M1 Návod k obsluze M1-1/98.04 Cod. J AM1 IE

Transkript

1 Regulátor teploty / 6 DIN - 48 x 48 ASCON ISO 900 M Návod k obsluze M-/98.04 Cod. J AM IE EIG spol. s ro.o Baarova 3a PRAHA 4 Tel Fax eig@telecom.cz

2 Obsah OBSAH MONTÁŽ...Strana 4 ELEKTRICKÉ PŘIPOJENÍ...Strana 8 3 OZNAČENÍ TYPU...Strana 4 4 PROVOZ...Strana 8 5 AUTOMATICKÉ LADĚNÍ... Strana 8 Zdroje Provozní režimy Regulace Alarmy Přenos Univerzální vstupy PV OP PV 0 Pouze OP OP OP4 indikace OP -pol. OP OP OP4 regul. -pol. OP OP OP4 regul. M OP4 Žádaná hodnota Modbus RS485 Parametrizace Řízení (doplněk) Ladění Fuzzy s automatickou volbou Skoková odezva Ustálený stav 3

3 MONTÁŽ. VŠEOBECNÝ POPIS - Montáž Montáž musí být provedena pouze kvalifikovanou osobou. IP 0 Svorkovnice Před zahájením montáže regulátoru je třeba se seznámit s pokyny této příručky, které se vztahují ke směrnici CE o elektrické ochraně a elektromagnetické kompatibilitě. Panel Aby se předešlo náhodnému dotyku živých částí rukou nebo kovovým předmětem regulátor musí být zabudován do krabičky nebo do rozvaděčové skříňky. Výrobní štítek Montážní třmen Těsnící podložka Čelní panel krytí IP65 (EN 65059) 4

4 - Montáž. ROZMĚRY.3 VÝŘEZ DO PANELU 48 mm 65 mm min 48 mm 0 mm max mm 65 mm min mm 0 mm 5

5 - Montáž.5 MONTÁŽ DO PANELU.5. VLOŽENÍ Připravit výřez v panelu Vložit přístroj do otvoru.5. UPEVNĚNÍ Připojit montážní úchyty Přitlačit úchyty směrem k panelu a upevnit přístroj.5.3 ODMONTOVÁNÍ UCHYTU Vložit šroubovák do třmenu Pootočit šroubovák emovin.5.4 DEMONTÁŽ PŘÍSTROJE Stlačit a vyjmout přístroj Elektrostatický výboj může poškodit přístroj. Před vyjmutím přístroje je zapotřebí aby se pracovník přizemnil. MΩ 7

6 - Elektrické připojení ELEKTRICKÉ PŘIPOJENÍ. SVORKOVNICE 7 8 zadní kryt svorek 3 0,5 Nm mm Průřez vodiče 0,5,5 mm 4 svorek Doplňkové svorky Utažení 0.5 Nm Koncovky Ř L Dutinka q.4 mm AMP mm Odizolovaný vodič L 5.5 mm 8

7 - Elektrické připojení INSTALAČNÍ POKYNY. POKYNY PRO UMÍSTĚNÍ VODIČU Přesto, že přístroj byl vyvinut pro práci v náročném a průmyslovém prostředí (úroveň IV podle normy IEC 80-4) doporučuje se dodržovat následující pokyny. B A Žlab pro vedení napájecích a výstupních kabelů Pomalá pojistka B B A Filtr Vypínač B Všechna elektrická připojení musí dodržovat místní podmínky. L N 7 8 L N 7 8 Napájecí kabely by neměly být v blízkosti silových kabelů. Stykače, výkonnová relé a větší motory by neměly být v blízkosti přístroje on the sensor input, Vyhnout se použití výkonových jednotek v blízkosti přístroje. Vstupní vodiče čidel pracujících s nízkonapěťovými signály mají být vzdáleny od napájecích a výstupních kabelů. Pokud to není možné zajistit, doporučuje se použít stíněný kabel na vstupy čidel se stíněným připojením na zem. C E D C Žlab pro vedení nízkonapěťových signálů A = Napájení B = Výstupy C = Analogové vstupy D = Anal. výstupy Sériová komun. E D E = Logické výstupy 9

