ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY. Studijní opora

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY. Studijní opora"

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV VÝROBNÍCH STROJŮ, SYSTÉMŮ A ROBOTIKY Technická 2, Brno tel.: fax.: ˇ ROBOTY A PRUŽNÉ VÝROBNÍ SYSTÉMY Studijní opora Radek Knoflíček 2004

2 1 Úvod do robotiky Automat je řecké slovo s významem pro zařízení, jehož činnost probíhá bez trvalé účasti člověka. Snahy po vytvoření takového zařízení sahají až do období antiky. Philon Byzantský vytvořil automat podávající mýdlo v lázních, Heron Alexandrijský oltář s figurínami, které samočinně vylévají vodu na obětní oheň. Myšlenka o samočinném řízení mechanismu na základě po sobě přicházejících zvonkových hracích automatů. V roce 1808 J. M. Jocguard použil plechovou děrnou kartu k automatickému řízení textilního stroje a v roce 1952 je v USA uveden do provozu první číslicově řízený obráběcí stroj. Vývoj výrobních strojů je již dlouhou dobu doprovázen vývojem manipulačních zařízení. První konstrukce robotů, které blíže souvisí s dnešními představami o jejich podobě, vznikly po roce Výraznější zájem o automatizaci diskrétních procesů byl vyvolán na počátku 70. let výraznými změnami v technologii a v koncepcích výrobních strojů. Současná etapa rozvoje techniky se všeobecně označuje za období rozvoje automatizace, která navazuje na předcházející mechanizaci výrobních procesů. 1.1 Využití průmyslových robotů a manipulátorů Průmyslové roboty a manipulátory (v textu dále i jako zkratka PRaM) nacházejí nejčastější uplatnění zejména v následujících dvou oblastech: Výrobní oblast (strojírenství): manipulace s obrobky, výlisky a součástmi; PRaM jako prostředek svařování; nanášení nátěrových hmot; mobilní prostředek v PVS (ADV). Nevýrobní oblast: v kosmu (raketoplán); pod vodou (ponorka, batyskaf); na zemi (mobilní roboty); v medicíně (vlastní operace); stavebnictví (pokládání dlaždic); zemědělství (trhání jablek, postřiky); služby servisní činnosti (čistící MR, podávající nápoje); učící (školní didaktická pomůcka). Koncepce průmyslových manipulátorů a robotů se od počátku vyvíjí ve třech směrech. Za základní verzi je považována univerzální koncepce, od které se očekává schopnost v širokém rozsahu obsáhnout požadavky různých aplikací. Za opačný přístup lze považovat jednoúčelovou koncepci, která je ale velmi často spojována s představou o omezených funkčních schopnostech. Třetí, modulová koncepce, je určitým kompromisem mezi univerzálními a jednoúčelovými konstrukcemi. Podstatnou vlastností modulových konstrukcí je na jedné straně univerzálnost jednotlivých modulů a na druhé straně jednoúčelnost příslušné sestavy. Vývoj průmyslových manipulátorů a robotů byl zpočátku spojován s jejich uplatněním ve funkci pomocných zařízení pro obsluhu jednotlivě pracujících strojů v automatickém cyklu. Vývoj manipulačních zařízení úzce souvisí s reálnými možnostmi aplikací, které lze v současné době charakterizovat těmito rysy: 1. Výrazný přechod průmyslových robotů z prostoru čistě manipulačních funkcí do prostoru realizace technologických operací. 2

3 2. Zvyšování četnosti rozsáhlejších automatizovaných technologických systémů s podstatnou účastí průmyslových manipulátorů a robotů při zajišťování mezioperační manipulace, transportu i technologických operací. 3. Zvyšování významu jednotlivých manipulátorů v rámci obsluhy výrobních zařízení. 4. Pronikání progresivních technologických principů do prostoru jejich automatické realizace. 5. Řešení manipulačních operací přímo v rámci vlastní konstrukce výrobního zařízení. Zlepšování funkčních vlastností mechanického systému konstrukce manipulačních prostředků se orientuje především na tyto směry: a) Zvětšování rozsahu pohybových funkcí zejména orientací na dosažení dlouhých přímočarých pohybů. Jednoznačným motivem je zvládnout pohyblivosti ve větším prostoru. b) Ïntegrace manipulačních funkcí v rámci jedné kompaktní jednotky. c) Konstrukce kompaktních funkčních modulů na úrovni pohonů s integrovanými transformačními bloky a čidly, popřípadě na úrovni celých pohybových jednotek. d) Zvyšování úrovně technických parametrů s ohledem na zlepšení provozních vlastností Charakteristickou vlastností universitních typů průmyslových robotů monolitní koncepce zůstává pohybovými jednotkami, horizontální, popřípadě vertikální, osy kloubů a integrované stejnosměrné servopohony. Přitom jsou snahy po dosažení příznivějších vztahů mezi manipulačním (pracovním) a operačním prostorem. 1.2 Průmyslové roboty na světě Obr. 1: Počet ve nasazených robotů do roku 1997 (v tisících kusů) Investice do pořízení robotů, jakožto nejvýkonnějších průmyslových automatů, začaly zhruba od roku 1993 výrazně stoupat. Koncem roku 1993 tak na planetě pracovalo robotů, zatímco v roce 1997 jich má být už Zatímco v roce 1993 se prodalo kolem robotů, v roce 1997 by měl jejich prodej překročit

4 Více než polovina průmyslových robotů na světě pracuje ve Japonsku, kde jich na pracovníků připadá neskutečných 325. Za Japonském následuje Singapur (109), Švédsko (73), Itálie (70) a Německo (62). Průmyslové roboty nejvýrazněji pronikly do výroby motorů pro dopravní prostředky. Na celkovém počtu robotů se v předních zemích podílejí jednou třetinou až jednou polovinou. Ačkoli nejvíce robotů v Japonsku pracuje v elektrotechnickém a elektronickém průmyslu, tato země nasadila zdaleka největší počty do výroby automobilových motorů. 4

5 2 Úvod do problematiky Pro všeobecný pojem robot lze přijmout definici, vyslovenou Doc. Ing. Ivanem Havlem, CSc.: Robot je automatický nebo počítačem řízený integrovaný systém, schopný autonomní, cílově orientované interakce s přirozeným prostředím, podle instrukcí od člověka. Tato interakce spočívá ve vnímání a rozpoznávání tohoto prostředí a v manipulování s předměty, popř. v pohybování se v tomto prostředí Tato definice nepochybně zahrnuje různé robotické systémy pro rozmanitá, nejen průmyslová použití. Povahu průmyslového robotu pak vystihuje velmi dobře definice podle prof. P. N. Beljanina: Průmyslový robot je autonomně fungující stroj automat, který je určen k reprodukci některých pohybových a duševních funkcí člověka při provádění pomocných a základních výrobních operací bez bezprostřední účasti člověka zrakem, hmatem, pamětí apod., schopností samovýuky, samoorganizace a adaptace, tj. přizpůsobivostí k danému prostředí. 2.1 Výkladový slovník Brainware SW vybavení počítačových systémů založených na bázi znalostí a expertních systémů. Hardware fyzická výbava výpočetních systémů elektronickými prvky, obvody, celky, deskami apod. Histogram grafické znázornění rozložení četnosti Lokomoce je souhrn technický prostředků určených po přemísťování objektu z místa na místo. Machineware je mechanická část konstrukce technický objektů. Mobilita je schopnost přemístění, pohyblivost Morfologie nauka o strukturách, vnějších a vnitřních tvarech ve stavbě organismu. V oblasti techniky se morfologie chápe jako uspořádaná metoda na pozorování předmětů (objektů), jejímž výsledkem je systematická perspektiva možných řešení daného problému. Optický senzor senzory citlivé na zářivou energii v oblasti vlnových délek 380 až 760 nm. Pracovní prostor je pomyslnými hranicemi omezený prostor působení robotu. Robot počítačem řízený integrovaný systém, schopný autonomní cílově orientované iterace s reálným prostředím v souladu s instrukcemi člověka Senzor prvek, na který působí snímaná veličina, a který získanou informaci převádí na elektrický signál. Snímač vhodně uspořádaná množina čidel Software programové vybavení určené pro činnost výpočetního pohybového ústrojí robotu. Stupeň volnosti stupeň volnosti kinematického řetěze pohybového ústrojí robota. Systém uspořádaná množina (soubor prvků) předmětů (např. technických objektů), jevů, dějů, poznatků aj., které mezi sebou souvisí přesně vymezeným způsobem, mající vzájemnou interaktivní vazbu (aktivně na sebe působí) a vytváření jednotný celek (soustavu). 5

6 Taktilní senzor senzor, který snímá požadovanou veličinu na základě fyzického dotyku s předmětem. Učení robota programování pracovního cyklu robota převedením požadovaných pohybů koncového členu robota operátorem a přenesení parametrů tohoto pohybu do řídícího systému. Ultrazvukový senzor senzor, který využívá pro svou činnost šíření tlakových ultrazvukových vln. Vizuální senzor senzor, který využívá pro svou činnost šíření tlakových ultrazvukových vln. Vnější senzorika zajišťuje sledování vnějšího stavu robotického systému (např.: lokalizace předmětů, popis vlastností předmětů, zjištění polohy a orientace předmětů apod.) Vnitřní senzorika zajišťuje sledování vnitřního stavu robotického systému (např.: údaje o poloze, rychlosti, zrychlení přenášeném výkonu, kroutícím momentu, silovém působení). 2.2 Rozdělení manipulačních zařízení Podle funkčního určení, stupně řízení a složitosti provedení dělí se manipulační zařízení takto: MANIPULAČNÍ ZAŘÍZENÍ JEDNOÚČELOVÉ MANIPULÁTORY UNIVERSÁLNÍ MANIPULÁTORY SYNCHRONÍ MANIPULÁTORY PROGRAMOVATELNÉ MANIPULÁTORY MANIPULÁTORY S PEVNÝM PROGRAMEM PR NIŽŠÍ ÚROVNĚ 1. GENERACE MANIPULÁTORY S PROMĚNLIVÝM PROGRAMEM PR VYŠŠÍ ÚROVNĚ 2. GENERACE KOGNITIVNÍ ROBOTY INTELIGENTNÍ ROBOTY 3. GENERACE 6

