|
|
|
- Marian Kovář
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího (aby ètenáø vidìl, jakým zpùsobem je titul zpracován a mohl se také podle tohoto, jako jednoho z parametrù, rozhodnout, zda titul koupí èi ne). Z toho vyplývá, že není dovoleno tuto ukázku jakýmkoliv zpùsobem dále šíøit, veøejnì èi neveøejnì napø. umis ováním na datová média, na jiné internetové stránky (ani prostøednictvím odkazù) apod. redakce nakladatelství BEN technická literatura redakce@ben.cz
2 Druhý bajt plus již zmiòované prvé dva bity bajtu è. 1 obsahuje relativní inkrement osy X vzhledem k pøedchozí informaci poskytnuté myší v osmibitovém tvaru se znaménkem. Rozsah inkrementu je tedy 128 až Hodnota inkrementu odpovídá poètu pulzù generovaného kódovým kotouèem enkodéru. Podobný formát má i tøetí bajt, který spolu s bity D2 a D3 bajtu è. 1 informuje o relativním inkrementu osy Y. Úhlová velikost LSB inkrementu závisí na poètu pulzù kódového kotouèe/otáèku a dále na typu použité detekce kvadraturního signálu (X1, X2 nebo X4). Aktuální informaci o absolutní poloze jednotlivých os se získává prùbìžným souètem jednotlivých posílaných inkrementù. Pro úplnost ještì doplòme, že myš po své inicializaci = pøivedení napájecího napìtí (linkou RTS) vyšle znak M. Maximální detekovatelná rychlost je omezena použitou pøenosovou rychlostí sériového kanálu (1200 baud), tj. kolik paketù mùže myš vyslat a její rozlišitelností (citlivostí). Její hodnota je 40 paketù/s krát 127 (velikost maximálního inkrementu) = 080 inkrementù/s. To znamená, že myš se 100 CPI (pulzy/palec) se mùže pohybovat do rychlosti cca 0 palcù/s, což odpovídá cca 1,2 m/s. Mouse system protokol obsahuje celkem bajtù. Tab. 3.2 Tvar datového paketu Mouse system protokolu '''''''' /%&%% ;;;;;;;; <<<<<<<< ;;;;;;;; <<<<<<<< První bajt obsahuje informaci o stavu levého (LB), støedního (CB) a pravého (RB) tlaèítka. Narozdíl od Microsoft protokolu je sepnutí tlaèítka vyjádøeno hodnotou log. 0. Druhý a tøetí bajt obsahuje inkrement osy X a Y vzhledem k pøedchozí informaci poskytnuté myší v osmibitovém tvaru se znaménkem ( 128 až +127). Ètvrtý a pátý bajt obsahuje inkrement os X a Y zaslaný v pøedešlém paketu. Obslužný program pro ètení paketù vysílaných myší by mìl být vzhledem k tomu, že tyto zprávy pøicházejí asynchronnì, volán od pøerušení na sériovém kanálu. V opaèném pøípadì by se musel monitorovat stav sériového kanálu (zda neobsahuje data) každých 8 ms. Další užiteèné informace týkající se této problematiky lze èerpat napø. v [109], [110]. V nìkterých jednodušších aplikacích není zapotøebí rozlišovat smìr otáèení kvadraturním signálem inkrementálního senzoru, ale lze ho odvodit (s urèitou nepøesností v oblastech zmìny smyslu otáèení) z øídicího programu. V takovém pøípadì není potøeba používat kvadraturní dekodér a lze pøímo inkrementovat/dekrementovat obsah pøíslušného èítaèe v závislosti na právì realizovaném smyslu otáèení. Tento zjednodušený zpùsob mìøení polohy (rychlosti) lze celkem úspìšnì použít pro potøeby odometrie. V pøípadì øízení otáèek (rychlosti) se tohoto zpùsobu u jednodušších aplikacích také používá. Napø. v [24] je takto realizováno závislé rychlostní øízení dvoukolového diferenciálnì øízeného podvozku mobilního robotu. 110 PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
3 Absolutní senzor Tento typ senzoru využívá komplikovanìjší typ kódování než inkrementální a vyžaduje vìtší poèet snímacích prvkù. Pøedností tohoto senzoru je to, že výstupní hodnota ze senzoru udává absolutní velikost natoèení v rozsahu 0 až 360. Pro vìtší poèet otáèek je vybaven èítaèem inkrementujícím poèet otáèek kódového kotouèe. Obsah tohoto èítaèe pak spolu s kódem aktuální pozice kódového kotouèe souèástí tvoøí absolutní údaj o poloze natoèení. Princip kódování spoèívá v tom, že je svazek optických paprskù kódován optickým kotouèem a senzory zaznamenávající tyto paprsky jsou rozmístìny tak, že jejich výstupem je pøímo digitální informace o poloze v binární hodnotì. Obr Provedení absolutního senzoru natoèení Vlastní kódovací kotouè existuje v nìkolika provedeních viz obr Jejich funkce je totožná, levá varianta (obr. 3.14a) ovšem místo klasického binárního kódování (obr. 3.14b). využívá Grayùv (zrcadlový) kód. Jeho výhodou je vìtší odolnost vùèi chybám, protože kód sousedního èísla se vždy liší v maximálnì jednom bite. a) b) Obr Kódové kotouèe absolutního senzoru natoèení A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 111