8 - Elektrické připojení.3 PŘÍKLAD SCHÉMA PŘIPOJENÍ Řídící systém Přenos RS485 L Napájení V~ V~ N Pomalá pojistka A ~ Cívka stykače zátěže Vypínač napájecího napětí Filtr napájecího napětí [] Pojistka 0.5A T V~ 3 OP V 9 0 OP RX/TX 7 0P4 5 OP 6 4 0mA [] Pojistka A ~ Cívka stykače zátěže V~ externí odpor.5 ohmů ma m V Tc B B 6 A -vodičový převodník PV Pt00 [] včetně varistoru Kód. A D7 Použít varistor při indukčních zátěžích pro napětí 4V ~ 0

9 - Elektrické připojení.3. NAPÁJENÍ Spínaný zdroj s dvojí izolací a vnitřní pojistkou Standardní provedení V~ kmitočet Hz Provedení na nízká napětí V~ Kmitočet Hz nebo V Příkon 5VA max. L N.3.3 VÝSTUP OP Vnitřní pojistka 0.5A Napájení.3. VÝSTUP OP A] Výstup relé Kontakt NO pro odporovou zátěž do A / 50V ~ max. Pomalá pojistka typu T (IEC 7) B] Triakový výstup kontakt NO pro odporovou zátěž do A / 50V~ max. Pomalá pojistka typu T (IEC 7) 0...5V, ±0%, 30mA max Pomalá pojistka A Cívka stykače zátěže Pomalá pojistka A Cívka stykače zátěže 3 4 Varistor pouze pro induktivní zátěže 4V~ 3 4 Varistor pouze pro induktivní zátěže 4V~ A] Logický výstup 0 Statické relé Zátěž Pojistka B] Výstup relé Kontakt NO pro odporovou zátěž do A / 50V~max. Pomalá pojistka typu T (IEC 7) 5 6 Varistor pouze pro induktivní zátěže 4V~ Pomalá pojistka A Cívka stykače zátěže

10 - Elektrické připojení.3.4 PV REGULAČNÍ VSTUP Připojit vodiče podle zobrazené polarity Podle typu použitého termočlánku použít vždy správné kompenzační vedení Pokud je použito stínění musí být uzemněno Pro termočlánky typu L J K S T 5 6 odpor vodiče 50Ωmax Pro ma, mv a V mv ma Vnější bočník.5ω 5 6 Vnější bočník.5ω Rj >0MΩ Při použití 3-vodičového připojení je nutné použít vodiče o stejném průřezu (mm min.) (odpor vedení 0 ohmů max.) Při použití -vodičového připo jení je nutné použít vždy vodiče o stejném průřezu (,5mm min.) a propojit svorky 5 a 6 Když vzdálenost mezi regulátorem a čidlem je 5 m, použití vodiče o průřezu.5 mm způsobí chybu měření C. Pro odporový teploměr PT00 B 5 B A Pouze pro 3-vodič 0Ω max. odpor vedení Pro T ( x RTD Pt00) Speciál A B A Použít vodiče stejné délky a průřezu.5 mm 0Ω max. odpor vodiče S -vodičovým RTD PV Převodník Vnější bočník.5ω S 3-vodičovým RTD PV Převodník 4 0mA Vnější bočník.5ω 8V+ 8V

11 - Elektrické připojení.3.5 VÝSTUP OP4 (doplněk) Přenos Žádané Hodnoty PV Galvanická izolace 500V~/ min. 0/4...0mA, 750 ohmů 5V max ma 7 8 Zátěž.3.6 SÉRIOVÁ KOMUNIKACE (doplněk) Galvanická izolace Soulad s EIA RS485 standard pro Modbus/Jbus 7 8 RX TX Uživatelský návod viz. "Doplněk sériová komunikace" 3

12 3 - Označení typu 3 OZNAČENÍ TYPU Celé označení je znázorněno na štítku výrobku. Informace týkající se označení (kodifikace) výrobku lze rovněž zobrazit na displeji postupem, který je popsán v odst. 4.. str. 9 AT Výrobní štítek ASCON spa P/N ; M CONF : 00 S/N : A0A-9809/003 V~(L-N).85 B C D Základní označení výrobku (hardw.) L M N Konfigurační kód (software) 4

