VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ. Diplomová práce

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ. Diplomová práce"

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta strojního inženýrství Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky Diplomová práce Návrh a realizace autonomního robotu pro kategorii IEEE Micromouse Diplomant: Tomáš Paseka Vedoucí práce: Ing. Tomáš Marada, Ph.D. Brno, květen 2006

2 Abstrakt Diplomová práce je zaměřena na návrh řídicího softwaru pro autonomního robota třídy IEEE Micromouse. Jejím cílem je navrhnout a ve vhodném programovacím jazyce implementovat řídící software pro jednotlivé moduly robotu, kterými jsou modul hlavního CPU, modul senzorů a modul motorů. Práce se zabývá řízením krokových motorů a odometrií robotu s diferenciálním podvozkem. Dále měřením vzdálenosti pomocí senzorů pracujících na principu odrazu infračerveného světla. Práce se také zabývá návrhem a realizací strategie na prohledávání a mapování bludiště a nalezením optimální cesty bludištěm. Všechny navržené algoritmy byly realizovaný v programovacím jazyce C. -2-

3 Prohlášení Prohlašuji, že jsem diplomovou práci na téma Návrh a realizace autonomního robotu pro kategorii IEEE Micromouse vypracoval samostatně bez cizí pomoci, na základě rad a pokynů vedoucího diplomové práce. Vycházel jsem přitom ze svých znalostí, odborných konzultací a literárních zdrojů.... Tomáš Paseka -3-

4 Poděkování Na tomto místě bych rád poděkoval všem, kteří mi byli nápomocni při tvorbě diplomové práce. Především bych rád poděkoval vedoucímu diplomové práce Ing. Tomáši Maradovi Ph.D. za odbornou pomoc a cenné rady. Dále bych rád poděkoval svým přátelům a především rodině za všestrannou podporu po celou dobu mého studia. -4-

5 1 Obsah 2 Úvod Cíle práce O micromouse Pravidla soutěže Současný stav problematiky ve světě Robot Edgar B Robot Maisie Robot MITEE Robot MITEE Danger Mouse AIRAT Používané typy robotů v soutěži Micromouse Robot s diferenciálním podvozkem (differential drive) Robot se synchronním podvozkem (synchro drive) Robot s tříkolovým uspořádáním (tricykle drive) Robot s Ackermanovým podvozkem (Ackerman steering nebo kingpin steering) Podvozky se všesměrovými koly Robot vyvíjený na UAI FSI VUT v Brně Popis architektury Komunikace mezi moduly Popis paketu Realizace komunikace pro mikrokontroléry ATMega Popis struktury CommInfo Odesílání paketu Přijímání paketu Timeout komunikace Synchronizace Odlišnosti v implementaci pro procesory s dvěma periferiemi USART Realizace komunikace pro PC Popis třídy CSerialPort a CSerialBuffer Popis třídy CSerialPortMM a CPaket Modul Senzoriky Vlastnosti senzoru GP2D Zapojení senzoru GP2D Software modulu senzorů Měření napětí Převod napětí na vzdálenost Popis všech paketů modulu Testovací software na PC Modul Motoru

6 8.1 Hardware motoru Odometrie manévrů modulu Akcelerace motorů Ujetí požadované vzdálenosti Otočení na místě o zadaný úhel Zatáčka o 90 během jízdy Software modulu Řízení krokových motorů Výpočet nové rychlosti a nastavení Output Compare registru Hlídání ujeté vzdálenosti Řízení jízdy zatáčkou Popis všech paketů modulu Testovací software modulu pro PC Modul hlavního CPU Hardware Software Základní myšlenka softwaru Hlavní řídící proměnné modulu Základní funkce programu Hlídání okamžiku začátku startu do zatáčky Měření napájení Regulace směru jízdy Mapování bludiště Řízení jízdy Prohledávání bludiště Nalezení optimální cesty Řízení naplánované jízdy bludištěm Popis všech paketů modulu Usart Usart Testovací software na PC Závěr...83 Použitá literatůra...84 Seznam příloh

7 2 Úvod Diplomová je zaměřena na návrh a realizaci autonomního robotu pro kategorii IEEE Micromouse, který je vyvíjený na Ústavu automatice a informatiky FSI VUT v Brně, pro ověřování metod umělé inteligence. Při jeho návrhu byl kladen důraz na univerzální a jednoduchou konstrukci a také na nejnižší cenu. Robot je složen z několika samostatných modulů, a to z modulu hlavního CPU, modulu senzorů a modulu motorů. Práce se zabývá návrhem a realizací komunikace mezi jednotlivými moduly. Dále se zabývá návrhem řídícího softwaru pro každý modul, odometrií robotu s diferenciálním podvozkem a řízením krokových motorů. Dále se zabývá měřením vzdálenosti pomocí senzorů pracujících na principu odrazu infračerveného světla. Další část práce je zaměřena na návrh algoritmů prohledávání a mapování bludiště a nalezení optimální cesty v bludišti. Všechny algoritmy jsou realizovány v programovacím jazyce C a jejich funkčnost je experimentálně ověřena v bludišti. 2.1 Cíle práce Tato práce si klade za cíl: Ověřit funkčnost a případně navrhnout úpravy hardwarové části robotu. Navrhnout a realizovat komunikaci mezi jednotlivými části robotu. Navrhnout a realizovat software pro modul senzorů. Navrhnout a realizovat software pro modul motorů. Navrhnout a realizovat software pro modul hlavního CPU. 2.2 O micromouse Micromouse je soutěž autonomních robotů, která probíhá od roku Princip soutěže spočívá v prozkoumání bludiště a nalezení optimální trasy ze startovního bodu do středu bludiště, v nejkratším možném čase. Provedení bludiště i robotu stanovují pravidla soutěže, která jsou popsána níže. -7-

8 2.3 Pravidla soutěže Tato kapitola vychází z [8]. Soutěžní úloha Navrhnout a sestrojit mikropočítačem řízený autonomní robot, který dokáže projet bludištěm v co nejkratším čase. Bludiště Bludiště se skládá ze sítě základních čtverců o velikosti 18 x 18 cm, maximální rozměr bludiště je omezen na 16 x 16 základních čtverců. Stěny bludiště jsou 5 cm vysoké a 1,2 cm tlusté a mají povolenou odchylku ±5%. Z toho plyne, že chodbičky bludiště jsou 16,8 cm široké. Vnější stěna uzavírá celé bludiště. Stěny bludiště jsou z boku bílé, horní strana stěn je červená. Podlaha bludiště je ze dřeva nebo z podobného materiálu, natřená matnou černou barvou. Povrch bočních stěn bludiště by měl odrážet infračervené světlo a povrch podlahy by ho naopak měl pohlcovat. Start se nachází v jednom ze čtyřech rohů bludiště. Ve středu bludiště je otevřená část, tvořená čtyřmi základními čtverci. Tento centrální čtverec je cílem, vchod do tohoto čtverce je jen jeden. Je možné, že do cíle povede více než jedna cesta. V bludišti se dá použit pravidlo pravé respektive levé ruky, oba směry nemusí být rovnocenné. Zároveň to ale není nejkratší cesta do cíle. Záměrem tohoto zjednodušení je umožnit účast i začátečníkům, kteří se obvykle potřebují více soustředit na konstrukci robotu než na algoritmus. Celkové rozměry bludiště musí být dodržené s přesností 5% nebo 2 mm, vždy menší z obou hodnot. Spoje na podlaze nesmí vytvářet schůdky větší než 1 mm. Změna sklonu nesmí být větší než 4 stupně. Mezery mezi souvisejícími stěnami jsou menší než 2 mm. Robot - myš Myš musí být autonomní. Nesmí používat zdroj energie, který využívá spalovací proces. Délka a šířka nesmí překročit 25 cm. Pokud myš mění v průběhu jízdy svoje rozměry, v žádném okamžiku nesmí překročit 25 x 25 cm, výška není omezená. Myš nesmí během cesty bludištěm nic odhodit ani ztratit. Myš nesmí skákat, překračovat nebo lozit po stěnách. Také nesmí žádnou svou činností poškodit bludiště. -8-