4 3.1.2 Otáèkomìry Jedná se o senzory urèené k mìøení rychlosti otáèení. Pro pohony robotu jsou nejèastìji využívány indukèní a impulzní otáèkomìry. V indukèním provedení se nejèastìji využívají elektrodynamické otáèkomìry. Podle výstupního napìtí se rozlišují na tachodynama (stejnosmìrné) a tachoalternátory (støídavé). Impulzní pracují na mìøení frekvence zaznamenání znaèky na kotouèi. Nejbìžnìjší provedení tìchto senzorù je optické a indukèní. Tuto funkci mohou také plnit a èasto plní, pøímo snímaèe natoèení a to derivací zmìny natoèení. Tachodynamo je malý komutátorový motor s permanentními magnety a s výstupním napìtím pøímo úmìrným rychlosti. Mìøítkem kvality je zvlnìní napìtí vlivem koneèného poètu lamel komutátoru, tuhost spojení s motorem a moment setrvaènosti rotoru tachodynama. Umístìní tìchto senzorù na pohonu je v pøípadì použití pøevodovky vhodnìjší na stranì motoru. V nenároèných (co se týèe kvality) systémech rychlostního øízení pohonù se stejnosmìrnými motory se také používá mìøení zpìtného elektromotorického napìtí generovaného motorem, které je pøímo úmìrné otáèkám (bylo zmínìno døíve v textu). 3.2 EXTERNÍ SENZORY Slouží k získávání informací o okolí robotu. Podle zpùsobu mìøení lze rozlišit dvì základní skupiny senzorù. Jsou to pasivní, vyhodnocující pouze pøijaté záøení z okolí a aktivní, vyhodnocující vlastní odražené záøení. Z hlediska vlastního robotu jsou významné pouze senzory sloužící k jeho navigaci. Ta se dìlí na globální a lokální navigaci. Úkolem globální navigace je zjištìní polohy a orientace robotu vùèi použitému globálnímu souøadnému systému. Ve vìtšinì pøípadù není hodnota namìøená senzorem pøímo polohou a je nutné ji teprve vypoèítat Taktilní senzor Jedná se o nejjednodušší provedení senzoru, nejèastìji realizované kontaktním spínaèem. Aktivací spínaèe dotykem pøekážky dojde k sepnutí/rozepnutí elektrického obvodu a ke zmìnì logické úrovnì, která je dále vyhodnocována. Takto koncipované pøipojení taktilního senzoru vyžaduje napojení každého spínaèe oddìlenì viz obr Pokud není spínaè aktivován, je na pøíslušném výstupu vysoká logická úroveò, pøi jeho aktivaci je na výstupu nízká úroveò. Takto zvolené úrovnì dovolují napojení vstupu pøímo na pøerušovací vstup daného mikrokontroléru (mikroprocesoru), protože ten bývá vìtšinou aktivní na úroveò log. 0, nebo týlovou hranu. Spínaèe je také možno pøi omezeném poètu binárních vstupù pøipojit pøes multiplexer viz obr Postupným adresováním jeho vstupù potom testujeme jednotlivé senzory. Pro takto koncipované napojení senzorù potøebujeme mít k dispozici jeden binární vstup (výstup multiplexeru) a n binárních výstupù pro adresaci jednoho z 2 n vstupù multiplexeru. Tímto zapojením je možné rozlišit i souèasné aktivování více sen- 112 PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
5 zorù. Jinak tomu je v pøípadì také používaného zapojení využívajícího dekodéru 1 z n, napø. obvodu (SN)74148, kde je možno detekovat pouze jeden sepnutý spínaè (blíže viz datasheet tohoto obvodu na internetu) viz obr V pøípadì, že øídicí systém nedisponuje dostateèným poètem binárních vstupù a má analogový vstup (A/D pøevodník), je možné taktilními senzory spínat odporovou sí napø. se strukturou podle obr. 3.1, která tvoøí odporový dìliè. Z napìtí odporového dìlièe lze jednoznaènì usoudit, který/které spínaèe byly aktivovány. 9 9 ELQiUQt YVWXS\ $'YVWXS... Obr. 3.1 Zapojení taktilních senzorù 9 a) î. 8FF 6±6 2XW & % $ (QDEOH, *1' QDELQiUQt YVWXS DGUHVD± YêE UYVWXSX b) 9 î. 6±6 8FF *1' & % $ (2 (, QDELQiUQt YVWXS\ ORJS L DNWLYDFL VStQDþH QDS QD YVWXS H[WHUQtKR S HUXãHQt Obr Pøipojení více spínaèù pomocí multiplexeru (a) a dekodéru 1 z 8 (b) A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 113