7 2.3 Významní výrobci PRaM 2.4 Světoví výrobci ABB Robotics, Vasteras, Sweden KUKA Schweisanlangen + Roboter, Augsburg, Germany REIS Maschinenbau + Elektronik, Obernburg, G. Carl CLOOS Schweistechnik, Haiger, G. ESAB-MASING, Dietzenbach, G. DETE Spritz+Lackierszsteme, Nurnberg, G. ISOTEC Antriebs, Linear+Systemtechnik, Tulln-Staasdorf, Austria IGM Robotersysteme, Wiener Neudorf, Austria CIMCORP Oy, Ulvila, Finland NOKIA Robotics, Helsinki, Finland GEC Robot Systems, Rugby, GB ESHED Robotec, Princeton, USA MOTOMAN Series, Tokyo, Japan KAWASAKI Robots, Tokyo, J. TIESSE ROBOT, Visano, Italy STIMA Systemi Robotizzati Castelone, I. SYSTEM ROBOT, Orzunuovi, I. 2.5 Přehled PRaM vyráběných v ČR (ČSFR, ČSSR) VUKOV Prešov MX 001 A MPH 1, MPH 1 A PR 16 P, výroba předána do ZPA Prešov jako PR 16 P/A PR 16 P/4 PR 32 E, výroba předána do ZEZ Hořice APR 20 APR 2,5 APR 40, výroba předána do ZEZ Hořice AM 1 T, výroba předána do ZPA Prešov jako PM 1 P AM 5, výroba předána do ZPA Prešov AM 20 UM160 MTL 10 M 40, výroba předána do BAZ Bratislava jako M 40 A AM 80 MPR 80 AME 80 M 63 PR 30 AZT + řídící systémy, koncové efektory, periferní zařízení, konstrukční prvky PRaM VIHORLAT Snina MTL 10 OVL 400 DLM 301, 311 M M M M M

8 KOVOPOL Police nad Metují MP 02 TESLA Lanškroun LT OC TOS Kuřim MSS 20, 63 FM 200 BAZ Bratislav M 40 A/1200 M 40 A/800 ZŤS Košice THM 500 Třinecké železárny Třinec ROMAN 01, 02, 03 ČVUT Praha PR 20 VUT Brno PRKM 20 Vývoj typové řady APR 01, 02, mobilní roboty: MOBIL I, II a VUTBOT 1 VUT Brno + VÚSH Brno PRM 400 VŠT Košice + ZVL P. Bystrica HYMR 50 ZPA Dukla Prešov AM 1 T, resp. PM 1 P PR 16 P/A AM 5 ZTS Detva (Podpolianske Strojárne) OJ 10 + robotizovaná pracoviště OJ 10 RS, CP, EP PR 300 ŠR 1 Miro OJ 10 M + robotizované pracoviště RZK 2 PR 111 ZTS Martin M 63 + robotizovaná pracoviště AZP 7 RL 2, PPO 1 ADV SAM Myjava SPR 5 SPR 10, resp. IRIS 14 IQM Zvolen SLR 1500 ČZM Strakonice PROB 5, 10, 20 MAS.- Kovosvit Sezimovo Ústí IPR 1 8 ZEZ Hořice APR 40 PR 32 E 8

9 3 Základní typy konstrukčního uspořádání PRaM V současné době se konstrukce ustálila na třech typech PRaM: Jednoúčelová koncepce Stavebnicová koncepce Univerzální koncepce Nelze preferovat jednu koncepci před druhou, protože každá z nich má své klady i zápory. Jednoúčelová koncepce se užívá většinou jako trvalá součást stroje pracujícího ve velkosériové výrobě. Na obrázku je zachyceno konstrukční uspořádání PRaM vyráběných v současné době, kam bude většinou patřit universální koncepce a více či méně stavebnicová koncepce. obr. 2: Stavebnicová koncepce obr. 3: Universální koncepce 9

10 obr. 4: Konstrukční uspořádání PRaM a) Lokomoční s výsuvným ramenem b) Stojanová s výsuvným ramenem c) Konzolové s výsuvným ramenem d) Mostové s výsuvným ramenem e) Portálové s výsuvným ramenem f) Kloubová s výsuvným ramenem g) Portálové-kloubové s výsuvným ramenem h) Kloubové i) Konzolové-kloubové j) Mostové-kloubové k) Portálové-kloubové 10

11 4 Mechanika PRaM Základem stavby robotů a manipulátorů jsou mechanismy, tj. mechanická zařízení, která slouží k transformaci pohybu a přenosu sil a zajišťují přemisťování objektů (předmětů, nástrojů apod.) určitým způsobem, vyplývajícím z požadované funkce systému. Touto funkci je např. technologie daného výrobního procesu. V této kapitole se stručně zmíníme o kinematické struktuře a základních vlastnostech těchto mechanismů a uvedeme principy jejich kinematického a dynamického řešení. 4.1 Kinematická struktura mechanismů robotů a manipulátorů Mechanismy robotů a manipulátorů jsou tvořeny soustavou navzájem pohyblivě spojených členů, z nichž jeden se nepohybuje a tvoří rám. Tyto mechanismy jsou odvozeny z otevřených prostorových kinematických řetězců. Obsahují binární členy, které jsou spolu vázány prostřednictvím prostorových kinematických dvojic. Přehled těchto dvojic je uveden v tab Vzájemná pohyblivost členů a, b tvořících kinematickou dvojici, je charakterizována počtem stupňů volnosti a shoduje se s počtem nezávislých jednoduchých pohybů (posuvů a rotací), jež mohou oba členy vůči sobě vykonávat. Šroubová kinematická dvojice má 1 volnosti, neboť rotační a posuvný pohyb jsou zde vzájemně závislé. Dvojici, která relativnímu pohybu dvou volných těles v prostoru odebírá j stupňů volnosti, nazýváme dvojicí j té třídy. Jelikož volné těleso v prostoru má 6 volnosti, platí zřejmě pro každou prostorovou kinematickou dvojici j = 6 i a celkový počet stupňů volnosti (pohyblivost) mechanismu (kinematického řetězu) je dán obecně vztahem i = 6 kde n je celkový počet členů včetně rámu d j je počet kinematických dvojic j té třídy. ( n 1) 5 jd j j = 1 11

12 Název Pohyblivost b:a (počet stupňů volnosti i) Schéma Symbol Třída (j) rotační R posuvná 1 º P 5 šroubová H valivá V válcová 2 º C 4 sférická rovinná 3 º S F 3 válec na rovině 4 º 2 obecná 5 º O 1 tabulka 1 12

13 V kinematických řetězcích robotů a manipulátorů se vzhledem ke snadné technické realizaci nejčastěji používají rotační a posuvné kinematické dvojice. Všechny kinematické dvojice jsou hnací, tj. relativní pohyby členů a, b (tabulka 1) jsou realizovány použitím nezávislých pohonných jednotek. Počet těchto jednotek odpovídá počtu nezávislých souřadnic výsledné polohy pracovního (výstupního) členu mechanismu (chapadla, technologické hlavice) a je dán počtem mechanismu (chapadla, technologické hlavice) a je dán počtem stupňů volnosti podle vztahu (obr. 5). Z toho vyplývá, že vhodnou volbou množství a uspořádání kinematických dvojic lze dosáhnout libovolných požadovaných pohybů pracovního členu v prostoru. obr. 5 Libovolná poloha manipulovaného objektu v prostoru je obecně určena šesti souřadnicemi: tři z nich určují polohu těžiště S objektu v pevném souřadnicovém systému O,x,y,z, další tři pak orientaci, tj. natočení objektu vzhledem k osám souřadnicového systému S,x,y,z, který je unášen spolu s objektem a jeho osy jsou rovnoběžné s osami pevného souřadnicového systému (obr. 5). V souladu s tím nazýváme odpovídající kinematické dvojice polohovací a orientační a příslušné části celkového kinematického řetězce polohovací a orientující ústrojí. Obecný prostorový pohyb pracovního členu lze tedy realizovat zákonitě pomocí kinematických řetězců s 6 volnosti. Na obr. 6 a) je uveden jako příklad robot KUKA, který je z tohoto řetězce odvozen. Jeho mechanismus, schematicky znázorněný na obr. 6 b), obsahuje 6 rotačních kinematických dvojic. obr. 6 Roboty a manipulátory s více než 6 volnosti bývají konstruovány pro účely manipulace v těžko přístupných prostorech. Jako příklad je uvedeno schéma kinematického řetězce s 8 volnosti na obr. 7. Řetězec obsahuje 5 dvojic rotačních a 3 posuvné. 13