9 Senzorika Na typ a počet senzorů nejsou kladeny žádné speciální omezení, pokud neporušují jiná pravidla. Soutěžící nesmí použít žádné vnější pomůcky pro zlepšení navigace (nálepky, značky, zrcadla). Elektronika Žádná část robotu nesmí pracovat s napětím vyšším než 24V. Celková spotřeba by neměla překročit víc než 20A. Vyjímky z tohoto pravidla povoluje porota. Klimatické podmínky Soutěž probíhá v běžných klimatických podmínkách (T = K, p = kPa, 0-90%RH). Není možné předem zaručit úroveň osvětlení, ale před každou soutěží je vyhrazený čas, který soutěžící může využít na optimální nastavení citlivosti snímačů. Hodnocení Základní úlohou je dojet ze startovního čtverce do cílového. Tuto cestu nazveme pokus a čas, který zabere nazveme čas pokusu. Cesta zpět z cílového čtverce do startovního se nepovažuje za pokus. Měří se i celkový čas strávený v bludišti, který je pro každého soutěžícího omezený na 10 minut. Pokud bude myš v průběhu jízdy vyžadovat zásah soutěžícího, bude to považováno za dotknutí. Soutěžní čas myši v jednom pokusu se vypočítá jako součet času pokusu, 1/30 času stráveného v bludišti a třísekundové penalizace za jakékoliv dotknutí. Hodnotí se pouze nejkratší soutěžní čas ze všech pokusů, který daná myš dosáhne. Když myš dosáhne středu bludiště (cíl), může ji soutěžící zdvihnout a restartovat, nebo se může samostatně vrátit na start. Zdvihnutí je samozřejmě považováno za dotknutí a soutěžící dostane tří sekundovou penalizaci. Po dosáhnutí cíle může myš pokračovat ve zkoumání bludiště a hledat optimální cestu. Soutěžící nesmí mít při aktivaci myši možnost volit ani ovlivnit strategii. Po odkrytí bludiště ani při restartu nesmí vložit myši žádnou informaci. Čas pokusu bude naměřený od okamžiku, kdy myš opustí startovní čtverec, po okamžik, kdy vjede do cílového čtverce. Celkový čas bludiště bude měřený od okamžiku aktivování myši. Myš se nemusí začít okamžitě po aktivaci pohybovat, ale musí být položená do startovního čtverce a připravená na pokus. Pokud se myš vrátí na start bez dosáhnutí cíle, tento pokus se zastaví a po opakovaném startu začne měření dalšího pokusu. -9-

10 Čas potřebný na průzkum bludiště bude měřený buď ručně organizátorem, nebo infračervenými senzory na startu a v cíli. Infračervený paprsek bude vodorovný, na hranici mezi prvním a druhým čtvercem a při vchodu do cílového čtverce cca 10 mm nad podlahou. Pokud myš přestane správně fungovat, může soutěžící požádat porotu o možnost zrušit pokus a restartovat myš, ne však v případě že myš udělala špatný obrat, nebo se vydala špatnou cestou. Pokud soutěžící v průběhu soutěže vymění libovolnou část myši (baterie, EPROM, atd.), nebo provede jinou podstatnou úpravu, musí vymazat všechny informace o bludišti, které myš do té doby získala. Malé úpravy (např. nastavení citlivosti snímačů) jsou povolené pod dohledem poroty. Úpravy rychlosti nebo strategie jsou bez vymazání informaci o bludišti zakázané. Žádná část myši s výjimkou baterií nesmí být použita na jinou myš. Například pokud je použito jedno šasi a dva různé řídící obvody, potom se považují za jednu myš a nesmí překročit 10 minutový čas bludiště. Před výměnou řídící jednotky je nutno vymazat paměť. Myš nesmí být v průběhu soutěže odlehčována, např. odstraněním nepotřebných senzorů po prozkoumání bludiště. Mezi dokončeným pokusem a startem dalšího pokusu musí myš zůstat alespoň 1 sekundu na startovním čtverci. Během této sekundy nesmí robot zakrývat infrasenzor pro měření času pokusu. Hodnocení Vítězem se stane robot s nejnižším dosaženým soutěžním časem. Pokud v průběhu soutěže nedosáhne žádná myš cíle, porota určí vítěze na základě celkové úspěšnosti, např. jak blízko k cíli se podařilo dostat, nebo jestli byl pohyb v bludišti koordinovaný nebo náhodný apod. Diskvalifikace Všeobecně platí, že při každém porušení předpisů je robot vyloučený ze soutěže. To platí zejména v těchto situacích: nebezpečné chování poškození dráhy

11 Bezpečnost Robot musí dodržovat tři zákony robotiky: 1. Robot nesmí ublížit člověku, nebo svojí nečinností dopustit, aby bylo člověku ublíženo. 2. Robot musí poslechnout příkaz člověka, s vyjímkou pokud je příkaz v rozporu s prvním zákonem. 3. Robot musí chránit sám sebe před zničením, s vyjímkou rozporu s prvním a druhým zákonem

12 3 Současný stav problematiky ve světě Tato kapitola vychází z [9] a [10]. 3.1 Robot Edgar B Edgar je mikromyš postavená Petem Harrisonem. Myš má klasický dvoukolový podvozek, který je poháněný dvojicí krokových motorů, které jsou řízeny relativně výkoným procesorem 80C196. V současné době je myš vybavena třemi detektory pro měření vzdálenosti, které jsou umístěny po jednom na každé straně Obr. 3.1: Robot Edgar a jeden vpředu. Senzory jsou schopny detekovat zeď v rozmezí 2 13cm. Senzory jsou závislé na odrazu aktuálního povrchu a proto musí byt zkalibrované pro každé bludiště. 3.2 Robot Maisie Obr. 3.3: Robot Maisie Obr. 3.2: Robot Maisie Masie je robot, kterého postavil C. Kanesalingham z Univerzity of East London. Masie je od počátku velmi úspěšným robotem v soutěži, který nevyniká vysokými rychlostmi, ale vysokou spolehlivostí. Masie je založena na diferenciálním podvozku, který je osazen dvěma krokovými motory. Pro spolehlivou detekci zdí, autor vybavil myš šesti infračervenými snímači, které jsou umístěný po dvou na každém z bočních ramen a dvě vpředu a dvěma mikrospínači pro

13 detekci kolizí. Velkou zvláštností je použití olověné baterie, která je umístěna vzadu nad motory, díky niž robot vyniká velkou hmotností. Během soutěže Masie jednoduše jezdí podél zdí, dokud se nedostane do středu bludiště. Tím často poráží své podstatně sofistikovanější soupeře, kteří se často ztratí nebo uváznou. 3.3 Robot MITEE 7 MITEE 7 je robot kterého postavil Dave Otten's z Massachusetts a Institute Tony Caloggero of Technology. Podvozek robotu je tvořen čtyřmi poháněnými a zároveň řiditelnými koly, konstrukce je dobře vidět na Obr Toto řešení je poněkud složitější než diferenciální nebo tříkolové uspořádání, ale přináší sebou několik výhod. Při akceleraci Obr. 3.4: MITEE 7 je váha robotu přenášena na zadní nápravu, to u dvoukolového uspořádání vede k odlehčení nápravy a tím k možnému prokluzu, u čtyřkolového uspořádání se všemi hnanými koly je možnost prokluzu minimální. Další výhodou je natáčení všech čtyř kol, díky němuž je myš schopna projíždět zatáčky o velmi malém poloměru poměrně vysokou rychlostí. Robot je vybaven osmi DC motory, čtyři slouží k pohonu kol a zbylé čtyři k jejich natáčení. Pro orientaci v bludišti jsou použity infračervené senzory pro měření vzdálenosti v každém směru. 3.4 Robot MITEE 8 MITEE 8 je další robot vyvinutý na Massachusetts Institute of Technology stejnými autory jako MITEE 7, ale na rozdíl od svého předchůdce má klasické dvoukolové diferenciální uspořádání. Myš je poháněna dvěma DC motory Obr. 3.5: MITEE

14 se šesti 225mAh NiCd akumulátory, díky ním je hmotnost myši jen 200g. Pro určování polohy v bludišti je myš vybavena infračervenými senzory pro měření vzdálenosti. Na spodní straně je umístěn inkrementální čítač, který je spojený s koly robotu a vytváří tak zpětnou vazbu pro řízení motorů. 3.5 Danger Mouse DangerMouse je robot, kterého postavil Finbarr Mc Carthy student University of Limerick. Podvozek má klasické dvoukolové uspořádání a pro pohon jsou použity dva krokové motory typu H546, které jsou použity u komerční mikromyši AIRAT. Pro řízení motorů je použito obvodů ULN5804. Pro orientaci v bludišti je myš vybavena infračervenými snímači QRB1134 od firmy Obr. 3.6: DangerMouse Fairchild Semiconductor, které jsou umístěny na dvojici ramen, vždy čtyři senzory na jednom rameni. Další senzor je umístěn vpředu, pro měření vzdálenosti ke zdi. Myš je osazena procesorem Analog Devices ADuC AIRAT 2 Robot AIRAT 2 je komerčně prodávaná mikromyš, velice pokročilé konstrukce. Robot je navržen jako nástroj pro výzkum metod umělé inteligence. Myš má standardizované rozměry, které stanovil Institute of Electricial and Electronic Engineers (IEEE). Robot je postaven na diferenciálním podvozku, který je vyroben z hliníku a je poháněn dvojicí krokových motorů typu H546. Obr. 3.7: Robot AIRAT 2 Myš je vybavena procesorem AT89C51 od firmy Atmel, který běží na frekvenci 22,11MHz, procesor disponuje 16KB flash paměti. Pro orientaci v bludišti myš používá šest infračervených senzorů, dva směřují dopředu, dva do stran pod úhlem 90 a dva také do stran, ale pod úhlem 45. Senzory umístěné pod úhlem 45 umožňují spolehlivou jízdu

