verze 1.6, leden 2012 Robot:

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "verze 1.6, leden 2012 Robot:"

Transkript

1 Uživatelská příručka verze 1.6, leden 2012 Robot: XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX a XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUOVLÁDACÍJEDNOTKYXXX XXXZNÁMKASOZNAČENÍME67XXX

2 2 UR5

3 Obsah 1 Začínáme Úvod Robot Programy Posouzení bezpečnosti Zapnutí a vypnutí Zapnutí ovládací jednotky Zapnutí robota Inicializace robota Vypnutí robota Vypnutí ovládací jednotky Rychlé spuštění krok za krokem Pokyny k montáži Pracovní prostor robota Montáž robota Montáž nástroje Montáž ovládací jednotky Montáž obrazovky Připojení kabelu robota Připojení kabelu sít ového napájení Elektrické rozhraní Úvod Důležitá upozornění Bezpečnostní rozhraní Rozhraní nouzového zastavení Ochranné rozhraní Automatické pokračování po bezpečném zastavení V/V rozhraní ovladače Digitální výstupy Digitální vstupy Analogové výstupy Analogové vstupy V/V rozhraní nástroje Digitální výstupy Digitální vstupy Analogové vstupy Software PolyScope Úvod Úvodní obrazovka Obrazovka Inicializace

4 Obsah 3.2 Editory na obrazovce Číselná klávesnice na obrazovce Klávesnice na obrazovce Editor výrazů na obrazovce Ovládání robota Karta Pohyb Karta V/V V/V Modbus Karta Automatický pohyb Instalace Načíst / uložit Instalace Poloha TCP Instalace Montáž Instalace Nastavení V/V Instalace Výchozí program Nastavení V/V Modbus Prvky Karta Protokol Obrazovka načtení Karta Spustit Programování Program Nový program Karta Program Program karta Příkaz, <Prázdný> Program karta Příkaz, Pohyb Program karta Příkaz, Pevný bod trasy Nastavení bodu trasy Program karta Příkaz, Relativní bod trasy Program karta Příkaz, Proměnný bod trasy Program karta Příkaz, Čekat Program karta Příkaz, Akce Program karta Příkaz, Samostatné okno Program karta Příkaz, Zastavit Program karta Příkaz, Komentář Program karta Příkaz, Složka Program karta Příkaz, Cyklus Program karta Příkaz, Podprogram Program karta Příkaz, Zadání Program karta Příkaz, If Program karta Příkaz, Skript Program karta Příkaz, Událost Program karta Příkaz, Vlákno Program karta Příkaz, Tvar Program karta Příkaz, Síla Program karta Příkaz, Paleta Program karta Příkaz, Hledat Program karta Příkaz, Potlačit Program karta Grafika Program karta Struktura Program karta Proměnné Program karta Příkaz, Inicializace proměnných Nastavení Obrazovka Nastavení Obrazovka Nastavení Inicializovat UR5

5 Obsah Obrazovka Nastavení Volba jazyka Obrazovka Nastavení Aktualizace Obrazovka Nastavení Heslo Obrazovka Nastavení Kalibrovat dotykovou obrazovkou Obrazovka Nastavení Sít Bezpečnost Úvod Zákonná dokumentace Posouzení rizik Nouzové situace Záruky Záruka na produkt Prohlášení Prohlášení o souladu Úvod Výrobce produktu Osoba oprávněná k sestavení technické dokumentace Popis a identifikace produktu Základní požadavky Kontaktní informace národního úřadu Důležité upozornění Místo a datum deklarace Totožnost a podpis zmocněné osoby A Rozhraní Euromap67 99 A.1 Úvod A.1.1 Euromap67 standard A.1.2 CE A.2 Integrace robota a IMM A.2.1 Nouzové zastavení a bezpečnostní zastavení A.2.2 Připojení světelné bariéry MAF A.2.3 Montáž robota a nástroje A.2.4 Použití robota bez IMM A.2.5 Převod Euromap12 na Euromap A.3 GUI A.3.1 Šablona programu Euromap A.3.2 Přehled a odstraňování problémů V/V A.3.3 Funkce struktury programu A.3.4 Akce a čekání V/V A.4 Instalace a odinstalace rozhraní A.4.1 Instalace A.4.2 Odinstalace A.5 Elektrické vlastnosti A.5.1 Rozhraní světelné bariéry MAF A.5.2 Nouzové zastavení, bezpečnostní zařízení a signály MAF A.5.3 Digitální vstupy A.5.4 Digitální výstupy B Certifikáty UR5

6 Obsah 6 UR5

7 Kapitola 1 Začínáme 1.1 Úvod Gratulujeme vám k zakoupení nového robota XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX od společnosti Universal Robots. Robot je stroj, který lze naprogramovat tak, aby pohyboval s nástrojem a komunikoval s jinými stroji pomocí elektrických signálů. Pomocí našeho patentovaného programovacího rozhraní PolyScope lze robota snadno naprogramovat tak, aby pohyboval nástrojem po patentované trajektorii. Rozhraní PolyScope je popsáno v části 3.1. U uživatele této příručky se předpokládá technické myšlení, znalost základních obecných prvků programování, schopnost připojit vodič ke svorkovnici a schopnost vrtat otvory do kovového plechu. Zvláštní znalosti robotů obecně či robotů společnosti Universal Robots nejsou vyžadovány. Zbývající část této kapitoly představuje úvod k zahájení práce s robotem. 7

8 1.1. Úvod Robot Robot má formu ramena složeného z trubic a kloubů z extrudovaného hliníku. Klouby jsou označeny A:Základna, B:Rameno, C:Loket a D, E, F:Zápěstí 1, 2, 3. Základna představuje místo, na kterém je robot namontován. Na jeho opačném konci (Zápěstí 3) je upevněn nástroj. Koordinací pohybu jednotlivých kloubů je možné volně pohybovat nástrojem s výjimkou oblasti bezprostředně nad a bezprostředně pod robotem, přičemž dosah je omezen maximální vzdáleností (850mm od středu základny) Programy Program je seznam příkazů, které určují činnost robota. Uživatelské rozhraní PolyScope, které je popsáno dále v této příručce, umožňuje naprogramovat robota i osobám s omezenými znalostmi programování. Pro většinu úkolů lze při programování použít pouze dotykový panel bez nutnosti zadávání kódovaných příkazů. Jelikož pohyb robota představuje důležitou součást programu robota, je velmi důležitý způsob, jakým se robot pohyb učí. V rozhraní PolyScope se pohyby nástroje zadávají pomocí řady bodů trasy. Jednotlivé body trasy představují místa v pracovním prostoru robota. Body trasy Bod trasy je bod v pracovním prostoru robota. Bod trasy lze určit přemístěním robota do určité polohy nebo jej lze vypočítat pomocí softwaru. Robot provádí úkoly procházením sekvence bodů trasy. V programu lze zadat různé možnosti určující, jakým způsobem bude robot mezi body trasy procházet. Definování bodů trasy, pohyb robota Nejjednodušším způsobem definování bodu trasy je přemístění robota do požadované polohy. To lze provést dvěma způsoby: 1) Robota lze jednoduše přetáhnout, přičemž musí být stisknuto tlačítko Učit na obrazovce (viz 3.3.1). 2) Pomocí dotykové obrazovky lze nástroj navést lineárně nebo lze jednotlivě manipulovat jednotlivými klouby. Kombinace Ve výchozí podobě se robot v každém bodu trasy zastaví. Pokud robotovi umožníte, aby sám rozhodl, jakým způsobem se přiblížit k bodu trasy, bude možné projít požadovanou trasu rychleji bez zastavení. Tuto možnost lze použít pomocí nastavení úhlu kombinace pro daný bod trasy, což znamená, že jakmile se robot přiblíží k bodu trasy na určitou vzdálenost, může se podle rozhodnutí od trasy odchýlit. Dobrých výsledků lze obvykle dosáhnout nastavením úhlu kombinace 5 až 10 cm. 8 UR5

9 1.2. Zapnutí a vypnutí Prvky Kromě procházení bodů trasy může program odesílat V/V signály jiným strojům v jiných bodech na trase robota a provádět příkazy jako if..then a cyklus na základě proměnných a V/V signálů Posouzení bezpečnosti Robot je strojní zařízení, každá instalace robota tedy vyžaduje posouzení bezpečnosti. Postup provedení posouzení bezpečnosti je popsán v kapitole Zapnutí a vypnutí Zapínání a vypínání jednotlivých částí systému robota je popsáno v následujících podkapitolách Zapnutí ovládací jednotky Ovládací jednotka se zapíná stisknutím tlačítka napájení na přední straně přenosného ovládacího terminálu. Když je ovládací jednotka zapnuta, zobrazí se na obrazovce velké množství textu. Přibližně po 20 sekundách se zobrazí logo společnosti Universal Robots společně s textem Načítání. Přibližně po 40 sekundách se na obrazovce zobrazí několik tlačítek a v samostatném okně se zobrazí výzva uživateli k přechodu na obrazovku inicializace Zapnutí robota Robota lze zapnout, pokud je zapnuta ovládací jednotka a není aktivováno žádné z tlačítek nouzového zastavení. Zapnutí robota se provádí stisknutím tlačítka ZAPNOUT na obrazovce inicializace a poté stisknutím tlačítka Spustit. Po spuštění robota zazní hluk způsobený odemykáním brzd. Po zapnutí je nutné robota inicializovat, než bude moci provádět nějakou činnost Inicializace robota Po zapnutí robota je nutné, aby jednotlivé klouby nalezly přesnou polohu a přesunuly se do výchozí polohy. Každý velký kloub má přibližně 20 výchozích poloh, které jsou rovnoměrně rozprostřeny po celém rozsahu otáčky kloubu. Malé klouby mají přibližně 10 poloh. Obrazovka inicializace znázorněná na obrázku 1.1 umožňuje přístup k ručnímu a poloautomatickému navádění kloubů robota při pohybu do výchozí polohy. Během tohoto procesu nedokáže robot automaticky zabránit kolizi se sebou samým ani se překážkami v okolí. Proto je nutné postupovat obezřetně. Tlačítko Auto v horní části obrazovky navede všechny klouby tak, aby byly připraveny. Pokud tlačítko uvolníte a opět stiskněte, klouby změní směr pohybu. Tlačítka Ručně umožňují ruční ovládání každého kloubu jednotlivě. Podrobnější popis obrazovky inicializace naleznete v části UR5

10 1.3. Rychlé spuštění krok za krokem Obrázek 1.1: Obrazovka inicializace Vypnutí robota Napájení robota lze vypnout stisknutím tlačítka VYPNOUT na obrazovce inicializace. Většina uživatelů tento prvek nepotřebuje používat, protože robot se automaticky vypne, když vypnete ovládací jednotku Vypnutí ovládací jednotky Systém vypnete stisknutím zeleného tlačítka napájení na obrazovce nebo pomocí tlačítka Vypnout na úvodní obrazovce. Vypnutí vytažením ze sít ové zásuvky může způsobit poškození souborového systému robota a vést k závadě robota. 1.3 Rychlé spuštění krok za krokem Chcete-li robota rychle nastavit, proved te následující kroky: 1. Vybalte robota a ovládací jednotku. 2. Postavte robota na pevný povrch. 3. Položte ovládací jednotku na podstavec. 4. Připojte kabel robota ke konektoru na spodní straně ovládací jednotky. 5. Připojte konektor ovládací jednotky k síti. 6. Stiskněte tlačítko nouzového zastavení na přední straně přenosného ovládacího terminálu. 7. Stiskněte tlačítko napájení přenosného ovládacího terminálu. 10 UR5

11 1.3. Rychlé spuštění krok za krokem 8. Vyčkejte přibližně minutu na spuštění systému a zobrazení textu na obrazovce. 9. Když je systém připraven, zobrazí se na dotykové obrazovce samostatné okno s informací, že je stisknuto tlačítka nouzového zastavení. 10. Stiskněte tlačítko Přejít na obrazovku inicializace v samostatném okně. 11. Uvolněte tlačítka nouzového zastavení. Stav robota se změní z nouzového nastavení na vypnutí napájení robota. 12. Stiskněte tlačítko Zapnout na dotykové obrazovce. Vyčkejte několik sekund. 13. Stiskněte tlačítko Spustit na dotykové obrazovce. Robot nyní vydá zvuk a provede mírný pohyb při odblokování brzd. 14. Stiskněte modré šipky a přemístěte všechny klouby tak, aby všechny indikátory na pravé straně obrazovky byly zelené. Dávejte pozor, aby robot nenarazil do sebe sama nebo do jiné překážky. 15. Všechny klouby jsou nyní OK. Po stisknutí tlačítka Konec přejdete na Úvodní obrazovku. 16. Stiskněte tlačítko NAPROGRAMOVAT robota a vyberte možnost Prázdný program. 17. Stisknutím tlačítka Další (vpravo dole) vyberte <prázdný> řádek ve stromové struktuře na levé straně obrazovky. 18. Přejděte na kartu Struktura. 19. Stiskněte tlačítko Pohyb. 20. Přejděte na kartu Příkaz. 21. Stisknutím tlačítka Další přejděte na nastavení Bod trasy. 22. Stiskněte tlačítko Nastavit tento bod trasy vedle obrázku ". 23. Na obrazovce Pohyb přesuňte robota stisknutím různých modrých šipek nebo stiskněte tlačítko Učit a zatáhněte za rameno robota. 24. Stiskněte tlačítko OK. 25. Stiskněte tlačítko Přidat bod trasy před. 26. Stiskněte tlačítko Nastavit tento bod trasy vedle obrázku ". 27. Na obrazovce Pohyb přesuňte robota stisknutím různých modrých šipek nebo stiskněte tlačítko Učit a zatáhněte za rameno robota. 28. Stiskněte tlačítko OK. 29. Program je připraven. Robot se začne pohybovat mezi dvěma body po stisknutí symbolu Přehrát. Odstupte od robota, přidržte tlačítko nouzového zastavení a stiskněte symbol Přehrát. 30. Blahopřejeme. Nyní jste vytvořili první program pro robota, který pohybuje robotem mezi dvěma danými polohami. Nezapomeňte, že před skutečným prováděním práce musíte provést posouzení rizik a vylepšit celkové bezpečnostní podmínky. 11 UR5

