Absolventská práce. Manipulátor

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "Absolventská práce. Manipulátor"

Transkript

1 Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická F. Křižíka Praha 1, Na Příkopě 16 Absolventská práce Manipulátor Školní rok: 2011/12 Vypracoval: Michael Skřepský Třída: V3A 1

2 2

3 Prohlašuji, že jsem tuto práci vypracoval samostatně a použil literárních pramenů a informací, které cituji a uvádím v seznamu použité literatury a zdrojů informací. V Praze dne: Podpis: 3

4 Anotace Je zde navržen a zrealizován demonstrační model manipulátoru, řídící software a ovladač pro jeho snadnější řízení "Názorné ovládací zařízení. Manipulátor je vybaven proudovou zpětnou vazbou a vnitřní pamětí pro samostatný chod. Je zde popsán návrh a výběr součástí, jejich montáž, programování software pro jednotlivé celky, postup zprovoznění mechaniky, elektroniky i programového vybavení a následné měření nosnosti, proudového odběru a dalších vlastností. 4

5 Obsah 1. Úvod Výběr komponent Výběr konstrukčního materiálu Volba počtu stupňů volnosti Volba pohonu stupňů volnosti Řídící elektronika Řídící software pro použité mikrokontroléry Řídící software na PC Návrh, výroba a popis funkčních celků Mechanika Uchopovací mechanismus - kleština Klouby s vodorovnou osou otáčení Otočná základna Názorné ovládací zařízení Elektronika Názorné ovládací zařízení Manipulátor Software Software názorného ovládacího zařízení Manipulátor PC Měření Využití manipulátoru Závěr Použitá literatura Přílohy úplné výpisy programů Software názorného ovládacího zařízení Software manipulátoru Software PC

6 1. Úvod Jako téma mé závěrečné práce jsem si zvolil konstrukci demonstračního modelu manipulačního ramene, abych lépe porozuměl funkci jeho jednotlivých celků, zlepšil své konstrukční schopnosti a také protože škola zakoupila jeho stavebnici od firmy MERKUR. Tento manipulátor, jak se ukázalo po jeho sestavení, měl zásadní konstrukční nedostatky, tak jsem nabídl škole, že jej modifikuji, ale nakonec jsem se rozhodl sestavit vlastní úplně od začátku. Zvolil jsem podobné konstrukční řešení, protože to se mi jevilo pro demonstrační model jako nejvhodnější, a navíc je možné u obou manipulátorů porovnat jejich vlastnosti, výhody i nedostatky. Dále jsem se musel rozhodnout, jaké zvolím konstrukční materiály, pohony, řídící elektroniku a napájecí zdroj. Také bylo nutné vybrat programovací jazyk pro naprogramování řídícího software v PC, mikrokontrolérech a způsob komunikace. Nakonec zbyla otázka financí. Politika školy je, že když financuje byť jen jediný šroubek, tak jí celý výrobek propadne a na veškeré zakoupené součástky se musí dodat daňový doklad. Používám součástky z vlastních zásob a ty, které nemám, vyměňuji za jiné s jinými lidmi nebo je nakupuji levně v bazarech a na burzách, kde mi daňový doklad obvykle nevydají, navíc si své výrobky nechávám a jejich součásti používám zase na jiné projekty. Proto jsem se rozhodl vývoj a výrobu financovat sám, i díky tomu, že jsem v době rozhodnutí měl dostatek financí. 6

7 2. Výběr komponent 2.1. Výběr konstrukčního materiálu Při výběru materiálu na stavbu manipulátoru jsem musel zohlednit mnnoho věcí, protože každý materiál má své přednosti a nedostatky. Vycházel jsem z následujících vlastností: Cena: Materiál musí být cenově dostupný, lepší by bylo, kdyby byl již přítomný v mých zásobách. Úplně nejlepší je získat materiál jako odpad, tím pomůžeme životnímu prostředí jeho novým využitím, místo toho, aby se spálil nebo nákladně recykloval. Odolnost: Je potřebná dostatečná pevnost a malá pružnost, aby se při práci manipulátor neohýbal nebo dokonce nezlomil. Zpracovatelnost: Materiál musí být zpracovatelný v domácích podmínkách, tj. pilkou na kov, akumulátorovou a stojanovou ruční vrtačkou, pilníkem a v případě plastu tepelným tvarováním pomocí pájky a žhavého odporového drátu. Opravitelnost: V případě dodatečných úprav nebo selhání materiálu musí být možnost jej jednoduše a pevně opravit, tj. svařit, slepit, pájet. Vzhled: Musí být vzhledově přijatelný, případně dobře povrchově opracovatelný, abych se vyhnul např. různým neopravitelným ohybům, poškrábání povrchu a povrchové korozi. Jako první jsem vyzkoušel sádrokartonářský pozinkovaný ocelový profil, protože jsem ho měl veliké množství, ale později jsem zjistil, že je špatně opracovatelný. Na pilce velice rychle zničil zuby, nedal se vrtat a ohyb nebyl možný kvůli jeho nepředvídatelnosti. Proto jsem ocelový plech zavrhl a zvolil dřevěné profily, které jsou sice finančně nákladnější, ale výborně se s nimi pracuje a díky tomu, že jsou hoblované, již nevyžadují další povrchovou úpravu. Jejich další výhoda je, že v Baumaxu jich mají široký výběr a tato prodejna je 200 metrů od mého domova, takže není v případě nedostatku materiálu potřeba cestovat daleko nebo objednávat, což by znamenalo další náklady na jízdné, benzín, nebo poštovné a časové zdržení. 7

8 2.2. Volba počtu stupňů volnosti Stupeň volnosti, někdy také kloub (v případě otáčivého pohybu), je rozhraní mezi dvěma součástmi manipulátoru, kde se jedna část oproti druhé posouvá, otáčí, ohýbá nebo jedna do druhé zasouvá. Také zahrnuje uchopovací mechanismus na konci, pokud vykonává otočný nebo posuvný pohyp, např. různé kleštiny a také bodové svářečky. Nezahrnuje přísavky, čidla dotyku pro měření rozměrů, kamery atd. Obr. 1: manipulátor s pěti stupni volnosti 2 otočné svislé, 2 vodorovné, 1 na kleštině Obr. 2: manipulátor s třemi stupni volnosti 2 otočné svislé, 1 lineární svislý, přísavka na součástky Obr. 3: manipulátor s třemi stupni volnosti otočný se svislouv osou a 2 lineární, přísavka na součástky Obr. 4: manipulátor typu "had" s mnoha stupni volnosti, 1 otočný svislý, 1 had, na konci kamera a přisvícení Já jsem zvolil typ z Obr. 1, ale se šesti stupni volnosti, protože manipulátor, zakoupený pro výuku ve škole, má také 6 stupňů volnosti. Díky tomu je možné jednoduše porovnávat jejich vlastnosti. 8

9 2.3. Volba pohonu stupňů volnosti Pro pohon se používají různé akční členy, každý má své výhody a nevýhody, proto je postupně vyjmenuji: Pneumatické písty: jsou výhodné tam, kde máme pouze 2 možné polohy. Dělí se na jednočinné s jedním vstupem na tlakový vzduch, kde není potřeba velká síla na vrácení do výchozí polohy a dvojčinné, kde na jedné straně tlačí píst tlakový vzduch nebo pára a druhá strana je odtlakována do atmosféry a naopak. Používají se v automatizaci na umisťování součástek a jiné jednoduché úkony na montážních linkách. Hydraulické písty: Díky nestlačitelnosti kapalin mohou být přesně nastaveny do jakékoliv polohy. Mají velkou sílu a jsou velice odolné. Používají se na pracovních strojích ve stavebnictví a většinou neobsahují zpětnovazební systémy, zpětnou vazbu zajišťuje operátor svým zrakem. Pro stavbu demonstračního modelu manipulátor jsou jednoduše sestavitelné z velkých injekčních stříkaček (k dostání v lékárnách) a elektromotorků se zubovým čerpadlem, používaných u ostřikovačů automobilů. Jako zpětná vazba jde použít lineární potenciometr. Nevýhoda je, že každý píst musí mít svoje čerpadlo, protože malé elektrické ventily jsou neekonomické a nedostupné. Hydromotory: Použití tam, kde již máme hydrauliku (stavební stroje), ale potřebujeme otáčivý pohyb. Uvniř je většinou 8 pístků připojených na nakloněnou rovinu, která přes ložisko otáčí ohnutou hřídelí. Elektronická zpětná vazba se také nepoužívá. Zpřevodované elektromotory: Mají šnekovou, přímou nebo planetovou převodovku. Planetová převodovka je výhodná pro její malé rozměry, přímá díky snadné výrobě a ceně a šneková pro její zajímavou vlastnost, že není možné jí otočit vnějším točivým momentem, otočí se pouze při chodu motoru. Samotný motor může být stejnosměrný, krokový nebo elektronicky komutovaný. Zpětná vazba se řeší dodatečnou montáží inkrementálního čidla (soustava optických závor) na hřídel elektromotoru nebo potenciometru na výstupní hřídel. Pro potřeby demonstračního modelu lze použít motor ze stěračů automobilu, Ten má vhodný převod, úhlovou rychlost i vestavěné koncové spínače a zpětnovazební potenciometr. 9

