ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY. Studijní opora

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY. Studijní opora"

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV VÝROBNÍCH STROJŮ, SYSTÉMŮ A ROBOTIKY Technická 2, Brno tel.: fax.: ˇ ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY Studijní opora Radek Knoflíček 2004

2 1 Úvod do robotiky Automat je řecké slovo s významem pro zařízení, jehož činnost probíhá bez trvalé účasti člověka. Snahy po vytvoření takového zařízení sahají až do období antiky. Philon Byzantský vytvořil automat podávající mýdlo v lázních, Heron Alexandrijský oltář s figurínami, které samočinně vylévají vodu na obětní oheň. Myšlenka o samočinném řízení mechanismu na základě po sobě přicházejících zvonkových hracích automatů. V roce 1808 J. M. Jocguard použil plechovou děrnou kartu k automatickému řízení textilního stroje a v roce 1952 je v USA uveden do provozu první číslicově řízený obráběcí stroj. Vývoj výrobních strojů je již dlouhou dobu doprovázen vývojem manipulačních zařízení. První konstrukce robotů, které blíže souvisí s dnešními představami o jejich podobě, vznikly po roce Výraznější zájem o automatizaci diskrétních procesů byl vyvolán na počátku 70. let výraznými změnami v technologii a v koncepcích výrobních strojů. Současná etapa rozvoje techniky se všeobecně označuje za období rozvoje automatizace, která navazuje na předcházející mechanizaci výrobních procesů. 1.1 Využití průmyslových robotů a manipulátorů Průmyslové roboty a manipulátory (v textu dále i jako zkratka PRaM) nacházejí nejčastější uplatnění zejména v následujících dvou oblastech: Výrobní oblast (strojírenství): manipulace s obrobky, výlisky a součástmi; PRaM jako prostředek svařování; nanášení nátěrových hmot; mobilní prostředek v PVS (ADV). Nevýrobní oblast: v kosmu (raketoplán); pod vodou (ponorka, batyskaf); na zemi (mobilní roboty); v medicíně (vlastní operace); stavebnictví (pokládání dlaždic); zemědělství (trhání jablek, postřiky); služby servisní činnosti (čistící MR, podávající nápoje); učící (školní didaktická pomůcka). Koncepce průmyslových manipulátorů a robotů se od počátku vyvíjí ve třech směrech. Za základní verzi je považována univerzální koncepce, od které se očekává schopnost v širokém rozsahu obsáhnout požadavky různých aplikací. Za opačný přístup lze považovat jednoúčelovou koncepci, která je ale velmi často spojována s představou o omezených funkčních schopnostech. Třetí, modulová koncepce, je určitým kompromisem mezi univerzálními a jednoúčelovými konstrukcemi. Podstatnou vlastností modulových konstrukcí je na jedné straně univerzálnost jednotlivých modulů a na druhé straně jednoúčelnost příslušné sestavy. Vývoj průmyslových manipulátorů a robotů byl zpočátku spojován s jejich uplatněním ve funkci pomocných zařízení pro obsluhu jednotlivě pracujících strojů v automatickém cyklu. Vývoj manipulačních zařízení úzce souvisí s reálnými možnostmi aplikací, které lze v současné době charakterizovat těmito rysy: 1. Výrazný přechod průmyslových robotů z prostoru čistě manipulačních funkcí do prostoru realizace technologických operací. 2

3 2. Zvyšování četnosti rozsáhlejších automatizovaných technologických systémů s podstatnou účastí průmyslových manipulátorů a robotů při zajišťování mezioperační manipulace, transportu i technologických operací. 3. Zvyšování významu jednotlivých manipulátorů v rámci obsluhy výrobních zařízení. 4. Pronikání progresivních technologických principů do prostoru jejich automatické realizace. 5. Řešení manipulačních operací přímo v rámci vlastní konstrukce výrobního zařízení. Zlepšování funkčních vlastností mechanického systému konstrukce manipulačních prostředků se orientuje především na tyto směry: a) Zvětšování rozsahu pohybových funkcí zejména orientací na dosažení dlouhých přímočarých pohybů. Jednoznačným motivem je zvládnout pohyblivosti ve větším prostoru. b) Ïntegrace manipulačních funkcí v rámci jedné kompaktní jednotky. c) Konstrukce kompaktních funkčních modulů na úrovni pohonů s integrovanými transformačními bloky a čidly, popřípadě na úrovni celých pohybových jednotek. d) Zvyšování úrovně technických parametrů s ohledem na zlepšení provozních vlastností Charakteristickou vlastností universitních typů průmyslových robotů monolitní koncepce zůstává pohybovými jednotkami, horizontální, popřípadě vertikální, osy kloubů a integrované stejnosměrné servopohony. Přitom jsou snahy po dosažení příznivějších vztahů mezi manipulačním (pracovním) a operačním prostorem. 1.2 Průmyslové roboty na světě Obr. 1: Počet ve nasazených robotů do roku 1997 (v tisících kusů) Investice do pořízení robotů, jakožto nejvýkonnějších průmyslových automatů, začaly zhruba od roku 1993 výrazně stoupat. Koncem roku 1993 tak na planetě pracovalo robotů, zatímco v roce 1997 jich má být už Zatímco v roce 1993 se prodalo kolem robotů, v roce 1997 by měl jejich prodej překročit

4 Více než polovina průmyslových robotů na světě pracuje ve Japonsku, kde jich na pracovníků připadá neskutečných 325. Za Japonském následuje Singapur (109), Švédsko (73), Itálie (70) a Německo (62). Průmyslové roboty nejvýrazněji pronikly do výroby motorů pro dopravní prostředky. Na celkovém počtu robotů se v předních zemích podílejí jednou třetinou až jednou polovinou. Ačkoli nejvíce robotů v Japonsku pracuje v elektrotechnickém a elektronickém průmyslu, tato země nasadila zdaleka největší počty do výroby automobilových motorů. 4

5 2 Úvod do problematiky Pro všeobecný pojem robot lze přijmout definici, vyslovenou Doc. Ing. Ivanem Havlem, CSc.: Robot je automatický nebo počítačem řízený integrovaný systém, schopný autonomní, cílově orientované interakce s přirozeným prostředím, podle instrukcí od člověka. Tato interakce spočívá ve vnímání a rozpoznávání tohoto prostředí a v manipulování s předměty, popř. v pohybování se v tomto prostředí Tato definice nepochybně zahrnuje různé robotické systémy pro rozmanitá, nejen průmyslová použití. Povahu průmyslového robotu pak vystihuje velmi dobře definice podle prof. P. N. Beljanina: Průmyslový robot je autonomně fungující stroj automat, který je určen k reprodukci některých pohybových a duševních funkcí člověka při provádění pomocných a základních výrobních operací bez bezprostřední účasti člověka zrakem, hmatem, pamětí apod., schopností samovýuky, samoorganizace a adaptace, tj. přizpůsobivostí k danému prostředí. 2.1 Výkladový slovník Brainware SW vybavení počítačových systémů založených na bázi znalostí a expertních systémů. Hardware fyzická výbava výpočetních systémů elektronickými prvky, obvody, celky, deskami apod. Histogram grafické znázornění rozložení četnosti Lokomoce je souhrn technický prostředků určených po přemísťování objektu z místa na místo. Machineware je mechanická část konstrukce technický objektů. Mobilita je schopnost přemístění, pohyblivost Morfologie nauka o strukturách, vnějších a vnitřních tvarech ve stavbě organismu. V oblasti techniky se morfologie chápe jako uspořádaná metoda na pozorování předmětů (objektů), jejímž výsledkem je systematická perspektiva možných řešení daného problému. Optický senzor senzory citlivé na zářivou energii v oblasti vlnových délek 380 až 760 nm. Pracovní prostor je pomyslnými hranicemi omezený prostor působení robotu. Robot počítačem řízený integrovaný systém, schopný autonomní cílově orientované iterace s reálným prostředím v souladu s instrukcemi člověka Senzor prvek, na který působí snímaná veličina, a který získanou informaci převádí na elektrický signál. Snímač vhodně uspořádaná množina čidel Software programové vybavení určené pro činnost výpočetního pohybového ústrojí robotu. Stupeň volnosti stupeň volnosti kinematického řetěze pohybového ústrojí robota. Systém uspořádaná množina (soubor prvků) předmětů (např. technických objektů), jevů, dějů, poznatků aj., které mezi sebou souvisí přesně vymezeným způsobem, mající vzájemnou interaktivní vazbu (aktivně na sebe působí) a vytváření jednotný celek (soustavu). 5