12 1.4. Pokyny k montáži Dopředu Se sklonem Obrázek 1.2: Pracovní prostor robota. Robot může pracovat v přibližném kulovém prostoru (Ø170 cm) kolem základny s výjimkou válcového objemu přímo nad a přímo pod základnou robota. 1.4 Pokyny k montáži Robot sestává ze šesti kloubů robota a dvou hliníkových trubic, které spojují základnu robota s nástrojem robota. Robot je zkonstruován tak, aby nástrojem bylo možné pohybovat a otáčet v pracovním prostoru robota. V následujících podkapitolách jsou uvedeny základní informace, které potřebujete znát při montáži různých součástí systému robota Pracovní prostor robota Pracovní prostor robota XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX má dosah 850 mm od kloubu základny. Nákres pracovního prostoru robota je znázorněn na obrázku 1.2. Při výběru místa pro montáž robota je nezbytné dbát na válcový prostor bezprostředně nad a pod základnou robota. Není-li to nutné, nepoužívejte nástroj v blízkosti tohoto válcového prostoru, protože v takovém případě dochází k velmi rychlému pohybu kloubů robota i při pomalém pohybu nástroje Montáž robota K montáži robota slouží 4 šrouby M8 a 4 otvory 8.5mm na základně robota. Pro potřebu velmi přesného nastavení polohy robota jsou k dispozici dva otvory Ø8 s čepy. Jako příslušenství lze rovněž zakoupit přesný protilehlý kus k základně. Obrázek 1.3 znázorňuje místa vyvrtání otvorů a montáže šroubů Montáž nástroje Příruba nástroje robota je vybavena čtyřmi otvory, které slouží k upevnění nástroje k robotovi. Nákres příruby nástroje je znázorněn na obrázku UR5

13 Pokyny k montáži Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm 5 ±1 (2) Outer diameter of robot mounting flange 8.5 OR M8 12 (4) +0,015-0,010 (2) 8 ±0,5 90 ±0,5 (4) 120 ±0,5 ±0, Cable exit 132 ±0,5 149 Obrázek 1.3: Otvory pro montáž robota, měřítko 1:1. Použijte 4 šrouby M8. Všechny míry jsou uvedeny v mm. 13 UR5

14 1.4. Pokyny k montáži A +0, (H7) Lumberg RKMV connector M6 6,0 (x4) +0,025 31,5 0 (H7) A ,05 (h8) 75 19,5 33 SECTION A-A 6 6,5 5 6,5 46, (x4) Obrázek 1.4: Vnější příruba nástroje, ISO M6. Na tomto místě je upevněn nástroj na konci robota. Všechny míry jsou uvedeny v mm. 14 UR5

15 1.4. Pokyny k montáži Montáž ovládací jednotky Ovládací jednotku lze zavěsit na zed nebo umístit na zem. K zajištění dostatečného průtoku vzduchu je nutný volný prostor 50 mm na všech stranách Montáž obrazovky Obrazovku lze zavěsit na zed nebo na ovládací jednotku. Podle potřeby lze zakoupit dodatečné upevňovací prvky Připojení kabelu robota Kabel robota je nutné připojit ke konektoru u tlačítka na ovládací jednotce. Dbejte na správné zajištění konektoru. Kabel lze připojit či odpojit pouze tehdy, když je napájení robota vypnuto Připojení kabelu sít ového napájení Kabel sít ového napájení z ovládací jednotky je na konci vybaven standardní zástrčkou IEC. Na zástrčku IEC lze připojit zástrčku či kabel odpovídající standardu sítě v dané zemi. Pokud jmenovitý proud konkrétní zástrčky není dostatečný nebo pokud požadujete trvalejší řešení, připojte ovládací jednotku přímo. Sít ový zdroj napájení musí být vybaven minimálně následujícími prvky: 1. pojistkou sít ového napájení, 2. zařízením pro zbytkový proud, 3. ukostřením. Specifikace napájení ze sítě jsou uvedeny níže. Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Vstupní napětí V stř. Pojistka externí sítě 8-10 A Vstupní kmitočet Hz Napájení v pohotovostním stavu W Nominální provozní výkon W Je-li nutné vyrovnání potenciálů s jinými zařízeními, použijte šroubovaný kontakt označený symbolem ukostření uvnitř ovládací jednotky. Poznámka: Je technicky možné používat sít ové napájení 110 V. Když se však robot pohybuje vysokou rychlostí nebo s vysokým zrychlením, proud napájení ze sítě překračuje maximální jmenovitou hodnotu, což vede k přetížení kabelů, zástrček a pojistky sít ového napájení. Ventilátor bude pracovat s nižšími otáčkami. 15 UR5

16 1.4. Pokyny k montáži 16 UR5

17 Kapitola 2 Elektrické rozhraní 2.1 Úvod Robot je stroj, který lze naprogramovat tak, aby pohyboval s nástrojem ve svém pracovním prostoru. Často je nutné koordinovat pohyb robota se stroji v blízkosti či s vybavením připojeným k nástroji. Nejjednodušším způsobem naprogramování je obvykle použití elektrického rozhraní. K dispozici jsou elektrické vstupní a výstupní signály (V/V) v ovládací jednotce a na přírubě nástroje robota. V této kapitole je vysvětlen způsob připojení vybavení k V/V rozhraní. Některé V/V v ovládací jednotce jsou vyhrazeny pro bezpečnostní funkce robota, některé jsou určeny pro univerzální použití při připojení k jiným strojům a vybavení. V/V pro univerzální použití lze ovládat přímo na kartě V/V uživatelského rozhraní, viz část 3.3.2, nebo pomocí programů robota. Pro další V/V lze přidat jednotky Modbus prostřednictvím dodatečného ethernetového konektoru na ovládací jednotce. 2.2 Důležitá upozornění Podle norem IEC a EN nesmí být kabely vedoucí od ovládací jednotky k jinému stroji nebo továrnímu vybavení delší než 30 m, pokud nebyly provedeny rozšířené testy. Každé záporné spojení (0 V) je označeno jako kostra (GND) a je připojeno ke štítu robota a ovládací jednotky. Všechna uvedená spojení GND však slouží pouze k napájení a signalizaci. Jako PE (ochranné ukostření) použijte jedno ze dvou šroubových spojení velikosti M6 uvnitř ovládací jednotky. Pokud je nutné použít FE (funkční ukostření), použijte jeden ze šroubů M3 v blízkosti šroubových svorek. Všechny nespecifikované hodnoty napětí a proudu uvedené v této kapitole platí pro stejnosměrné napájení. Je důležité oddělit signály bezpečnostního rozhraní od signálů normálního V/V rozhraní. Rovněž platí, že bezpečnostní rozhraní nesmí být připojeno k automatu PLC, pokud se nejedná o bezpečnostní automat PLC se správnou úrovní zabezpečení. Pokud není toto pravidlo dodrženo, není možné zajistit vysokou úroveň bezpečnosti, jelikož jedno selhání v normálním V/V rozhraní může zabránit uskutečnění signálu nouzového zastavení. 17

18 2.3. Bezpečnostní rozhraní 2.3 Bezpečnostní rozhraní V ovládací jednotce je panel se svorkovnicí. Levá část, výše znázorněná černě, je bezpečnostní rozhraní. Bezpečnostní rozhraní lze použít k připojení robota k jiným strojním zařízením či ochrannému vybavení s cílem zajistit, aby se robot v určitých situacích zastavil. Bezpečnostní rozhraní se skládá ze dvou částí z rozhraní pro nouzové zastavení a rozhraní pro bezpečné zastavení. Tato rozhraní jsou dále popsána v následujících částech. Rozdíly jsou shrnuty v následující tabulce: Nouzové zastavení Bezpečné zastavení Robot ukončí pohyb. Ano Ano Zahájení Ručně Ručně nebo automaticky Vykonávání programu Ukončeno Pozastaveno Brzdy Aktivní Neaktivní Napájení elektromotoru VYP Omezené Reset Ručně Automaticky nebo ručně Četnost použití Zřídka V každém cyklu až zřídka Vyžaduje opětovnou inicializaci Pouze uvolnění brzd Ne EN/IEC a NFPA 79 Kategorie zastavení 1 Kategorie zastavení 2 Úroveň výkonu ISO PLd ISO PLd Rozhraní nouzového zastavení [TA] Testovací výstup A [TB] Testovací výstup B [EO1] Výstupní spojení nouzového zastavení 1 [EO2] Výstupní spojení nouzového zastavení 2 [EO3] Výstupní spojení nouzového zastavení 3 [EO4] Výstupní spojení nouzového zastavení 4 [EA] Vstup nouzového zastavení robota A (kladný) [EB] Vstup nouzového zastavení robota B (záporný) [EEA] Externí vstup nouzového zastavení A (kladný) [EEB] Externí vstup nouzového zastavení B (záporný) [24V] Napájení +24 V pro bezpečnostní zařízení [GND] Napájení 0 V pro bezpečnostní zařízení Rozhraní nouzového zastavení má dva vstupy vstup nouzového zastavení robota a externí vstup nouzového zastavení. Každý ze vstupů je zdvojen z důvodu zálohy na základě požadavků úrovně výkonu d. Rozhraní nouzového zastavení robota zastaví robota a nastaví výstup nouzového zastavení pro použití bezpečnostním zařízením v blízkosti robota. Externí nouzové zastavení rovněž zastaví robota, avšak neovlivní výstup nouzového zastavení, a je určeno pouze pro připojení k jiným strojům. 18 UR5

19 2.3. Bezpečnostní rozhraní Nejjednodušší konfigurace nouzového zastavení Nejjednodušší konfigurace představuje použití vnitřního tlačítka nouzového zastavení jako jediné součásti, která způsobí nouzové zastavení. K tomu slouží konfigurace znázorněná výše. Jedná se o výchozí konfiguraci z výroby, se kterou je robot připraven pracovat. Nouzovou konfiguraci je však nutné změnit, pokud to vyžaduje posouzení rizik. Připojení externího tlačítka nouzového zastavení Téměř u všech použití robota je vyžadováno připojení jednoho či více externích tlačítek nouzového zastavení. Tento postup je jednoduchý a snadný. Příklad způsobu připojení jednoho přídavného tlačítka je znázorněn výše. Připojení nouzového zastavení k jinému stroji Když je robot používán společně s jinými elektromechanickými strojními zařízeními, je obvykle nutné nastavit společný okruh nouzového zastavení. Tím je zajištěno, že v případě nebezpečné situace nemusí obsluha přemýšlet o tom, které tlačítko použít. Rovněž je doporučeno synchronizovat všechny části dílčích funkcí produktové linky, protože zastavení pouze jedné části produktové linky může vést k nebezpečné situaci. Níže je znázorněn příklad dvou robotů UR se vzájemným nouzovým zastavením. 19 UR5

20 2.3. Bezpečnostní rozhraní 20 UR5

21 2.3. Bezpečnostní rozhraní Níže je ukázán příklad několika UR robotů, které mají společnou funkci nouzového zastavení. V případě více robotů proved te jejich spojení jako u robota číslo 2. Tento příklad používá 24V napájení, které funguje s mnoha jinými stroji. Ujistěte se, že je to v souladu se všemi specifikacemi elektrických zařízení, když mají UR roboti společné nouzové zastavení s jinými strojními zařízeními. Elektrické specifikace Zjednodušené schéma vnitřních obvodů je znázorněno níže. Je nutné si uvědomit, že jakýkoli zkrat nebo přerušené spojení způsobí bezpečné zastavení, pokud se současně nevyskytne více než jedna chyba. Selhání a nenormální chování relé a zdrojů napájení povede k zobrazení chybové zprávy v protokolu robota a zamezí spuštění robota. Níže: Specifikace rozhraní nouzového zastavení. Parametr Min. Typ. Max. Jednotka [TA-TB] Napětí V [TA-TB] Proud (na každém výstupu) ma [TA-TB] Proudové jištění ma [EA-EB][EEA-EEB] Vstupní napětí V [EA-EB][EEA-EEB] Zaručené vypnutí, pokud V [EA-EB][EEA-EEB] Zaručené zapnutí, pokud V [EA-EB][EEA-EEB] Zaručené vypnutí, pokud 0-3 ma [EA-EB][EEA-EEB] Proud při zapnutí (10 30 V) 7-14 ma [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktní proud střídavý / stejnosměrný A [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktní napětí stejnosměrné 5-50 V [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktní napětí střídavé V 21 UR5

22 2.3. Bezpečnostní rozhraní Věnujte pozornost počtu bezpečnostních součástí, které je nutno použít, a způsobu jejich použití na základě posouzení rizik, které je vysvětleno v části 4.1. Funkci bezpečného zastavení je nutno pravidelně kontrolovat, aby bylo zajištěno správné fungování všech zařízení pro bezpečné zastavení. Dva vstupy nouzového zastavení EA-EB a EEA-EEB jsou bezpotenciálové vstupy odpovídající normám IEC a EN , stupni znečištění 2, kategorii přepětí II. Výstupy nouzového zastavení EO1-EO2-EO3-EO4 jsou reléové kontakty odpovídající normám IEC a EN , stupni znečištění 2, kategorii přepětí III Ochranné rozhraní [TA] [TB] [SA] [SB] [A] [R] [24V] [GND] Testovací výstup A Testovací výstup B Vstup bezpečného zastavení A (kladný) Vstup bezpečného zastavení B (záporný) Automatické pokračování po bezpečném zastavení Reset bezpečného zastavení Napájení +24 V pro bezpečnostní zařízení Napájení 0 V pro bezpečnostní zařízení Ochranné rozhraní slouží k pozastavení pohybu robota bezpečným způsobem. Ochranné rozhraní lze použít pro světelné bariéry, dveřní spínače, bezpečnostní automaty PLC atd. Obnovení činnosti po bezpečném zastavení může být automatické, nebo je lze ovládat tlačítkem v závislosti na konfiguraci ochrany. Pokud není ochranné rozhraní použito, aktivujte funkci automatického resetování podle pokynů v části Připojení dveřního spínače Připojení dveřního spínače či podobného zařízení se provádí podle znázornění výše. Nezapomeňte nakonfigurovat resetování pomocí tlačítka pro případ, že robot neobnoví činnost automaticky po opětovném zavření dveří. Připojení světelné bariéry 22 UR5

