Směrové řízení vozidla

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Směrové řízení vozidla"

Kristina Matoušková
před 7 lety
Počet zobrazení:

1 Směroé řízení ozidla Ing. Pael Brabec, Ph.D. TEHNIKÁ UNIVERITA V LIBERI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioboroých studií Tento materiál znikl rámci projektu ESF.1.07/..00/ Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancoán Eropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR

2 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla

3 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www

4 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla

5 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www

6 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla www

7 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Speciáln lní software umožň žňující simulaci dynamiky jízdy j zdy ozidla ideo www

8 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet jednodušující předpoklady. smyk nastane na obou nápraách = konst. R = konst. k = 0,5 T N h G Y 1 +Y Y 1 +Y b

9 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet adhezní podmínka Y ' 1 Y '' 1 Y ' Y '' N G ' 1 '' 1 ' '' G íme N m R G g R T N po dosazení G g R G Y 1 +Y Y 1 +Y G h R g b

10 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření zjednodušený ený ýpočet ztráta styku (překlopení) ' ' 1 0 b ' ' b N h G 0 1 G h b ' ' N 0 1 T N h R g h b G Y 1 +Y Y 1 +Y b

11 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Jz p ( T O N Hp Sp z Hz Sz m m ( e lp lz

12 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Nyní můžeme napsat podle předchozího obrázku tři pohyboé ronice: e směru osy X - m cos + m ( + ) sin - S - OV = 0 e směru osy Y sin ronoáha momentů kolem osy P P - S sin + H P cos P + H cos - m sin - m ( + ) cos + SP cos P + S cos + HP sin P + H sin + N = 0 - J + SP lp cos P - S l cos + HP lp sin P + H l sin + N e = 0

13 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla

14 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla P okamžitý pól otáčení p p p lp / lp z lz / z T z lz lp lz Obrázek - Kinematika jednostopého modelu pro určení směroých úchylek nápra

15 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Boční síly na nápraách se ronají S P P p, S z, kde P je směroá tuhost obou pneumatik přední nápray (tj. součet směroé tuhosti leé a praé pneumatiky) a podobně je směroá tuhost pneumatik zadní nápray. Úhel směroé úchylky kola byl definoán jako úhel mezi podélnou a roinou kola a směrem pohybu kola, takže pro malé úhly platí p z lp = P l = - +.

16 Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Směroé řízení ozidla Simulace pr Simulace průjezdu zat jezdu zatáčkou kou Line Lineárn rní jednostopý model ozidla jednostopý model ozidla Upraen Upraené ronice pro simulaci ronice pro simulaci Vybočení je určeno hodnotami úhlu. Stáčení ozidla je určeno úhlem. Soustaa je buzena budicí funkcí (změnou úhlu natočení olantu): V (t). J l J l - J l - l - J l l = - m + m + m + - m l - l 1+ = - P p z z P p z + P p p z z p z P p ř ř i i

17 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla Určení polohy ozidla zhledem k penému systému : x y o o = = t 0 t 0 T T sin cos + dt, + dt. Boční zrychlení (pro konstantní rychlost jízdy): y = +.

18 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Lineárn rní jednostopý model ozidla y [m] W S W S t [ s e c ] Obrázek - Simulace yhýbajícího manéru u ozidla WS a 4WS s řízením zadních kol s kompenzací úhlu směroé úchylky těžiště

19 Směroé řízení ozidla Reflexe požadaků průmyslu na ýuku oblasti automatického řízení a měření Děkuji za pozornost.

Podobné dokumenty

Dynamika vozidla Hnací a dynamická charakteristika vozidla

Dynamika vozidla Hnací a dynamická charakteristika vozidla Dynamika ozidla Hnací a dynamická charakteristika ozidla Zpracoal: Pael BRABEC Pracoiště: VM Tento materiál znikl jako součást projektu In-TECH, který je spoluinancoán Eropským sociálním ondem a státním