ESKÉ VYSOKÉ U ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická DIPLOMOVÁ PRÁCE Autor : Bc. Petr Gazdík

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "ESKÉ VYSOKÉ U ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2011 Autor : Bc. Petr Gazdík"

Transkript

1 ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická DIPLOMOVÁ PRÁCE 211 Autor : Bc. Petr Gazdík

2 ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra mení Micí jednotka naviganího systému pro bezpilotní prostedky Vedoucí práce: Ing. Jan Rohá, Ph.D. Autor: Bc. Petr Gazdík Praha 211

3 Prohlášení Prohlašuji, že jsem svou diplomovou práci vypracoval samostatn a použil jsem pouze podklady (literaturu, projekty, SW atd.) uvedené v piloženém seznamu. Nemám závažný dvod proti užití tohoto školního díla ve smyslu 6 Zákona.121/2 Sb., o právu autorském, o právech souvisejících s právem autorským a o zmn nkterých zákon (autorský zákon). V Praze dne.. podpis

4

5

6 Podkování Na tomto míst bych chtl podkovat pedevším své rodin za podporu, kterou mi poskytovali po celou dobu studia. Dále bych chtl podkovat vedoucímu diplomové práce Ing. Janu Roháovi, Ph.D. za jeho pipomínky a návrhy. Na závr bych chtl podkovat firm MESIT Pístroje spol. s r.o. za pomoc pi pájení senzor.

7

8 Anotace Cílem této práce je navržení micí jednotky naviganího systému pro bezpilotní prostedky. Jednotka se má skládat ze senzor úhlových rychlostí a akcelerometr tvoících klasickou soustavu a dále má být použito modifikované soustavy akcelerometr. Výstupem jednotky mají být polohové úhly podélný sklon a píný náklon. Jednotka musí být schopna komunikace s jiným systémem pomocí sbrnice CAN a RS232. Na závr má být jednotka otestována a zhodnocena její pesnost. Annotation The aim of this thesis is to design an inertial measurement unit for an unmanned aircraft system. The unit should consist of angular rate sensors and accelerometers which form the classical system and then use the modified system of accelerometers. The output of the unit should come to positional angles PITCH and ROLL. The unit must be able to communicate with another system via CAN bus and RS232. At the end the unit should be tested and its accuracy evaluated.

9 Obsah 1. Úvod Teoretický rozbor Inerciální navigace Základy inerciální navigace Souadnicové soustavy Princip výpotu orientace a polohy Senzory pro inerciální navigaci Akcelerometry Senzory úhlové rychlosti Analýza šumových vlastností výstupních signál senzor Kalmanova filtrace Praktické ešení Popis IMU jednotky Procesorová deska Senzorová deska Kompletace IMU jednotky Klasická a modifikovaná soustava Komunikaní sbrnice Komunikace se senzory pomocí SPI Komunikace po RS Komunikace po CAN innost mikroprocesoru Vizualizace mených dat Základní mení na IMU jednotce Šumová analýza senzor Výsledky výkonové spektrální hustoty a histogramu Výsledky analýzy Allan Variance Kalibrace jednotky Postup kalibrace akcelerometr IMU jednotky ADIS Postup kalibrace dvojice dvouosých akcelerometr ADIS Srovnání klasické a modifikované soustavy akcelerometr Zpracování dat Výpoet polohových úhl Výpoet polohových úhl ze senzor úhlových rychlostí Výpoet polohových úhl z akceleromet Fúze dat Filtrace vibrací a šumu Návrh Kalmanova Filtru Testování IMU jednotky Statická mení Dynamická mení Závr Literatura Obsah piloženého CD

10 1. Úvod Pojem navigace je v dnešní dob asto skloovaný termín a získává nových rozmr v nejrznjších odvtvích, nap. v automobilovém prmyslu, stavebnictví, zemdlství, zdravotnictví, atd. V automobilových aplikacích je princip vyhodnocování polohy založen na píjmu signálu z družicového naviganího systému (GPS, GLONASS, ). V místech, kde není tento signál k dispozici (nap. v budovách, husté zástavb, v podzemí, ), je nutné pro navigaci využít jiného systému, který bude urovat polohu odlišným zpsobem. ešením je použití autonomního zaízení, kterým je inerciální naviganí systém (INS). Jádrem INS je soustava senzor spojena s výpoetní jednotkou, která na základ jejich výstup poítá orientaci, rychlost a polohu. V letectví je INS využíván jako primární zdroj informací týkajících se navigace letadla. V souasné dob zstávají i pes rychle rozvíjející se technologie nejpesnjší stále ty naviganí systémy, které využívají laserových gyroskop s pevnou optickou základnou RLG. Bohužel cena tchto senzor je velmi vysoká, a proto se používají zejména u velkých dopravních letadel. Pro menší letadla se snaží výrobci o nahrazení tchto drahých senzor jinými levnými senzory, kterými jsou nap. senzory vyrobené technologií MEMS. Cílem této práce je navržení micí jednotky INS s modifikovanou soustavou akcelerometr s použitím senzor MEMS, kterými budou ti senzory úhlové rychlosti a ti akcelerometry tvoící klasickou soustavu a tyi akcelerometry tvoící modifikovanou soustavu. Výstupem jednotky mají být polohové úhly podélný sklon a píný náklon. Dalším cílem práce je ukázat, zda použití modifikované soustavy akcelerometr povede ke zvýšení pesnosti systému. Diplomová práce je lenna do sedmi kapitol a je doplnna CD se zdrojovými kódy a veškerou dokumentací. V teoretickém rozboru jsou popsány principy inerciální navigace a používané senzory. Tetí kapitolu tvoí praktická realizace micí jednotky. tvrtá kapitola se zabývá základním kalibrací jednotky a analýzou šumových vlastností senzor. Pátá kapitola popisuje zpracování dat, v šesté kapitole jsou uvedeny namené výsledky a v sedmé kapitole je závr

11 2. Teoretický rozbor 2.1. Inerciální navigace Základy inerciální navigace Základem pro inerciální navigaci je první a druhý Newtonv zákon. 1. Newtonv zákon tleso setrvává ve stavu klidu nebo rovnomrného pímoarého pohybu, není-li vnjšími silami nuceno svj stav zmnit. 2. Newtonv zákon (2.1) jestliže na tleso psobí síla, pak se tleso pohybuje se zrychlením, které je pímo úmrné psobící síle a nepímo úmrné hmotnosti tlesa. F = m a, (2.1) kde F vektor síly psobící na letadlo, a odpovídá vektoru zrychlení, m hmotnost tlesa. Klasické ešení inerciálního naviganího systému je založeno na mení zrychlení a úhlových rychlostí v hlavních osách letadla, tj. v podélné a píné ose a ve smru vertikály (viz obr.2.1). Zrychlení jsou následn transformována do referenní soustavy, ve které se navigace provádí, a to pomocí transformaní matice. To krom jiného poskytuje možnost provést korekce tíhového a Coriolisova zrychlení, která by ve výpotech polohy zpsobovala chybu. Tíhové a Coriolisovo zrychlení je vyvoláno psobením silových úink Zem a rotující zemskou soustavou, tudíž se s náklonem letadla mní i jejich rozložení v letadlové souadnicové soustav. V transformaní matici vystupují údaje o orientaci letadla vi referenní soustav v podob Eulerových úhl, kvaternion nebo smrových kosin. Po transformaci zrychlení do referenní vztažné soustavy a následném provedení korekce, je dvojitou integrací získána poloha letadla v dané referenní soustav. Dležitou roli ve výpotech hraje pesné urení polohových úhl. Ty zárove poskytují pilotovi informace o náklonu a sklonu letadla, plní funkci umlého horizontu. Pi nepesnostech tchto úhl dostává pilot jednak chybnou informaci o orientaci letadla a jednak vznikají chyby ve výpotech korekcí tíhového a Coriolisova zrychlení a chyby v urení polohy. V dnešní dob jsou jako nejpesnjší senzory používány gyroskopy s pevnou optickou základnou RLG s rozlišovací schopností 6 1 /s a mechanické akcelerometry s rozlišovací schopností jednotek g. Pi použití senzor s tmito parametry nedosahují chyby v urení polohy - 3 -

12 velkých hodnot ani pi dlouhých letech. V pípad použití senzor s horšími parametry je nutné provádt korekci polohy letadla nap. pomocí družicové navigace GPS, radiomaják VOR, atp. Inerciální naviganí systémy (INS) se v zásad dlí na dva typy. Prvním (starším) typem je INS s pohyblivou základnou a druhým (modernjším typem) je tzv. strap-down INS. INS s pohyblivou základnou Senzory jsou umístné na mechanicky stabilizované platform, jejíž zarovnání je shodné s referenní soustavou. Platforma je stabilizována v nemnné poloze na základ vyhodnocení údaj ze senzor úhlových rychlostí. Jinými slovy, platforma zachovává konstantní orientaci bez ohledu na pohyb letadla. Zrychlení je tak meno pímo v referenní soustav. Po jeho integraci je získána rychlost a poloha. Výpoet probíhá v naviganím poítai. Tento typ se používá v aplikacích, kde nehraje roli hmotnost a kde je nutné velmi pesné urení polohy (nap. lod a ponorky). Strap-down INS Tento typ je modernjší a klade draz na odstranní mechanických ástí z platformy. Systém Strap-down se od pedchozího odlišuje tím, že senzory jsou pevn spojeny s letadlem (viz obr.2.1). Zrychlení je meno v tlesové (letadlové) soustav. Pro výpoet polohy se musí nejprve zrychlení z tlesové (letadlové) soustavy transformovat do referenní soustavy, kde probíhá navigace. To má za následek vyšší výpoetní nároky, ale jeho výhodou je snížení náklad, snížení hmotnosti, menší rozmry a vtší spolehlivost. senzory úhlové rychlosti y boná osa x podélná osa akcelerometry z osa ve smru vertikály Obr. 2.1: Umístní senzor na letadle - 4 -