23 2.3. Bezpečnostní rozhraní Způsob připojení světelné bariéry je znázorněn výše. Lze rovněž použít světelnou bariéru kategorie 1 (ISO a EN 954-1), pokud to posouzení rizik umožňuje. Při připojení světelné bariéry kategorie 1 použijte kontakty TA a SA a poté připojte vodičem kontakty TB a SB. Nezapomeňte použít konfiguraci tlačítka pro resetování, aby bylo možné bezpečné zastavení blokovat. Připojení tlačítka pro resetování Způsob připojení tlačítka pro resetování je znázorněn výše. Není povoleno nechat tlačítko pro resetování trvale stisknuté. Pokud je tlačítko pro resetování zablokováno, je generováno bezpečné zastavení a na obrazovce protokolu se zobrazí chybová zpráva Automatické pokračování po bezpečném zastavení Bezpečnostní rozhraní se může samočinně resetovat, když událost, která způsobila bezpečné zastavení, skončila. Způsob aktivace automatického resetování je znázorněn výše. Jedná se o doporučenou konfiguraci rovněž pro případy, kdy není ochranné rozhraní použito. Použití automatického resetování však není doporučeno, je-li možná konfigurace tlačítka pro resetování. Automatické resetování je určeno pro speciální instalace a společné instalace s jinými stroji. Elektrické specifikace K pochopení bezpečnostní funkce je níže znázorněno jednoduché schéma vnitřních obvodů. Selhání v bezpečnostním systému způsobí bezpečné zastavení robota a zobrazení chybové zprávy na obrazovce protokolu. 23 UR5

24 2.4. V/V rozhraní ovladače Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Tolerance napětí 24 V -15% - +20% - Proud dostupný z 24V zdroje A Ochrana proti přetížení A [TA-TB][A ][R ] Napětí V [TA-TB][A ][R ] Aktuální ma [TA-TB][A ][R ] Proudové jištění ma [SA-SB] Vstupní napětí V [SA-SB] Zaručené vypnutí, pokud V [SA-SB] Zaručené zapnutí, pokud V [SA-SB] Zaručené vypnutí, pokud 0-3 ma [SA-SB] Proud při zapnutí (10 30 V) 7-14 ma [A ][R ] Vstupní napětí V [A ][R ] Zaručené vypnutí vstupu, pokud V [A ][R ] Zaručené zapnutí vstupu, pokud V [A ][R ] Zaručené vypnutí, pokud 0-5 ma [A ][R ] Proud při zapnutí (10 30 V) 6-10 ma Vstup bezpečného zastavení SA-SB je bezpotenciálový vstup odpovídající normám IEC a EN , stupni znečištění 2, kategorii přepětí II. Žluté 24V kontakty jsou napájeny ze stejného vnitřního zdroje 24 V jako 24V kontakt normálního V/V rozhraní, přičemž maximální proud 1,2 A platí pro oba zdroje napájení společně. 2.4 V/V rozhraní ovladače Uvnitř ovládací jednotky je panel se svorkovnicemi, který má různé V/V části podle znázornění výše. Pravá krajní část tohoto panelu představuje V/V rozhraní pro univerzální použití. [24V] [GND] [DOx] [DIx] [AOx] [AG] [Ax+] [Ax-] Kontakt napájení +24 V Kontakt napájení 0 V Digitální výstup č. x Digitální vstup č. x Analogový výstup č. x plus Analogový výstup GND Analogový vstup č. x plus Analogový vstup č. x minus Panel V/V ovládací jednotky má 8 digitálních a 2 analogové vstupy, 8 digitálních a 2 analogové výstupy a vestavěný zdroj napájení 24 V. Digitální vstupy a výstupy využívají PNP technologii a jsou konstruovány v souladu s normami IEC a EN Kontakty 24 V a GND je možné použít jako vstup modulu V/V nebo výstup napájecího zdroje 24 V. Ovládací jednotka při spouštění kontroluje, zda je přiváděno napětí na kontakt 24 V z externího zdroje napájení; není-li tomu tak, automaticky připojí vnitřní zdroj napájení 24 V. 24 UR5

25 2.4. V/V rozhraní ovladače Elektrické specifikace vnitřního zdroje napájení Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Tolerance vnitřního napětí 24 V -15% - +20% - Proud z vnitřního 24V zdroje A Ochrana proti přetížení A Napětí externího napájecího zdroje V Bezpečnostní (žluté) 24V kontakty jsou napájeny ze stejného vnitřního zdroje 24 V jako 24V kontakty normálního V/V rozhraní, přičemž maximální proud 1,2 A platí pro oba zdroje napájení společně. Pokud dojde k proudovému přetížení vnitřního zdroje napájení 24 V, zobrazí se na obrazovce protokolu chybová zpráva. Zdroj napájení se automaticky pokusí o obnovu po uplynutí několika sekund Digitální výstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Zdrojový proud na jeden výstup 0-2 A Zdrojový proud pro všechny výstupy společně 0-4 A Pokles napětí při zapnutí V Zbytkový proud při vypnutí ma Výstupy lze použít k přímému řízení zařízení, např. pneumatických relé, nebo ke komunikaci s jinými systémy PLC. Výstupy jsou kompatibilní se všemi třemi typy digitálních vstupů definovanými podle norem IEC a EN a odpovídají všem požadavkům na digitální výstupy podle těchto norem. Všechny digitální výstupy mohou být automaticky deaktivovány při zastavení programu pomocí zaškrtnutí políčka Vždy nízký při zastavení programu na obrazovce Název V/V (viz část 3.3.8). V tomto režimu je výstup vždy nízký, když není program spuštěný. Digitální výstupy nemají omezen proud a potlačení určených dat může způsobit trvalé poškození. Poškození výstupů však není možné, pokud je použit 24V zdroj napájení, protože je vybaven proudovou ochranou. Ovládací jednotka a kovová stínění jsou připojeny ke kontaktu GND. Proud V/V nesmí být odesílán prostřednictvím stínění ani ukostření. Následující podkapitoly uvádějí několik jednoduchých příkladů možného použití digitálních výstupů. Zatížení ovládané digitálním výstupem Tento příklad znázorňuje, jak použít zatížení. 25 UR5

26 2.4. V/V rozhraní ovladače Zatížení ovládané digitálním výstupem s externím napájením Pokud není proud dostupný z interního napájecího zdroje dostatečný, použijte externí napájecí zdroj podle znázornění výše Digitální vstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Vstupní napětí V Zaručené vypnutí vstupu, pokud V Zaručené zapnutí vstupu, pokud V Zaručené vypnutí, pokud 0-5 ma Proud při zapnutí (10 30 V) 6-10 ma Digitální vstupy mají uspořádání PNP, to znamená, že jsou aktivní, když je do nich přiváděno napětí. Vstupy lze použít ke čtení tlačítek, senzorů nebo pro komunikaci s jinými systémy PLC. Vstupy jsou kompatibilní se všemi třemi typy vstupů definovanými podle norem IEC a EN , to znamená, že budou fungovat se všemi typy digitálních výstupů definovanými podle těchto norem. Technické specifikace digitálních vstupů jsou znázorněny níže. Digitální vstup, jednoduché tlačítko Výše uvedený příklad znázorňuje způsob připojení jednoduchého tlačítka nebo spínače. Digitální vstup, jednoduché tlačítko, externí napájení Výše uvedená ilustrace znázorňuje způsob připojení tlačítka s použitím externího zdroje napájení. 26 UR5

27 2.4. V/V rozhraní ovladače Signálová komunikace s jinými stroji či automaty PLC Pokud je nutná komunikace s jinými stroji nebo automaty PLC, je nutné, aby používaly uspořádání PNP. Nezapomeňte vytvořit společné zapojení GND mezi různými rozhraními. Příklad, kdy spolu dva roboti UR (A a B) vzájemně komunikují, je znázorněn výše Analogové výstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Platné výstupní napětí v proudovém režimu 0-10 V Platný výstupní proud v napět ovém režimu ma Proud zkratu v napět ovém režimu ma Výstupní odpor v napět ovém režimu ohm Analogové výstupy lze nastavit pro proudový režim i pro napět ový režim, a to v rozsahu 4 až 20 ma, resp. 0 až 10 V. Pro přehledné znázornění jednoduchosti použití analogových výstupů je uvedeno několik příkladů. Použití analogových výstupů Tento způsob představuje normální a nejvhodnější použití analogových výstupů. Ilustrace znázorňuje instalaci, kdy ovladač robota ovládá hnací zařízení, např. dopravníkový pás. Nejlepšího výsledku dosáhnete použitím proudového režimu, který je odolnější vůči rušivým signálům. Použití analogových výstupů s nediferenciálním signálem 27 UR5

28 2.4. V/V rozhraní ovladače Pokud ovládané zařízení nepřijímá diferenciální vstup, lze použít alternativní řešení znázorněné výše. Toto řešení není vhodné z důvodu rušení a může snadno zachycovat rušivé signály z jiných strojů. Při zapojování je nutno postupovat pečlivě a dbát na to, že rušivé signály indukované v analogových výstupech mohou být přítomny i v jiných analogových V/V Analogové vstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Vstupní napětí ve společném režimu V Vstupní napětí v diferenciálním režimu* V Odpor diferenciálního vstupu kohm Odpor vstupu ve společném režimu kohm Poměr potlačení souhlasného rušení db Analogové vstupy lze nastavit na čtyři různé rozsahy napětí, které jsou implementovány různým způsobem, a proto mohou mít různé chyby posunu a zisku. Zadané vstupní napětí v diferenciálním režimu je platné pouze s napětím ve společném režimu 0 V. Pro znázornění jednoduchosti použití analogových výstupů je uvedeno několik příkladů. Použití analogových vstupů s diferenciálním napět ovým vstupem Použití analogových vstupů představuje nejjednodušší způsob. Zobrazené zařízení, které může představovat senzor, má diferenciální napět ový výstup. Použití analogových vstupů s nediferenciálním napět ovým vstupem Pokud z použitého zařízení nelze získat diferenciální signál, může mít řešení podobu výše znázorněné instalace. Na rozdíl od příkladu s diferenciálním napět ovým vstupem v podkapitole je toto řešení téměř stejně kvalitní jako diferenciální řešení. 28 UR5

29 2.5. V/V rozhraní nástroje Použití analogových vstupů s diferenciálním proudovým vstupem Při použití delších kabelů a v rušivém prostředí jsou preferovány proudové signály. Některá zařízení jsou také dodávána pouze s proudovým výstupem. K použití proudu jako vstupů je nutný externí rezistor, viz znázornění výše. Normální hodnota rezistoru je přibližně 200 ohmů, přičemž nejlepšího výsledku dosáhnete tehdy, když bude rezistor umístěn blízko svorkovnicím ovládací jednotky. K chybovým specifikacím analogových vstupů je nutné přičíst toleranci rezistoru a změnu odporu způsobenou teplotou. Použití analogových vstupů s nediferenciálním proudovým vstupem Pokud je výstupem zařízení nediferenciální proudový signál, je nutné použít rezistor podle znázornění výše. Rezistor musí mít přibližně 200 ohmů a vztah mezi napětím na vstupu ovladače a výstupu senzoru udává následující rovnice: Napětí = Proud x Odpor K chybovým specifikacím analogových vstupů je nutné přičíst toleranci rezistoru a změnu odporu způsobenou teplotou. 2.5 V/V rozhraní nástroje Na konci robota pro připojení nástroje se nachází konektor s osmi kontakty. 29 UR5

30 2.5. V/V rozhraní nástroje Barva Červená Šedá Modrá Růžová Žlutá Zelená Bílá Hnědá Signál 0 V (GND) 0 V / 12 V / 24 V (POWER) Digitální výstup 8 (DO8) Digitální výstup 9 (DO9) Digitální vstup 8 (DI8) Digitální vstup 9 (DI9) Analogový vstup 2 (AI2) Analogový vstup 3 (AI3) Tento konektor zajišt uje napájení a ovládací signály pro základní držáky a senzory, které mohou být použity na konkrétním nástroji robota. Tento konektor lze použít k zjednodušení zapojení mezi nástrojem a ovládací jednotkou. Konektor je standardní Lumberg RSMEDG8, který lze připojit ke kabelu s označením RKMV Příruba nástroje je připojena ke kontaktu GND (stejně jako červený vodič). Specifikace vnitřního napájecího zdroje Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Napájecí napětí ve 24V režimu TBD 24 TBD V Napájecí napětí ve 12V režimu TBD 12 TBD V Napájecí zdroj v obou režimech ma Proudová ochrana při zkratu ma Kapacitní zatížení - - TBD uf Induktivní zatížení - - TBD uh Dostupný zdroj napájení lze nastavit na 0 V, 12 V nebo 24 V na kartě V/V grafického uživatelského rozhraní (viz část 3.3.2). Bud te opatrní při použití napětí 12 V, protože chyba způsobená programátorem může způsobit změnu napětí na 24 V, což může vést k poškození zařízení a případnému požáru. Vnitřní kontrolní systém vygeneruje chybu v protokolu robota, pokud proud překročí tento limit. Různé V/V nástroje jsou popsány v následujících třech podkapitolách Digitální výstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Napětí při rozpojení V Napětí při pohlcovaném proudu 1 A V Pohlcovaný proud 0-1 A Proud přes GND A Doba přepnutí us Kapacitní zatížení - - TBD uf Induktivní zatížení - - TBD uh Digitální výstupy jsou zapojeny tak, aby bylo pohlcování proudu možné pouze na kontaktu GND (0 V), nikoli u zdrojového proudu. Když je digitální výstup aktivován, je odpovídající spojení vedeno na kontakt GND, když je deaktivován, je odpovídající spojení rozpojeno (otevřený kolektor / otevřený odvaděč). Hlavní rozdíl mezi digitálními výstupy v ovládací jednotce a na nástroji spočívá ve snížené hodnotě proudu z důvodu malého konektoru. 30 UR5