10 Servomotory: Jsou to elektromotory s převodovkou, obsahující i zpětnou vazbu a obvod, který porovnává žádanou polohu se skutečnou polohou a podle toho řídí motor. Průmyslové verze mají obousměrnou komunikaci, kde se zpětná vazba posílá nadřazenému systému po datové sběrnici. Modelářské servomotory mají pouze vstup na řízení pomocí šířky napěťových pulsů. Při volbě pohonu jsem se dlouho rozhodoval mezi hydraulickým systémem a servomotory, ale nakonec jsem vybral servomotory. Důvodů bylo několik, menší rozměry a absence kapaliny, která může unikat a vyvolávat korozi, ale hlavním důvodem bylo to, že jsem objevil modelářské servomotory za necelé 3 dolary kus na čínském internetovém obchodě hobbyking.com [1]. 3 USD bylo v té době přibližně 60 Kč, což je bezkonkurenční cena, když obvykle se podobná serva v českých obchodech pohybují kolem 500 Kč. Obr. 5: HK15138 jeden z nejlevnějších standartních analogových modelářských servomotorů Obr. 6: Blokové schéma modelářského servomotoru 10

11 Parametry čínského servomotoru: Točivý moment: V, V na páce 1 cm (380 mnm, 430 mnm) Hmotnost: 38 g Úhlová rychlost: 0.21 s / 60 při 4.8 V až 0.17 s / 60 při 6 V Rozsah napájecího napětí: 4.8 V až 6 V plastové převody, jediný integrovaný obvod, žlutá krabička, klon Futaba s3003 Objednávka servomotorů z Číny má jen 2 nevýhody platbu a dopravu. Platba se provádí tak, že se založí účet na paypal.com [2] a jsou dvě možnosti, buď si na něj poslat peníze přes příkaz z bankovního účtu nebo jej propojit s mezinárodní platební kartou. Zvolil jsem první možnost, protože meznárodní kartu nemám. Počkal jsem 2 pracovní dny, než peníze došly na sběrný účet Paypalu v UnicreditBank a pak už byla transakce velmi rychlá. Vstoupil jsem na web Hobbyking, stránku s vybraným servomotorem [3], chvíli jsem počkal, protože jsem zjistil, že mi tak automaticky nabídnou malou slevu, a poté jsem se zaregistroval a provedl objednávku 12 kusů servomotorů a snižovacího měniče, který jsem nakonec nevyužil. Proč jsem zvolil 12 kusů, když potřebuji jen 6? Protože čínské elektronice nevěřím a plastové převody znamenají velké riziko ulomení zubu, tak abych měl rezervu. Také se rozloží poštovné a navíc přebytky využiji na další projekty. Jak takový servomotor funguje? Funkce je popsána na Obr. 6. Nejdříve potenciometr na výstupní hřídeli převede skutečnou polohu na napětí, to se pomocí monostabilního klopného obvodu převede na impuls, který se porovná s impulsem z ovládacího vstupu a rozdíl jejich délky (kladný nebo záporný) se zesílí a pošle na jednu, nebo druhou stranu výkonového můstku z bipolárních tranzistorů a ten pak napájí pohonný elektromotor v odpovídající polaritě. Elektromotor pohne hřídelí do žádané polohy a až do změny šířky vstupních pulsů tuto polohu udržuje. Extrémní případy: Při absenci vstupních impulsů je možné hřídelí volně otáčet. Pokud vnější síla překročí sílu servomotoru, tak se buď otočí nezávisle na požadované poloze nebo se strhnou převody. Síla servomotoru je závislá na napájecím napětí, proto jsem toto napětí zvolil nejnižší z povoleného rozsahu (5 V), abych omezil možnost stržení plastových převodů i za cenu nižšího točivého momentu. Také jsem měl s tímto napětím zdroj. Dále jsem zjistil, že jednoduchým měřením proudového odběru získáme informaci o 11

12 aktuálním točivem momentu a tudíž i síly, kterou vyvolává kleština na držený objekt. Proto není potřeba žádné nákladné čidlo tlaku (tenzometr), ale stačí snímat proud v napájecím vodiči pomocí odporového bočníku Řídící elektronika Řídící signál lze posílat servomotorům přímo paralelním portem PC nebo použít jednočipový mikropočítač značky PIC, Atmel, nebo jiný. Já jsem zvolil Arduino [4], což je hotová deska plošných spojů obsahující Atmel Atmega 328 s bootloaderem na programování po sériové lince [5], konektory vstupně výstupních portů, převodník USB na sériovou linku a napájecí stabilizátor. Dále je k dispozici grafické uživatelské rozhraní s kompilátorem, které využívá silně zjednodušený jazyk C a obsahuje i mnoho příkladů programů. Obsahuje i knihovnu pro jednoduchou obsluhu servomotorů. Obr. 7: Schéma zapojení desky Arduino 12

13 Obr. 8: deska Arduino vlevo USB sériová linka, nahoře a dole konektory pro vstupy a výstupy 2.5. Řídící software pro použité mikrokontroléry Pro mikrokontroléry se používají různé programovací jazyky. Dělí se na nižší a vyšší, ale výsledek kompilace je vždy binární kód, sestávající z instrukcí daného mikrokontroléru. Nižší programovací jazyky představuje assembler, který je vlastně člověku srozumitelná náhrada binárních instrukcí a řeší i umístění dat v paměti a jejich zpracování. Každý procesor (resp. Jeho jádro) používá jiný soubor instrukcí a i procesory stejné řady se mezi sebou liší přidáním nebo absení určitých instrukcí např. pro práci s AD a DA převodníky, nebo pamětí. Příklad instrukce: "out PORTB,r16" zapíše data z 8- bitového registru r16 na port B, což je 8 výstupních pinů. Programování v assembleru je velmi zdlouhavé, proto byly vytvořeny vyšší programovací jazyky, které pro často používané soubory instrukcí definují určitý příkaz, a pro často používané soubory příkazů je možné vytvořit funkce, a ty uložit do knihoven, které se poté dají do programu vložit - "include". Nejznámější, používané na mikrokontrolérech, jsou C a C++. Já jsem využil jazyk C, protože pro Arduino je nejpoužívanější. Zajímavý je v mikrokontroléru připravený bootlader. Ten při každém připojení napájení nebo resetu čeká na příkaz pro spuštění programování po sériové lince a když tento příkaz nedostane, tak předá řízení programu, který je již ve vnitřní paměti mikrokontroléru přítomen. Po zakoupení je v paměti jednoduchý program, který bliká vestavěnou LED diodou. Sériová linka je přímo na desce převedena na USB pomocí obvodu FT232RL [6], 13

14 nebo druhým mikrokontrolérem s USB portem a programem emulujícím převodník. Díky tomu je možné použít Arduino i na počítačích, které už nemají klasické sériové porty. Jediné, co je potřeba udělat po připojení k PC, je instalace driveru, který je součástí vývojového prostředí Arduino. Obrovská výhoda Arduina, a také důvod, proč jsem jej použil, je velice jednoduché vývojové prostředí (IDE integrated development environment). Je ke stažení přímo na webových stránkách výrobce [4]. Používá programovací jazyk C, ale silně zjednodušený pomocí velké knihovny funkcí a upraveného tvaru programu. Nepoužívá se funkce main() jako u klasického C, ale dvojice funkcí setup() a loop(). Setup() po resetu nebo připojení napájení proběhne jen jednou a poté běží loop() v nekonečné smyčce. Při kompilaci se pak obě funkce sloučí do main() klasického C, přidají se knihovny, provede se kompilace do binárního kódu a ten se pošle po sériové lince do mikrokontroléru, kde bootloader provede jeho zápis do programové paměti. Obr. 9: Vývojové prostředí Arduino 14

