Úvod. S7-300 CPU SINAMICS žádost. Bez integrovaného polohování Komunikace s pohony pomocí standardních telegramů S7-300 CPU

Transkript

1 Úvod Současné systémy S7-300 CPU SINAMICS žádost reakce Bez integrovaného polohování Komunikace s pohony pomocí standardních telegramů S7-300 CPU Easy Motion Control Žádaná rychlost Aktuální poloha SINAMICS SW řešení pro polohování Programování přes PLCopen bloky S7-300 T-CPU Žádaná rychlost Aktuální poloha SINAMICS Přídavný procesor pro polohování Programování přes PLCopen bloky Strana

2 Úvod Pohyb v S a S S S S a S obsahují funkcionalitu polohování přímo v FW! S / S Snadné vložení a konfigurace pohonů Snadné programování přes PLCopen bloky Snadná diagnostika v rámci TIA Portal Strana Funkcionality vev120 S S Open Řízení loop rychlosti speed control open loop Open Řízení loop polohy position open control loop Closed Řízení rychlosti loop speed closed controlloop Closed Řízení polohy loop pposition closed control loop Homing

3 Uzavřená smyčka Základní struktura řízení polohy v S PLC Měnič Řízení polohy Interpolator Regulátor Regulátor - polohy - rychlosti - Regulátor proudu Výkonová část Motor Aktuální proud Enkodér Aktuální poloha Aktuální rychlost Regulátor polohy: Výpočet č tžádané rychlosti Interpolator: Výpočet žádosti polohy s ohledem na dynamické hodnoty Řízení polohy: Zadání žádosti polohy Strana

4 Možnosti polohování v S Již implementováno: Rychlostní osa Polohovací osa (lineární,rotační - na sobě nezávislé) Zdarma v základní verzi! Není implementováno: - synchronizace os, vačky, měřicí vstupy, vačkové výstupy, path funkce plánováno do dalších verzí Strana

5 Topologie Připojení pohonů k S S S S Flexibilní připojení pohonů: PROFINET IO / PROFIBUS DP / Analog (U/I) U/I Pohony zahrnuté ve Startdrive: SINAMICS G120/C/P/D lze vložit z HW katalogu a parametrovat přímo v TIA Portal prostřednictvím Startdrive U/I Které zařízení podporuje V12? Všechny GSD(ML) zařízení Siemens měniče jsou předinstalovány v HW V budoucnu budou součástí Startdrive všechny pohony SINAMICS Strana

6 Topologie Připojení enkodéru k S S S Flexibilní připojení enkodéru: S Přímo k pohonu Přes PROFINET IO / PROFIBUS DP Přes technologický modul (TM) (centrální nebo decentrální) U/I Enkodér Enkodér přes Enkodér přes Enkodér přes do pohonu PN nebo PB technologický modul technologický modul Strana Enkodér přes technologický modul

7 Struktura Struktura aplikace s pohony v S PLC Uživatelský program Instrukce Motion control Technologický objekt osa (DB) Reprezentuje pohon v PLC Firmware Regulátor polohy, Interpolátor, Pohon Měnič (Regulátor rychlosti, Monitorování ) Strana

8 Struktura Technologický objekt S S PLC Dostupné technologické objekty Uživatelský program S S Technologický objekt (TO) Firmware Dostupné TO Axis_PTO SpeedAxis PositioningAxis External encoder Pohon / Externí enkodér Počet 4 osy X TO (dle CPU až 20) Strana

9 Struktura Technologický objekt S S Technologické objekty v TIA Portal Konfigurace: Nastavení pohonu Uvedení do provozu: Ovládání přes Control Panel (bez uživatelského programu) Diagnostika: Informace o chybách a aktuálním stavu Technologický objekt PositioningAxis Strana

10 Struktura Pohon Pohon S S PLC Nastavení měniče Uživatelský program Měnič může být nastaven přes Startdrive nebo Starter Technologický objekt (TO) Firmware Doposud: separátní nastavovací SW Nyní: Jediná platforma Pohon Strana

11 Komunikace Přehled Komunikace s pohonem Kanál cyklických dat: Z PLC do pohonu Řídicí slova Žádosti Z pohonu do PLC Stavová slova Aktuální hodnoty PLC Cyklická výměna dat Acyklická výměna dat Kanál acyklických dat: Pohon o Prováděn pouze při výzvě Čtení a zápis parametrů pohonu Strana

12 MC_bloky Přehled Typy MC_bloků MC_Power Osy povoleny Základní funkce Povolovací fce Polohovací funkce Konfigurovaný TO MC_Home MC_Reset (set position) Požadavky Všechny funkce vyžadují povolení osy -> MC_Power Pro MC_Absolute je nutné osu zahomovat -> MC_Home MC_bloky mohou přerušit jeden druhý MC_Home (homing) MC_Halt MC_MoveJogM MC_MoveRelativeM MC_MoveVelocityM MC_MoveAbsoluteM Strana

13 MC_bloky Přehled Základní vlastnosti MC_bloků: Bloky mají tyto základní parametry Každý blok musí být přiřazen k TO ( lze využít Drag&Drop) Axis Execute Done Busy Command Aborted Error ErrorID Přiřazený TO Start bloku s náběžnou hranou Instrukce byla provedena Instrukce se provádí Instrukce byla přerušena jinou intrukcí Nastala chyba Informace o chybě Odkaz na přiřazený TO Kromě těchto mají další své specifické parametry(např rychlost, poloha, ) Strana

14 Ukázkový program Povolit osy Potvrdit chyby Pohyb s přednastavenou rychlostí Strana

15 Kontakt Ing Radek Burdilák Olomoucká 7/ Brno Tel: Mob: Strana