31 2.5. V/V rozhraní nástroje Digitální výstupy nástroje nemají omezen proud a potlačení určených dat může způsobit trvalé poškození. Pro přehledné znázornění jednoduchosti použití digitálních výstupů je uveden jednoduchý příklad. Použití digitálních výstupů Tento příklad znázorňuje, jak aktivovat zatížení při použití vnitřního zdroje napájení 12 V nebo 24 V. Nezapomeňte, že je nutné definovat výstupní napětí na kartě V/V (viz část 3.3.2). Dbejte na to, že mezi kontaktem POWER a stíněním / kostrou je napětí, a to i v případě, že je zatížení vypnuto Digitální vstupy Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Vstupní napětí V Logické nízké napětí V Logické vysoké napětí V Vstupní odpor - 47 k - Ω Digitální vstupy jsou zapojeny se slabými snižovacími odpory. To znamená, že plovoucí vstup bude mít vždy nízkou hodnotu. Digitální vstupy na nástroji jsou zapojeny stejným způsobem jako digitální vstupy v ovládací jednotce. Použití digitálních vstupů Výše uvedený příklad znázorňuje způsob připojení jednoduchého tlačítka nebo spínače Analogové vstupy Analogové vstupy na nástroji se výrazně liší od vstupů v ovládací jednotce. Prvním patrným rozdílem je to, že jsou nediferenciální, což je nedostatek oproti analogovým vstupům V/V ovladače. Další rozdíl je v tom, že analogové vstupy nástroje mají funkci proudového režimu, což je výhoda oproti V/V ovladače. Analogové vstupy lze nastavit na různé vstupní rozsahy, které jsou implementovány různým způsobem, a proto mohou mít různé chyby posunu a zisku. 31 UR5

32 2.5. V/V rozhraní nástroje Parametr Min. Typ. Max. Jednotka Napájecí napětí v napět ovém režimu V Napájecí napětí v proudovém režimu V Vstupní proud v proudovém režimu ma Vstupní odpor v rozsahu 0 V až 5 V kω Vstupní odpor v rozsahu 0 V až 10 V kω Vstupní odpor v rozsahu 4 ma až 20 ma Ω Je důležité si uvědomit, že jakákoli změna proudu ve společném ukostření GND může způsobit rušivý signál v analogových vstupech, protože dojde k poklesu napětí u vodičů GND a v konektorech. Spojení mezi napájecím zdrojem nástroje a analogovými vstupy povede k trvalému poškození funkce V/V, pokud jsou analogové vstupy nastaveny na proudový režim. Pro znázornění jednoduchosti použití digitálních vstupů je uvedeno několik příkladů. Použití analogových vstupů, nediferenciálních Použití analogových vstupů představuje nejjednodušší způsob. Výstup senzoru může být bud proudový, nebo napět ový, pokud je vstupní režim analogového vstupu nastaven stejně na kartě V/V (viz část 3.3.2). Nezapomeňte zkontrolovat, zda může senzor s napět ovým výstupem ovládat vnitřní odpor nástroje, jinak může být naměřená hodnota neplatná. Použití analogových vstupů, diferenciálních Použití senzorů s diferenciálními výstupy je rovněž jednoduché. Připojte zápornou část výstupu ke kontaktu GND (0 V) pomocí svorkové lišty. Bude fungovat stejně jako nediferenciální senzor. 32 UR5

33 Kapitola 3 Software PolyScope 33

34 3.1. Úvod 3.1 Úvod PolyScope je grafické uživatelské rozhraní (GUI), které slouží k ovládání robota, spouštění existujících programů robota a snadnému vytváření nových programů. Rozhraní PolyScope má podobu dotykové obrazovky připojené k ovládací jednotce. Informace o kalibraci dotykové obrazovky naleznete v části Na předchozím obrázku je znázorněna úvodní obrazovka. Modré plochy obrazovky představují tlačítka, která lze stisknout dotykem prstu nebo zadní strany pera na obrazovku. Obrazovky rozhraní PolyScope jsou uspořádány hierarchicky. V programovacím prostředí jsou obrazovky uspořádány na kartách, které umožňují snadný přístup. V tomto příkladu je na nejvyšší úrovni vybrána karta Program a pod ní karta Struktura. Karta Program obsahuje informace týkající se aktuálně načteného programu. Když vyberete kartu Pohyb, zobrazí se obrazovka Pohyb, na které lze ovládat pohyb robota. Po vybrání karty V/V můžete sledovat a měnit aktuální stav elektrických vstupů a výstupů. K ovládací jednotce lze připojit myš a klávesnici, není to však nezbytné. K zadání textu nebo číselné hodnoty lze využít číselnou či běžnou klávesnici na obrazovce. K aktivaci číselné klávesnice, klávesnice a editoru výrazů na obrazovce slouží výše znázorněná tlačítka. Obrazovky rozhraní PolyScope jsou popsány v následujících částech. 34 UR5

35 3.1. Úvod Úvodní obrazovka Po spuštění ovládajícího počítače se zobrazí úvodní obrazovka. Na obrazovce jsou k dispozici následující možnosti: Spustit program: Vyberte program, který chcete spustit. Jedná se o nejjednodušší způsob ovládání robota; tento způsob však vyžaduje, aby byl již vytvořen vhodný program. Naprogramovat robota: Můžete změnit program nebo vytvořit nový. Nastavení: Nastavení hesel, upgrade softwaru prostřednictvím Internetu, žádost o podporu, kalibrace dotykové obrazovky atd. Vypnout robota: Vypne ovládající počítač a vypne napájení robota. 35 UR5

36 3.1. Úvod Obrazovka Inicializace Na této obrazovce lze ovládat inicializaci robota. Po zapnutí musí robot vyhledat polohy pro jednotlivé klouby. K dosažení těchto poloh je nutné, aby robot klouby pohyboval. Stavové indikátory Stavové indikátory signalizují stav činnosti kloubů. Jasně červený indikátor znamená, že je robot aktuálně zastaven, přičemž důvody mohou být různé. Jasně žlutý indikátor znamená, že kloub funguje, avšak nezná svoji aktuální polohu a vyžaduje přechod do výchozí polohy. Zelený indikátor znamená, že kloub pracuje správně a je připraven k činnosti. Všechny indikátory musí být zelené, aby mohl robot normálně pracovat. Ruční pohyb (ovládání rukou) Když jsou klouby ve stavu Připraveno a stisknete tlačítko volného ovládání na zadní straně obrazovky, režim kloubů přepne na Zpětné řízení. V tomto režimu se po zjištění pohybu uvolní brzdy kloubů. V tomto stavu lze robota vyjmout ze stroje před spuštěním ručně. Brzdy se opět aktivují po dalším stisknutí tlačítka. Automatický pohyb (tlačítka Auto) Za normálních okolností vždy doporučujeme používat tlačítka Auto k přestavení jednotlivých kloubů do známého stavu. Chcete-li tlačítko Auto použít, stiskněte je a držte je stisknuté. Automatická tlačítka lze použít jednotlivě pro každý kloub nebo pro celého robota. Dbejte zvýšené opatrnosti, pokud se robot dotýká překážky či stolu, jelikož náraz robota do překážky může poškodit převod kloubu. 36 UR5

37 3.2. Editory na obrazovce Přímé ovládání pohybu (tlačítka Pohyb) V případě, že je kloub v poloze, kdy hrozí zvýšené riziko poškození robota či jeho okolí v důsledku neovládaného pohybu, může obsluha zvolit ruční ovládání pohybu jednotlivých kloubů robota. Část Editory na obrazovce Číselná klávesnice na obrazovce Slouží k jednoduchému zadávání a úpravám číselných hodnot. V mnoha případech je jednotka zadané hodnoty uvedena vedle číselné hodnoty Klávesnice na obrazovce 37 UR5

38 3.3. Ovládání robota Slouží k jednoduchému psaní a úpravám textu. Pomocí klávesy Shift lze zadat další speciální znaky Editor výrazů na obrazovce Vlastní výraz se upravuje jako text, editor výrazů je však vybaven řadou tlačítek, které slouží k vložení speciálních symbolů, například pro násobení a pro menší nebo rovnou hodnotu. Tlačítko se symbolem klávesnice v pravém horním rohu obrazovky slouží k přepnutí na úpravy textu výrazu. Všechny definované proměnné jsou k dispozici nástroji pro výběr Proměnné, názvy vstupních a výstupních portů jsou k dispozici v nástroji pro výběr Vstup a Výstup. Některé speciální funkce jsou k dispozici v nabídce Funkce. Po stisknutí tlačítka OK je výraz zkontrolován, zda neobsahuje gramatické chyby. Stisknutím tlačítka Storno zavřete obrazovku a zrušíte všechny změny. Výraz může mít následující podobu: digital_in[1]=true and analog_in[0]< Ovládání robota Karta Pohyb Na této obrazovce můžete vždy pohnout (manipulovat) robotem přímo, a to bud přemístěním / otočením nástroje robota, nebo ovládáním kloubů robota jednotlivě. 38 UR5

39 3.3. Ovládání robota Robot 3D grafika znázorňuje aktuální polohu robota. Stisknutím ikony lupy zobrazení zvětšíte či zmenšíte, přetažením prstu pohled změníte. Při řízení robota doporučujeme vybrat funkci Zobrazení a otočit úhel zobrazení 3D nákresu tak, aby odpovídal vašemu pohledu na robota. Poloha prvku a nástroje V pravé horní části obrazovky se nachází nástroj pro výběr prvků. Nástroj pro výběr prvků slouží k určení prvku, vzhledem k němuž bude robot ovládán. V polích pod ním se zobrazují úplné hodnoty souřadnic nástroje vzhledem ke zvolenému prvku. Hodnoty lze upravit ručně kliknutím na souřadnici nebo polohu kloubu. Pohyb nástroje Přidržením šipky přemístění (nahoře) přesunete hrot nástroje robota v uvedeném směru. Přidržením šipky otočení (tlačítko) změníte orientaci nástroje robota v uvedeném směru. Bodem rotace je bod TCP, který má podobu malé modré kuličky. Poznámka: Uvolněním tlačítka můžete pohyb kdykoli přerušit. Pohyb kloubů Jednotlivé klouby lze ovládat přímo. Každý kloub má rozsah pohybu od 360 do +360, což jsou meze kloubu znázorněné vodorovnými sloupci u jednotlivých kloubů. Pokud kloub dosáhne mezní polohy, nelze jím pohybovat dále směrem od UR5

40 3.3. Ovládání robota Učit Při stisknutí tlačítka Učit je možné robota fyzicky uchopit a přemístit do požadované polohy. Pokud není nastavení gravitační síly (viz 3.3.7) na kartě Nastavení správné nebo pokud robot přenáší těžký náklad, může se robot po stisknutí tlačítka Učit začít pohybovat (padat). V takovém případě tlačítko Učit opět uvolněte Karta V/V Na této obrazovce můžete neustále sledovat a nastavovat aktuální V/V signály z robota a do něj. Na obrazovce se zobrazuje aktuální stav V/V včetně stavu v průběhu spuštění programu. Pokud během provádění programu dojde k nějaké změně, program se zastaví. Při zastavení programu si všechny výstupní signály zachovají aktuální stav. Frekvence aktualizace obrazovky je pouze 10 Hz, takže velmi rychlý signál se nemusí správně zobrazit. Elektrické detaily signálů jsou popsány v části 2.1. Nastavení analogových rozsahů Analogový výstup lze nastavit bud jako proudový [4 20 ma], nebo jako napět ový [0 10 V]. Rozsah analogového vstupu lze nastavit od [ V] do [0 5 V]. Po uložení programu budou nastavení použita při případném pozdějším restartování ovladače robota V/V Modbus Zde se zobrazují digitální signály V/V Modbus podle nastavení v instalaci. Pokud dojde k přerušení připojení signálu, bude příslušná položka na obrazovce neaktivní. 40 UR5

41 3.3. Ovládání robota Vstupy Zde se zobrazuje stav digitálních vstupů protokolu Modbus. Výstupy Zde můžete zobrazit a přepínat stav digitálních výstupů protokolu Modbus. Signál lze přepínat pouze v případě, že to volba ovládání karty V/V (popsaná v části 3.3.8) umožňuje. 41 UR5

42 3.3. Ovládání robota Karta Automatický pohyb Karta Automatický pohyb slouží pro pohyb robota do konkrétní polohy v pracovním prostoru. Jako příklad lze uvést přesun robota do počáteční polohy programu před spuštěním programu nebo přechod do bodu trasy během úpravy programu. Animace Animace znázorňuje pohyb, který se robot chystá provést. Animaci můžete srovnat s polohou skutečného robota a ujistit se, že robot může pohyb bezpečně provést bez kolize s překážkami. Auto Přidržením tlačítka Auto přesunete robota podle znázornění v animaci. Poznámka: Uvolněním tlačítka můžete pohyb kdykoli přerušit. Ručně Stisknutím tlačítka Ruční přejdete na kartu Pohyb a budete moci pohybovat robotem ručně. Tato možnost se používá tehdy, pokud není pohyb podle animace žádoucí. 42 UR5

43 3.3. Ovládání robota Instalace Načíst / uložit Instalace zahrnuje způsob umístění robota v pracovním prostředí, a to jak s ohledem na mechanickou montáž robota, tak na elektrická připojení k jiným zařízením. Tato nastavení lze provést pomocí různých obrazovek na kartě Instalace. Pro robota lze použít více instalačních souborů. Vytvořené programy budou používat aktivní instalaci a tato instalace bude při použití automaticky načtena. Veškeré změny provedené v instalaci je nutno uložit, aby byly po vypnutí napájení zachovány. Instalaci lze uložit bud stisknutím tlačítka Uložit nebo uložením programu pomocí instalace Instalace Poloha TCP Středový bod nástroje (TCP) je bod na konci ramena robota, který představuje charakteristický bod nástroje robota. Když se robot pohybuje lineárně, bude se 43 UR5