13 Strap-down systémy se dají dále rozdlit do následujících skupin: IMU (Inertial Measurement Unit) inerciální micí jednotka, skládající se ze soustavy tí akcelerometr a tí senzor úhlové rychlosti, jejími výstupy jsou pouze hodnoty zrychlení a úhlových rychlostí. AHRS (Attitude & Heading Reference System) systém, jehož výstupem je orientace v prostoru, tzn. polohové úhly náklon, sklon a kurz. Jedná se o rozšíení IMU o blok výpotu orientace v prostoru. Souástí tohoto systému asto bývá magnetometr nebo GPS. INS (Inertial Navigation System) inerciální naviganí systém, rozšíení AHRS o blok výpotu polohy v prostoru. Jedná se o jednotku, která poítá polohu objektu v prostoru Souadnicové soustavy Stavy naviganích systém poloha, rychlost a orientace jsou definovány vzhledem k urité souadnicové soustav. Tyto souadnicové soustavy jsou navrženy tak, že informace mohou být mezi soustavami propojovány, tzn. že soustavy jsou ortogonální a pravotoivé. [1] Inerciální soustava (Inertial frame) má poátek ve stedu Zem a osy, které nerotují se Zemí. Osa Z i je totožná se zemskou osou. Zbývající dv osy jsou orientovány dle daných hvzd, které nemní svoji polohu vi Zemi. Zemská soustava (Earth Fixed Earth Centered Frame) má poátek ve stedu Zem a osy, které rotují se Zemí. Existují ti možnosti znaení os, piemž nejpoužívanjší je následující: osa Z e je totožná se zemskou osou. Osa X e je tvoena prnikem rovin rovníku a Greenwichského poledníku. Osa Y e dodefinovává ortogonální systém. Naviganí soustava (Navigation Frame) má poátek v umístní naviganího systému. Existují rzné typy, piemž nejpoužívanjší je soustava, která má osy smující na sever (N), východ (E) a ve smru vertikály (D) Všechny výše uvedené souadnicové soustavy jsou znázornny na obr

14 Obr. 2.2: Souadnicové soustavy [7] Tlesová soustava (Body Frame) - je pevn spojena s letadlem. V praxi se vyskytují dv definice letadlových (tlesových) souadnicových systém, a to starší systém dle normy GOST a novjší systém dle ISO (viz obr.2.3). V této práci je uvažována norma ISO. Orientaci tlesové souadnicové soustavy oproti referenní souadnicové soustav lze popsat pomocí tí úhl. Tyto úhly kurz (ψ - YAW), podélný sklon (θ - PITCH) a píný náklon (φ - ROLL) se nazývají Eulerovy úhly. Kladný smysl otáení je dán pravidlem pravé ruky (palec ukazuje ve smru osy a zahnuté prsty ukazují kladný smysl otáení). X NÁKLON (ROLL) Y KURZ (YAW) SKLON (PITCH) Z X NÁKLON (ROLL) SKLON (PITCH) Y KURZ (YAW) Z a) systém GOST b) systém ISO Obr. 2.3: Letadlové souadnicové systémy - 6 -

15 Princip výpotu orientace a polohy Obr.2.4 popisuje blokové schéma strap-down systému. Je využito 3 akcelerometr a 3 senzor úhlové rychlosti. Ze senzor úhlových rychlostí je poítána orientace (polohové úhly). Na základ znalosti tchto úhl je provádna transformace zrychlení z tlesové soustavy do referenní soustavy. K tomu slouží transformaní matice n C b. Po transformaci zrychlení do referenní soustavy je provedena korekce gravitaního a Coriolisova zrychlení. Takto získaná zrychlení se integrují za úelem získání rychlosti a druhou integrací je získána poloha. Obr. 2.4: Blokové schéma strap-down systému [7] Transformace z tlesové soustavy do naviganí soustavy Transformaci z tlesové soustavy do naviganí popisuje rovnice (2.2). Transformaní matice slouží pro pevod údaj z akcelerometr mících zrychlení v tlesové soustav do požadované referenní soustavy. Jelikož se jedná o navigaci v trojrozmrném prostoru, má transformaní matice velikost 3x3. Prvky matice jsou tvoeny funkcemi sinus a kosinus polohových úhl. Podoba matice mže mít více tvar, piemž nejpoužívanjší je tvar (2.3) [1]. Dalším typem transformace je použití kvaternion i smrových kosin. Transformaní rovnice n n b r = Cb r, (2.2) kde n r vektor veliin v referenní soustav, b r vektor veliin v tlesové soustav, n C b transformaní matice pro pevod z tlesové do naviganí soustavy, - 7 -

16 cθcψ cφsψ + sφsθcψ sφsψ + cφsθcψ C n = b cθcψ cφcψ + sφsθsψ sφcψ + cφsθsψ, (2.3) sθ sφcθ cφcθ kde s odpovídá funkci sinus a c odpovídá funkci kosinus Senzory pro inerciální navigaci V systémech inerciální navigace se jak primární senzory využívají akcelerometry a senzory úhlových rychlostí. V této kapitole je uvedeno základní dlení a principy jednotlivých senzor Akcelerometry Akcelerometry jsou senzory, které mí zrychlení, což je podle druhého Newtonova zákona výsledek psobení síly na tleso o dané hmotnosti. Princip akcelerometru je založen na seismické hmot, která je pomocí pružin spojena s pouzdrem. Výchylka seismické hmoty nebo rychlost jejího pohybu je úmrná psobícímu zrychlení. Podle zpsobu vyhodnocení zmny polohy seismické hmoty je možné rozdlit akcelerometry do dvou skupin. Do první skupiny patí akcelerometry využívající nepímého mení zrychlení pomocí výchylky seismické hmoty z rovnovážné polohy. Bývají oznaovány jako mechanické. Do druhé skupiny se adí akcelerometry, u kterých je pohyb seismické hmoty pevádn na jinou veliinu. Tyto akcelerometry využívají pro mení zrychlení nap. vibraních struktur, optických vláken a fotocitlivých prvk, tenzometr nebo piezokrystal a jsou oznaovány jako akcelerometry s pevnou strukturou. V INS se používají výhradn akcelerometry, které mí zrychlení v rozsahu od Hz. Pro strunost jsou dále uvedeny pouze nkteré z nich. Detailnjší popis a rozdlení lze nají v literatue. [2] Mechanické akcelerometry Tyto akcelerometry je možné rozdlit na dv kategorie. Rozlišují se akcelerometry bez zptné vazby a akcelerometry se zptnou vazbou. Akcelerometry bez zptné vazby mají výstupní zrychlení úmrné výchylce seismické hmoty oproti pouzdru senzoru (viz.obr.2.5a). U akcelerometr se zptnou vazbou je pružina doplnna o elektromagnet. Pi psobení zrychlení je detekována výchylka seismické hmoty z nulové pozice snímacím vinutím. Pro udržení seismické hmoty v nulové pozici se vyvodí elektromagnetem síla, která až na - 8 -

17 znaménko odpovídá menému zrychlení (viz.obr.2.5b). Výhodou zptnovazebních akcelerometr je vtší citlivost a stabilita. a) akcelerometr bez zptné vazby b) akcelerometr se zptnou vazbou Obr. 2.5: Mechanický akcelerometr [2] Akcelerometry s pevnou strukturou Tyto akcelerometry se oproti mechanickým liší v tom, že mají menší hmotnost, rozmry a jsou odolnjší proti mechanickému poškození. Jak již bylo zmínno výše, u tchto akcelerometr je vliv pohybu seismické hmoty pevádn na jinou veliinu. Provedení existuje celá ada [2], proto jsou dále uvedeny jen dva typy. Vibraní akcelerometry Senzory využívají dvojice kemíkových vláken upevnných symetricky v pouzde (viz obr.2.6). V klidovém stavu, tzn. bez psobení zrychlení kmitají ob vlákna stejnou frekvencí. Pi psobení zrychlení je jedno vlákno namáháno na tah a druhé na tlak, ímž dojde ke zmn frekvence kmitání. Rozdíl frekvencí je potom úmrný psobícímu zrychlení. Obr. 2.6: Vibraní akcelerometr[2] - 9 -

18 MEMS akcelerometry V posledních letech se rozvinula technologie MEMS (Micro-Electro-Mechanical-System). Jedná se o technologii chemického leptání struktur do kemíkového substrátu. Lze vytvoit libovolnou strukturu s pesností ádu 6 1 m. Na obr.2.7 je uveden jeden z princip MEMS akcelerometr - kapacitní. Skládá se ze seismické hmoty ve tvaru hebene, jejíž jednotlivé zuby jsou pohyblivé elektrody. Celá seismická hmota je pipevnna pomocí pružných úchyt k pouzdru senzoru. V pouzdru umístny pevné elektrody, které tvoí spolu s pohyblivými elektrodami miniaturní diferenní kondenzátory. Pi psobení zrychlení dojde k vychýlení seismické hmoty, a tím ke zmn kapacity. Paralelním zapojením diferenních kondenzátor se zvyšuje citlivost senzor. Obr. 2.7: MEMS kapacitní akcelerometr[1] Další princip MEMS akcelerometr je tenzometrický. Zde je seismická hmota pipevnna na vetknutém nosníku, na kterém jsou nalepeny z obou stran tenzometry (tenzometr je rezistor, jehož odpor je závislý na mechanickém namáhání) viz obr.2.8. Pi psobení zrychlení je nosník vychýlen a tenzometry na jedné stran jsou namáhány na tah, druhé na tlak. Zmna odporu je pak úmrná psobícímu zrychlení. Tento systém se používá zejména v automobilovém prmyslu. Obr. 2.8: MEMS tenzometrický akcelerometr [1] - 1 -

