Kinematický model kolového, smykem řízeného robota
|
|
- Dominika Tomanová
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Kineatický odel koloého, syke řízeného roota Šolc rantišek, Toáš Neužil, Jaku Hraec, Jarosla Šeera Astrakt Článek popisuje ateatický odel syke řízeného koloého roota. Root je tořen čtyřkoloý podozke u kterého jsou postranní dojice kol spojeny řetěze. Kola jedné dojice ají tedy ždy stejnou rychlost a root tak ůže ěnit sěr sého pohyu pouze syke. Pohy takoého stroje je pak ětšinou popisoán jeho dynaický odele. Článek ukazuje ožnost jak lze za určitých předpokladů získat jednodušší kineatický odel takoého stroje. Klíčoá sloa: syke řízený root, koloý root, dierenciální podozek, kineatický odel, dynaický odel Úod Rooty použíající syke řízený podozek jsou poěrně hojně rozšířené. yskytují se e dou ariantách, pásoé a koloé. Jejich ýhodou je předeší eli jednoduchá a roustní konstrukce, eli dorá průchodiost otížný teréne a dorá anéroatelnost takoé terénu (root je např. schopen otáčet se na ístě). pásoé podoě se použíají téěř ýhradně oteřené terénu pro ojenské, zeědělské neo staení aplikace []. Koloé typy jsou ale často yužíány i éně náročné průysloé, neo dokonce e školní a laoratorní prostředí, iz např. root Pioneer -AT y MOBILEROBOT Inc. Jistou neýhodou těchto strojů je, kroě yšší spotřey energie, složitý odel jejich pohyu. Proto je ětšina takoých strojů řízena čloěke. následující textu je odeloán koloý podozek jehož schéa je uedeno na Or.. jejich kineatiky t.j. ez uážení jejich hotnosti a ez uážení sil, které jsou k jejich pohyu potřené. Pro popis pohyu podozků řízených syke už usíe zít úahu hotnosti a síly, usíe tedy použít ronice dynaiky. K ysětlení použijee jednoduchý příklad kola které se pohyuje e odoroné roině XY iz Or.. Or. chéa syke řízeného koloého roota ig. kid steered wheeled root Pohy syke řízených podozků nelze oecně popsat relatině jednoduchý kineatický odele jako tou je u podozků s tz. neholononí oezení, jejichž kola se ideálně alí t.zn. nedochází u nich ani ke syku ani k prokluzu kol. Typickýi předstaiteli takoých podozků jsou podozky s dierenciálně řízenýi koly, neo tz. Ackeranů podozek []. Pohy podozků s neholononí oezení lze pro alé rychlosti pohyu popsat ronicei Or. Kolo pohyující se roině ig. Motion o a wheel in XY plane Kolo o poloěru r je kolé k roině XY, otáčí se kole osy ronoěžné s roinou XY s úhloou rychlostí ω a je řízeno kole osy jdoucí jeho střede a kolé k roině XY. Úhel řízení je φ. Pokud nedochází k prokluzu ani syku kola je jeho pohy po oecné dráze popsán ronicei kineatiky x& y& & ϕ rω ε Oezení pohyu kola dané ronicí () je neholononí, je yjádřeno rychlostech pohyu a nelze je přeést na prostý unkční ztah který y každé časoé okažiku udáal ztah ezi polohou kola [x,y,φ] T, úhle řízení φ a celkoý () AT&P journal PLU 8
2 úhle (délkou) o který se kolo odalí. Záleží totiž na to jaký yl časoý průěh eličin φ a rω do tohoto okažiku. Kolo se např. dostane do různých poloh když yjede z nuloých počátečních podínek odalí se o a pak se potočí o φ9 o, neo když se napřed pootočí o φ9 o a pak se odalí o. Jestliže se ude kolo alit po příkoé dráze, iz Or., ale ude při pohyu prokluzoat neůžee odel () použít protože už neude platit, že rychlost pohyu kola je dána součine rω a usíe zít úahu prokluz, který oše záisí na silách, které půsoí ezi kole a podložkou XY. zhlede k tou, že syke řízené podozky jsou určeny předeší pro pohy nestrukturoané enkoní prostředí ojeuje se poěrně álo článků, které se zaýají jejich odeloání. Nicéně poslední doě se ojeilo několik článků, které snaží odeloat pohy těchto podozků rozuně deinoané strukturoané prostředí. Někteří autoři uádějí čistě dynaické odely a jejich řízení pak narhují poocí speciálních technik teorie nelineárních systéů []-[5]. Kineatický odel je explicitně použit [6] kde je yjádřen aticí x koeicientů, které záisí na terénu. Model je získán experientálně poocí přídaných lečných kol s poocí lineární regrese naěřených dat. Experientálně získaný kineatický odel je uáděn také [7]. naše článku uádíe odel ekialentního dierenciálního podozku, který je získán siulací z oěřeného dynaického odelu. Zkouaný podozek roota je scheaticky yorazen na Or.. Dě postranní kola toří ždy pár spojený řetěze a poháněný saostatný otore. áha roota je cca 6kg, rozchod kol je.5 a rozor je.. Root je určen pro experienty jak laoratorní, resp. průysloé prostředí tak i pro experienty oteřené terénu.. Kineatický odel dierenciálně řízeného roota Kineatický odel neholononího dierenciálně řízeného roota je sestaen za předpokladu dokonalého alení jeho kol, tedy pohyu ez prokluzu a syku. cheaticky je tento podozek nakreslen na Or.. ϕ& + ložky rychlosti reerenčního odu COG pené ztažné systéu pak jsou x& y& + Polohu COG roota pené ztažné systéu pak získáe integrací složek rychlostí z ronice (). Orientaci získáe integrací otáčié rychlosti z ronice (). Model tedy ůžee yjádřit následující siulační schéate. Or. Model dierenciálně řízeného roota ig. Model o dierentially steered root jednotliých locích siulačního odelu jsou uedeny ronice které jsou nich počítány.. Dynaický odel syke řízeného roota cheatický nákres syke řízeného roota, podle kterého je sestaen jeho dynaický odel je ueden na Or. 5. () () Or. Neholononí podozek s dierenciální řízení ig. Nonholonoic plator Oecně zřejě nelze trdit, že pohyy syke řízeného a dierenciálně řízeného stroje udou, při stejné rozchodu kol a stejných rychlostech kol, stejné. Mateatický odel neholononího podozku z Or. je yjádřen ronicei kineatiky (). ronicích znaená rozchod kol roota. Ronice yjadřují podélnou, stranoou a otáčiou rychlost stroje záislosti na oodoých rychlostech pohonných kol.,. Or. 5 Geoetrie syke řízeného roota ig. 5 Geoetry o the skid-steered root Jednotlié syoly Or. 5 předstaují: a podélné síly, které yíjejí jednotliá kola stranoé síly, které yíjejí jednotliá kola rozor kol rozchod kol podélná rychlost stroje AT&P journal PLU 8
