Fakulta elektrotechnická. Jirka Roubal, Petr Hušek a spol.

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "Fakulta elektrotechnická. Jirka Roubal, Petr Hušek a spol."

Transkript

1 České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická Základy regulační techniky vpříkladech Jirka Roubal, Petr Hušek a spol. Katedra řídicí techniky

2 Autoři: Jirka Roubal Petr Hušek Richard Bobek Karel Boček Karel Jonáš JiříMachač Miroslav Pech Tomáš Pešek Petr Procházka Martin Roman Adéla Šemelíková Jan Šíba Libor Šteffl Josef Valo Jan Váňa Pokud v tomto textu naleznete nějakou chybu, byt i sebemenšípřeklep, budeme rádi, kdyžnám o této chyběnapíšete, například na Taky nás zajímá názor těch z vás, kteří sřízením teprve začínáte, zda po přečtení předmluvy a hlavně kapitoly Motivace pro řízení, máte lepšípředstavu co budete studovat napište nám reakci, třeba až vdobě, kdy budete mít něco z řízení za sebou, jak vám tato část textu pomohla. Děkujeme!!!

3 Ševče, na nikoho se nepovyšuj, před nikým se neponižuj. Král Miroslav

4

5 Předmluva Kde se vzala, tu se vzala, zpětná vazba Obvykle je obtížnéříci, který pojemči která vlastnost je pro daný obornejdůležitější. Vnašem oboru, tedy v regulační technice, můžeme tento pojem vyslovit bez váhání. Je to zpětná vazba. Ptáme-li se, kdy tento pojem vznikl, musíme jít v minulosti mnohem dál než se na Zemi objevil první člověk, mnohem dál než vznikla naše planeta a Sluneční soustava. Musíme se vrátit ažkpočátkům vesmíru. Jižodtěch dob příroda zpětnou vazbu využívá. Lidé jiodpřírody pouze opsali. Zpětná vazba hrála například důležitou roli při vývoji teplotního klimatu na našíplane- tě (BBC The Learning Channel, 998). Země vesvé4,5 miliard let dlouhé historii dokázala jako jediná ve Sluneční soustavě udržet takové klima, aby zde mohl vzniknout život. Například oxid uhličitý způsobuje v atmosféře skleníkový efekt. To znamená, že pokud ho bylo v atmosféře přebytek, teplo se nemohlo dostat ze Země pryčdovesmíru, a planeta se díky slunečním paprskům a vlastním zdrojům energie oteplovala. To způsobilo větší bujeníživota (především rostlinstva), který naopak oxid uhličitý z atmosféry odnímal, což zabránilo přehřátí planety. Oxid uhličitý sepakzásluhou vápenců usazovalnadně oceánů adíky deskové tektonice (pohybu zemských desek), kterou umožňuje velké množství vody na Zemi, se tyto usazeniny spolu s deskami podsouvaly pod jiné desky. Tím se dostaly do hloubky, kde se vlivem vysoké teploty roztavily, a tak se oxid uhličitý vulkanickou činností mohlopět dostat do atmosféry. Geologické pochody v kombinaci se životem na Zemi řídily obsah oxidu uhličitého v atmosféře a tím stabilizovaly naše podnebí (BBC The Learning Channel, 998). i

6 Dalším příkladem zpětné vazbymůže být vývoj dravců (lovců) akořistí (obětí) ve volné přírodě. Pokud je málo kořisti, začnou dravci vymírat hlady. Tím má kořist méně nepřátel a začne se množit. To pro dravce znamenávíce potravy, a tak jejich počet začne opět růst. V určitou dobu jich však bude tolik, že počet kořistí začne opět klesat a dravci díky tomu začnou znovu vymírat (Volterra, V., 93). A tak to půjde stále dokola. Doposud uvedené zpětné vazby byly stabilní. Vždy docházelo ke konvergenci nějaké veličiny, případně knějakým periodicky se opakujícím oscilacím. Zpětná vazba však může být i opačného charakteru, může docházet k nestabilitě. Vrat me se například k vývoji teplotního klimatu na Zemi, kde docházelo k cyklickým stabilním oscilacím oxidu uhličitého v atmosféře. Podíváme-li se na naše nejbližšíplanetární sousedy, Venuši a Mars, víme, že na těchto planetách došlo k teplotním extrémům. Na Venuši došlo kpřehřátí planety,její atmosféra je hustá apřesycená oxidem uhličitým díky tomu, že je tato planeta blíže ke Slunci a teplo přijaté a teplo způsobenévlastní vulkanickou činností bylovětšínežteplo,které odcházelo pryčdoves- míru. Naopak na Marsu došlo k opačnému jevu. Vnitřní energie Marsu amenšípřísuntepla odsluncedíky většívzdálenosti nestačilo pokrýt únik tepla do vesmíru a Mars zamrzl (BBC The Learning Channel, 998). Obězpětné vazby, namarsuinavenuši, byly nestabilní. Zpětná vazbajevšude kolem nás Ikdyžsitomožná ani neuvědomujete, zpětná vazba je všude kolem nás. Například to, že dokážeme stát na nohou, aniž bychom spadli na zem, je také díky zpětné vazbě. Lidský mozek vyhodnocuje naši polohu pomocí senzorů, jako jsou například oči, a stimuluje jednotlivé svaly tak, abychom rovnováhu udrželi. Sami si můžete vyzkoušet, že je mnohem obtížnější udržet rovnováhu v momentě, kdy oči zavřete. V takovém případě dojde totiž k rozpojení zpětné vazby od senzorů zraku. Ptáte-li se, proč však někteřízvás rovnováhu přesto udrží, je to proto, že oko není veskutečnosti jediný senzor polohy. Mozek například vyhodnocuje polohu lidského těla také pomocí tekutiny ve vnitřním uchu. Zásadně je rozpojení zpětné vazby patrné v bezvědomí, kdy se lidské tělo okamžitě skácí k zemi. ii

7 Zpětná vazba zasahuje i do společenských věd. Představte si, že zákonodárci vymyslí snejlepším úmyslem nový zákon. Dokud tento zákon není prověřen v praxi, nemůžeme mít jistotu, zda je vyhovující. Až poté, jak na něj zareaguje společnost, je třeba zákon doladit tak, aby zajišt oval původnězamýšlené úmysly. Zpětnávazbasetakévýznamně projevuje i při Vašem studiu! Pokud posloucháte pozorně napřednášce a říkáte si: To je jasné, tomu dobře rozumím, tak jste se vlastně nic nenaučili. Překvapuje Vás to? Jistě jsteužzažili situaci, že jste poté přišli na test a najednou jste nevěděli, jak příklady vyřešit. Je to tím, že jste porušili zpětnou vazbu. Nevyzkoušeli jste si příklady vypočítatsami,atím jste nenarazili na spoustu zádrhelů, které seipři pečlivém poslechu přednášky neobjeví. Pokud byste si některépříklady zkusili před testem sami vyřešit, přišli byste na tyto problémy včasamohlisenaně zeptat vyučujících, a tím si rozšířit své znalosti. Možná Vás ted napadne otázka: Proč jsmenatytozádrhely nebyli upozorněni již napřednášce? Odpověd je jednoduchá. Jednak to není možné, protože těchto zádrhelů jepříliš mnoho a některé už ani samotného vyučujícího nenapadnou (on už látce dokonale rozumí) dokud na ně student nezavede řeč právě díky tomu, že on se to teprve učí. A jednak byste se opět nic nenaučili, protože by zpětná vazba nebyla uzavřená. Měli byste ve své paměti jen seznam nějakých dalších informací, ve kterém byste nemuseli vidět všechny souvislosti. Proto je nutné, abyste při Vašem studiu byli aktivní ařešili samostatně příklady, které Vás přivedou na spoustu zajímavých otázek. Přemýšlením nad nimi si časem uvědomíte spoustu souvislostí apříprava na zkoušky pro Vás bude mnohem snazší. Nemyslíme to ale tak, že si poslední denpřed zkouškou vyřešíte všechny příklady najednou. V takovém případě nebudete mít dostatek času, abyste si všechny souvislosti uvědomili. Jednoduše řečeno, chcete-li do nějakého oboru dobře proniknout, musíte ho studovat průběžně. Dalším negativním důsledkem toho, že by Vám vyučující sdělil úplněvšechno, je to, že byste přišli o možnost jednou sami něco vymyslet. Měli byste totiž dokonale vyšlapanou cestu poznání anebylbydůvod z ní sejít. Pokud budete ale E=mc 2 zavedeni pouze na první křižovatku, máte možnost prozkoumat další cesty poznání sami. Jen tak mohly v minulosti vzniknout nové nápady a vynálezy. To potvrzuje jedna velká moudrost, kteráříká, že student není nádoba, kterou mají učitelé naplnit, nýbrž pochodeň, kterou je třeba zapálit. To si ale bohužel uvědomuje jen málo lidí ;-(. iii