6 Taktilní senzor senzor, který snímá požadovanou veličinu na základě fyzického dotyku s předmětem. Učení robota programování pracovního cyklu robota převedením požadovaných pohybů koncového členu robota operátorem a přenesení parametrů tohoto pohybu do řídícího systému. Ultrazvukový senzor senzor, který využívá pro svou činnost šíření tlakových ultrazvukových vln. Vizuální senzor senzor, který využívá pro svou činnost šíření tlakových ultrazvukových vln. Vnější senzorika zajišťuje sledování vnějšího stavu robotického systému (např.: lokalizace předmětů, popis vlastností předmětů, zjištění polohy a orientace předmětů apod.) Vnitřní senzorika zajišťuje sledování vnitřního stavu robotického systému (např.: údaje o poloze, rychlosti, zrychlení přenášeném výkonu, kroutícím momentu, silovém působení). 2.2 Rozdělení manipulačních zařízení Podle funkčního určení, stupně řízení a složitosti provedení dělí se manipulační zařízení takto: MANIPULAČNÍ ZAŘÍZENÍ JEDNOÚČELOVÉ MANIPULÁTORY UNIVERSÁLNÍ MANIPULÁTORY SYNCHRONÍ MANIPULÁTORY PROGRAMOVATELNÉ MANIPULÁTORY MANIPULÁTORY S PEVNÝM PROGRAMEM PR NIŽŠÍ ÚROVNĚ 1. GENERACE MANIPULÁTORY S PROMĚNLIVÝM PROGRAMEM PR VYŠŠÍ ÚROVNĚ 2. GENERACE KOGNITIVNÍ ROBOTY INTELIGENTNÍ ROBOTY 3. GENERACE 6

7 2.3 Významní výrobci PRaM 2.4 Světoví výrobci ABB Robotics, Vasteras, Sweden KUKA Schweisanlangen + Roboter, Augsburg, Germany REIS Maschinenbau + Elektronik, Obernburg, G. Carl CLOOS Schweistechnik, Haiger, G. ESAB-MASING, Dietzenbach, G. DETE Spritz+Lackierszsteme, Nurnberg, G. ISOTEC Antriebs, Linear+Systemtechnik, Tulln-Staasdorf, Austria IGM Robotersysteme, Wiener Neudorf, Austria CIMCORP Oy, Ulvila, Finland NOKIA Robotics, Helsinki, Finland GEC Robot Systems, Rugby, GB ESHED Robotec, Princeton, USA MOTOMAN Series, Tokyo, Japan KAWASAKI Robots, Tokyo, J. TIESSE ROBOT, Visano, Italy STIMA Systemi Robotizzati Castelone, I. SYSTEM ROBOT, Orzunuovi, I. 2.5 Přehled PRaM vyráběných v ČR (ČSFR, ČSSR) VUKOV Prešov MX 001 A MPH 1, MPH 1 A PR 16 P, výroba předána do ZPA Prešov jako PR 16 P/A PR 16 P/4 PR 32 E, výroba předána do ZEZ Hořice APR 20 APR 2,5 APR 40, výroba předána do ZEZ Hořice AM 1 T, výroba předána do ZPA Prešov jako PM 1 P AM 5, výroba předána do ZPA Prešov AM 20 UM160 MTL 10 M 40, výroba předána do BAZ Bratislava jako M 40 A AM 80 MPR 80 AME 80 M 63 PR 30 AZT + řídící systémy, koncové efektory, periferní zařízení, konstrukční prvky PRaM VIHORLAT Snina MTL 10 OVL 400 DLM 301, 311 M M M M M

8 KOVOPOL Police nad Metují MP 02 TESLA Lanškroun LT OC TOS Kuřim MSS 20, 63 FM 200 BAZ Bratislav M 40 A/1200 M 40 A/800 ZŤS Košice THM 500 Třinecké železárny Třinec ROMAN 01, 02, 03 ČVUT Praha PR 20 VUT Brno PRKM 20 Vývoj typové řady APR 01, 02, mobilní roboty: MOBIL I, II a VUTBOT 1 VUT Brno + VÚSH Brno PRM 400 VŠT Košice + ZVL P. Bystrica HYMR 50 ZPA Dukla Prešov AM 1 T, resp. PM 1 P PR 16 P/A AM 5 ZTS Detva (Podpolianske Strojárne) OJ 10 + robotizovaná pracoviště OJ 10 RS, CP, EP PR 300 ŠR 1 Miro OJ 10 M + robotizované pracoviště RZK 2 PR 111 ZTS Martin M 63 + robotizovaná pracoviště AZP 7 RL 2, PPO 1 ADV SAM Myjava SPR 5 SPR 10, resp. IRIS 14 IQM Zvolen SLR 1500 ČZM Strakonice PROB 5, 10, 20 MAS.- Kovosvit Sezimovo Ústí IPR 1 8 ZEZ Hořice APR 40 PR 32 E 8

9 3 Základní typy konstrukčního uspořádání PRaM V současné době se konstrukce ustálila na třech typech PRaM: Jednoúčelová koncepce Stavebnicová koncepce Univerzální koncepce Nelze preferovat jednu koncepci před druhou, protože každá z nich má své klady i zápory. Jednoúčelová koncepce se užívá většinou jako trvalá součást stroje pracujícího ve velkosériové výrobě. Na obrázku je zachyceno konstrukční uspořádání PRaM vyráběných v současné době, kam bude většinou patřit universální koncepce a více či méně stavebnicová koncepce. obr. 2: Stavebnicová koncepce obr. 3: Universální koncepce 9

10 obr. 4: Konstrukční uspořádání PRaM a) Lokomoční s výsuvným ramenem b) Stojanová s výsuvným ramenem c) Konzolové s výsuvným ramenem d) Mostové s výsuvným ramenem e) Portálové s výsuvným ramenem f) Kloubová s výsuvným ramenem g) Portálové-kloubové s výsuvným ramenem h) Kloubové i) Konzolové-kloubové j) Mostové-kloubové k) Portálové-kloubové 10

11 4 Mechanika PRaM Základem stavby robotů a manipulátorů jsou mechanismy, tj. mechanická zařízení, která slouží k transformaci pohybu a přenosu sil a zajišťují přemisťování objektů (předmětů, nástrojů apod.) určitým způsobem, vyplývajícím z požadované funkce systému. Touto funkci je např. technologie daného výrobního procesu. V této kapitole se stručně zmíníme o kinematické struktuře a základních vlastnostech těchto mechanismů a uvedeme principy jejich kinematického a dynamického řešení. 4.1 Kinematická struktura mechanismů robotů a manipulátorů Mechanismy robotů a manipulátorů jsou tvořeny soustavou navzájem pohyblivě spojených členů, z nichž jeden se nepohybuje a tvoří rám. Tyto mechanismy jsou odvozeny z otevřených prostorových kinematických řetězců. Obsahují binární členy, které jsou spolu vázány prostřednictvím prostorových kinematických dvojic. Přehled těchto dvojic je uveden v tab Vzájemná pohyblivost členů a, b tvořících kinematickou dvojici, je charakterizována počtem stupňů volnosti a shoduje se s počtem nezávislých jednoduchých pohybů (posuvů a rotací), jež mohou oba členy vůči sobě vykonávat. Šroubová kinematická dvojice má 1 volnosti, neboť rotační a posuvný pohyb jsou zde vzájemně závislé. Dvojici, která relativnímu pohybu dvou volných těles v prostoru odebírá j stupňů volnosti, nazýváme dvojicí j té třídy. Jelikož volné těleso v prostoru má 6 volnosti, platí zřejmě pro každou prostorovou kinematickou dvojici j = 6 i a celkový počet stupňů volnosti (pohyblivost) mechanismu (kinematického řetězu) je dán obecně vztahem i = 6 kde n je celkový počet členů včetně rámu d j je počet kinematických dvojic j té třídy. ( n 1) 5 jd j j = 1 11

12 Název Pohyblivost b:a (počet stupňů volnosti i) Schéma Symbol Třída (j) rotační R posuvná 1 º P 5 šroubová H valivá V válcová 2 º C 4 sférická rovinná 3 º S F 3 válec na rovině 4 º 2 obecná 5 º O 1 tabulka 1 12

13 V kinematických řetězcích robotů a manipulátorů se vzhledem ke snadné technické realizaci nejčastěji používají rotační a posuvné kinematické dvojice. Všechny kinematické dvojice jsou hnací, tj. relativní pohyby členů a, b (tabulka 1) jsou realizovány použitím nezávislých pohonných jednotek. Počet těchto jednotek odpovídá počtu nezávislých souřadnic výsledné polohy pracovního (výstupního) členu mechanismu (chapadla, technologické hlavice) a je dán počtem mechanismu (chapadla, technologické hlavice) a je dán počtem stupňů volnosti podle vztahu (obr. 5). Z toho vyplývá, že vhodnou volbou množství a uspořádání kinematických dvojic lze dosáhnout libovolných požadovaných pohybů pracovního členu v prostoru. obr. 5 Libovolná poloha manipulovaného objektu v prostoru je obecně určena šesti souřadnicemi: tři z nich určují polohu těžiště S objektu v pevném souřadnicovém systému O,x,y,z, další tři pak orientaci, tj. natočení objektu vzhledem k osám souřadnicového systému S,x,y,z, který je unášen spolu s objektem a jeho osy jsou rovnoběžné s osami pevného souřadnicového systému (obr. 5). V souladu s tím nazýváme odpovídající kinematické dvojice polohovací a orientační a příslušné části celkového kinematického řetězce polohovací a orientující ústrojí. Obecný prostorový pohyb pracovního členu lze tedy realizovat zákonitě pomocí kinematických řetězců s 6 volnosti. Na obr. 6 a) je uveden jako příklad robot KUKA, který je z tohoto řetězce odvozen. Jeho mechanismus, schematicky znázorněný na obr. 6 b), obsahuje 6 rotačních kinematických dvojic. obr. 6 Roboty a manipulátory s více než 6 volnosti bývají konstruovány pro účely manipulace v těžko přístupných prostorech. Jako příklad je uvedeno schéma kinematického řetězce s 8 volnosti na obr. 7. Řetězec obsahuje 5 dvojic rotačních a 3 posuvné. 13

