Měřicí a řídicí technika magisterské studium FTOP - přednášky ZS 2009/10. měřicí člen. porovnávací. člen. REGULÁTOR ruční řízení

Transkript

1 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 REGULACE regulované sousavy sandardní signály ační členy reguláory Bloové schéma regulačního obvodu z u regulovaná sousava y ační člen měřicí člen v úsřední člen reguláoru e porovnávací člen w ovládací panel REGULÁTOR ruční řízení y... regulovaná veličina z... porucha u... ační veličina w... žádaná hodnoa regulované veličiny e... regulační odchyla v... výsup z reguláoru (REGULOVANÉ) SOUSTAVY esovací signály lasifiace sousav sabilia charaerisicá řiva FTOP-9-P1-P 1 / 7

2 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Signály pro esování dynamicého chování sousav Záladní ypy signálů jednoový so 1 ( ) pro < definice: u( ) = { 1 pro u() odezva sousavy: 1 odezva na jednoový so (přechodová charaerisia) nejčasěji používaný pro esování dynamicého chování sousav Záladní ypy signálů Diracův impuls δ ( ) definice: u() 1/A A u ( ) = pro + u( ) d = 1 FTOP-9-P1-P 2 / 7

3 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Záladní ypy signálů puls u() x signál se v určiém oamžiu ( = ) změní soem z na hodnou x a po určié době se vráí zpě na... šířa pulsu používaný pro esování sabiliy sousav Záladní ypy signálů rampová funce pro < definice: u ( ) = { p ro u() používaný pro esování reace sousav na pomalé změny Klasifiace sousav podle dynamicého chování FTOP-9-P1-P 3 / 7

4 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Podle reace na změnu vsupu STATICKÉ po jednorázové změně na vsupu přejdou do nového usáleného savu Přílad: zásobní apaliny s venilem na výsupu, odo funcí výšy hladiny ASTATICKÉ po jednorázové změně na vsupu se výsup rvale mění (až do dosažení mezního savu) Přílad: zásobní apaliny s čerpadlem na výsupu, odo funcí oáče čerpadla Podle maemaicého popisu. řádu chování popsáno algebraicou rovnicí y ( ) = u( )... zesílení sousavy odezva na jednoový so y() y ( ) = Podle maemaicého popisu 1. řádu chování popsáno diferenciální rovnicí 1.řádu T y ( ) + y( ) = u( ) (saicá)... zesílení sousavy, T... časová onsana sousavy odezva na jednoový so (saicá): y() y( ) = 1 e T ~ 63 % T pro = T pro = 5T y =,632 y =,993 ~ 99 % FTOP-9-P1-P 4 / 7

5 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Podle maemaicého popisu 1. řádu chování popsáno diferenciální rovnicí 1.řádu y ( ) = u( ) (asaicá)... zesílení sousavy odezva na jednoový so (asaicá): y() y ( ) = směrnice = Podle maemaicého popisu 2. řádu chování popsáno diferenciální rovnicí 2.řádu 2 T y ( ) + 2T ξ y ( ) + y( ) = u( ) (... zesílení sousavy, T... čas. onsana sousavy, ξ... oef. lumení) odezva na jednoový so (např.): y() ξ,1) - miá ξ 1 - nemiá pro ξ = 1 mez aperiodiciy úhlová rychlos ω = 1/T Podle maemaicého popisu vyššího řádu chování popsáno diferenciální rovnicí n-ého řádu odezva na jednoový so (saicá sousava): y() T U inflex T N... zesílení sousavy T U... doba průahu T N... doba náběhu FTOP-9-P1-P 5 / 7

6 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Podle maemaicého popisu vyššího řádu chování popsáno diferenciální rovnicí n-ého řádu odezva na jednoový so (asaicá sousava): y() směrnice =... zesílení sousavy T L... ~ doba průahu T L Podle maemaicého popisu n-ého řádu se zpožděnou odezvou (s dopravním zpožděním) n odezva na jednoový so (např. pro 1. řád): y... zesílení sousavy T d... dopravní zpoždění T d Sabilia sousavy STABILNÍ po změně vsupu rvající onečnou dobu se výsup vráí na původní hodnou NESTABILNÍ po změně vsupu rvající onečnou dobu se výsup rvale mění až do dosažení mezního savu FTOP-9-P1-P 6 / 7

7 Měřicí a řídicí echnia magisersé sudium FTOP - přednášy ZS 29/1 Charaerisicá řiva sousavy (saicá charaerisia sousavy) exisuje pro saicé sousavy vyjadřuje vzah mezi vsupem (u) a výsupem (y) v usáleném savu (po odeznění přechodového jevu) výsup y y 3 y 2 y 1 u 1 u 2 u 3 u vsup pro lineární sysémy je o příma, směrnice = zesílení sousavy FTOP-9-P1-P 7 / 7