19 V následující tabulce jsou uvedeny typické parametry akcelerometr [2] Mech. se zp. vaz Vibraní Kemíkový Rozsah 1 g 2 g 1 g Nelinearita,5%,5%,1-,4% Rozlišení 1 g 1 g 1-1 g Šíka pásma 4 Hz 1 Hz 4 Hz Tab. 2.1: Parametry akcelerometr Senzory úhlové rychlosti Senzory úhlových rychlostí se využívají v rzných aplikacích jako prostedek pro sledování rotaního pohybu rzných zaízení (plošiny, v automobilech ve stabilizaním systému ESP, manipulátory ), k vyhodnocování polohových úhl nebo ke stabilizaci daného zaízení. Mená úhlová rychlost je vztažena k ose citlivosti použitého senzoru. Senzory se používají nejastji: - v systémech stabilizace, - v systémech automatického ízení letu, - v systémech autonomní navigace, - v robotice. Senzory úhlové rychlosti je možné rozdlit do následujících skupin [14]: - mechanické gyroskopy o RIG (Rate Integrating Gyro) integraní gyroskop o DTG (Dynamically Tuned Gyro) dynamicky ladný gyroskop - rezonanní (vibraní) gyroskopy o HRG (Hemispherical Resonant Gyro) o VSG (Vibrating Silicon Gyro) - optické gyroskopy o RLG (Ring Laser Gyro) gyroskop s pevnou optickou základnou o FOG (Fiber Optic Gyro) vláknový gyroskop Dynamicky ladný gyroskop Jedná se o rotaní zaízení s kardanovým závsem, jehož uspoádání je uvedeno na obr.2.9. Setrvaník je spojen pomocí torzních závs s rámem (v praxi se vyskytují uložení se dvma nebo temi stupni volnosti). Tato ást (setrvaník se závsem) je mechanicky spojena s osou motoru, který roztáí celý systém

20 Obr. 2.9: Setrvaník DTG [2] Pi zmn úhlu náklonu se zmní poloha rámu zaízení, zatímco setrvaník si zachovává polohu konstantní (viz obr.2.1). Odchylka mezi pouzdrem zaízení a setrvaníkem je snímána pomocí tveice cívek a je vedena do vyhodnocovacího obvodu. Odtud je získána informace o úhlu a zárove je vypotena zptná vazba pro korekní cívky, které sesouhlasí osu setrvaníku s osu motoru. Obr. 2.1: Principiální schéma DTG gyroskopu [8] Kemíkové vibraní gyroskopy Princip vibraních gyroskop je založen na tom, že je použit rezonátor, který vibruje uritou frekvencí. Pi psobení úhlové rychlosti kolem osy citlivosti, vznikne Coriolisova síla, která ovlivní charakter vibrování rezonátoru. Charakter vibrování je snímán bu kapacitn nebo piezoelektricky. Provední existuje nkolik, viz literatura [2]. Zde je popsán pouze princip vibraního MEMS gyroskopu, jehož uspoádání je na obr Základem je periodicky se

21 pohybující seismická hmota spojena s vnitním rámem. Smr pohybu seismické hmoty musí být kolmý ke smru mené úhlové rychlosti. Za této podmínky psobí na pohybující se seismickou hmotu Coriolisova síla, jejíž velikost je úmrná úhlové rychlosti otáení. Ta zpsobí vychýlení vnitního rámu (viz obr.2.12) a vzájemný posuv elektrod tvoících elementární diferenní kondenzátory. Výsledná kapacita je úmrná mené úhlové rychlosti otáení. Obr. 2.11: Uspoádání vibraního gyroskopu [2] Obr. 2.12: Chování struktury pi nenulové úhlové rychlosti [2] Optické gyroskopy V systémech inerciální navigace se využívá také optických gyroskop, které patí do skupiny pesných senzor úhlových rychlostí. Rozlišují se dva typy: - s pevnou optickou základnou (RLG) - vláknové (FOG) Princip vyhodnocení úhlových rychlostí je u obou typ podobný a je založen na zmn délek drah dvou protibžných paprsk (A,B) o stejné vlnové délce. Délka dutiny L musí být

22 celistvým násobkem vlnové délky. V klidovém stavu ( ω = ), jsou délky obou paprsk stejné. V pípad ω, se délky drah paprsk liší o Δ L (viz obr.2.13). To odpovídá urité zmn fáze mezi jednotlivými paprsky. Tato zmna je detekována pomocí fotocitlivých diod. Obr. 2.13: Princip optických gyroskop V pípad RLG oba paprsky v míst detekce interferují a vytváejí tzv. Fressnelovy interferenní proužky. V klidovém stavu, tj. ω = se proužky nepohybují. V pípad ω je rychlost pohybu proužk úmrná fázovému rozdílu paprsk, a tedy i úhlové rychlosti otáení. U FOG se v míst detekce vyhodnocuje intenzita záení, která je úmrná fázovému posunu obou paprsk, a tedy i úhlové rychlosti otáení. Detailní popis lze nalézt v literatue [2] V následující tabulce jsou uvedeny typické parametry nkterých senzor úhlových rychlostí. DTG Vibraní RLG Rozsah 1 /s 3 /s tisíce /s Nelinearita,1-,1 %,3-,3 % - Drift,5-1 /h,1-1 /s,1-1 /h Šíka pásma < 1 Hz 6 5 Hz >2 Hz Tab. 2.2: Parametry senzor úhlových rychlostí Analýza šumových vlastností výstupních signál senzor Vzhledem k tomu, že každý výstupní signál senzoru je zatížen šumem, je nutné pro pesné urení mené veliiny znát parametry tohoto šumu. V oblasti odhadování chyb inerciálních senzor existuje nkolik metod, napíklad výkonová spektrální hustota (PSD Power Spectral Density) a autokorelaní funkce (ACF Auto Correlation Function), které jsou pímoaré, ale neumožují rozlišit rzné typy šumu ve výstupním signálu senzoru bez znalosti jeho matematického modelu (stavového popisu). Analýza Allan Variance naopak nepotebuje pro urení parametr šumu znalost matematického modelu senzoru. Norma IEEE definuje pro inerciální senzory pt základních typ šumu [6]

23 Výkonová spektrální hustota Výkonová spektrální hustota je analýza signálu ve frekvenní oblasti. Charakterizuje rozdlení výkonu signálu v závislosti na kmitotu jeho dílích složek. Pomocí Fourierovy transformace je definován odhad výkonové spektrální hustoty (2.4). Z tvaru spektra je možno usoudit, o jaký typ šumu se jedná (úzkopásmový nebo širokopásmový), ale odhad dalších parametr jako nestabilita prmrné hodnoty (bias instability), šum typu náhodná procházka (random walk) a kvantizaní šum (quantization noise) je komplikovaný [4]. Rovnice (2.4) popisuje výpoet výkonové spektrální hustoty pro spojitý signál P XX ( f ) R ( τ ) 2 π j f τ = XX e dτ RXX. (2.4) Pro diskrétní signál R XX je výpoet výkonové spektrální hustoty provádn pomocí (2.5) P XX 1 2 π j f m / f XX e f S m= ( f ) = R ( m) S. (2.5) Analýza Allan Variance Allan Variance (AVAR) je analýza signálu v asové oblasti. AVAR zohleduje rozptyl stedních hodnot dané veliiny vypotených z rzných délek asových interval τ (2.7) napí celým záznamem dat. Pro ádnou AVAR je nutné použít dlouhé záznamy dat ád hodin. Existují ti základní typy AVAR. Jedná se o základní AVAR, dále s pekryvem interval a modifikovaná AVAR. Výpoet AVAR lze definovat jako ( ) M 1 1 ( M 1) i= 1 ( ) 2 AVAR τ = y i + 1 y i, (2.6) 2 τ = m T S, (2.7) kde m poet vzork v asovém intervalu, M poet asových interval délky τ v datovém souboru, y stední hodnoty signálu urené v jednotlivých asových intervalech. 2 V pípad krátkých interval τ je k dispozici vtší poet daných interval, ze kterých se poítá stední hodnota, což vede k malým chybám ve výpotu a vtší vypovídací schopnosti. V pípad dlouhých interval τ je poet daných interval malý, což vede k vtším chybám ve

24 výpotu a menší vrohodnosti. Vrohodnost výpotu AVAR odpovídá odhadu chyby definované v [6] 1 δ AVAR ( τ ) =, N (2.8) 2 1 m kde všechny promnné jsou oznaeny u (2.7). Typický prbh Allan Variance je znázornn na obr Z prbhu je možné identifikovat jednotlivé typy šum a podle tab.2.3 urit jejich parametry. Obr. 2.14: Typický prbh AVAR [4] Typ šumu Zkratka Sklon kivky Hodnota koeficientu Quantization noise Q -1 Q = σ ( 3) Angular/velocity random walk Flicker noise/bias instability Rate/acceleration random walk ARW -1/2 N = σ () 1 BIN B = σ min /, 664 RRW +1/2 K = σ () 3 Rate ramp noise RR +1 ( 2) R = σ Tab. 2.3: Shrnutí zdroj chyb a jejich parametry [6] Vzhledem k tomu, že jednotlivé složky šumu jsou považovány za nekorelované, lze výslednou hodnotu rozptylu šumu považovat za souet jednotlivých nezávislých šum. Celkový rozptyl lze tedy vyjádit jako σ = σ + σ + σ + σ + σ. (2.9) 2 total 2 Q 2 ARW 2 BIM 2 RRW 2 RR