14 obr. 7 Univerzální typy robotů mají tedy 6 a více stupňů volnosti. Je ovšem třeba zdůraznit, že zvyšováním pohyblivosti se komplikuje konstrukční provedení, zvyšují se výrobní náklady a tím i cena robotu, snižuje se jeho přesnost a nosnost. V konstrukci průmyslových robotů se proto projevuje snaha omezovat počet stupňů volnosti podle konkrétních podmínek, vyplývajících z požadované funkce a provedení robotu (manipulátoru). Mezi hlavní hlediska při volbě kinematické struktury robotů a manipulátorů náleží: požadovaná dráha těžiště manipulátorů objektu, přesnost polohování při přemisťování těžiště objektu, orientace objektu vzhledem k unášenému souřadnicovému systému, pohony, pohybové jednotky a jejich konstrukční provedení, vazba robotů a manipulátorů na jiné manipulační a pomocné mechanismy. Nyní následuje stručné pojednání o jednotlivých kritériích Dráha těžiště S manipulovaného objektu Pohyb těžiště bývá požadován po některé z následujících křivek: a) po přímce, b) po kružnici, c) po obecné rovinné křivce, d) po obecné prostorové křivce. Případy a) až c) jsou schematicky znázorněny v tabulka 2. U každého je též vyznačena pohyblivost. V případě a) bude polohovací ústrojí kinematického řetězce obsahovat jednu nebo několik posuvných kinematických dvojic (při větším počtu dvojic lze zvýšit zdvihový rozsah mechanismu, tj. prodloužit dráhu těžiště). V případě b) obsahuje polohovací ústrojí kinematického řetězce jednu, příp. více rotačních kinematických dvojic se společnou osou. Případ c) může být realizován buď dvěma posuvnými dvojicemi, nebo jednou posuvnou a jednou rotační dvojicí, příp. dvěma nebo více rotačními dvojicemi se vzájemně rovnoběžnými osami rotace. Polohovací ústrojí podle případu d) lze uskutečnit různými kombinacemi: tří posuvných kinematických dvojic, dvou posuvných a jedné rotační dvojice, dvou rotačních a jedné posuvné dvojice, tří rotačních dvojic. 14

15 tabulka 2 Posuvné a rotační pohyby v kinematických dvojicích mohou být přitom realizovány ve vztahu k osám x, y, z souřadnicového systému, jak schematicky znázorňuje obr. 8, tj. jako tři nezávisle posuvné pohyby ve směru os x, y, z (označení X, Y, Z) a tři nezávisle rotační pohyby kolem os x, y, z (označení A, B, C). obr. 8 15

16 Příklady těchto řetězců spolu s vyznačením pořadí kinematických dvojic a charakteru pohybů viz tabulka 3. Všechny řetězce mají 3 volnosti. tabulka 3 Každému z uvedených osmi typů kinematických řetězců odpovídá 3 3 = 27 možností konkrétních uspořádání podle polohy os posuvných a rotačních pohybů. Celkový počet matematicky možných kinematických řetězců je tedy 8 x 27 = 216. Z nich však 87 realizuje rovinné přemístění (při zvláštních vzájemných polohách os otáčení a posuvu). Pro realizaci přemístění těžiště objektu po obecné prostorové křivce tedy existuje celkem 129 teoreticky možných variant prostorových polohovacích ústrojí se 3 volnosti. Podrobnostmi se zde však z důvodů jiné vhodnější a dostupné literatury nebudeme zabývat. obr. 9 Rozdíl mezi jednotlivými variantami bude spočívat v míře obtížnosti při jejich technické realizaci, ve vnějších rozměrech a uspořádání, přesnosti polohování a ve tvaru operačního prostoru, v němž se bude pracovní člen (chapadlo, technologická hlavice) pohybovat. Pojednejme na tomto místě stručně o pracovních prostorech základních typů robotů a manipulátorů. Jejich polohovací ústrojí viz tabulka 3. Jsou tvořena kinematickými řetězci PPP, RPP, RRP a RRR. U provedení PPP je pracovním prostorem robotu hranol obr. 9 a). Typickým představitelem je např. MANTA. U provedení RPP je pracovním prostorem válcový segment obr. 9 b). Typickými představiteli jsou např. VERSATRAN (Velká Británie), UM 1 (SSSR), PR 16 (ČSSR). Varianta RRP umožňuje manipulaci v prostoru 16

17 kulového segmentu (obr. 10). Typickými představiteli jsou např. UNIMATE (USA), ROBITUS (Japonsko). Provedení RRR je charakteristické pracovním prostorem, připomínajícím anuloid (obr. 11). Typickými představiteli jsou např. CINCINNATI (USA), ASEA (Švédsko), PR 32 (ČSSR). obr. 10 Polohu těžiště objektu vyjadřujeme v souřadnicových systémech: pravoúhlém (kartézském), válcovém (cylindrickém), sférickém. obr. 11 Pravoúhlých souřadnic používáme u řetězců s výhradně posuvnými kinematickými dvojicemi (PPP), válcových a sférických souřadnic u řetězců, které obsahují rotační kinematické dvojice. V našem případě použijeme u struktury RPP válcových souřadnic a u struktur RRP a RRR sférických souřadnic. Poněvadž pravoúhlý souřadnicový systém pokládáme za základní, provádíme při konkrétních řešeních transformací válcových a sférických souřadnic těžiště na pravoúhlé souřadnice. 17

18 x = 1 4 y = s z = 1 x = y = 3 z = s Pro pravoúhlé souřadnice těžiště objektu platí přímo (viz obr. 4.5): 21 + s, + s 43 32,. (4.2) Válcové souřadnice ϕ, s, s transformujeme podle vztahů (obr. 4.6): ( 1 + s ) 4 43 ( 1 + s ) cosϕ, 21 sinϕ, 21 U struktury RRP transformujeme sférické souřadnice, 21 (obr. 4.7): x = y = z = ( 1 + s ) cos cos 4 43 ϕ32 ( 1 + s ) cosϕ sin ( 1 + s ) sinϕ ϕ, 21 ϕ, 21 (4.3) ϕ 32, s43 ϕ podle vztahů (4.4) Sférické souřadniceϕ, ϕ, ϕ struktury RRR budou transformovány rovnicemi (obr. 4.8): x = y = z = [( 1 1 cos ) cos 1 sin sin ] 3 4 ϕ43 ϕ ϕ32 ϕ43 [( 1 1 cosϕ ) cosϕ + 1 sinϕ sinϕ ] ( 1 1 cosϕ ) sinϕ 1 sinϕ cosϕ, cosϕ, 21 sinϕ, (4.5) Je zřejmé, že tvar pracovního prostoru robotů a manipulátorů souvisí s charakterem použitého souřadnicového systému. Hovoříme proto někdy o pracovních prostorech typu K (kartézský), C (cylindrický) a S (sférický). Výrobci robotů uvádějí rozměrové náčrty pracovních prostorů ve své firemní literatuře a v prospektových nabídkách. 4.2 Kinematická a dynamická analýza mechanismů robotů a manipulátorů Předpokladem úspěšnosti řešení vícečlenných prostorových kinematických řetězců je použití vhodného matematického aparátu, který umožní jednoduchou a pokud možno univerzální formulaci pohybových zákonů. Tomuto požadavku nevyhovují metody, používané běžně při analýze rovinných mechanismů (trigonometrická metoda, metoda komplexních čísel, vektorová metoda atd.). Jako vhodná se ukazuje maticová metoda, která je dostatečně obecná, snadno algoritmizovatelná a aplikovatelná na prostředcích moderní výpočetní techniky. Podstatou vlastního kinematického řešení je teorie součastných pohybů, získávající v matematické formulaci přehlednou podobu pro transformaci polohy, rychlosti a zrychlení. V textu budeme často užívat maticového zápisu pro vektorový součin dvou vektorů. Vektorový součin vektorů 21 18

19 a ( a, a, a ), b ( b, b, b ) je jak známo vektor c ( ab ab, ab ab, ab ab) , který lze také vyjádřit jako součin polosouměrné singulární matice A a sloupcového vektoru b, kde prvky matice A jsou tvořeny vhodně uspořádanými složkami vektoru a 0 a3 a2 A = a3 0 a 1 a2 a1 0 19