15 2.6. Řídící software na PC Zde je výběr programovacích jazyků mnohem větší. Používají se vyšší programovací jazyky, protože v assembleru se ručně programují již pouze části operačních systémů a ovladače pro hardware. Nejpoužívanější jsou opět C, C++, dále Visual Basic, Pascal, Java a Delphi. Zde jsem se rozhodoval mezi moderním jazykem Processing [7], a Visual Basicem. Processing je vlastně zjednodušená Java a jeho IDE má velice podobné ovládání, jako u Arduina, protože Arduino převzalo některé jeho prvky. Visual Basic je unikátní v tom, že narozdíl od jiných prog. jazyků je k dispozici plocha budoucího "okna", kam se přesunou grafické prvky a pak se jen napíší jejich obslužné funkce. Vybral jsem Visual Basic, protože jeho jednoduchý způsob tvorby grafických prvků je ideální pro tvorbu rozhraní na řízení manipulátoru. Jen se přetáhnou posuvníky, napíše obslužná funkce, posílající data na sériový port, která také využívá grafický prvek sériového portu. Přidávání dalších funkcí už pak ale není tak jednoduché a Visual Basic má mnoho omezení, např. je možné použít pouze prvních 128 znaků unicode, reprezentovaných 7bity. Pokud je potřeba využít čísel v rozsahu <0-255>, tak není možné je odeslat na sériový port jako jeden (binární) znak. Tento problém jsem ale vyřešil jiným způsobem odesílání informací (protokolem). Obr. 10: Vývojové prostředí VisualBasic 6 15

16 3. Návrh, výroba a popis funkčních celků 3.1. Mechanika Uchopovací mechanismus - kleština Výrobu mechaniky manipulátoru jsem začal úchopným mechanismem, protože ten je možné testovat jako celek s použitím jednoduchého servotesteru se známým integrovaným obvodem 555. tento servotester jsem použil pro testovaní všech servomotorů, protože jsem ještě neměl řídící systém s Arduinem. Věděl jsem, že stejnou uchopovací kleštinu, jako je na manipulátoru MERKUR [8], má v nabídce internetový obchod Snail Instruments [13]. Když jsem se ale podíval na cenu a skutečnost, že servomotory nejsou její součástí a navíc vyžaduje jiné, než jsem objednal, tak jsem se rozhodl, že si uchopovací mechanismus navrhnu a sestavím sám. Obr. 11: Servotester přímé řízení servomotoru Obr. 12 kleština, použitá na manipulátoru MERKUR Zvolil jsem stejný princip posuvných kleštin, ale protože jsem neměl vhodný kus plastu nebo kovu, po kterém by se kleštiny posouvaly, tak jsem sestrojil "rám" i kleštiny ze dřeva a vyzkoušel jsem jejich posun po čtvercovém ocelovém profilu 5x5 mm. To se ukázalo jako slepá ulička, protože i perfektně vyhlazené dřevo a kov se silně zadrhávaly a posun byl nemožný. Tak jsem popřemýšlel, že použiji kovová pouzdra nalisovaná do dřeva. Protože otvory pro hranaté vodící tyče je třeba pracně pilovat, tak jsem zvolil osy s kruhovým průřezem a vhodnou délkou z velké stavebnice MERKUR. Kruhový průřez má tu výhodu, že otvory pro něj není potřeba pracně pilovat, ale stačí je vyvrtat na stojanové vrtačce. Zbývalo najít vhodný materiál pro pouzdra, protože i na kruhových tyčkách by se dřevěné kleštiny neposouvaly volně. 16

17 Vzpoměl jsem si na to, že teleskopické antény rozhlasových přijímačů jsou tvořeny zvenku pochromovanými trubičkami z mosazi různých průměrů, a proto jsou po nařezání na žádanou délku velice vhodné jako lineární i otočné kluzné ložisko. Zjistil jsem, že jedna část antény má vnitřní průměr 4 mm přesně pasující na použité tyčky a umožňuje volný posuv. Proto jsem zvětšil otvory na kleštinách na průměr 4,5 mm a nalisoval do nich pouzdra mírně přesahující použitý materiál (15 mm, 20 mm). Dále jsem na kleštiny nalepil 6 mm silné pryžové plochy, aby uchopený předmět nevyklouzával. Poté jsem nainstaloval servomotor s nejdelší přibalenou páčkou. Její konce jsem mechanicky propojil s kleštinami pomocí ocelové struny d = 1 mm, tvořící oblouky o průměru 3 cm. Později jsem zjistil, že pružnost těchto oblouků způsobuje vyklouznutí težších předmětů i fixy při "malování pomocí manipulátoru", tak jsem je nahradil přímým propojením (Obr. 14). Obr. 13, 14, 15: Kleština před úpravou a po úpravě délky struny Tento mechanismus se velmi osvědčil na dvou dnech otevřených dveří a jeho jediná chyba byla výše zmíněná pružnost propojovacích strun (Obr. 13). Také svými parametry překonává výše zmíněnou stavebnicovou kleštinu. Tyto parametry jsou: Nosnost 500 gramů zaručená (maximální s rizikem stržení převodů servomotoru vodorovné osy, který je bez vnějších přídavných převodů, až 1000 gramů!) oproti prodávané,u které jsem nosnost odhadl na 200 gramů. Přítlačná síla z důvodu použití silnějšího servomotoru. Bohužel jsem jí nemohl změřit, protože nemám siloměr a manipulátor MERKUR není funkční. V důsledku vyšší přítlačné síly je i vyšší nosnost, protože držený předmět nevyklouzne. Maximální otevření čelistí 57 mm oproti 33 mm, což umožňuje uchopit mnohem větší objekty. 17

18 Součástí uchopovací sestavy je i servomotor pro otáčení kleštinou podle podélné osy. Tento je přímo slepený se servomotorem kleštiny. Zvyšuje možnosti uchopení předmětu tím, že umožňuje natočit kleštinu do svislé polohy a tím uchopit i např. vodorovně ležící trubku, otáčet šrouby, knoflíky potenciometrů, šroubovat uzávěry lahví a mnoho dalších možností. Tento servomotor je při souosém uchopení předmětu nezatížen, co se týče jeho pohonu a převodů, ale je zatížena pouze jeho osa na ohyb. Pevnost této osy je první omezení pro nosnost tohoto manipulátoru. Dále při uchycení težšího předmětu (nad 300 gramů) mimo jeho těžiště hrozí stržení převodů. Obr. 16: Otáčení podle podélné osy a první servomotor otáčení podle vodorovné příčné osy (bez převodů) Klouby s vodorovnou osou otáčení Servomotor kloubu, který je umístěn nejblíže uchopovacímu mechanismu a nemá přídavné převody, je nejzatíženější na celém manipulátoru, protože musí vydržet moment, tvořený vzdáleností kleštiny od jeho osy, a její hmotností sečtenou s hmotností uchopeného předmětu. Při hmotnosti předmětu 400 gramů a vzdálenosti jeho těžiště od vodorovné osy kloubu 60 mm je již servomotor na hranici přetížení a není bezpečné s ním otáčet nahoru. Pro uchopení težších předmětu je proto nutné otočit kleštinu svisle dolů, aby težiště předmětu a kleštiny bylo pod osou kloubu a nebyly zatížené převody servomotoru. Zároveň se změní zatížení podélné osy z ohybu na tah, při němž vydrží větší sílu (hmotnost). Jedině tak je možné přesunout předměty těžší, než 500 gramů bez poškození manipulátoru. Tyto poznatky byly prakticky vyzkoušeny, ale paradoxně jediný poškozený servomotor byl ten, který ovládá kleštinu, a to při kalibraci proudové zpětné vazby (popsána níže). Byly vyměněny převody z jiného servomotoru. 18

19 Další dva klouby už mají externí převody, protože díky vzdálenosti od kleštiny již vzniká příliš velký moment, a ten by plastové převody nevydržely. Při následujících výpočtech pro jednoduchost použiji [kg/1 cm], což je jednotka, kterou používají výrobci modelářských servomotorů. Přepočet je 10 kg/1 cm = 1 Nm. Moment je výsledek násobení působící síly a její vzdálenosti od osy otáčení: M = r * F, takže na prostředním kloubu vzniká při hmotnosti předmětu 500 gramů a vzdálenosti od osy 21 cm moment 21 * 0,5 = 10,5 kg/1 cm, a na 3. kloubu od kleštiny dokonce 36 * 0,5 = 18 kg/1 cm, což silně překračuje možnosti použitých servomotorů. Proto jsem musel vymyslet způsob, jak při daných parametrech zvládnout tak silné momenty. Použití více servomotorů na jednu osu je neproveditelné, protože by to vyžadovalo použít 3 na prostřední kloub a na 3. kloub dokonce 6 kusů, a to je velmi neekonomické a nepraktické. Proto jsem se rozhodl použít přídavné externí převody. S tím také souvisí problém zpětnovazebního potenciometru servomotor by se otočil o maximálních 180, ale výstupní hřídel o mnohem menší úhel, závisející na převodu. Proto je nutné zpětnovazební potenciometr buď vyřadit a nebo jej umístit na poslední osu přídavného převodu, která je pevně vyvedená na součást manipulátoru. Využil jsem druhou možnost, protože bez zpětné vazby není možné řídit přesnou polohu. Vznikl tak servomotor s externím potenciometrem. Realizace je jednoduchá: 1. Rozebereme servomotor a vytáhneme elektroniku a potenciometr. 2. Potenciometr umístíme na delší tří-žilový kabel a sestavíme servomotor. 3. Osu potenciometru propojíme s poslední hřídelí nebo souose s otočnou částí (vzhledem k servomotoru), a jeho skříň s částí, na které je umístěn servomotor. 4. Pokud servomotor reaguje obráceně s následným opřením o doraz, zaměníme krajní vývody potenciometru. Obr. 17, 18: Druhý převod od kleštiny (1:7) a 3. převod (1:10) 19