25 2.3. Kalmanova filtrace Kalmanova filtrace se adí mezi adaptivní typy filtrace. Je založena na znalosti stavového modelu systému. Kalmanv filtr je v podstat pozorovatel stavu, který se na základ vytvoeného modelu systému a pozorování výstup fyzického systému snaží odhadnout jeho stavy. Princip Kalmanovy filtrace (KF) vychází ze základ statistického potu a pro jeho realizaci je použito pti vztah. Nejdležitjší ást KF je výpoet Kalmanova zesílení K. Podrobné odvození KF je možné nalézt v literatue [2], [3]. Popis diskrétního lineárního systému je dán rovnicemi ( k ) = Ax( k) + Bu( k ) v( k ) x + 1 +, (2.1) ( k) Cx( k) + Du( k ) w( k) kde x ( k) stavový vektor, u ( k) vektor vstupních veliin, ( k) v ( k), w( k) poruchové veliiny, y = +, (2.11) y vektor výstupních veliin, A, B, C, D matice systému, k asový krok. Na následujícím obrázku je uvedeno blokové schéma systému, popsaného (2.1) a (2.11). Poruchové veliiny ( k) w( k) Obr. 2.15: Blokové schéma dynamického systému v, odpovídající šumu procesu a šumu mení jsou považovány za nekorelované bílé šumy s nulovou stední hodnotou a kovarianními maticemi Q a R. Následn lze definovat kovarianní matici chyb odhadu jako

26 ( k ) Q S [ ( ) ( )] = ( ) v k w k S R v P( k ) = E, T (2.12) w k která vypovídá o tom, jak úspšný byl odhad stavového vektoru. Pro nekorelované šumy je matice S nulová. Cílem KF je odhad stavového vektoru x ( k +1) a kovarianní matice chyb odhadu ( k + 1) P, k emuž se využívá kritérium LMMSE. Algoritmus filtrace se skládá ze dvou krok. asový krok predikce budoucího stavu na základ znalosti aktuálního stavu, dále na základ odhadu stavu se urí výstupní vektor a kovarianní matice chyb odhadu. Datový krok zde je provedena korekce odhadnutého stavu na základ odmru nových dat. Postup výpotu v KF je dán následujícími pti rovnicemi T [ C + R ] 1 T ( ) C C P ( ) K, (2.13) k = Pk k k k k k ( ) = x ( ) + K [ y C x ( ) ] k + k k k k k x, (2.14) ( ) = [ I K C ] P ( ) k + k k k P, (2.15) ( ) = Ax ( + ) x 1, (2.16) k + k T ( ) = AP ( + ) A Q Pk +1 k +, (2.17) kde rovnice (2.14), (2.15) odpovídají datovému kroku a rovnice (2.16), (2.17) odpovídají asovému kroku. Oznaení ( ) odpovídá hodnotám ped aktualizací dat, oznaení ( + ) odpovídá hodnotám po aktualizaci. Na obr.2.16 je uveden zpsob propojení KF s fyzickým systémem. Kalmanv filtr Obr. 2.16: Spojení KF se systémem [2]

27 Na obr.2.17 je schematicky znázornn postup výpotu KF. V asovém kroku je odhadnut stav systému x k ( ) a kovarianní matice chyb odhadu P k ( ). V okamžiku, kdy je k dispozici vektor mených hodnot y ( k), je provedena korekce odhadnutého stavu a kovarianní matice chyb odhadu, ímž je získáno x ( + ) a P ( + ) (datový krok). Dále se tento postup opakuje. k k Obr. 2.17: Schematické znázornní výpotu KF[3] Vzhledem k tomu, že vtšina systém je nelineárních, je nutné pro použití KF v tomto pípad tyto systémy linearizovat v okolí pracovního bodu. Zpsob provedení linearizace je nkolik a jejich detailní popis je uveden v literatue [3]. Jedním ze zpsob linearizace je tzv. rozšíený Kalmanv filtr (Extended Kalman Filter - EKF). Stavový popis nelineárního systému vyjadují následující rovnice ( k 1 ) = f ( x( k), u( k) v( k )) x +,, (2.18) ( k 1 ) = h( x( k), u( k) w( k) ) y +,. (2.19) Algoritmus EKF je shodný s algoritmem lineárního KF s tím rozdílem, že matice systému A, C jsou definovány pomocí parciálních derivací nelineárních funkcí podle jednotlivých stavových promnných [3]. f ( x) A = x h( x) C = x x x (2.2) (2.21)

28 3. Praktické ešení Cílem práce bylo vytvoení micí jednotky umlého horizontu s použitím klasické konfigurace senzor úhlové rychlosti a klasické a modifikované soustavy akcelerometr. Jednotka vyítá data ze senzor, na základ kterých poítá polohové úhly. Tyto úhly, vetn mených veliin, jsou posílány do PC, kde v prostedí MATLAB probíhá vizualizace vypotených polohových úhl na displeji umlého horizontu a uložení mených veliin pro pozdjší zpracování. Jednotka je dále schopna komunikovat s nadazeným systémem pomocí sbrnice CAN. Blokové schéma realizace micího systému je uvedeno na obr x senzor úhlové rychlosti 3 x akcelerometr klasická soustava SPI mikroprocesor RS232 CAN PC (MATLAB) Nadazený systém 4 x akcelerometr modifikovaná soustava IMU jednotka Obr. 3.1: Blokové schéma realizovaného systému - 2 -

29 3.1. Popis IMU jednotky Realizovaná IMU jednotka je uvedena na obr.3.2. Skládá se z univerzální procesorové desky a ze senzorové desky. Na senzorové desce je umístn tíosý inerciální senzor ADIS16355 a dále jsou k ní pipojeny dv desky s dvouosými akcelerometry ADIS1629. Komunikace procesoru se senzory je realizována pomocí sbrnice SPI (Serial Peripheral Interface). Pro komunikaci jednotky s PC je použito sériové linky RS232 a pro komunikaci s nadazeným systémem je použito sbrnice CAN. deska AY ADIS1629 deska AX ADIS1629 senzorová deska ADIS16355 procesorová deska Obr. 3.2: Uspoádání realizované IMU jednotky V následující tabulce 3.1 jsou uvedeny základní parametry použitých senzor a na obr.3.3 je jejich blokové schéma. Senzor ADIS16355 ADIS1629 Veliina úhlová rychlost zrychlení Zrychlení Rozsah ± 75 /s, ± 15 /s, ± 3 /s ± 1g ± 1,7g Rozlišení,1832 /s,,3663 /s,,7326 /s 2,522 mg,244 mg Poet bit Kódování dvojkový doplnk dvojkový doplnk dvojkový doplnk Šum [rms],17 /s,,35 /s,,6 /s 35 mg 1,7 mg Napájení [V] 5 5 3,3 Tab. 3.1: Parametry použitých senzor Na obr.3.4 je uvedeno uspoádání os citlivostí jednotlivých senzor. V tab.3.2 jsou uvedeny názvy mených veliin a jejich oznaení, které bude používáno ve zbylé ásti textu

Konstrukce a kalibrace t!íkomponentních tenzometrických aerodynamických vah

Konstrukce a kalibrace t!íkomponentních tenzometrických aerodynamických vah Konstrukce a kalibrace t!íkomponentních tenzometrických aerodynamických vah Václav Pospíšil *, Pavel Antoš, Ji!í Noži"ka Abstrakt P!ísp#vek popisuje konstrukci t!íkomponentních vah s deforma"ními "leny,

Více

27. asové, kmitotové a kódové dlení (TDM, FDM, CDM). Funkce a poslání úzkopásmových a širokopásmových sítí.

27. asové, kmitotové a kódové dlení (TDM, FDM, CDM). Funkce a poslání úzkopásmových a širokopásmových sítí. Petr Martínek martip2@fel.cvut.cz, ICQ: 303-942-073 27. asové, kmitotové a kódové dlení (TDM, FDM, CDM). Funkce a poslání úzkopásmových a širokopásmových sítí. Multiplexování (sdružování) - jedná se o

Více

VLASTNOSTI KOMPONENT MICÍHO ETZCE -ÍSLICOVÁÁST

VLASTNOSTI KOMPONENT MICÍHO ETZCE -ÍSLICOVÁÁST VLASTNOSTI KOMPONENT MICÍHO ETZCE -ÍSLICOVÁÁST 6.1. Analogovíslicový pevodník 6.2. Zobrazovací a záznamové zaízení 6.1. ANALOGOVÍSLICOVÝ PEVODNÍK Experimentální metody pednáška 6 Napájecí zdroj Sníma pevod

Více

DISKRÉTNÍ FOURIEROVA TRANSFORMACE P I NELINEÁRNÍ ULTRAZVUKOVÉ SPEKTROSKOPII

DISKRÉTNÍ FOURIEROVA TRANSFORMACE P I NELINEÁRNÍ ULTRAZVUKOVÉ SPEKTROSKOPII DISKRÉTNÍ FOURIEROVA TRANSFORMACE PI NELINEÁRNÍ ULTRAZVUKOVÉ SPEKTROSKOPII Luboš PAZDERA *, Jaroslav SMUTNÝ **, Marta KOENSKÁ *, Libor TOPOLÁ *, Jan MARTÍNEK *, Miroslav LUÁK *, Ivo KUSÁK * Vysoké uení

Více

ROBEX DK, s. r. o., Slovany 3051, 544 01 Dvr Králové nad Labem tel: +420 499 321 109, fax:+420 499 621 124, DI: CZ27471489 e-mail:

ROBEX DK, s. r. o., Slovany 3051, 544 01 Dvr Králové nad Labem tel: +420 499 321 109, fax:+420 499 621 124, DI: CZ27471489 e-mail: WWW.ROBEX-DK.CZ 1 WWW.ROBEX-DK.CZ 2 Elektronický íta LUCA-2 Elektronický íta LUCA-2 slouží pro ítání impuls od bezkontaktních a kontaktních idel. Umožuje ítání s rozlišením smru (piítání - odítání). Natené

Více

Instrukce pro obsluhu a montáž

Instrukce pro obsluhu a montáž DMTME-96 2CSG133030R4022 M204675 DMTME-I-485-96 2CSG163030R4022 M204675 Instrukce pro obsluhu a montáž Model DMTME-96 : Jedná se o trojfázový multimetr urený pro panelovou montáž, používaný také v jednofázových

Více

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Stední prmyslová škola elektrotechnická a Vyšší odborná škola, Pardubice, Karla IV. 13 LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Píjmení: Hladna íslo úlohy: 3 Jméno: Jan Datum mení: 10.