15 diagonálním směrem. Pro komunikaci s uživatelem je myš vybavena LCD displayem a třemi ovládacími tlačítky. K robotu je dodáváno CD se simulačním programem, jak pro simulování různých operací myši tak pro simulování jízdy bludištěm

16 4 Používané typy robotů v soutěži Micromouse Tato kapitola vychází z [3] a [11] I když pravidla soutěže přímo neurčují typ podvozku robotů, v soutěži se používají výhradně kolové podvozky. Je to především díky jejich snadné mechanické konstrukci, snadného řízení a tím pádem finančně nejméně náročné. Z tohoto důvodu se dále budu zabývat pouze kolovými podvozky. 4.1 Robot s diferenciálním podvozkem (differential drive) Jedná se patrně o nejjednodušší a nejpoužívanější typ podvozku pro mobilní roboty, který je často používán u malých a levných strojů. Je to asi nejoblíbenější řešení u amatérů a nadšenců, především díky jednoduché konstrukci a snadnému řízení. Schématické uspořádání je dobře vidět na obrázku Obr. 4.1 Jak je vidět na Obr. 4.1 podvozek obsahuje dvě aktivní kola s jedním stupněm volnosti. Jako pohon jsou nejčastěji používány malé stejnosměrné motory s enkodéry Obr. 4.1: Schématický nákres diferenciálního podvozku či krokové motory. mechanické Při konstrukci nesmí být opomenuty opěrné body, nejčastěji třecí elementy nebo kola s jedním čí lépe se dvěma stupni volnosti. Mezi největší výhody diferenciálního podvozku patří kromě jednoduché a robustní konstrukce a nízké ceny také velmi jednoduchá a přesná odometrie pro navigaci robotu. Tato výhoda je často používána i u poměrně sofistikovaných robotů, kde je však odometrie doplňována nějakou další metodou bez chyby s integračním charakterem. Další velkou výhodou tohoto podvozku je velmi dobrá manévrovatelnost. Robot s diferenciálním podvozkem je schopen otočit se na místě, tato vlastnost bývá ještě posílena tím, že roboty s diferenciálním Obr. 4.2: Model diferenciálního podvozkem mívají válcovitý tvar, což eliminuje možnost robotu uvíznutí robotu v rozích místnosti a podobně

17 Odometrie robotu s diferenciálním podvozkem Základem řízení diferenciálního robotu je rozdíl rychlosti jednotlivých kol. Pokud se obě kola otáčí stejnou rychlostí a stejným směrem, robot jede rovně a naopak, pokud se kola otáčí opačným směrem, robot se otáčí na místě kolem středu nápravy, tzv. referenční bod. Pokud je rozdíl rychlostí kol nenulový a obě nápravy se točí stejným směrem, robot se pohybuje po kružnici, jejíž poloměr je dán poměrem rychlostí obou kol. Vše je popsáno následujícími rovnicemi. Poloměr kružnice zatáčky je dán Rov. 4.1, kde je R poloměr zatáčky [m], b rozchod robotu [m], vl rychlost levého kola [m/s], vr rychlost pravého kola [m/s]. b v l v r R= 2 v l v r Rov. 4.1 Úhel natočení robotu je dán Rov. 4.2, kde je φ úhel natočení robotu [rad], Δsl dráha ujetá levým kolem [m], Δsr dráha ujetá pravým kolem [m]. = s l s r 2 Rov. 4.2 Dráha ujetá robotem je popsána Rov. 4.3, kde je s ujetá dráha [m], sl dráha ujetá levým kolem, sr dráha ujetá pravým kolem [m]. s= sl s r 2 Rov. 4.3 Rychlost referenčního bodu je vyjádřena rovnicí Rov. 4.4, kde je vref rychlost referenčního bodu [m/s], vl rychlost levého kola [m/s], vr rychlost pravého kola [m/s]. v ref = v l v r 2 Rov Robot se synchronním podvozkem (synchro drive) U synchronního podvozku má každé kolo dva stupně volnosti. Typická konfigurace tohoto podvozku obsahuje tři kola uspořádaná do tvaru rovnostranného trojúhelníku. Tvar robotu bývá obvykle válcový, uspořádání je znázorněno na Obr Všechna kola se vždy otáčí stejným směrem a stejnou rychlostí a míří také vždy na stejnou stranu

18 Synchronizace pohybů jednotlivých kol lze dosáhnout buď elektronicky pomocí vhodně navrženého senzoricko-regulačního systému, nebo častěji pomocí vhodného mechanického Pochopitelnou nevýhodou v uspořádání podvozku. případě elektronické synchronizace je potřeba dvou motorů na každé kolo. Při mechanickém provázání pohybů kol je sice složitější Obr. 4.3: Schématický nákres synchronního podvozku mechanická konstrukce, postačí však pouze dva motory pro libovolný počet kol. Odometrie se synchronním podvozkem Odometrie robotu se synchronním podvozkem je velice jednoduchá, protože natočení všech kol je stejné, je i stejná jejich ujetá vzdálenost, vše je popsáno rovnicemi Rov. 4.5 a Rov. 4.6, kde je βi úhel natočení i-tého kola [ ], Δβ změna orientace [ ], Δd i vzdálenost uhetá i-tým kolem [m], Δd celková ujetá vzdálenost[m]. 1= 2= 3= Rov. 4.5 d 1= d 2= d 3= d Rov Robot s tříkolovým uspořádáním (tricykle drive) U tohoto podvozku jsou zpravidla hnaná zadní kola a přední kolo je motoricky pouze natáčené, zatímco ve směru pohybu je obvykle pasivně odvalováno. Výhodou podvozku je jednoduché řízení, opět ovládáme jedním motorem směr pohybu a druhým motorem rychlost jízdy. Typické uspořádání je znázorněno na Obr. 4.4 Tento podvozek je již možno používat v těžším Obr. 4.4: Schématický nákres tříkolového podvozku terénu a navíc umožňuje použití poměrně jednoduché odometrie. Je však nutné počítat s poměrně značnou chybou odometrického měření v případě pohybu v terénu, nárůst chyby způsobí i použití nafukovacích pneumatik. Další nevýhodou tříkolového podvozku je, že není možná rotace na místě, jako u předchozích typů. Hrozí tedy uvíznutí robotu v úzkých a komplikovaných prostorách, rovněž autonomní řízení v takových prostorách představuje komplikovanou úlohu

19 Odometrie robotu s tříkolovým uspořádáním V závislosti na natočení řiditelného kolečka se tříkolka pohybuje buď po přímce nebo po kružnici, pro zjištění pozice je třeba dvou údajů orientace řiditelného kolečka a jeho ujetá vzdálenost. Nechť je referenčním bodem střed nápravy pevných kol. Předpokládáme-li nenulové natočení řídícího kolečka a tedy pohyb po kružnici, bude střed této kružnice ležet na ose hnaných kol, jak je vidět na Obr. Obr. 4.5: Model tříkolového podvozku 4.5. Poloměr kružnice je dán rovnicí Rov. 4.7, kde je R poloměr kružnice [m], l vzdálenost náprav [m], ω -úhel natočení řídícího kolečka [ ]. R= l tan Rov. 4.7 Úhel, který tříkolka urazí po kružnici, a který bude zároveň odpovídat i změně její orientace, se spočte podle Rov. 4.8, kde je φ změna orientace [ ], df vzdálenost ujetá řiditelným kolečkem [m], ω úhel natočení řídicího kolečka [ ], R poloměr zatáčky [m]. = df cos R Rov. 4.8 Změna pozice referenčního bodu je dána Rov. 4.9, kde je dx změna pozice v ose x [m], dy změna pozice v ose y [m], φ změna orientace [ ]. dx= R R cos, dy =R sin Rov Robot s Ackermanovým podvozkem (Ackerman steering nebo kingpin steering) Jde o typ známý z automobilů. V robotice bývá nejčastější uspořádání, kdy jsou hnaná pouze zadní kola a přední jsou natáčena každé jiným úhlem, protože každé kolo opisuje kružnici o jiném poloměru. Schématický nákres je na Obr Je možno použít i podvozek se stejně natáčenými koly, je však nutno počítat s většími prokluzy při zatáčení. Problémy se objeví zejména při vyšších rychlostech robotu