3 stranoá rychlost stroje φ orientace stroje podélná rychlost osy kola podélná rychlost osy kola COG těžiště stroje GC geoetrický střed stroje p paraetr podélné polohy těžiště <;> Konstrukce zkouaného stroje je takoá, že COG leží ose stroje. Pohy COG je pak yjádřen ronicei dynaiky () Mx && My && sin ϕ + Jϕ && ( + + ) + + ( + ) pa ( + )( p) a i i sin ϕ e kterých předstauje M... hotnost stroje a J... oent setračnosti stroje zhlede k COG. Pokud udee znát podélné a stranoé síly a snadno ypočítáe leé strany () a po patřičné integraci udee schopni ypočítat rychlost pohyu i polohu stroje. Určení sil a které znikají při prokluzu a syku pohonných kol je tedy kritické pro získání ěrohodného odelu. Pro ýpočet těchto sil jse nejpre použili odel pneuatiky uáděný [8], ukázalo se šak, že odel kolauje pro elký poěr / rychlostí kol. Použili jse proto odel, který počítá tyto síly s použití odiikace Coulooa odelu sykoého tření [9],[]. Náš odel předpokládá, že každé kolo kontaktu s podložkou prokluzuje podélné sěru prokluzoou rychlostí s (5) kde předstauje oodoou rychlost kola. e stranoé sěru je pak prokluzoá rychlost kola, iz Or. 5. Celkoá prokluzoá rychlost kola, udáající zájenou rychlost kontaktu kolo-podložka pak je s + ( ) (6) íla P kterou přenáší kontakt kola s podložkou je pak určena Coulooý odele P C µ W pro pro µ W C µ W > C kde W předstauje tíhu která zatěžuje kolo, µ je koeicient tření a C je tuhost pneuatiky. Tato síla se pak rozloží podélné a stranoé sěru poěru prokluzoých rychlostí P s P () (7) (8) Tento odel prokázal dorou shodu s odele pneuatiky z [8] a je schopen pracoat s nohe ětší poěre rychlostí /. K dokončení odelu je potřea ještě určit ztah ezi podélnýi a stranoýi rychlosti kol a asolutní rychlostí COG četně otáčié rychlosti. Tento ztah je dán následujícíi ronicei kineatiky x& & ϕ x& + & ϕ + pa & ϕ ( p) a & ϕ Dynaický odel stroje je tedy oproti odelu uáděnéu kapitole nohe složitější. iulační schéa odelu je uedeno na následující orázku. Or. 6 Dynaický odel syke řízeného roota ig. 6 Dynaical odel o the skid-steered root jednotliých locích siulačního odelu jsou uedeny ronice které jsou nich počítány. Naíc je e schéatu uedena ronice (), která proádí ýpočet podélné a stranoé rychlosti COG roota. x&. Kineatický odel syke řízeného roota (9) () Dynaická reakce syke řízeného stroje je eli rychlá. ysté přejde při skokoé zěně rychlostí, do ustáleného stau za éně než sec. Root se tak po ětšinu času nachází ustálené stau. ustálené stau jsou pak rychlosti a konstantní a odpoídají hodnotá, řídicích rychlostí. Můžee tak experientálně získat oecně nelineární zorazení (, ) (, ) ϕ& (, ) () Poronáe-li toto zorazení s () idíe, že principiálně souhlasí s kineatický odele neholononího dierenciálně řízeného podozku u kterého je ale zorazení řídicích rychlostí na podélnou, stranoou a otáčiou rychlost lineární. AT&P journal PLU 8
4 Model syke řízeného stroje je tedy yjádřen odoný siulační schéate jako odel dierenciálně řízeného podozku, iz Or. 7. Or. 7 Kineatický odel syke řízeného roota ig. 7 Kineatic odel o the skid-steered root Experientální zjištění zorazení () je oše eli zdlouhaé. Mnohe rychlejší je zjištění tohoto zorazení siulací dynaického odelu za předpokladu ěrohodnosti tohoto odelu. Ta. je ueden příklad ypočítaných hodnot z ronic () z níže uedeného eriikačního pokusu. porchu. Poocí ah a siloěrů yl zjištěn koeicient tření µ.6. COG leží podélné ose roota a jeho pozice je charakterizoána hodnotou p.5. Hodnota oentu setračnosti Jkg yla orientačně ypočtena z rozěrů a hotnosti roota. Koeicient tuhosti pneuatik yl odhadnut na C5Ns -. Poslední dě hodnoty neají podstatný li na choání roota ustálené stau. ýsledky siulačních experientů jsou uedeny Ta. a na následujících orázcích. ýsledky siulace yly oěřoány reálný experiente. Experient č. yl proeden s rychlosti,s - a -,s -. iuloaný root se pohyoal s rychlostí COG.7s - a otáčiou rychlostí -.rads -. COG opisoal kruh o poloěru sec Centre o rotation 5sec Longitudinal axis connecting COG with centre o ront axle sec \ -,5 -, -, -, -,,,,,,,5,5 -, -, -,99 -,86 -,7 -,6 -,9 -,7 -,5 -,,, -, -,99 -,87 -,7 -,6 -,9 -,7 -,5 -,,,, -, -,87 -,7 -,6 -,9 -,7 -,5 -,,,, sec COG, -,88 -,75 -,6 -,5 -,7 -,5 -,,,,5,7, -,75 -,6 -,5 -,7 -,5 -,,,,5,7,9, -,6 -,5 -,7 -,5 -,,,,5,7,9,6 -, -,5 -,7 -,5 -,,,,5,7,9,6,7 -, -,8 -,5 -,,,,5,7,5,6,7,86 -, -,5 -,,,,5,7,5,6,7,87,99 -, -,,,,5,7,5,6,75,87,99, -,5,,,5,8,5,6,75,88,,, Ta. ypočítané hodnoty unkce z ronic () Or. 8 ýsledky siulace pohyu roota při -,s - a,s - ig. 8 Results o siulations o the skid-steering or -,s - a,s - Experient č. yl proeden s rychlosti,s - a s -. iuloaný root se pohyoal s rychlostí COG.6s - a otáčiou rychlostí -.rads -. COG opisoal kruh o poloěru... eriikace odelu eriikační pokusy yly proedeny na rootu U.T.A.R. iz Or sec Longitudinal axis connecting COG with centre o ront axle COG 5sec Centre o rotation sec sec Or. 7 Root U.T.A.R ig. 7 Root U.T.A.R Geoetrické rozěry a hotnost roota jsou uedeny již úodní kapitole. Experient yl proáděn na hoogenní Or. 9 ýsledky siulace pohyu roota při s - a,s - ig. 9 Results o siulations o the skid-steering or s - a,s - ýsledky reálného experientu č. yly: rychlost, otáčiá rychlost -.rads -, poloěr otáčení yl neěřitelný. AT&P journal PLU 8