20 5 Konstrukce PRaM VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 5.1 Aspekty pro posuzování PRaM Technická kriteria: morfologie počet stupňů a hmotnost velikost obsluhovaného (pracovního) prostoru hmotnost manipulovaného břemene rychlosti pohybů dosažitelná přesnost polohování opakovatelná přesnost polohování způsob a druh pohonů způsob odměřování vnitřních a vnějších stavových veličin způsob vnímání vnějšího okolí (technologické scény) způsob řízení a komunikace s okolím autonomnost chování 5.2 Průmyslový robot jako soustava konstrukčních celků a prvků Každý technický objekt, tedy i průmyslový robot nebo manipulátor (PRaM) je soustava (systém) tvořená jednotlivými prvky. Tyto prvky souvisí mezi sebou přesně vymezeným způsobem a vzájemně na sebe aktivně působí (tj. interaktivní vazba) a ovlivňují se. Proto lze PRaM jako systém rozdělit na subsystémy hlavních částí dle obr. 12. Lokomoční ustrojení Polohovací ustrojení Robot Mechanická část Řídící část Orientační ustrojení Koncový efektor Řízení činnosti Senzory vnitřní Senzory vnější Machimeware Software a Hardware obr. 12: Hlavní části PRaM Mechanická část: Lokomoční ustrojí slouží pro přemístění robotu v prostoru na velké vzdálenosti (řádově v m) i u stacionárních robotů, nebo zajišťuje pohyb v nevázaném stupni volnosti u mobilních robotů. Polohování a orientační ustrojí je fyzicky realizováno jako rameno robotu se zápěstím. Může mít (1 až n) stupňů volnosti, realizovaných pomocí rotačních a translačních kinematických dvojic. Obvykle má polohovací a orientační ústrojí st. volnosti. Koncový efektor je realizován v podobě technologické nebo úchopné výstupní hlavici robotu. 20

21 Řídící část: Řízení činnosti je zajištěno elektronickými řídícími systémy různých generací, založenými standardně na bázi mikroprocesorů. ŘS slouží pro vytváření, zapamatování, reprodukci a vykonávání programu jako posloupností, ovládající činnost robotu. Vnitřní a vnější senzory tvoří vnímací subsystém robotu. Vnitřní senzory informují ŘS o vnitřním stavu robotu (tj. údaje o poloze, rychlosti, zrychlení, přenášeném výkonu, kroutícím momentu a silovém působení členů kinematického řetězce polohovacího a orientačního ústrojí a koncového ústrojí v prostoru apod.). Kinematické schéma PRaM typu T (RRR) se 6 st. volnosti je na obr. 13. LÚ lokomoční ústrojí ZKŘ základní kinematický řetězec OÚ orientační ústrojí obr. 13: Kinematické schéma robotu Poznámka autora studijní opory: tyto studijní materiály se zaměřují zejména na konstrukci mechanické části (Machineware) PRaM. Na obr. 14 je schématicky znázorněn PRaM jako soustavu konstrukčních celků, uzlů a prvků. V konstrukčním provedení robotů se používají obdobné mechanické (resp. elektromechanické) uzly a skupiny, s jakými se setkáváme v konstrukcích ostatních strojních zařízení. Jsou to např. různé typy spojek, brzd, ložisek, vedení. V konstrukci výkonných mechanismů PRaM se prakticky setkáváme se všemi známými druhy převodů. Zvláštní část představují pohony a jejich řízení. Výše uvedené prvky PRaM včetně způsobů vymezení vůlí v převodech, vyvození translačních a rotačních pohybů, mazání a namáhání strojních částí, jsou popsány v následujících kapitolách. 21

22 obr. 14: Základní konstrukční celky a uzly PRaM 22

23 5.2.1 Konstrukce průmyslového robotu OJ 10 RS VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Technické parametry robotu OJ 10 RS Maximální nosnost včetně technologické hlavice při vzdálenosti těžiště zatěžující hmotnosti od osy naklápění orientačního mechanismu 200 mm 10 kg Pro jiné vyložení je nutné vypočítat zatížení orientačního mechanismu podle následujících údajů: Maximální moment robota 0,78 kgm2 Maximální statický moment 19,62 Nm Počet stupňů volnosti 5 (6) Rozsahy pohybů: Rotace základu robota 260 Rotace spodního ramene ± 40 Rotace horního ramene 300 Maximální výsun koncového člene orientačního 900 mm mechanismu ve vodorovné rovině Orientační mechanismus: I. rotace ± 115 II. rotace ± 305 Hmotnost robota 295 kg Nepřesnost polohování ± 0,1 mm Krytí IP 43 Maximální okamžité rychlosti 1 : Rychlost rotace základu 1,3 rad s-1(75 s-1) Rychlost koncového bodu orientačního mechanismu: vodorovná 0,8 m.s-1 vertikální 1,0 m.s-1 Orientační mechanismus: Rychlost pohybu I. rotace 2,19 rad.s -1 (125,54.s -1 ) Rychlost pohybu II. rotace 3,285 rad.s -1 (188,3.s -1 ) Pracovní rychlosti 0,1 mm.s-1 99 mm.s-1 Pohonné jednotky: Motory pro pohyb: ramen SRD 350 (In-7,4 A; Un-62 V) orientačního mechanismu SRD 80 (In-13,6 A; Un-15,5 V) točnice základu SRD 350 Převodovky pro motory: ramen HP I-2 orientačního mechanismu HP I/II-2 točnice základu HP I-3-DK Použité oleje v převodovkách OT H3P, OT-T2 A Instalovaný výkon motorů průmyslového robota 1250 W Střední technický život do vyřazení a převodu hodin Pracovní poloha: robot postavený na rovině s max. odchylkou od vodorovné roviny 3 robot zavěšený na portálovém nosníku v převedení OJ-10 RZ 1 Max. doba chodu OJ 10 RS při max. rychlostech nesmí přesáhnout 20 % z celkové doby chodu. 23

24 Pracovní prostředí: teplota okolo min. +5, max. 40 max. relativní vlhkost vzduchu 80 % atmosférický tlak min. 86 kpa prašnost velikost částic 3 m 1 mm množství 200 mg.m-3 druh prostředí obyčejné ČSN čl druh klimatického převedení N 32 ČSN Odolnost vůči mechanickému kmitání: frekvence 25 Hz amplituda ±0,2 mm rázy 4 g Dosahované parametry a připojovací rozměry jsou zobrazené na obr. 15. Průmyslový robot může pracovat po výměně vyvažovací jednotky i v zavěšené poloze, např. na portálu. 24

25 obr. 15: Dosahované parametry průmyslového robotu OJ 10 25

26 Ovládání pohybu robotu OJ 10 26

27 Rotační jednotka (točna základu) Legenda 1. Diskový elektromotor 2. Harmonická převodovka 3. Speciální velkorozměrové ložisko 4. Otočná část rotační jednotky 5. Stojan rotační jednotky 6. Tachodynamo 7. Selsyn VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 27

28 Schéma pohonů ramen VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Schéma pohonů zápěstí 28

29 Pohonná jednotka orientačního mechanizmu Legenda 1. Diskový motor 2. Harmonická převodovka 3. Snímač polohy (selsyn) 4. Snímač rychlosti (tachodynamo) 5. Svorkovnice 6. Výstupní hřídel VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 29

30 Konstrukce horního ramena Legenda: 1. Pohonné jednotky orientačního mechanismu 2. Protizávaží 3. Orientační mechanismus 4. Těleso horního ramene 5. Snímatelný kryt 6. Koncový člen orientačního mechanismu 7. Dvojdílný kryt VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 8. Dvoupolohový doraz 9. Řetěze 10. Napínací mechanismus řetěze 11. Táhlo s řetězem 12. Víko levé 13. Víko pravé 14. Otvor pro připojení spodního ramene 30

31 Konstrukce spodního ramena Legenda: 1. Kozlík 2. Spojovací hřídel 3. Dilatační spojka 4. Pohonná jednotka spodního ramene 5. Pohonná jednotka horního ramene 6. Hřídel náhonu horního ramene 7. Převod ozubenými koleskami 8. Kryt drátů 9. Rotační jednotka VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 10. Skříň pohonu 11. Rameno 12. Diskový motor 13. Harmonická převodovka 14. Matice 15. Pojistná matice 16. Matice 17. Matice 31