8 Co tím vším chceme říci? Když sesvého vyučujícího neptáte, porušujete tak zpětnou vazbu a on pak není schopen poznat, zda jste jeho výkladu porozuměli či nikoli. Ve Vašem životě jdepředevším o Váš život a pokud porušíte zpětnou vazbu, pak je to bohužel především Vaše chyba, když seněco nenaučíte nebo když vesvém životě něčeho nedosáhnete. Zpětná vazba je jediným způsobem, který nasvětě funguje! O tom jsme se Vás zde snažili přesvědčit. A tak bychom mohli pokračovat do nekonečna. Vezměme tedy na vědomí, že zpětná vazba je všude kolem nás, takproč ji nevyužít. Počátek teorie řízení O historii zpětné vazby bylo jistě napsáno mnoho zajímavé literatury. Jednou z nich je například (Mayr, O., 97). Zde se můžete například dočíst, že z důvodu nutnosti relativně přesného měření času vytvořil člověk první zpětnou vazbu již kolem roku 27 před naším letopočtem pro regulaci průtoku ve vodních hodinách. Mnoho dalších informací jetakémožnénalézt na internetu, například na stránkách (Wikipedie Otevřená encyklopedie [online], 28). Zásadním zlomem v regulační technice však byla až průmyslová revolucevevropě v 7. století apředevším pak Wattův regulátor otáček parního stroje, viz obr., vynalezený v roce 769 (Mayr, O., 97). Šlo o jednoduchý princip. Když semotortočil rychle, závažísedíky odstředivé síle zdvihala a tím přivírala přísun páry a otáčky klesaly. Tento krásný a elegentní způsob regulace měl Obrázek : Wattův regulátor však jednu vadu. Někde fungoval a někde nefungoval. parního stroje Atakaž v roce 868, kdy James Clerk Maxwell publikoval první matematickou práciozpětnévazbě(maxwell, J. C., 868), se vysvětlilo, proč Wattův regulátor nefungoval. Regulační smyčka byla totiž někdy nestabilní vzávis- losti na rozměrech jednotlivých komponent regulátoru. Od tédobymluvíme až do konce 9. stoleníoprvotní etapěřízení. Dalšívelkýrozmach zaznamenala regulace bohužel až díky první adruhésvětové válce. Do roku 96 pak mluvíme o klasické etapě vycházející zpřenosového (vnějšího) popisu systémů. Šedesátá a sedmdesátá léta 2. století využívala stavový(vnitřní) popis systémů aříkáme jí moderní etapa. Vdalších letech mluvíme pak o etapě postmoderní. iv

9 O co vlastně v regulaci jde Jednou z nejčastěji používaných zpětných vazeb, se kterou se setká každýčlověk, je nastavení teploty vody ve sprše. Když nastavujete teplotu vody ve sprše, nevyužíváte nic složitějšího než jezpětnávazba. Pokud je voda příliš studená, otevřete více kohoutek s teplou vodou a naopak, když jevodapříliš horká, kohoutek teplé vodypřivřete. To jak rychle se Vám podařínastavitoptimální teplotu vody závisí navašíšikovnosti, neboli na kvalitě zpětné vazby.aprávě tímto se v regulační technice zabýváme. Základním principem v regulační technice je tedy navrhnout nějaký regulátor C (z anglického controller ) tak, aby se regulovaná soustava P (z anglického plant) chovala podle našich požadavků, viz obr. 2. Jinými slovy navrhnout takový bloček C, který bude generovat akční zásah (řídicí/manipulovatelnou veličinu) u(t) do řízeného systému tak, aby se výstup tohoto systému (regulovaná veličina) y(t) co nejvíce blížil jeho žádané hodnotě w(t). Veličinu e(t) = w(t) y(t) nazýváme regulační odchylka. w e u y w(t) e(t) C u(t) P y(t) Obrázek 2: Regulační smyčka Představte si situaci, že jdete prvnědoautoškoly a nikdy předtím jste žádné autoneřídili a ani o tom nic nevíte. V momentě, kdy Vám instruktor například řekne: Jed te rychlostí 5 kilometrů zahodinu, čímž definuježádanou veličinu w(t), tak nevíte a nemůžete vědět, co máte dělat, protože o řízení automobilůnicnevíte. Instruktor Vám tedy řekne: Ručičkanatachometru ukazuje aktuální rychlost automobilu, čímž definuje výstupní regulovanou veličinu y(t), asešlápnutím pedálu plynu je možné tuto rychlost zvyšovat a naopak povolením pedálu plynu snižovat, čímž definuje akční veličinu u(t). Nyní jižznáte vstup i výstup našísoustavyamůžete zkusit na základě těchto informací uvést automobil do pohybu. v

10 Protože stojící automobil máaktuálnírychlostmenšínežžádaných 5 km/h, sešlápnete pedál plynu a automobil začne zrychlovat. To pozorujete na tachometru. V momentě, kdy je aktuální rychlostvětšínežžádaná, tak, v souladu s radami od instruktora, pedál plynu uvolníte a rychlost automobilu začne klesat, až bude opět menšínežježáda- ných 5 km/h. Takto budete dokola sešlapávat a uvolňovat pedál plynu, až dosáhnete žádané rychlosti. Jistě sidovedete představit, že to, jak rychle dosáhnetežádané rychlosti, bude záviset nejen na vlastnostech samotného automobilu, ale také na vlastnostech Vašich. 9 8 Vpřípadě, že jste opatrnýřidič, budete se rozjíždět pomalu a rychlost se bude pomalinku blížit žádané. V případě, že jste zbrklýřidič, 4 sešlápnete pedál plynu až napodlahuaauto- mobil brzo hodně přesáhne žádanou hodnotu, 3 2 Opartný Zbrklý pak prudce uberete a rychlost zase hodně klesne Zkušený atakdále. V obou případech to není moc dobrý styl jízdy. V prvém případě serozjíždíte příliš Obrázek 3: Rychlost automobilu dlouho, jste tedy na vozovce překážkou a delší dobu unikají splodiny do ovzduší. Ve druhém případě je motor při extrémních otáčkách příliš hlučný, dochází k nekvalitnímu spalování aopět k úniku škodlivin do ovzdušíaani styl jízdy nepůsobí zrovna uklidňujícím dojmem na ostatnířidiče ani na dalšíúčastníky silničního provozu. Pro kvalitní dosaženížádané hodnotyrychlostijetřeba znát dynamický modelautomobilu. Tedy nejen sešlápni pedál plynu, uvolni pedál plynu, což můžeme považovat za statický model(v čase neproměnný), ale právě popis jak rychle se automobil rozjíždí, když takovým a takovým způsobem sešlápnete pedál plynu. V regulační technice budeme mít dynamický model systému tvořený převážně diferenciálními (pohybovými) rovnicemi. Procesu získávání modelufyzikální reality říkáme identifikace systému a v našem příkladě s automobilem ji vlastně provádíte tím, že se učíte jezdit. Tyto partie jsou vyučovány na ČVUT ( ) vbakalářském předmětu Systémy a modely. Pro praktickou výuku jsou využívány přípravky v Laboratoři teorie automatického řízení (Roubal, J., 28). Vmomentě, kdy máme dynamický model systému, přichází dalšíkrokatím je vlastní návrh regulátoru, nebolinávrh algoritmu řízení. Základní návrhy regulátorů jsouvy- učovány na ČVUT v rámci bakalářského předmětu Systémy a řízení. V momentě, kdy užřidič ví, jak automobil reaguje na změny vstupu, může dosáhnout žádané výstupní vi v [km/h]