13 3 - Označení typu 3. OZNAČENÍ TYPU Typové označení výrobku vyjadřuje jeho specifickou konfiguraci a lze ji měnit přidáním různých modulů pouze odborníkem Typ: Řada Základní Doplňky Konfigurace M - A B C D - 0 F G 0 / I L M N - O P Q R Řada M Napájecí napětí A V~, Hz 3 8 8V~ 0 30V 5 Výstup OP B Relé 0 Triak 3 Sériová komunikace Doplňky C D Žádný 0 0 Bez komunikace Napájení převodníku 0 6 Napájení převodníku + Přenos 0 7 RS485 Žádný 5 0 Protokol Modbus/Jbus Napájení převodníku 5 6 Návod k obsluze F It./angl. (std) 0 Fr./angl. Něm/angl. šp./angl. 3 Barva čelního panelu G Tmavá (std) 0 Béžová 5

14 3 - Označení typu 3. OZNAČENÍ KONFIGURACE Kód konfigurace se skládá ze 4 čísel která identifikují provozní charakteristiky regulátoru tak, jak je vybral uživatel. Odst. 4,5 na str. 6 dává pokyny jak postupovat při vkládání nového kódu. I L M N 00 Konfigurační kód lze znázornit na displeji podle pokynů na str. 9 odst Typ vstupu a rozsah I RTD Pt00 IEC C F 0 RTD Pt00 IEC C -38 F TC L Fe-Const DIN C 3 F TC J Fe-Cu45% Ni IEC C 3 F 3 TC T Cu-CuNi C F 4 TC K Cromel -Alumel IEC C 3 9 F 5 TC S Pt0%Rh-Pt IEC C 3 9 F 6 DC vstup 0 50 mv, lineární fyzikální jednotky 7 DC vstup 0 50 mv, lineární fyzikální jednotky 8 Zákaznické jednotky a rozsah [] 9 Typ regulace / hlavní výstup OP a alarmní výstup AL regulace reléový výstup/alarm AL logický výstup P I D regulace logický výstup/alarm AL reléový výstup regulace reléový výstup/alarm AL logický výstup Zap. - Vyp. regulace logický výstup/alarm AL reléový výstup Indikátor reléový alarm AL/logický alarm AL s alarmy logický alarm AL/reléový alarm AL Typ regulační a bezpečnostní funkce Reverzní (AL aktivní dolní) Bezpečnost 0% Přímá (AL aktivní horní) Bezpečnost 0% Reverzní (AL aktivní dolní) Bezpečnost 00% Přímá (AL aktivní horní) Bezpečnost 00% L M 0 3 6

15 3 - Označení typu Poznámka [] U tohoto typu je třeba určit 4 dodatečná čísla kódů, O - P - Q - R pro definování rozsahu použití a dalších specifických doplňků, např. jiných typů termočlánků, delta T (s Pt 00), uživatelské linearizace atd. [] Tento výběr není možný když byl regulátor konfigurován jako indikátor s alarmy (kódu L přiřazeno číslo 4 nebo 5) Alarm typ a funkce N Neaktivní 0 Alarm poruchy čidla Absolutní aktivní na horní úrovni aktivní na dolní úrovni 3 Odchylka [] aktivní na horní úrovni 4 aktivní na dolní úrovni 5 Pásmo aktivní mimo pásmo 6 odchylky [] aktivní v pásmu 7 Jestliže při prvním připojení napájecího napětí regulátor zobrazí AT ConF znamená to, že ještě nebyl nakonfigurován. Regulátor zůstane v režimu kofigurace (stand-by) až do vložení správného konfigur. kódu (viz. odst. 4.6 str. 6) 7

16 4 - Provoz 4 PROVOZ 4. FUNKCE TLAČÍTEK A ZOBRAZENÍ V PROVOZU Regulační vstup PV (ve fyzikálních jednotkách) když je měřená hodnota vyšší než max. rozsah čidla Indikátor chyby (SP - PV) Zelená LED svítí OK Zelená LED svítí + červená LED svítí ±% ±% když je nižší než minimální rozsah čidla Kód a/nebo hodnota parametru Pouze červená LED svítí >% Výstup OP ON (červ.) Výstup OP ON (červ.) Průběh ladění (zelená) AT Přístup do nabídky Změny hodnot Tlačítko Enter pro výběr a potvrzení volené hodnoty 8