32 Vyvažování ramen Legenda: 1. Konzola 2. Válec 3. Pružina 4. Spodní rameno 5. Kozlík 32

33 6 Základní konstrukční prvky stavby PRaM 6.1 Pohony PRaM VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Definice a klasifikace pohonu Obecně je pohon soustavou, přeměňující vstupní energii na výstupní, tj. mechanický pohyb (rotační, translační) a jeho přenos na pohyblivou část mechanismu, plnicího požadovanou funkcí. V konstrukční praxi jsou užívány různé druhy pohonů, nejčastěji rozdělované dle následujících hledisek: a) dle použitého média: elektrické o stejnosměrné (DC) o střídavé (AC) tekutinové o hydraulické o pneumatické kombinované b) dle regulované výstupní mechanické veličiny (n, M k ): s regulací bez regulace bez regulace c) dle počtu použitých spotřebičů energie: jednomotorový vícemotorový d) dle charakteru trajektorie mechanického pohybu: rotační (kyvný) přímočarý obecný (rovinný, prostorový pohyb) e) dle použití k pohonu části Aram: polohovacího ústrojí orientačního ústrojí koncových efektorů lokomočního ústrojí f) dle typu transformace vstupního pohybu na výstupní: identická transformace (R R) neidentická transformace (R T, T R), kde: R = rotační pohyb, T = translační pohyb 33

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Robotika

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Robotika Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita

Více

PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY

PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY Pojem ROBOT zavedl český spisovatel Karel Čapek v roce 1920 v divadelní hře R.U.R. (Rosums Universal Robots) DEFINICE ROBOTU Robot (průmyslový) je automatické manipulační

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady a grafická vizualizace k určení souřadnicových systémů výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM

MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM MECHANICKÉ PŘEVODOVKY S KONSTANTNÍM PŘEVODOVÝM POMĚREM Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Institute of Technology And Business In České Budějovice Tento učební materiál vznikl v

Více

ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů

ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF

Více

ÚVOD DO PROBLEMATIKY TEKUTINOVÝCH MECHANISMŮ HYDROSTATICKÉ, PNEUMATICKÉ A HYDRODYNAMICKÉ

ÚVOD DO PROBLEMATIKY TEKUTINOVÝCH MECHANISMŮ HYDROSTATICKÉ, PNEUMATICKÉ A HYDRODYNAMICKÉ ÚVOD DO PROBLEMATIKY TEKUTINOVÝCH MECHANISMŮ HYDROSTATICKÉ, PNEUMATICKÉ A HYDRODYNAMICKÉ Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Institute of Technology And Business In České Budějovice

Více

Hydrodynamické mechanismy

Hydrodynamické mechanismy Hydrodynamické mechanismy Pracují s kapalným médiem (hydraulická kapalina na bázi ropného oleje) a využívají silových účinků, které provázejí změny proudění kapaliny. Zařazeny sem jsou pouze mechanismy

Více

Přílohy ke studijní opoře Roboty a pružné výrobní systémy. Ukázka antropomorfního robotu pro svařování od firmy CLOOS (ROMAT 310)

Přílohy ke studijní opoře Roboty a pružné výrobní systémy. Ukázka antropomorfního robotu pro svařování od firmy CLOOS (ROMAT 310) Přílohy ke studijní opoře Roboty a pružné výrobní systémy Ukázka antropomorfního robotu pro svařování od firmy CLOOS (ROMAT 310) 1 Ukázka antropomorfního a kartézského robota od firmy ABB (IRB 3200 a IRB

Více

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Rozdělení sub-oborů robotiky Učební text jméno a příjmení autora Doc. Ing. Mgr. Václav Záda, CSc. Liberec 2010 Materiál

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k uspořádání řídícím systémům i řízení manipulátorů a robotů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady k

Více

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 18 0:40 Roboti a jejich programování Robotické mechanické

Více

DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE

DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE OBSAH 1 DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE (V. Kemka).............. 9 1.1 Zdvihadla a jeřáby....................................... 11 1.1.1 Rozdělení a charakteristika zdvihadel......................... 11 1.1.2

Více

11 Manipulace s drobnými objekty

11 Manipulace s drobnými objekty 11 Manipulace s drobnými objekty Zpracování rozměrově malých drobných objektů je zpravidla spojeno s manipulací s velkým počtem objektů, které jsou volně shromažďovány na různém stupni uspořádanosti souboru.

Více

VÝROBNÍ STROJE. EduCom. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita v Liberci

VÝROBNÍ STROJE. EduCom. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita v Liberci Tento materiál vznikl jako součást projektu EduCom, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita

Více

11. Hydraulické pohony

11. Hydraulické pohony zapis_hydraulika_pohony - Strana 1 z 6 11. Hydraulické pohony Převádí tlakovou energii hydraulické kapaliny na #1 Při přeměně energie dochází ke ztrátám ztrátová energie se mění na #2 Rozdělení: a) #3

Více

Dvojčinné kulové, pístové čerpadlo. Oblast techniky

Dvojčinné kulové, pístové čerpadlo. Oblast techniky Dvojčinné kulové, pístové čerpadlo Oblast techniky Vynález se týká dvojčinného kulového, pístového čerpadla s kývavým pístem, v němž se řeší čerpání kapalných a plynných látek ve dvou objemově shodných

Více

k DUM 08. pdf ze šablony 2_šablona_automatizační_technika_II 02 tematický okruh sady: pohony automatických linek

k DUM 08. pdf ze šablony 2_šablona_automatizační_technika_II 02 tematický okruh sady: pohony automatických linek METODICKÝ LIST Téma DUM: Test Anotace: Autor: k DUM 08. pdf ze šablony 2_šablona_automatizační_technika_II 02 tematický okruh sady: pohony automatických linek Digitální učební materiál slouží k výuce pohonů

Více

Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti

Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti Výukové texty pro předmět Měřící technika (KKS/MT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Tvorba grafické vizualizace principu

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu zástavby jednotlivých prvků technického zařízení Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové

Více

Hydraulické mechanismy

Hydraulické mechanismy Hydraulické mechanismy Plynulá regulace rychlosti, tlumení rázů a možnost vyvinutí velikých sil jsou přednosti hydrauliky. Hydraulické mechanismy jsou typu: hydrostatické (princip -- Pascalův zákon) hydrodynamické

Více

Integrovaná střední škola, Sokolnice 496

Integrovaná střední škola, Sokolnice 496 Integrovaná střední škola, Sokolnice 496 Název projektu: Moderní škola Registrační číslo: CZ.1.07/1.5.00/34.0467 Název klíčové aktivity: III/2 - Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Kód výstupu:

Více

Obsah DÍL 1. Předmluva 11

Obsah DÍL 1. Předmluva 11 DÍL 1 Předmluva 11 KAPITOLA 1 1 Minulost a současnost automatizace 13 1.1 Vybrané základní pojmy 14 1.2 Účel a důvody automatizace 21 1.3 Automatizace a kybernetika 23 Kontrolní otázky 25 Literatura 26

Více

VY_32_INOVACE_C 08 19. hřídele na kinetickou a tlakovou energii kapaliny. Poháněny bývají nejčastěji elektromotorem.

VY_32_INOVACE_C 08 19. hřídele na kinetickou a tlakovou energii kapaliny. Poháněny bývají nejčastěji elektromotorem. Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 74601 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory 1.5

Více

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Roboty a manipulátory Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Robotika - úvod Definice průmyslového robotu Historie automatický stroj, obsahující manipulátor se dvěma a více pohybovými osami a programovatelný

Více

Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů

Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů Vyvažování regulačních okruhů patří k základům metodiky vyvažování soustav jako takových. Cílem vyvážení regulačního okruhu

Více

AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ. Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D.

AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ. Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D. AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D. Podmínky pro úspěšné absolvování ZÁPOČET Vypracování a ústní obhajoba dvou semestrálních prací Účast na cvičeních a získání

Více

ÚVOD DO NC TECHNIKY VELKOSÉRIOVÁ A HROMADNÁ VÝROBA MALOSÉRIOVÁ A KUSOVÁ VÝROBA

ÚVOD DO NC TECHNIKY VELKOSÉRIOVÁ A HROMADNÁ VÝROBA MALOSÉRIOVÁ A KUSOVÁ VÝROBA Projekt: Inovace oboru Mechatronik pro Zlínský kraj Registrační číslo: CZ.1.07/1.1.08/03.0009 ÚVOD DO NC TECHNIKY Dlouhodobým směrem rozvoje ve všech výrobních odvětvích, a tedy i ve strojírenství, je

Více

MECHANICKÉ PŘEVODY STROJE STR A ZAŘÍZENÍ OJE ČÁSTI A MECHANISMY STROJŮ STR

MECHANICKÉ PŘEVODY STROJE STR A ZAŘÍZENÍ OJE ČÁSTI A MECHANISMY STROJŮ STR MECHANICKÉ PŘEVODY STROJE A ZAŘÍZENÍ ČÁSTI A MECHANISMY STROJŮ MECHANICKÉ PŘEVODY Mechanické převody umožňují spojení hnacích a hnaných členů ve strojích, přičemž umožňují změnu rychlosti otáčení a kroutícího

Více

3. Obecný rovinný pohyb tělesa

3. Obecný rovinný pohyb tělesa . Obecný rovinný pohyb tělesa Při obecném rovinném pohybu tělesa leží dráhy jeho jednotlivých bodů v navzájem rovnoběžných rovinách. Těmito dráhami jsou obecné rovinné křivky. Všechny body ležící na téže