20 Převody (velká ozubená kola) jsem použil kovové z velké stavebnice MERKUR. Mají 85 a 119 zubů. Koupil jsem sice plastové, ale ty by dané zatížení nevydržely a strhly by se. Malá ozubená kola jsou recyklována z převodů starého měřícího zapisovače, a připevněná k výstupním hřídelím servomotorů pomocí dodávaných tácků a šroubů. Mají obě 12 zubů (podobných parametrů, jako zuby MERKUR) na části, použité pro převod. Zde byla také znovu použita technologie ložisek z teleskopických antén, která se osvědčila a budu jí používat i v dalších projektech, kde má být osa uchycena ve dřevě. Zde se ukázalo, že externí převody mají kromě zvýšení nosnosti ještě jeden podstatný efekt zpomalily úhlovou rychlost otáčení ramene manipulátoru, která by při přímém náhonu byla příliš vysoká, způsobila by neovladatelnost manipulátoru, a jen setrvačnost ramene by sama o sobě při zastavení okamžitě strhla převody servomotorů. Také jsem použil předpínací pružinu, která částečně vyrovnává moment, působící na 3. kloub s vodorovnou osou, když manipulátor zvedá těžký předmět, což výrazně odlehčilo jeho převody a motor, snížilo proudový odběr a mírně zvýšilo úhlovou rychlost Otočná základna Zde již působí tak velké ohybové momenty, že jsem musel použít jiný materiál, než dřevo. Zde opět přišel vhod MERKUR, z něhož jsem použil 3 plochy, 2 trojúhelníky a pár dalších dílů. Velký problém pro mě bylo přijít na způsob, jak pevně uchytit spodní část manipulátoru a zároveň získat takový převod, aby se manipulátor netočil moc rychle, což by opět mohlo způsobit neovladatelnost a v krajním případě stržení převodů v servomotoru. Použít klasickou hřídel jsem nemohl, protože by se ohnula, a tak jsem využil vrak vojenského přijímače R4, ve kterém je velký ozubený talíř, který má ve středu kuličkové ložisko. Toto jsem vyčistil od zaschlé vazelíny, posbíral poztrácené kuličky, znovu namazal a s výhodou využil pro konstrukci otočné základny manipulátoru. Po ozubeném talíři se odvaluje ozubené kolo, které je opět umístěno na plastovém disku z příslušenství servomotoru. Má 40 zubů. Talíř má 280 zubů, což tvoří převod 1:7, který je vyhovující jak v případě úhlové rychlosti, tak i odolnosti proti rázům. Použitý servomotor je opět s úpravou na externí potenciometr, který je připojen na pevnou osu uprostřed ozubeného talíře. Talíř je umístěn na hliníkové desce, která byla původně zamýšlena na umístění na pásový podvozek, ale nakonec byla pomocí 3 distančních podložek namontována na dřevěnou desku, na které je připevněn i zdroj a řídící elektronika. 20

21 Obr. 19, 20, 21: detail otočné základny a celkové pohledy na manipulátor Použité hoblované dřevěné profily (mm): 60x10, 15x15, 10x30, 15x30 Použité šrouby: M3x20, M3x10, M4x5 (zkrácené) Dřevěná deska (280x250x20 mm) má gumové podložky proti klouzání Názorné ovládací zařízení Proč Názorné ovládací zařízení, NOZ? Protože pro anglický výraz Haptic control [11] jsem nenašel v češtině žádný použitelný překlad. Názorný příklad reakce ukazuje, co se stane s manipulátorem, když pohneme určitou částí ovládacího zařízení. To je vlastně zmenšeným modelem manipulátoru, kde každý jeho servomotor představuje jeden potenciometr ovládacího zařízení, který jej pomocí sériových linek a počítače řídí. Pokud například otočíme základnu ovládacího zařízení do krajní polohy, přesune se do krajní polohy i manipulátor. Ovládací zařízení je umístěno na dřevěné krabičce, obsahující řídící elektroniku a transformátor, který slouží pouze jako zátěž. Krabička je vybavena gumovými podložkami, aby neklouzala. Obr. 22, 23: Názorné ovládací zařízení a praktická ukázka ovládání s jeho pomocí 21

22 3.2. Elektronika Názorné ovládací zařízení NOZ využívá analogových vstupů Arduina, ale protože těchto vstupů je jen 5, a my potřebujeme 6, tak jsem musel použít integrované obvody, které dokáží přepínat 2 analogové signály na jeden vstup. K tomu se výborně hodí CMOS spínače nebo přepínače, které jsou na rozdíl od relé mnohem rychlejší a nemají kontakty, které se mohou časem poškodit. I jejich velikost je oproti relé zanedbatelná. Obr. 24: Schéma přídavné desky plošných spojů pro NOZ Zvolil jsem dva CD4066BE [9], které přepínám pomocí digitálních výstupů Arduina číslo 2 a 3. V činnosti je vždy jen jeden CMOS spínač, který propojuje své 4 vstupy na analogové vstupní piny Arduina. Arduino obsahuje 5-kanálový AD převodník, který postupně načte napětí, odpovídající hodnotě natočení každého z šesti potenciometrů nejdříve první 4, pak zbylé 2. Tyto analogové CMOS spínače jsou umístěny na univerzálním plošném spoji, který je s Arduinem propojen pomocí pinové lišty. Celá sestava se napájí z USB portu. 22

23 Manipulátor Elektronika manipulátoru je také velice jednoduchá, kromě připojení do druhého Arduina obsahuje pouze operační zesilovače pro měření proudu na bočnících v záporné větvi napájení servomotorů, dále ochranné rezistory na řídících výstupech, filtrační kondenzátory, a ochrannou diodu proti přepólování zdroje. Je osazena na broušeném plošném spoji, který sice nevyniká co se týče vzhledu, ale je velice jednoduše modifikovatelný, což je výhodná vlastnost pro postupný vývoj a úpravy jednotlivých funkčních celků. Napájecí zdroj pro servomotory má výstupy na 5 V, 3 A, a 12V, 0,5 A ze vstupního napětí 100 až 240 V střídavých. Deska obsahuje relé pro sepnutí napájení do servomotorů, ovládané z Arduina přes posilovací tranzistor. Zpětná dioda není zakreslena. Obr. 25: Schéma přídavné desky plošných spojů pro manipulátor 23

24 Bočník pro měření proudového odběru servomotorů kloubů tvoří 1,5 cm dlouhý trojitý odporový drát původem z fénu, zapojený v záporné větvi napájení s odporem o hodnotě 200 mω a pro měření odběru servomotoru kleštiny je bočník tvořen samotným přívodním vodičem, který je u servomotoru rozdělen na pól do zdroje a snímací vodič do operačního zesilovače (OZ). Zesílení napětí na bočnících zajišťují dva OZ LM324 s regulací zesílení pomocí potenciometrických trimrů. Tyto trimry se nastaví tak, aby ani při maximálním odběru nebyly OZ přebuzené, poté se odebíraný proud změří multimetrem v + větvi napájení servomotorů, a nastaví se násobící konstanta uvnitř řídícího software na PC, aby se zobrazoval stejný proud, jako na multimetru. Tím je nastavení hotové. OZ se přebudí, když jejich výstupní napětí je větší, než napájecí po odečtení 2 V, tj 3V v případě napájení 5 V. Bližší informace jsou v katalogovém listu LM324 [10]. Obvod měření proudového odběru byl navržen a vyzkoušen v simulátoru Falstad Circuit simulator [12], který pro toto použití plně dostačuje a je možné tak provést mnohem rychlejší návrh, než při zdlouhavém matematickém výpočtu hodnot součástek, a navíc je možné hodnoty v reálném čase upravovat s okamžitým zobrazením následků této změny. V tomto postupu vidím budoucnost elektrotechniky a jak jsem zjistil na jedné krátkodobé brigádě v oboru slaboproudé elektrotechniky, v praxi se již dávno neprovádí ruční výpočet, ale celý obvod se nasimuluje. Obr. 26: Simulátor Falstad obvod pro měření proudového odběru. 24

AD4RS. měřící převodník. 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma. komunikace linkami RS232 nebo RS485

AD4RS. měřící převodník. 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma. komunikace linkami RS232 nebo RS485 měřící převodník 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma komunikace linkami RS232 nebo RS485. Katalogový list Vytvořen: 4.5.2007 Poslední aktualizace: 15.6 2009 09:58 Počet stran:

Více

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování 8. Rozšiřující deska Evb_IO a Evb_Motor Čas ke studiu: 2-3 hodiny Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete něco vědět o Výklad Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem

Více

TGZ. 2-osé digitální servozesilovače

TGZ. 2-osé digitální servozesilovače TGZ 2-osé digitální servozesilovače Digitální servozesilovače TGZ TGZ představuje nový koncept měničů pro více-osé aplikace. TGZ v sobě zahrnuje moderní prvky digitálního řízení, jednoduché přednastavené

Více

CNC Technologie a obráběcí stroje

CNC Technologie a obráběcí stroje CNC Technologie a obráběcí stroje GVE67 I/O jednotka digitálních vstupů a výstupů 1 Specifikace: Rozšiřuje možnosti řídícího systému Armote a GVE64 o dalších 16 digitálních vstupů a 8 relé výstupů. 2 Aplikace

Více

D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy. (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma)

D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy. (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma) D/A převodník D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma) Komunikace linkami RS232 nebo RS485 28. ledna 2016 w w w. p a p o u c h.