11 veličiny mnohem lépe, viz obr. 3. On má jižvlastněnaučený regulátor ve své hlavě. My k tomu v regulační technice budeme využívat různé matematické metody,znichžněkteré zde i uvedeme. Možná Vás nyní napadne, že model automobilu není pouze závislost mezi pedálem plynu a rychlostí automobilu. Chování automobilu ovlivňuje samozřejmě mnoho dalších okolností, jako je přilnavost pneumatik k povrchu vozovky, vlhkost vozovky a podobně. Vmomentě, kdy například zaprší, tak můžetesesvým regulátorem ve Vašíhlavě lehce vzatáčce opustit vozovku, pokud jste příliš agresivnířidič, protože se reálný systém změnil, ale Váš model tuto informaci nemá. Opět tedy musíte vzít v potaz nové faktory a provést identifikaci znovu, naučit se o systému více. Pak budete schopni jezdit bezpečně zasuchaizamokraatakdále. V regulační technice je vždy přesnost modelu zásadní otázkou. Na jedné straně chceme mít model systému co nejpřesnější, abychom byli schopni navrhnout dobrý regulátor. Na druhé straně senám bude pro příliš složitý model navrhovat regulátor obtížněji. Proto vždy musíme zvolit model tak, aby v něm byly zahrnuty všechny podstatné vlastnosti systému. Tím ale regulace nekončí. Například cena paliva není již dnes zanedbatelná, atak budete třeba chtít jezdit s minimální spotřebou. To znamená, že musíte zjistit závislost spotřeby paliva na stylu jízdy. Poté musíte definovat nějaké kritérium kvality regulace obsahující tutozávislost a podle něho navrhnout nový regulátor, kterýzajistí minimální spotřebu paliva. Tento typ řízení je vyučován na ČVUT například v rámci předmětu Moderní teorieřízení. Problémů voblastiřízení je samozřejmě mnohem a mnohem víc anačvut se s nimi můžete seznámit například v předmětech Teorie dynamických systémů, adále v rámci volitelných předmětů Odhadování afiltrace, Robustní řízení a Nelineární systémy.myvšak zde tentopříklad ukončíme s konstatováním, že v regulační technice jde předevšímotytobody:. určení vstupů avýstupů systému, 2. identifikace systému (určení chování systému na výstupech pro nějaké chování vstupů), 3. návrh regulátoru pro zajištění požadovaných vlastností; testování regulátoru na počítači; aplikace regulátoru na reálném systému; případně návrh v nějakém smyslu optimálního regulátoru. vii

12 Pro koho je tato kniha určena Tato kniha je myšlena zejména jako podpora pro výuku v Laboratoři teorie automatického řízení (Roubal, J., 28) a je určena všem těm, kteřímajízájem dozvědět se něco o základech regulace a třebaizjistit,že je tento obor, jako řada dalších, velmi zajímavý. Nechceme nikoho mást, a tak hned zde narovinu říkáme, že Vám tato kniha nepomůže udělat snáze zkoušku tím, že si ji přes noc přečtete. Klademe důraz zejména na to, abyste hlavně pochopili spoustu souvislostí při samostatném řešenípříkladů atím se možná stal nášoborprovás zajímavý. Nechceme tu tajit, že pro to, abyste udělali zkoušku z nějakého předmětu, nemusíte zdaleka tolik věcí chápat. Stačí se je jen nabiflovat a můžete předmět zakončit i s výborným prospěchem. Něco pochopit stojí více námahy, ale přinášítovětší uspokojení ze studia, ve vyšších ročnících méněpráce a v odbornépraxiisnazší uplatnění. Rozhodněte se sami, zda chcete věci chápat a nebo zda se je budete pouze biflovat nazpamět. Oba způsoby vedou k úspěšnému ukončení studia. Volba je pouze na Vás! Proč tato kniha vznikla ve spolupráci se studenty Odpověd je velmi prostá. Mluvili jsme o tomto problému výše, když jsme popisovali zpětnou vazbu učitel-student. Učitelé sběžícím časem zapomínají, co bylo při studiu těžší acobylolehčí. Takéněkdy nemají rozumnou soudnost a snaží se do studentůnalít co nejvíce informací, což podlenás není zrovnaideální cesta poznání. Studenti též přinášejí mnoho zajímavých problémůprávě díky svým neznalostem, které by kantora užtřeba ani nenapadly. Jak tuto knihu studovat Rádi bychom zdůraznili, že si tato kniha neklade za cíl nahradit českou ani zahraniční literaturu, protože již existuje řada knížek o regulaci a modelování, například (Dorf, R. C. a Bishop, R. H., 27; Franklin, G. F. et al., 25). Naše představa je ta, že by měla sloužit zejména jako pomůcka při Vašem studiu v Laboratoři teorie automatického řízení (Roubal, J., 28). Nenaleznete tu nijak hlubokou teorii nebo dokonce vědu. Spíše se zde budeme snažit viii

13 nastínit různéproblémy na konkrétních příkladech a pokusíme se jednotlivé kapitoly opatřit zajímavými neřešenými příklady, jejichžvyřešení byvám mělo ukázat mnohé souvislosti, které nejsou při pouhém biflování teorievidět. Každá kapitola se skládázetříčástí, kterémůžeme rozdělit zhruba takto. Prvníčást je jakési shrnutí teorie, které bysteměli znát z přednášek nebo z jiné literatury. My zde tyto podkapitoly uvádíme spíše proto, abychom v této knize zavedli jednotné značení veličin, které není v literatuře vždy stejné. Druháčást obsahuje jednoduchéřešené příklady klepšímu pochopení pojmůatřetíčást se skládázneřešených příkladů spřiloženými výsledky. V hlavních kapitolách již nevysvětlujeme jednotlivé partie matematiky, které zde používáme. Ty byste měli znát již z matematických kurzů. Přesto však uvádíme stručný přehled matematiky v přílohách A až G. Doporučujeme Vám, abyste při studiu této knihy postupovali takto. Přečtěte si nejprve prvníčást kapitoly, abyste si ujasnili pojmy, které jste slyšeli na přednášce. Poté si pečlivě projděte řešené příklady, vrat te se k prvníčásti a znovu si ji pečlivě prostudujte. Tentokrát užbysteměli mít lepšípředstavu, co jednotlivé pojmy znamenají, protože jste se s nimi setkali v příkladech. Také problémy, na které jstevpříkladech narazili, by Vám měly být jasnější. Nyní ovšem neudělejte tu velkou chybu, kterou udělala již spousta lidí asivčetně nás autorů. Neřekněte si nyní, že danému tématu rozumíte dokonale a nepřejděte k další kapitole. Mluvili jsme o tomto problému výše, když jsme popisovali zpětnou vazbu učitel-student. Nezapomeňte, že nyní máte ve své paměti pouze seznam nějakých informací a to, zda je budete umět používat, se ukáže až vtéchvíli, kdy se pokusíte vyřešit neřešené příklady. Až nynímůžete opravdu říci, jak dobře jste danému tématu porozuměli. Proč je nutné nejprve studovat teorii a až potépřejít k praxi Lidé nalezli odpověd na tuto otázku již sproblémy s Wattovým regulátorem otáček parního stroje, viz obr.. Studenti ale svým učitelům často vyčítají, že volí příliš umělé příklady, které nemají s realitou nic společného. To je mnohdy pravda, ale musíte si uvědomit, že není možné vysvětlovat věci na složitých modelech. Již Jan Amos Komenský říkal, kromě Schola ludus (Škola hrou), postupovat od lehčího k těžšímu, cožje velké moudro! Představte si, že bychom Vám vysvětlovali nějaké principynasystémech typu letadlo Boeing 747. Musíte sami uznat, že užpři představětěch tisíců vstupních avýstupních signálů, tisíců snímačůaakčních členů, je skoro malý zázrak, že to celé funguje. ix

14 Jak říkal Richard P. Feynman (Feynman, R. P. et al., 2), držitel Nobelovy ceny za fyziku, svým studentům: My víme, že byste se chtěli naučit vše hned s co nejmenším úsilím, ale to není fér a ani to není možné. Je potřeba postupovat po jednotlivých krocích azískávat odborné znalosti postupně. Jen tak se z Vás mohou stát v budoucnu schopní lidé, kteří budou umět řešit problémy. Proto učitelé vysvětlují jednotlivé principyna umělých modelech, kde jsou tyto věci dobře vidět. Až tytozáklady pochopíte, budete je moci používat v praxi, a zabývat se mnohem složitějšími a komplikovanějšími problémy, které spraxípřicházejí. Jednoduše řečeno, zde, jako i v jiných oborech, se musíte hodně naučit než budete moci řídit Boeing 747. Nelze stavět dům od pátého patra, ale je třeba začít od základů! Bude to vyžadovat hodněvašípráce, ale až se budete blížit k cíli, sami uznáte, že to stálo za to. Přejeme Vám mnoho zdaru nejen při studiu této knihy, ale i ve Vašem osobním i profesním životě. Kniha je napsána v L A TEX2ε (Schenk, C., 26) a simulace jsou prováděné vprostředí MatLab/Simulink (The Mathworks, 28; Humusoft, 27) verze R26b ( ). Kniha vznikla po několikaletých zkušenostech jak studentských, tak pedagogických strávených nejen studiem teorie, ale zejména její aplikací v Laboratoři teorie automatického řízení katedry řídicí techniky Fakulty elektrotechnické Českého vysokého učení technického v Praze. autoři Povídá jeden: Haló, pane. Váš pes támhle honí nějakýho člověka na kole. Ten říká: Hmm, tak to náš pes nebude, ten vůbec na kole jezdit neumí. Felix Holzmann L A TEX2ε je rozšířenísystému L A TEX což je kolekce maker pro TEX. TEX je ochranná známka American Mathematical Society. x