44 3.3. Ovládání robota tento bod pohybovat po přímce. Pohyb TCP bude znázorněn na kartě grafiky. Bod TCP je dán vzhledem ke středu vnější příruby nástroje, jak je znázorněno na grafice na obrazovce. Při změně bodu TCP jsou důležitá dvě tlačítka ve spodní části obrazovky. Tlačítko Změnit pohyby přepočítá všechny polohy v programu robota tak, aby odpovídaly novému TCP. Je to důležité tehdy, když se změní tvar či velikost nástroje. Tlačítko Změnit grafiku překreslí grafiku programu tak, aby odpovídala novému TCP. Používá se v případě, že dojde ke změně TCP, aniž by došlo k fyzické změně u nástroje Instalace Montáž Zde lze zadat údaje o umístění robota. Toto nastavení slouží ke dvěma účelům: 1. Robot bude správně zobrazen na obrazovce. 2. Ovladač bude mít správnou informaci o směru gravitační síly. Ovladač používá pokročilý dynamický model k zajištění plynulých a přesných pohybů robota a k zajištění stability robota při zpětném řízení. Z tohoto důvodu je důležité nastavit umístění robota správně. Výchozí nastavení představuje umístění robota na plochém stole nebo podlaze. V takovém případě není nutné provádět na této obrazovce žádnou změnu. Pokud je však robot upevněn ke stropu, upevněn ke stěně nebo namontován pod určitým úhlem, lze nastavení upravit pomocí tlačítek. Tlačítka na pravé straně obrazovky slouží k nastavení úhlu montáže robota. Tři tlačítka vpravo nahoře slouží k nastavení úhlu pro strop (180 ), stěnu (90 ) a podlahu (0 ). Tlačítka Náklon lze použít k nastavení libovolného úhlu. Tlačítka ve spodní části obrazovky slouží k natočení umístění robota tak, aby odpovídalo skutečné montáži robota. 44 UR5

45 3.3. Ovládání robota Instalace Nastavení V/V Vstupní a výstupní signály lze označit názvy. Tímto způsobem si snáze zapamatujete účel signálu při práci s robotem. Kliknutím vyberte V/V a nastavte název pomocí klávesnice na obrazovce. Chcete-li obnovit výchozí název, zadejte pouze prázdné znaky. Po zvolení výstupu dojde k aktivaci několika možností. Pomocí zaškrtávacího políčka lze nastavit výchozí hodnotu výstupu jako nízkou nebo vysokou. To znamená, že výstup bude nastaven na tuto hodnotu, když není program spuštěn. Pokud není políčko zaškrtnuto, zůstane aktuální stav výstupu po skončení programu nezměněn. Lze rovněž nastavit, zda bude výstup ovládán prostřednictvím karty V/V (bud programátory, nebo programátory i obsluhou) nebo zda hodnotu výstupu budou moci měnit pouze programy robota. 45 UR5

46 3.3. Ovládání robota Instalace Výchozí program Výchozí program bude načten po zapnutí ovládací jednotky Nastavení V/V Modbus Zde lze nastavit V/V signály protokolu Modbus. Jednotky Modbus u konkrétních IP adres lze přidat či odebrat a stejně tak lze přidat či odebrat vstupní a výstupní signály (registry či digitální) těchto jednotek. Každý signál musí být označen jedinečným názvem. Na jeden signál Modbus může odkazovat několik signálů s různými názvy, avšak toto řešení není doporučováno. Tlačítka a pole jsou popsána níže. 46 UR5

47 3.3. Ovládání robota Obnovit Stisknutím tohoto tlačítka obnovíte stav připojení všech signálů Modbus ve stávající instalaci. Přidat jednotku Stisknutím tohoto tlačítka přidáte do instalace robota novou jednotku Modbus. Odstranit jednotku Stisknutím tohoto tlačítka odstraníte jednotku Modbus a společně s ní všechny přidané signály. Nastavit IP jednotky Zde je uvedena IP adresa jednotky Modbus. Chcete-li ji změnit, stiskněte tlačítko. Přidat signál Stisknutím tohoto tlačítka přidáte do instalace robota signál, který bude k dispozici na příslušné jednotce Modbus. Odstranit signál Stisknutím tohoto tlačítka odstraníte z instalace signál Modbus. Nastavit typ signálu Vyberte typ signálu z rozevírací nabídky. K dispozici jsou následující typy: Digitální vstup: Digitální vstup je jednobitová informace přečtená z jednotky Modbus na výstupu určeném v poli adresy signálu. Používá se kód funkce 0x02 (čtení diskrétních vstupů). Digitální výstup: Digitální výstup je jednobitová informace, kterou lze nastavit bud jako vysokou, nebo jako nízkou, v závislosti na konfiguraci příslušného terminálu Modbus. Dokud uživatel nenastaví hodnotu tohoto výstupu, bude hodnota čtena z jednotky. To znamená, že bude používán kód funkce 0x01 (čtení výstupů), dokud nebude výstup nastaven. Jakmile bude výstup nastaven programem robota nebo stisknutím tlačítka Nastavit hodnotu signálu, bude používán kód funkce 0x05 (zápis jednoho výstupu). Vstup registru: Vstup registru je 16bitová informace přečtená z adresy zadané v poli adresy. Používá se kód funkce 0x04 (čtení vstupních registrů). Výstup registru: Výstup registru je 16bitová informace nastavitelná uživatelem. Pokud není hodnota registru nastavena, bude její hodnota načtena. To znamená, že bude použit kód funkce 0x03 (čtení uživatelských registrů), dokud nebude signál nastaven bud programem robota, nebo zadáním hodnoty signálu v poli Nastavit hodnotu signálu, poté bude používán kód funkce 0x06 (zápis jednoho registru). 47 UR5

48 3.3. Ovládání robota Nastavit adresu signálu V tomto poli je uvedena adresa signálu. Pomocí číselné klávesnice na obrazovce můžete zadat jinou adresu. Platné nastavení adresy závisí na výrobci a konfiguraci jednotky Modbus. Je nezbytné mít dobrý přehled o vnitřním uspořádání paměti ovladače Modbus, abyste zajistili, že adresa signálu skutečně odpovídá zamýšlenému účelu signálu. Doporučujeme ověřit význam adresy signálu při použití jiných kódů funkcí. V části naleznete popis kódů funkcí souvisejících s různými typy signálů. Nastavit název signálu Pomocí klávesnice na obrazovce lze zadat smysluplný název signálu, a umožnit tak intuitivnější programování robota pomocí signálu. Názvy signálů jsou jedinečné, nelze tedy přǐradit dvěma různým signálům stejný název. Názvy signálů mohou obsahovat maximálně 10 znaků. Hodnota signálu Zde je uvedena aktuální hodnota signálu. V případě signálů registru je hodnota vyjádřena jako kladné celé číslo. V případě výstupních signálů lze nastavit požadovanou hodnotu signálu pomocí tlačítka. Pro výstupy registru opět platí, že zapsaná hodnota musí být celé kladné číslo. Stav připojení signálu Tato ikona znázorňuje, zda lze signál správně přečíst / zapsat (zelená) nebo zda jednotka reaguje neočekávaně či není dostupná (šedá). Zobrazit pokročilé možnosti Toto zaškrtávací políčko slouží k zobrazení či skrytí pokročilých možností u jednotlivých signálů. Pokročilé možnosti Frekvence aktualizace: Tato nabídka umožňuje změnit frekvenci aktualizace signálu. Jedná se o frekvenci odesílání požadavků na ovladač Modbus bud na čtení, nebo na zápis hodnoty signálu. Adresa podřízené jednotky: Toto textové pole lze použít k nastavení konkrétní adresy podřízené jednotky pro účely požadavků odpovídajících konkrétnímu signálu. Hodnota musí být v rozsahu včetně, výchozí hodnota je 255. Pokud tuto hodnotu změníte, doporučujeme pomocí příručky k zařízením Modbus ověřit funkčnost s použitím změněné adresy podřízené jednotky Prvky Zákazníci, kteří si pořizují průmyslové roboty, obvykle požadují možnost řídit robota či manipulovat s robotem a naprogramovat jej vzhledem k různým objektům a hranicím v jeho okolí, jako jsou stroje, objekty, prázdné prostory, instalace, dopravníky, palety či kontrolní systémy. K tomu se obvykle používá definování rámců (systémů souřadnic), které určuje vztah vnitřního souřadnicového 48 UR5

49 3.3. Ovládání robota systému robota (základního souřadnicového systému) k souřadnicovému systému příslušného objektu. Jako referenci lze použít souřadnice nástroje i základní souřadnice robota. Problémem těchto rámců je nutnost určitých matematických znalostí, které umožňují definování tohoto souřadnicového systému, a také časová náročnost tohoto postupu, a to i pro osoby, které mají s programováním a instrukcí robotů zkušenosti. Tento postup často vyžaduje výpočet matic 4x4. Zejména vyjádření orientace je náročné pro osoby, které nemají s problematikou dostatečné zkušenosti. Zákazníci často pokládají například tyto dotazy: Je možné umístit robota 4 cm od čelisti číslicově řízeného stroje (CNC)? Je možné natočit nástroj robota ke stolu pod úhlem 45 stupňů? Je možné, aby se robot s objektem pohyboval svisle dolů, pustil objekt a poté se opět přemístil vzhůru? Význam těchto a podobných otázek je zcela jasný pro zákazníka, který chce robota používat například na různých pracovištích výrobního závodu, přičemž takovému zákazníkovi může připadat nepochopitelné, že na takové důležité otázky nemusí existovat jednoduchá odpověd. Je pro to několik složitých důvodů a abychom tyto problémy vyřešili, vyvinula společnost Universal Robots jedinečné a jednoduché způsoby, kterými může zákazník určit polohu různých objektů vzhledem k robotovi. V několika krocích je možné provést přesně to, co požadují výše uvedené dotazy. Přejmenovat Toto tlačítko slouží k přejmenování prvku. Odstranit Toto tlačítko slouží k odstranění prvku a jeho případných dílčích prvků. 49 UR5

50 3.3. Ovládání robota Zobrazit osy Zvolte, zda se budou v 3D grafice zobrazovat souřadnice vybraného prvku. Volba bude použita na této obrazovce a na obrazovce Pohyb. Měnitelný prvek Vyberte, zda bude vybraný prvek měnitelný. Určíte tak, zda se bude prvek zobrazovat v nabídce prvků na obrazovce Pohyb. Proměnná Vyberte, zda bude možné použít vybraný prvek jako proměnnou. Když je tato možnost vybrána, bude při úpravě programů robota k dispozici proměnná pojmenovaná jako název prvku následovaný symbolem var ; této proměnné budete moci přǐradit novou hodnotu v programu a použít ji k ovládání bodů trasy v závislosti na hodnotě prvku. Nastavit nebo změnit polohu Toto tlačítko slouží k nastavení nebo změně vybraného prvku. Zobrazí se obrazovka Pohyb, na které bude možné nastavit novou či jinou polohu. Přemístit robota k prvku Stisknutím tohoto tlačítka přemístíte robota směrem k vybranému prvku. Na konci tohoto pohybu se budou souřadnicové systémy prvku a polohy TCP shodovat s výjimkou 180stupňového otočení kolem osy X. Přidat bod Stisknutím tohoto tlačítka přidáte do instalace bod. Poloha bodu je definována jako poloha TCP v tomto bodě. Orientace bodu je stejná jako orientace TCP s výjimkou 180stupňového otočení souřadnicového systému prvku kolem osy X. To znamená, že osa Z souřadnicového systému prvku bude otočena opačně vzhledem k ose Z polohy TCP pro daný bod. 50 UR5

51 3.3. Ovládání robota Přidat přímku Stisknutím tohoto tlačítka přidáte do instalace přímku. Přímka je definována jako osa mezi dvěma body. Tato osa vedená směrem od prvního bodu k druhému bodu bude představovat osu Y souřadnicového systému přímky. Osa Z bude definována průmětem osy Z prvního dílčího bodu na rovinu kolmou k této přímce. Poloha souřadnicového systému přímky je stejná s polohou prvního dílčího bodu. Přidat rovinu Stisknutím tohoto tlačítka přidáte do instalace rovinu. Rovina je definována třemi dílčími body. Poloha souřadnicového systému roviny je stejná s polohou prvního dílčího bodu. Osa Z představuje normálu roviny a osa Y vede z prvního bodu 51 UR5

52 3.3. Ovládání robota k druhému bodu. Kladný směr osy Z je nastaven tak, že úhel mezi osou Z roviny a osou Z prvního bodu je méně než Karta Protokol Zdraví robota V horní polovině obrazovky jsou uvedeny informace o zdraví robota. V levé části jsou uvedeny informace týkající se ovládací jednotky robota; v pravé části jsou uvedeny informace o jednotlivých kloubech robota. U každého kloubu robota jsou uvedeny informace o teplotě elektromotoru a elektroniky, zatížení kloubů a napětí na kloubu. 52 UR5