14 obr. 7 Univerzální typy robotů mají tedy 6 a více stupňů volnosti. Je ovšem třeba zdůraznit, že zvyšováním pohyblivosti se komplikuje konstrukční provedení, zvyšují se výrobní náklady a tím i cena robotu, snižuje se jeho přesnost a nosnost. V konstrukci průmyslových robotů se proto projevuje snaha omezovat počet stupňů volnosti podle konkrétních podmínek, vyplývajících z požadované funkce a provedení robotu (manipulátoru). Mezi hlavní hlediska při volbě kinematické struktury robotů a manipulátorů náleží: požadovaná dráha těžiště manipulátorů objektu, přesnost polohování při přemisťování těžiště objektu, orientace objektu vzhledem k unášenému souřadnicovému systému, pohony, pohybové jednotky a jejich konstrukční provedení, vazba robotů a manipulátorů na jiné manipulační a pomocné mechanismy. Nyní následuje stručné pojednání o jednotlivých kritériích Dráha těžiště S manipulovaného objektu Pohyb těžiště bývá požadován po některé z následujících křivek: a) po přímce, b) po kružnici, c) po obecné rovinné křivce, d) po obecné prostorové křivce. Případy a) až c) jsou schematicky znázorněny v tabulka 2. U každého je též vyznačena pohyblivost. V případě a) bude polohovací ústrojí kinematického řetězce obsahovat jednu nebo několik posuvných kinematických dvojic (při větším počtu dvojic lze zvýšit zdvihový rozsah mechanismu, tj. prodloužit dráhu těžiště). V případě b) obsahuje polohovací ústrojí kinematického řetězce jednu, příp. více rotačních kinematických dvojic se společnou osou. Případ c) může být realizován buď dvěma posuvnými dvojicemi, nebo jednou posuvnou a jednou rotační dvojicí, příp. dvěma nebo více rotačními dvojicemi se vzájemně rovnoběžnými osami rotace. Polohovací ústrojí podle případu d) lze uskutečnit různými kombinacemi: tří posuvných kinematických dvojic, dvou posuvných a jedné rotační dvojice, dvou rotačních a jedné posuvné dvojice, tří rotačních dvojic. 14

15 tabulka 2 Posuvné a rotační pohyby v kinematických dvojicích mohou být přitom realizovány ve vztahu k osám x, y, z souřadnicového systému, jak schematicky znázorňuje obr. 8, tj. jako tři nezávisle posuvné pohyby ve směru os x, y, z (označení X, Y, Z) a tři nezávisle rotační pohyby kolem os x, y, z (označení A, B, C). obr. 8 15

16 Příklady těchto řetězců spolu s vyznačením pořadí kinematických dvojic a charakteru pohybů viz tabulka 3. Všechny řetězce mají 3 volnosti. tabulka 3 Každému z uvedených osmi typů kinematických řetězců odpovídá 3 3 = 27 možností konkrétních uspořádání podle polohy os posuvných a rotačních pohybů. Celkový počet matematicky možných kinematických řetězců je tedy 8 x 27 = 216. Z nich však 87 realizuje rovinné přemístění (při zvláštních vzájemných polohách os otáčení a posuvu). Pro realizaci přemístění těžiště objektu po obecné prostorové křivce tedy existuje celkem 129 teoreticky možných variant prostorových polohovacích ústrojí se 3 volnosti. Podrobnostmi se zde však z důvodů jiné vhodnější a dostupné literatury nebudeme zabývat. obr. 9 Rozdíl mezi jednotlivými variantami bude spočívat v míře obtížnosti při jejich technické realizaci, ve vnějších rozměrech a uspořádání, přesnosti polohování a ve tvaru operačního prostoru, v němž se bude pracovní člen (chapadlo, technologická hlavice) pohybovat. Pojednejme na tomto místě stručně o pracovních prostorech základních typů robotů a manipulátorů. Jejich polohovací ústrojí viz tabulka 3. Jsou tvořena kinematickými řetězci PPP, RPP, RRP a RRR. U provedení PPP je pracovním prostorem robotu hranol obr. 9 a). Typickým představitelem je např. MANTA. U provedení RPP je pracovním prostorem válcový segment obr. 9 b). Typickými představiteli jsou např. VERSATRAN (Velká Británie), UM 1 (SSSR), PR 16 (ČSSR). Varianta RRP umožňuje manipulaci v prostoru 16

17 kulového segmentu (obr. 10). Typickými představiteli jsou např. UNIMATE (USA), ROBITUS (Japonsko). Provedení RRR je charakteristické pracovním prostorem, připomínajícím anuloid (obr. 11). Typickými představiteli jsou např. CINCINNATI (USA), ASEA (Švédsko), PR 32 (ČSSR). obr. 10 Polohu těžiště objektu vyjadřujeme v souřadnicových systémech: pravoúhlém (kartézském), válcovém (cylindrickém), sférickém. obr. 11 Pravoúhlých souřadnic používáme u řetězců s výhradně posuvnými kinematickými dvojicemi (PPP), válcových a sférických souřadnic u řetězců, které obsahují rotační kinematické dvojice. V našem případě použijeme u struktury RPP válcových souřadnic a u struktur RRP a RRR sférických souřadnic. Poněvadž pravoúhlý souřadnicový systém pokládáme za základní, provádíme při konkrétních řešeních transformací válcových a sférických souřadnic těžiště na pravoúhlé souřadnice. 17

18 x = 1 4 y = s z = 1 x = y = 3 z = s Pro pravoúhlé souřadnice těžiště objektu platí přímo (viz obr. 4.5): 21 + s, + s 43 32,. (4.2) Válcové souřadnice ϕ, s, s transformujeme podle vztahů (obr. 4.6): ( 1 + s ) 4 43 ( 1 + s ) cosϕ, 21 sinϕ, 21 U struktury RRP transformujeme sférické souřadnice, 21 (obr. 4.7): x = y = z = ( 1 + s ) cos cos 4 43 ϕ32 ( 1 + s ) cosϕ sin ( 1 + s ) sinϕ ϕ, 21 ϕ, 21 (4.3) ϕ 32, s43 ϕ podle vztahů (4.4) Sférické souřadniceϕ, ϕ, ϕ struktury RRR budou transformovány rovnicemi (obr. 4.8): x = y = z = [( 1 1 cos ) cos 1 sin sin ] 3 4 ϕ43 ϕ ϕ32 ϕ43 [( 1 1 cosϕ ) cosϕ + 1 sinϕ sinϕ ] ( 1 1 cosϕ ) sinϕ 1 sinϕ cosϕ, cosϕ, 21 sinϕ, (4.5) Je zřejmé, že tvar pracovního prostoru robotů a manipulátorů souvisí s charakterem použitého souřadnicového systému. Hovoříme proto někdy o pracovních prostorech typu K (kartézský), C (cylindrický) a S (sférický). Výrobci robotů uvádějí rozměrové náčrty pracovních prostorů ve své firemní literatuře a v prospektových nabídkách. 4.2 Kinematická a dynamická analýza mechanismů robotů a manipulátorů Předpokladem úspěšnosti řešení vícečlenných prostorových kinematických řetězců je použití vhodného matematického aparátu, který umožní jednoduchou a pokud možno univerzální formulaci pohybových zákonů. Tomuto požadavku nevyhovují metody, používané běžně při analýze rovinných mechanismů (trigonometrická metoda, metoda komplexních čísel, vektorová metoda atd.). Jako vhodná se ukazuje maticová metoda, která je dostatečně obecná, snadno algoritmizovatelná a aplikovatelná na prostředcích moderní výpočetní techniky. Podstatou vlastního kinematického řešení je teorie součastných pohybů, získávající v matematické formulaci přehlednou podobu pro transformaci polohy, rychlosti a zrychlení. V textu budeme často užívat maticového zápisu pro vektorový součin dvou vektorů. Vektorový součin vektorů 21 18

19 a ( a, a, a ), b ( b, b, b ) je jak známo vektor c ( ab ab, ab ab, ab ab) , který lze také vyjádřit jako součin polosouměrné singulární matice A a sloupcového vektoru b, kde prvky matice A jsou tvořeny vhodně uspořádanými složkami vektoru a 0 a3 a2 A = a3 0 a 1 a2 a1 0 19

20 5 Konstrukce PRaM VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 5.1 Aspekty pro posuzování PRaM Technická kriteria: morfologie počet stupňů a hmotnost velikost obsluhovaného (pracovního) prostoru hmotnost manipulovaného břemene rychlosti pohybů dosažitelná přesnost polohování opakovatelná přesnost polohování způsob a druh pohonů způsob odměřování vnitřních a vnějších stavových veličin způsob vnímání vnějšího okolí (technologické scény) způsob řízení a komunikace s okolím autonomnost chování 5.2 Průmyslový robot jako soustava konstrukčních celků a prvků Každý technický objekt, tedy i průmyslový robot nebo manipulátor (PRaM) je soustava (systém) tvořená jednotlivými prvky. Tyto prvky souvisí mezi sebou přesně vymezeným způsobem a vzájemně na sebe aktivně působí (tj. interaktivní vazba) a ovlivňují se. Proto lze PRaM jako systém rozdělit na subsystémy hlavních částí dle obr. 12. Lokomoční ustrojení Polohovací ustrojení Robot Mechanická část Řídící část Orientační ustrojení Koncový efektor Řízení činnosti Senzory vnitřní Senzory vnější Machimeware Software a Hardware obr. 12: Hlavní části PRaM Mechanická část: Lokomoční ustrojí slouží pro přemístění robotu v prostoru na velké vzdálenosti (řádově v m) i u stacionárních robotů, nebo zajišťuje pohyb v nevázaném stupni volnosti u mobilních robotů. Polohování a orientační ustrojí je fyzicky realizováno jako rameno robotu se zápěstím. Může mít (1 až n) stupňů volnosti, realizovaných pomocí rotačních a translačních kinematických dvojic. Obvykle má polohovací a orientační ústrojí st. volnosti. Koncový efektor je realizován v podobě technologické nebo úchopné výstupní hlavici robotu. 20