5 MOBILNÉ ROBOTY ýsledky reálného experientu č. yly: rychlost.7s-, otáčiá rychlost yla.5rads-, poloěr otáčení.5. Při reálné experientu se root pohyoal pod kaerou, která zaznaenáala jeho pohy iz Or.. Zázna yl yhodnocen po proedení experientu. [] Kozlowski, K., Pazderski, D. Modelling and control o a -wheel skid-steering oile root, Int. J. Appl. Math. Coput. ci., ol., no, pp ,. [5] Colyer R.E., Econoou J.T. Modelling and iulation o kid-teer Wheeled ehicles. Proceedings o the 7th IATED Int. Con. Modelling, Identiication and Control [6] Anousaki, G.C., Kyriakopulos, K.,J. iultaneous Localization and Map Building o kid-teered Roots. IEEE R&A Magazine, No., March, 7. [7] Mandow, A., Martínez, J.L., Morales, J., Blanco, J.L. Experiental kineatics or wheeled skid-steer oile roots. IRO Int. Con. on Intelligent Roots and ystes, Oct. 9, 7, andiego, CA UA. [8] Wong, J.Y. (978). Theory o Ground ehicles. J.Willey.978. [9] Laura, R. Ray. Nonlinear Tire orce Estiation and Road riction. Autoatica, ol., No [] Arstrong-Heloury, B. Control o achines with riction. Autoatica Or. Proedení reálného experientu ig. Arrangeent o real experient 5. Záěr Článek popisuje toru quasi kineatického odelu syke řízeného roota. Tento kineatický odel je ytořen poocí ěrnějšího, ale nohe složitějšího dynaického odelu. Jeho hlaní ýhodou je jeho jednoduchost. Např. pokud y se root pohyoal po úsecích e kterých y platilo neo - zjistíe, jednoduchý poronání ýsledků hodnot () z Ta. s ýraze pro ýpočet otáčié rychlosti (), že pohy syke řízeného stroje je stejný jako pohy dierenciálně řízeného neholononího roota s rozchode.. Získaný kineatický odel oše platí pouze pro pohy roota na konkrétní odoroné hoogenní porchu na které jsou dodrženy konstantní adhezní podínky, které yly použity při torě a siulaci dynaického odelu. I když je tedy ěrohodnost kineatického odelu značně oezena ůže jeho použití zjednodušit řadu ýpočtů, které ohou ýt potřené jak pro nárh řídicího systéu roota, tak pro on-line ýpočty potřené při saotné řízení reálné čase. Astract The paper introduces atheatical odels o a skid steered oile plator or rootics. The plator consists o a rectangular steel construction with our wheels. Two anks o two drie wheels on each side are linked to two DC electrical otors ia chain on sprocket drie and gearing. The two drie asselies or the let and right anks are identical ut they operate independently to steer the ehicle y skid. Wheels o the ehicle consist o ris and shallow tread pneuatic tyres. Dynaic and quasi-kineatic odels are introduced. Pro. Ing. rantišek Šolc,Cc. ysoké učení technické Brně akulta Elektrotechniky a kounikačních technologií Ústa autoatizace a ěřicí techniky Kolejní 6 Brno E-ail: solc@eec.utr.cz Poděkoání Práce znikla s inanční podporou projektu MŠMT M567 Literatura [] L. Chapeny-Barnes,. Coppersith, K. Dowling, The Terregator oile root, Carnegie Mellon Uni. Pittsurgh, Pensylania, Tech. Rep. CMU-RI-TR-9-, 99. [] iegwart, R., Nourakshsh, I.R. Introduction to Autonoous Moile Roots, A Bradord Book, MIT Press, London,97 [] Carraciolo L., De Luca A., Ianniti. Trajectory Tracking control o a our-wheel Dierentially Drien oile Root. Proceedings o the IEEE Int. Con. on Rootics & Autoation AT&P journal PLU 8 5
1.2.5 2. Newtonův zákon I
15 Newtonův zákon I Předpoklady: 104 Z inulé hodiny víe, že neexistuje příý vztah (typu příé nebo nepříé úěrnosti) ezi rychlostí a silou hledáe jinou veličinu popisující pohyb, která je navázána na sílu
VíceMECHANISMUS POJEZDU A ZDVIHU ZDVÍHACÍHO ZAŘÍZENÍ THE CRANE TRAVEL AND LIFT MECHANISM OF CRANE TROLLEY
Číslo 1, roční XI, duen 2016 MECHANISMUS POJEZDU A ZDVIHU ZDVÍHACÍHO ZAŘÍZENÍ THE CRANE TRAVEL AND LIFT MECHANISM OF CRANE TROLLEY Leopold Hraosý 1 Anotace:Příspěe popisuje onstruční nárh pojezdoého mechanismu
VíceDynamika I - příklady do cvičení
Dynaika I - příklady do cvičení Poocí jednotek ověřte, zda platí vztah: ( sinβ + tgα cosβ) 2 2 2 v cos α L = L [] v [ s -1 ] g [ s -2 ] 2 g cos β π t = 4k v t [s] v [ s -1 ] [kg] k [kg -1 ] ln 2 L = 2k
VíceVnitřní energie ideálního plynu podle kinetické teorie
Vnitřní energie ideálního plynu podle kinetické teorie Kinetická teorie plynu, která prní poloině 9.století dokázala úspěšně spojit klasickou fenoenologickou terodynaiku s echanikou, poažuje plyn za soustau
Více3.1.6 Dynamika kmitavého pohybu, závaží na pružině
3..6 Dynaia itavého pohybu, závaží na pružině Předpolady: 303 Pedagogicá poznáa: Na příští hodinu by si všichni ěli do dvojice přinést etrový prováze (nebo silnější nit) a stopy. Poůcy: pružina, stojan,
VíceBEZSTYKOVÁ KOLEJ NA MOSTECH
7. 9. března 01 01 BEZSTYKOVÁ KOLEJ NA MOSTECH Doc. Ing. Otto Plášek, Ph.D Vysoké učení technické v Brně, Fakulta stavební 1. ÚVOD V současné době probíhá rozsáhlá odborná diskuze ke spolupůsobení ostní
VícePodívejte se na časový průběh harmonického napětí
Střídavý proud Doteď jse se zabývali pouze proude, který obvode prochází stále stejný sěre (stejnosěrný proud). V praxi se ukázalo, že tento proud je značně nevýhodný. kázalo se, že zdroje napětí ůže být
Víceþÿ D o r o t o v i, P e t e r
Digitální knihovna Univerzity Pardubice DSpace Repository Univerzita Pardubice http://dspace.org þÿ V y s o k oa k o l s k é k v a l i f i k a n í p r á c e / T h e s e s, d i s s 2013 þÿ Z v ya o v á
VíceQUADROTORY. Ing. Vlastimil Kříž
QUADROTORY ng. Vlastiil Kříž Obsah 2 Mateatický odel, říení transforace ei báei (rotace) staoý popis říení Eistující projekt unieritní hobb koerční Quadrotor 3 ožnost isu iniu pohbliých součástek dobrý
Víceí á á é é á š é ě é á č Í Í á á ě ě íč Í Íá Í é ř á ů ů í ě é ě Í í é í ě í í ř Ž ě é Í í Ž Á É Ř Í ů é é ř č č éé ř í í í č í č š ě í í č é ř é ř í ě í ř ší í é Ž é ě š č í ř á ý ů í é í é ě é í ž č ý
Víceí í Á Á í ž Í í ě ě ý ý č ů ří ě é áž Ť é í í í í š čí á ž š ž í ř ž ě Í í Í š ý ů á í í ú é ě š é ě ýž ěč í ž ě á ř ř ý ě é á š ší ří ě ý Í ž í č Č í í ř ě í é í úť Í é ří ě ě š é ě ě é é ž í ří ě á í
VíceÍ Ř á ž á ž á ž š á ě Ž Í š á č č ť š š ě ě áč ě Ť áš Ž č Í Č ě Ž Ž č á š ě á á ě á áš č š ě á č ě Ť š á ě á Ě š ě Ť ě š ě š Ť áž ě č á ě ě áč Č ě č á Š á Ž á Ť ě á ť ě ž ě Č š á á ě č ěť č á č ě š š Ž
VícePoznámky k cvičením z termomechaniky Cvičení 9.