20 Ackermanův podvozek bývá používán zejména u větších vozidel u kterých se předpokládá činnost na běžných silnicích s požadovanou velkou nosností nebo činnost v těžším terénu. I zde je možno použít odometrii, v praxi však její použití nebývá příliš běžné. Nevýhodou tohoto podvozku je nemožnost otáčky na místě. Odometrie robotu s Ackermanovým podvozkem Pokud má být střed otáčení dobře definován (tj. Obr. 4.6: Schématický nákres žádné kolečko nebude ve smyku), je nutné, aby vnitřní Ackermanova podvozku kolo zatáčelo více než vnější. Úhly natočení kol popisují rovnice Rov pro vnější kola a Rov pro vnitřní kolo, kde je βin úhel natočení vnitřního kola [ ], βout úhel natočení vnějšího kola [ ], R poloměr zatáčky [m], l vzdálenost náprav [m], b rozchod robotu [m]. l R Rov l R b Rov tan out = tan in = Pokud nahradíme přední kola tzv. virtuálním kolem, můžeme použít odometrii pro tříkolový podvozek. Virtuální kolo je umístěno ve středu přední nápravy (viz Obr. 4.7), jeho úhel natočení je závislý na natočení kol přední nápravy a spočte se podle rovnice Rov. 4.12, kde je βvr úhel natočení virtuálního kola [ ], βin úhel natočení vnitřního kola [ ], Obr. 4.7: Model Ackermanova řízení βout úhel natočení vnějšího kola [ ], b rozchod robotu [m], l vzdálenost náprav [m]. cotan vr =cotan out b b =cotan in 2 l 2 l Rov. 4.12

21 4.5 Podvozky se všesměrovými koly Obr. 4.9: Všesměrové kolo Obr. 4.8: Schéma robotu s všesměrovými koly Jako alternativa k běžně používaným kolům vznikla tzv. všesměrová či složená kola, která umožňují pohyb ve dvou osách. Při vhodném použití takovýchto kol, je možno zkonstruovat tzv. všesměrové mobilní platformy. Všesměrová kola jsou v zásadě běžná kola, která mají na svém obvodu řadu pasivních válečků (viz Obr. 4.9). Kdyby byly dané válečky zablokovány chovalo by se takové kolo jako běžné kolo s jedním stupněm volnosti. Kdyby byla naopak zablokovaná hlavní osa kola, kolo by se mohlo pohybovat pouze v kolmém směru. Kombinací těchto mechanizmů a vhodným uspořádáním podvozku vzhledem k danému typu kol, je možno dosáhnout libovolného pohybu podvozku, tj. podvozek se může pohybovat jedním libovolným směrem a libovolně rotovat, případně vykonávat oba tyto pohyby současně. Každé kolo je poháněno jedním motorem, ale celkově je nutné použít alespoň tři motory. Jde o obecný princip chceme-li při pohybu měnit tři prostorové souřadnice, potřebujeme k tomu alespoň tři zdroje pohybu. Odometrie podvozku s všesměrovými koly Obr. 4.10: Model všesměrového podvozku Informace potřebné k výpočtu změny pozice obsahují jednotlivé enkodéry a vzdálenost kol od středu robotu. Potom změnu pozice lze vypočítat ze soustavy rovnic Rov. 4.13, kde je di ujetá vzdálenost i-tého kola [m], dx změna polohy v ose x, dy změna polohy v ose y, φ -změna úhlu natočení robotu [ ], R vzdálenost kola od středu robotu [m]

22 d 1=d x R d 2= d x sin 30 d y cos 30 R d 3 = d x sin 30 d y cos 30 R Rov Analogicky lze spočítat rychlost pole soustavy rovnic Rov. 4.14, kde je vi rychlost i-tého kola [m], vx změna rychlosti v ose x, vy změna rychlosti v ose y, φ - změna úhlu natočení robotu [ ], R vzdálenost kola od středu robotu [m]. v 1=v x R v 2 = v x sin 30 v y cos 30 R v 3= v x sin 30 v y cos 30 R Rov. 4.14

23 5 Robot vyvíjený na UAI FSI VUT v Brně Jak již bylo popsáno výše, robot slouží k ověřování metod umělé inteligence. Robot je navržen tak, aby ho bylo možno použít v soutěži kategorie IEEE Micromouse, případně po výměně desky senzorů v kategorii Path-Follower. Při návrhu robotu byl největší důraz kladem na univerzální a jednoduchou konstrukci a co nejnižší cenu. Obr. 5.2: Pohled na robot zepředu Obr. 5.1: Pohled na robot zezadu 5.1 Popis architektury Robot je postaven na diferenciálním podvozku, pro pohon je použita dvojice krokových motorů. Změna směru pohybu je realizována různou rychlostí otáčení kol. Aby se robot nepřevrátil, je vybaven dvěma kulovými podpěrami. Základní technické parametry robotu jsou v Tab 5.1. Parametr Hodnota Podvozek Diferenciální Dvě hnaná kola Dvě podpěry Pohon 2x krokový motor TEAC KP39HM2-025 Senzory 3x senzor SHARP GP2D120 Napájení 4x akumulátor LiIon CGR18650/4,2V Komunikace 2x RS323/TTL/38400Bd Délka 130mm Šiřka 105mm Výška 80mm Rozteč kol 95mm

24 Parametr Hodnota Hmotnost 990g Tab 5.1: Základní technické parametry robotu Řídící systém se skládá z jednotlivých modulů, které spolu komunikují po společné sběrnici. Díky tomuto řešení lze snadno modifikovat robot pro danou úlohu. V současné době je robot vybaven třemi základními moduly a to modul hlavního CPU, modul senzoriky, modul řízení motorů, dále je možno připojit modul displeje a tlačítek, pro zobrazování informací a nastavování parametrů robotu. Do budoucna se plánuje ještě modul bezdrátového přenosu dat mezi robotem a PC, pro ověřování algoritmů umělé inteligence, které vyžadují výkonnější CPU. Blokové schéma robotu je na Obr. 5.3 Moduly používají mikrokontroléry ATMega od firmy Atmel. Jedná se o procesory s osmi bitovou architekturou, které mohou pracovat v rozsahu frekvencí 1-16MHz. Tyto mikrokontroléry jsou dobrým kompromisem mezi výkonem a cenou, jsou k dostání v mnoha provedeních, které se liší velikostí programové paměti a počtem periferií. Proto je možné zvolit vždy optimální procesor pro daný modul. Obr. 5.3: Blokové schéma robotu Napájení všech modulů je zajištěno čtyřmi články LiIon CGR18650/4,2V zapojených sériově, výsledné napětí je tedy cca. 16,8V. Napětí z baterií je přímo připojeno do modulu hlavního CPU, který ho ještě stabilizuje na napětí 3V a 5V a rozvádí do ostatních modulů pomocí jednotného konektoru

25 6 Komunikace mezi moduly Komunikace mezi moduly je založena na posílání paketů pomocí rozhraní USART, které obsahují procesory ATMega (viz [5] a [6]). Jedná se o rozhraní pro sériový přenos dat. Toto rozhraní lze snadno připojit na port RS232. Pro připojení stačí pouze napěťový převodník, který převádí 5V logiku na 12V. Architektura jednotlivých modulů je typu master/slave. Modul hlavního CPU je typu master a všechny ostatní moduly (modul senzoriky, modul řízení motorů a modul tlačítek a displeje) jsou typu slave. Drobnou nevýhodou této architektury může být fakt, že moduly typu slave spolu nemohou komunikovat přímo, ale veškerá komunikace musí nejprve směřovat do modulu master a teprve odtud do modulu slave. To může neúměrně vytěžovat linku i CPU mastera. Protože ale většina komunikace v našem případě probíhá jen mezi mastrem (modul hlavního CPU) a slavem (ostatní moduly), je pro náš případ vyhovující. 6.1 Popis paketu Pakety jsou složeny ze čtyř hlavních částí: startovní byty hlavička data CRC součet Jsou použity dva startovní byty, jako rozumný kompromis mezi pravděpodobností výskytu a jejich velikostí. Hlavička obsahuje adresu příjemce, adresu odesílatele, velikost přenášených dat a typ dat. Každá z těchto informací má velikost 1 byt, tudíž hlavička má celkem 4 byty. Za hlavičkou již přímo následují posílaná data. Konec paketu uzavírá kontrolní součet o velikosti 2 byty, slouží k odhalení případné chyby v paketu. Schéma paketu je na Obr. 6.1 Obr. 6.1: Schéma paketu

Software pro vzdálenou laboratoř

Software pro vzdálenou laboratoř Software pro vzdálenou laboratoř Autor: Vladimír Hamada, Petr Sadovský Typ: Software Rok: 2012 Samostatnou část vzdálených laboratoří tvoří programové vybavené, které je oživuje HW část vzdáleného experimentu

Více

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování

Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování 8. Rozšiřující deska Evb_IO a Evb_Motor Čas ke studiu: 2-3 hodiny Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete něco vědět o Výklad Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem

Více

VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta informačních technologií

VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta informačních technologií VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta informačních technologií Autor: Tomáš Válek, xvalek02@stud.fit.vutbr.cz Login: xvalek02 Datum: 21.listopadu 2012 Obsah 1 Úvod do rozhraní I 2 C (IIC) 1 2 Popis funkčnosti

Více

Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy

Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy VŠB-TU OSTRAVA 2005/2006 Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy Jiří Gürtler SN 7 Zadání:. Seznamte se s laboratorní úlohou využívající PLC k reálnému řízení a aplikaci systému

Více

Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce

Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Katedra mikroelektroniky Měření teploty, tlaku a vlhkosti vzduchu s přenosem dat přes internet a zobrazování na WEB stránce Zadání Stávající