15 Několik slov o autorech Jirka Roubal se narodil v Lounech v Československu a je zaměstnán na katedře řídicí techniky ČVUT FEL jako odborný asistent a správce Laboratoře teorie automatického řízení K jeho nejoblíbenějším zálibám patří tenis, pedagogika, hra na klavír a v neposladnířadě Divadlo Járy Cimrmana a Divadlo Spejbla ahurvínka. Jirka Roubal věří v pravdu, fair play a ve zpětnou vazbu. Je iniciátorem a koordinátorem této knihy, autorem předmluvy, kapitoly Motivace pro řízení, kapitol 2.., 2..2, 2.2., týkající se identifikace dynamických systémů, kapitoly 3 Několik závěrečných slov k modelování dynamických systémů 8 Regulace v praxi apříloh F Maticový počet, G Integrální počet, H MatLab/Simulink. Další informace oněm naleznete na stránkách (Roubal, J., 29). Petr Hušek se narodil v Chlumci nad Cidlinou a je zaměstnán na katedře řídicí techniky ČVUT FEL jako odborný asistent a vědecko výzkumný pracovník. Ve volném čase nejraději hraje tenis, cestuje po zemích, kam by ostatní nevkročili, a pěšky obdivuje krásy této a slovenské země. Richard Bobek se narodil v České Lípě a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patří cyklistika, badminton a plavání. Je autorem kapitoly Bloková algebra. Karel Boček pochází zčeských Budějovic a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patří spravování kol, cyklistika a rybolov. Je autorem modelovaných systémů s virtuální realitou, příklady.,.2 a.3. Karel Jonáš se narodil v Praze a studuje obor Kybernetika a měření načeském vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patří především matematika, programování, fotografování, cyklistika a turistika. Je autorem přílohy I GUI Navrh PID. Jiří Machač se narodil v Táboře a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patří sport, filmy a literatura s fantasy a SCI-FI tématikou a Divadlo Járy Cimrmana. Je autorem kapitoly 4 Řešení stavových rovnic. Miroslav Pech se narodil v Hradci Králové a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Je autorem kapitoly 4 Regulačnísmyčka a základnítypyregulátorůakapitoly5frekvenčnímetody xi

16 návrhu regulátorů spřílohou I GUI PID freq design. Tomáš Pešek se narodil v Mladé Boleslavi a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Je autorem kapitoly 9 Diskretizace a přílohy D Z-transformace. Petr Procházka se narodil v Chomutově a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patří sport (volejbal, cyklistika a jiné) a dopravní technika (železnice a letectví). Je autorem kapitol 6 Časové charakteristiky, 7 Souvislosti časový afrekvenčních charakteristik amodelusystému s virtuální realitou v příkladě.7. Martin Roman se narodil se v Frýdlantě včechách, je studentem oboru Kybernetika aměření načeském vysokém učení technickém v Praze. Mezi jeho záliby patří cestování, turistika a automobily. Je autorem kapitoly 3 Vnitřní avnější popis lineárních dynamických systémů a modelu systému s virtuální realitou,příklad.8. Adéla Šemelíková pochází z Kladna a je studentkou oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi její záliby patří cyklistika a ekologie. Je autorkou kapitoly 2 Linearizace a přílohy E Metody aproximace funkcí. Jan Šíba se narodil v Praze a studuje obor Kybernetika a měření načeském vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patříbojovésporty a herpetofauna. Je autorem kapitoly 2 Identifikace systémů. Libor Šteffl se narodil v Praze a je studentem oboru Kybernetika a měření načeském vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Je autorem kapitoly 5 Frekvenční charakteristiky. Josef Valo pochazí z Ostrova u Karlových Varů a je mu 22 let. Momentalně je studentem na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické a pracuje jako programátor pro letecké systémy. Je autorem přílohy A Komplexníčísla. Jan Váňa pochází zlipníka nad Bečvou a je studentem oboru Kybernetika a měření na Českém vysokém učení technickém v Praze, Fakultě elektrotechnické. Mezi jeho záliby patříhlavně tenis a plavání. Je autorem modelovaných systémů s virtuální realitou, příklady.4,.5 a.6. xii

17 Obsah Předmluva Seznam použitých symbolů i xix Motivace pro řízení I Modelování dynamických systémů Klasifikace systémů 3. Příklady Úlohy Linearizace 9 2. Lokální linearizace nelineárních systémů Příklady Úlohy Vnitřní avnější popis dynamických systémů Vnitřní stavovýpopis Vnějšípřenosový popis Příklady Úlohy Řešenístavových rovnic systému Analytickéřešení stavových rovnic systému Módy systému Řešení pomocílaplaceovytransformace Numerické řešení stavovýchrovnic xiii

18 4.3 Příklady Úlohy Frekvenční charakteristiky 8 5. Příklady Úlohy Časové charakteristiky 3 6. Časové charakteristiky lineárních dynamických systémů Impulsní charakteristika Přechodová charakteristika Odezva na obecný vstupní signál Příklady Úlohy... 7 Souvislosti časový afrekvenčních char Souvislost časové afrekvenční oblasti Příklady Úlohy Diskrétní systémy Popis a vlastnosti diskrétních systémů Vnitřnípopisdiskrétních systémů Vnějšípřenosovýpopisdiskrétních systémů Řešení stavových rovnic diskrétních systémů Stabilita diskrétních systémů Příklady Úlohy Diskretizace Příklady Úlohy Bloková algebra 59. Základní zapojenísystémů Příklady Úlohy xiv

19 Modelování fyzikálních systémů 69. Úlohy Identifikace systémů 2 2. Příklady Volba identifikačníhoexperimentu Postup při identifikaci reálného systému Úlohy Identifikace virtuálních modelů Identifikace laboratorních modelů Několik závěrečných slov k modelování 239 II Řízení dynamických systémů 24 4 Regulační smyčka Regulační smyčka RegulátorPID Příklady Úlohy Frekvenční metodynávrhu regulátorů Návrh regulátorů frekvenčnímimetodami Příklady Úlohy Nyquistovo kritérium stability Matematický aparát Nyquistovo kritérium stability z Cauchyovy věty Příklady Úlohy Metoda GMK Regulace v praxi Úlohy xv

20 Literatura 32 A Komplexní čísla I A. Základní definice, větyavlastnosti... II A.2 Příklady... IV A.3 Úlohy... VII B Fourierova transformace C Laplaceova transformace IX XI D Z-transformace XIII D. Základní definice, větyavlastnosti... XIV D.2 Příklady... XVIII D.3 Úlohy... XXIII E Metody aproximace funkcí XXV E. Základní definice, věty a vlastnosti XXVI E.2 Příklady XXVII E.3 Úlohy XXXII F Maticový počet XXXIII F. Základní definice, věty a vlastnosti XXXIV F.. Základní vlastnosti a operace s maticemi XXXIV F..2 Čtvercové matice XXXVII F.2 Příklady... XL F.2. Vlastníčísla a vlastní vektorymatic... XLII F.3 Úlohy... LIV G Integrální počet LIX G. Základní definice, větyavlastnosti... LX G.. Jednoduché integrály... LX G..2 Dvojné a trojné integrály... LXI G..3 Křivkové integrály... LXIII G.2 Příklady... LXVI G.3 Úlohy... LXXIII xvi

1 Modelování systémů 2. řádu

1 Modelování systémů 2. řádu OBSAH Obsah 1 Modelování systémů 2. řádu 1 2 Řešení diferenciální rovnice 3 3 Ukázka řešení č. 1 9 4 Ukázka řešení č. 2 11 5 Ukázka řešení č. 3 12 6 Ukázka řešení č. 4 14 7 Ukázka řešení č. 5 16 8 Ukázka

Více

Pozorovatel, Stavová zpětná vazba

Pozorovatel, Stavová zpětná vazba Pozorovatel, Stavová zpětná vazba Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 6 Reference 8 Úvod Pozorovatel stavu slouží k pozorování (odhadování) zejména neměřitelných stavů systému.