21 Řídící část: Řízení činnosti je zajištěno elektronickými řídícími systémy různých generací, založenými standardně na bázi mikroprocesorů. ŘS slouží pro vytváření, zapamatování, reprodukci a vykonávání programu jako posloupností, ovládající činnost robotu. Vnitřní a vnější senzory tvoří vnímací subsystém robotu. Vnitřní senzory informují ŘS o vnitřním stavu robotu (tj. údaje o poloze, rychlosti, zrychlení, přenášeném výkonu, kroutícím momentu a silovém působení členů kinematického řetězce polohovacího a orientačního ústrojí a koncového ústrojí v prostoru apod.). Kinematické schéma PRaM typu T (RRR) se 6 st. volnosti je na obr. 13. LÚ lokomoční ústrojí ZKŘ základní kinematický řetězec OÚ orientační ústrojí obr. 13: Kinematické schéma robotu Poznámka autora studijní opory: tyto studijní materiály se zaměřují zejména na konstrukci mechanické části (Machineware) PRaM. Na obr. 14 je schématicky znázorněn PRaM jako soustavu konstrukčních celků, uzlů a prvků. V konstrukčním provedení robotů se používají obdobné mechanické (resp. elektromechanické) uzly a skupiny, s jakými se setkáváme v konstrukcích ostatních strojních zařízení. Jsou to např. různé typy spojek, brzd, ložisek, vedení. V konstrukci výkonných mechanismů PRaM se prakticky setkáváme se všemi známými druhy převodů. Zvláštní část představují pohony a jejich řízení. Výše uvedené prvky PRaM včetně způsobů vymezení vůlí v převodech, vyvození translačních a rotačních pohybů, mazání a namáhání strojních částí, jsou popsány v následujících kapitolách. 21

22 obr. 14: Základní konstrukční celky a uzly PRaM 22

23 5.2.1 Konstrukce průmyslového robotu OJ 10 RS VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Technické parametry robotu OJ 10 RS Maximální nosnost včetně technologické hlavice při vzdálenosti těžiště zatěžující hmotnosti od osy naklápění orientačního mechanismu 200 mm 10 kg Pro jiné vyložení je nutné vypočítat zatížení orientačního mechanismu podle následujících údajů: Maximální moment robota 0,78 kgm2 Maximální statický moment 19,62 Nm Počet stupňů volnosti 5 (6) Rozsahy pohybů: Rotace základu robota 260 Rotace spodního ramene ± 40 Rotace horního ramene 300 Maximální výsun koncového člene orientačního 900 mm mechanismu ve vodorovné rovině Orientační mechanismus: I. rotace ± 115 II. rotace ± 305 Hmotnost robota 295 kg Nepřesnost polohování ± 0,1 mm Krytí IP 43 Maximální okamžité rychlosti 1 : Rychlost rotace základu 1,3 rad s-1(75 s-1) Rychlost koncového bodu orientačního mechanismu: vodorovná 0,8 m.s-1 vertikální 1,0 m.s-1 Orientační mechanismus: Rychlost pohybu I. rotace 2,19 rad.s -1 (125,54.s -1 ) Rychlost pohybu II. rotace 3,285 rad.s -1 (188,3.s -1 ) Pracovní rychlosti 0,1 mm.s-1 99 mm.s-1 Pohonné jednotky: Motory pro pohyb: ramen SRD 350 (In-7,4 A; Un-62 V) orientačního mechanismu SRD 80 (In-13,6 A; Un-15,5 V) točnice základu SRD 350 Převodovky pro motory: ramen HP I-2 orientačního mechanismu HP I/II-2 točnice základu HP I-3-DK Použité oleje v převodovkách OT H3P, OT-T2 A Instalovaný výkon motorů průmyslového robota 1250 W Střední technický život do vyřazení a převodu hodin Pracovní poloha: robot postavený na rovině s max. odchylkou od vodorovné roviny 3 robot zavěšený na portálovém nosníku v převedení OJ-10 RZ 1 Max. doba chodu OJ 10 RS při max. rychlostech nesmí přesáhnout 20 % z celkové doby chodu. 23

24 Pracovní prostředí: teplota okolo min. +5, max. 40 max. relativní vlhkost vzduchu 80 % atmosférický tlak min. 86 kpa prašnost velikost částic 3 m 1 mm množství 200 mg.m-3 druh prostředí obyčejné ČSN čl druh klimatického převedení N 32 ČSN Odolnost vůči mechanickému kmitání: frekvence 25 Hz amplituda ±0,2 mm rázy 4 g Dosahované parametry a připojovací rozměry jsou zobrazené na obr. 15. Průmyslový robot může pracovat po výměně vyvažovací jednotky i v zavěšené poloze, např. na portálu. 24

25 obr. 15: Dosahované parametry průmyslového robotu OJ 10 25

26 Ovládání pohybu robotu OJ 10 26

27 Rotační jednotka (točna základu) Legenda 1. Diskový elektromotor 2. Harmonická převodovka 3. Speciální velkorozměrové ložisko 4. Otočná část rotační jednotky 5. Stojan rotační jednotky 6. Tachodynamo 7. Selsyn VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 27

28 Schéma pohonů ramen VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Schéma pohonů zápěstí 28

29 Pohonná jednotka orientačního mechanizmu Legenda 1. Diskový motor 2. Harmonická převodovka 3. Snímač polohy (selsyn) 4. Snímač rychlosti (tachodynamo) 5. Svorkovnice 6. Výstupní hřídel VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 29

30 Konstrukce horního ramena Legenda: 1. Pohonné jednotky orientačního mechanismu 2. Protizávaží 3. Orientační mechanismus 4. Těleso horního ramene 5. Snímatelný kryt 6. Koncový člen orientačního mechanismu 7. Dvojdílný kryt VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 8. Dvoupolohový doraz 9. Řetěze 10. Napínací mechanismus řetěze 11. Táhlo s řetězem 12. Víko levé 13. Víko pravé 14. Otvor pro připojení spodního ramene 30

31 Konstrukce spodního ramena Legenda: 1. Kozlík 2. Spojovací hřídel 3. Dilatační spojka 4. Pohonná jednotka spodního ramene 5. Pohonná jednotka horního ramene 6. Hřídel náhonu horního ramene 7. Převod ozubenými koleskami 8. Kryt drátů 9. Rotační jednotka VUT v Brně, FSI, ÚVSSR 10. Skříň pohonu 11. Rameno 12. Diskový motor 13. Harmonická převodovka 14. Matice 15. Pojistná matice 16. Matice 17. Matice 31

32 Vyvažování ramen Legenda: 1. Konzola 2. Válec 3. Pružina 4. Spodní rameno 5. Kozlík 32

33 6 Základní konstrukční prvky stavby PRaM 6.1 Pohony PRaM VUT v Brně, FSI, ÚVSSR Definice a klasifikace pohonu Obecně je pohon soustavou, přeměňující vstupní energii na výstupní, tj. mechanický pohyb (rotační, translační) a jeho přenos na pohyblivou část mechanismu, plnicího požadovanou funkcí. V konstrukční praxi jsou užívány různé druhy pohonů, nejčastěji rozdělované dle následujících hledisek: a) dle použitého média: elektrické o stejnosměrné (DC) o střídavé (AC) tekutinové o hydraulické o pneumatické kombinované b) dle regulované výstupní mechanické veličiny (n, M k ): s regulací bez regulace bez regulace c) dle počtu použitých spotřebičů energie: jednomotorový vícemotorový d) dle charakteru trajektorie mechanického pohybu: rotační (kyvný) přímočarý obecný (rovinný, prostorový pohyb) e) dle použití k pohonu části Aram: polohovacího ústrojí orientačního ústrojí koncových efektorů lokomočního ústrojí f) dle typu transformace vstupního pohybu na výstupní: identická transformace (R R) neidentická transformace (R T, T R), kde: R = rotační pohyb, T = translační pohyb 33

DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE

DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE OBSAH 1 DOPRAVNÍ A ZDVIHACÍ STROJE (V. Kemka).............. 9 1.1 Zdvihadla a jeřáby....................................... 11 1.1.1 Rozdělení a charakteristika zdvihadel......................... 11 1.1.2

Více

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 18 0:40 Roboti a jejich programování Robotické mechanické

Více

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Roboty a manipulátory Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Robotika - úvod Definice průmyslového robotu Historie automatický stroj, obsahující manipulátor se dvěma a více pohybovými osami a programovatelný

Více

11 Manipulace s drobnými objekty

11 Manipulace s drobnými objekty 11 Manipulace s drobnými objekty Zpracování rozměrově malých drobných objektů je zpravidla spojeno s manipulací s velkým počtem objektů, které jsou volně shromažďovány na různém stupni uspořádanosti souboru.

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu zástavby jednotlivých prvků technického zařízení Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání

Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání Anotace materiálu zpracovaného v rámci projektu ESF Investice do rozvoje vzdělání Ing. Petr Kroupa Můj podíl na projektu spočíval ve vypracování materiálu vhodného pro výuku strojních předmětů pomocí interaktivní

Více

14. JEŘÁBY 14. CRANES

14. JEŘÁBY 14. CRANES 14. JEŘÁBY 14. CRANES slouží k svislé a vodorovné přepravě břemen a jejich držení v požadované výšce Hlavní parametry jeřábů: 1. jmenovitá nosnost největší hmotnost dovoleného břemene (zkušební břemeno

Více

tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKU ET AKUMULÁTOROVÉ

tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKU ET AKUMULÁTOROVÉ tradice a kvalita PLOŠINOVÉ VOZÍKY AKUMULÁTOROVÉ AKU ET Snem každého kouče je mít ve svém týmu spolehlivého hráče, který tým podrží ve chvílích, kdy se zrovna nedaří, můžeme se o něho opřít a za jeho výsledky

Více

JEŘÁBY. Dílenský mobilní hydraulický jeřábek. Sloupový otočný jeřáb. Konzolové jeřáby otočné a pojízdné

JEŘÁBY. Dílenský mobilní hydraulický jeřábek. Sloupový otočný jeřáb. Konzolové jeřáby otočné a pojízdné JEŘÁBY Dílenský mobilní hydraulický jeřábek Pro dílny a opravárenské provozy. Rameno zvedáno hydraulicky ručním čerpáním hydraulické kapaliny. Sloupový otočný jeřáb OTOČNÉ RAMENO SLOUP Sloupový jeřáb je

Více

HYDRAULICKÝ DVOUSLOUPOVÝ ZVEDÁK

HYDRAULICKÝ DVOUSLOUPOVÝ ZVEDÁK WWW.AUTOMOTIVE.CZ HYDRAULICKÝ DVOUSLOUPOVÝ ZVEDÁK Ekonomický hydraulický pohon. Elektro-magnetické tlačítkové ovládání. Nástavce na ramena 50 mm a 100 mm. - NOSNOST 2500 kg/3000 kg - ASYMETRICKÁ KONSTRUKCE

Více

Air-Master- roubové kompresory. Stavební fiada B1. 3 15 kw

Air-Master- roubové kompresory. Stavební fiada B1. 3 15 kw Air-Master- roubové kompresory Stavební fiada B1 3 15 kw listopad 2002 Stavební fiada B Šroubové kompresory Air-Master jsou v programu firmy Schneider Bohemia určeny pro trvalý provoz. Tradiční stavební

Více

Podavače šnekové PSC 315 (dále jen podavače) se používají k dopravě odprašků z filtrů a odlučovačů v horizontální rovině.