Více

KUSOVNÍK Zásady vyplování

KUSOVNÍK Zásady vyplování KUSOVNÍK Zásady vyplování Kusovník je základním dokumentem ve výrob nábytku a je souástí výkresové dokumentace. Každý výrobek má svj kusovník. Je prvotním dokladem ke zpracování THN, objednávek, ceny,

Více

Efektivní hodnota proudu a nap tí

Efektivní hodnota proudu a nap tí Peter Žilavý: Efektivní hodnota proudu a naptí Efektivní hodnota proudu a naptí Peter Žilavý Katedra didaktiky fyziky MFF K Praha Abstrakt Píspvek experimentáln objasuje pojem efektivní hodnota stídavého

Více

Sítání dopravy na silnici II/432 ul. Hulínská Osvoboditel v Kromíži

Sítání dopravy na silnici II/432 ul. Hulínská Osvoboditel v Kromíži Sítání dopravy na silnici II/432 ul. Hulínská Osvoboditel v Kromíži O B S A H : A. ÚVOD Strana 2 B. PÍPRAVA A PROVEDENÍ PRZKUM 1. Rozdlení území na dopravní oblasti 2 2. Metoda smrového przkumu 3 3. Uzávry

Více

NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY

NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY Metodika Mgr. Michal Schovánek kvten 2010 Newtonovy pohybové zákony patí mezi nejobtížnjší kapitoly stedoškolské mechaniky. Popisované situace jsou sice jednoduše demonstrovatelné,

Více

IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL

IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL IMPORT DAT Z TABULEK MICROSOFT EXCEL V PRODUKTECH YAMACO SOFTWARE PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - IMPORTU DAT DO PÍSLUŠNÉ EVIDENCE YAMACO SOFTWARE 2005 1. ÚVODEM Všechny produkty spolenosti YAMACO Software

Více

FMS OEM CHIP ZÁKLADNÍ POPIS 2 INTEGRACE FMS CHIPU DO SYSTÉMU 2 SPI INTERFACE 4 PÍKAZ READ 5 READ: FIRMWARE 5 READ: CAN BUS DATA 5

FMS OEM CHIP ZÁKLADNÍ POPIS 2 INTEGRACE FMS CHIPU DO SYSTÉMU 2 SPI INTERFACE 4 PÍKAZ READ 5 READ: FIRMWARE 5 READ: CAN BUS DATA 5 FMS OEM CHIP Obsah: ZÁKLADNÍ POPIS 2 INTEGRACE FMS CHIPU DO SYSTÉMU 2 SPI INTERFACE 4 PÍKAZ READ 5 READ: FIRMWARE 5 READ: CAN BUS DATA 5 READ:TACHOGRAPH DATA 8 Ing. David Španl Mgr. Vítzslav Rejda 1 /

Více

Elcometer 6075/1 SP 60

Elcometer 6075/1 SP 60 Elcometer 6075/1 SP 60 Jednoúhlový, runí spektrální fotometr pro kontrolu kvality Tento spektrofotometr poskytuje rychlé a precizní barevné informace o celé ad materiál od papíru, práškových a nátrových

Více

F 2.5 OCHRANA PED BLESKEM

F 2.5 OCHRANA PED BLESKEM NOVOSTAVBA RODINNÉHO DOMU Hostivice p.. kat. 1161/57 okres Praha západ investor: Jií a Marie ajovi, Vondroušova 1160/1, Praha 6 F 2.5 OCHRANA PED BLESKEM Vypracoval: ing. Vít Kocourek OBSAH: 1. Pedpoklady

Více

4 - Architektura poítae a základní principy jeho innosti

4 - Architektura poítae a základní principy jeho innosti 4 - Architektura poítae a základní principy jeho innosti Z koncepního hlediska je mikropoíta takové uspoádání logických obvod umožující provádní logických i aritmetických operací podle posloupnosti povel

Více

ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE

ENÍ TECHNICKÉ V PRAZE ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická BAKALÁSKÁ PRÁCE 006 ESKÉ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra mení Využití Rogowskiho cívky pi mení proudu a analýza

Více

2. M ení t ecích ztrát na vodní trati

2. M ení t ecích ztrát na vodní trati 2. M ení t ecích ztrát na vodní trati 2. M ení t ecích ztrát na vodní trati 2.1. Úvod P i proud ní skute ných tekutin vznikají následkem viskozity t ecí odpory, tj. síly, které p sobí proti pohybu ástic

Více

Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA

Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA 1. Technická specifikace Možnost napájení ze sítě nebo akumulátoru s UPS funkcí - alespoň 2 hodiny provozu z akumulátorů

Více

ÚSTAV AUTOMATIZACE A MICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikaních technologií Vysoké uení technické v Brn

ÚSTAV AUTOMATIZACE A MICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikaních technologií Vysoké uení technické v Brn 1 Obsah: 1. ÚVOD...4 1.1 Obecné použití...4 1.2 Konkrétní použití...5 2. ZPRACOVÁNÍ OBRAZU...7 2.1 Snímání obrazu...8 2.2 Další zpracování...9 2.3 Omezující vlivy...11 2.3.1 Odlesk zdroje svtla na lesklých

Více

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Stední prmyslová škola elektrotechnická a Vyšší odborná škola, Pardubice, Karla IV. 13 LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Píjmení: Hladna íslo úlohy: 9 Jméno: Jan Datum mení: 23.

Více

2.1 Pokyny k otev eným úlohám. 2.2 Pokyny k uzav eným úlohám. Testový sešit neotvírejte, po kejte na pokyn!

2.1 Pokyny k otev eným úlohám. 2.2 Pokyny k uzav eným úlohám. Testový sešit neotvírejte, po kejte na pokyn! MATEMATIKA základní úrove obtížnosti DIDAKTICKÝ TEST Maximální bodové hodnocení: 50 bod Hranice úspšnosti: 33 % Základní informace k zadání zkoušky Didaktický test obsahuje 26 úloh. asový limit pro ešení

Více

Obr. 1: Elektromagnetická vlna

Obr. 1: Elektromagnetická vlna svtla Svtlo Z teorie elektromagnetického pole již víte, že svtlo patí mezi elektromagnetická vlnní, a jako takové tedy má dv složky: elektrickou složku, kterou pedstavuje vektor intenzity elektrického

Více

Proud ní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme?

Proud ní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme? Veletrh nápad uitel fyziky 10 Proudní tekutiny v rotující soustav, aneb prozradí nám vír ve výlevce, na které polokouli se nacházíme? PAVEL KONENÝ Katedra obecné fyziky pírodovdecké fakulty Masarykovy

Více

MOVIDRIVE M!ni" pro pohony Dodatek k návodu k obsluze. 1 Podporované typy p#ístroj$ 2 Montáž volitelné, dopl%kové desky

MOVIDRIVE M!ni pro pohony Dodatek k návodu k obsluze. 1 Podporované typy p#ístroj$ 2 Montáž volitelné, dopl%kové desky Tato informace nenahrazuje podrobný návod k obsluze! Instalaci provádí pouze specializovaný elektrotechnický personál, jenž dbá na dodržování platných bezpe"nostních p#edpis$ a návodu k obsluze! 1 Podporované

Více

Návod k obsluze a montáži

Návod k obsluze a montáži Návod k obsluze a montáži Trojfázové relé pro monitorování napájení sít, ada CM Pokyn: tento návod k obsluze a montáži neobsahuje všechny podrobné informace ke všem typm této výrobkové ady a nebere v úvahu

Více

Správa obsahu ízené dokumentace v aplikaci SPM Vema

Správa obsahu ízené dokumentace v aplikaci SPM Vema Správa obsahu ízené dokumentace v aplikaci SPM Vema Jaroslav Šmarda, smarda@vema.cz Vema, a. s., www.vema.cz Abstrakt Spolenost Vema patí mezi pední dodavatele informaních systém v eské a Slovenské republice.

Více

Párování. Nápovdu k ostatním modulm naleznete v "Pehledu nápovd pro Apollo".

Párování. Nápovdu k ostatním modulm naleznete v Pehledu nápovd pro Apollo. Párování Modul Párování poskytuje pehled o došlých i vrácených platbách provedených bankovním pevodem i formou poštovní poukázky. Jedná se napíklad o platby za e-pihlášky, prkazy ISIC nebo poplatky za

Více

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. MARTIN SMLÝ DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ MODUL 1 DOPRAVNÍ A PEPRAVNÍ PRZKUMY STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU FORMOU STUDIA Dopravní inženýrství

Více

GEOTECHNICKÝ MONITORING

GEOTECHNICKÝ MONITORING Inovace studijního oboru Geotechnika reg. č. CZ.1.07/2.2.00/28.0009 GEOTECHNICKÝ MONITORING podklady do cvičení SEIZMICKÁ MĚŘENÍ Ing. Martin Stolárik, Ph.D. Místnost: C 315 Telefon: 597 321 928 E-mail:

Více

"DLK 642-Lite Konfigurator" Programové vybavení pro ídicí jednotku DLK642-Lite Instalaní a programovací návod verze 2.1.4 Aktualizace 3.11.