Více

OVĚŘOVACÍ TEST l ZÁKLADNÍ

OVĚŘOVACÍ TEST l ZÁKLADNÍ OVĚŘOVACÍ TEST l ZÁKLADNÍ 1. Speciálním vozidlem se rozumí drážní vozidlo (vyhláška č. 173/95 Sb. ve znění pozdějších předpisů) pro údržbu a opravy trolejového vedení, vybavené vlastním pohonem a speciálním

Více

Typ SRP a DAP. Pfeiffer AT otočný čtvrtotáčkový pohon Série 31a

Typ SRP a DAP. Pfeiffer AT otočný čtvrtotáčkový pohon Série 31a Pfeiffer AT otočný čtvrtotáčkový pohon Série 31a Typ SRP a DAP Použití: Jedno- a dvojčinný pístový pohon pro regulační a uzavírací ventily s rotačním regulačním prvkem, zvláště pro vysoké provozní požadavky

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k základním pojmům principu řídicích systémů u výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady

Více

SYSTÉMY A VYBAVENÍ VĚTRNÝCH ELEKTRÁREN

SYSTÉMY A VYBAVENÍ VĚTRNÝCH ELEKTRÁREN SYSTÉMY A VYBAVENÍ VĚTRNÝCH ELEKTRÁREN Jak již bylo v předchozích kapitolách zmíněno, větrné elektrárny je možné dělit dle různých hledisek a kritérií. Jedním z kritérií je například konstrukce větrného

Více

Témata pro zkoušky profilové části maturitní zkoušky. Strojírenství, varianta vzdělávání konstruování s podporou počítače

Témata pro zkoušky profilové části maturitní zkoušky. Strojírenství, varianta vzdělávání konstruování s podporou počítače Témata pro zkoušky profilové části maturitní zkoušky Strojírenství, varianta vzdělávání konstruování s podporou počítače 1. povinná zkouška Stavba a provoz strojů 1. Pružiny 2. Převody ozubenými koly 3.

Více

Mechanismy - úvod. Aplikovaná mechanika, 8. přednáška

Mechanismy - úvod. Aplikovaná mechanika, 8. přednáška Mechanismy - úvod Mechanismus je soustava těles, spojených navzájem vazbami. Mechanismus slouží k přenosu sil a k transformaci pohybu. posuv rotace Mechanismy - úvod Základní pojmy. člen mechanismu rám

Více

b) pojištění hydraulického systému točny proti překročení maximálního tlaku c) blokování průtoku v obou hlavních větvích systému

b) pojištění hydraulického systému točny proti překročení maximálního tlaku c) blokování průtoku v obou hlavních větvích systému Určení Blok tlumení je součástí hydraulického systému tlumení a blokování točny kloubových autobusů. Zajišťuje tyto funkce: a) třístupňové škrcení průtoku kapaliny v závislosti na rychlosti vozidla mezi

Více

Pevnostní výpočty náprav pro běžný a hnací podvozek vozu M 27.0

Pevnostní výpočty náprav pro běžný a hnací podvozek vozu M 27.0 Strana: 1 /8 Výtisk č.:.../... ZKV s.r.o. Zkušebna kolejových vozidel a strojů Wolkerova 2766, 272 01 Kladno ZPRÁVA č. : Z11-065-12 Pevnostní výpočty náprav pro běžný a hnací podvozek vozu M 27.0 Vypracoval:

Více

Lineární jednotky MTJZ s pohonem ozubeným řemenem

Lineární jednotky MTJZ s pohonem ozubeným řemenem Lineární jednotky MTJZ s pohonem ozubeným řemenem Charakteristika MTJZ Lineární moduly řady MTJZ jsou v první řadě určeny pro svislou zástavbu a použití jako osy Z lineárních víceosých X-Y-Z systémů. Lineární

Více

P EHLED PNEUMATICK CH PRVKÒ

P EHLED PNEUMATICK CH PRVKÒ KOMPLEXNÍ E ENÍ PRO HYDRAULIKU PNEUMATIKU A MAZÁNÍ P EHLED PNEUMATICK CH PRVKÒ PNEUMATIKA NOVINKY Pneumatické válce řady P1D dle norem ISO/VDMA Průměry pístu: 32-125 mm dle norem ISO a VDMA Tlak max. 10

Více

Tento dokument vznikl v rámci projektu Využití e-learningu k rozvoji klíčových kompetencí reg. č.: CZ.1.07/1.1.38/01.0021.

Tento dokument vznikl v rámci projektu Využití e-learningu k rozvoji klíčových kompetencí reg. č.: CZ.1.07/1.1.38/01.0021. Tento dokument vznikl v rámci projektu Využití e-learningu k rozvoji klíčových kompetencí reg. č.: CZ.1.07/1.1.38/01.0021. Stroje na dopravu kapalin Čerpadla jsou stroje, které dopravují kapaliny a kašovité

Více

PAX SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÉ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÉ ČERPADLO

PAX SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÉ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÉ ČERPADLO SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÉ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÉ ČERPADLO SIGMA PUMPY HRANICE, s.r.o. Tovární 605, 753 01 Hranice tel.: 581 661 111, fax: 581 602 587 Email: sigmapumpy@sigmapumpy.com PAX-3-160 426

Více

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Projekt: CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Kurz: Stavba a provoz strojů v praxi 1 OBSAH 1. Úvod Co je CNC obráběcí stroj. 3 2. Vlivy na vývoj CNC obráběcích strojů. 3 3. Směry vývoje CNC obráběcích

Více

INOVACE A DOKONALOST CNC PORTÁLOVÁ OBRÁBĚCÍ CENTRA FV FV5. www.feeler-cnc.cz

INOVACE A DOKONALOST CNC PORTÁLOVÁ OBRÁBĚCÍ CENTRA FV FV5. www.feeler-cnc.cz INOVACE A DOKONALOST CNC PORTÁLOVÁ OBRÁBĚCÍ CENTRA FV FV5 www.feeler-cnc.cz CNC portálová obráběcí centra řady FV FV-3214 FV-3214 O výměnu nástrojů se stará spolehlivý řetězový zásobník s výměnnou rukou

Více

2. Kinematika bodu a tělesa

2. Kinematika bodu a tělesa 2. Kinematika bodu a tělesa Kinematika bodu popisuje těleso nebo také bod, který se pohybuje po nějaké trajektorii, křivce nebo jinak definované dráze v závislosti na poloze bodu na dráze, rychlosti a

Více

Základy elektrických pohonů, oteplování,ochlazování motorů

Základy elektrických pohonů, oteplování,ochlazování motorů Základy elektrických pohonů, oteplování,ochlazování motorů Určeno pro studenty komb. formy FMMI předmětu 452702 / 04 Elektrotechnika Zpracoval: Jan Dudek únor 2007 Elektrický pohon Definice (dle ČSN 34

Více

Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání

Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání Ing. Petr Kroupa Můj podíl na projektu spočíval ve vypracování materiálu vhodného pro výuku strojních předmětů pomocí interaktivní

Více

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů,

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Pohyb mechanismu Obsah přednášky : úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Doba studia : asi,5 hodiny Cíl přednášky : uvést studenty do problematiky mechanismů, seznámit

Více

III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT. Pracovní list č.1 k prezentaci Pneumatický obvod a jeho prvky

III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT. Pracovní list č.1 k prezentaci Pneumatický obvod a jeho prvky Číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0514 Číslo a název šablony klíčové aktivity III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Tematická oblast Technologie montáží, vy_32_inovace_ma_21_02 Autor Ing.

Více

1-beran 2-stůl 3-stojan (rám) 4-klika 5-ojnice 6-setrvačník 7-tvářené těleso 1,4,5-klikový mechanismus

1-beran 2-stůl 3-stojan (rám) 4-klika 5-ojnice 6-setrvačník 7-tvářené těleso 1,4,5-klikový mechanismus MECHANICKÉ LISY Mechanické lisy patří mezi nejvíce používané tvářecí stroje. Jejich nevýhodou je největší tvářecí síla, které dosáhnou až těsně u dolní úvrati (DÚ). Lis může být zatížen pouze tak velkou

Více

Krokové motory EMMS-ST

Krokové motory EMMS-ST hlavní údaje V e od jediného dodavatele motory EMMS-ST 4 2fázová hybridní technologie volitelný integrovaný enkodér pro provoz servo lite (uzavřená smyčka) sinusový průběh proudu volitelně s brzdou stupeň

Více

PŘEVODY S OZUBENÝMI KOLY

PŘEVODY S OZUBENÝMI KOLY PŘEVODY S OZUBENÝMI KOLY Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Institute of Technology And Business In České Budějovice Tento učební materiál vznikl v rámci projektu "Integrace a podpora

Více

5. Pneumatické pohony

5. Pneumatické pohony echatronika 03 - Pneumatika 1 z 6 5. Pneumatické pohony Rozdělení: Mění energii stlačeného vzduchu na pohyb (mechanickou energii) a) válce pro přímé (lineární) pohyby b) pneumotory pro točivý pohyb - pro

Více

JEŘÁBY. Dílenský mobilní hydraulický jeřábek. Sloupový otočný jeřáb. Konzolové jeřáby otočné a pojízdné