Podavače šnekové PSC 315 (dále jen podavače) se používají k dopravě odprašků z filtrů a odlučovačů v horizontální rovině. KATALOGOVÝ LIST KM 12 1317c PODAVAČE ŠNEKOVÉ Vydání: 8/00 PSC 315 Strana: 1 Stran: 6 Podavače šnekové PSC 315 (dále jen podavače) se používají k dopravě odprašků z filtrů a odlučovačů v horizontální rovině.

Více

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce Jednotky motoru MTR-DCI motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením kompaktní konstrukce ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů stupeň krytí IP54 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 5/-1 hlavní

Více

Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 23-41-M/01 Strojírenství STROJÍRENSKÁ TECHNOLOGIE

Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 23-41-M/01 Strojírenství STROJÍRENSKÁ TECHNOLOGIE Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 23-41-M/01 Strojírenství STROJÍRENSKÁ TECHNOLOGIE 1. Mechanické vlastnosti materiálů, zkouška pevnosti v tahu 2. Mechanické

Více

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY ROTAČNÍ POHYB TĚLESA, MOMENT SÍLY, MOMENT SETRVAČNOSTI DYNAMIKA Na rozdíl od kinematiky, která se zabývala

Více

b) P- V3S M2 valník P V3S valník

b) P- V3S M2 valník P V3S valník P - V3S a) P-V3S valník Automobil P-V3S je třínápravový střední nákladní terénní automobil 6 x 4 x 2 s polokapotovou valníkovou karosérií. Je určen pro přepravu materiálu nebo osob po komunikacích i v

Více

1. ÚVOD DO PROBLEMATIKY ZDVIHACÍCH ZAŘÍZENÍ 2. VŠEOBECNÝ PŘEHLED, ROZDĚLENÍ. 3. Právní předpisy

1. ÚVOD DO PROBLEMATIKY ZDVIHACÍCH ZAŘÍZENÍ 2. VŠEOBECNÝ PŘEHLED, ROZDĚLENÍ. 3. Právní předpisy 1. přednáška 1. ÚVOD DO PROBLEMATIKY ZDVIHACÍCH ZAŘÍZENÍ 2. VŠEOBECNÝ PŘEHLED, ROZDĚLENÍ 3. Právní předpisy 1. ÚVOD DO PROBLEMATIKY ZDVIHACÍCH ZAŘÍZENÍ a) Základní pojmy z oblasti zdvihacích zařízení jednoduchá

Více

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Projekt: CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Kurz: Stavba a provoz strojů v praxi 1 OBSAH 1. Úvod Co je CNC obráběcí stroj. 3 2. Vlivy na vývoj CNC obráběcích strojů. 3 3. Směry vývoje CNC obráběcích

Více

Servopohony vzduchotechnických klapek pro obytné

Servopohony vzduchotechnických klapek pro obytné 4 622 Servopohony vzduchotechnických klapek pro obytné prostory GXD..31.1 Rotační provedení, 2- nebo 3-bodové řízení Elektrické servopohony s 3-polohovým řízením Jmenovitý kroutící moment 1.5 Nm Napájecí

Více

Univerzální CNC soustruhy řady SU

Univerzální CNC soustruhy řady SU Univerzální CNC soustruhy řady SU Jde o nejnovější produkt s dílny M-MOOS s.r.o. Tato série soustruhů řady heavy duty je kompletně montována v České republice. Jde o skutečně tuhé a těžké CNC soustruhy,

Více

II. ÚDAJE PRO OBJEDNÁVKU 3 1. Objednávkový klíč... 3. III. VŠEOBECNĚ 4 2. Popis... 4. 3. Provedení... 4. 5. Popis funkce... 4 IV.

II. ÚDAJE PRO OBJEDNÁVKU 3 1. Objednávkový klíč... 3. III. VŠEOBECNĚ 4 2. Popis... 4. 3. Provedení... 4. 5. Popis funkce... 4 IV. Tyto technické podmínky stanovují řadu vyráběných velikostí podstropních ventilátorů. Platí pro výrobu, navrhování, objednávání, dodávky, montáž, provoz, údržbu a revize. I. OBSAH II. ÚDAJE PRO OBJEDNÁVKU

Více

K obrábění součástí malých a středních rozměrů.

K obrábění součástí malých a středních rozměrů. FRÉZKY Podle polohy vřetena rozeznáváme frézky : vodorovné, svislé. Podle účelu a konstrukce rozeznáváme frézky : konzolové, stolové, rovinné, speciální (frézky na ozubeni, kopírovací frézky atd.). Poznámka

Více

Thinking Ace Parking Smart

Thinking Ace Parking Smart Thinking Ace Parking Smart ACE PARKING řešení pro rozmístění střední velikosti ACE PARKING vícerozměrný mechanický systém typu výtahu, který rychle a bezpečně zaparkuje co nejvyšší počet vozidel na minimální

Více

TÉMA 4. Projekt: Téma: Ročník: 3. Zpracoval(a): Pavel Urbánek

TÉMA 4. Projekt: Téma: Ročník: 3. Zpracoval(a): Pavel Urbánek Projekt: Téma: TÉMA 4 Montáž základních druhů rozebíratelných spojení, montáž šroubovitých a kolíkových spojů, montáž mechanismů a potrubí Obor: Zámečník Ročník: 3. Zpracoval(a): Pavel Urbánek Střední

Více

KUHN TB KUHN TBE KUHN TBES. Komunální technika / Komunální mulčovače /

KUHN TB KUHN TBE KUHN TBES. Komunální technika / Komunální mulčovače / KUHN TB Stroje obzvlášť přizpůsobené údržbě okrajů pozemků, silničních krajnic a svahů právě tak jako příkopů - otočné zhlaví, plovoucí poloha na drtící a mulčovací jednotce - nárazová pojistka s mechanickým

Více

Třífázový statický ELEktroměr

Třífázový statický ELEktroměr Třífázový statický ELEktroměr ZE 312 Elektroměr ZE312.Dx je třífázový jedno nebo dvoutarifní elektroměr určený pro měření spotřeby elektrické energie v obytných a obchodních prostorách a v lehkém průmyslu.

Více

Průmyslové pístové kompresory RL - RH - RK

Průmyslové pístové kompresory RL - RH - RK Průmyslové pístové kompresory RL - RH - RK SPOLEHLIVÁ TECHNOLOGIE RL - RH - RK Kompresor přímo spojený s motorem řešení pro průmysl Vyzkoušená technologie, solidní konstrukce RL-RH-RK jsou kompresory přímo

Více

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU Pavel NĚMEČEK, Technická univerzita v Liberci 1 Radek KOLÍNSKÝ, Technická univerzita v Liberci 2 Anotace: Příspěvek popisuje postup identifikace zdrojů

Více

14.16 Zvláštní typy převodů a převodovek

14.16 Zvláštní typy převodů a převodovek Název školy Číslo projektu Autor Název šablony Název DUMu Tematická oblast Předmět Druh učebního materiálu Anotace Vybavení, pomůcky Ověřeno ve výuce dne, třída Střední průmyslová škola strojnická Vsetín

Více

Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 6101 6103

Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 6101 6103 Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA typ 101 103 Třífázové stejnosměrné odporové svařovací lisy 100 KVA Odporové stejnosměrné svařovací lisy Tecna řady 1xx jsou především vhodné pro použití

Více

Ceník ND pro UNC 060,061,Locust 750

Ceník ND pro UNC 060,061,Locust 750 Ceník ND pro UNC 060,061,Locust 750 Kat.číslo Název 34-07-009-2 sahara 34-07-026-2 pouzdro 34-07-040-2 koleno 34-09-000-3 Převodovka kompl.p 34-09-500-3 Převodovka kompl.l 34-09-001-3 Pastorek kompletní

Více

RPEH5-16. Popis konstrukce a funkce HC 4023 9/2014. 4/2, 4/3 rozváděče s elektrohydraulickým ovládáním. Nahrazuje HC 4023 6/2012

RPEH5-16. Popis konstrukce a funkce HC 4023 9/2014. 4/2, 4/3 rozváděče s elektrohydraulickým ovládáním. Nahrazuje HC 4023 6/2012 /, /3 rozváděče s elektrohydraulickým ovládáním RPEH5-16 HC 03 9/01 D n 16 p max 350 bar / 0 bar Q max 300 dm 3 min -1 Nahrazuje HC 03 6/01 Rozváděče s elektrohydraulickým ovládáním RPEH Rozváděče s hydraulickým

Více

Bezpečnost strojů. dle normy ČSN EN 954-1

Bezpečnost strojů. dle normy ČSN EN 954-1 Bezpečnost strojů Problematika zabezpečení strojů a strojních zařízení proti následkům poruchy jejich vlastního elektrického řídícího systému se objevuje v souvislosti s uplatňováním požadavků bezpečnostních