Voda a vodní pára Při výpočtech příkladů, které jsou zaěřeny na výpočty vody a vodní páry je důležité si paatovat veličiny, které jsou kritické a z hlediska výpočtu i nezbytné. Jedná se o hodnoty teploty
Víceá í ě í ž ě á ě č á é č á ů í ě á š ří í á š ě š ží č í í ý ě ě ý í é ý ě ý ířů ž í ží š í í ř é íž ě é ž ř š é ž í ě á í č ý ří ů Ž í á ě é í é ž á áč á č ý áš ě ší é Ž á ě ě ů á íž é ž í ě á ý á š ě
Víceě Í š Š Á ě Ť ěť é á é í ě é ň š Ž ď ž ž š ž é ě č á Ť á á á áž íš é č é í á ž í á á ě ž í ž é í á š ě ť á é í í á í é ě é í á í í ž č í í ě é Ť č Ť ž é á á í ě í č í Ť ě ň áší ěž č á í á ž Ž ěž ř ě ě
VíceFakulta strojního inženýrství VUT v Brně Ústav konstruování. KONSTRUOVÁNÍ STROJŮ strojní součásti. Přednáška 5
Fakulta strojního inženýrství VUT v Brně Ústav konstruování KONSTRUOVÁNÍ STROJŮ strojní součásti Přednáška 5 Šrouby a šroubové spoje For want of a nail the shoe is lost; For want of a shoe the horse is
Víceé ě č í é é ř Ý á é á ě í č í í é í í íň áž á áž í í č í á čí á é šíř í é č í í í ž á í é ě é š í č ě é š ří ě í í ůž é é ů í č é ě ě ě ě é ří ů ří ří é ě š á Ž í ž ě í í ůž í áž ě ší ů í Ž á í ž č í í
VíceCVX SIGMA PUMPY HRANICE 426 2.98 12.08
SIGMA PUMPY HRANICE ODSTŘEDIVÁ, RADIÁLNÍ ČLÁNKOVÁ, HORIZONTÁLNÍ ČERPADLA CVX SIGMA PUMPY HRANICE, s.r.o. Tovární 605, 753 01 Hranice, Czech Republic tel.: 0642/261 111, fax: 0642/202 587 Eail: sigahra@sigahra.cz
VíceÝ é š á ě í í čá í ří í á ň ě ě á ř ář í ý ý á ů Č ě ý í šíč é ů é é á í ě ý í ě é ý ě é áž ý řá í č ě é ř á š ří é š í í ě é ě ž ý ří ě ůž á ř ž č íší í á í ř š é í ž á ý é í á š ě ž í č é á í í í áš
VíceĚ Ý Í Č í ří í Ř ř ř ří é í í í Ž ř é ř é č ů í é é ž č é č é ž í ů é č í é é ž í í Ž Ž é ú í ř é é Íí ř ů é ž č ů ú í ů ů ú é í í č í í é ř é ů ů í é ř é í ů ž í Í é Í Ř ř ů ř ů ž í é í č í č í í ří í
VíceÉ Ř Ý Š ÍŘ Í Š ČÍ Í Ť Í Á Č Ě Ř ŠÍ Ž Í Ý Í Á Í Ě Á Ž Á Ě Á Ž Í Á Ž Á Á Ž Á ÁŽ Ě ÍĚ É É Ě Í Ů Á Í Ě Ě Ý Á Č Í Í É Ž Ř Í Ú Ě Ě ÍŘ Š Ý Č ÁŘ Ř Í Á Ž Č Ý Č Ý Ý Ý Á Í Š Ý Á Í Š ÍŽĎÁ Ť Ř Ú Í Č Í Ě Ý Á Ť ť Ť ť
VíceÁ Ó Á Á Š Ž É ář š ě á š ě ě ě í ě Ý ž ř ď ěř é č á žá ř á é á í á ě éá é ř ž é ž č é á á ěň á ď ž á ůč ý ří ě ů á ř ě é é é ří é ř í í í íé ř áší ě á ú ě ý á ě í á č é č éá í í ě š é ří ě ř ě í ř š áš
Víceě Á Á é é ě ě ě ú é é é ě é é ď ď ď š š Č Á ě ú Á ď š ě Č ě š ěž ě é ě ě ě ě ě ě Č Á ě Á é ú Ž é š ě š š é Ž ě é š é Š ť Ž ě Č Á ú Á Ť é ě é š ě ě š š ď ď Č é š š Č ě ě ú ě ú Ť é ě š ě ě š ě š ě ě ú ě
VíceMĚŘENÍ POVRCHOVÉHO NAPĚTÍ VODY
LABORATORNÍ PRÁCE Č. 3 MĚŘENÍ POVRCHOVÉHO NAPĚTÍ VODY TEORETICKÉ ZÁKLADY CO JE POVRCHOVÉ NAPĚTÍ Jednotlivé olekuly vody na sebe působí přitažlivýi silai, lepí se k sobě. Důsledke je například to, že se
Víceý ž Ě Í á á ý č á Ž ý ň ů č ů Ž ť ý á Í á ě ř ý š ů ě š ž š ě ř Á á ř ě š ž ž č š á ě š ý á ý š ř ě ú á á Ž ý ž č ě ě ý ř ž ž ě ž č á č á ť č ě ž š Í Č á ě č á č ž ě š č ž Í š á žá ž ř ý ř á ů ž á ů ř
VíceTeoretický rozbor vlivu deformací na záběr ozubených kol a modifikace ozubení
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ - TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA Fakulta strojní katera částí a mechanismů strojů ul. 17. listopau, 708 33 Ostrava-Porua tel. +40 59 73 136, 45, 340 : sekretariát: Hana.Drmolova@vs.cz
Víceě áů Ž é á í š Í ť á á š ěší š í ý á ž ý í Ží ří ů á í Í á úš š ě ě ý ý ář ý ý ž í ří ě ř í Ž áš á ě é Č á ě ó ří ě ů á í ď č š í é ď ří ě é ó č á ů í ó Í é Ž ř á é ú ří ě é ří š č é žší ě á í ó ú č ří
Víceč é č ě ší Ž ý ý ší ů í č á č í á ž á žň ř ě ší í ě ě ý ří é á í é ý í ší á á í ě á Ž ú ě ý ů á í č ý ž á á í ů Č š á é é é á ě á ř ý ž á í ž ě á í éč ž ě š ý é č í í ů ří é é ý ž á é í é í á á í é ě é
VíceABS flow booster SB 900 až 2500
ABS flow booster 1 597 0579 CZ 02.2013 cs Pokyny pro údržbu Překlad původních pokynů www.sulzer.co Pokyny pro údržbu pro ABS flow booster SB 931 (50/60 Hz) SB 1221 (50/60 Hz) SB 1621 (50/60 Hz) SB 1821
VíceÝ Á Ř é á ší ě ý ů á é ří á í á í í ěří ř á á í á ř č áš ý ý é á í Š ší é ů ř č ý ří Ž ě ý í á ý ó é č ý ý ó ý á í š čá í á Ž é á í Ž á í Í š ě ší ě ž í ě ě ě éř é žř č ó žč ě ěř ž á í ě é óž ý é ř í é
VíceŠ É Á á á é č ě ž é ž á č ž é ě á ž ě č é č č ž č á Ž ě Í ě ž áž ě ž ň á ě ž á ž č á é é ě é á ě č ž á é é ě é é ě é č ě é é é á á ž á ž é á Š é Ž ž é č é á á á á ď č á Š é á ěž á č č ě ě é č ě ě é á Ž
VíceZáklady vztlakové síly v pokusech
Základy vztlakové síly v pokusech Václav Piskač 1, Gynáziu tř. Kpt. Jaroše, Brno Po celou dobu své pedagogické praxe se snaží vyučovat poocí deonstračních a žákovských pokusů. Následující řádky považujte
Víceš í ý Í í ý č é á č í ů ý č ě ů á á í é č é á é š á č é ý í á ý ý í ž žá ý ý ř ě ý í ě é ž č é ó é í É é á č ý á ž Ž é ř í ší É ě é ě í á é č ý í ž ří
š í ý Í í ý č á č í ů ý č ě ů á á í č á š á č ý í á ý ý í ž žá ý ý ř ě ý í ě ž č ó í É á č ý á ž Ž ř í ší É ě ě í á č ý í ž ří í ž ř Ě ř Í ď ář á č ý á í ř š š ě Ž í ý á á ý žá ý ý ž čí Ž í í í í č ř ě
VíceTermodynamická soustava Vnitřní energie a její změna První termodynamický zákon Řešení úloh Prof. RNDr. Emanuel Svoboda, CSc.