Více

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje K vykonávání automatických cyklů na stroji nemůsí být nutné instalovat komplexní a tudíž drahý CNC systém. Někdy je možno dosáhnout

Více

AD4RS. měřící převodník. 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma. komunikace linkami RS232 nebo RS485

AD4RS. měřící převodník. 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma. komunikace linkami RS232 nebo RS485 měřící převodník 4x vstup pro měření unifikovaného signálu 0 10 V, 0 20 ma, 4 20 ma komunikace linkami RS232 nebo RS485. Katalogový list Vytvořen: 4.5.2007 Poslední aktualizace: 15.6 2009 09:58 Počet stran:

Více

Popis funkcí a parametrů programu. Reliance External communicator. Verze 1.5.0

Popis funkcí a parametrů programu. Reliance External communicator. Verze 1.5.0 Popis funkcí a parametrů programu Reliance External communicator Verze 1.5.0 Copyright 2003-2007 GEOVAP, spol. s r.o.,čechovo nábřeží 1790, 530 03 Pardubice tel: +420 466 024 617, fax:+420 466 210 314,

Více

Úvod do mobilní robotiky NAIL028

Úvod do mobilní robotiky NAIL028 md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor08/cs 11. listopadu 2008 1 2 PID Sledování cesty Modely kolových vozidel (1/5) Diferenční řízení tank b Encoder Motor Centerpoint Motor Encoder Modely kolových

Více

TMU. USB teploměr. teploměr s rozhraním USB. měření teplot od -55 C do +125 C. 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00.

TMU. USB teploměr. teploměr s rozhraním USB. měření teplot od -55 C do +125 C. 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00. USB teploměr teploměr s rozhraním USB měření teplot od -55 C do +125 C 26. května 2006 w w w. p a p o u c h. c o m 0188.00.00 Katalogový list Vytvořen: 30.5.2005 Poslední aktualizace: 26.5.2006 8:34 Počet

Více

Firmware řídící jednotky stejnosměrného generátoru

Firmware řídící jednotky stejnosměrného generátoru Firmware řídící jednotky stejnosměrného generátoru Zdeněk KOLKA Projekt FR-TI1/184 - Výzkum a vývoj systému řízení a regulace pozemního letištního zdroje Popis Řídicí jednotka GCU 400SG je elektronické

Více

FN485 Gateway 2 Galvanically Isolated V1.0 Instalační návod

FN485 Gateway 2 Galvanically Isolated V1.0 Instalační návod FN485 Gateway 2 Galvanically Isolated V1.0 Instalační návod Interface pro připojení modulů řady FN485 s komunikací po RS485 pomocí portu RS232 k systému Control4 ÚVOD Modul FN Gateway je určen pro připojení

Více

... 97.001/1. novacom řešení komunikace s cizími systémy. Systems

... 97.001/1. novacom řešení komunikace s cizími systémy. Systems 97.00/ řešení komunikace s cizími systémy umožňuje napojovat na systém řízení provozu budov EY3600 firmy Sauter cizí automatizační systémy. Přitom se může jednat jak o spojení mezi dvěma body, tak o sběrnicové

Více

NAPOJENÍ ZAŘÍZENÍ S KOMUNIKACÍ BELIMO MP-BUS NA SÍŤ AUTOMATŮ MICROPEL

NAPOJENÍ ZAŘÍZENÍ S KOMUNIKACÍ BELIMO MP-BUS NA SÍŤ AUTOMATŮ MICROPEL NAPOJENÍ ZAŘÍZENÍ S KOMUNIKACÍ BELIMO MP-BUS NA SÍŤ AUTOMATŮ MICROPEL Principy komunikace zařízení na MP-Bus s automatem MICROPEL, popis prostředků pro zákaznický program edice 02.2014 verze 1.0 MPC400

Více

Projektová dokumentace ANUI

Projektová dokumentace ANUI Projektová dokumentace NUI MULTI CONTROL s.r.o., Mírová 97/4, 703 00 Ostrava-Vítkovice, tel/fax: 596 614 436, mobil: +40-777-316190 http://www.multicontrol.cz/ e-mail: info@multicontrol.cz ROZŠÍŘENĚ MĚŘENÍ

Více

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným

Více

Přenos signálů, výstupy snímačů

Přenos signálů, výstupy snímačů Přenos signálů, výstupy snímačů Topologie zařízení, typy průmyslových sběrnic, výstupní signály snímačů Přenosy signálů informací Topologie Dle rozmístění ŘS Distribuované řízení Většinou velká zařízení

Více

Ústav automobilního a dopravního inženýrství. Datové sběrnice CAN. Brno, Česká republika

Ústav automobilního a dopravního inženýrství. Datové sběrnice CAN. Brno, Česká republika Ústav automobilního a dopravního inženýrství Datové sběrnice CAN Brno, Česká republika Obsah Úvod Sběrnice CAN Historie sběrnice CAN Výhody Sběrnice CAN Přenos dat ve vozidle s automatickou převodovkou

Více

Architektura počítačů

Architektura počítačů Architektura počítačů Studijní materiál pro předmět Architektury počítačů Ing. Petr Olivka katedra informatiky FEI VŠB-TU Ostrava email: petr.olivka@vsb.cz Ostrava, 2010 1 1 Architektura počítačů Pojem

Více

Ultrazvukový senzor 0 10 V

Ultrazvukový senzor 0 10 V Ultrazvukový senzor 0 10 V Produkt č.: 200054 Rozměry TECHNICKÝ POPIS Analogový výstup: 0-10V Rozsah měření: 350-6000mm Zpoždění odezvy: 650 ms Stupeň ochrany: IP 54 integrovaný senzor a převodník POUŽITÍ

Více

Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken. Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů. Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek

Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken. Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů. Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek Návod k obsluze [CZ] VMS 08 Heineken Řídící jednotka pro přesné měření spotřeby nápojů Verze: 1.1 Datum: 28.2.2011 Vypracoval: Vilímek Charakteristika systému VMS08 je mikroprocesorem řízená jednotka určená

Více

Samořízené auto na autodráhu

Samořízené auto na autodráhu Bakalářská práce Samořízené auto na autodráhu Autor: Jan Šimon Vedoucí: Ing. Jan Koprnický, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál

Více

Vrstvy periferních rozhraní

Vrstvy periferních rozhraní Vrstvy periferních rozhraní Cíl přednášky Prezentovat, jak postupovat při analýze konkrétního rozhraní. Vysvětlit pojem vrstvy periferních rozhraní. Ukázat způsob využití tohoto pojmu na rozhraní RS 232.

Více

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001

Mikrokontroléry. Doplňující text pro POS K. D. 2001 Mikrokontroléry Doplňující text pro POS K. D. 2001 Úvod Mikrokontroléry, jinak též označované jako jednočipové mikropočítače, obsahují v jediném pouzdře všechny podstatné části mikropočítače: Řadič a aritmetickou

Více

Ověření funkčnosti ultrazvukového detektoru vzdálenosti

Ověření funkčnosti ultrazvukového detektoru vzdálenosti 1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Ověření funkčnosti ultrazvukového detektoru vzdálenosti Plšek Stanislav Elektrotechnika 06.12.2010 Práce se zabývá ověřením funkčnosti ultrazvukového detektoru

Více

CNC Technologie a obráběcí stroje

CNC Technologie a obráběcí stroje CNC Technologie a obráběcí stroje GVE67 I/O jednotka digitálních vstupů a výstupů 1 Specifikace: Rozšiřuje možnosti řídícího systému Armote a GVE64 o dalších 16 digitálních vstupů a 8 relé výstupů. 2 Aplikace

Více

KAPITOLA 1 - ZÁKLADNÍ POJMY INFORMAČNÍCH A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ

KAPITOLA 1 - ZÁKLADNÍ POJMY INFORMAČNÍCH A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ KAPITOLA 1 - ZÁKLADNÍ POJMY INFORMAČNÍCH A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ KLÍČOVÉ POJMY technické vybavení počítače uchování dat vstupní a výstupní zařízení, paměti, data v počítači počítačové sítě sociální

Více

GEOTECHNICKÝ MONITORING

GEOTECHNICKÝ MONITORING Inovace studijního oboru Geotechnika reg. č. CZ.1.07/2.2.00/28.0009 GEOTECHNICKÝ MONITORING podklady do cvičení SEIZMICKÁ MĚŘENÍ Ing. Martin Stolárik, Ph.D. Místnost: C 315 Telefon: 597 321 928 E-mail:

Více

RobPi autonomní robot

RobPi autonomní robot Středoškolská technika 2014 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT RobPi autonomní robot Miroslav Konečný SPŠ sdělovací techniky Panská 3, Praha 1 Rozhodl jsem se navrhnout a zkonstruovat

Více

Návod na zapojení a ovládání řídící jednotky výtahových dveří VVVF-4

Návod na zapojení a ovládání řídící jednotky výtahových dveří VVVF-4 Návod na zapojení a ovládání řídící jednotky výtahových dveří VVVF-4 Úvod Cílem této dokumentace je ukázat možnosti použití, seřízení a naprogramování elektronického modulu VVVF-4, používaného v kabinových

Více

Matematické modelování dopravního proudu

Matematické modelování dopravního proudu Matematické modelování dopravního proudu Ondřej Lanč, Alena Girglová, Kateřina Papežová, Lucie Obšilová Gymnázium Otokara Březiny a SOŠ Telč lancondrej@centrum.cz Abstrakt: Cílem projektu bylo seznámení

Více

Aplikace. Hlásič SMS

Aplikace. Hlásič SMS Aplikace Hlásič SMS Strana 2 z 12 Obsah OBSAH...3 SMS HLÁSIČ...4 POPIS KOMUNIKAČNÍHO MODULU CGU 03...4 Obecný popis...4 Indikace stavu modulu...5 Hardwarová konfigurace...6 Nastavení konfigurace SMS hlásiče...7

Více

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D.