Více

Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS

Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS Název veřejné zakázky: část 1 veřejné zakázky: Dodávka obráběcího stroje pro pětiosé frézování část 2 veřejné zakázky: Dodávka

Více

Zvyšování kvality výuky technických oborů

Zvyšování kvality výuky technických oborů Zvyšování kvality výuky technických oborů Klíčová aktivita V.2 Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol Téma V.2.6 Svářečská a karosářská odbornost Kapitola

Více

AUTOMATIZACE A ROBOTIZACE I. Učební text pro žáky 3. ročníku oboru 23-41-M/001 Strojírenství

AUTOMATIZACE A ROBOTIZACE I. Učební text pro žáky 3. ročníku oboru 23-41-M/001 Strojírenství AUTOMATIZACE A ROBOTIZACE I. Učební text pro žáky 3. ročníku oboru 23-4-M/00 Strojírenství 2.8 Úlohy pro praktická cvičení Úloha : Dávkování obrobků pro obráběcí zařízení Popis úlohy : Ovládacím tlačítkem

Více

21.6.2011. Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují

21.6.2011. Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 - TP ing. Jan Šritr ing. Jan Šritr 2 1 Vodní

Více

3. Mechanická převodná ústrojí

3. Mechanická převodná ústrojí 1M6840770002 Str. 1 Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 3.3 Výzkum metod pro simulaci zatížení dílů převodů automobilů 3.3.1 Realizace modelu jízdy osobního vozidla a uložení hnacího agregátu

Více

Obsah. Úvodem... 9. Přehled výroby traktorů Zetor v letech 1946 2008... 17. Provoz a údržba traktorů Zetor... 141

Obsah. Úvodem... 9. Přehled výroby traktorů Zetor v letech 1946 2008... 17. Provoz a údržba traktorů Zetor... 141 Obsah Úvodem............................................................. 9 Historie traktorů Zetor................................................ 10 Traktory Zetor UŘ I..................................................

Více

Elektrické pohonné jednotky série TP Technický katalog

Elektrické pohonné jednotky série TP Technický katalog Elektrické pohonné jednotky série TP Technický katalog 50 let zkušeností ve vývoji a výrobě zdvihacích zařízení a pojezdových mechanismů Podem Osvědčená a stabilní kvalita 2 Volbou výrobků Podem získáváte:

Více

STOW MOBILE. Ideální kombinace kompaktního skladování s přístupem ke všem paletám.

STOW MOBILE. Ideální kombinace kompaktního skladování s přístupem ke všem paletám. STOW MOBILE Ideální kombinace kompaktního skladování s přístupem ke všem paletám. MOBILNÍ PALETOVÉ REGÁLY Stow Mobile je vysokokapacitní skladovací systém navržený tak, že paletové regálové systémy jsou

Více

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje MODUL 03- TP ing. Jan Šritr 1) Hydrodynamický měnič

Více

02-05.5 04.11.CZ Regulační ventil najížděcí G 93

02-05.5 04.11.CZ Regulační ventil najížděcí G 93 0-05.5 04..CZ Regulační ventil najížděcí G 9 -- Výpočet součinitele Kv Praktický výpočet se provádí s přihlédnutím ke stavu regulačního okruhu a pracovních podmínek látky podle vzorců níže uvedených. Regulační

Více

tradice a kvalita AKU zet čelní VysokozdVižné Vozíky akumulátorové

tradice a kvalita AKU zet čelní VysokozdVižné Vozíky akumulátorové tradice a kvalita čelní VysokozdVižné Vozíky akumulátorové AKU zet Snem každého kouče je mít ve svém týmu spolehlivého hráče, který tým podrží ve chvílích, kdy se zrovna nedaří, můžeme se o něho opřít

Více

Vyšší odborná škola, Střední škola, Centrum odborné přípravy Budějovická 421, Sezimovo Ústí

Vyšší odborná škola, Střední škola, Centrum odborné přípravy Budějovická 421, Sezimovo Ústí ZKUŠEBNÍ PŘEDMĚTY SPOLEČNÉ ČÁSTI MATURITNÍCH ZKOUŠEK Jsou stanoveny a zakotveny v platných legislativních normách: Zákon č. 561/2004 Sb. o předškolním, základním, středním, vyšším odborném a jiném vzdělávání

Více

DN k VS Rozsah nastavení Δp Připojení (mm) (m 3 /h) (bar) 1,6. Rozsah nastavení Δp (mm) (m 3 /h) (bar) (bar) 1,6. Připojení

DN k VS Rozsah nastavení Δp Připojení (mm) (m 3 /h) (bar) 1,6. Rozsah nastavení Δp (mm) (m 3 /h) (bar) (bar) 1,6. Připojení Datový list Regulátor diferenčního tlaku s omezovačem průtoku (PN 16) AVPB montáž do vratného potrubí, měnitelné nastavení AVPB-F montáž do vratného potrubí, pevné nastavení Použití Regulátor se skládá

Více

TERRAMET, spol. s r. o. www.terramet.cz

TERRAMET, spol. s r. o. www.terramet.cz MAX. PROVOZNÍ HMOTNOST: RTS - 5300 kg, ZTS (bez protizávaží - 4995 kg) VÝKON MOTORU: 34,1 kw (45,7 k) A Osa hnacího a vodícího kola (gumové pásy) mm 1991 A Osa hnacího a vodícího kola (ocelové pásy) mm

Více

Karoserie a rámy motorových vozidel

Karoserie a rámy motorových vozidel Karoserie a rámy motorových vozidel Karoserie je část vozidla, která slouží k umístění přepravovaných osob nebo nákladu. Karoserie = kabina + ložné prostory plní funkci vozidla Podvozek = rám + zavěšení

Více

Procesní automatizační systém PC 8000. Stručné informace

Procesní automatizační systém PC 8000. Stručné informace Procesní automatizační systém Stručné Strana 2 PC systém se skládá z několika modulů Ovládací jednotka průmyslového počítače Více kontrolních jednotek (momentálně vždy 1x PAS a FEED) Síťová část a nepřetržité

Více

Geniální přepravní řešení

Geniální přepravní řešení Geniální přepravní řešení IN MADE GERMANY s jedinečným pohonným systémem Jednoduše uchopte a jede se! touchmove Chytrý Přepravní přístroje, které jsou již v provozu nebo které jsou koncipovány ve spolupráci

Více

Když je potřebná robustnost a výkonnost ale vždy i dynamičnost a modernost

Když je potřebná robustnost a výkonnost ale vždy i dynamičnost a modernost Když je potřebná robustnost a výkonnost ale vždy i dynamičnost a modernost Nízkonapěťové asynchronní motory s rotorem nakrátko řady 1LE1 Uvážlivá volba pro náročné provozy i pro aplikace všeobecného použití

Více

Robustní provedení Robustní vodicí sloupec i měřicí hlava Vysoce přesný měřicí systém s kontrolní měřicí hlavou, systém není citlivý na nečistoty

Robustní provedení Robustní vodicí sloupec i měřicí hlava Vysoce přesný měřicí systém s kontrolní měřicí hlavou, systém není citlivý na nečistoty - 2-16 Nový výškoměr Chcete-li dosáhnout přesných výsledků jednoduše a rychleji, je zde nový výškoměr. Výškoměr je použitelný v dílně i ve výrobě. Přesně jak to od našich měřidel očekáváte. Uživatelsky

Více

10. Energie a její transformace

10. Energie a její transformace 10. Energie a její transformace Energie je nejdůležitější vlastností hmoty a záření. Je obsažena v každém kousku hmoty i ve světelném paprsku. Je ve vesmíru a všude kolem nás. S energií se setkáváme na

Více

Slovácké strojírny, a.s. závod 8 - TOS Čelákovice Stankovského 1892 250 88 Čelákovice Česká republika

Slovácké strojírny, a.s. závod 8 - TOS Čelákovice Stankovského 1892 250 88 Čelákovice Česká republika ČELÁKOVICE GPS: 50 9'49.66"N; 14 44'29.05"E Slovácké strojírny, a.s. závod 8 - TOS Čelákovice Stankovského 1892 250 88 Čelákovice Česká republika Tel.: +420 283 006 229 Tel.: +420 283 006 217 Fax: +420

Více

DA 74C servomotor. Technické info

DA 74C servomotor. Technické info Technické info 2 Technické info POPIS VÝROBKU 1 DA 74C DA 74C je servomotor pro regulaci otočných klapek v systémech stájové ventilace. DA 74CV je určen pro plynulou (variabilní) regulaci. V = variabilní.