Více

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné

Více

Kde se vzala, tu se vzala, zpětná vazba

Kde se vzala, tu se vzala, zpětná vazba Jiøí Roubal, Petr Hušek a kol. Regulaèní technika v pøíkladech Praha 2011 Knihu sestavil tento kolektiv autorù Jiøí Roubal Petr Hušek Richard Bobek Karel Boèek Karel Jonáš Jiøí Machaè Miroslav Pech Tomáš

Více

Diferenciální rovnice a jejich aplikace. (Brkos 2011) Diferenciální rovnice a jejich aplikace 1 / 36

Diferenciální rovnice a jejich aplikace. (Brkos 2011) Diferenciální rovnice a jejich aplikace 1 / 36 Diferenciální rovnice a jejich aplikace Zdeněk Kadeřábek (Brkos 2011) Diferenciální rovnice a jejich aplikace 1 / 36 Obsah 1 Co to je derivace? 2 Diferenciální rovnice 3 Systémy diferenciálních rovnic

Více

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory

Více

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24

Více

Nyní využijeme slovník Laplaceovy transformace pro derivaci a přímé hodnoty a dostaneme běžnou algebraickou rovnici. ! 2 "

Nyní využijeme slovník Laplaceovy transformace pro derivaci a přímé hodnoty a dostaneme běžnou algebraickou rovnici. ! 2 ŘEŠENÉ PŘÍKLADY Z MB ČÁST Příklad Nalezněte pomocí Laplaceovy transformace řešení dané Cauchyho úlohy lineární diferenciální rovnice prvního řádu s konstantními koeficienty v intervalu 0,, které vyhovuje

Více

KYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava

KYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava KYBERNETIKA Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 28 . ÚVOD DO TECHNICKÉ KYBERNETIKY... 5 Co je to kybernetika... 5 Řídicí systémy... 6 Základní pojmy z teorie

Více

Nejjednodušší, tzv. bang-bang regulace

Nejjednodušší, tzv. bang-bang regulace Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo

Více

1 Linearní prostory nad komplexními čísly

1 Linearní prostory nad komplexními čísly 1 Linearní prostory nad komplexními čísly V této přednášce budeme hledat kořeny polynomů, které se dále budou moci vyskytovat jako složky vektorů nebo matic Vzhledem k tomu, že kořeny polynomu (i reálného)

Více

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu

Více

Reference 10. Předpokládejme stavový popis spojitého, respektive diskrétního systému

Reference 10. Předpokládejme stavový popis spojitého, respektive diskrétního systému Módy systému Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 8 Reference Úvod Řešení stavových rovnic Předpokládejme stavový popis spojitého, respektive diskrétního systému ẋ(t)=ax(t)+bu(t)

Více

Lineární a adaptivní zpracování dat. 1. ÚVOD: SIGNÁLY a SYSTÉMY

Lineární a adaptivní zpracování dat. 1. ÚVOD: SIGNÁLY a SYSTÉMY Lineární a adaptivní zpracování dat 1. ÚVOD: SIGNÁLY a SYSTÉMY Daniel Schwarz Investice do rozvoje vzdělávání Osnova Úvodní informace o předmětu Signály, časové řady klasifikace, příklady, vlastnosti Vzorkovací

Více

9. Úvod do teorie PDR

9. Úvod do teorie PDR 9. Úvod do teorie PDR A. Základní poznatky o soustavách ODR1 Diferenciální rovnici nazveme parciální, jestliže neznámá funkce závisí na dvou či více proměnných (příslušná rovnice tedy obsahuje parciální

Více

Signál v čase a jeho spektrum

Signál v čase a jeho spektrum Signál v čase a jeho spektrum Signály v časovém průběhu (tak jak je vidíme na osciloskopu) můžeme dělit na periodické a neperiodické. V obou případech je lze popsat spektrálně určit jaké kmitočty v sobě

Více

popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu

popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu 9. Čidla napětí a proudu Čas ke studiu: 15 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu Výklad

Více

Návrh frekvenčního filtru

Návrh frekvenčního filtru Návrh frekvenčního filtru Vypracoval: Martin Dlouhý, Petr Salajka 25. 9 2010 1 1 Zadání 1. Navrhněte co nejjednodušší přenosovou funkci frekvenčního pásmového filtru Dolní propusti typu Bessel, která bude

Více

(Auto)korelační funkce. 2. 11. 2015 Statistické vyhodnocování exp. dat M. Čada www.fzu.cz/ ~ cada

(Auto)korelační funkce. 2. 11. 2015 Statistické vyhodnocování exp. dat M. Čada www.fzu.cz/ ~ cada (Auto)korelační funkce 1 Náhodné procesy Korelace mezi náhodnými proměnnými má široké uplatnění v elektrotechnické praxi, kde se snažíme o porovnávání dvou signálů, které by měly být stejné. Příkladem

Více

Netradiční výklad tradičních témat

Netradiční výklad tradičních témat Netradiční výklad tradičních témat J. Musilová, P. Musilová: Matematika pro porozumění i praxi I. VUTIUM, Brno 2006 (291 s.), 2009 (349 s.). J. Musilová, P. Musilová: Matematika pro porozumění i praxi

Více

Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2)

Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: AUTOMATIZACE DRUHÝ ZDENĚK KOVAL Název zpracovaného celku: 27. 3. 2013 Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) 5.5 REGULOVANÉ SOUSTAVY Regulovaná

Více

ANALÝZA LIDSKÉHO HLASU

ANALÝZA LIDSKÉHO HLASU ANALÝZA LIDSKÉHO HLASU Pomůcky mikrofon MCA-BTA, LabQuest, program LoggerPro (nebo LoggerLite), tabulkový editor Excel, program Mathematica Postup Z každodenní zkušenosti víme, že každý lidský hlas je

Více

2 Zpracování naměřených dat. 2.1 Gaussův zákon chyb. 2.2 Náhodná veličina a její rozdělení

2 Zpracování naměřených dat. 2.1 Gaussův zákon chyb. 2.2 Náhodná veličina a její rozdělení 2 Zpracování naměřených dat Důležitou součástí každé experimentální práce je statistické zpracování naměřených dat. V této krátké kapitole se budeme věnovat určení intervalů spolehlivosti získaných výsledků

Více

Západočeská univerzita. Lineární systémy 2

Západočeská univerzita. Lineární systémy 2 Západočeská univerzita FAKULTA APLIKOVANÝCH VĚD Lineární systémy Semestrální práce vypracoval: Jan Popelka, Jiří Pročka 1. květen 008 skupina: pondělí 7-8 hodina 1) a) Jelikož byly měřící přípravky nefunkční,

Více

SIMULACE SYSTÉMŮ S ROZPROSTŘENÝMI PARAMETRY V SIMULINKU

SIMULACE SYSTÉMŮ S ROZPROSTŘENÝMI PARAMETRY V SIMULINKU SIMULACE SYSTÉMŮ S ROZPROSTŘENÝMI PARAMETRY V SIMULINKU M. Anderle, P. Augusta 2, O. Holub Katedra řídicí techniky, Fakulta elektrotechnická, České vysoké učení technické v Praze 2 Ústav teorie informace

Více

Matematika I. dvouletý volitelný předmět

Matematika I. dvouletý volitelný předmět Název předmětu: Zařazení v učebním plánu: Matematika I O7A, C3A, O8A, C4A dvouletý volitelný předmět Cíle předmětu Tento předmět je koncipován s cílem usnadnit absolventům gymnázia přechod na vysoké školy

Více

8 Střední hodnota a rozptyl

8 Střední hodnota a rozptyl Břetislav Fajmon, UMAT FEKT, VUT Brno Této přednášce odpovídá kapitola 10 ze skript [1]. Také je k dispozici sbírka úloh [2], kde si můžete procvičit příklady z kapitol 2, 3 a 4. K samostatnému procvičení

Více

Model helikoptéry H1

Model helikoptéry H1 Model helikoptéry H Jan Nedvěd nedvej@fel.cvut.cz Hodnoty a rovnice, které jsou zde uvedeny, byly naměřeny a odvozeny pro model vrtulníku H umístěného v laboratoři č. 26 v budově Elektrotechnické fakulty

Více

PRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus

PRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus Úloha č.: XVIII Název: Přechodové jevy v RLC obvodu Pracoval: Pavel Brožek stud. skup. 12 dne 24.10.2008

Více

Práce, energie a další mechanické veličiny

Práce, energie a další mechanické veličiny Práce, energie a další mechanické veličiny Úvod V předchozích přednáškách jsme zavedli základní mechanické veličiny (rychlost, zrychlení, síla, ) Popis fyzikálních dějů usnadňuje zavedení dalších fyzikálních

Více

Mechanické kmitání - určení tíhového zrychlení kyvadlem

Mechanické kmitání - určení tíhového zrychlení kyvadlem I N V E S T I C E D O R O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY Laboratorní práce č. 9 Mechanické kmitání - určení

Více

Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc.

Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc. Řízení a regulace I Základy regulace lineárních systémů - spojité a diskrétní Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc. ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikačních

Více

Laboratorní měření 1. Seznam použitých přístrojů. Popis měřicího přípravku

Laboratorní měření 1. Seznam použitých přístrojů. Popis měřicího přípravku Laboratorní měření 1 Seznam použitých přístrojů 1. Generátor funkcí 2. Analogový osciloskop 3. Měřící přípravek na RL ČVUT FEL, katedra Teorie obvodů Popis měřicího přípravku Přípravek umožňuje jednoduchá

Více

Parametrické programování

Parametrické programování Parametrické programování Příklad 1 Parametrické pravé strany Firma vyrábí tři výrobky. K jejich výrobě potřebuje jednak surovinu a jednak stroje, na kterých dochází ke zpracování. Na první výrobek jsou

Více

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným

Více

16 - Pozorovatel a výstupní ZV

16 - Pozorovatel a výstupní ZV 16 - Pozorovatel a výstupní ZV Automatické řízení 2015 14-4-15 Hlavní problém stavové ZV Stavová zpětná vazba se zdá být nejúčinnějším nástrojem řízení, důvodem je síla pojmu stav, který v sobě obsahuje

Více

Proč funguje Clemův motor

Proč funguje Clemův motor - 1 - Proč funguje Clemův motor Princip - výpočet - konstrukce (c) Ing. Ladislav Kopecký, 2004 Tento článek si klade za cíl odhalit podstatu funkce Clemova motoru, provést základní výpočty a navrhnout

Více

pracovní list studenta

pracovní list studenta ýstup RP: Klíčová slova: pracovní list studenta Funkce nepřímá úměrnost Mirek Kubera žák načrtne grafy požadovaných funkcí, formuluje a zdůvodňuje vlastnosti studovaných funkcí, modeluje závislosti reálných

Více

VY_32_INOVACE_E 15 03

VY_32_INOVACE_E 15 03 Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory

Více

11 Analýza hlavních komponet

11 Analýza hlavních komponet 11 Analýza hlavních komponet Tato úloha provádí transformaci měřených dat na menší počet tzv. fiktivních dat tak, aby většina informace obsažená v původních datech zůstala zachována. Jedná se tedy o úlohu

Více

filtry FIR zpracování signálů FIR & IIR Tomáš Novák

filtry FIR zpracování signálů FIR & IIR Tomáš Novák filtry FIR 1) Maximální překývnutí amplitudové frekvenční charakteristiky dolní propusti FIR řádu 100 je podle obr. 1 na frekvenci f=50hz o velikosti 0,15 tedy 1,1dB; přechodové pásmo je v rozsahu frekvencí

Více

+ ω y = 0 pohybová rovnice tlumených kmitů. r dr dt. B m. k m. Tlumené kmity

+ ω y = 0 pohybová rovnice tlumených kmitů. r dr dt. B m. k m. Tlumené kmity Tlumené kmit V praxi téměř vžd brání pohbu nějaká brzdicí síla, jejíž původ je v třecích silách mezi reálnými těles. Matematický popis těchto sil bývá dosti komplikovaný. Velmi často se vsktuje tzv. viskózní

Více

Czech Technical University in Prague Faculty of Electrical Engineering. Fakulta elektrotechnická. České vysoké učení technické v Praze.

Czech Technical University in Prague Faculty of Electrical Engineering. Fakulta elektrotechnická. České vysoké učení technické v Praze. Nejprve několik fyzikálních analogií úvodem Rezonance Rezonance je fyzikálním jevem, kdy má systém tendenci kmitat s velkou amplitudou na určité frekvenci, kdy malá budící síla může vyvolat vibrace s velkou

Více

LDF MENDELU. Simona Fišnarová (MENDELU) Základy lineárního programování VMAT, IMT 1 / 25

LDF MENDELU. Simona Fišnarová (MENDELU) Základy lineárního programování VMAT, IMT 1 / 25 Základy lineárního programování Vyšší matematika, Inženýrská matematika LDF MENDELU Podpořeno projektem Průřezová inovace studijních programů Lesnické a dřevařské fakulty MENDELU v Brně (LDF) s ohledem

Více

POŽADAVKY K SOUBORNÉ ZKOUŠCE Z MATEMATIKY

POŽADAVKY K SOUBORNÉ ZKOUŠCE Z MATEMATIKY POŽADAVKY K SOUBORNÉ ZKOUŠCE Z MATEMATIKY Bakalářský studijní program B1101 (studijní obory - Aplikovaná matematika, Matematické metody v ekonomice, Aplikovaná matematika pro řešení krizových situací)

Více

Definice. Vektorový prostor V nad tělesem T je množina s operacemi + : V V V, tj. u, v V : u + v V : T V V, tj. ( u V )( a T ) : a u V které splňují

Definice. Vektorový prostor V nad tělesem T je množina s operacemi + : V V V, tj. u, v V : u + v V : T V V, tj. ( u V )( a T ) : a u V které splňují Definice. Vektorový prostor V nad tělesem T je množina s operacemi + : V V V, tj. u, v V : u + v V : T V V, tj. ( u V )( a T ) : a u V které splňují 1. u + v = v + u, u, v V 2. (u + v) + w = u + (v + w),

Více

MODELOVÁNÍ. Základní pojmy. Obecný postup vytváření induktivních modelů. Měřicí a řídicí technika magisterské studium FTOP - přednášky ZS 2009/10

MODELOVÁNÍ. Základní pojmy. Obecný postup vytváření induktivních modelů. Měřicí a řídicí technika magisterské studium FTOP - přednášky ZS 2009/10 MODELOVÁNÍ základní pojmy a postupy principy vytváření deterministických matematických modelů vybrané základní vztahy používané při vytváření matematických modelů ukázkové příklady Základní pojmy matematický

Více

Státní závěrečná zkouška z oboru Matematika a její použití v přírodních vědách

Státní závěrečná zkouška z oboru Matematika a její použití v přírodních vědách Státní závěrečná zkouška z oboru Matematika a její použití v přírodních vědách Ústní zkouška z oboru Náročnost zkoušky je podtržena její ústní formou a komisionálním charakterem. Předmětem bakalářské zkoušky

Více

Teorie úlohy: Operační zesilovač je elektronický obvod, který se využívá v měřící, výpočetní a regulační technice. Má napěťové zesílení alespoň A u

Teorie úlohy: Operační zesilovač je elektronický obvod, který se využívá v měřící, výpočetní a regulační technice. Má napěťové zesílení alespoň A u Fyzikální praktikum č.: 7 Datum: 7.4.2005 Vypracoval: Tomáš Henych Název: Operační zesilovač, jeho vlastnosti a využití Teorie úlohy: Operační zesilovač je elektronický obvod, který se využívá v měřící,

Více

Funkce. Úkol: Uveďte příklady závislosti dvou veličin.