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Možnosti směrového řízení u vozidel - zatáčející kola přední nápravy (klasická koncepce u rychle jedoucích vozidel) Možnosti směrového řízení u vozidel

Více

PRAKTIKUM III. Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK. Pracoval: Jan Polášek stud. skup. 11 dne 23.4.2009.

PRAKTIKUM III. Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK. Pracoval: Jan Polášek stud. skup. 11 dne 23.4.2009. Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM III Úloha č. XXVI Název: Vláknová optika Pracoval: Jan Polášek stud. skup. 11 dne 23.4.2009 Odevzdal dne: Možný počet bodů

Více

Převodník Ethernet ARINC 429

Převodník Ethernet ARINC 429 Převodník Ethernet ARINC 429 Bakalářská práce Tomáš Levora ČVUT FEL levortom@fel.cvut.cz Tomáš Levora (ČVUT FEL) Převodník Ethernet ARINC 429 levortom@fel.cvut.cz 1 / 25 Zadání Převádět data ze sběrnice

Více

Bezdrátový přenos signálu v reálné aplikaci na letadle.

Bezdrátový přenos signálu v reálné aplikaci na letadle. Bezdrátový přenos signálu v reálné aplikaci na letadle. Jakub Nečásek TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF

Více

5. A/Č převodník s postupnou aproximací

5. A/Č převodník s postupnou aproximací 5. A/Č převodník s postupnou aproximací Otázky k úloze domácí příprava a) Máte sebou USB flash-disc? b) Z jakých obvodů se v principu skládá převodník s postupnou aproximací? c) Proč je v zapojení použit

Více

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Registrační číslo projektu Šablona Autor Název materiálu / Druh CZ.1.07/1.5.00/34.0951 III/2 INOVACE A ZKVALITNĚNÍ VÝUKY PROSTŘEDNICTVÍM ICT

Více

Ultrazvukový dálkoměr. Model JT-811. Návod k obsluze

Ultrazvukový dálkoměr. Model JT-811. Návod k obsluze Ultrazvukový dálkoměr Model JT-811 Návod k obsluze I. Funkce 1) Měření v britských délkových / metrických jednotkách 2) Možnost výběru počátečního bodu měření 3) Ukládání / vyvolávání údajů 4) Výpočet

Více

digitální proudová smyčka - hodnoty log. 0 je vyjádří proudem 4mA a log. 1 proudem 20mA

digitální proudová smyčka - hodnoty log. 0 je vyjádří proudem 4mA a log. 1 proudem 20mA Měření a regulace připojení čidel Ing. Tomáš Mlčák, Ph.D. Fakulta elektrotechniky a informatiky VŠB TUO Katedra elektrotechniky www.fei.vsb.cz/kat420 Elektrická zařízení a rozvody v budovách Proudová smyčka

Více

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce Jednotky motoru MTR-DCI motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením kompaktní konstrukce ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů stupeň krytí IP54 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 5/-1 hlavní

Více

[ Pouze kvalita vyrábí kvalitu ]

[ Pouze kvalita vyrábí kvalitu ] [ Pouze kvalita vyrábí kvalitu ] [ P i l y ] Pokosové pily Pily na dvojitý pokos Vyřezávací pily Pily pro klínové řezy a vybrání Pilové automaty Pilové automaty s pusherem elumatec Česká republika >CZ-25241

Více

Nový způsob práce s průběžnou klasifikací lze nastavit pouze tehdy, je-li průběžná klasifikace v evidenčním pololetí a školním roce prázdná.

Nový způsob práce s průběžnou klasifikací lze nastavit pouze tehdy, je-li průběžná klasifikace v evidenčním pololetí a školním roce prázdná. Průběžná klasifikace Nová verze modulu Klasifikace žáků přináší novinky především v práci s průběžnou klasifikací. Pro zadání průběžné klasifikace ve třídě doposud existovaly 3 funkce Průběžná klasifikace,

Více

Knihovna EpsnetLib TXV 003 73.01 první vydání září 2012 změny vyhrazeny

Knihovna EpsnetLib TXV 003 73.01 první vydání září 2012 změny vyhrazeny Knihovna EpsnetLib TXV 003 73.01 první vydání září 2012 změny vyhrazeny 1 TXV 003 73.01 Historie změn Datum Vydání Popis změn Září 2012 1 První vydání, popis odpovídá EpsnetLib_v11 OBSAH 1 Úvod...3 2 Datové

Více

Popis programu EnicomD

Popis programu EnicomD Popis programu EnicomD Pomocí programu ENICOM D lze konfigurovat výstup RS 232 přijímačů Rx1 DIN/DATA a Rx1 DATA (přidělovat textové řetězce k jednotlivým vysílačům resp. tlačítkům a nastavovat parametry

Více

DIGI Timer 8 8 kanálové stopky se záznamem dat

DIGI Timer 8 8 kanálové stopky se záznamem dat www.dhservis.cz 8 kanálové stopky se záznamem dat Úvod Digi Timer 8 jsou osmikanálové jednoúčelové stopky, určené k časování po pěti minutových intervalech. Sdružují v sobě osm časovačů, z nichž každý

Více

Knihovna DataBoxLib TXV 003 56.01 první vydání prosinec 2010 změny vyhrazeny

Knihovna DataBoxLib TXV 003 56.01 první vydání prosinec 2010 změny vyhrazeny Knihovna DataBoxLib TXV 003 56.01 první vydání prosinec 2010 změny vyhrazeny 1 TXV 003 56.01 Historie změn Datum Vydání Popis změn Prosinec 2010 1 První vydání, popis odpovídá DataBoxLib_v14 OBSAH 1 Úvod...3

Více

Anemometr HHF802 měření rychlosti a teploty vzduchu

Anemometr HHF802 měření rychlosti a teploty vzduchu Anemometr HHF802 měření rychlosti a teploty vzduchu Uživatelská příručka Obsah Anemometr HHF802... 1 Obsah... 2 Vlastnosti...2 Specifikace... 3 Obecné specifikace... 3 Elektrické specifikace... 4 Popis

Více

Dokumentace ke knihovně InsDevice

Dokumentace ke knihovně InsDevice UNIVERZITA OBRANY Dokumentace ke knihovně InsDevice Výsledek řešení projektu PRO K-209 Petr Františ 4.1.2012 Programátorská dokumentace pro použití knihovny InsDevice určené k začlenění podpory inerciálních

Více

2.9 Vnitřní paměti. Střední průmyslová škola strojnická Vsetín. Ing. Martin Baričák. Název šablony Název DUMu. Předmět Druh učebního materiálu

2.9 Vnitřní paměti. Střední průmyslová škola strojnická Vsetín. Ing. Martin Baričák. Název šablony Název DUMu. Předmět Druh učebního materiálu Název školy Číslo projektu Autor Název šablony Název DUMu Tematická oblast Předmět Druh učebního materiálu Anotace Vybavení, pomůcky Ověřeno ve výuce dne, třída Střední průmyslová škola strojnická Vsetín

Více

18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry

18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry 18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry Digitální voltmetry Základním obvodem digitálních voltmetrů je A/D

Více

Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) protiblokovacího zařízení ABS

Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) protiblokovacího zařízení ABS Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) Styk kola s vozovkou, resp. tření ve stykové ploše mezi pneumatikou a povrchem vozovky, má zásadní vliv nejenom

Více

CZ.1.07/2.2.00/28.0021)

CZ.1.07/2.2.00/28.0021) Metody geoinženýrstv enýrství Ing. Miloš Cibulka, Ph.D. Brno, 2015 Cvičen ení č.. 1 Vytvořeno s podporou projektu Průřezová inovace studijních programů Lesnické a dřevařské fakulty MENDELU v Brně (LDF)

Více

Vstupně - výstupní moduly

Vstupně - výstupní moduly Vstupně - výstupní moduly Přídavná zařízení sloužící ke vstupu a výstupu dat bo k uchovávání a archivaci dat Nejsou připojována ke sběrnici přímo, ale prostřednictvím vstupně-výstupních modulů ( ů ). Hlavní

Více

D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy. (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma)

D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy. (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma) D/A převodník D/A převodník se dvěma napěťovými nebo proudovými výstupy (0 10 V, 0 5 V, ±10 V, ±5 V, 4 20 ma, 0 20 ma, 0 24 ma) Komunikace linkami RS232 nebo RS485 28. ledna 2016 w w w. p a p o u c h.