6 Mezi dotykové taktilní senzory také patøí tenzometry a senzory založené na piezoelektrickém jevu. Tyto typy senzorù (ve vhodném zapojení) poskytují spojitý signál a používají se napø. v konstrukci 3D rukavic, tenzometry je možno osadit nohu kráèejícího robotu a detekovat napø. její zatížení, pøípadnì kolizi s pøekážkou. V pøípadì nedostatku dostateèného poètu binárních vstupù, je možné použít expandér portù s rozhraním I 2 C sbìrnice. Tato sbìrnice používá pouze dva signály oznaèené SCL a SDE. Bližší popis této sbìrnice vèetnì praktického napojení obvodù lze najít v [73], [74]. Pøíkladem rozšíøeného obvodu je 8bitový expandér PCF874 výrobce Philips. Jeho sbìrnicová adresa je 0100xxx0 pro zápis a 0100xxx1 pro ètení, pøièemž tøi promìnné bity xxx je možno stanovit externími adresními vstupy A0 až A2 viz obr Obvod má osm obousmìrných portù, odpovídajících standardnímu 801. Výstupní linka s vysokou úrovní má interní zvedací rezistory a vysokou impedanci. Je možné ji zvnìjšku stáhnout do úrovnì log. 0. Po resetu po pøipojení napájecího napìtí jsou všechny linky na úrovni H tj. jsou nastaveny jako vstupy. Obvod PCF874 má k dispozici také výstup pøerušení s otevøeným kolektorem 17, který je možno pøipojit na odpovídající vstup pøerušení mikroprocesoru. Pøerušení je vyvoláno zmìnou úrovnì na jedné z osmi linek portu. Pøíznak pøerušení je vynulován, jestliže je port èten, nebo jestliže se port vrací do svého výchozího stavu. Obr Blokové zapojení obvodu PCF Výstupy pøerušení nìkolika expandérù je tedy možno spojit paralelnì na jeden pøerušovací vstup. 114 PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
7 Vzhledem k poètu tøí adresních bitù, lze u zmiòovaného obvodu rozlišit celkem 8 adres a pøipojit tedy 8 obvodù. Pokud by to nestaèilo, je možné použít jinou verzi obvodu s oznaèením PCF874A. Tento obvod je naprosto identický s PCF874, ale má zmìnìnou bázovou adresou (70H), takže je možno pøidat další obvody. Kromì zmiòovaného obvodu je možno použít i jiné typy: napø. 16bitový expandér MCP23016 výrobce Microchip Infraèervený detektor pøekážek Infraèervený detektor pøekážek (IR detektor/senzor) slouží k detekování pøekážek v blízkém okolí robotu øádovì desítky centimetrù, nazývá se též Near proximity sensor. Pro vìtší vzdálenosti se používá jiných principù viz dále. Tyto detektory jsou necitlivé na infraèervené svìtelné záøení jiných vlnových délek, ale jsou citlivé v oblasti vlnových délek pod viditelným svìtlem, nejèastìji kolem vlnové délky 880 nm. Principem IR detektoru pøekážek je detekce odraženého infraèerveného svìtla od pøekážky. Toto svìtlo je emitováno infraèervenou (dále IR) LED diodou. Jako detektor bývá použit fototranzistor citlivý v infraèervené oblasti (IR tranzistor), nebo IR fotocitlivá dioda. Tento senzor poskytuje dvouhodnotový signál detekuje odražený IR signál/ nedetekuje odražený IR signál, respektive detekuje pøekážku/nedetekuje pøekážku. Nevýhodou IR senzorù pracujících na principu detekce odraženého IR svìtla je, že množství odraženého svìtla je závislé na barvì pøekážky a druhu povrchu. Pro úplnost dodejme, že intenzita emitovaného (a samozøejmì i odraženého) IR svìtla je nepøímo úmìrná druhé mocninì vzdálenosti. V praxi je zpravidla IR fototranzistor nahrazen, respektive doplnìn specializovaným IR pøijímaèem s integrovaným demodulátorem (jako napø. Sharp GP1U2X, Siemens SFH06, SFH110 apod.). Výhodou tìchto modulù (díky zabudovanému demodulátoru) je, že jsou citlivé pouze na modulované IR záøení o urèité vlnové délce generované IR LED diodou (vysílaèem). Modulaèní kmitoèet bývá nejèastìji 36, 38, 48 a 6 khz. Dùvodem použití modulace je eliminování vlivu IR záøení v okolním svìtle.,/(',7 3 HNiåND Obr Princip detekce pøekážky IR senzorem, založeným na detekci odraženého infraèerveného svìtla Vzhledem k výše uvedenému principu využívajícího modulovaného infraèerveného svìtla je tedy zapotøebí buzení IR LED modulovat. To je v zásadì možné øešit hardwarovì, nebo softwarovì. Ještì jednou zopakujme, že modulací generovaného IR svìtla docílíme vyšší odolnost IR pøijímaèe vùèi rušivému okolnímu svìtlu a jeho použití v praxi je nezbytné. A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 11