Více

Pohyby tuhého tělesa Moment síly vzhledem k ose otáčení Skládání a rozkládání sil Dvojice sil, Těžiště, Rovnovážné polohy tělesa

Pohyby tuhého tělesa Moment síly vzhledem k ose otáčení Skládání a rozkládání sil Dvojice sil, Těžiště, Rovnovážné polohy tělesa Mechanika tuhého tělesa Pohyby tuhého tělesa Moment síly vzhledem k ose otáčení Skládání a rozkládání sil Dvojice sil, Těžiště, Rovnovážné polohy tělesa Mechanika tuhého tělesa těleso nebudeme nahrazovat

Více

produkty faac přehled produktů

produkty faac přehled produktů produkty faac přehled produktů automatické systémy pro křídlové brány 391 s kloubovým ramenem pro privátní křídlové brány s maximální délkou jednoho křídla 2 m (2,5 m s elektrozámkem) 390 s kloubovým ramenem

Více

The heart of engineering

The heart of engineering The heart of engineering BOHATÁ HISTORIE SPOLEČNÁ BUDOUCNOST 2 3 1942 1962 2005 současnost ahájena výroba a montáž přesných vyvrtávacích strojů, soustruhů, konzolových frézek a speciálních strojů v nově

Více

Fakulta strojního inženýrství VUT v Brně Ústav konstruování. KONSTRUOVÁNÍ STROJŮ mechanismy. Přednáška 7

Fakulta strojního inženýrství VUT v Brně Ústav konstruování. KONSTRUOVÁNÍ STROJŮ mechanismy. Přednáška 7 Fakulta strojního inženýrství VUT v Brně Ústav konstruování KONSTRUOVÁNÍ STROJŮ mechanismy Přednáška 7 Obsah Mechanismy s přerušovaným pohybem Řízení mechanismů s přerušovaným pohybem Promítací přístroj

Více

TEŽEBNÍ A STAVEBNÍ TECHNIKA. Rozbíjecí zařízení ROZBÍJECÍ ZAŘÍZENÍ DAVON. www.davon.cz

TEŽEBNÍ A STAVEBNÍ TECHNIKA. Rozbíjecí zařízení ROZBÍJECÍ ZAŘÍZENÍ DAVON. www.davon.cz rychlá likvidace ucpávání zajištění plynulého toku dosah kolmým kladivem [m] O SPOLEČNOSTI DAVON Firma DAVON s.r.o. je ryze českou soukromou společností již od svého založení v roce 1994. Firma se věnuje

Více

KATALOGOVÝ LIST. VENTILÁTORY RADIÁLNÍ VYSOKOTLAKÉ RVM 1600 až 2500 jednostranně sací s osovou regulací

KATALOGOVÝ LIST. VENTILÁTORY RADIÁLNÍ VYSOKOTLAKÉ RVM 1600 až 2500 jednostranně sací s osovou regulací KATALOGOVÝ LIST VENTILÁTORY RADIÁLNÍ VYSOKOTLAKÉ RVM 1600 až 2500 jednostranně sací s osovou regulací KM 12 3336 Vydání: 12/10 Strana: 1 Stran: 7 Ventilátory radiální vysokotlaké RVM 1600 až 2500 jednostranně

Více

vypínače Pro elektrické napájení je k dispozici svorka 24 V Komunikace probíhá pomocí integrovaného síťového spínače připojení osvětlení: 230 V, 2 A

vypínače Pro elektrické napájení je k dispozici svorka 24 V Komunikace probíhá pomocí integrovaného síťového spínače připojení osvětlení: 230 V, 2 A Přehled K manipulačním systémům Festo nabízíme také vhodné řízení CMCA. Je k dispozici ve dvou úrovních: montážní deska montážní deska v rozvaděči Systém obsahuje potřebné ovládání více os CMXR a ovladače

Více

Témata pro maturitní práci oboru 78-42-M/01 Technické lyceum školní rok 2012/2013

Témata pro maturitní práci oboru 78-42-M/01 Technické lyceum školní rok 2012/2013 Střední průmyslová škola strojnická Vsetín 1) Optické jevy v atmosféře Obsah z předmětu: Fyzika Vedoucí maturitní práce: RNDr. Jiří Homolka Témata pro maturitní práci oboru 78-42-M/01 Technické lyceum

Více

VY_32_INOVACE_FY.14 SPALOVACÍ MOTORY

VY_32_INOVACE_FY.14 SPALOVACÍ MOTORY VY_32_INOVACE_FY.14 SPALOVACÍ MOTORY Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Jiří Kalous Základní a mateřská škola Bělá nad Radbuzou, 2011 Spalovací motor je mechanický tepelný

Více

TECHNICKÁ SPECIFIKACE

TECHNICKÁ SPECIFIKACE TECHNICKÁ SPECIFIKACE Wakemaster je přenosný dvousloupový system pro celoroční zábavu. Wakeboarding, snowboarding, mountainboarding a další. Jako jediný dvousloupový systém na trhu nabízí inteligentní

Více

VÝROBNÍ MOŽNOSTI TECHNOLOGICKÉ ZÁKLADNY PSP ENGINEERING

VÝROBNÍ MOŽNOSTI TECHNOLOGICKÉ ZÁKLADNY PSP ENGINEERING PSP Engineering a.s. VÝROBNÍ MOŽNOSTI TECHNOLOGICKÉ ZÁKLADNY PSP ENGINEERING výroba podle dokumentace zákazníka náhradní díly velkorozměrové rotační části velkorozměrové ozubení strojní obrábění svařování

Více

Wieslaw Orszulik KATALOG výhradní obchodní zástupce pro ČR a SR 2010/01. ROZVÁDĚČE NÍZKÉHO NAPĚTÍ Modulové - TYP RP

Wieslaw Orszulik KATALOG výhradní obchodní zástupce pro ČR a SR 2010/01. ROZVÁDĚČE NÍZKÉHO NAPĚTÍ Modulové - TYP RP ROZVÁDĚČE NÍZKÉHO NAPĚTÍ Modulové - TYP RP Uplatnění : Technické údaje : rozváděče nn pro vnitřní použití jsou určené jmenovitý stálý proud : ln 100 A v závislostí na vybavení pro rozvod, jmenovité napětí

Více

ÚNOSNOST VOZOVEK. Ilja Březina. 26. Listopadu 2012; RHK Brno, Výstaviště 1

ÚNOSNOST VOZOVEK. Ilja Březina. 26. Listopadu 2012; RHK Brno, Výstaviště 1 ÚNOSNOST VOZOVEK Ilja Březina 26. Listopadu 2012; RHK Brno, Výstaviště 1 1 ÚNOSNOST VOZOVEK Únosnost vozovky je schopnost konstrukce vozovky a podloží přenášet dopravní zatížení, které se vyjadřuje zatížením

Více

TERM05. Zobrazovací a ovládací panel. Příručka uživatele AUTOMATIZAČNÍ TECHNIKA

TERM05. Zobrazovací a ovládací panel. Příručka uživatele AUTOMATIZAČNÍ TECHNIKA TERM05 Zobrazovací a ovládací panel Příručka uživatele R AUTOMATIZAČNÍ TECHNIKA Střešovická 49, 162 00 Praha 6, e-mail: s o f c o n @ s o f c o n. c z tel./fax : (02) 20 61 03 48 / (02) 20 18 04 54, http

Více

MTM Bezuchov s.r.o. Puškinova 26, 785 01 Šternberk

MTM Bezuchov s.r.o. Puškinova 26, 785 01 Šternberk MTM Bezuchov s.r.o. Puškinova 26, 785 01 Šternberk Elektrické a mechanické systémy otevírání oken Technika větrání včetně detektorů a signalizace Požární odvětrání chráněných únikových cest Prodej a montáž:

Více

Doprava materiálu je změna jeho místa a manipulace s materiálem je změna jeho polohy v daném místě.

Doprava materiálu je změna jeho místa a manipulace s materiálem je změna jeho polohy v daném místě. T.5 Manipulace s materiálem a manipulační technika 5.1. Doprava materiálu je změna jeho místa a manipulace s materiálem je změna jeho polohy v daném místě. V souladu se zaužívanou praxí však budeme pod

Více

STÍNÍCÍ TECHNIKA BUDOUCNOSTI

STÍNÍCÍ TECHNIKA BUDOUCNOSTI DOMÁCÍ AUTOMATIZACE STÍNÍCÍ TECHNIKA BUDOUCNOSTI DANIEL MATĚJKA PŘEDSTAVENÍ SPOLEČNOSTI LG SYSTEM (DIVIZE DOMÁCÍ AUTOMATIZACE) DOMÁCÍ AUTOMATIZACE Zpracování elektoprojektů, domovní fotovoltaické systémy,

Více

Elektronicky-hydraulické zařízení k zabudování do vysokozdvižných vozíků

Elektronicky-hydraulické zařízení k zabudování do vysokozdvižných vozíků Elektronicky-hydraulické zařízení k zabudování do vysokozdvižných vozíků Typ: KPZ 39-* Elektronicky-hydraulický princip Transportovat a vážit při jednom pracovním chodu 02.10.2012 11:35 1 Elektronicky-hydraulické

Více

Prvotřídní vlastnosti. Snadné použití jednoduchá údržba RANGER

Prvotřídní vlastnosti. Snadné použití jednoduchá údržba RANGER Prvotřídní vlastnosti Snadné použití jednoduchá údržba RANGER RANGER 2500 Nádrž: Rám: Membránové čerpadlo: Řídící jednotka: 2500 l, vyvinuta pro optimální stabilitu a nižší rezidua. Vysoká průjezdní světlost.

Více

VERTIKÁLNÍ OBRÁBECÍ CENTRA

VERTIKÁLNÍ OBRÁBECÍ CENTRA CNC MACHINERY VERTIKÁLNÍ OBRÁBECÍ CENTRA lineární valivé vedení vysoká přesnost polohování rychlá a spolehlivá výměna nástroje tuhá konstrukce stroje vysoká dynamika stroje precizní vysokorychlostní vřeteno

Více

Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s.

Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s. Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s. 1 PŘEDSTAVENÍ VÚTS, a.s. rok založení 1951 dlouholetá tradice ve výzkumu a vývoji strojů zpracovatelského průmyslu 187 zaměstnanců (120 ve

Více

9 Prostorová grafika a modelování těles

9 Prostorová grafika a modelování těles 9 Prostorová grafika a modelování těles Studijní cíl Tento blok je věnován základům 3D grafiky. Jedná se především o vysvětlení principů vytváření modelů 3D objektů, jejich reprezentace v paměti počítače.