JEŘÁBY. Dílenský mobilní hydraulický jeřábek. Sloupový otočný jeřáb. Konzolové jeřáby otočné a pojízdné JEŘÁBY Dílenský mobilní hydraulický jeřábek Pro dílny a opravárenské provozy. Rameno zvedáno hydraulicky ručním čerpáním hydraulické kapaliny. Sloupový otočný jeřáb OTOČNÉ RAMENO SLOUP Sloupový jeřáb je

Více

Název zpracovaného celku: Řízení automobilu. 2.natočit kola tak,aby každé z nich opisovalo daný poloměr zatáčení-nejsou natočena stejně

Název zpracovaného celku: Řízení automobilu. 2.natočit kola tak,aby každé z nich opisovalo daný poloměr zatáčení-nejsou natočena stejně Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: Silniční vozidla druhý NĚMEC V. 14.9.2012 Název zpracovaného celku: Řízení automobilu Řízení je nedílnou součástí automobilu a musí zajistit: 1.natočení kol do rejdu změna

Více

(elektrickým nebo spalovacím) nebo lidskou #9. pro velké tlaky a menší průtoky

(elektrickým nebo spalovacím) nebo lidskou #9. pro velké tlaky a menší průtoky zapis_hydraulika_cerpadla - Strana 1 z 6 10. Čerpadla (#1 ) v hydraulických zařízeních slouží jako zdroj - také jim říkáme #2 #3 obecně slouží na #4 (čerpání, vytlačování) kapalin z jednoho místa na druhé

Více

Vzorkovací zesilovač základní princip všech digitálních osciloskopů, záznamníků, převodníků,

Vzorkovací zesilovač základní princip všech digitálních osciloskopů, záznamníků, převodníků, 5. října 2015 1 TYPY SIGNÁLŮ Vzorkovací zesilovač základní princip všech digitálních osciloskopů, záznamníků, převodníků, http://www.tek.com/products/oscilloscopes/dpo4000/ 5. října 2015 2 II. ÚPRAVA SIGNÁLŮ

Více

PRL2. Popis konstrukce a funkce HC 5103 12/98 S LINEÁRNÍM MOTOREM. Dn 06 pmax 25 MPa Qmax 32 dm 3. min -1 Nahrazuje HC 5103 6/98.

PRL2. Popis konstrukce a funkce HC 5103 12/98 S LINEÁRNÍM MOTOREM. Dn 06 pmax 25 MPa Qmax 32 dm 3. min -1 Nahrazuje HC 5103 6/98. PROPORCIONÁLNÍ ROZVÁDĚČE S LINEÁRNÍM MOTOREM PRL2 HC 5103 12/98 Dn 06 pmax 25 MPa Qmax 32 dm 3. min -1 Nahrazuje HC 5103 6/98 Proporcionální rozváděč pro řízení hydromotorů Jednostupňové ovládání šoupátka

Více

ÚVOD. Obr.2-1: Srovnání světové produkce elektromotorů v letech 1996 a 2001

ÚVOD. Obr.2-1: Srovnání světové produkce elektromotorů v letech 1996 a 2001 2 ÚVOD Elektrické pohony mají jakožto řízené elektromechanické měniče energie velký význam ve většině technologických a výrobních procesů. Tyto systémy se používají zejména v oblastech jako jsou: obráběcí

Více

X14POH Elektrické POHony. K13114 Elektrických pohonů a trakce. elektrický pohon. Silnoproudá (výkonová) elektrotechnika. spotřeba el.

X14POH Elektrické POHony. K13114 Elektrických pohonů a trakce. elektrický pohon. Silnoproudá (výkonová) elektrotechnika. spotřeba el. Předmět: Katedra: X14POH Elektrické POHony K13114 Elektrických pohonů a trakce Přednášející: Prof. Jiří PAVELKA, DrSc. Silnoproudá (výkonová) elektrotechnika podíl K13114 na výuce technická zařízení elektráren

Více

14. JEŘÁBY 14. CRANES

14. JEŘÁBY 14. CRANES 14. JEŘÁBY 14. CRANES slouží k svislé a vodorovné přepravě břemen a jejich držení v požadované výšce Hlavní parametry jeřábů: 1. jmenovitá nosnost největší hmotnost dovoleného břemene (zkušební břemeno

Více

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Název projektu: Věda pro život, život pro vědu Registrační číslo: CZ.1.07/2.3.00/45.0029 V

Více

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje MODUL 03 - TP ing. Jan Šritr ing. Jan Šritr 2 1 ing.

Více

Zkoušky těsnosti převodovek tramvajových vozidel (zkušební stand )

Zkoušky těsnosti převodovek tramvajových vozidel (zkušební stand ) Zkoušky těsnosti převodovek tramvajových vozidel (zkušební stand ) SVOČ FST 2009 Jáchymovská 337 373 44 Zliv mmachace@seznam.cz ABSTRAKT Navrhnout zkušební stand tramvajových vozidel simulující běžné provozní

Více

rám klece lanového výtahu dno šachty

rám klece lanového výtahu dno šachty VÝTAHY Výtahy slouží k dopravě osob nebo nákladu ve svislém popřípadě šikmém směru. Klec, kabina nebo plošina se pohybuje po dráze přesně vymezené pevnými vodítky. Druhy dle pohonu - elektrické - lanové,

Více

2 KRESLENÍ SCHÉMAT HYDRAULICKÝCH OBVODŮ

2 KRESLENÍ SCHÉMAT HYDRAULICKÝCH OBVODŮ 2 KRESLENÍ SCHÉM HYDRULICKÝCH OVODŮ Schéma musí jednoznačně vyjadřovat funkci obvodu. Kreslí se ve výchozí (základní) poloze cyklu: u hydraulických prvků je základní poloha určena jejich přestavením silou

Více

PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ. přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem

PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ. přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem Uspořádání převodového ústrojí se řídí podle základní konstrukční koncepce automobilu. Ve většině

Více

PFP SIGMA PUMPY HRANICE HORIZONTÁLNÍ 426 2.98 34.01

PFP SIGMA PUMPY HRANICE HORIZONTÁLNÍ 426 2.98 34.01 SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÉ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÉ ČERPADLO PFP SIGMA PUMPY HRANICE, s.r.o. Tovární 605, 753 01 Hranice tel.: 0642/261 111, fax: 0642/202 587 Email: sigmahra@sigmahra.cz 426 2.98 34.01

Více

OKRUHY K MATURITNÍ ZKOUŠCE - STROJNICTVÍ

OKRUHY K MATURITNÍ ZKOUŠCE - STROJNICTVÍ OKRUHY K MATURITNÍ ZKOUŠCE - STROJNICTVÍ 1. Spoje a spojovací součásti rozdělení spojů z hlediska rozebíratelnosti rozdělení spojů z hlediska fyzikální podstaty funkce 2. Spoje se silovým stykem šroubové

Více

ELEKTRICKÉ STROJE - POHONY

ELEKTRICKÉ STROJE - POHONY ELEKTRICKÉ STROJE - POHONY Ing. Petr VAVŘIŇÁK 2013 2.1 OBECNÉ ZÁKLADY EL. POHONŮ 2. ELEKTRICKÉ POHONY Pod pojmem elektrický pohon rozumíme soubor elektromechanických vazeb a vztahů mezi elektromechanickou

Více

CW01 - Teorie měření a regulace

CW01 - Teorie měření a regulace Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace

Více

Přednáška č.8 Hřídele, osy, pera, klíny

Přednáška č.8 Hřídele, osy, pera, klíny Fakulta strojní VŠB-TUO Přednáška č.8 Hřídele, osy, pera, klíny HŘÍDELE A OSY Hřídele jsou obvykle válcové strojní součásti umožňující a přenášející rotační pohyb. Rozdělujeme je podle: 1) typu namáhání

Více

Popis výukového materiálu

Popis výukového materiálu Popis výukového materiálu Číslo šablony III/2 Číslo materiálu VY_32_INOVACE_ SZ _ 20. 12. Autor: Ing. Luboš Veselý Datum vypracování: 28. 02. 2013 Předmět, ročník Tematický celek Téma Druh učebního materiálu

Více

Inovované elektrické řetězové kladkostroje - milníky na cestě k úspěchu

Inovované elektrické řetězové kladkostroje - milníky na cestě k úspěchu Inovované elektrické řetězové kladkostroje - milníky na cestě k úspěchu 1952 1954 1955 1956 1966 STAR LIFTKET generace 21. století Počáteční konstrukce LIFTKETu ukázala jako první na trhu cestu k menší

Více

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné

Více

9/10/2012. Výkonový polovodičový měnič. Výkonový polovodičový měnič obsah prezentace. Výkonový polovodičový měnič. Konstrukce polovodičových měničů

9/10/2012. Výkonový polovodičový měnič. Výkonový polovodičový měnič obsah prezentace. Výkonový polovodičový měnič. Konstrukce polovodičových měničů Výkonový polovodičový měnič Konstrukce polovodičových měničů Výkonový polovodičový měnič obsah prezentace Výkonový polovodičový měnič. Přehled norem pro rozvaděče a polovodičové měniče.. Výběr z výkonových

Více

Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1

Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1 Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1 Šablona: Název: Téma: Autor: Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Převody a mechanizmy Hydrostatické mechanizmy Ing.