Funkce. Úkol: Uveďte příklady závislosti dvou veličin. Funkce Pojem funkce Dostupné z Metodického portálu www.rvp.cz, ISSN: 1802-4785, financovaného z ESF a státního rozpočtu ČR. Provozováno Výzkumným ústavem pedagogickým v Praze. Funkce vyjadřuje závislost

Více

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové

Více

fakulty MENDELU v Brně (LDF) s ohledem na disciplíny společného základu http://akademie.ldf.mendelu.cz/cz (reg. č. CZ.1.07/2.2.00/28.

fakulty MENDELU v Brně (LDF) s ohledem na disciplíny společného základu http://akademie.ldf.mendelu.cz/cz (reg. č. CZ.1.07/2.2.00/28. Základy lineárního programování Vyšší matematika, Inženýrská matematika LDF MENDELU Podpořeno projektem Průřezová inovace studijních programů Lesnické a dřevařské fakulty MENDELU v Brně (LDF) s ohledem

Více

Kapitola 1. Signály a systémy. 1.1 Klasifikace signálů

Kapitola 1. Signály a systémy. 1.1 Klasifikace signálů Kapitola 1 Signály a systémy 1.1 Klasifikace signálů Signál představuje fyzikální vyjádření informace, obvykle ve formě okamžitých hodnot určité fyzikální veličiny, která je funkcí jedné nebo více nezávisle

Více

VYUŽITÍ MATLABU PRO VÝUKU NUMERICKÉ MATEMATIKY Josef Daněk Centrum aplikované matematiky, Západočeská univerzita v Plzni. Abstrakt

VYUŽITÍ MATLABU PRO VÝUKU NUMERICKÉ MATEMATIKY Josef Daněk Centrum aplikované matematiky, Západočeská univerzita v Plzni. Abstrakt VYUŽITÍ MATLABU PRO VÝUKU NUMERICKÉ MATEMATIKY Josef Daněk Centrum aplikované matematiky, Západočeská univerzita v Plzni Abstrakt Současný trend snižování počtu kontaktních hodin ve výuce nutí vyučující

Více

Role experimentu ve vědecké metodě

Role experimentu ve vědecké metodě Role experimentu ve vědecké metodě Erika Mechlová Ostravská univerzita v Ostravě Obsah Úvod 1. Pozorování 2. Uvedení a formulace problému. Sbírání informací 3. Stanovení hypotéz řešení problému 4. Provedení

Více

Clemův motor vs. zákon zachování energie

Clemův motor vs. zákon zachování energie Clemův motor vs. zákon zachování energie (c) Ing. Ladislav Kopecký, 2009 V učebnicích fyziky se traduje, že energii nelze ani získat z ničeho, ani ji zničit, pouze ji lze přeměnit na jiný druh. Z této

Více

ISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory

ISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory Regulátory a vlastnosti regulátorů Jak již bylo uvedeno, vlastnosti regulátorů určují kvalitu regulace. Při volbě regulátoru je třeba přihlížet i k přenosovým vlastnostem regulované soustavy. Cílem je,

Více

Řešení slovních úloh pomocí lineárních rovnic

Řešení slovních úloh pomocí lineárních rovnic Řešení slovních úloh pomocí lineárních rovnic Řešení slovních úloh představuje spojení tří, dnes bohužel nelehkých, úloh porozumění čtenému textu (pochopení zadání), jeho matematizaci (převedení na rovnici)

Více

Matematika. Kamila Hasilová. Matematika 1/34

Matematika. Kamila Hasilová. Matematika 1/34 Matematika Kamila Hasilová Matematika 1/34 Obsah 1 Úvod 2 GEM 3 Lineární algebra 4 Vektory Matematika 2/34 Úvod Zkouška písemná, termíny budou včas vypsány na Intranetu UO obsah: teoretická a praktická

Více

2.6. VLASTNÍ ČÍSLA A VEKTORY MATIC

2.6. VLASTNÍ ČÍSLA A VEKTORY MATIC .6. VLASTNÍ ČÍSLA A VEKTORY MATIC V této kapitole se dozvíte: jak jsou definována vlastní (charakteristická) čísla a vektory čtvercové matice; co je to charakteristická matice a charakteristický polynom

Více

Všechno, co jste kdy chtěli vědět o maticích, ale báli jste se zeptat

Všechno, co jste kdy chtěli vědět o maticích, ale báli jste se zeptat Všechno, co jste kdy chtěli vědět o maticích, ale báli jste se zeptat Čtvercová matice n n, např. může reprezentovat: A = A A 2 A 3 A 2 A 22 A 23 A 3 A 32 A 33 matici koeficientů soustavy n lineárních

Více

Řízení a regulace II. Analýza a řízení nelineárních systémů Verze 1.34 8. listopadu 2004

Řízení a regulace II. Analýza a řízení nelineárních systémů Verze 1.34 8. listopadu 2004 Řízení a regulace II Analýza a řízení nelineárních systémů Verze 1.34 8. listopadu 2004 Prof. Ing. František Šolc, CSc. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. Prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ

Více

DIGITÁLNÍ ARCHIV VZDĚLÁVACÍCH MATERIÁLŮ

DIGITÁLNÍ ARCHIV VZDĚLÁVACÍCH MATERIÁLŮ DIGITÁLNÍ ARCHIV VZDĚLÁVACÍCH MATERIÁLŮ Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast CZ.1.07/1.5.00/34.0963 IV/2 Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji matematické gramotnosti

Více

SCLPX 07 2R Ověření vztahu pro periodu kyvadla

SCLPX 07 2R Ověření vztahu pro periodu kyvadla Klasické provedení a didaktické aspekty pokusu U kyvadla, jakožto dalšího typu mechanického oscilátoru, platí obdobně vše, co bylo řečeno v předchozích experimentech SCLPX-7 a SCLPX-8. V současném pojetí

Více

Teoretický úvod: [%] (1)

Teoretický úvod: [%] (1) Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická Božetěchova 3, Olomouc Laboratoře elektrotechnických měření Název úlohy Číslo úlohy ZESILOVAČ OSCILÁTOR 101-4R Zadání 1. Podle přípravku

Více

Elektronika ve fyzikálním experimentu

Elektronika ve fyzikálním experimentu Elektronika ve fyzikálním experimentu Josef Lazar Ústav přístrojové techniky, AV ČR, v.v.i. E-mail: joe@isibrno.cz www: http://www.isibrno.cz/~joe/elektronika/ Elektrický obvod Analogie s kapalinou Základními

Více

MATEMATIKA IV - PARCIÁLNÍ DIFERENCIÁLNÍ ROVNICE - ZÁPISKY Z. Obsah. 1. Parciální diferenciální rovnice obecně. 2. Kvaazilineární rovnice prvního řádu

MATEMATIKA IV - PARCIÁLNÍ DIFERENCIÁLNÍ ROVNICE - ZÁPISKY Z. Obsah. 1. Parciální diferenciální rovnice obecně. 2. Kvaazilineární rovnice prvního řádu MATEMATIKA IV - PARCIÁLNÍ DIFERENCIÁLNÍ ROVNICE - ZÁPISKY Z PŘEDNÁŠEK JAN MALÝ Obsah 1. Parciální diferenciální rovnice obecně 1. Kvaazilineární rovnice prvního řádu 1 3. Lineární rovnice druhého řádu

Více

EKONOMETRIE 7. přednáška Fáze ekonometrické analýzy

EKONOMETRIE 7. přednáška Fáze ekonometrické analýzy EKONOMETRIE 7. přednáška Fáze ekonometrické analýzy Ekonometrická analýza proces, skládající se z následujících fází: a) specifikace b) kvantifikace c) verifikace d) aplikace Postupné zpřesňování jednotlivých

Více

StatSoft Jak poznat vliv faktorů vizuálně

StatSoft Jak poznat vliv faktorů vizuálně StatSoft Jak poznat vliv faktorů vizuálně V tomto článku bychom se rádi věnovali otázce, jak poznat již z grafického náhledu vztahy a závislosti v analýze rozptylu. Pomocí následujících grafických zobrazení

Více

Řízení a regulace I. Základy regulace lineárních systémů- spojité a diskrétní. Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc.