8 Obr Blokové schéma IR pøijímaèe/demodulátoru (SFH06) Pro konstrukci IR senzoru je zapotøebí pouze nìkolika souèástek IR LED (vysílaè), detektor (napø. SFH06) a odpory. Podle specifikace detektoru uvedenou v [81], je ale zapotøebí dále modulovaný signál ještì modulovat nižší kmitoètem pro správnou funkci detektoru. Perioda této modulace, která však není kritická, bývá zpravidla vìtší než 1 ms (v datasheetu konkrétního IR senzoru bývá uvedena její velikost). Na obr je zøejmý její možný prùbìh. Popis èinnosti Senzor založený na výše uvedeném principu bývá vhodný k detekci blízkého okolí robotu. Senzorický subsystém mobilního robotu je vhodné vybavit alespoò dvìma ta- 6LJQiOHPLWRYDQê,/(' N+] PLNURVHNXQG PLNURVHNXQG W 9êVWXS2XW6)+ 6LJQiO],GHWHNWRUX Ä3 HNiåND³ W Obr Generované infraèervené svìtlo je modulováno kmitoètem 36 khz a dále nízkým kmitoètem 0,6 khz (jeho hodnota není kritická). Tento signál musí být nìkolikrát vyslán a pak teprve testován IR detektorem 116 PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
červená LED 1 10k LED 2
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. o znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího (aby
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
8,1 [9] 8 287 [9] ± ± ± ± ± ± ± ± ±
![8,1 [9] 8 287 [9] ± ± ± ± ± ± ± ± ±](/thumbs/31/15059687.jpg "8,1 [9] 8 287 [9] ± ± ± ± ± ± ± ± ±")
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
M R 8 P % 8 P5 8 P& & %
ážení zákazníci dovolujeme si ás upozornit že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva tzv. copyright. To znamená že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího (aby ètenáø
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci dovolujeme si Vás upozornit že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva tzv. copyright. To znamená že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího (aby
9. Kompenzace účiníku u spínaných zdrojů malých výkonů
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
D DE = = + [ + D[ [ D = - - XY = = + -
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
4.2 Paměti PROM - 87 - NiCr. NiCr. Obr.140 Proudy v naprogramovaném stavu buňky. Obr.141 Princip PROM. ADRESOVÝ DEKODÉR n / 1 z 2 n
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Krokové motory. Klady a zápory
Krokové motory Především je třeba si uvědomit, že pokud mluvíme o krokovém motoru, tak většinou myslíme krokový pohon. Znamená to, že se skládá s el. komutátoru, výkonového spínacího a napájecího prvku,
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Univerzální jednočipový modul pro řízení krokových motorů
Středoškolská odborná činnost 2005/2006 Obor 10 elektrotechnika, elektronika, telekomunikace a technická informatika Univerzální jednočipový modul pro řízení krokových motorů Autor: Jan Fíla SPŠ Trutnov,
Stopař pro začátečníky
Stopař pro začátečníky Miroslav Sámel Před nějakou dobou se na http://letsmakerobots.com/node/8396 objevilo zajímavé a jednoduché zapojení elektroniky sledovače čáry. Zejména začínající robotáři mají problémy
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
UDAQ-1216A UDAQ-1416A. multifunkèní modul pro rozhraní USB
UDAQ-1216A UDAQ-1416A multifunkèní modul pro rozhraní USB Záruèní a pozáruèní servis, technická podpora: adresa: TEDIA spol. s r. o., Zábìlská 12, 31211 Plzeò telefon: +420 377 478 168 fax: +420 377 478
PODROBNÝ OBSAH O knize... 8 Úvod... 11 1 BASCOM-8051... 19 1.1 Omezení kompilátoru... 23 1.2 Postup tvorby programu v BASCOM-8051... 25 2 Pohonný subsystém robotu... 27 2.1 Stejnosmìrný motor... 28 2.1.1
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
varikapy na vstupu a v oscilátoru (nebo s ladicím kondenzátorem) se dá citlivost nenároèných aplikacích zpravidla nevadí.