Vnitřní energie a její zěna erodynaická soustava Vnitřní energie a její zěna První terodynaický zákon Řešení úloh Prof. RNDr. Eanuel Svoboda, CSc. erodynaická soustava a její stav erodynaická soustava
Víceě ž í ě ř ší é í í ý ě í ř ý Č íč ář ší ě ší ž ů ě á é é í č ý ů ž á íé ěř ó í í á ě á í é í ž ě š ž ů é ý ž ší ř Ú č Č Š ší ří é ří í á č é é á í ů ž
ě á í é á ý í č ú ž é í ě é ž ř í á í ž ůž ý í ý ě ů č éí í ý ů í í ý é ř ý Ž í á ž ž ř ě ěř áž ř á í á ý é í á ů ř ř ž ě ý ž é čá á í š ě ší ů ě ň é č č čí í í ě é Ž íá ý žší í ě é é é í ě é á é ěř ů
VíceN20010, N34010. KLAPKOVÝ POHON BEZ VRATNÉ PRUŽINY 20/34 Nm PRO SPOJITOU REGULACI TECHNICKÉ PARAMETRY OBECNĚ VLASTNOSTI TECHNICKÉ INFORMACE
OBECNĚ Přío vázané pohony klapek zajišťují spojitou regulaci pro: vzduchotechnické klapky, jednotky VAV, vzduchotechnické jednotky, větrací klapky, žaluzie a spolehlivou regulaci v aplikacích se vzduchotechnickýi
Více330C L 330C LN. Hydraulická rýpadla. Vznětový motor Cat C-9 ATAAC
330C L 330C L Hydraulická rýpadla Vznětový otor Cat C-9 ATAAC Celkový výkon Čistý výkon Rozsah provozních hotností Rychlosti pojezdu Tažná síla 197 kw/264 k 181 kw/243 k 34 300 až 37 300 kg 5,0/3,3 k/hod
Víceá ý ě ší čí č í á č ý ář á ž é ó é č ě á š ě ě óš ó á čá čň č ě á á ó í ř é á í íá í á é ř ž ž ě ě ší é í š ů í ě ň ť ó á í Íí í ň í ří ů é ř š í č í
É Í Á Í á í á í č ý í í č ě í í ý ě í í č š í ří ě ě ý ý ů é ě í á í é é é á ý č ě é č é í í é ě ř é ž í é é ň ř ší á é í ý ý í žň ý á í í í ř ě č ý í é á í í š ý í ě š ář í é á á ď á í ž š é á í ť í ě
VíceKmitání systému s 1 stupněm volnosti, Vlastní a vynucené tlumené kmitání
Kitání systéu s 1 stupně volnosti, Vlastní a vynuené tluené kitání 1 Vlastní tluené kitání Pohybová rovnie wɺɺ ɺ ( t ) + w( t ) + k w( t ) = Tluíí síla F d (t) F součinitel lineárního viskózního tluení
VíceNUMERICKÉ ŘEŠENÍ VIBROIZOLACE STROJE
NUMERICKÉ ŘEŠENÍ VIBROIZOLACE STROJE Jiří Vondřich., Radek Havlíček. Katedra mechaniky a materiálů, Fakulta elektrotechnická, ČVUT Praha Abstract Vibrace stroje způsobují nevyvážené rotující části stroje,
VíceEXPERIMENTÁLNÍ URČENÍ TUHOSTI ZDVIHOVÉHO LANA A JEJI OVĚŘENÍ TAHOVOU ZKOUŠKOU DLE ČSN 420305
EXPERIMENTÁLNÍ URČENÍ TUHOSTI ZDVIHOVÉHO LANA A JEJI OVĚŘENÍ TAHOVOU ZKOUŠKOU DLE ČSN 420305 EXPERIMENTAL DETERMINATION OF STIFFNESS WINCH RUNNER AND HER ATTESTATION OF THE TENSION EXAMINATION ACCORDING
Víceý Í ť č í ý úř í á ěř ý í ří í Č í ě č á Č í ě č áš ý á ě í Č á í Č á á ě í Č á á á í š č á ž í á ě á ýš č í ří š ú ýš č ě čá č ú í š š í ů čá č í á í ří ýš č á á á í íí í Ž í á í ž í áš á á ž ý ě í ý
VíceFAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ MULTIKOPTÉRY. Ing. Vlastimil Kříž
FAKULTA ELEKTROTECHNKY A KOMUNKAČNÍCH TECHNOLOGÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNCKÉ V BRNĚ MULTKOPTÉRY ng. Vlastiil Kříž Koplení inoace studijních prograů a šoání kalit ýuk na FEKT VUT Brně OP VK CZ.1.07/2.2.00/28.0193
Více7. SEMINÁŘ Z MECHANIKY
- 4-7 SEINÁŘ Z ECHANIKY 4 7 Prázdný železniční agón o hotnosti kgse pohbuje rchlostí,9 s po 4 odoroné trati a srazí se s naložený agóne o hotnosti kgstojící klidu s uolněnýi brzdai Jsou-li oba oz při nárazu
Víceť Á ČÍ Á ť ť Í Á Í Í ú ť Ů Ů ú ť Ě Ů Ž ť ť Ů Ů Ů Á ť Í Ó Á Ý ň Č Ě Ó Ž ň ť ú ň ť Ě Í Í Í Á Ý ť Í Á Ž Ů ť Ů Ž Ě ť ť ú ť ť ť Ž Ě Ě ť Ů Ů Ě Ů Ě Ž ť Ě Ě Ě Ó Í Ď Ó ť Ě Ě Í Ý Ě Ů Ó Ů ť ť ť É Ž Š Š Š Ž Č Š Š
Víceš á č á č á í ů ž í í ě ě ě ý í í á ů á á í ů ž í í ě í ě ší ů č íú á á í á í á í á í á éž í é í í š á í ý í í é ů íž í í ý úč ů í í ý í ž é ží á íě š ě í á ý ž š á í í ě ů é á á í í á š ý á é ě á č á
VíceSpeciální teorie relativity IF relativistická kinematika
Prinip relatiity Speiální teorie relatiity IF relatiistiká kinematika Newtonoy pohyboé zákony umožňují popis hoání těles pohybujííh se nízkými ryhlostmi Při ryhlosteh, kterýh dosahují částie uryhloačíh,
Víceč í ů ž ý ěř í Ž ř í š ě ží á íá í é íž á ě ě ý á í é ž ů é í á é ž ě ž ř ě ř Ž é ří ž ý ě í č í é á é á í á ý ěř ř ší ř é ů ů č ě ň í í ěšť é č í á í
í í á ů ř Ž á á í ě í ů á ž ž é í ř ř ě č í Ž ž í ě í í á ěřá ý č í í í ý á á čí ř á ý ž é é é í řá í ý ěň í í é á ě ě č ěř í í řá á í í č á ě ší ů ě í ů ě ř á č é ě é ě í á í ří á í ě í é á á ě é é é
Víceá í í Č ť ó í íď ý í í íř ý ř ě Í č ť í á š á ý é ů á í ť č Í Í é ď ž é ž ť é éř ů í š ší ý í Í é á É í ě é ř í Í í é í ř ě á ó í í ě š ě ý á ř í á í
á Č ť ó ď ý ř ý ř ě Í č ť á š á ý é ů á ť č Í Í é ď ž é ž ť é éř ů š š ý Í é á É ě é ř Í é ř ě á ó ě š ě ý á ř á ě é Í Ž ý ť ó ř ý Í ů ů ů š Í ý é ý ý ů é ů š é ů ó Žá Í á Íř ě šř ó ř ě é ě é Ě š č á č
Víceů í íř ěž ý ú ž ý Í ů í í ý í í í á ý á ř š ý á ů Ž íá í í čá í í ší ě š ě ř á čá á í ý á á í ř č á á á ž í ř ě á áš í ž ý ř íčá á é í á á č ý ě á ě á