Řízení a regulace I. Základy regulace lineárních systémů- spojité a diskrétní. Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc. Řízení a regulace I Základy regulace lineárních systémů- spojité a diskrétní Ing. Petr BLAHA, PhD. Prof. Ing. Petr VAVŘÍN, DrSc. ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikačních

Více

VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE

VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE Přednáška na semináři CAHP v Praze 4.9.2013 Prof. Ing. Petr Noskievič, CSc. Ing. Miroslav Mahdal, Ph.D. Katedra automatizační

Více

3.2 Rovnice postupné vlny v bodové řadě a v prostoru

3.2 Rovnice postupné vlny v bodové řadě a v prostoru 3 Vlny 3.1 Úvod Vlnění můžeme pozorovat například na vodní hladině, hodíme-li do vody kámen. Mechanické vlnění je děj, při kterém se kmitání šíří látkovým prostředím. To znamená, že například zvuk, který

Více

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY ROTAČNÍ POHYB TĚLESA, MOMENT SÍLY, MOMENT SETRVAČNOSTI DYNAMIKA Na rozdíl od kinematiky, která se zabývala

Více

10. Energie a její transformace

10. Energie a její transformace 10. Energie a její transformace Energie je nejdůležitější vlastností hmoty a záření. Je obsažena v každém kousku hmoty i ve světelném paprsku. Je ve vesmíru a všude kolem nás. S energií se setkáváme na

Více

19 Hilbertovy prostory

19 Hilbertovy prostory M. Rokyta, MFF UK: Aplikovaná matematika III kap. 19: Hilbertovy prostory 34 19 Hilbertovy prostory 19.1 Úvod, základní pojmy Poznámka (připomenutí). Necht (X,(, )) je vektorový prostor se skalárním součinem

Více

Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině

Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině Kmitavý pohyb patří k relativně jednoduchým pohybům, které lze analyzovat s použitím jednoduchých fyzikálních zákonů a matematických vztahů. Zároveň je tento

Více

Kinetická teorie ideálního plynu

Kinetická teorie ideálního plynu Přednáška 10 Kinetická teorie ideálního plynu 10.1 Postuláty kinetické teorie Narozdíl od termodynamiky kinetická teorie odvozuje makroskopické vlastnosti látek (např. tlak, teplotu, vnitřní energii) na

Více

Algoritmus. Přesné znění definice algoritmu zní: Algoritmus je procedura proveditelná Turingovým strojem.

Algoritmus. Přesné znění definice algoritmu zní: Algoritmus je procedura proveditelná Turingovým strojem. Algoritmus Algoritmus je schematický postup pro řešení určitého druhu problémů, který je prováděn pomocí konečného množství přesně definovaných kroků. nebo Algoritmus lze definovat jako jednoznačně určenou

Více

1 Rozdělení mechaniky a její náplň

1 Rozdělení mechaniky a její náplň 1 Rozdělení mechaniky a její náplň Mechanika je nauka o rovnováze a pohybu hmotných útvarů pohybujících se rychlostí podstatně menší, než je rychlost světla (v c). Vlastnosti skutečných hmotných útvarů

Více

Laboratorní úloha 7 Fázový závěs

Laboratorní úloha 7 Fázový závěs Zadání: Laboratorní úloha 7 Fázový závěs 1) Změřte regulační charakteristiku fázového závěsu. Změřené průběhy okomentujte. Jaký vliv má na dynamiku filtr s různými časovými konstantami? Cíl měření : 2)

Více

Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop

Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop 1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop Szymeczek Michal Elektrotechnika, Študentské práce 20.10.2010 Bakalářská práce se zabývá konfigurací

Více

Seismografy a Seismické pozorovací sítě mají pro seismo

Seismografy a Seismické pozorovací sítě mají pro seismo Seismografy a Seismické pozorovací sítě mají pro seismologii tak zásadní důležitost jakou mají teleskopy pro astronomii či urychlovače pro fyziku. Bez nich bychom věděli jen pramálo o tom, jak vypadá nitro

Více

Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK

Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování

Více

pouze u některých typů rovnic a v tomto textu se jím nebudeme až na

pouze u některých typů rovnic a v tomto textu se jím nebudeme až na Matematika II 7.1. Zavedení diferenciálních rovnic Definice 7.1.1. Rovnice tvaru F(y (n), y (n 1),, y, y, x) = 0 se nazývá diferenciální rovnice n-tého řádu pro funkci y = y(x). Speciálně je F(y, y, x)

Více

Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi

Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi Jakub Nosek TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

Cvičná bakalářská zkouška, 1. varianta

Cvičná bakalářská zkouška, 1. varianta jméno: studijní obor: PřF BIMAT počet listů(včetně tohoto): 1 2 3 4 5 celkem Cvičná bakalářská zkouška, 1. varianta 1. Matematická analýza Najdětelokálníextrémyfunkce f(x,y)=e 4(x y) x2 y 2. 2. Lineární

Více

Fakulta elektrotechnická

Fakulta elektrotechnická České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická DIPLOMOVÁ PRÁCE Název diplomové práce Praha, 2002 Autor: Jirka Roubal Prohlášení Prohlašuji, že jsem svou diplomovou (bakalářskou) práci vypracoval

Více

Semestrální práce z předmětu Teorie systémů

Semestrální práce z předmětu Teorie systémů Semestrální práce z předmětu Teorie systémů Autor: Tomáš Škařupa Skupina :3I3X Vedoucí hodiny: Ing. Libor Pekař Datum 3.. Obsah Analýza a syntéza jednorozměrného spojitého lineárního systému... 3. Přenosovou

Více

Elektronické praktikum EPR1

Elektronické praktikum EPR1 Elektronické praktikum EPR1 Úloha číslo 4 název Záporná zpětná vazba v zapojení s operačním zesilovačem MAA741 Vypracoval Pavel Pokorný PINF Datum měření 9. 12. 2008 vypracování protokolu 14. 12. 2008

Více

zejména Dijkstrův algoritmus pro hledání minimální cesty a hladový algoritmus pro hledání minimální kostry.

zejména Dijkstrův algoritmus pro hledání minimální cesty a hladový algoritmus pro hledání minimální kostry. Kapitola Ohodnocené grafy V praktických aplikacích teorie grafů zpravidla graf slouží jako nástroj k popisu nějaké struktury. Jednotlivé prvky této struktury mají často přiřazeny nějaké hodnoty (může jít

Více

Měřicí a řídicí technika Bakalářské studium 2007/2008. odezva. odhad chování procesu. formální matematický vztah s neznámými parametry

Měřicí a řídicí technika Bakalářské studium 2007/2008. odezva. odhad chování procesu. formální matematický vztah s neznámými parametry MODELOVÁNÍ základní pojmy a postupy principy vytváření deterministických matematických modelů vybrané základní vztahy používané při vytváření matematických modelů ukázkové příklady Základní pojmy matematický

Více

1. Několik základních pojmů ze středoškolské matematiky. Na začátku si připomeneme následující pojmy:

1. Několik základních pojmů ze středoškolské matematiky. Na začátku si připomeneme následující pojmy: Opakování středoškolské matematiky Slovo úvodem: Tato pomůcka je určena zejména těm studentům presenčního i kombinovaného studia na VŠFS, kteří na středních školách neprošli dostatečnou průpravou z matematiky

Více

9.4. Rovnice se speciální pravou stranou

9.4. Rovnice se speciální pravou stranou Cíle V řadě případů lze poměrně pracný výpočet metodou variace konstant nahradit jednodušším postupem, kterému je věnována tato kapitola. Výklad Při pozorném studiu předchozího textu pozornějšího studenta

Více

Příklad: Rychlostní servomechanismus antény radaru

Příklad: Rychlostní servomechanismus antény radaru otočná základna se zátěží (anténou) poháněná elektromotorem chceme zajistit otáčení antény zadanou rychlostí (skenovací režim) zjednodušený model ( rychlost otáčení): G( s) = s + interpretace modelu: nastavím,

Více

Elektromagnetický oscilátor

Elektromagnetický oscilátor Elektromagnetický oscilátor Již jsme poznali kmitání mechanického oscilátoru (závaží na pružině) - potenciální energie pružnosti se přeměňuje na kinetickou energii a naopak. T =2 m k Nejjednodušší elektromagnetický

Více

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité

Více

Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2. Plzeň, 2008 Pavel Jedlička

Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2. Plzeň, 2008 Pavel Jedlička Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2 Semestrální práce Plzeň, 2008 Jan Krčmář Pavel Jedlička 1 Měřený model Je zadán systém (1), který budeme diskretizovat použitím funkce c2d

Více

Studijní opory k předmětu 6AA. 6AA Automatizace. Studijní opory k předmětu. Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA AUTOMATIZACE 6AA - cvičení

Studijní opory k předmětu 6AA. 6AA Automatizace. Studijní opory k předmětu. Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA AUTOMATIZACE 6AA - cvičení 6AA Automatizace Studijní opory k předmětu Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA Obsah: Logické řízení - Boolova algebra... 4 1. Základní logické funkce:... 4 2. Vyjádření Booleových funkcí... 4 3. Zákony a pravidla

Více

DOE (Design of Experiments)

DOE (Design of Experiments) DOE - DOE () DOE je experimentální strategie, při které najednou studujeme účinky několika faktorů, prostřednictvím jejich testování na různých úrovních. Charakteristika jakosti,y je veličina, pomocí které

Více