FM tuner TES 25S Pavel Kotráš, Jaroslav Belza Návodù na stavbu FM pøijímaèù bylo otištìno na stránkách PE a AR již mnoho. Vìtšinou se však jednalo o jednoduché a nepøíliš kvalitní pøijímaèe s obvody TDA7000
Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Základní charakteristika a demonstrování základních principů měření veličin
Výukové texty pro předmět Měřící technika (KKS/MT) na téma Základní charakteristika a demonstrování základních principů měření veličin Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Základní charakteristika a
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2015
Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2015 ZAŘÍZENÍ PRO KOMPLETNÍ ÚDRŽBU A TESTOVÁNÍ OLOVĚNÝCH AKUMULÁTORŮ Martin HLAVIZNA Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta aplikované informatiky Nad Stráněmi
Vážeí zákazíci dovolujeme si Vás upozorit že a tuto ukázku kihy se vztahují autorská práva tzv. copyright. To zameá že ukázka má sloužit výhradì pro osobí potøebu poteciálího kupujícího (aby èteáø vidìl
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Microchip. PICmicro Microcontrollers
Microchip PICmicro Microcontrollers 8-bit 16-bit dspic Digital Signal Controllers Analog & Interface Products Serial EEPROMS Battery Management Radio Frequency Device KEELOQ Authentication Products Návrh
KSR4 "ESCAPE" ROBOT STAVEBNICE
KSR4 "ESCAPE" ROBOT STAVEBNICE 1. Úvod & Charakteristiky Děkujeme za zakoupení KSR4! Před použitím stavebnice si pečlivě přečtěte tento uživatelský návod. KSR4 funguje jako A.I. Robot. Nikdy se nezmýlí
R1C - monitorovací jednotka odvadìèe kondenzátu Pøedpis instalace a údržby
0871750/2 IM-P087-33 MIVydání2 R1C - monitorovací jednotka odvadìèe kondenzátu Pøedpis instalace a údržby 1. Úvod 2. Popis 3. Instalace 4. Uvedení do chodu 5.Spojení s vyšším systémem 6. Práce zaøízení
Zaměření Pohony a výkonová elektronika. verze 9. 10. 2014
Otázky a okruhy problematiky pro přípravu na státní závěrečnou zkoušku z oboru PE v navazujícím magisterském programu strukturovaného studia na FEL ZČU v ak. r. 2015/16 Soubor obsahuje tematické okruhy
Cílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Obr. 1: Brick s moduly [3]
![Cílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Obr. 1: Brick s moduly [3]](/thumbs/35/17243672.jpg "Cílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Obr. 1: Brick s moduly [3]")
2. Popis robota NXT Cílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Klíčové pojmy: Stavebnice, moduly, CPU, firmware, komunikace, brick. Nejdůležitější součástkou stavebnice je kostka
stavební návod: SKUPINOVÝ ADAPTIBILNÍ IR SPÍNAČ SÍŤOVÉHO NAPÁJENÍ
stavební návod: SKUPINOVÝ ADAPTIBILNÍ IR SPÍNAČ SÍŤOVÉHO NAPÁJENÍ Infraovladači, kterými ovládáme televizory, zesilovače, apod. můžeme prostřednictví adaptibilního IR spínače ovládat i síťové napájení
Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství
Přednáška 7 Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství Senzory a aktuátory používané v robotických systémech. Regulace otáček stejnosměrných motorů (aktuátorů) Pro pohon jednotlivých os robota jsou často
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram. III / 2 = Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT
Škola Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Název sady Téma Anotace Autor Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram CZ.1.07/1.5.00/34.0556
Test. Kategorie Ž2. 4 Snímek z digitálního osciloskopu zobrazuje průběh sinusového signálu. Jaká je přibližná frekvence signálu? Uveďte výpočet.
Krajské kolo soutěže dětí a mládeže v radioelektronice, Vyškov 2010 Test Kategorie Ž2 START. ČÍSLO BODŮ/OPRAVIL U všech výpočtů uvádějte použité vztahy včetně dosazení! 1 Vysílání DVB-T využívá: a) digitální
Rozšiřující modul s protokolem MODBUS
Rozšiřující modul s protokolem MODBUS Návod na obsluhu Verze 1.00 dmm-ui8do8_g_cz_100 AMiT, spol. s r. o. nepřejímá žádné záruky, pokud se týče obsahu této publikace a vyhrazuje si právo měnit obsah dokumentace
AREM 63 MREM 63. Čtecí moduly APS mini / APS mini Plus. Uživatelská příručka
AREM 63 MREM 63 Čtecí moduly APS mini / APS mini Plus Uživatelská příručka 2004 2012, TECHFASS s.r.o., Věštínská 1611/19, 153 00 Praha 5, www.techfass.cz, techfass@techfass.cz (vydáno dne: 2012/04/25,