DLK 642-Lite Konfigurator Programové vybavení pro ídicí jednotku DLK642-Lite Instalaní a programovací návod verze 2.1.4 Aktualizace 3.11. "DLK 642-Lite Konfigurator" Programové vybavení pro ídicí jednotku DLK642-Lite Instalaní a programovací návod verze 2.1.4 Aktualizace 3.11.03 V souvislostí s neustálým rozvojem systém, hardwarového a programového

Více

PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY

PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - RUTINNÍ PRÁCE S DATY YAMACO SOFTWARE 2006 1. ÚVODEM Nové verze produkt spolenosti YAMACO Software pinášejí mimo jiné ujednocený pístup k použití urité množiny funkcí, která

Více

Služba Zvýšená servisní podpora

Služba Zvýšená servisní podpora PÍLOHA 1d Služba Zvýšená servisní podpora SMLOUVY o pístupu k infrastruktue sít spolenosti Telefónica O2 Czech Republic využívající technologie Carrier IP Stream mezi spolenostmi Telefónica O2 Czech Republic,a.s.

Více

Prostedky automatického ízení

Prostedky automatického ízení VŠB-TU Ostrava 2006/2007 Prostedky automatického ízení Úloha. 5 Hierarchická struktura ízení Meno dne: 25.4.2007 Vypracoval: Petr Osadník Spolupracoval: Petr Ševík Zadání 1. Seznamte se s dílími pracovišti

Více

Vysoká škola báská Technická univerzita Ostrava Institut geoinformatiky. Analýza dojíždní z dotazníkového šetení v MSK. Semestrální projekt

Vysoká škola báská Technická univerzita Ostrava Institut geoinformatiky. Analýza dojíždní z dotazníkového šetení v MSK. Semestrální projekt Vysoká škola báská Technická univerzita Ostrava Institut geoinformatiky Analýza dojíždní z dotazníkového šetení v MSK Semestrální projekt 18.1.2007 GN 262 Barbora Hejlková 1 OBSAH OBSAH...2 ZADÁNÍ...3

Více

ATEUS - APS MINI HELIOS SET

ATEUS - APS MINI HELIOS SET ATEUS - APS MINI HELIOS SET Obj.. 91341611W Uživatelský a servisní manuál Verze 2.1 Pehled sortimentu systému ATEUS - APS mini 91341611W Helios set 9134162W Samostatný tecí modul 9134167W tecí modul s

Více

Modul GPS přijímače ublox LEA6-T

Modul GPS přijímače ublox LEA6-T Modul GPS přijímače ublox LEA6-T Vlastnosti přijímače LEA6-T GPS přijímač LEA6-T do firmy ublox je určený primárně na aplikace s přesným časem. Tomu jsou také přizpůsobeny jeho vstupy a výstupy. Celý přijímač

Více

o 2ks p ímých spojek (mezi moduly F-G), délka maximáln 60mm o 2ks p ímých spojek (mezi moduly D-F, E-G), délka 70 120mm

o 2ks p ímých spojek (mezi moduly F-G), délka maximáln 60mm o 2ks p ímých spojek (mezi moduly D-F, E-G), délka 70 120mm Název veejné zakázky: Konstrukní prvky modulárních robot v. lineárních a rotaních pohon Odvodnní vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) zákona. 137/2006 Sb. Technická podmínka: Odvodnní

Více

Prostedky automatického ízení

Prostedky automatického ízení VŠB-TU Ostrava / Prostedky automatického ízení Úloha. Dvoupolohová regulace teploty Meno dne:.. Vypracoval: Petr Osadník Spolupracoval: Petr Ševík Zadání. Zapojte laboratorní úlohu dle schématu.. Zjistte

Více

PŘÍLOHA. nařízení Komise v přenesené pravomoci,

PŘÍLOHA. nařízení Komise v přenesené pravomoci, EVROPSKÁ KOMISE V Bruselu dne 12.10.2015 C(2015) 6823 final ANNEX 1 PART 9/11 PŘÍLOHA nařízení Komise v přenesené pravomoci, kterým se mění nařízení Rady (ES) č. 428/2009, kterým se zavádí režim Společenství

Více

ipové karty, standardy PKCS#11, PKCS#15

ipové karty, standardy PKCS#11, PKCS#15 ipové karty, standardy PKCS#11, PKCS#15 Pod pojmem ipová karta (smart card) dnes rozumíme integrovaný obvod, zalisovaný v njakém nosii a obsahující procesor s dostaten velkou pamtí a software (operaní

Více

HYDROIZOLACE SPODNÍ STAVBY

HYDROIZOLACE SPODNÍ STAVBY HYDROIZOLACE SPODNÍ STAVBY OBSAH Úvod do problematiky hydroizolací spodní stavby 2 stránka Rozdlení hydroizolací spodní stavby a popis technických podmínek zpracování asfaltových hydroizolaních pás 2 Hydroizolace

Více

DANDO S.R.O č.t. 0902 331 936 X-BAR. Elektromechanická závora. Návod k inštalácii a obsluhe

DANDO S.R.O č.t. 0902 331 936 X-BAR. Elektromechanická závora. Návod k inštalácii a obsluhe X-BAR Elektromechanická závora Návod k inštalácii a obsluhe 1. Kontrola p_ed montáží Než p_ikro_íte k instalaci, zkontrolujte vhodnost zvoleného modelu závory a podmínky pro montáž Ujist_te se, že všechny

Více

3. Kmitočtové charakteristiky

3. Kmitočtové charakteristiky 3. Kmitočtové charakteristiky Po základním seznámení s programem ATP a jeho preprocesorem ATPDraw následuje využití jednotlivých prvků v jednoduchých obvodech. Jednotlivé příklady obvodů jsou uzpůsobeny

Více

Stanovení požadavk protismykových vlastností vozovek s ohledem na nehodovost

Stanovení požadavk protismykových vlastností vozovek s ohledem na nehodovost VUT Brno Fakulta stavební Studentská vdecká a odborná innost Akademický rok 2005/2006 Stanovení požadavk protismykových vlastností vozovek s ohledem na nehodovost Jméno a píjmení studenta : Roník, obor

Více

Prbh funkce Jaroslav Reichl, 2006

Prbh funkce Jaroslav Reichl, 2006 rbh funkce Jaroslav Reichl, 6 Vyšetování prbhu funkce V tomto tetu je vzorov vyešeno nkolik úloh na vyšetení prbhu funkce. i ešení úlohy jsou využity základní vlastnosti diferenciálního potu.. ešený píklad

Více

PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV

PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV PRÁCE S GRAFICKÝMI VÝSTUPY SESTAV V PRODUKTECH YAMACO SOFTWARE PÍRUKA A NÁVODY PRO ÚELY: - UŽIVATELSKÉ ÚPRAVY GRAFICKÝCH VÝSTUP YAMACO SOFTWARE 2006 1. ÚVODEM Vtšina produkt spolenosti YAMACO Software

Více

Hmotnostní analyzátory a detektory iont

Hmotnostní analyzátory a detektory iont Hmotnostní analyzátory a detektory iont Hmotnostní analyzátory Hmotnostní analyzátory Rozdlí ionty v prostoru nebo v ase podle jejich m/z Analyzátory Magnetický analyzátor (MAG) Elektrostatický analyzátor

Více

E. Niklíková, J.Tille, P. Stránský Státní ústav pro kontrolu léiv Seminá SLP 4. 5.4.2012

E. Niklíková, J.Tille, P. Stránský Státní ústav pro kontrolu léiv Seminá SLP 4. 5.4.2012 1 2 Pístroje, materiály a inidla jsou jednou z kontrolovaných oblastí pi kontrolách úrovn správné laboratorní praxe, které provádí Státní ústav pro kontrolu léiv. Kontrolováno je jejich poizování, provoz,

Více

Síový analyzátor / rekordér pechodových jev

Síový analyzátor / rekordér pechodových jev Technické údaje Síový analyzátor / rekordér pechodových jev Model PQ-Box 200 Detekce chyb Vyhodnocování kvality naptí podle norem EN50160 a IEC61000-2-2 (2-4) FFT analýza do 20 khz Naítání analýz, mení

Více

Anotace: Klí ová slova: Annotation: Key words:

Anotace: Klí ová slova: Annotation: Key words: Anotace: Tato diplomová práce se zabývá pevnostní kontrolou rámu tínápravového pívsu pro pepravu odvalovacích kontejner. Celková hmotnost pívsu je 27 000 kg. Tento výpoet je proveden pomocí metody konených

Více

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ

DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UENÍ TECHNICKÉ V BRN FAKULTA STAVEBNÍ ING. MARTIN SMLÝ DOPRAVNÍ INŽENÝRSTVÍ MODUL 4 ÍZENÉ ÚROVOVÉ KIŽOVATKY ÁST 1 STUDIJNÍ OPORY PRO STUDIJNÍ PROGRAMY S KOMBINOVANOU FORMOU STUDIA Dopravní inženýrství

Více

ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ

ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ (1.1, 1.2 a 1.3) Ing. Pavel VYLEGALA 2014 Rozdělení snímačů Snímače se dají rozdělit podle mnoha hledisek. Základním rozdělení: Snímače

Více

Dokumentace ke knihovně InsDevice

Dokumentace ke knihovně InsDevice UNIVERZITA OBRANY Dokumentace ke knihovně InsDevice Výsledek řešení projektu PRO K-209 Petr Františ 4.1.2012 Programátorská dokumentace pro použití knihovny InsDevice určené k začlenění podpory inerciálních

Více

Zbytky zákaznického materiálu

Zbytky zákaznického materiálu Autoi: V Plzni 31.08.2010 Obsah ZBYTKOVÝ MATERIÁL... 3 1.1 Materiálová žádanka na peskladnní zbytk... 3 1.2 Skenování zbytk... 7 1.3 Vývozy zbytk ze skladu/makulatura... 7 2 1 Zbytkový materiál V souvislosti

Více

Dodatek dokumentace KEO-Moderní kancelá verze 7.40

Dodatek dokumentace KEO-Moderní kancelá verze 7.40 Dodatek dokumentace KEO-Moderní kancelá verze 7.40 PODACÍ DENÍK SPIS SBRNÝ ARCH PÍSEMNOST DOKUMENT ÍSLO JEDNACÍ J ODESÍLATELE - Soubor všech jednotlivých DOŠLÝCH a VLASTNÍCH písemností. - Každé písemnosti