Více

2. BUDIČE. Experimentální metody přednáška 2 Budiče

2. BUDIČE. Experimentální metody přednáška 2 Budiče 2. BUDIČE 2.1. Fyzikální principy budičů 2.2. Mechanické budiče 2.3. Elektrické budiče 2.4. Pneumatické budiče 2.5. Hydraulické budiče 2.6. Klimatické budiče 2.1. FYZIKÁLNÍ PRINCIPY BUDIČŮ budič testovaný

Více

Elektromotorické pohony

Elektromotorické pohony 4 508 Elektromotorické pohony pro ventily s úhlem natočení 90 napájecí napětí AC 230 V napájecí napětí AC 24 V 3-polohový řídicí signál Jmenovitý úhel natočení 90 Jmenovitý krouticí moment 5 Nm Přímá montáž

Více

Hydraulické válce V350CBR. Kompaktní hydraulické válce s průchozí oboustranou pístnicí 350 bar V350CBR

Hydraulické válce V350CBR. Kompaktní hydraulické válce s průchozí oboustranou pístnicí 350 bar V350CBR Hydraulické válce Kompaktní hydraulické válce s průchozí oboustranou pístnicí 350 bar V350CBR V350CBR V350CBRcat.CZ01-2007 Kompaktní hydraulické válce s průc 1 Příslušenství: Uzaviratelný zpětný ventil

Více

OBSAH. Úvod... str.3. Základní popis trekru TRS-05 str.4. Základní technické požadavky... str.5. Technická data trekru TRS-05... str.

OBSAH. Úvod... str.3. Základní popis trekru TRS-05 str.4. Základní technické požadavky... str.5. Technická data trekru TRS-05... str. 1 TRS-05 2 OBSAH Úvod... str.3 Základní popis trekru TRS-05 str.4 Základní technické požadavky... str.5 Technická data trekru TRS-05... str.6 Návod k obsluze str.8 Záruka.. str.10 Servis str.10 3 Úvod.

Více

ZKUŠEBNÍ TEST MVTV 2 technické části zkoušky způsobilosti k řízení speciálních hnacích vozidel

ZKUŠEBNÍ TEST MVTV 2 technické části zkoušky způsobilosti k řízení speciálních hnacích vozidel ZKUŠEBNÍ TEST MVTV 2 technické části zkoušky způsobilosti k řízení speciálních hnacích vozidel 1. Montážní vůz MVTV 2 má pojezd v provedení a) dvojkolí jsou vedena v rámu vozidla s vůlí v příčném směru,

Více

Příloha č. 1 zadávací dokumentace Modernizace výuky a automatizace Modernizace výuky a automatizace CZ.1.14/2.4.00/34.03175 Část 1 - Pneumatická, elektropneumatická výuková sada, sada senzoriky, programové

Více

tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKU ET AKUMULÁTOROVÉ

tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKU ET AKUMULÁTOROVÉ tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKUMULÁTOROVÉ AKU ET Snem každého kouče je mít ve svém týmu spolehlivého hráče, který tým podrží ve chvílích, kdy se zrovna nedaří, můžeme se o něho opřít a za jeho výsledky

Více

On-line datový list. FLOWSIC150 Carflow MĚŘÍCÍ PŘÍSTROJE PRŮTOKU

On-line datový list. FLOWSIC150 Carflow MĚŘÍCÍ PŘÍSTROJE PRŮTOKU On-line datový list FLOWSIC150 Carflow A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Objednací informace Typ Výrobek č. FLOWSIC150 Carflow Na vyžádání Přesné specifikace přístrojů a údaje o výkonu výrobku se mohou

Více

1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou

1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou Podle konstrukčního uspořádání a kinematiky 1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou VSZ -1.př. 1 2. Výrobní stroj jako základní

Více

Hydraulické mechanismy 21.6.2011. Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují

Hydraulické mechanismy 21.6.2011. Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03-TP ing.jan Šritr ing.jan Šritr 2 1 ing.jan

Více

VRM. říjen Servopohon pro směšovací ventily s rotačním šoupátkem pro ovládací signál 0 až 10 V KATALOGOVÝ LIST

VRM. říjen Servopohon pro směšovací ventily s rotačním šoupátkem pro ovládací signál 0 až 10 V KATALOGOVÝ LIST říjen 2000 VRM Servopohon pro směšovací ventily s rotačním šoupátkem pro ovládací signál 0 až 10 V KATALOGOVÝ LIST Hlavní rysy Ochrana proti přetížení a zablokování Bezúdržbové provedení Přehledný indikátor

Více

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU J. Mareš*, A. Procházka*, P. Doležel** * Ústav počítačové a řídicí techniky, Fakulta chemicko-inženýrská, Vysoká škola chemicko-technologická, Technická

Více

VŠB Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra hydromechaniky a hydraulických zařízení

VŠB Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra hydromechaniky a hydraulických zařízení VŠB Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra hydromechaniky a hydraulických zařízení Název práce: Elektrohydraulické pohony tavící a ustalovací pece na hliník Autor práce: Bc. Martin Morávek

Více

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY ROTAČNÍ POHYB TĚLESA, MOMENT SÍLY, MOMENT SETRVAČNOSTI DYNAMIKA Na rozdíl od kinematiky, která se zabývala

Více

PAX 3 40 SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÁ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÁ ČERPADLA 426 2.98 26.25

PAX 3 40 SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÁ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÁ ČERPADLA 426 2.98 26.25 SIGMA PUMPY HRANICE VYSOKOTLAKÁ HORIZONTÁLNÍ PLUNŽROVÁ ČERPADLA SIGMA PUMPY HRANICE, s.r.o. Tovární 605, 753 01 Hranice tel.: 581 661 111, fax: 581 602 587 Email: sigmahra@sigmahra.cz PAX 3 40 426 2.98

Více

1.6 Definice robotů, průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) Aspekty pro posuzováni robotů... 47

1.6 Definice robotů, průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) Aspekty pro posuzováni robotů... 47 OBSAH Úvod... 7 1. Vývoj a definice robotů... 20 1.1 Od mechanických figurín a písařů k robotům... 20 1.2 Náhrada člověka robotem ve výrobním procesu... 25 1.3 Systémové pojetí výrobních strojů ve vztahu

Více

AUTOMATICKÁ VÝMĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH. Ondřej Tyc

AUTOMATICKÁ VÝMĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH. Ondřej Tyc SOUTĚŽNÍ PŘEHLÍDKA STUDENTSKÝCH A DOKTORSKÝCH PRACÍ FST 007 AUTOATICKÁ VÝĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH Ondřej Tyc ABSTRAKT Práce je provedena jako rešerše používaných systémů pro automatickou výměnu

Více

KATALOGOVÝ LIST. Tab. 1 PROVEDENÍ VENTILÁTORU První doplňková číslice

KATALOGOVÝ LIST. Tab. 1 PROVEDENÍ VENTILÁTORU První doplňková číslice KATALOGOVÝ LIST VENTILÁTOR AXIÁLNÍ PŘETLAKOVÝ APJ 2800 pro větrání silničních tunelů KM 2063/94 Vydání: 12/10 Strana: 1 Stran: 5 Ventilátor axiální přetlakový APJ 2800 (dále jen ventilátor) je určen speciálně

Více

HYDRAULICKÉ AGREGÁTY HA

HYDRAULICKÉ AGREGÁTY HA HYDRAULICKÉ AGREGÁTY HA POUŽITÍ Hydraulické agregáty řady HA jsou určeny pro nejrůznější aplikace. Jsou navrženy dle konkrétních požadavků zákazníka. Parametry použitých hydraulických prvků určují rozsah

Více

1 SENZORY V MECHATRONICKÝCH SOUSTAVÁCH

1 SENZORY V MECHATRONICKÝCH SOUSTAVÁCH 1 V MECHATRONICKÝCH SOUSTAVÁCH Senzor - důležitá součást většiny moderních elektronických zařízení. Účel: Zjišťovat přítomnost různých fyzikálních, většinou neelektrických veličin, a umožnit další zpracování

Více

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce Jednotky motoru MTR-DCI motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením kompaktní konstrukce ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů stupeň krytí IP54 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 5/-1 hlavní

Více

Základy logického řízení

Základy logického řízení Základy logického řízení 11/2007 Ing. Jan Vaňuš, doc.ing.václav Vrána,CSc. Úvod Řízení = cílené působení řídicího systému na řízený objekt je členěno na automatické a ruční. Automatickéřízení je děleno

Více

PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD

PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD ӏ Svařování ӏ Manipulace ӏ Broušení, frézování, řezání ӏ Lepení ӏ Robotické buňky ӏ Jednotlivá pracoviště ӏ Robotické

Více