17 4 - Provoz 4. ZOBRAZENÍ Když je regulátor v provozním režimu a zvoleno zobrazení displeje, tento postupně zobrazuje automaticky všechny nejdůležitější zadané parametry a informace o konfiguraci. Při této funkci nemohou být uživatelem měněny hodnoty parametrů. Po dvou sekundách od ukončení této funkce displej blikne a regulátor se vrátí do normálního provozního režimu. Pozámka [] Displej nezobrazí jednotky, když regulátor nemá zadané fyzikální jednotky při konfiguraci. [] Tento parametr není zobrazen pokud je regulátor konfigurován ve funkci Zap./Vyp. nebo indikátor se alarmy. 4.. ZOBRAZENÍ PROMĚNNÝCH PROCESU Provozní režim Fyzikální jednotky [] Žádaná hodnota Výstup OP [] 74.8 Unit počet S.P. Out po 0,5 sek. C KONFIGURAČNÍCH KÓDU Provozní režim Zákl. výrobní kód (viz. str. 5) Konfigurační kód (viz. str. 6) Programová verze 74.8 Unit Hard 3000 ConF rel. po 0,5 sec. C 00 00A Příklad: C / Programová verze 00A 9

18 4 - Provoz 4.3 NASTAVENÍ PARAMETRU 4.3. VLOŽENÍ ČÍSELNÝCH HODNOT (např. změna hodnoty nastavené Žádané hodnoty) Krátkým stisknutím tlačítka nebo je zobrazena momentální Žádaná hodnota. Při každém dalším stisknutí se hodnota změní o jednotku. Trvalým stisknutím tlačítka nebo se postupně mění hodnota rychlostí dvakrát za sekundu. Při jakékoliv změně se hodnota dále nemění, pokud je dosaženo max. nebo min. rozsahu nastaveného ve skupině parametrů snižování 30.0 Provozní režim Zobrazení Žádané hodnoty Změna Žádané hodnoty zvyšování 40.0 po sek Zápis nové hodnoty Potvrzení uložení x bliknutí displeje 0

19 4.3. NASTAVENÍ SYMBOLU MĚŘENÝCH JEDNOTEK (př. konfigurace viz. str. 6) Stisknutím tlačítka nebo je zobrazen následující nebo předešlý z nabídky fyzikálních jednotek. Trvalým stiskem nebo displej postupně zobrazuje symbol fyzikální jednotky rychlostí x za 0,5 sek. Fyzikální jednotka zobrazená jako poslední před volbou následujícího parametru je zapsána a uložena do paměti. Unit C F 4 - Provoz Fyzikální jednotky Stupeň Celsius Stupeň Fahrenheit none nedefinované jednotky F Stupeň Fahrenheit Ph Ph

20 4 - Provoz 4.4 NASTAVENÍ PARAMETRU AT Volba nabídky parametrů Změna hodnot Potvrzení změny/volby Režim nastavování parametrů je časově omezen. Pokud není při tomto režimu stisknuto žádné tlačítko do 30s, regulátor se vrátí automaticky zpět do režimu provoz. Po volbě parametrů nebo kódu stisknout nebo pro změnu nebo zobrazení hodnoty (viz. str. 0). Tato hodnota je uložena v okamžiku, kdy dochází k výběru dalšího parametru stisknutím Provozní režim Poznámka [] Je zobrazeno pouze v případě, že je regulátor konfigurován jako indikátor se alarmy. Digit L konfiguračního kódu je zadán 4 nebo 5. [] Není zobrazeno, když je regulátor konfigurován bez alarmu nebo s alarmem přerušení čidla (regulační smyčka). Digit N konfiguračního kódu je zadán 0 nebo. 0 AIS.P Hodnoty zadané při i výrob robě: 0 0 AS.P 5.0 5,05,0 5:0 P.b. 5.05:0 t.i..0:0 t.d..00 t.c.. skupina AL alarmní hodnota [] (viz. str. 4) AL alarmní hodnota [] (viz. str.4) Pásmo proporcionality (pouze PID) % rozsahu Integr. čas. konstanta (pouze PID) 0ff / min. Deriv. čas. konstanta (pouze PID) 0ff / min. Čas cyklu (pouze PID)...00 sec. Stisknutím se zobrazí na displeji další skupina parametrů.