1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem
1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem Topologicky můžeme pohonný systém s asynchronním motorem, který je napájen z napěťového střídače, rozdělit podle funkce a účelu do následujících částí:
evodníky Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Ústav elektrotechniky a měření Přednáška č. 14 Milan Adámek adamek@fai.utb.cz U5 A711 +420576035251
Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Ústav elektrotechniky a měření A/D a D/A převodnp evodníky Přednáška č. 14 Milan Adámek adamek@fai.utb.cz U5 A711 +420576035251 A/D a D/A převodníky 1 Důvody převodu signálů
Zemní ochrana rotoru generátoru ve spojení proudové injektážní jednotky PIZ 50V a ochrany REJ 521
Zemní ochrana rotoru generátoru ve spojení proudové injektážní jednotky PIZ 50V a ochrany REJ 521 Číslo dokumentu: 1MCZ300045 CZ Datum vydání: Září 2005 Revize: Copyright Petr Dohnálek, 2005 ISO 9001:2000
Technické podmínky měřící ústředny DISTA
Technické podmínky měřící ústředny DISTA Měřící ústředna DISTA je určena pro kontrolu stavu zabezpečovacích zařízení ve smyslu měření napětí stejnosměrných a střídavých, zjišťování izolačního stavu napěťových
Jiøí Peèek Elektronika v kostce 1999 Kniha poslouží hlavnì tìm, kteøí se snaží najít vysvìtlení základních pojmù z elektroniky, které jsou jim neznámé, snaží se jim porozumìt, pøípadnì poznat jejich souvislosti
Modul zábleskové ochrany REA 107. Manuál operátora
Modul zábleskové ochrany REA 107 Manuál operátora REA 107 Modul zábleskové ochrany 1MRS755688 Manuál operátora Typ dokumentu Číslo dokumentu v AJ Zdrojová verze vaj Číslo dokumentu v ČJ Odpovídající verze
ExperimentalCar Rozšířeny kurz provozních měření na experimentálním vozidle
ExperimentalCar Rozšířeny kurz provozních měření na experimentálním vozidle 2012 1 Obsah 1 Úvod... 3 2 Popis měřicího systému CDS... 3 3 Princip a využití snímačů... 8 3.1 Měření podélného pohybu... 8
UNIVERZITA PARDUBICE FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A INFORMATIKY
UNIVERZITA PARDUBICE FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A INFORMATIKY BAKALÁŘSKÁ PRÁCE 2009 Luboš Rejfek Univerzita Pardubice Fakulta Elektrotechniky a Informatiky Měření nerovnoměrnosti otáčení Autor práce: Luboš
3. Komutátorové motory na střídavý proud... 29 3.1. Rozdělení střídavých komutátorových motorů... 29 3.2. Konstrukce jednofázových komutátorových
ELEKTRICKÁ ZAŘÍZENÍ 5 KOMUTÁTOROVÉ STROJE MĚNIČE JIŘÍ LIBRA UČEBNÍ TEXTY PRO VÝUKU ELEKTROTECHNICKÝCH OBORŮ 1 Obsah 1. Úvod k elektrickým strojům... 4 2. Stejnosměrné stroje... 5 2.1. Úvod ke stejnosměrným
TECOMAT TC700 ZÁKLADNÍ DOKUMENTACE K SUBMODULU. MR-0155 a MR-0156. vydání 3. - listopad 2005
TECOMAT TC700 ZÁKLADNÍ DOKUMENTACE K SUBMODULU 1. Popis a parametry MR-0155 a MR-0156 vydání 3. - listopad 2005 Submodul MR-0155 nebo MR-0156 obsahuje obvody výkonného FSK modemu pro pevné linky podle
Zadávací dokumentace
Zadávací dokumentace pro zadávací řízení na veřejnou zakázku malého rozsahu zadávanou v souladu se Závaznými postupy pro zadávání zakázek z prostředků finanční podpory OP VK na dodávku Učební pomůcky pro
Nabíječ NiCd a NiMh článků řízený mikroprocesorem
Nabíječ NiCd a NiMh článků řízený mikroprocesorem Bc. Michal Brázda Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta Aplikované informatiky 1. Obsah 1. Obsah... 2 2. Úvod... 3 3. NiCd a NiMh baterie... 3 3.1. Metoda
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
DataLab IO. DataLab PC/IO
DataLab IO Průmyslové vstupně/výstupní jednotky s rozhraním USB, Ethernet nebo RS-485 DataLab PC/IO Průmyslový počítač se vstupně/výstupní jednotkou Tato publikace byla vytvořena ve snaze poskytnout přesné
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram. III / 2 = Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT
Škola Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Název sady Téma Anotace Autor Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram CZ.1.07/1.5.00/34.0556
Test. Kategorie M. 1 Na obrázku je průběh napětí, sledovaný digitálním osciloskopem. Nalezněte v hodnotách na obrázku efektivní napětí signálu.