53 3.3. Ovládání robota Protokol robota Ve spodní polovině obrazovky jsou zobrazeny zprávy protokolu. První sloupec obsahuje čas doručení zprávy. Následující sloupec uvádí odesílatele zprávy. V posledním sloupci je vlastní text zprávy Obrazovka načtení Na této obrazovce zvolíte program, který chcete načíst. K dispozici jsou dvě verze obrazovky: jedna umožňuje program načíst a provádět, druhá umožňuje vybrání a úpravu programových souborů. Hlavní rozdíl spočívá v akcích, které jsou uživateli dostupné. Na základní obrazovce pro načtení má uživatel pouze přístup k souborům nemůže je upravit ani odstranit. Uživatel dále nemůže opustit adresářovou strukturu složky programu. Uživatel může přejít do podadresáře, avšak nejvyšší dostupná úroveň je složka programu. Proto je nutné, aby všechny programy byly uloženy v programové složce či v podsložkách této složky. Uspořádání obrazovky Tento obrázek znázorňuje obrazovku pro načtení. Obsahuje následující důležité oblasti a tlačítka. Historie tras Historie tras obsahuje seznam tras vedoucích až do stávajícího umístění. To znamená, že jsou uvedeny všechny nadřazené adresáře až do kořenového adresáře počítače. Zde je nutné dbát na to, že nemusíte mít přístup ke všem adresářům nad složkou programu. Po vybrání názvu složky v seznamu se dialogové okno načtení změní na příslušný adresář a zobrazí jej v oblasti výběru souborů Oblast výběru souborů V této oblasti je zobrazen obsah vlastního dialogového okna. Uživatel může soubor vybrat jedním kliknutím nebo jej otevřít poklikáním na název souboru. 53 UR5

54 3.3. Ovládání robota Poklikáním na název adresáře přejdete na podřízenou složku a v dialogovém okně se zobrazí její obsah. Filtr souborů Pomocí filtru souborů lze omezit zobrazené soubory tak, aby se zobrazoval pouze požadovaný typ souborů. Vyberete-li možnost Záložní soubory, zobrazí se v oblasti výběru souborů posledních 10 uložených verzí každého programu, přičemž přípona.old0 představuje nejnovější a.old9 nejstarší verzi souboru. Pole souboru Zde je uveden aktuálně zvolený soubor. Uživatel může zadat název souboru ručně nebo kliknout na ikonu klávesnice vpravo od pole. Poté se zobrazí klávesnice na obrazovce v samostatném okně, pomocí níž může uživatel zadat název přímo na obrazovce. Tlačítko Otevřít Kliknutím na tlačítko Otevřít otevřete aktuálně zvolený soubor a vrátíte se na předchozí obrazovku. Tlačítko Storno Kliknutím na tlačítko Storno přerušíte aktuální proces načítání a obrazovka přepne na předchozí obrázek. Tlačítka Akce Skupina tlačítek umožňuje uživateli provádět některé akce, které jsou jinak dostupné po kliknutí pravým tlačítkem na název souboru v běžném dialogovém okně souboru. Tyto funkce jsou rozšířeny o možnost přejít nahoru v adresářové struktuře a přímo na programovou složku. Nadřazená: Slouží k přechodu nahoru v adresářové struktuře. Tlačítko nebude aktivní ve dvou případech: pokud je aktuální adresář nejvyšším adresářem nebo pokud je obrazovka v omezeném režimu a aktuální adresář je programový adresář. Přejít do programové složky: Slouží k přechodu do výchozí složky. Akce: Slouží k provádění akcí, například vytvoření adresáře, odstranění souboru apod. 54 UR5

55 3.4. Programování Karta Spustit Tato karta poskytuje jednoduchý způsob ovládání robota pomocí nejmenšího nutného množství tlačítek a voleb. Tuto možnost lze využít společně s heslem chráněnou programovací částí rozhraní PolyScope (viz část 3.5.5) k používání robota jako nástroje, který provádí výhradně předem připravené programy. 3.4 Programování 55 UR5

56 3.4. Programování Program Nový program Nový program robota lze vytvořit bud z šablony, nebo z existujícího (uloženého) programu robota. Šablona poskytuje celkovou strukturu programu, je tedy nutné pouze doplnit podrobnosti programu Karta Program Karta Program uvádí program, který aktuálně upravujete. Programový strom na levé straně obrazovky zobrazuje program jako seznam příkazů, zatímco oblast na obrazovce vpravo zobrazuje informace týkající se aktuálního příkazu. Aktuální příkaz vyberete kliknutím na seznam příkazů nebo pomocí tlačítek Předchozí a Další vpravo dole na obrazovce. Příkazy lze vložit a odebrat pomocí karty Struktura popsané v části Název programu je 56 UR5

57 3.4. Programování uveden přímo nad seznamem příkazů s malou ikonou disku. Kliknutím na tuto ikonu můžete program rychle uložit. Nejnižší částí obrazovky je Ovládací panel. Ovládací panel obsahuje řadu tlačítek podobných starému magnetofonu, jejichž pomocí lze program spustit a zastavit, postupovat po jednotlivých krocích nebo celý program restartovat. Pomocí posuvníku rychlosti můžete rychlost programu kdykoli upravit. Tím přímo ovlivníte rychlost, kterou se robot pohybuje. Vlevo od ovládacího panelu jsou tlačítka Simulace a Skutečný robot, která slouží k přepínání mezi spuštěním programu jako simulace a spuštěním skutečného robota. Při spuštění simulace se robot nepohybuje, nemůže tedy dojít ke kolizi a k poškození robota ani okolního zařízení. Simulace umožňuje otestování programu, pokud si nejste jisti činností robota. Během sestavování programu jsou výsledné pohyby robota znázorňovány pomocí 3D nákresu na kartě Grafika, která je popsána v části Vedle každého příkazu programu se nachází malá ikona, která může mít červenou, žlutou nebo zelenou barvu. Červená ikona znamená chybu v příkazu, žlutá znamená, že příkaz není dokončen, a zelená znamená, že je vše v pořádku. Program lze spustit pouze tehdy, jsou-li všechny příkazy zelené Program karta Příkaz, <Prázdný> Zde je nutné vložit příkazy programu. Stisknutím tlačítka Struktura přejděte na kartu Struktura, zde můžete vybrat různé řádky programu. Program nelze spustit, dokud nejsou zadány a definovány všechny řádky. 57 UR5

58 3.4. Programování Program karta Příkaz, Pohyb Příkaz Pohyb ovládá pohyb robota přes základní body trasy. Body trasy musí být uvedeny pod příkazem Pohyb. Příkaz Pohyb definuje zrychlení a rychlost, kterou se robot mezi body trasy pohybuje. Typy pohybu Lze vybrat jeden ze tří typů pohybu: Pohyb J, Pohyb L a Pohyb P. Jednotlivé typy jsou popsány dále. Pohyb J provádí pohyby vypočítané v prostoru kloubu robota. Všechny klouby jsou řízeny tak, aby dosáhly požadované koncové polohy současně. Tento typ pohybu má za následek trasu nástroje ve tvaru křivky. Sdílené parametry použité na tento typ pohybu jsou maximální rychlost kloubu a zrychlení kloubu. Jsou použity při výpočtech pohybu udávaných v jednotkách deg/s a deg/s 2. Pokud požadujete rychlejší pohyb robota mezi body trasy bez ohledu na trasu nástroje mezi těmito body, je tento typ pohybu nejvhodnější volbou. Pohyb L pohybuje nástrojem lineárně mezi dvěma body trasy. To znamená, že každý z kloubu provede složitější pohyb tak, aby se nástroj pohyboval po přímé trase. Sdílené parametry, které lze nastavit pro tento typ pohybu, jsou požadovaná rychlost nástroje a zrychlení nástroje v jednotkách mm/s a mm/s 2 a také prvek. Zvolený prvek určuje, v prostoru kterého prvku jsou dány polohy nástroje v bodech trasy. Zvláštní pozornost s ohledem na prostory prvků je třeba věnovat proměnným prvkům a proměnným bodům trasy. Proměnné prvky lze použít, když je nutné určit polohu nástroje v bodu trasy pomocí skutečné hodnoty proměnného prvku během spuštění programu robota. Pohyb P bude pohybovat nástrojem lineárně konstantní rychlostí s kruhovými kombinacemi. Tento typ je určen pro některé speciální postupy jako lepení či dávkování. Velikost úhlu kombinace je ve výchozím nastavení sdílena pro všechny body trasy. Nižší hodnota bude znamenat ostřejší zatočení, 58 UR5

59 3.4. Programování Obrázek 3.1: Rychlostní profil pohybu Křivka je rozdělena do tří segmentů: zrychlení, plynulý pohyb a zpomalení. Úroveň fáze plynulého pohybu je dána nastavením rychlosti pohybu, zatímco strmost fází zrychlení a zpomalení je dána parametrem zrychlení. vyšší hodnota bude znamenat plynulejší trasu. Protože se robot pohybuje po trase konstantní rychlostí, nemůže čekat na operaci V/V či akci obsluhy. Tyto akce povedou k přerušení pohybu robota nebo k bezpečnostnímu zastavení. Volba prvků V případě voleb Pohyb L a Pohyb P lze zvolit prostor prvku, v němž budou body trasy příkazu Pohyb při zadávání těchto bodů vyjádřeny. To znamená, že při nastavování bodu trasy si program zapamatuje souřadnice nástroje vzhledem k prostoru zvoleného prvku. Několik aspektů vyžaduje podrobné vysvětlení. Pevný prvek: Pokud vyberete pevný prvek, např. základnu, nebude to mít žádný vliv na Pevné ani Relativní body trasy. Chování Proměnných bodů trasy je popsáno dále. Proměnný prvek: Pokud jsou některé z prvků v aktuálně načtené instalaci zvoleny jako proměnné, budou odpovídající proměnné rovněž k dispozici v nabídce pro volbu prvků. Pokud je zvolena proměnná prvku (označená názvem prvku a symbolem var ), budou pohyby robota (s výjimkou relativních bodů trasy) závislé na skutečné hodnotě proměnné během spuštění programu. Počáteční hodnota proměnné prvku je hodnota vlastního prvku. To znamená, že ke změně pohybu dojde pouze v případě, že je proměnná prvku aktivně změněna programem robota. Proměnný bod trasy: Když se robot pohybuje do proměnného bodu trasy, bude cílová poloha nástroje vždy vypočítána jako souřadnice proměnné v prostoru zvoleného prvku. Pohyb robota v proměnném bodě trasy se proto vždy změní, když vyberete jiný prvek. Nastavení Sdílené parametry příkazu Pohyb se vztahují na trasu z aktuální polohy robota do prvního bodu trasy podle příkazu a dále z tohoto bodu do každého následujícího bodu trasy. Nastavení příkazu Pohyb se netýkají trasy od posledního bodu trasy podle příkazu Pohyb. 59 UR5

60 3.4. Programování Program karta Příkaz, Pevný bod trasy Bod na trase robota. Body trasy představují nejzákladnější součást programu robota, protože určují polohu robota. Bod trasy s pevnou polohou lze zadat fyzickým přemístěním robota do této polohy Nastavení bodu trasy Stisknutím tohoto tlačítka přejdete na obrazovku Pohyb, na níž můžete zadat polohu robota pro tento bod trasy. Pokud se bod trasy nachází pod příkazem Pohyb v lineárním prostoru (Pohyb L nebo Pohyb P), je nutné zvolit platný prvek pro tento příkaz Pohyb, aby bylo tlačítko aktivní. Názvy bodů trasy Názvy bodů trasy lze změnit. Dva body trasy se stejným názvem představují tentýž bod trasy. Při zadávání jsou body trasy číslovány. Úhel kombinace Když je nastaven úhel kombinace, trajektorie robota prochází kolem bodu trasy, což umožňuje, aby se robot v tomto bodu nezastavil. Kombinace se nesmí překrývat, proto nelze zadat úhel kombinace, který se překrývá s úhlem kombinace pro předchozí nebo následující bod trasy. Bod zastavení je bod trasy s úhlem kombinace 0.0mm. Poznámka k načasování V/V Pokud je bod trasy bod zastavení s příkazem V/V jakožto následujícím příkazem, bude příkaz V/V proveden, když se robot v tomto bodě trasy zastaví. Pokud však bod trasy představuje úhel kombinace, bude následující příkaz V/V proveden, když robot přejde do kombinace. 60 UR5

61 3.4. Programování Příklad Zde je malý příklad, kdy program robota pohybuje nástrojem od počáteční polohy do jedné ze dvou koncových poloh v závislosti na stavu proměnné digital input[1]. Trajektorie nástroje (tlustá černá čára) probíhá přímo v oblastech mimo kombinace (čárkované kružnice) a odchyluje se od přímého směru uvnitř oblastí kombinace. Stav senzoru digital input[1] je zjišt ován, jakmile robot vstoupí do oblasti kombinace kolem Bodu trasy 2, přestože příkaz if...then je v programové sekvenci zadán až za Bodem trasy 2. Toto řešení může vypadat nelogicky, je však nutné k tomu, aby robot zvolil správnou trasu kombinace Program karta Příkaz, Relativní bod trasy Jedná se o bod trasy udávající polohu vzhledem k předchozí poloze robota, například o 2 cm doleva. Relativní poloha je definována jako rozdíl mezi 61 UR5

62 3.4. Programování dvěma danými polohami (vlevo a vpravo). Opakované relativní polohy však mohou způsobit odchýlení robota z pracovního prostoru. Jedná se zde o kartézskou vzdálenost mezi TCP ve dvou polohách. Úhel uvádí, jak moc se změnila orientace TCP mezi dvěma polohami. Přesněji řečeno, délka vektoru rotace popisuje změnu v orientaci Program karta Příkaz, Proměnný bod trasy Jedná se o bod trasy určený proměnnou, v tomto případě calculated pos. Proměnná musí být pozice, např. var=p[0,5;0,0;0,0;3,14;0,0;0,0]. První tři hodnoty jsou souřadnice x,y,z a poslední tři jsou orientace dané jako vektor rotace určené vektory rx,ry,rz. Délka osy udává úhel otočení v radiánech a vlastní vektor představuje osu otáčení. Pozice je vždy dána ve vztahu k referenčnímu rámci nebo souřadnicovému systému definovanému zvoleným prvkem. Robot se vždy pohybuje lineárně směrem k proměnnému bodu trasy. Chcete-li například přesunout robota o 20 mm podél osy Z nástroje: var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Pohyb L Bod_1 (proměnná poloha): Proměnná=var_1, Prvek=Nástroj 62 UR5