ř č ů á ří Ří ě ě š ů ří é á ří ý ž Í ě ě šť ý Š ů é š í Ó á š ž í á ý ří ž ů Í ě ě ů ř č ě é ří ů š č á í šíč ý ř ě é ť é š ší ř ý ě éš č ý š ý ř ě ř ý ří ž č ř ř ě í ěž é áž é á é ší áž š ň ř čí š ě
Víceč í í žá é ý í í č é ý á íč ř íž é ě ýš á áš ů š í ů ří š á č á ě Š ří é í š ž í ř í é č í č ž í í á á í ě Ž é č á á á ý ě í í á íč č ř ří í š í á ě í ž í čí á ž í á ě í ý č ý ě ý ě í ř í ě ř š ě í í ě
VíceÁ Í Á Ž Í Á Í ě š á í ů ř ě ě á á á é ě ě é ří éříš é ž á í é í Ž í í á ě íř žíš ě ž é á Ž í á ž ý Ž ů ú í á í ř ť š í ář á ě ě á í š ý ř í é ří á é á é í é á ří é é áš ě ě ší í í č í ř á í é ř ř á í í
Vícex p [k]y p [k + n]. (3)
STANOVENÍ VLASTNOSTÍ ELEKTROAKUSTICKÝCH SOUSTAV POMOCÍ PSEUDONÁHODNÝCH SIGNÁLŮ 1 Úod Daid Bursík, František Kadlec ČVUT FEL, katedra radioelektroniky, Technická 2, Praha 6 bursikd@feld.cut.cz, kadlec@feld.cut.cz
Víceáš á á Á Ž Ř Á í Ě í Ž š é šíď é á í č Ž áš ť í á í á ě á í í á í ě šíčá ě á ě ě Ú ě ší Ž Í ě á é Ť é á í ě Ť ě Ů Í Ť é ě Ž é ě á á č áň í í ě ě č ě á
áš á á Á Ž Ř Á í Ě í Ž š é šíď é á í č Ž áš ť í á í á ě á í í á í ě šíčá ě á ě ě Ú ě ší Ž Í ě á é Ť é á í ě Ť ě Ů Í Ť é ě Ž é ě á á č áň í í ě ě č ě á č á í č á é Žá č í á ň á í ě í č ě é é Žá ě ň é á
VíceÍ ó ů ě á á Ž ě á Ž ý ě ě Ž á ří ý á ž ž ř č áť í í á í ě ě ě ý á ž ě í č á í í š ě ť ě í á ě á ě Ž ž á á ý á á áť ě é ž ť á ěř š á ě í ř ž á á Ž ě í Ť ý Ž ě ě ř ž á í ě á í í í á š ě ř í č ť í Ž á ě ť
Víceá ň á í í í á í í ž áž ří č čí é ě ě á Ž á ž ě á í í č é íš ý ěč é ě ší Í ž í č ý í í ř š ť é á í ě ž ť ří ě í ř ý á ě é é é í ž ř í ř ý á ě ší á á ě ě í ř é é ž í á š í ě á ž ž ý í á ř č ř š ř íž š ř
VíceSIMULACE VAZEB MEZI VÁLCOVACÍMI STOLICEMI
SIMULACE VAZEB MEZI VÁLCOVACÍMI STOLICEMI Ing. Aleš Galuška VŠB-TU Ostrava Astract Tento řísěvek se zaývá sulací vaze ez válcovací stolce. Vycházeje ze tří vaze, kde uvažuje tyto: konace vazy ružné a lastcké,
Víceě Ý úř á é á ě úř ú á é ě á Ú é Í á é á ě ř Íú ň á á é á ě á á ě úř é á é úř úř ř š á ú á á ř á š ř á á ř ř ž žá ň á Č á Í á é á ě á Í á ř á á á á áš ě š ú ě ú ú ř řá ů Í é ě ň ň á á ú Úš ř á Ú ť ř á ú
VíceÁ Á Ž Í Ú áž ř í í ží á á á ě í ří é ú áž š ě ň í í čá í ř í ří č í ř í č í č š ě í Ú ž ě í í á é é ří ř á í ří ě é čá š é é ď čá á í é ď á ý é ří ě ť ý ď ý ř ě č ž í ě á č ř ě á á á á ň í ř í í ě í č
Víceí é í š ěč á á š í š é á é é ž ž ě é ě čí ý č ýú Í íž ž é ší ř é ží ě é á ě á á š ě í ě á í é šíř ý č č é á á ě ší č ář ý ů ř š ů ů á é ě í á ř ž é é
ý čá í ší é ý č é ž í é ě ě í é ě á č é ž í ů á í ě í á é ý ř í á ť é ě é é ý é á ř ě í ě ří č é ý Íá á í č č í ů ářů é í í č é íž í á í í ž í í á ří š ě ů č ýú ě ě ší í á č í ů ů ý ů ž ý ě ř é é á ý á
VíceŘ í č ň é á Í ů é ž é ú ý ř čá í ý í é ý ů í í ů á é č ý ý š ý ý ř í é ž š ý ý ž ý ý ů ý á Ž č š č ý č ř é ž é ší ý ý ř ý ý é ř é ř Ž í ě š ě í á í Ž ý č á ů ř ý š ý á é ý í ř ů ří é á á ů á ů á ů á ý
VíceZPEVŇOVÁNÍ ZDĚNÝCH A BETONOVÝCH KONSTRUKCÍ DODATEČNÝM VYZTUŽOVÁNÍM
Petr Štěpánek Katedra konstrukcí FAST VŠB TU Ostraa, Ludíka Podéště 1875, 708 33 Ostraa-Poruba Katedra betonoých konstrukcí a mostů, FAST VUT Brně, Údolní 53, 60 00 Brno ZPEVŇOVÁNÍ ZDĚNÝCH A BETONOVÝCH
Víceé ý čí á ří ř čí ě ř ří í ř š í ě á ě íč ý í á říš í ří ě ů ž ří á ř č á č ž ří ě á ě ý ří ů á á ří ž Ž ý ě ý ů í á ří ě Š čí ě é é č í ů í ů ě ě ý á
Í éá í é í á ř í í ů á á čí á é Í ří Í é ř čí á í č á ř í ě é í é č é ř é ř Ž ý é ó ž č í Ž ě ěž ř č ř ší ř í ří ě á í ň ří Ž š é š ě í ý š á í š ěž í é é ý é ý ů ří č éž í ý éú í č á íž ý ó íž ý ó čí
VíceÉ á á í á čá č í í ú ř í é ř á é á ž Íů ř é ý š á é č ě Ž é č ý á ý é čí á á ě ý ří á ý ý ě ů á í ě í í é á á ě í ě í é č á í č í é ú á é ý ř í í č é í ě š é Ž í ů čí š í ř ě é í é í á é á í ž í é č ě
Vícež á ž á á Ž á á ž é á é Ť á é á é žá š é é Ť ÍŽ á é á á ň ť á á Í Ť á á á á ť ž á é á ň Ť ť Ď á é é ť é Í ž á á á é é á á é áž Í ť ď á š é á Í Ž Č ď ř ť Í á ď é ď ť ž é á Í š á é ď á é é é á á ž á á á
Víceí ď é ď é á ž í č é á č é ý á íč Č á č áý í í ý č í í á Ž é á í ů ě éúč ž á ř čí á í č á í á í Č é í ř ěž é čí á í č í ž ě á Í í á í í š ě á íž čá ř í í í á ž é á í á í ř ž ě ř Č ů ř ěž ý ů ř ž ě á í ůž
Víceí í Č Á ý í ě ž ř é ž é ů é ů í ž é í ý é é é í é ě íě č ž ý č ž ě í ž ř í ž ý ě ř í í é í é é í ž ý č ž ř é í Ž ž é ří í ýš č ří ů í ž é ů ě í Ž ší ě ž í ž é ž ě ž ě í é ě ž í í Ž ž ý š Í č ý č ů é č
Víceí í ř č í Í í á é á ý ář ž ř ě Í é í í í ó í ž í á í ď í ě í ď á ě é č é ž š í č é ó ž ší čí ší é í í ň ě á ě é á ě č ě Í ž ř í á á í í ě ší ě é ě á ě
í í ř č í Í í á é á ý ář ž ř ě Í é í í í ó í ž í á í ď í ě í ď á ě é č é ž š í č é ó ž ší čí ší é í í ň ě á ě é á ě č ě Í ž ř í á á í í ě ší ě é ě á ě ž ý á ž ý á ž ř ě í ý ř Í ě é ý ě ý ž ž ř í ě í ý