Více

Bezpečnostní kluzné a rozběhové lamelové spojky

Bezpečnostní kluzné a rozběhové lamelové spojky Funkce Vlastnosti, oblast použití Pokyny pro konstrukci a montáž Příklady montáže Strana 3b.03.00 3b.03.00 3b.03.00 3b.06.00 Technické údaje výrobků Kluzné lamelové spojky s tělesem s nábojem Konstrukční

Více

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 18 0:40 Roboti a jejich programování Robotické mechanické

Více

GFK-1913-CZ Prosinec 2001. Rozměry pouzdra (šířka x výška x hloubka) Připojení. Skladovací teplota -25 C až +85 C.

GFK-1913-CZ Prosinec 2001. Rozměry pouzdra (šířka x výška x hloubka) Připojení. Skladovací teplota -25 C až +85 C. Modul slouží pro výstup digitálních signálů 24 Vss. Specifikace modulu Rozměry pouzdra (šířka x výška x hloubka) Připojení 48,8 mm x 120 mm x 71,5 mm dvou- a třídrátové Provozní teplota -25 C až +55 C

Více

ZAŘÍZENÍ PRO MĚŘENÍ DÉLKY

ZAŘÍZENÍ PRO MĚŘENÍ DÉLKY ZAŘÍZENÍ PRO MĚŘENÍ DÉLKY typ DEL 2115C 1. Obecný popis Měřicí zařízení DEL2115C je elektronické zařízení, které umožňuje měřit délku kontinuálně vyráběného nebo odměřovaného materiálu a provádět jeho

Více

Střední průmyslová škola elektrotechniky a informatiky, Ostrava VÝROBNÍ DOKUMENTACE

Střední průmyslová škola elektrotechniky a informatiky, Ostrava VÝROBNÍ DOKUMENTACE Střední průmyslová škola elektrotechniky a informatiky, Ostrava Číslo dokumentace: VÝROBNÍ DOKUMENTACE Jméno a příjmení: Třída: E2B Název výrobku: Interface/osmibitová vstupní periferie pro mikropočítač

Více

T-DIDACTIC. Motorová skupina Funkční generátor Modul Simatic S7-200 Modul Simatic S7-300 Třífázová soustava

T-DIDACTIC. Motorová skupina Funkční generátor Modul Simatic S7-200 Modul Simatic S7-300 Třífázová soustava Popis produktu Systém T-DIDACTIC představuje vysoce sofistikovaný systém pro výuku elektroniky, automatizace, číslicové a měřící techniky, popř. dalších elektrotechnických oborů na středních a vysokých

Více

Komunikační protokol pro Fotometr 2008

Komunikační protokol pro Fotometr 2008 Komunikační protokol pro Fotometr 2008 Instalace ovladače 2 Připojení zařízení 2 Zjištění čísla portu 2 Nastavení parametrů portu 2 Obecná syntaxe příkazů 2 Obecná syntaxe odpovědi zařízení 2 Reakce na

Více

UNIVERZÁLNÍ SERVOPOHON SERV 01

UNIVERZÁLNÍ SERVOPOHON SERV 01 Drahomil Klimeš, 696 2 Prušánky 52, tel +20 58 7 6, fax +20 58 7 66 wwwtermoregcz, mail@termoregcz, obchod@termoregcz UNIVERZÁLNÍ SERVOPOHON SERV 0 VYUŽITÍ: Zařízení je určeno ke kontinuálnímu ovládání

Více

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 Instrukční manuál Edice 03/2004 servotechnika Bezpečnostní instrukce Před provedením instalace si přečtěte tuto dokumentaci. Nesprávné zacházení se servozesilovačem

Více

ROTÁTOR ANTÉNY. Ci - 0407 PŘEDPIS PRO SPRÁVNÉ POUŽITÍ. Základní údaje.

ROTÁTOR ANTÉNY. Ci - 0407 PŘEDPIS PRO SPRÁVNÉ POUŽITÍ. Základní údaje. ROTÁTOR ANTÉNY Ci - 0407 PŘEDPIS PRO SPRÁVNÉ POUŽITÍ Základní údaje. maximální příkon z elektrovodné sítě ~ 235 V 40 W maximální příkon z autobaterie 12 V 38 W otáčivý moment unášeče stožáru 18 N čas potřebný

Více

SINEAX U 554 Převodník střídavého napětí s různými charakteristikami

SINEAX U 554 Převodník střídavého napětí s různými charakteristikami S připojením napájecího napětí Měření efektivní hodnoty Pouzdro P13/70 pro montáž na lištu Použití Převodník SINEAX U 554 (obr. 1) převádí sinusové nebo zkreslené střídavé napětí na vnucený stejnosměrný

Více

MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY

MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY Úkoly měření: 1. Změřte napětí termočlánku a) přímo pomocí ručního multimetru a stolního multimetru U3401A. Při výpočtu teploty uvažte skutečnou teplotu srovnávacího spoje termočlánku,

Více

2. MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY

2. MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY 2. MĚŘENÍ TEPLOTY TERMOČLÁNKY Otázky k úloze (domácí příprava): Jaká je teplota kompenzačního spoje ( studeného konce ), na kterou koriguje kompenzační krabice? Dá se to zjistit jednoduchým měřením? Čemu

Více

Odemykací systém firmy Raab Computer

Odemykací systém firmy Raab Computer Odemykací systém firmy Raab Computer Systém RaabKey se používá pro otevírání dveří bez klíčů - pomocí bezkontaktních čipových klíčenek - čipů. Po přiblížení čipu ke čtečce na vzdálenost cca 3 až 5 cm dojde

Více

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce Jednotky motoru MTR-DCI motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením kompaktní konstrukce ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů stupeň krytí IP54 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 5/-1 hlavní

Více

Elektronické praktikum EPR1

Elektronické praktikum EPR1 Elektronické praktikum EPR1 Úloha číslo 4 název Záporná zpětná vazba v zapojení s operačním zesilovačem MAA741 Vypracoval Pavel Pokorný PINF Datum měření 9. 12. 2008 vypracování protokolu 14. 12. 2008

Více

Popis. Použití. Výhody

Popis. Použití. Výhody str. 1/6 Popis Zepalog je mikroprocesorový záznamník určený pro registraci teplot, relativní vlhkosti a dalších měřených veličin převedených na elektrický signál 0-20 ma (resp. 4-20 ma) a jejich zobrazení

Více

ZOBRAZOVACÍ JEDNOTKA

ZOBRAZOVACÍ JEDNOTKA ZOBRAZOVACÍ JEDNOTKA TYP 2107 Technická dokumentace Výrobce: Ing.Radomír Matulík,Nad Hřištěm 206, 765 02 Otrokovice, http://www.aterm.cz 1 1. Obecný popis Zobrazovací jednotka typ 2107 je určena pro zobrazení

Více

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 Instrukční manuál Edice 01/2014 servotechnika Typy servozesilovačů TGA-24-9/20 TGA-24-9/20-O1 TGA-24-9/20-O3 TGA-24-9/20-O4 TGA-24-9/20-O8 standardní verze s volitelným

Více

Číslicový zobrazovač CZ 5.7

Číslicový zobrazovač CZ 5.7 Určení - Číslicový zobrazovač CZ 5.7 pro zobrazování libovolné veličiny, kterou lze převést na elektrický signál, přednostně 4 až 20 ma. Zobrazovaná veličina může být až čtyřmístná, s libovolnou polohou

Více

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001 Mikrokontroléry Doplňující text pro POS K. D. 2001 Úvod Mikrokontroléry, jinak též označované jako jednočipové mikropočítače, obsahují v jediném pouzdře všechny podstatné části mikropočítače: Řadič a aritmetickou

Více

Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken. Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů. Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek

Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken. Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů. Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek Charakteristika systému VMS08 je mikroprocesorem řízená jednotka určená

Více

NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ

NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ ELEKTRONICKÝ ŽELEZNIČNÍ PŘEJEZD AŽD NÁVOD K INSTALACI A POUŽITÍ V 1.10 Modul přejezdu EZP-01 Toto zařízení je určeno pro vytvoření zabezpečeného jednokolejného železničního přejezdu na všech modelových

Více

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F Popis: Převodníky jsou určeny pro převod frekvenčních signálů na lineární napěťové nebo proudové signály plně konfigurovatelné v rozsahu 0 10V nebo 0 20mA. Modul je umístěn v kompaktní krabičce pro montáž

Více

KP MINI KP MINI CONTROL

KP MINI KP MINI CONTROL Elektrické servomotory otočné jednootáčkové KP MINI KP MINI CONTROL Typová čísla, 52 998 KP MINI Č - 1 POUŽITÍ Servomotory KP MINI jsou určeny pro pohon armatur (kulových ventilů a klapek), žaluzií, vzduchotechnických

Více

Obsah. O autorovi 11 Předmluva 13 Zpětná vazba od čtenářů 14 Errata 14

Obsah. O autorovi 11 Předmluva 13 Zpětná vazba od čtenářů 14 Errata 14 Obsah O autorovi 11 Předmluva 13 Zpětná vazba od čtenářů 14 Errata 14 KAPITOLA 1 Úvod k počítači Raspberry Pi 15 Hardware 16 Mikroprocesor Broadcom 2835 / grafický procesor 16 Paměť 18 Konektory počítače

Více

Šum AD24USB a možnosti střídavé modulace

Šum AD24USB a možnosti střídavé modulace Šum AD24USB a možnosti střídavé modulace Vstup USB měřicího modulu AD24USB je tvořen diferenciálním nízkošumovým zesilovačem s bipolárními operačními zesilovači. Charakteristickou vlastností těchto zesilovačů

Více

ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196

ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196 ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196 POUŽITÍ Řídící automatiky EMA 194 a EMA 196 jsou užívány jako řídící a kontrolní zařízení pro systémy centrálního mazání s progresivními rozdělovači a mazacím přístrojem

Více

Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce

Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra mikroelektroniky Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce Zadání Stávající

Více

TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK

TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK typ TENZ2109-5 Výrobu a servis zařízení provádí: ATERM, Nad Hřištěm 206, 765 02 Otrokovice Telefon/Fax: 577 932 759 Mobil: 603 217 899 E-mail: matulik@aterm.cz Internet: http://www.aterm.cz

Více

Přednášky o výpočetní technice. Hardware teoreticky. Adam Dominec 2010

Přednášky o výpočetní technice. Hardware teoreticky. Adam Dominec 2010 Přednášky o výpočetní technice Hardware teoreticky Adam Dominec 2010 Rozvržení Historie Procesor Paměť Základní deska přednášky o výpočetní technice Počítací stroje Mechanické počítačky se rozvíjely už

Více

PK Design. Uživatelský manuál. Modul USB-FT245BM v2.2. Přídavný modul modulárního vývojového systému MVS. Verze dokumentu 1.0 (7. 11.

PK Design. Uživatelský manuál. Modul USB-FT245BM v2.2. Přídavný modul modulárního vývojového systému MVS. Verze dokumentu 1.0 (7. 11. Modul USB-FT245BM v2.2 Přídavný modul modulárního vývojového systému MVS Uživatelský manuál Verze dokumentu 1.0 (7. 11. 04) Obsah 1 Upozornění... 3 2 Úvod... 4 2.1 Vlastnosti modulu...4 2.2 Použití modulu...4

Více

Přenos signálů, výstupy snímačů

Přenos signálů, výstupy snímačů Přenos signálů, výstupy snímačů Topologie zařízení, typy průmyslových sběrnic, výstupní signály snímačů Přenosy signálů informací Topologie Dle rozmístění ŘS Distribuované řízení Většinou velká zařízení

Více

TMU. USB teploměr. teploměr s rozhraním USB. měření teplot od -55 C do +125 C. 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00.

TMU. USB teploměr. teploměr s rozhraním USB. měření teplot od -55 C do +125 C. 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00. USB teploměr teploměr s rozhraním USB měření teplot od -55 C do +125 C 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00.00 Katalogový list Vytvořen: 30.5.2005 Poslední aktualizace: 26.5.2006 8:34 Počet

Více

Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA

Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA Příloha č. 3 TECHNICKÉ PARAMETRY PRO DODÁVKU TECHNOLOGIE: UNIVERZÁLNÍ MĚŘICÍ ÚSTŘEDNA 1. Technická specifikace Možnost napájení ze sítě nebo akumulátoru s UPS funkcí - alespoň 2 hodiny provozu z akumulátorů

Více

Voltmetr pro elektromobil. Technická dokumentace

Voltmetr pro elektromobil. Technická dokumentace Voltmetr pro elektromobil Technická dokumentace EGMedical, s.r.o. Křenová 19, 602 00 Brno CZ www.strasil.net 2011 Obsah 1. Hardwarové řešení a technické parametry...3 2. Připojení měřených napětí a ovládání...4

Více

MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM

MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Institute of Technology And Business In České Budějovice Tento učební materiál vznikl v

Více

Optoelektronické. BGL Vidlicové optické závory. snímače

Optoelektronické. BGL Vidlicové optické závory. snímače Jednocestné optické závory jsou nepřekonatelné v jejich schopnosti rozlišovat malé díly a jemné detaily, stejně jako v provozní spolehlivosti. Nevýhody jsou pouze v jejich montáži a nastavení. A právě

Více

Měřící a senzorová technika Návrh měření odporových tenzometrů

Měřící a senzorová technika Návrh měření odporových tenzometrů VŠBTU Ostrava 2006/2007 Měřící a senzorová technika Návrh měření odporových tenzometrů Ondřej Winkler SN171 Zadání: Odporové tenzometry staré zpracování 1. Seznámit se s konstrukcí a použitím tenzometrů

Více

Řídicí systém pro každého

Řídicí systém pro každého Akce: Přednáška, KA 5 Téma: ŘÍDICÍ SYSTÉM PRO KAŽDÉHO Lektor: Ing. Balda Pavel, Ph.D. Třída/y: 3ME, 4ME Datum konání: 11. 3. 2014 Místo konání: malá aula Čas: 5. a 6. hodina; od 11:50 do 13:30 Řídicí systém

Více

Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/

Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/ Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/34.0452 Číslo projektu Číslo materiálu CZ.1.07/1.5.00/34.0452 OV_2_59_Digitálně analogový převodník

Více

Vstupní jednotka E10 Návod na použití

Vstupní jednotka E10 Návod na použití Návod na použití Přístupový systém Vstupní jednotka E 10 Strana 1 Obsah 1 Úvod:... 3 2 Specifikace:... 3 3 Vnitřní obvod:... 3 4 Montáž:... 3 5 Zapojení:... 4 6 Programovací menu... 5 6.1 Vstup do programovacího

Více

Programovatelný časový spínač 1s 68h řízený jednočip. mikroprocesorem v3.0a

Programovatelný časový spínač 1s 68h řízený jednočip. mikroprocesorem v3.0a Programovatelný časový spínač 1s 68h řízený jednočip. mikroprocesorem v3.0a Tato konstrukce představuje časový spínač řízený mikroprocesorem Atmel, jehož hodinový takt je odvozen od přesného krystalového

Více

Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/34.0452

Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/34.0452 Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol CZ.1.07/1.5.00/34.0452 Číslo projektu Číslo materiálu CZ.1.07/1.5.00/34.0452 OV_2_61_Převodník kmitočtu na napětí

Více

BROUK ROBOT KSR6. Stavebnice. 1. Úvod a charakteristika. 2. Seznam elektronických součástek

BROUK ROBOT KSR6. Stavebnice. 1. Úvod a charakteristika. 2. Seznam elektronických součástek BROUK ROBOT KSR6 1. Úvod a charakteristika Stavebnice Děkujeme, že jste si koupili stavebnici KSR6. Dříve než s ní začnete pracovat, prostudujte pečlivě tento návod k použití. KSR6 používá infračervené

Více

REGULÁTOR TEPLOTY. typ REGU 2198. www.aterm.cz. REGU2198 Technická dokumentace. REGU2198 Technická dokumentace

REGULÁTOR TEPLOTY. typ REGU 2198. www.aterm.cz. REGU2198 Technická dokumentace. REGU2198 Technická dokumentace REGULÁTOR TEPLOTY typ REGU 2198 1. Úvod Tento výrobek byl zkonstruován podle současného stavu techniky a odpovídá platným evropským a národním normám a směrnicím. U výrobku byla doložena shoda s příslušnými

Více

K8055D.DLL v5.0.0.0. Technická příručka. Úvod. Obecné. Konvence volání. Nastavení adresy karty