63 3.4. Programování Program karta Příkaz, Čekat Čeká po určenou dobu nebo na signál V/V Program karta Příkaz, Akce Slouží k nastavení digitálních nebo analogových výstupů na danou hodnotu. Tuto položku lze rovněž použít k nastavení nákladu robota, například hmotnosti, kterou robot zvedne na konci této akce. Úprava hmotnosti může být nutná, aby se zabránilo neočekávanému bezpečnostnímu zastavení robota, pokud je hmotnost nástroje odlišná od očekávané hmotnosti. 63 UR5

64 3.4. Programování Program karta Příkaz, Samostatné okno Samostatné okno představuje zprávu zobrazenou na obrazovce, když program dosáhne tohoto příkazu. Lze volit styl zprávy a zadat vlastní text pomocí klávesnice na obrazovce. Robot bude čekat až uživatel / obsluha stiskne tlačítko OK pod samostatným oknem, a poté bude pokračovat v provádění programu. Pokud je zvolena položka Zastavit provádění programu, program robota se v případě zobrazení tohoto samostatného okna zastaví Program karta Příkaz, Zastavit Provádění programu se v tomto bodě zastaví. 64 UR5

65 3.4. Programování Program karta Příkaz, Komentář Zde může programátor zadat řádek textu k programu. Tento řádek textu nebude mít žádný vliv na vykonání programu Program karta Příkaz, Složka Složka slouží k uspořádání a označení určitých částí programu, vyčištění programového stromu a přehlednější navigaci a čtení programu. Samotná složka neprovádí žádné akce. 65 UR5

66 3.4. Programování Program karta Příkaz, Cyklus Základní příkazy programu se budou cyklicky opakovat. V závislosti na výběru jsou příkazy základního programu prováděny v nekonečném cyklu, v určitém počtu opakování, nebo dokud je daná podmínka pravdivá. Při provádění určitého počtu cyklů je vytvořena vyhrazená proměnná cyklu (označená jako loop 1 na snímku obrazovky výše), kterou lze použít ve výrazech v rámci cyklu. Proměnná cyklu má hodnoty od 0 do N 1. Pokud je použit cyklus s výrazem jako koncovou podmínkou, umožňuje rozhraní PolyScope nepřetržité vyhodnocování tohoto výrazu, takže cyklus lze přerušit kdykoli během provádění, nikoli pouze po každém zopakování Program karta Příkaz, Podprogram 66 UR5

67 3.4. Programování Podprogram může obsahovat části programu, které jsou nutné na několika místech. Podprogram může mít podobu samostatného souboru na disku a může být rovněž skrytý z důvodu ochrany před nežádoucími změnami. Program karta Příkaz, Vyvolat podprogram Vyvolání podprogramu vykoná programové řádky v podprogramu a poté se vrátí na následující řádek Program karta Příkaz, Zadání Slouží k zadání hodnot proměnných. Po zadání bude vypočítaná hodnota uvedená vpravo použita pro proměnnou uvedenou vlevo. Toto nastavení může být užitečné u složitých programů. 67 UR5

68 3.4. Programování Program karta Příkaz, If Struktura if..then..else může změnit chování robota na základě vstupů senzorů nebo hodnot proměnných. Pomocí editoru výrazů můžete určit podmínky, po jejichž splnění bude robot pokračovat k dílčím příkazům tohoto příkazu If. Pokud je podmínka vyhodnocena jako pravdivá, budou provedeny řádky v rámci tohoto příkazu If. Každý příkaz If může obsahovat několik příkazů ElseIf a jeden příkaz Else. K jejich přidání slouží tlačítka na obrazovce. Příkaz ElseIf pro daný příkaz lze z obrazovky odstranit. Otevřené okno Nepřetržitě kontrolovat výraz umožňuje vyhodnocování podmínek příkazů If a ElseIf během provádění obsažených řádků. Pokud je výraz vyhodnocen jako nepravda, když je obsažen v rámci příkazu If, přejde program na následující příkaz ElseIf nebo Else. 68 UR5

69 3.4. Programování Program karta Příkaz, Skript Tento příkaz umožňuje přístup k základnímu jazyku skriptu v reálném čase, který je prováděn ovladačem robota. Tato možnost je určena pouze pro zkušené uživatele. Pomocí volby Soubor v levém horním rohu lze vytvářet a upravovat programové soubory skriptů. Tímto způsobem lze dlouhé a složité skripty používat společně s uživatelsky nenáročným programováním v rozhraní PolyScope Program karta Příkaz, Událost Událost lze použít k monitorování vstupního signálu a provedení akce či nastavení proměnné, když je vstupní signál vysoký. Například v případě, že výstupní signál přepne na vysokou hodnotu, vyčká program 100 ms a opět nastaví nízký 69 UR5

70 3.4. Programování signál. Tím je umožněno mnohem jednodušší kódování hlavního programu pro případ, kdy externí stroj aktivuje náběžnou hranu impulsu namísto vysoké úrovně vstupu Program karta Příkaz, Vlákno Vlákno označuje paralelní proces programu robota. Vlákno lze využít k ovládání externího stroje nezávisle na ramenu robota. Vlákno může komunikovat s programem robota pomocí proměnných a výstupních signálů Program karta Příkaz, Tvar Příkaz Tvar lze použít k cyklickému procházení polohami v programu robota. Příkaz Tvar odpovídá jedné poloze při každém provedení. 70 UR5

71 3.4. Programování Tvar lze zadat jako jeden ze čtyř typů. První tři možnosti, Přímka, Čtverec a Kvádr, lze použít pro polohy v pravidelném tvaru. Pravidelné tvary jsou definovány počtem charakteristických bodů, přičemž body definují hrany tvaru. Přímka je dána dvěma koncovými body, je dán třemi ze čtyř vrcholů, Kvádr je dán čtyřmi z osmi vrcholů. Programátor zadá počet poloh Čtverec na každé hraně tvaru. Ovladač robota poté vypočítá jednotlivé polohy tvaru poměrným sečtením vektorů hran. Pokud polohy, jimiž je nutné projít, netvoří pravidelný tvar, lze vybrat možnost Seznam, pomocí které programátor může zadat seznam všech poloh. Tímto způsobem lze dosáhnout libovolného uspořádání poloh. Definice tvaru Když vyberete tvar Kvádr, bude mít obrazovka následující podobu. Tvar Kvádr používá tři vektory k definování stran kvádru. Tyto tři vektory jsou určeny čtyřmi body, přičemž první vektor směřuje z prvního bodu do druhého, druhý vektor směřuje z druhého bodu do třetího a třetí vektor směřuje ze třetího bodu do čtvrtého. Každý vektor je rozdělen počtem intervalů. Konkrétní poloha v rámci tvaru je vypočtena jednoduchým poměrným přičtením intervalových vektorů. Tvary Přímka a Čtverec fungují podobě. Při procházení poloh v rámci tvaru je používána proměnná počitadla. Název proměnné se zobrazuje na obrazovce příkazu Tvar. Proměnná cyklicky prochází hodnotami od 0 do X Y Z 1, což je počet bodů tvaru. Touto proměnnou lze manipulovat pomocí zadání a také ji použít ve výrazech. 71 UR5

72 3.4. Programování Program karta Příkaz, Síla Režim síly umožňuje pružné chování a použití funkce síly ve vybraných osách pracovního prostoru robota. Všechny pohyby robota prováděné na základě příkazu Síla (Force) budou v režimu síly. Když se robot pohybuje v režimu síly, je možné vybrat jednu nebo několik os, ve kterých se robot chová pružně v závislosti na vnějších silách, které na něj působí. Podél / kolem os s pružným chováním se robot bude chovat pružně podle prostředí, což znamená, že automaticky upraví svou polohu, aby dosáhl požadované síly. Je rovněž možné provést to, aby robot sám použil sílu na jeho prostředí, např. na obrobek. Režim síly je vhodný pro aplikace, kde aktuální poloha TCP podél předem definované osy není důležitá, ale místo toho je požadováno působení síly podél této osy. Například jestliže by se měl středový bod nástroje TCP odvalovat proti zakřivenému povrchu nebo při tlačení nebo vlečení obrobku. Režim síly rovněž podporuje působení určitého kroutícího momentu okolo předem definovaných os. Jestliže se robot nesetká s žádnými překážkami v ose, kde je nastavena nenulová síla, bude se snažit podél nebo na této ose zrychlit. I když byla některá osa zvolena pro pružné chování, program robota se nadále bude snažit pohybovat robotem podél nebo okolo této osy. Nicméně řízení síly zajišt uje, že robot bude nadále nabíhat na zadanou sílu. Volba prvků Nabídka prvků je používána pro výběr souřadnicového systému (os), které robot bude používat když bude pracovat v režimu síly. Prvky v nabídce jsou ty, které byly definovány v instalaci, viz Typ režimu síly K dispozici jsou čtyři typy režimů síly. Každý z nich určuje způsob jakým bude vybraný prvek interpretován. 72 UR5

73 3.4. Programování Jednoduchý: Pouze jedna osa v režimu síly bude s pružným chováním. Síla podél této osy je nastavitelná. Požadovaná síla bude vždy používána podél osy Z vybraného prvku. Nicméně pro přímkové prvky je to podél jejich osy Y. Rámec: Typ rámce umožňuje pokročilejší využívání. Zde je možné nezávisle vybírat pružné chování a síly ve všech šesti stupních volnosti. Bod: Když je vybrána funkce Bod, tak má úkolový rámec osu Y směřující od středového bodu nástroje (TCP) robota směrem k počátku (Origo) vybraného prvku. Vzdálenost mezi středovým bodem nástroje (TCP) robota a počátkem (Origo) vybraného prvku musí být minimálně 10 cm. Úkolový rámec se bude měnit v průběhu programu tak, jak se bude měnit poloha středového bodu nástroje (TCP) robota. Osa X a osa Z úkolového rámce závisí na původní orientaci vybraného prvku. Pohyb: Funkce pohybu znamená, že se úkolový rámec bude měnit podle směru pohybu středového bodu nástroje (TCP). Osa X úkolového rámce bude projekcí směru pohybu TCP na rovině rozpínající se mezi osami X a Y vybraného prvku. Osa Y bude kolmá k pohybu robota a v rovině X-Y vybraného prvku. To je možné využívat při odstraňování otřepů podél složité dráhy, kde je požadována síla kolmá k pohybu TCP. Když se robot nepohybuje: Jestliže je zadán režim síly když je robot v klidu, potom nebudou žádné osy s pružným chováním dokud se TCP nezačne pohybovat. Jestliže se později, stále v režimu síly, robot opět zastaví, bude mít úkolový rámec stejnou orientaci, jako když se TCP naposledy pohyboval. Pro poslední tři typy může být aktuální úkolový rámec zobrazen při běhu programu na kartě grafiky (3.4.27), když robot pracuje v režimu síly. Výběr hodnoty síly Síla může být nastavena jak pro osy s pružným chováním, tak také pro osy bez pružného chování. Účinky však jsou rozdílné. Osa s pružným chováním: Robot upraví svou polohu, aby dosáhl zvolené síly. Osa bez pružného chování: Robot bude sledovat svou programem nastavenou trajektorii zatímco realizuje zde nastavenou hodnotu externí síly. Pro translační parametry je síla specifikovaná v Newtonech [N] a pro rotační parametry je kroutící moment specifikován v Newton-metrech [Nm]. Výběr mezních hodnot Mezní hodnotu je možné nastavit pro všechny osy, ale tyto hodnoty mají rozdílný význam podle toho, zda jsou to osy s pružným chováním nebo bez pružného chování. Osa s pružným chováním: Mezní hodnota je maximální dovolená rychlost TCP, kterou může dosáhnout podél nebo na této ose. Jednotkami jsou [mm/s] a [ /s]. Osa bez pružného chování: Mezní hodnota je maximální odchylka od programové trajektorie, která je dovolená než je robot z bezpečnostních důvodů zastaven. Jednotkami jsou [mm] a [ ]. 73 UR5

74 3.4. Programování Nastavení testovací síly Tlačítko zapnutí a vypnutí, test učení, přepíná chování tlačítka Učení na zadní straně přenosného ovládacího terminálu z normálního režimu učení na test příkazu síly. Když je zapnuto tlačítko testu učení a zmáčkne se tlačítko Učení na zadní straně přenosného ovládacího terminálu, robot bude provádět činnost jako když program dosáhl tohoto příkazu síly. Tímto způsobem je možné ověřit nastavení před skutečným spuštěním celého programu. Tato možnost je obzvláště užitečná pro ověření, že byly správně vybrány osy s pružným chováním a síly. Jednoduše podržte jednou rukou TCP robota a druhou rukou zmáčkněte tlačítko Učení a povšimněte si, ve kterém směru se robot může / nemůže pohybovat. Po odchodu z této obrazovky se tlačítko testu učení automaticky vypne, což znamená, že tlačítko Učení na zadní straně přenosného ovládacího terminálu je opět používáno pro volný režim učení. Poznámka: Tlačítko Učení bude funkční pouze tehdy, když bude pro příkaz síly vybrán platný prvek Program karta Příkaz, Paleta Paletová operace provádí sekvenci pohybů na skupině míst nastavených jako tvar. Viz popis v části V každé poloze v rámci tvaru bude provedena sekvence pohybů vzhledem k této poloze v rámci tvaru. Naprogramování paletové operace Proved te následující kroky: 1. Definujte tvar. 2. Vytvořte Paletovou sekvenci zvednutí a položení pro každý jednotlivý bod. Tato sekvence popisuje, co je nutné provést v jednotlivých polohách v rámci tvaru. 3. Pomocí voliče na obrazovce sekvenčního příkazu můžete definovat, které body trasy v rámci sekvence budou odpovídat polohám ve tvaru. 74 UR5