Více

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 Instrukční manuál Edice 03/2004 servotechnika Bezpečnostní instrukce Před provedením instalace si přečtěte tuto dokumentaci. Nesprávné zacházení se servozesilovačem

Více

PCR SIGMA PUMPY HRANICE 426 2.98 26.09

PCR SIGMA PUMPY HRANICE 426 2.98 26.09 SIGMA PUMPY HRANICE PLUNŽROVÉ ČERPADLO PCR SIGMA PUMPY HRANICE, s.r.o. Tovární 605, 753 01 Hranice tel.: 0642/261 111, fax: 0642/202 587 Email: sigmahra@sigmahra.cz 426 2.98 26.09 Použití Čerpadla řady

Více

Díly poháněcích jednotek

Díly poháněcích jednotek PŘEVODOVKY PCE Díly poháněcích jednotek Dvourychlostní převodovky pro středně výkonné pásové dopravníky s čelním převodem PCE 55 S Převodovky jsou určeny pro nízko a středně výkonné pásové dopravníky s

Více

GlobalFloor. Cofrastra 40 Statické tabulky

GlobalFloor. Cofrastra 40 Statické tabulky GlobalFloor. Cofrastra 4 Statické tabulky Cofrastra 4. Statické tabulky Cofrastra 4 žebrovaný profil pro kompozitní stropy Tloušťka stropní desky až cm Použití Profilovaný plech Cofrastra 4 je určen pro

Více

Osmoz: nepodsvětlené hlavice tlačítek

Osmoz: nepodsvětlené hlavice tlačítek OVLÁDCÍ SIGNLIZČNÍ PRVKY OSMOZ Ovládání a signalizace přesně podle vašich potřeb Inovace hrají klíčovou roli. Posloucháme, co potřebujete, a sledujeme vás při práci. Výsledkem jsou produkty, které splní

Více

Elektrické řetězové kladkostroje Série CLW & CLN

Elektrické řetězové kladkostroje Série CLW & CLN Elektrické řetězové kladkostroje érie CLW & CLN Zkušenosti a Know-how od Podem Podemcrane vyvinul na základě zkušeností s lanovými kladkostroji a know-how západoevropských partnerů řadu elektrických řetězových

Více

Nový Mobilní Air System: Kompletní zařízení na výrobu stlačeného vzduchu a pojízdný kompresor v jednom.

Nový Mobilní Air System: Kompletní zařízení na výrobu stlačeného vzduchu a pojízdný kompresor v jednom. Nový Mobilní Air System: Kompletní zařízení na výrobu stlačeného vzduchu a pojízdný kompresor v jednom. První mobilní kompletní zařízení na výrobu stlačeného vzduchu přináší pohyb do každodenní práce v

Více

DIESELOVÁ KOMPAKTNÍ TRAKTOROVÁ SEKAČKA

DIESELOVÁ KOMPAKTNÍ TRAKTOROVÁ SEKAČKA DIESELOVÁ KOMPAKTNÍ TRAKTOROVÁ SEKAČKA G Síla, G23/G26 Profesionální žací technika s integrovaným sběrným košem ovladatelnost a výdrž vysoce výkonné traktorové sekačky s integrovaným systémem vyprazdňování

Více

SPRINKLEROVÁ CERPADLA s certifikátem VdS 2100

SPRINKLEROVÁ CERPADLA s certifikátem VdS 2100 SPRINKLEROVÁ CERPADLA s certifikátem VdS 2100 Datum vydání: 2009 Řada: U a LT SPECK provedení s elektromotorem provedení s dieselmotorem R 0 Popis : Odstředivá čerpadla Speck pro sprinklerová zařízení,

Více

3D MĚŘÍCÍ STŮL ŘADA MIRACLE

3D MĚŘÍCÍ STŮL ŘADA MIRACLE 3D MĚŘÍCÍ STŮL ŘADA MIRACLE 1 Miracle (zázrak) CMM - reprezentuje plně automatizované CMM Všechna tři vodící tělesa jsou vyrobena z vysoce kvalitního granitu, zachovávají si své vlastnosti a tvrdost i

Více

VY_32_INOVACE_C 08 01

VY_32_INOVACE_C 08 01 Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 74601 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory 1.5

Více

Tepelná čerpadla. Proč Vaillant? Tradice, kvalita, inovace, technická podpora. arotherm VWL vzduch/voda

Tepelná čerpadla. Proč Vaillant? Tradice, kvalita, inovace, technická podpora. arotherm VWL vzduch/voda Tepelná čerpadla Proč Vaillant? Tradice, kvalita, inovace, technická podpora. arotherm VWL vzduch/voda Tepelná čerpadla arotherm VWL vzduch/voda Vzduch jako zdroj tepla Tepelná čerpadla Vaillant arotherm

Více

Ventily se zdvihem 5,5mm - výhody

Ventily se zdvihem 5,5mm - výhody Ventily se zdvihem 5,5mm - výhody 1 Definovaná síla pružiny 2 Definované tření 3 Těsné sedlo kov - kov 4 Nízký hluk kuželky 5 Vysoký nastavovací poměr a volba průtokové charakteristiky 6 Vnější závity

Více

PRM7-10. Popis konstrukce a funkce HC 5116 2/2013. Proporcionální rozváděč. Nahrazuje HC 5116 6/2012. D n 10 p max 350 bar Q max 80 dm 3 min -1

PRM7-10. Popis konstrukce a funkce HC 5116 2/2013. Proporcionální rozváděč. Nahrazuje HC 5116 6/2012. D n 10 p max 350 bar Q max 80 dm 3 min -1 Proporcionální rozváděč D n 0 p max 50 bar Q max 80 dm min - PRM7-0 HC 56 /0 Nahrazuje HC 56 6/0 Digitální elektronika Kompaktní konstrukce Ovládání proporcionálními magnety Vysoká citlivost a nepatrná

Více

Bezolejové spirálové kompresory. Spiralair SPR 2-30 SPOLEHLIVÁ TECHNOLOGIE

Bezolejové spirálové kompresory. Spiralair SPR 2-30 SPOLEHLIVÁ TECHNOLOGIE Bezolejové spirálové kompresory Spiralair SPR 2-30 Bezolejové kompresory Uživatelské benefity Bezolejové spirálové kompresory SPR 2-30 poskytují dodávku vysoce kvalitního stlačeného vzduchu pro kritické

Více

QHD2 OBSAH. Katalog zubových čerpadel Obsah

QHD2 OBSAH. Katalog zubových čerpadel Obsah OBSAH Obsah POPIS... 2 ZÁKADNÍ DÍY ČEPADA... 2 TABUKA PAAMETŮ... 3 VZOCE POUŽITÉ PO VÝPOČET... 4 ÚČINNOSTI ČEPADA... 4 PACOVNÍ KAPAINA... 5 TAKOVÉ ZATÍŽENÍ... 5 DAŠÍ POŽADAVKY... 6 SMĚ OTÁČENÍ... 6 EVEZNÍ

Více

Řídicí systém pro každého

Řídicí systém pro každého Akce: Přednáška, KA 5 Téma: ŘÍDICÍ SYSTÉM PRO KAŽDÉHO Lektor: Ing. Balda Pavel, Ph.D. Třída/y: 3ME, 4ME Datum konání: 11. 3. 2014 Místo konání: malá aula Čas: 5. a 6. hodina; od 11:50 do 13:30 Řídicí systém

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma. Podklady k základnímu popisu a programování PLC, CNC

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma. Podklady k základnímu popisu a programování PLC, CNC Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k základnímu popisu a programování PLC, CNC Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady k základnímu popisu

Více

SPLITOVÁ TEPELNÁ ČERPADLA NOVELAN AKČNÍ CENÍK 2015

SPLITOVÁ TEPELNÁ ČERPADLA NOVELAN AKČNÍ CENÍK 2015 novelan.cz SPLITOVÁ TEPELNÁ ČERPADLA AKČNÍ CENÍK 2015 platný pro Českou republiku od Splitová tepelná čerpadla vzduch/voda s plynulou regulací výkonu pro venkovní instalaci Vzduch/voda Split - venkovní

Více

INFORMATIKA. Jindřich Kaluža. Ludmila Kalužová

INFORMATIKA. Jindřich Kaluža. Ludmila Kalužová INFORMATIKA Jindřich Kaluža Ludmila Kalužová Recenzenti: doc. RNDr. František Koliba, CSc. prof. RNDr. Peter Mikulecký, PhD. Vydání knihy bylo schváleno vědeckou radou nakladatelství. Všechna práva vyhrazena.

Více

Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 78-42-M/01 Technické lyceum STROJNICTVÍ

Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 78-42-M/01 Technické lyceum STROJNICTVÍ Stanovení forem, termínů a témat profilové části maturitní zkoušky oboru vzdělání 78-42-M/01 Technické lyceum STROJNICTVÍ 1. Mechanické vlastnosti materiálů 2. Technologické vlastnosti materiálů 3. Zjišťování

Více

ZÁKLADNÍ INFORMACE. NC nebo konvenční horizontální soustruh série HL s délkou až 12000 mm, točným průměrem nad ložem až 3500 mm.

ZÁKLADNÍ INFORMACE. NC nebo konvenční horizontální soustruh série HL s délkou až 12000 mm, točným průměrem nad ložem až 3500 mm. TDZ Turn TDZ TURN S.R.O. HLC SERIE ZÁKLADNÍ INFORMACE Společnost TDZ Turn s.r.o. patří mezi přední dodavatele nových CNC vertikálních soustruhů v České a Slovenské republice, ale také v dalších evropských

Více

INFORMATIVNÍ TECHNICKÁ SPECIFIKACE PŘÍVĚS SPECIÁLNÍ KONTEJNEROVÝ PV 18

INFORMATIVNÍ TECHNICKÁ SPECIFIKACE PŘÍVĚS SPECIÁLNÍ KONTEJNEROVÝ PV 18 INFORMATIVNÍ TECHNICKÁ SPECIFIKACE PŘÍVĚS SPECIÁLNÍ KONTEJNEROVÝ PV 18 VYDÁNO : 24..2013 OBSAH URČENÍ PRODUKTU... 3 TECHNICKÝ POPIS... 3 PODVOZEK... 4 POJEZDOVÝ VOZÍK... 4 TAKTICKO - TECHNICKÁ DATA...

Více