Více

ZAŘÍZENÍ PRO VZDÁLENÝ SBĚR A PŘENOS DAT FIRMWARE

ZAŘÍZENÍ PRO VZDÁLENÝ SBĚR A PŘENOS DAT FIRMWARE 2011 Technická univerzita v Liberci Ing. Přemysl Svoboda ZAŘÍZENÍ PRO VZDÁLENÝ SBĚR A PŘENOS DAT FIRMWARE V Liberci dne 16. 12. 2011 Obsah Obsah... 1 Úvod... 2 Funkce zařízení... 3 Režim sběru dat s jejich

Více

1 Podrobná specifikace Yunifly Datasheet

1 Podrobná specifikace Yunifly Datasheet 1 Podrobná specifikace Yunifly Datasheet OBRAZEK fotky Yunifly obe desky zvlast + dohromady + top view - merge to one 1.1 Hmotnost a rozměry Elektronika Yunifly je složena ze dvou samostatných částí, které

Více

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F Popis: Převodníky jsou určeny pro převod frekvenčních signálů na lineární napěťové nebo proudové signály plně konfigurovatelné v rozsahu 0 10V nebo 0 20mA. Modul je umístěn v kompaktní krabičce pro montáž

Více

ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ

ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ (1.1, 1.2 a 1.3) Ing. Pavel VYLEGALA 2014 Rozdělení snímačů Snímače se dají rozdělit podle mnoha hledisek. Základním rozdělení: Snímače

Více

3. D/A a A/D převodníky

3. D/A a A/D převodníky 3. D/A a A/D převodníky 3.1 D/A převodníky Digitálně/analogové (D/A) převodníky slouží k převodu číslicově vyjádřené hodnoty (např. v úrovních TTL) ve dvojkové soustavě na hodnotu nějaké analogové veličiny.

Více

7 ŘÍZENÍ A MONITOROVÁNÍ STATICKÉ ZDROJOVNY PŘES ETHERNET

7 ŘÍZENÍ A MONITOROVÁNÍ STATICKÉ ZDROJOVNY PŘES ETHERNET 7 ŘÍZENÍ A MONITOROVÁNÍ STATICKÉ ZDROJOVNY PŘES ETHERNET Jan Rücker VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Ústav Elektroenergetiky 1. Úvod Pro ústav Elektroenegetiky

Více

Rychlý referenční průvodce

Rychlý referenční průvodce Rychlý referenční průvodce VT55 & OBDII 1-888-621-TPMS 1-888-621-8767 Sekce A Všeobecný popis Sekce B Spuštění Senzoru / Popis Výsledků Sekce C Použití OBDII Funkce / Update Proces Sekce D Instalace USB

Více

Přednáška A3B38MMP. Bloky mikropočítače vestavné aplikace, dohlížecí obvody. 2015, kat. měření, ČVUT - FEL, Praha J. Fischer

Přednáška A3B38MMP. Bloky mikropočítače vestavné aplikace, dohlížecí obvody. 2015, kat. měření, ČVUT - FEL, Praha J. Fischer Přednáška A3B38MMP Bloky mikropočítače vestavné aplikace, dohlížecí obvody 2015, kat. měření, ČVUT - FEL, Praha J. Fischer A3B38MMP, 2015, J.Fischer, kat. měření, ČVUT - FEL Praha 1 Hlavní bloky procesoru

Více

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.1. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.1. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Téma: MEIV 3.1.1 Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Obor: Mechanik Elektronik Ročník: 4.

Více

Paralelní programování

Paralelní programování Paralelní programování přednášky Jan Outrata únor duben 2011 Jan Outrata (KI UP) Paralelní programování únor duben 2011 1 / 14 Atomické akce dále nedělitelná = neproložitelná jiným procesem izolovaná =

Více

Učební texty Diagnostika snímače 4.

Učební texty Diagnostika snímače 4. Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: Praxe Fleišman Luděk 9.12.2012 Potenciometrický snímač pedálu akcelerace Název zpracovaného celku: Učební texty Diagnostika snímače 4. U běžného řízení motoru zadává řidič

Více

Aplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY]

Aplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY] Aplikované úlohy Solid Edge SPŠSE a VOŠ Liberec Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY] 1 ÚVOD Úloha 38 popisuje jednu část oblasti sestava programu Solid Edge V20. Tato úloha je v první části zaměřena

Více

HHVB82. Uživatelský manuál. Měřič vibrací, zrychlení a rychlosti. tel: 596 311 899 fax: 596 311 114 web: www.jakar.cz e-mail: kontakt@jakar.

HHVB82. Uživatelský manuál. Měřič vibrací, zrychlení a rychlosti. tel: 596 311 899 fax: 596 311 114 web: www.jakar.cz e-mail: kontakt@jakar. HHVB82 Uživatelský manuál Měřič vibrací, zrychlení a rychlosti tel: 596 311 899 fax: 596 311 114 web: www.jakar.cz e-mail: kontakt@jakar.cz 1 OBSAH Str. 1. Vlastnosti. 3 2. Specifikace 3 3. Popis čelního

Více

Leica DISTO TM Laserové dálkoměry

Leica DISTO TM Laserové dálkoměry Leica DISTO TM Laserové dálkoměry Přesné, snadné a rychlé měření Měření s laserovým dálkoměrem Leica DISTO TM Rychle a efektivně Stiskněte tlačítko a během okamžiku se provede měření bez nutné účasti další

Více

Odemykací systém firmy Raab Computer

Odemykací systém firmy Raab Computer Odemykací systém firmy Raab Computer Systém RaabKey se používá pro otevírání dveří bez klíčů - pomocí bezkontaktních čipových klíčenek - čipů. Po přiblížení čipu ke čtečce na vzdálenost cca 3 až 5 cm dojde

Více

Dodatek k manuálu. Analyzátor vibrací Adash 4102/A

Dodatek k manuálu. Analyzátor vibrací Adash 4102/A Dodatek k manuálu Analyzátor vibrací Adash 4102/A (Dodatek k manuálu pro přístroj Adash 4101) Aplikace: Diagnostika mechanických poruch strojů nevyváženost, nesouosost Diagnostika ventilátorů, čerpadel,

Více

Architektura Intel Atom

Architektura Intel Atom Architektura Intel Atom Štěpán Sojka 5. prosince 2008 1 Úvod Hlavní rysem Atomu je podpora platformy x86, která umožňuje spouštět a běžně používat řadu let vyvíjené aplikace, na které jsou uživatelé zvyklí

Více

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Registrační číslo projektu Šablona Autor CZ.1.07/1.5.00/34.0951 III/2 INOVACE A ZKVALITNĚNÍ VÝUKY PROSTŘEDNICTVÍM ICT Mgr. Jana Kubcová Název

Více

IPZ laboratoře. Analýza komunikace na sběrnici USB L305. Cvičící: Straka Martin, Šimek Václav, Kaštil Jan. Cvičení 2

IPZ laboratoře. Analýza komunikace na sběrnici USB L305. Cvičící: Straka Martin, Šimek Václav, Kaštil Jan. Cvičení 2 IPZ laboratoře Analýza komunikace na sběrnici USB L305 Cvičení 2 2008 Cvičící: Straka Martin, Šimek Václav, Kaštil Jan Obsah cvičení Fyzická struktura sběrnice USB Rozhraní, konektory, topologie, základní

Více

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto

Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Gymnázium Vysoké Mýto nám. Vaňorného 163, 566 01 Vysoké Mýto Registrační číslo projektu Šablona Autor Název materiálu CZ.1.07/1.5.00/34.0951 III/2 INOVACE A ZKVALITNĚNÍ VÝUKY PROSTŘEDNICTVÍM ICT Mgr. Petr

Více

2. úkol MI-PAA. Jan Jůna (junajan) 3.11.2013

2. úkol MI-PAA. Jan Jůna (junajan) 3.11.2013 2. úkol MI-PAA Jan Jůna (junajan) 3.11.2013 Specifikaci úlohy Problém batohu je jedním z nejjednodušších NP-těžkých problémů. V literatuře najdeme množství jeho variant, které mají obecně různé nároky

Více

Technická specifikace LOGGERY D/R/S

Technická specifikace LOGGERY D/R/S Technická specifikace LOGGERY D/R/S Revision DD 280113-CZ D3633 (T+RH+DOTYKOVÁ SONDA) Str. 2 D3121 (T+RH+EXT. SONDA) Str. 4 D3120 (T+RH) Str. 6 S3121 (T+RH+EXT. SONDA) Str. 8 R3121 (T+RH+EXT. SONDA) Str.