K8055D.DLL v5.0.0.0. Technická příručka. Úvod. Obecné. Konvence volání. Nastavení adresy karty K8055D.DLL v5.0.0.0 Technická příručka Úvod Obecné Experimentální USB deska K8055N má 5 digitálních vstupních kanálů a 8 digitálních výstupních kanálů. Kromě toho jsou na desce dva analogové vstupy, dva

Více

Zdroje napětí - usměrňovače

Zdroje napětí - usměrňovače ZDROJE NAPĚTÍ Napájecí zdroje napětí slouží k přeměně AC napětí na napětí DC a následnému předání energie do zátěže, která tento druh napětí (proudu) vyžaduje ke správné činnosti. Blokové schéma síťového

Více

4.10 Ovládač klávesnice 07 TC 91 Ovládání 32 přepínačů/kláves a 32 LED

4.10 Ovládač klávesnice 07 TC 91 Ovládání 32 přepínačů/kláves a 32 LED .0 Ovládač klávesnice Ovládání 3 přepínačů/kláves a 3 LED 3 Obr..0-: Ovládač klávesnice 5 Obsah Účel použití...0- Zobrazení a komponenty na desce tištěných spojů...0- Elektrické zapojení...0- Přiřazení

Více

Elektromotorické pohony

Elektromotorické pohony 4 508 Elektromotorické pohony pro ventily s úhlem natočení 90 napájecí napětí AC 230 V napájecí napětí AC 24 V 3-polohový řídicí signál Jmenovitý úhel natočení 90 Jmenovitý krouticí moment 5 Nm Přímá montáž

Více

Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ

Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ Modul: Automatizace Téma workshopu: Řízení pneumatických (hydraulických) systémů programovatelnými automaty doplněk k workshopu 1 Vypracoval: Ing. Michal Burger

Více

NanoX S88 DIGI CZ 003

NanoX S88 DIGI CZ 003 NanoX S88 DIGI CZ 003 Centrála pro ovládání provozu DCC kolejiště Uživatelský manuál Zpracoval Ing. Pavel Mihula 1 Centrála pro ovládání provozu DCC kolejiště Zařízení umožňuje využívat všechny rozšiřující

Více

3. Maturitní otázka PC komponenty 1. Počítačová skříň 2. Základní deska

3. Maturitní otázka PC komponenty 1. Počítačová skříň 2. Základní deska 3. Maturitní otázka Počítač, jeho komponenty a periferní zařízení (principy fungování, digitální záznam informací, propojení počítače s dalšími (digitálními) zařízeními) Počítač je elektronické zařízení,

Více

Logické řízení s logickým modulem LOGO!

Logické řízení s logickým modulem LOGO! Logické řízení s logickým modulem LOGO! Cíl: Seznámit se s programováním jednoduchého programovatelného automatu (logického modulu) LOGO! a vyzkoušet jeho funkčnost na konkrétních zapojeních. Úkol: 1)

Více

Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím

Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím karty Humusoft MF624. (Jan Babjak) Popis přípravku Pro potřeby výuky na katedře robototechniky byl vyvinut přípravek umožňující řízení pohonu

Více

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2013 1.3 2/14

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2013 1.3 2/14 ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2013 1.3 2/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 14 0:40 1.3. Vliv hardware počítače na programování Vliv

Více

Quido ETH 0/2. 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé. 1 teploměr -55 až +125 C. Komunikace přes Ethernet. první zapojení dokumentace hardwaru

Quido ETH 0/2. 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé. 1 teploměr -55 až +125 C. Komunikace přes Ethernet. první zapojení dokumentace hardwaru první zapojení dokumentace hardwaru Quido ETH 0/2 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé 1 teploměr -55 až +125 C Komunikace přes Ethernet w w w. p a p o u c h. c o m 0236.01.20 Quido ETH 0/2 Papouch s.r.o.

Více

Komunikační protokol pro Fotometr 2008 (verze s rozhraním RS232)

Komunikační protokol pro Fotometr 2008 (verze s rozhraním RS232) Komunikační protokol pro Fotometr 2008 (verze s rozhraním RS232) Nastavení parametrů portu 2 Obecná syntaxe příkazů 2 Obecná syntaxe odpovědi zařízení 2 Reakce na chybný příkaz 2 Příkazy 3 INT 3 SWON 3

Více

LEVEL INSTRUMENTS. Multifunkční snímač vlhkosti a teploty s volitelným alarmovým výstupem

LEVEL INSTRUMENTS. Multifunkční snímač vlhkosti a teploty s volitelným alarmovým výstupem LEVEL INSTRUMENTS EE23 Multifunkční snímač vlhkosti a teploty s volitelným alarmovým výstupem Snímač EE23 je jednoduchý multifunkční přístroj, jenž vyniká vysokou přesností, jednoduchou instalací a údržbou.

Více

Universální CNC stolní vrtačka

Universální CNC stolní vrtačka Středoškolská technika 2013 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT Universální CNC stolní vrtačka Jiří Doležel Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola, Šumperk, Gen. Krátkého

Více

MALÉ KYTAROVÉ KOMBO - VÝROBA I. ZESILOVAČ. Staženo z http://www.hw.cz ÚVODEM

MALÉ KYTAROVÉ KOMBO - VÝROBA I. ZESILOVAČ. Staženo z http://www.hw.cz ÚVODEM ÚVODEM Popisovaná konstrukce sestává ze dvou základních celků bloku zesilovače a ozvučnicové skříně. Je samozřejmě možné postavit si jen zesilovač a zabudovat jej do vlastního krytu nebo reproduktorové

Více

Software pro vzdálenou laboratoř

Software pro vzdálenou laboratoř Software pro vzdálenou laboratoř Autor: Vladimír Hamada, Petr Sadovský Typ: Software Rok: 2012 Samostatnou část vzdálených laboratoří tvoří programové vybavené, které je oživuje HW část vzdáleného experimentu

Více

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje K vykonávání automatických cyklů na stroji nemůsí být nutné instalovat komplexní a tudíž drahý CNC systém. Někdy je možno dosáhnout

Více

Čtečka EDK2-OEM. Návod pro instalaci. Identifikační systém ACS-line. Popis EDK2-OEM.doc - strana 1 (celkem 5)

Čtečka EDK2-OEM. Návod pro instalaci. Identifikační systém ACS-line. Popis EDK2-OEM.doc - strana 1 (celkem 5) Čtečka EDK2-OEM Identifikační systém ACS-line Návod pro instalaci Popis EDK2-OEM.doc - strana 1 (celkem 5) Popis funkce Čtečky EDK2-OEM slouží pro čtení kontaktních čipů Dallas nebo bezkontaktních karet

Více

Tenzometrické měřidlo

Tenzometrické měřidlo Tenzometrické měřidlo typ Tenz2345 www.aterm.cz 1 Obsah 1. ÚVOD... 3 2. OBECNÝ POPIS ZAŘÍZENÍ... 4 3. POPIS OBSLUHY ZAŘÍZENÍ... 4 4. KALIBRACE ZAŘÍZENÍ... 5 5. BEZPEČNOSTNÍ OPATŘENÍ... 7 6. TECHNICKÉ PARAMETRY...

Více

Hlídač světel automobilu

Hlídač světel automobilu Hlídač světel automobilu Jan Perný 24.07.2006 www.pernik.borec.cz 1 Úvod Protože se u nás stalo povinným celoroční svícení a za nedodržení tohoto nařízení hrozí poměrně vysoké sankce, požádal mě bratr,

Více

Integrovaná střední škola, Sokolnice 496

Integrovaná střední škola, Sokolnice 496 Integrovaná střední škola, Sokolnice 496 Název projektu: Moderní škola Registrační číslo: CZ.1.07/1.5.00/34.0467 Název klíčové aktivity: III/2 - Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Kód výstupu:

Více

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Úloha: Univerzální stmívač Obor: Elektrikář silnoproud Ročník: 2. Zpracoval: Ing. Jaromír Budín, Ing. Jiří Šima Střední odborná škola Otrokovice, 2010 Projekt je

Více

Jističe. System pro M Jističe S 2. Hlavní jistič S 700. Ostatní jističe S 111. System Connect

Jističe. System pro M Jističe S 2. Hlavní jistič S 700. Ostatní jističe S 111. System Connect Obsah Strana System pro M S 2 konstrukční řady S 240 A - B........................... 1/20 konstrukční řady S 240 A - C........................... 1/0 Příslušenství k jističům S 240 A..............................