Oblastní kolo, Vyškov 2007 Test Kategorie M START. ČÍSLO BODŮ/OPRAVIL U všech výpočtů uvádějte použité vztahy včetně dosazení! 1 Na obrázku je průběh napětí, sledovaný digitálním osciloskopem. Nalezněte
SNÍMAČE PRO MĚŘENÍ VZDÁLENOSTI A POSUVU
SNÍMAČE PRO MĚŘENÍ VZDÁLENOSTI A POSUVU 7.1. Odporové snímače 7.2. Indukční snímače 7.3. Magnetostrikční snímače 7.4. Kapacitní snímače 7.5. Optické snímače 7.6. Číslicové snímače 7.1. ODPOROVÉ SNÍMAČE
Stavíme reproduktorové
Í ª3³»» ±¼«µ ± ±ª7 ±«ª ø ÎÒÜ ò Þ± «³ Í#µ± Î ¼ ± ³ 7 µ7 µ ª ª ±¾ ± (»¾²3 8?¾ ª²3»»µ ±² ó µ ±«ª» ² 8²7³ & «³«ò Ö» ± ½» ±½ ±» ²7 ª»¼»³ µ ¼± «²± (3 «²7 ± ¾± 3 ª ±¾½ ±¼²3 3 ò X ª¾ «²»ó '» ±«(»¼4²±»µ ª ±«²»²?ª
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Jízda po čáře pro reklamní robot
Jízda po čáře pro reklamní robot Předmět: BROB Vypracoval: Michal Bílek ID:125369 Datum: 25.4.2012 Zadání: Implementujte modul do podvozku robotu, který umožňuje jízdu robotu po předem definované trase.
1 Podrobná specifikace Yunifly Datasheet
1 Podrobná specifikace Yunifly Datasheet OBRAZEK fotky Yunifly obe desky zvlast + dohromady + top view - merge to one 1.1 Hmotnost a rozměry Elektronika Yunifly je složena ze dvou samostatných částí, které
REGULOVANÝ STABILIZOVANÝ ZDROJ
Středoškolská technika 2012 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT REGULOVANÝ STABILIZOVANÝ ZDROJ Zdeněk Křovina Středisko Vyšší odborná škola a Středisko technických a uměleckých
České vysoké učení technické v Praze Technická 2 - Dejvice, 166 27. Návrh a realizace detektoru pohybu s využitím pyrosenzoru
České vysoké učení technické v Praze Technická 2 - Dejvice, 166 27 Fakulta elektrotechnická Katedra teorie obvodů Návrh a realizace detektoru pohybu s využitím pyrosenzoru Květen 2006 Zpracoval: Dalibor
USB-1052. komunikaèní modul RS-232, RS-422/485
komunikaèní modul RS-232, RS-422/485 Záruèní a pozáruèní servis, technická podpora: adresa: TEDIA spol. s r. o., Zábìlská 12, 31211 Plzeò telefon: +420 377 478 168 fax: +420 377 478 169 e-mail: podpora_com@tedia.cz
Zkouškové otázky z A7B31ELI
Zkouškové otázky z A7B31ELI 1 V jakých jednotkách se vyjadřuje napětí - uveďte název a značku jednotky 2 V jakých jednotkách se vyjadřuje proud - uveďte název a značku jednotky 3 V jakých jednotkách se
ESIII-2.3.4 Další komponenty v moderní elektroinstalaci
Projekt: OORNÝ VÝVIK VE 3. TISÍILETÍ Téma: ESIII-2.3.4 alší komponenty v moderní elektroinstalaci Obor: Elektrikář - silnoproud Ročník: 3. Zpracoval(a): Josef ulínek Střední průmyslová škola Uherský rod,
4 Blikání světelných zdrojů způsobené kolísáním napětí
4 Blikání světelných zdrojů způsobené kolísáním napětí Cíl: Cílem laboratorní úlohy je ověření vlivu rychlých změn efektivní hodnoty napětí na vyzařovaný světelný tok světelných zdrojů. 4.1 Úvod Světelný
Polohovací zařízení. Počítačová myš
Polohovací zařízení Polohovací zařízení jsou vstupní periferie, jejichž úkolem je umožnit snadnější ovládání programů a programových součástí operačního systému. Jedná se především o pohyb kurzoru po pracovní
INDUKČNÍ A KAPACITNÍ SNÍMAČE
INDUKČNÍ A KAPACITNÍ SNÍMAČE E2A Válcový indukční snímač pro všeobecné použití Dosah 2-30 mm (dle typu) + 10% Délka těla (závitu) 27 až 66 mm (dle typu) Napájení : 12 až 24 VDC Mezní frekvence: 100 Hz
Mikroprocesorový Pøepínaè/Øídící systém
Mikroprocesorový Pøepínaè/Øídící systém Návod k obsluze LTC 8100 Série LTC 8200 Série LTC 8300 Série Dùležitá bezpeènostní opatøení 1. Pøeètìte si instrukce - Všechny instrukce týkající se bezpeènosti
Trojfázové asynchronní motory nakrátko, zavøené 1LA7. 0,04-18,5 kw. Katalog K 02-0104 CZ
Trojfázové asynchronní motory nakrátko, zavøené 1LA7 0,04-18,5 kw Katalog K 02-0104 CZ Výrobní program Trojfázové asynchronní motory nakrátko, zavøené 1LA7 Obsah Všeobecné údaje Normy 3 Základní provedení
Úvod do mobilní robotiky NAIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor08/cs 6. října 2008 1 2 Kdo s kým Seriový port (UART) I2C CAN BUS Podpora jednočipu Jednočip... prostě jenom dráty, čti byte/bit, piš byte/bit moduly : podpora
9. Harmonické proudy pulzních usměrňovačů
Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
Alfanumerické displeje
Alfanumerické displeje Alfanumerické displeje jsou schopné zobrazovat pouze alfanumerické údaje (tj. písmena, číslice) a případně jednoduché grafické symboly definované v základním rastru znaků. Výhoda
Příloha č. 1 TECHNICKÁ SPECIFIKACE ZAKÁZKY
Příloha č. 1 TECHNICKÁ SPECIFIKACE ZAKÁZKY Dílčí část 1 Analyzátor výfukových plynů zážehových motorů a přístroje pro měření kouřivosti vznětových motorů 1 ks Kombinovaný přístroj určen pro kontrolu emisí
Rozhraní mikrořadiče, SPI, IIC bus,..