21 4 - Provoz NABÍDKA PARAMETRU tune. skupina Aut. nast. Start/Stop (pouze PID) PaSS Vložení hesla pro vstup do konfigurace (ILMN) (viz. str. 6-7).00 O.C OP. H 0.5 hy. Návrat k. skupině parametrů Korekce překročení (pouze PID) Regul. výstup horní úroveň (pouze PID) % Hysteréze regul. výstupu (Pouze pro reg. Zap./Vyp.) % rozsahu OFF SL. u OFF SL. d L.range S.P. L H.range S.P. H 0.5 AIhY 0.5 AhY Nast. vzest. rampy (nelze u alarmů) 0ff / digit/min Nastav. sest. rampy (nelze u alarmů) 0ff / digit/min Nast.Žád.hodn. Počátek (nelze u alarmů) 0ff /dolní rozs. S.P. H Nast.Žád.hodn. Konec (nelze u alarmů) 0ff / S.P. L horní rozs. Hysteréze AL % rozsahu [] Hysteréze AL % rozsahu [] OFF 0 t.fil In.Sh Addr L.range rt.lo H.range rt.hi Návrat. parametru druhé skupiny Čas.konst.vstup.filtru...30 sec.nebo Off Posun vstupu (shift) digits Adresa pro komunikaci (jestliže vybaveno) 0ff / 47 Přenos začátek rozsahu (jestliže vybaveno) plný rozsah Přenos konec rozsahu (jestliže vybaveno) plný rozsah 3

22 4 - Provoz 4.5 PARAMETRY. SKUPINA Parametry regulátoru jsou podle jejich funkce uspořádány do dvou skupin. AIS.P Úroveň alarmu AL Tato úroveň je znázorněna jen když regulátor byl konfigurován s alarmy (digit L konfiguračního kódu zadán jako 4 nebo 5). AS.P Úroveň alarmu AL Případy alarmů používají výstupy OP a OP různým způsobem podle konfigurovaných typů alarmů jak znázorněno. P.b. Pásmo proporcionality Tento parametr určuje koeficient pásma proporcionality, který násobí chybu (SP - PV) Integrační časová t.i. konstanta Tato hodnota určuje čas potřebný 4 Porucha čidla nebo odpojení vstupu Čidlo T Absolutní alarm (celý rozsah) SP On Aktivní Off horní On Off hy dolní rozs. úroveň alarmu Odchylkový alarm SP On Off hy Aktivní dolní horní rozsah On Aktivní Off horní Aktivní dolní dolní rozs. úroveň alarmu horní rozsah Pásmový alarm SP On Off Zobrazení VýstupyOP a OP mimo rozsah otevřené při alarmu out of range hy celý rozsah úroveň alrmu zavřené při alarmu (bezpečnostní) hy úroveň alarmu celý rozsah On Off Aktiv. vně Aktiv. uvnitř k tomu, aby hodnota výstupu byla rovná jeho proporcionálnímu vyjádření. Jestliže je Off znamená to, že tato konstanta není v regulačním algoritmu zahrnuta. t.d. Derivační časová konstanta Je čas potřebný pro proporcionální hodnotu P k opakování výstupu vyvolaný derivační hodnotou D. Když je Off znamená to, že derivační časová konstanta není v regulačním algoritmu zahrnuta. t.c. Čas cyklu regul. výstupu Je čas cyklu logického regulačního výstupu. Výstup regulace PID je určen modulací šířky pulzu v digitální formě. O.C. Korekce překročení Tento parametr určuje celý rozsah korekce překročení. Při nastavení nižších hodnot (0.99 > 0.0) je překročení vyvolané změnou žádané hodnoty omezeno. Korekce překročení neovlivní účinnost PID.

23 Zadáním je korekce překročení odstavena. OP. H Regulační výstup horní úroveň Určuje maximální hodnotu regulačního výstupu v %. hy Hysteréze regulačního výstupu Hysteréze mezní úrovně SP On Off hy Rozpětí hysteréze regulačního výstupu je dáno v % plného rozsahu.. SKUPINA SL. u SL. d Žádaná hodnota vzest. rampy Žádaná hodnota sest. rampy Tento parametr určuje maximální rychlost změny žádané hodnoty v dig./min. Když je zadán jako Off tato funkce není aktivní. S.P. L Žádaná hodnota Počátek Dolní limit žádané hodnoty. S.P. H AIhY AhY Žádaná hodnota Konec Hysteréze AL Hysteréze AL Hysteréze úrovní obou alarmů, které aktivují regulační výstupy OP a OP. Jsou definovány jako % z celého rozsahu. t.fil Časová konstanta vstupního filtru Časová konstanta v sekundách vstupního filtru RC použitého na vstupu PV. Jestliže je tento parametr zadán Off filtr není aktivní. Odezva filtru 00% 63,% 0 t.fil In.Sh 4 - Provoz Posun vstupu Tato hodnota je přičítána k měřené hodnotě PV. Jejím smyslem je posunout celou stpnici až o ± 60 digitů. Addr Adresa regulátoru pro komunikaci Možné adresy jsou od do 47 a regulátor může mít ve smyčce s řídícím systémem pouze jednu. jestliže se zadá Off regulátor nekomunikuje. rt.lo rt.hi PV Přenos začátek rozsahu Přenos konec rozsahu TČas Tyto parametry určují rozsah přenosu výstupu OP4. Například: výstup 4..0 ma odpovídající 0 0 C. 5

