Název: Řízení pohybu robota ultrazvukovým a tlakovým senzorem I.

Transkript

1 Název: Řízení pohybu robota ultrazvukovým a tlakovým senzorem I. Tematický celek: Pohyb těles Úkol: Použijte robota sestaveného podle pracovního listu rvs_i_ Upravte robota tak, aby zastavil v určené vzdálenosti od překážky; v případě odstranění překážky bude pokračovat v činnosti. 2. Upravte robota tak, aby zastavil při nárazu na překážku; v případě odstranění překážky bude pokračovat v činnosti. 3. Upravte robota tak, aby zastavil při nárazu na překážku; jeho jízda se tím ukončí. Robotické vnímání světa I. /6 1

2 Vypracování: Robota nejprve doplníme o tlakový senzor, např. podle obrázku: Robotické vnímání světa I. /6 2

3 1. Řízení robota ultrazvukovým senzorem a) Z palety Common zvolíme blok Loop (smyčka, opakování) b) V konfiguračním panelu smyčky ponecháme přednastavenou hodnotu Forever c) Z palety Common zvolíme blok Switch (větvení) a vložíme do bloku Loop Robotické vnímání světa I. /6 3

4 d) Nastavíme konfigurační panel bloku Switch dle obrázku: Tzn. ultrazvukový senzor v portu 1, podmínka bude splněna pro vzdálenost menší než 50 cm. e) Do horního paprsku bloku Switch (podmínka platí) vložíme blok Move, nastavíme dle obrázku zastavení motoru A Robotické vnímání světa I. /6 4

5 f) Do dolního paprsku bloku Switch (podmínka neplatí) vložíme rovněž blok Move, nastavíme dle obrázku vlastnosti motoru A (unlimited) g) Příkazem Download můžeme program nahrát do NXT kostky a spustit Robotické vnímání světa I. /6 5

6 2. Řízení robota tlakovým senzorem a) Z palety Common zvolíme blok Loop (smyčka, opakování) b) V konfiguračním panelu smyčky ponecháme přednastavenou hodnotu Forever c) Z palety Common zvolíme blok Switch (větvení) a vložíme do bloku Loop Robotické vnímání světa I. /6 6

7 d) Nastavíme konfigurační panel bloku Switch dle obrázku: Tzn. tlakový senzor v portu 2, podmínka bude splněna pokud nastane událost Pressed (Stlačení). e) Do horního paprsku bloku Switch (podmínka platí) vložíme blok Move, nastavíme dle obrázku zastavení motoru A Robotické vnímání světa I. /6 7

8 f) Do dolního paprsku bloku Switch (podmínka neplatí) vložíme rovněž blok Move, nastavíme dle obrázku vlastnosti motoru A (unlimited) g) Příkazem Download můžeme program nahrát do NXT kostky a spustit Robotické vnímání světa I. /6 8

9 3. Řízení robota tlakovým senzorem 2. varianta a) Z palety Common zvolíme blok Move, dobu pohybu nastavíme neomezenou (Duration Unlimited) c) Z palety Complete zvolíme blok Wait (čekání). d) Konfigurační panel bloku Wait: Program čeká na tlakový senzor (stlačení senzoru - Pressed), zapojený v portu 2 Robotické vnímání světa I. /6 9

10 e) Program ukončíme blokem Move, zastavením motoru Robotické vnímání světa I. /6 10