Víceř Ž Ú Ě Ú ž ě ě Ž ě ě ě é ý é é é ě š ě ě ž ě ě ě ě ď é í í š ý á ů ů í ě í á í á íč ě í á Ž ř Ž ě Ž ě ě ž ý é á í úř ž ý ý á š ř á í í ží Ž í í ž ší ý íš č ž ů ě í ě ě í č ží ří í á é ř é ří č é ž íč
Víceí Ť Ř š í í ů á í ú ť á ý á á áš í ý í ý ů í í á í á ů á ů áž í č é í é é ó č Ž š á Š á á š Ž č é í ť ý í Ží á ší á Ž í š ý á í á í ú í ý é á í í ů č ý á í ůá á á í Ž á ý é í č ý ů í ší ý á ů ý ů í č á
Víceě á ž š ž ž š úž úž ě ě Ž ř ř á á ž é ž ř á ě ž č Ž í íš ú š í ěř ě ě š á ž ť á ě ě ž č í íš Ž č Ž é éž č Ž č ž ř ú ě š ř Ž í é ě úž í ž á á ě ž Ž ň ó Í č á ř á š á ž ř š Ž ř š á í ďá ř í Ó š ě č Ž ě í
VíceÁ Í Ř á ó ř š ú ě ú Í Í č ř ě éčá ě ř š íúř íť ě ě ří š ý í á č ú í á á í ířá é ě í á í ď í ěří š ý á č á ířá é ě ú í ří žá ďí íú í á í í ě í ý á ý á á ě é í ů ž ú ý á ž é á ě á á ý í á ú í Ť í í ě í áž
Víceý ř š ý ů áž ý ú ě í áš ě ř ě é ň í í á í ř é í á ě č ý ů é ě é ě á č ůž ž ě á ú í í é ý é č ý ů ř ř í ř é í š ě ší á í ůý í íž ě čí í ý ý é é á ž é é
Ě Á Í É á í í ší í ý á ř ý í ř š ř ů í ř ť í éí ž á í á í ů ř é í ř í é á ř ší úč ž é ě é í í ů í ž ří ý ě í í í í á ž á ř á í ří á ů í í é ě í í á í ř é í ě ž á é č é řá čá é á í ůž čá š á ý í á č á ří
Vícež íč é á í Ž ř š á í é ů é í ř á á é ý á í ř ě š í ř ř ě á Ří ř í ř Š č í íč íš Ž éř á á é ě á ž í ď á á í í Ť ř é ý š íáš ě ě ů á ý ý í ě ý é č ť ý íč ř á ý ší ů ž é í ě ě íč íž á Íš ž í ýš í é é é ří
VíceDvoupásmová aktivní anténa s kruhovou polarizací
Rok / Year: Svazek / Volume: Číslo / Number: 2011 13 1 Dvoupásmová aktivní anténa s kruhovou polarizací Dual-Band Circularly Polarized Antenna Tomáš Mikulášek mikulasek.t@phd.feec.vutbr.cz Fakulta elektrotechniky
VícePLOŠNÉ INTEGRÁLY PLOCHY
LOŠNÉ INTEGRÁLY V praxi se vyskytuje potřeba integrovat funkce nejen podle křivých čar, ale i podle křivých ploch (např. přes povrch koule). LOCHY lochy v prostoru, které byly zatí hlavně používány, byly
Víceó ó é ý í ří é í ď é ž é é š í š á ý í á ě íš á á é á í é á Ž ě é í é í í č í í á č é á ý č ž í ň í ě í á č ý ě č í í á ý íž ýš é š ě Ž í í ý ý í ů é ě ě íš ř í ě é ý ý ý ů é á í ý ž á í é ř í í ě č ě
Víceš ř ý é č ú ý ř Ó ó ř í ř ě Ž á Í á ší á é ý ě á ň ě ý í ř ě á á í ŘÍ Í Á Ž É Ř É ŘÍŠ ěž á á ě ě ů š ž á í ž ž ě ř č é á ě í ř ž ý í ášé ú ý íž š é í š á ů é é ř é ří ř ž ý á ž ý á é í ý ě á é ž é éž ě
Víceé á í ů ů ů ů ž š áž š í ě ě ěž Ž ěž é ě č ě Ří í ří ý á ď ě Í Ý ó í řá á í é í é é ň č č á ň í é ý á ř ě č á ě š ř á é ďá ř ř á ý š á í ý ří ý Ž ď ř ě ý ů ží ě ú ě ú ů ř í Íá í í ú é í š ř ě ř ě á ř úř
Víceúč í ář é í áí č ě ě á é č á ě í ů ň é é í áž á á ž í š ě ů ší ý á á Í á š ř í ě ě ěží ě ě í ý ů ě í á ž ý é ě ží ů á é é ř é Č á í á í í é ů ě ý ý é
í ý č é í á í ř ší ý á ě á ě á í í á í á í ě ý ř š í íž ě á á í ě í í š ý ý é Í ý ý č é á í í í š ě ě í ý ě ý ů ž ů ří ě íš á ý ž á í ěšéá ý á é č ě č ž ý ů í á í é ě á ý é š ě í é ř ř ě í á í ř á č é
Víceř č ý Č ů áš íď ý ě š í í í ý é ř š ý ý ř ě á á áš í ž á ěž ž ř ř Ž é ě á á í ě ě ěž é ř ď í é ý í ší ý Č á ř ř ě é é ž áš ž ů á Ž ý á ď ý á ý á ň ý Š á š ý š é ý á é é ě ř í í í ů é ě é čí ěž ý ů á á
Víceě č é á í í á í ý í ř í ř č í é č í á á ý č ří é í í á á í íš ý ý ř á á ýš ů é ří á á á ý í í ž ř á ě í í ý ří č éř áší á ě Ž ý ú č é é ó á é ří ž é ě
ř ě ý ú ž ř í í č í á ý í č á í í ě ří š š á í í ů í ží š řá ř ž ě ří í ě í ď á á š š ě š á č á ý š á ý ň ť š ě éžž í á í í ýš í í č é í í ř á á é ž ů š ý í ž ů í é éž ě ě á ž á í ř á ě ř š ě říč á ž ř
VíceNISSAN NV200 Combi EUR4 Ceník
NISSAN NV200 Cobi EUR Ceník 5 2 339 500 07 00 388 000 65 600 7 2 00 000 80 000 5 2 372 500 7 000 21 000 505 200 7 2 33 000 519 600 Manuální kliatizace vpředu, ochrana podlahy ložného prostoru, 29 00 35
Víceč á á é ú Č é č Č á Č í ř č í ů í á í á č á í á é ě ý ý é í č í í á č í š ř á í č é č ě š í á š ě á á á ý č ě Č ý ěř í á í č č í ř é č á á í ě ý č í á
á č Č č š é é č ř š í é ž í á ý š í ř é č ý ř č í ý ě ě é í í á é ý ě é š ú ň á í í ě ě ň í ý é Í ý ý ů í ů ň á á í é Č á č Ž ž Č ý č Ž í ř é í ř é ě í ě č á í č š ý í í č ř ď ě č ě ý í ů í č é á ě Ž é
VíceTéma 13, Úvod do dynamiky stavebních konstrukcí dynamiky
Statika staveních konstrukcí II., 3.ročník akalářského studia Téma 3, Úvod do dynamiky staveních konstrukcí dynamiky Úvod Vlastní kmitání Vynucené kmitání Tlumené kmitání Podmínky dynamické rovnováhy konstrukcí
VíceŘešení testu 1b. Fyzika I (Mechanika a molekulová fyzika) NOFY021. 19. listopadu 2015
Řešení testu b Fyzika I (Mechanika a olekulová fyzika) NOFY0 9. listopadu 05 Příklad Zadání: Kulička byla vystřelena vodorovně rychlostí 0 /s do válcové roury o průěru a koná pohyb naznačený na obrázku.