Více

34OFD Rev. A / 1SCC390116M0201. Elektronický monitor stavu pojistek pro stejnosmrná naptí typ OFD Instalace a návod k obsluze

34OFD Rev. A / 1SCC390116M0201. Elektronický monitor stavu pojistek pro stejnosmrná naptí typ OFD Instalace a návod k obsluze 4OFD Rev. A / SCC906M00 Elektronický monitor stavu pojistek pro stejnosmrná naptí typ OFD Instalace a návod k obsluze Úvod Monitor stavu pojistek, oznaený OFD, signalizuje pepálení pojistky zapojené ve

Více

18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry

18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry 18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry Digitální voltmetry Základním obvodem digitálních voltmetrů je A/D

Více

BAREVNÁ VENKOVNÍ KAMEROVÁ JEDNOTKA DRC-4CP NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ DOMÁCÍ VIDEOVRÁTNÝ

BAREVNÁ VENKOVNÍ KAMEROVÁ JEDNOTKA DRC-4CP NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ DOMÁCÍ VIDEOVRÁTNÝ BAREVNÁ VENKOVNÍ KAMEROVÁ JEDNOTKA DRC-4CP NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ DOMÁCÍ VIDEOVRÁTNÝ 1. Obsah dodávky Po otevení krabice se doporuuje zkontrolovat její obsah dle následujícího seznamu: 1x hlavní kamerová

Více

Ing. Jaroslav Halva. UDS Fakturace

Ing. Jaroslav Halva. UDS Fakturace UDS Fakturace Modul fakturace výrazn posiluje funknost informaního systému UDS a umožuje bilancování jednotlivých zakázek s ohledem na hodnotu skutených náklad. Navíc optimalizuje vlastní proces fakturace

Více

Cykly Intermezzo. FOR cyklus

Cykly Intermezzo. FOR cyklus Cykly Intermezzo Rozhodl jsem se zaadit do série nkolika lánk o základech programování v Delphi/Pascalu malou vsuvku, která nám pomže pochopit principy a zásady pi používání tzv. cykl. Mnoho ástí i jednoduchých

Více

Izolaní materiály. Šastník Stanislav. 2. týden

Izolaní materiály. Šastník Stanislav. 2. týden Izolaní materiály 2. týden Šastník Stanislav Vysoké uení technické v Brn, Fakulta stavební, Ústav technologie stavebních hmot a dílc, Veveí 95, 602 00 Brno, Tel: +420 5 4114 7507, Fax +420 5 4114 7502,

Více

Obsah. Popis funkcí. RS485/MODBUS-RTU ver. 3.0. Komunikace s převodníkem probíhá na principu MASTER - SLAVE. Protokol MODBUS mát tuto strukturu:

Obsah. Popis funkcí. RS485/MODBUS-RTU ver. 3.0. Komunikace s převodníkem probíhá na principu MASTER - SLAVE. Protokol MODBUS mát tuto strukturu: Komunikace s převodníkem probíhá na principu MASTER - SLAVE. Protokol MODBUS mát tuto strukturu: Význam jednotlivých částí protokolu část příkazu

Více

NÁVOD K POUŽÍVÁNÍ SN EN 1298

NÁVOD K POUŽÍVÁNÍ SN EN 1298 MALÉ POJÍZDNÉ SKLÁDACÍ LEŠENÍ AKG 170 Výrobce: FINTES Aluminium s.r.o. Píbraz 152 378 02 Stráž nad Nežárkou NÁVOD K POUŽÍVÁNÍ SN EN 1298 Tento návod musí být vždy k dispozici v míst používání lešení SESTAVOVAT

Více

KINEMATICKÁ GEOMETRIE V ROVIN

KINEMATICKÁ GEOMETRIE V ROVIN KINEMATICKÁ GEOMETRIE V ROVIN Kivka je jednoparametrická množina bod X(t), jejíž souadnice jsou dány funkcemi: x = x(t), y = y(t), t I R. Tena kivky je urena bodem dotyku X a teným vektorem o souadnicích

Více

Projektová dokumentace ANUI

Projektová dokumentace ANUI Projektová dokumentace NUI MULTI CONTROL s.r.o., Mírová 97/4, 703 00 Ostrava-Vítkovice, tel/fax: 596 614 436, mobil: +40-777-316190 http://www.multicontrol.cz/ e-mail: info@multicontrol.cz ROZŠÍŘENĚ MĚŘENÍ

Více

CM-SRS.11; CM-SRS.12 CM-SRS.21; CM-SRS.22. Návod k obsluze a montáži. Jednofázové proudové monitorovací relé ady CM

CM-SRS.11; CM-SRS.12 CM-SRS.21; CM-SRS.22. Návod k obsluze a montáži. Jednofázové proudové monitorovací relé ady CM CM-SRS.11; CM-SRS.12 CM-SRS.21; CM-SRS.22 Návod k obsluze a montáži Jednofázové proudové monitorovací relé ady CM Pokyn: tento návod k obsluze a montáži neobsahuje všechny podrobné informace o všech typech

Více

Obsah. Zobrazovací a ovládací prvky na čelním panelu. Účel použití. Elektrické zapojení. Obr. 5.2-1: Analogový vstupní modul 07 AI 91

Obsah. Zobrazovací a ovládací prvky na čelním panelu. Účel použití. Elektrické zapojení. Obr. 5.2-1: Analogový vstupní modul 07 AI 91 5. Analogový vstupní modul 07 AI 91 8 vstupů, konfigurovatelných pro teplotní senzory nebo jako proudové nebo napěťové vstupy, napájení 4 V DC, CS31 - linie 1 1 3 4 Obr. 5.-1: Analogový vstupní modul 07

Více

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování 8. Rozšiřující deska Evb_IO a Evb_Motor Čas ke studiu: 2-3 hodiny Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete něco vědět o Výklad Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem

Více

OBSAH... 1 TYPY DATOVÝCH SÍTÍ...

OBSAH... 1 TYPY DATOVÝCH SÍTÍ... Obsah OBSAH... 1 TYPY DATOVÝCH SÍTÍ... 2 KOMUTANÍ DATOVÉ SÍT... 2 PAKETOVÉ DATOVÉ SÍT... 3 ISDN... 4 LOKÁLNÍ SÍT LAN... 5 ŠIROKOPÁSMOVÉ SÍT... 6 DRUŽICOVÉ DATOVÉ SÍT... 7 HODNOCENÍ KOMUNIKANÍCH SÍTÍ...

Více

Diagnostika u voz s 2-místnými diagnostickými kódy

Diagnostika u voz s 2-místnými diagnostickými kódy Zobrazení Diagnostické y jsou zobrazovány jako impulsy (blikání). Uživatel musí spoítat poet impuls LED diody na diagnostickém zaízení. Nap. íslice 5 je vysláno jako pt impuls (bliknutí), následuje krátká

Více

Technické údaje podle EN/IEC 61557-1 CM-IWS.1 CM-IWS.2 Krytí: pouzdro svorky

Technické údaje podle EN/IEC 61557-1 CM-IWS.1 CM-IWS.2 Krytí: pouzdro svorky CM-IWS.1 CM-IWS.2 Návod k obsluze a montáži Izolaní monitorovací relé ady CM Pokyn: tento návod k obsluze a montáži neobsahuje všechny podrobné informace o všech typech této výrobkové ady a nemže si také

Více

Měřič krevního tlaku. 1 Měření krevního tlaku. 1.1 Princip oscilometrické metody 2007/19 30.5.2007

Měřič krevního tlaku. 1 Měření krevního tlaku. 1.1 Princip oscilometrické metody 2007/19 30.5.2007 Měřič krevního tlaku Ing. Martin Švrček martin.svrcek@phd.feec.vutbr.cz Ústav biomedicínckého inženýrství Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně Kolejní 4, 61200 Brno Tento článek

Více

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická

LABORATORNÍ CVIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Stední prmyslová škola elektrotechnická a Vyšší odborná škola, Pardubice, Karla IV. 13 LABORATORNÍ VIENÍ Stední prmyslová škola elektrotechnická Píjmení: Hladna íslo úlohy: 14 Jméno: Jan Datum mení: 14.

Více

ORACLE ÍZENÍ VÝROBY ORACLE WORK IN PROCESS KLÍOVÉ FUNKCE ORACLE WORK IN PROCESS

ORACLE ÍZENÍ VÝROBY ORACLE WORK IN PROCESS KLÍOVÉ FUNKCE ORACLE WORK IN PROCESS ORACLE WORK IN PROCESS ORACLE ÍZENÍ VÝROBY KLÍOVÉ FUNKCE ORACLE WORK IN PROCESS Definice standardních výrobních píkaz Definice výrobních rozvrh pro libovolný zvolený interval Definice výrobních píkaz koncové

Více

Návod k použití GEMINI G

Návod k použití GEMINI G Návod k použití GEMINI G 061340-104 06.09.2011 Všeobecná upozornní Pro Vaši bezpenost Dokumentace Ped zahájením práce s pístrojem GEMINI G se prosím nejprve seznamte s tímto návodem k obsluze a s bezpenostními

Více

IV. CVIENÍ ZE STATISTIKY

IV. CVIENÍ ZE STATISTIKY IV. CVIENÍ ZE STATISTIKY Vážení studenti, úkolem dnešního cviení je nauit se analyzovat data kvantitativní povahy. K tomuto budeme opt používat program Excel 2007 MS Office. 1. Jak mžeme analyzovat kvantitativní

Více

Technisches Lexikon (cz.) 16/10/14

Technisches Lexikon (cz.) 16/10/14 Technický lexikon Pojmy z techniky měření sil a točivých momentů a d a tových listů GTM Technisches Lexikon (cz.) 16/10/14 Úvod V tomto Technickém lexikonu najdete vysvětlení pojmů z techniky měření síly