Více

Reliance. Komunikační driver Johnson Controls verze 1.5.4

Reliance. Komunikační driver Johnson Controls verze 1.5.4 Reliance Komunikační driver Johnson Controls verze 1.5.4 OBSAH 1.1. Základní pojmy... 3 2. Komunikační driver Johnson Controls... 4 2.1 Základní Vlastnosti... 4 Start driveru... 4 Připojení stanice N2

Více

ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196

ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196 ŘÍDÍCÍ AUTOMATIKA EMA 194, 196 POUŽITÍ Řídící automatiky EMA 194 a EMA 196 jsou užívány jako řídící a kontrolní zařízení pro systémy centrálního mazání s progresivními rozdělovači a mazacím přístrojem

Více

Manuál k obsluze simulátoru KKK ELO 2011 pro studenty, popis laboratorní úlohy

Manuál k obsluze simulátoru KKK ELO 2011 pro studenty, popis laboratorní úlohy Manuál k obsluze simulátoru KKK ELO 2011 pro studenty, popis laboratorní úlohy 1. Koncepce simulátoru a řídicího systému Uspřádání testovacího zařízení je navrženo tak, aby bylo možné nezávisle ovládat

Více

Systémy pro měření, diagnostiku a testování prototypů II. Odůvodnění vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) ZVZ

Systémy pro měření, diagnostiku a testování prototypů II. Odůvodnění vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) ZVZ Název veřejné zakázky: Systémy pro měření, diagnostiku a testování prototypů II. Odůvodnění vymezení technických podmínek podle 156 odst. 1 písm. c) ZVZ Technická podmínka: Odůvodnění Zaškolení obsluhy:

Více

Seriové ATA, principy, vlastnosti

Seriové ATA, principy, vlastnosti Seriové ATA, principy, vlastnosti Snahy o zvyšování rychlosti v komunikaci s periferními zařízeními jsou velmi problematicky naplnitelné jedním z omezujících faktorů je fyzická konstrukce rozhraní a kabelů.

Více

Zranitelnosti ovladačů jádra v praxi Martin Dráb martin.drab@email.cz

Zranitelnosti ovladačů jádra v praxi Martin Dráb martin.drab@email.cz Zranitelnosti ovladačů jádra v praxi Martin Dráb martin.drab@email.cz Obsah Ovladače a zařízení Virtuální paměť Komunikace s ovladači Útoky na chybné ošetřování vstupů Systémová volání Útok záměnou argumentů

Více

GRAFICKÉ ROZHRANÍ V MATLABU PRO ŘÍZENÍ DIGITÁLNÍHO DETEKTORU PROSTŘEDNICTVÍM RS232 LINKY

GRAFICKÉ ROZHRANÍ V MATLABU PRO ŘÍZENÍ DIGITÁLNÍHO DETEKTORU PROSTŘEDNICTVÍM RS232 LINKY GRAFICKÉ ROZHRANÍ V MATLABU PRO ŘÍZENÍ DIGITÁLNÍHO DETEKTORU PROSTŘEDNICTVÍM RS232 LINKY Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky, Fakulta elektroniky a komunikačních technologií Vysoké učení technické v Brně

Více

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC Představení projektu E-VECTOORC Jaroslav Machan Pavel Nedoma Jiří Plíhal jaroslav.machan@skoda-auto.cz pavel.nedoma@skoda-auto.cz plihal@utia.cas.cz 1 ExFos - Představení projektu E-VECTOORC 25.1.2013/Brno

Více

Sběrnicová struktura PC Procesory PC funkce, vlastnosti Interní počítačové paměti PC

Sběrnicová struktura PC Procesory PC funkce, vlastnosti Interní počítačové paměti PC Informační systémy 2 Obsah: Sběrnicová struktura PC Procesory PC funkce, vlastnosti Interní počítačové paměti PC ROM RAM Paměti typu CACHE IS2-4 1 Dnešní info: Informační systémy 2 03 Informační systémy

Více

Teplotní profil průběžné pece

Teplotní profil průběžné pece Teplotní profil průběžné pece Zadání: 1) Seznamte se s měřením teplotního profilu průběžné pece a s jeho nastavením. 2) Osaďte desku plošného spoje SMD součástkami (viz úloha 2, kapitoly 1.6. a 2) 3) Změřte

Více

Měřič krevního tlaku. 1 Měření krevního tlaku. 1.1 Princip oscilometrické metody 2007/19 30.5.2007

Měřič krevního tlaku. 1 Měření krevního tlaku. 1.1 Princip oscilometrické metody 2007/19 30.5.2007 Měřič krevního tlaku Ing. Martin Švrček martin.svrcek@phd.feec.vutbr.cz Ústav biomedicínckého inženýrství Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně Kolejní 4, 61200 Brno Tento článek

Více

Řídicí systémy řady 400 str.2 z 16 MICROPEL

Řídicí systémy řady 400 str.2 z 16 MICROPEL Řídicí systémy řady 400 2. verze dokumentu, MICROPEL s.r.o. 01.2014 - opravena chyba v číslování svorek I/O na str.7 - aktualizovány všechny ilustrace na změněné umístění portu Řídicí systémy řady 400

Více

PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR

PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR Technické údaje Pracovní frekvence 433,92 MHz Vstupní impedance 52 Ω Citlivost 0,5 µv Napájení 10-28 V st/ss Klidová spotřeba 15 ma Spotřeba při 1 sepnutém relé 35 ma

Více

Pravidla pro získání zápočtu vytvořením individuální semestrální práce mimo cvičení

Pravidla pro získání zápočtu vytvořením individuální semestrální práce mimo cvičení Pravidla pro získání zápočtu vytvořením individuální semestrální práce mimo cvičení Ing. Tomáš Martinec Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento

Více

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU Pavel NĚMEČEK, Technická univerzita v Liberci 1 Radek KOLÍNSKÝ, Technická univerzita v Liberci 2 Anotace: Příspěvek popisuje postup identifikace zdrojů

Více

K8055D.DLL v5.0.0.0. Technická příručka. Úvod. Obecné. Konvence volání. Nastavení adresy karty

K8055D.DLL v5.0.0.0. Technická příručka. Úvod. Obecné. Konvence volání. Nastavení adresy karty K8055D.DLL v5.0.0.0 Technická příručka Úvod Obecné Experimentální USB deska K8055N má 5 digitálních vstupních kanálů a 8 digitálních výstupních kanálů. Kromě toho jsou na desce dva analogové vstupy, dva

Více

ÚKOLOVÝ LIST. Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU

ÚKOLOVÝ LIST. Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU ÚKOLOVÝ LIST Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU Úkoly Na základě sestavených algoritmů k jednotlivým úkolům naprogramujeme robota pomocí jednoduchého softwaru

Více

QTREE-DUMX4 Vícekanálový multiplexer pro připojení měřidel Mitutoyo na USB port PC Uživatelská příručka. Řízení jakosti podle norem ISO 9000

QTREE-DUMX4 Vícekanálový multiplexer pro připojení měřidel Mitutoyo na USB port PC Uživatelská příručka. Řízení jakosti podle norem ISO 9000 QTREE-DUMX4 Vícekanálový multiplexer pro připojení měřidel Mitutoyo na USB port PC Uživatelská příručka Řízení jakosti podle norem ISO 9000 QTREE-DUMX4 Vícekanálový multiplexer pro připojení měřidel Mitutoyo

Více

ROVNOMĚRNĚ ZRYCHLENÝ POHYB

ROVNOMĚRNĚ ZRYCHLENÝ POHYB ROVNOMĚRNĚ ZRYCHLENÝ POHYB Pomůcky: LabQuest, sonda čidlo polohy (sonar), nakloněná rovina, vozík, který se může po nakloněné rovině pohybovat Postup: Nakloněnou rovinu umístíme tak, aby svírala s vodorovnou

Více

Paměti. Paměť je zařízení, které slouží k ukládání programů a dat, s nimiž počítač pracuje

Paměti. Paměť je zařízení, které slouží k ukládání programů a dat, s nimiž počítač pracuje Paměti Paměť je zařízení, které slouží k ukládání programů a dat, s nimiž počítač pracuje Paměti počítače lze rozdělit do tří základních skupin: registry paměťová místa na čipu procesoru jsou používány

Více

Software Form Control

Software Form Control Měření na kliknutí myši. Tak jednoduchá je kontrola obrobku v obráběcím centru pomocí měřícího softwaru FormControl. Nezáleží na tom, zda má obrobek obecné 3D kontury nebo běžný 2.5D charakter. Uživatel

Více

RTS-004 1500. Autonomní jednotka RTS pro bezkontaktní čipové karty a přívěsky. autorizovaný prodejce

RTS-004 1500. Autonomní jednotka RTS pro bezkontaktní čipové karty a přívěsky. autorizovaný prodejce RTS-004 1500 Autonomní jednotka RTS pro bezkontaktní čipové karty a přívěsky. autorizovaný prodejce Popis řídící jednotky: Řídící jednotka přístupového systému pro 1500 transpordérů, napájení 12-18Vss.,st.,

Více