Víceý í á á š ě é í š íž á á ě š š ě ě á ě é ř é ž čá é ž ř í ř í í á č í š á í š ř í é ě š ž í ý é ě í í í á ř é ě ě ší ž ů ý á ě š é číš ě á ú ě í á í ě
Í Á Í Ý Á Ú Ř Č Í Í č ř á ý š á ý í í č í í ě í ž ě í č í á í í í í č í í á í ěž ě á í č í ěř í é ýš ý á á ě í í š ů í á í ů č í ž í ž í áš ě ě á é ě á í é š í é ř é á é á í á ě ž áž í ý č á í ž ý ě ší
VíceÁ á ší ů ě í Ž ůž ř í č í ěří ů ý í óř á ě í ří é ů čí é ěč ž í í ý á í ě í ě ří á ř í á ý á ě é č í á í ě í ř í é ší ů ě ť é ř ů ž ý ř ší ý ů ž í íá
Í ť ý á é á ě ě á é ří ě ý á ž ý á ů ě č ě ý ý ů í č é ý á ř ý í í ý ý ů ý á ý ý Í č ý í č ý ý ý Í č ý é ý ě č ý ý í í č é ší ý é í í á í ý í ě č ý ý ý ý í á ý é ě č ů í ů ý á é ěč é č ě ďá é á í ý ě ř
Víceá í ě ý ďě í í í í í í ř ě á íč ý ů ě ž í ě ý ě ý í ý ě á í í ří ě í í í í ý š í é é á í í á á ě ů á í ě á á í íš é ó ě í í í é í á í č ý ďě ě á á ý ý
á ě ý ďě ř ě á č ý ů ě ž ě ý ě ý ý ě á ř ě ý š é é á á á ě ů á ě á á š é ó ě é á č ý ďě ě á á ý ý á Í š ě á é Í ř řě ž á ý č é ě á ě ě ůé ý č ů é ž á á ř ž á ň ý á á ě ř ý á ů š č á á ž á é č é ó ě á ů
VíceÓ Á Á ý ř ó é ě ší ř ž í ě í ěř í é á ž ň ří í é íř ů ří í ř í č é í é š é Ť č é áš ý á ý é ě é á é é í ž ě í í á ó áš ý č á á č í á ě á ó ů á ě í á ó é č íú ě ý á á ř á í í í ý íží í ó é ář ó á ř á ý
Víceí í ú ř Í ř í á í é é é Í á ý ň ř í š í č í í á í í é í í í á á ó ě Í í ě í í í í í řá ů čč ř č á í í í ě á ě ě í á í š ť Í ě Í ř ě í ě č Í ř é č š ě
ú ř Í ř á é é é Í á ý ň ř š č á é á á ó Í řá ů čč ř č á á á š ť Í Í ř č Í ř é č š á č ý č é ó á č ř ů á č č š á ů á Í á á é č ú ó ť ý Í ř č é Í č š á ř á é á ř á ř ů ř ř á áž á Í ý é é č ý čů á é é é č
VíceČ í ý ř ň í é é ň ř ý í á ďé í ří í Ž č é í á é á í í á š č Í á é Č í áž é á Č é š č éč č é é ó č ří š í á á Ž Í ÁŠ ď á ž í ý á á ř í é é ž á á í é ž č í ž ří Ž á é ží éč í í í ř í á ř ý ž č í ž č á í
VíceK Mechanika styku kolo vozovka
Mechanika styku kolo ozoka Toto téma se zabýá kinematikou a dynamikou kola silničních ozidel. Problematika styku kolo ozoka má zásadní ýznam pro stanoení parametrů jízdy silničních ozidel, neboť má li
VíceFinanční management. Nejefektivnější portfolio (leží na hranici) dle Markowitze: Přímka kapitálového trhu
Finanční anageent Příka kapitálového trhu, odel CAPM, systeatické a nesysteatické riziko Příka kapitálového trhu Čí vyšší e sklon křivky, tí vyšší e nechuť investora riskovat. očekávaný výnos Množina všech
VíceElektřina a magnetismus Elektrostatické pole
Elektrostatické pole Elektrostatické pole je prostor (v okolí elektricky nabitých částic/těles), ve které na sebe náboje působí elektrickýi silai. Zdroje elektrostatického pole jsou elektrické náboje (vázané
Vícež í éó é Č ó í ě ý ží í šíř í č ář ř ší ž í ů ě ý ý é ě ý é ó ě á á ž á ř ř é í íž á ž Ž á á á ý á á á í Š é ž ý ě ší ť é ý é ů ě ý ý ť íž ý ý ý ř ší č ě á á í í ří á ě í á č ě ý í é čí í í ž é ě ý í
VíceŤ ě é ř é é íž ř ě á ěř á ý á í é ě ř š ě í á é ý ř í á í ř ř Í ě ě ý ě á é ř Íž Í áš ř ě é é á ěň í í ř ě é ě Í é ř í í ý Í ž ě ě č á í ší ě á ý ž ží
ď á Ť ě é ř é é íž ř ě á ěř á ý á í é ě ř š ě í á é ý ř í á í ř ř Í ě ě ý ě á é ř Íž Í áš ř ě é é á ěň í í ř ě é ě Í é ř í í ý Í ž ě ě č á í ší ě á ý ž ží ě č ě ář í č Í á é é š í á č ě á í ý é ář ř ě
VícePROFESIONÁLNÍSTAVEBNÍVRÁTKY ŠIKMÉASVISLÉŽEBŘÍKOVÉVÝTAHY
PROFESIONÁLNÍSTAEBNÍRÁTKY ŠIKMÉASISLÉŽEBŘÍKOÉÝTAHY SHOZYNASUŤ SPŘÍSLUŠENSTÍM SISLÝNÁKLADNÍÝTAH KATALOG2010/201 MINOR - profesionální stavební vrátky Nosnost Rychlost zdvihu /in Délka lana Průěr lana Pevnost
VícePopis fyzikálního chování látek
Popis fyzikálního chování látek pro vysvětlení noha fyzikálních jevů již nevystačíe s pouhý echanický popise Terodynaika oblast fyziky, která kroě echaniky zkouá vlastnosti akroskopických systéů, zejéna
Víceá í ř í č é á é Č é ó š ř č Ť ř ů ž í čů Č á č á á č á ů Č žá í žá í ú Š í é ř Č ř č á í žá ě é ří ř Ř á žá á í ě žá é á ě ů š ěží žá í ří á á áž ě žá í žá í á ě á í ř ť Č ř č ří ří č í žá í á ďě ř ž á
Více