24 4 - Operations 4.6 KONFIGURACE Konfigurace regulátoru je určena čtyřmístným kódem, který definuje typ vstupu, typ regulačního výstupu a typ alarmů (odst. 3, str. 6) Provozní režim AIS.P NE OK Nabídka konfigurace. skupina ANO AT Přístup do nabídky konfigurace Změna hodnoty Potvrzení změny/volby Stisknout nebo k zobrazení dalšího parametru a změně jeho hodnoty. Nově zadaná hodnota je uložena do paměti regulátoru při volbě dalšího parametru stiskem. Při prvním připojení napájení když regulátor nebyl nakonfigurován se na displeji zobrazí Conf V tomto případě výstupy ani vstupy nejsou aktivovány. Po zadání správného čtyřmístného kódu regulátor přejde do provozního režimu. ConF Unit Sc.d.d Sc.Lo Fyzikální jednotky (viz. tab.) Počet des. míst (pouze pro lin. stup.) 0 3 Začátek stupnice [] (pouze pro lin. stup.)

25 4 - Provoz tune I L M N 00 Zadání číslic I-L-M-N konfiguračního kódu (kapitola3. str. 6) Sc.Hi Prot. skupina 33 Konec stupnice [] (pouze pro lin. stupnici) Komunikační protokol (pokud je vybaven) M.buS/ jbus PaSS Zadání kódu (hesla) od (z výroby je nastaveno 33) Zadané heslo musí být shodné s tím, které je uloženo v parametru Code baud retr Code Zadání hesla vstup do konfigurace Rychlost přenosu (pokud komunikace) 00 / /9600 baudů Rozsah přenosu (pokud přenos) 0=0 / 4=0 ma Heslo (33 zadáno z výroby) Poznámka Stisknutím tlačítka je zobrazena následující skupina parametrů [] Tabulka fyzikálních jednotek Stupně Celsium * C Stupně Fahrenheit * F žádná mv Volt ma Amper Bar PSI Rh ph * Pro vstup termočlánkový nebo odporový teploměr je možné vybrat pouze C nebo F. [] Min. rozsah je 00 digitů. none nv V MA A bar PSI rh Ph 7

26 5 - Automatické ladění 5 AUTOMATICKÉ LADĚNÍ Start/stop ladění Fuzzy. Režim ladění lze kdykoliv začít a skončit tune StoP Strt Provozní režim dvojí stisknutí Pro začátek [] zvolit Strt Pro ukončení zvolit StoP Zelená LED AT se rozsvítí když probíhá Fuzzy ladění. Na konci této operace jsou vypočítané parametry PID uloženy a použity regulačním algoritmem. Regulátor se vrátí zpět do provozního režimu. Zelená LED AT zhasne. Tato funkce umožňuje vypočítat optimální hodnoty parametrů PID, monitorovat reakce procesu na okolní vlivy. Regulátor poskytuje typy rychlých ladících algoritmů, které jsou vybrány automaticky podle podmínek procesu v okamžiku zahájení této operace. Skoková odezva Tento typ je zvolen, když na začátku operace ladění je skutečná hodnota (PV) minimálně o 5% z rozsahu nižší než žádaná hodnota (SP). Tato metoda má velkou výhodu ve svém rychlém výpočtu a rovněž v jeho dostatečné přesnosti. Ustálený stav Tento typ je zvolen, když skutečná hodnota (PV) je blízko žádané hodnoty (SP). Tato metoda má výhodu ve vyšší přesnosti výpočtu při dostatečné rychlosti. Ladění Fuzzy určuje automaticky nejlepší použitelnou metodu k výpočtu proměnných PID v závislosti na podmínkách procesu. Skoková odezva Změna SP Proměnná PV Regul. výstup Ustálený stav Začátek ladění Proměnná PV Regul. výstup SP Konec ladění a nastavení nově vypočítaných hodnot Začátek autom. ladění Konec ladění a nastavení nově vypočítaných hodnot