Rozhraní mikrořadiče, SPI, IIC bus,.. Přednáška A3B38MMP 2013 kat. měření, ČVUT - FEL, Praha J. Fischer A3B38MMP, 2013, J.Fischer, kat. měření, ČVUT - FEL, Praha 1 Rozhraní SPI Rozhraní SPI ( Serial Peripheral
ASYNCHRONNÍ STROJE. Asynchronní stroje se užívají nejčastěji jako motory.
Význam a použití Asynchronní stroje se užívají nejčastěji jako motory. Jsou nejrozšířenějšími elektromotory vůbec a používají se k nejrůznějším pohonům proto, že jsou ze všech elektromotorů nejjednodušší
4. Optické senzory polohy
4. Optické senzory polohy Úkoly měření: Měření malého proudu 1) Změřte velikost výstupního signálu fotodiody FD 1 v členu IL300 v závislosti na velikosti budicího proudu IRED (infračervené diody), jejíž
ADX. Modul pro komunikaci nadřízeného řídícího systému s tenzometrickými váhami po sériové lince RS-485. w w w. p r o b e t. c z
ADX Modul pro komunikaci nadřízeného řídícího systému s tenzometrickými váhami po sériové lince RS-485 w w w. p r o b e t. c z Adresa: Olomoucká 235/130 796 07 Držovice Telefon: +420 582 339 457 +420 602
ELprim-tech s.r.o. prodejce výrobků TOS Znojmo v ČR Náchodská 264, 549 32 Velké Poříčí www.elprim.cz
ELprim-tech s.r.o. prodejce výrobků TOS Znojmo v ČR Náchodská 264, 549 32 Velké Poříčí www.elprim.cz e-mail: elprim@elprim.cz tel.,fax: +420 491 483900 mobil: +420 775 772250 UŽIVATELSKÝ MANUÁL Frekvenčních
Popis zapojení a návod k osazení desky plošných spojů STN-A varianta Tower
Popis zapojení a návod k osazení desky plošných spojů STN-A varianta Tower Desku plošných spojů (DPS) STN-A je možné osadit více způsoby. Na tomto místě se budeme zabývat variantou Tower, která je určena
GRAFICKÉ ROZHRANÍ V MATLABU PRO ŘÍZENÍ DIGITÁLNÍHO DETEKTORU PROSTŘEDNICTVÍM RS232 LINKY
GRAFICKÉ ROZHRANÍ V MATLABU PRO ŘÍZENÍ DIGITÁLNÍHO DETEKTORU PROSTŘEDNICTVÍM RS232 LINKY Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky, Fakulta elektroniky a komunikačních technologií Vysoké učení technické v Brně
v Praze Senzorové systémy Sledování polohy slunce na obloze Ondřej Drbal 5. ročník, stud. sk. 9
České vysoké učení technické v Praze Senzorové systémy Sledování polohy slunce na obloze Ondřej Drbal 5. ročník, stud. sk. 9 22. ledna 2003 1 Zadání Cílem práce je navrhnout zařízení pro sledování polohy
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram. III / 2 = Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT
Škola Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Název sady Téma Anotace Autor Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola, Hrabákova 271, Příbram CZ.1.07/1.5.00/34.0556
Obsah. Zobrazovací a ovládací prvky na čelním panelu. Účel použití. Elektrické zapojení. Obr. 5.2-1: Analogový vstupní modul 07 AI 91
5. Analogový vstupní modul 07 AI 91 8 vstupů, konfigurovatelných pro teplotní senzory nebo jako proudové nebo napěťové vstupy, napájení 4 V DC, CS31 - linie 1 1 3 4 Obr. 5.-1: Analogový vstupní modul 07
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická BAKALÁŘSKÁ PRÁCE 2015 Pavel Gregar ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra telekomunikační techniky Domácí meteostanice