Více

MI1249. Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508

MI1249. Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508 MI1249 Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508 Toto rozhraní (adaptér) umožňuje zobrazit RGB signál, AV signál z externího zdroje (například DVD přehrávače) a video signál z kamery při couvání

Více

TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK

TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK TENZOMETRICKÝ PŘEVODNÍK typ TZD13526 www.aterm.cz 1 1. Úvod Tento výrobek byl zkonstruován podle současného stavu techniky a odpovídá platným evropským a národním normám a směrnicím. U výrobku byla doložena

Více

ÚVOD. Výhoda spínaného stabilizátoru oproti lineárnímu

ÚVOD. Výhoda spínaného stabilizátoru oproti lineárnímu ÚVOD Podsvícení budíků pomocí LED je velmi praktické zapojení. Pokud je použita varianta s paralelním zapojením všech LE diod je třeba napájet celý obvod zdrojem konstantního napětí. Jas lze regulovat

Více

Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 6101 6103

Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 6101 6103 Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 101 103 Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA Odporové stejnosměrné svařovací lisy Tecna řady 1xx jsou především vhodné pro použití

Více

I N V E S T I C E D O R O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í. výstup

I N V E S T I C E D O R O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í. výstup ELEKTONIKA I N V E S T I C E D O O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í 1. Usměrňování a vyhlazování střídavého a. jednocestné usměrnění Do obvodu střídavého proudu sériově připojíme diodu. Prochází jí proud

Více

Zesilovač indukční smyčky ZIS

Zesilovač indukční smyčky ZIS Zesilovač indukční smyčky ZIS Uživatelská příručka Vydání 1.0 Počet stran: 6 1 Obsah: 1 Úvod... 3 2 Obchodní informace... 3 2.1 Sortiment a objednávání... 3 2.2 Záruka... 3 2.3 Opravy... 3 2.4 Informace

Více

idrn-st Převodník pro tenzometry

idrn-st Převodník pro tenzometry idrn-st Převodník pro tenzometry Základní charakteristika: Převodníky na lištu DIN série idrn se dodávají v provedení pro termočlánky, odporové teploměry, tenzometry, procesní signály, střídavé napětí,

Více

SKARAB ROBOT KSR5. Stavebnice. 1. Úvod a charakteristika. 2. Seznam elektronických součástek

SKARAB ROBOT KSR5. Stavebnice. 1. Úvod a charakteristika. 2. Seznam elektronických součástek SKARAB ROBOT KSR5 1. Úvod a charakteristika Stavebnice Děkujeme, že jste si koupili stavebnici KSR5. Dříve než s ní začnete pracovat, prostudujte pečlivě tento návod k použití. Robot k detekci překážek

Více

4. Zpracování signálu ze snímačů

4. Zpracování signálu ze snímačů 4. Zpracování signálu ze snímačů Snímače technologických veličin, pasivní i aktivní, zpravidla potřebují převodník, který transformuje jejich výstupní signál na vhodnější formu pro další zpracování. Tak

Více

A TECHNICKÉ VLASTNOSTI

A TECHNICKÉ VLASTNOSTI Obsah I Předmluva 1 Bezpečností opatření 2 A TECHNICKÉ VLASTNOSTI A1 Všeobecně 5 1.1 Úvod 5 1.2 Dokumentace 6 1.3 Kontrola dodávky 6 1.4 Skladování 6 A2 Montáž 2.1 Vnější rozměry, montáž, bezpečné umístění

Více

Modul LCD displeje se čtyřmi tlačítky. Milan Horkel

Modul LCD displeje se čtyřmi tlačítky. Milan Horkel LCDL4P0A Modul LCD displeje se čtyřmi tlačítky Milan Horkel Modul LCDL4P obsahuje dvouřádkový LCD displej s obvyklým Hitachi řadičem a čtveřici tlačítek. Používá se jako univerzální uživatelský interfejs

Více

SB485. Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422. s galvanickým oddělením. Převodník SB485. RS485 nebo RS422 USB. přepínače PWR TXD RXD

SB485. Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422. s galvanickým oddělením. Převodník SB485. RS485 nebo RS422 USB. přepínače PWR TXD RXD Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422 s galvanickým oddělením Převodník SB485 PWR USB K1 TXD RXD K2 RS485 nebo RS422 přepínače POPIS Modul SB485 je určen pro převod rozhraní USB na linku RS485

Více

Bezpečnost strojů. dle normy ČSN EN 954-1

Bezpečnost strojů. dle normy ČSN EN 954-1 Bezpečnost strojů Problematika zabezpečení strojů a strojních zařízení proti následkům poruchy jejich vlastního elektrického řídícího systému se objevuje v souvislosti s uplatňováním požadavků bezpečnostních

Více

KOMUNIKACE PC DAT 400/500. přes USB programem INOVATION

KOMUNIKACE PC DAT 400/500. přes USB programem INOVATION KOMUNIKACE PC DAT 400/500 přes USB programem INOVATION O programu Inovation Umožňuje konfigurovat analogově/digitální převodník DAT400/500 dálkovým ovládáním, přes PC a sériové rozhraní RS232 nebo přes

Více

Pneumatické řídicí prvky

Pneumatické řídicí prvky Pneumatické řídicí prvky 6.0 blok dvouručního ovládání kompaktní systém M5 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 4/6.0-1 hlavní údaje Quickstepper Commander pneumaticko-mechanický krokovací automat s 12

Více

Základy elektrického měření Milan Kulhánek

Základy elektrického měření Milan Kulhánek Základy elektrického měření Milan Kulhánek Obsah 1. Základní elektrotechnické veličiny...3 2. Metody elektrického měření...4 3. Chyby při měření...5 4. Citlivost měřících přístrojů...6 5. Měřící přístroje...7

Více

24V 3A SS ZDROJ ZD243, ZD2430 (REL)

24V 3A SS ZDROJ ZD243, ZD2430 (REL) 24V 3A SS ZDROJ ZD243, ZD2430 (REL) www.elso-ostrava.cz NÁVOD PRO OBSLUHU Technická specifikace zahrnující popis všech elektrických a mechanických parametrů je dodávána jako samostatná součást dokumentace.

Více

TENZOMETRICKÉ MĚŘIDLO

TENZOMETRICKÉ MĚŘIDLO TENZOMETRICKÉ MĚŘIDLO TENZ2145A www.aterm.cz 1 1. Úvod Tento výrobek byl zkonstruován podle současného stavu techniky a odpovídá platným evropským a národním normám a směrnicím. U výrobku byla doložena

Více

Elektronické vážící zařízení s analogovým výstupem C2AX Cod.511710 Elektronická řídící jednotka Cod.511720 Al snímač 100x80 NÁVOD NA POUŽITÍ A ÚDRŽBU

Elektronické vážící zařízení s analogovým výstupem C2AX Cod.511710 Elektronická řídící jednotka Cod.511720 Al snímač 100x80 NÁVOD NA POUŽITÍ A ÚDRŽBU Elektronické vážící zařízení s analogovým výstupem C2AX Cod.511710 Elektronická řídící jednotka Cod.511720 Al snímač 100x80 NÁVOD NA POUŽITÍ A ÚDRŽBU Červenec 2010 1. Dovozce: Global Elevators s.r.o. IČO:

Více

Návrh a realizace regulace otáček jednofázového motoru

Návrh a realizace regulace otáček jednofázového motoru Středoškolská technika 2015 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT Návrh a realizace regulace otáček jednofázového motoru Michaela Pekarčíková 1 Obsah : 1 Úvod.. 3 1.1 Regulace 3 1.2

Více

Impulsní regulátor ze změnou střídy ( 100 W, 0,6 99,2 % )

Impulsní regulátor ze změnou střídy ( 100 W, 0,6 99,2 % ) ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI Fakulta elektrotechnická Impulsní regulátor ze změnou střídy ( 100 W, 0,6 99,2 % ) Školní rok: 2007/2008 Ročník: 2. Datum: 12.12. 2007 Vypracoval: Bc. Tomáš Kavalír Zapojení

Více

Témata profilové maturitní zkoušky z předmětu Souborná zkouška z odborných elektrotechnických předmětů (elektronická zařízení, elektronika)

Témata profilové maturitní zkoušky z předmětu Souborná zkouška z odborných elektrotechnických předmětů (elektronická zařízení, elektronika) ta profilové maturitní zkoušky z předmětu Souborná zkouška z odborných elektrotechnických předmětů (elektronická zařízení, elektronika) 1. Cívky - vlastnosti a provedení, řešení elektronických stejnosměrných

Více

Univerzální napájecí moduly

Univerzální napájecí moduly Od čísla 11/2002 jsou Stavebnice a konstrukce součástí časopisu Amatérské radio V této části Amatérského radia naleznete řadu zajímavých konstrukcí a stavebnic, uveřejňovaných dříve v časopise Stavebnice

Více

14.16 Zvláštní typy převodů a převodovek

14.16 Zvláštní typy převodů a převodovek Název školy Číslo projektu Autor Název šablony Název DUMu Tematická oblast Předmět Druh učebního materiálu Anotace Vybavení, pomůcky Ověřeno ve výuce dne, třída Střední průmyslová škola strojnická Vsetín

Více