Více

1. Exponenciální rst. 1.1. Spojitý pípad. Rstový zákon je vyjáden diferenciální rovnicí

1. Exponenciální rst. 1.1. Spojitý pípad. Rstový zákon je vyjáden diferenciální rovnicí V tomto lánku na dvou modelech rstu - exponenciálním a logistickém - ukážeme nkteré rozdíly mezi chováním spojitých a diskrétních systém. Exponenciální model lze považovat za základní rstový model v neomezeném

Více

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001 Mikrokontroléry Doplňující text pro POS K. D. 2001 Úvod Mikrokontroléry, jinak též označované jako jednočipové mikropočítače, obsahují v jediném pouzdře všechny podstatné části mikropočítače: Řadič a aritmetickou

Více

Od vodn ní vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) zákona. 137/2006 Sb., o ve ejných zakázkách

Od vodn ní vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) zákona. 137/2006 Sb., o ve ejných zakázkách Název veejné zakázky: Dodávka systému pro mení a vyhodnocování vibraních mení Odvodnní vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) zákona. 137/2006 Sb., o veejných zakázkách Technická podmínka:

Více

Pedání smny. Popis systémového protokolování. Autor: Ing. Jaroslav Halva V Plzni 24.01.2012. Strana 1/6

Pedání smny. Popis systémového protokolování. Autor: Ing. Jaroslav Halva V Plzni 24.01.2012. Strana 1/6 Autor: Ing. Jaroslav Halva V Plzni 24.01.2012 Strana 1/6 Obsah 1 OBSAH... 2 2 NKOLIK SLOV NA ÚVOD... 3 3 MODEL... 3 4 DEFINICE... 3 5 DENNÍ VÝKAZ... 4 6 ZÁVR... 6 Strana 2/6 1 Nkolik slov na úvod Zamení

Více

4.10 Ovládač klávesnice 07 TC 91 Ovládání 32 přepínačů/kláves a 32 LED

4.10 Ovládač klávesnice 07 TC 91 Ovládání 32 přepínačů/kláves a 32 LED .0 Ovládač klávesnice Ovládání 3 přepínačů/kláves a 3 LED 3 Obr..0-: Ovládač klávesnice 5 Obsah Účel použití...0- Zobrazení a komponenty na desce tištěných spojů...0- Elektrické zapojení...0- Přiřazení

Více

NavAge. Tematický okruh: Personální navigace a lokalizace.

NavAge. Tematický okruh: Personální navigace a lokalizace. NavAge Tematický okruh: Personální navigace a lokalizace. Doc. Ing. Jií Chod, CSc., Ing.Jií Svoboda, Pavel Mach, Miroslav Šafránek Systémy GNSS a lokalizace polohy nevidomého Globální družicové naviganí

Více

obr. 3.1 Pohled na mící tra

obr. 3.1 Pohled na mící tra 3. Mení tecích ztrát na vzduchové trati 3.1. Úvod Problematika urení tecích ztrát je hodná pro vodu nebo vzduch jako proudící médium (viz kap..1). Micí tra e liší použitými hydraulickými prvky a midly.

Více

Jak taková poítaová sí vypadá

Jak taková poítaová sí vypadá Jak taková poítaová sí vypadá Po té, co jsme si vysvtlili dležitost poítaových sítí, mžeme konen zaít poznávat principy skryté komunikace okolo nás. Z hlediska rozsahu lze vytváet rzn rozsáhlé poítaové

Více

Asynchronní pevodník RS-232 /485 s automatickým ízením penosu a galvanickým oddlením rozhraní ELO E069. Uživatelský manuál

Asynchronní pevodník RS-232 /485 s automatickým ízením penosu a galvanickým oddlením rozhraní ELO E069. Uživatelský manuál Asynchronní pevodník RS-232 /485 s automatickým ízením penosu a galvanickým oddlením rozhraní ELO E069 Uživatelský manuál 2 ELOE069ZK001 1.0 Úvod 4 1.1 Použití pevodníku pro RS-485 4 2.0 Principy innosti

Více

STANOVENÍ NEJISTOT PRIMÁRNÍ KALIBRACE SNÍMA AKUSTICKÉ EMISE

STANOVENÍ NEJISTOT PRIMÁRNÍ KALIBRACE SNÍMA AKUSTICKÉ EMISE STANOVENÍ NEJISTOT PRIMÁRNÍ KALIBRACE SNÍMA AKUSTICKÉ EMISE Jií KEPRT, Petr BENEŠ FEKT VUT Brno, Ústav automatizace a micí techniky, R Abstract The paper reviews the background of the primary calibration

Více

Zamení fasády stavebního objektu

Zamení fasády stavebního objektu Zamení fasády stavebního objektu metodou pozemní stereofotogrammetrie - souhrn materiál k projektu OBSAH - technologický postup - poznámky - práce v terénu pehled - poznámky - fotogrammetrické vyhodnocení

Více

1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ P EHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 5 HYDRAULICKÁ SCHÉMATA...

1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ P EHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 5 HYDRAULICKÁ SCHÉMATA... Uživatelská píruka Obsah 1 VERZE DOKUMENTU... 4 2 VERZE SOFTWARE... 4 3 ZÁKLADNÍ POPIS... 4 4 ZÁKLADNÍ PEHLED HYDRAULICKÝCH SCHÉMAT... 4 4.1 REGULÁTOREM NEOVLÁDANÝ KOTEL:... 4 4.2 REGULÁTOREM OVLÁDANÝ

Více

2. Diody a usmrovae. 2.1. P N pechod

2. Diody a usmrovae. 2.1. P N pechod 2. Diody a usmrovae schématická znaka A K Dioda = pasivní souástka k P N je charakteristická ventilovým úinkem pro jednu polaritu piloženého naptí propouští, pro druhou polaritu nepropouští lze ho dosáhnout

Více

DRUHY ROVNOBŽNÍK A JEJICH VLASTNOSTI 1 HODINA

DRUHY ROVNOBŽNÍK A JEJICH VLASTNOSTI 1 HODINA DRUHY ROVNOBŽNÍK A JEJICH VLASTNOSTI HODINA Podívej se na následující obrázek: Na obrázku je rovnobžník s vyznaeným pravým úhlem. Odpovídej na otázky:? Jaká je velikost vnitního úhlu pi vrcholu C? Je rovna

Více

Instalaní manuál. SET Potvrzovací tlaítko, slouží pro potvrzení výbru funkce v OSD menu

Instalaní manuál. SET Potvrzovací tlaítko, slouží pro potvrzení výbru funkce v OSD menu Instalaní manuál Základní popis zaízení: Zobrazení obrazu ze 4 kamerový vstup na jedné obrazovce v reálném ase 4 kamerové vstupy 4 alarmové vstupy 2 alarmové výstupy (jedno relé NO/NC) detekce ztráty videosignálu

Více

Stední prmyslová škola na Proseku. Výpoetní technika. AutoCad. Obsah šablony pro AutoCad. šablona-sps na Proseku.dwt.

Stední prmyslová škola na Proseku. Výpoetní technika. AutoCad. Obsah šablony pro AutoCad. šablona-sps na Proseku.dwt. Výpoetní technika AutoCad Obsah šablony pro AutoCad šablona-sps na Proseku.dwt Lukáš Procházka Obsah Stední prmyslová škola na Proseku Obsah: Obsah.. 1 Úvod.... 2 Hladiny.... 2 Kótovací styl... 2 Styl

Více

Systém přenosu audiosignálu pro evakuační rozhlasy 200M-EVA.E BOX + DIN35-LOCK* Slave 2. Slave 4

Systém přenosu audiosignálu pro evakuační rozhlasy 200M-EVA.E BOX + DIN35-LOCK* Slave 2. Slave 4 BOX* Kruhová topologie LAN-RING 2x MM/SM univerzální optické porty s WDM 2x symetrické audio v MP3 kvalitě 2/8x IN, 2/8x OUT 1x relé LOCK 1x Přepěťová ochrana BOX + DIN35-LOCK* Provozní teplota 25 C do

Více

Tabulkový procesor Excel

Tabulkový procesor Excel Tabulkový procesor Excel Excel 1 SIPVZ-modul-P0 OBSAH OBSAH...2 ZÁKLADNÍ POJMY...4 K EMU JE EXCEL... 4 UKÁZKA TABULKOVÉHO DOKUMENTU... 5 PRACOVNÍ PLOCHA... 6 OPERACE SE SOUBOREM...7 OTEVENÍ EXISTUJÍCÍHO

Více

DUM. Databáze - úvod

DUM. Databáze - úvod DUM Název projektu íslo projektu íslo a název šablony klíové aktivity Tematická oblast - téma Oznaení materiálu (pílohy) Inovace ŠVP na OA a JŠ Tebí CZ.1.07/1.5.00/34.0143 III/2 Inovace a zkvalitnní výuky

Více

Pídavný modul rozvaha lze vyvolat z hlavní nabídky po stisku tlaítka Výkazy / pídavné moduly.

Pídavný modul rozvaha lze vyvolat z hlavní nabídky po stisku tlaítka Výkazy / pídavné moduly. Výkaz rozvaha Pídavný modul rozvaha lze vyvolat z hlavní nabídky po stisku tlaítka Výkazy / pídavné moduly. Po spuštní modulu se zobrazí základní okno výkazu: V tabulce se zobrazují sloupce výkazu. Ve

Více

Mezilaboratorní porovnání při vibračním zkoušení

Mezilaboratorní porovnání při vibračním zkoušení ČSN EN ISO/IEC 17025 ČSN EN ISO/IEC 17043 ISO/IEC Pokyn 43-1 ISO/IEC Pokyn 43-2 ČIA MPA 30-03-12 Ing. Jaromír KEJVAL, Ph.D. SWELL, a.s., Příčná 2071, 508 01 Hořice, Czech Republic e-mail: jaromir.kejval@swell.cz,

Více