75 3.4. Programování Paletová sekvence / ukotvená sekvence V uzlu Paletová sekvence jsou pohyby robota relativní k poloze palety. Chování sekvence je takové, že robot se bude nacházet v poloze dané tvarem v nastavení Ukotvená poloha / bod tvaru. Všechny zbývající polohy budou přesunuty tak, aby vyhovovaly nastavení. Nepoužívejte příkaz Pohyb v rámci sekvence, protože pohyb nebude relativní vzhledem k ukotvené poloze. Před zahájením Volitelná sekvence Před zahájením je provedena bezprostředně před zahájením operace. Toto nastavení lze použít k čekání na připravený signál. Po dokončení Volitelná sekvence Po dokončení je provedena po dokončení operace. Takto lze dát signál ke spuštění pohybu dopravníku a přípravě na další paletu Program karta Příkaz, Hledat Funkce hledání používá senzor k určení toho, zda byla dosažena správná poloha pro uchopení a položení položky. Jako senzor může být použit tlačítkový spínač, tlakový snímač nebo kapacitní senzor. Tato funkce je určena k práci se zásobníky položek s různou tloušt kou položek nebo tam, kde pevná poloha položek není známa nebo ji nelze snadno naprogramovat. Nakládání Vykládání Při programování funkce hledání pro práci se zásobníkem je nutné definovat s počáteční bod, d směr zásobníku a i tloušt ku položek v zásobníku. Vedle toho je nutné definovat podmínku, za které je dosažena poloha dalšího zásobníku, a speciální programovou sekvenci, která bude v každé poloze zásobníku provedena. Pro pohyb v rámci operace se zásobníky je rovněž nutné zadat hodnoty rychlosti a zrychlení. 75 UR5

76 3.4. Programování Nakládání Při nakládání robot postupuje od počáteční polohy opačným směrem a vyhledává další polohu zásobníku. Po nalezení si robot polohu zapamatuje a provede speciální sekvenci. Při příští operaci zahájí robot hledání v zapamatované poloze a postupuje v krocích daných tloušt kou položky daným směrem. Nakládání je dokončeno, jakmile výška zásobníku překročí definovanou hodnotu nebo jakmile senzor odešle signál. Vykládání Při vykládání robot postupuje od počáteční polohy daným směrem a vyhledává další položku. Po nalezení si robot polohu zapamatuje a provede speciální sekvenci. Při příští operaci zahájí robot hledání v zapamatované poloze a postupuje v krocích daných tloušt kou položky daným směrem. 76 UR5

77 3.4. Programování Počáteční poloha Počáteční poloha, ve které operace se zásobníkem začíná. Pokud je počáteční poloha vynechána, považuje robot za počátek zásobníku svoji aktuální polohu. Směr Směr je dán dvěma polohami a je vypočítán jako rozdíl mezi TCP první polohy a TCP druhé polohy. Poznámka: Směr nezohledňuje orientaci bodů. Výraz pro další polohu skládání Robot se pohybuje ve směru vektoru a přitom nepřetržitě vyhodnocuje, zda byla dosažena další poloha skládání. Když je výraz vyhodnocen jako pravdivý, je provedena speciální sekvence. Před zahájením Volitelná sekvence Před zahájením je provedena bezprostředně před zahájením operace. Toto nastavení lze použít k čekání na připravený signál. Po dokončení Volitelná sekvence Po dokončení je provedena po dokončení operace. Takto lze dát signál ke spuštění pohybu dopravníku a přípravě na další zásobník. Sekvence zvednutí a položení Stejně jako u paletové operace (3.4.24) je pro každou polohu zásobníku provedena speciální programová sekvence. 77 UR5

78 3.4. Programování Program karta Příkaz, Potlačit Potlačené řádky programu jsou při provádění programu jednoduše vynechány. Potlačení řádku lze kdykoli později opět zrušit. Jedná se o rychlý způsob provádění změn v programu bez nutnosti odstranění původního obsahu. 78 UR5

79 3.4. Programování Program karta Grafika Grafické znázornění aktuálního programu robota. Trasa TCP je znázorněna v 3D zobrazení, přičemž pohybové segmenty jsou označeny černě a segmenty kombinací (přechodů mezi pohybovými segmenty) jsou označeny zeleně. Zelené tečky určují polohu TCP v každém z bodů trasy programu. 3D nákres robota znázorňuje aktuální polohu robota a stín robota znázorňuje předpokládaný pohyb robota do bodu trasy zvoleného vlevo na obrazovce. 3D obraz lze zvětšit a otočit pro potřeby přehlednějšího zobrazení robota. Tlačítka vpravo nahoře na obrazovce slouží k deaktivaci různých grafických součástí 3D zobrazení. Zobrazené pohybové segmenty závisejí na vybraném programovém uzlu. Když je vybrán uzel Pohyb, zobrazená trasa představuje pohyb, který je jím definován. Když je vybrán uzel Bod trasy, zobrazuje se na displeji následujících 10 kroků pohybu. 79 UR5

80 3.4. Programování Program karta Struktura Karta Struktura na stránce Program umožňuje vložení, přesunutí, kopírování a odstranění různých typů příkazů. Chcete-li vložit nové příkazy, proved te následující kroky: 1) Vyberte existující příkaz programu. 2) Vyberte, zda má být nový příkaz vložen nad nebo pod vybraný příkaz. 3) Stiskněte tlačítko odpovídající typu příkazu, který chcete vložit. Chcete-li upravit podrobnosti nového příkazu, přejděte na kartu Příkaz. Příkazy lze přesunovat, klonovat a odstranit pomocí tlačítek v rámu úprav. Pokud příkaz obsahuje podpříkazy (vedle příkazu se zobrazuje trojúhelník), budou přesunuty, klonovány či odstraněny rovněž všechny podpříkazy. Některé příkazy nelze umístit na některá místa v programu. Body trasy musí být pod příkazem Pohyb (nikoli nutně bezprostředně pod ním). Příkazy ElseIf a Else musí být umístěny až za příkazem If. Obecně platí, že přesun příkazů ElseIf může program nevhodně změnit. Proměnné vyžadují před použitím přǐrazení hodnoty. 80 UR5

81 3.4. Programování Program karta Proměnné Karta Proměnné uvádí aktuální hodnoty proměnných v běžícím programu a zaznamenává seznam proměnných a hodnot mezi jednotlivými spuštěními programu. Karta Proměnné se zobrazí pouze tehdy, obsahuje-li nějaké informace. Názvy proměnných na této obrazovce jsou zobrazeny s maximálně 50 znaky a hodnoty proměnných jsou zobrazeny s maximálně 500 znaky Program karta Příkaz, Inicializace proměnných Tato obrazovka slouží k nastavení hodnot proměnných před spuštěním programu (a případných vláken). Vyberte proměnnou ze seznamu proměnných kliknutím nebo pomocí pole pro volbu proměnné. Pro zvolenou proměnnou můžete zadat výraz, který bude použit k určení hodnoty proměnná na začátku programu. 81 UR5

82 3.5. Nastavení Pokud je zaškrtnuto políčko Preferuje ponechání hodnoty z posledního spuštění, bude proměnná inicializována na hodnotu uvedenou na kartě Proměnné, která je popsána v části Tím je umožněno, aby proměnné zachovaly své hodnoty mezi jednotlivými spuštěními programu. Proměnná získá hodnotu z výrazu, když je program spuštěn poprvé nebo když je karta s hodnotou vymazána. Proměnnou lze odstranit z programu tak, že nastavíte prázdný název proměnné (pouze mezery). 3.5 Nastavení Obrazovka Nastavení Inicializovat robota Slouží k přechodu na obrazovku inicializace, viz část Aktualizovat Aktualizuje software robota na novější verzi prostřednictvím Internetu, viz část Nastavit heslo Umožňuje uzamknutí programovací části robota, která tak není přístupná osobám bez znalosti hesla, viz část Kalibrovat obrazovku Slouží ke kalibraci dotyku na dotykové obrazovce, viz část Nastavení sítě Otevře rozhraní pro nastavení připojení robota k síti Ethernet, viz část Zpět Slouží k návratu na úvodní obrazovku. 82 UR5

83 3.5. Nastavení Obrazovka Nastavení Inicializovat Tato obrazovka se používá při zapnutí robota. Před zahájením normální činnosti robota je nutné, aby se každý kloub mírně pohnul (přibližně 20 ) a vyhledal svou přesnou polohu. Tlačítkem Auto navedete všechny klouby do polohy OK. Po uvolnění a opětovném stisknutí tlačítka se směr pohybu kloubů změní Obrazovka Nastavení Volba jazyka Vyberte požadovaný jazyk pro software PolyScope a funkci nápovědy. Aby byly změny použity, je nutné rozhraní GUI restartovat Obrazovka Nastavení Aktualizace Je-li robot připojen k Internetu, lze stáhnout nový software. 83 UR5

84 3.5. Nastavení Obrazovka Nastavení Heslo Přístup k programovací části softwaru lze zamknout pomocí hesla. Při zamknutí lze programy načíst a spustit bez použití hesla, ale k vytváření a změně programů bude heslo vyžadováno Obrazovka Nastavení Kalibrovat dotykovou obrazovkou Kalibrace dotykové obrazovky. Kalibraci dotykové obrazovky proved te podle pokynů na obrazovce. Pokud je to možné, použijte nekovový objekt s hrotem, např. zavřené pero. Trpělivost a pečlivost vám pomohou dosáhnout lepších výsledků. 84 UR5

85 3.5. Nastavení Obrazovka Nastavení Sít Panel pro nastavení sítě Ethernet. Ethernetové připojení není pro základní funkce robota nezbytné a ve výchozí podobě je zakázáno. 85 UR5

86 3.5. Nastavení 86 UR5

87 Kapitola 4 Bezpečnost 4.1 Úvod Tato kapitola obsahuje krátký úvod k zákonné dokumentaci a důležité informace týkající se posouzení rizik. Poté následuje část věnovaná nouzovým situacím. Pokud jde o bezpečnost obecně, je nezbytné dodržovat všechny pokyny pro montáž z částí 1.4 a 2.1. Technické specifikace elektrického bezpečnostního rozhraní včetně úrovně výkonu a bezpečnostních kategorií jsou uvedeny v části Zákonná dokumentace Instalace robota v EU musí vyhovovat směrnici o strojních zařízeních, aby byla zajištěna jeho bezpečnost. Tento požadavek zahrnuje následující body. 1. Zajistěte, aby produkt splňoval všechny základní požadavky. 2. Proved te posouzení rizik. 3. Určete pokyny pro obsluhu. 4. Poskytněte prohlášení o shodě. 5. Zaznamenejte všechny informace v technickém dokumentu. 6. Označte instalaci robota značkou CE. Za dodržení souladu konkrétní instalace se všemi příslušnými směrnicemi je zodpovědná osoba provádějící instalaci. Společnost Universal Robots má zodpovědnost pouze za to, že příslušné směrnice EU dodržuje robot samotný (viz část 6.1). Společnost Universal Robots poskytuje na webu průvodce bezpečností pro osoby provádějící instalaci, které mají pouze omezenou nebo nemají žádnou zkušenost s vytvářením potřebné dokumentace. Pokud robota instalujete mimo EU, musí robot splňovat místní směrnice a zákony příslušné země. Za dodržení tohoto souladu je zodpovědná osoba provádějící instalaci. Je vždy nezbytné provést posouzení rizik, aby byla zajištěna dostatečná bezpečnost celé instalace robota. 87

88 4.3. Posouzení rizik 4.3 Posouzení rizik Jednou z nejdůležitějších věcí, které musí osoba provádějící instalaci provést, je posouzení rizik. Společnost Universal Robots určila možná významná rizika uvedená v následujícím seznamu jako rizika, která musí osoba provádějící instalaci zohlednit. Konkrétní instalace robota však může představovat další významná rizika. 1. Zachycení prstů mezi podstavcem a základnou robota (kloub 0). 2. Zachycení prstů mezi ramenem a zápěstím (kloub 4). 3. Probodnutí pokožky ostrými okraji a ostrými hroty nástroje či konektoru nástrojů. 4. Probodnutí pokožky ostrými okraji a ostrými hroty na překážkách v blízkosti trasy robota. 5. Pohmožděniny způsobené nárazem robota. 6. Vymknutí nebo zlomenina kosti z důvodu nárazu mezi těžkým nákladem a tvrdým povrchem. 7. Následky způsobené uvolněním šroubů, které drží rameno robota nebo nástroj. 8. Např. z důvodu nedostatečného uchopení nebo přerušení napájení. 9. Zásah elektrickým proudem nebo požár z důvodu závady napájecích zdrojů, pokud není zapojení do sítě chráněno sít ovou pojistkou, zařízením pro zbytkový proud a správným ukostřením. Viz část Chyby z důvodu různých tlačítek nouzového zastavení pro různé stroje. Používejte společnou funkci nouzového zastavení podle pokynů v části XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX je však velmi bezpečný robot z následujících důvodů: 1. Řídicí systém odpovídá úrovni výkonu d podle normy ISO Řídicí systém robota má záložní funkci, takže při všech nebezpečných závadách je vynucen přechod robota do bezpečného stavu. 3. Software na vyšší úrovni vygeneruje bezpečnostní zastavení, pokud robot do něčeho narazí. Mezní hodnota síly pro toto zastavení je 150N. 4. Dále platí, že software na nižší úrovni omezuje točivý moment generovaný klouby a umožňuje pouze malou odchylku od očekávaného točivého momentu. 5. Software brání vykonání programu, když je robot namontován jinak, než je zadáno v nastavení. 6. Hmotnost robota je nižší než XXXŠTÍTEKSHMOTNOSTÍROBOTAXXXkg. 7. Tvar robota je hladký s cílem snížit tlak (N/m 2 ) vzhledem k síle (N). 8. Klouby nenapájeného robota lze pohybovat. Viz část UR5

89 4.4. Nouzové situace Skutečnost, že robot je velmi bezpečné zařízení, umožňuje úsporu díky nepoužití bezpečnostních krytů či použití bezpečnostních krytů pouze nižší výkonnostní úrovně. Zákazníky i místní úřady informujeme, že robot XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX obdržel certifikaci od Dánského technologického institutu, což je registrovaný orgán podle směrnice o strojních zařízeních platné v Dánsku. Certifikace potvrzuje, že robot je v souladu s článkem normy EN ISO :2006. Tato norma je harmonizována podle směrnice o strojních zařízeních a uvádí konkrétně, že robota lze použít pro provozní spolupráci (tj. bez bezpečnostních krytů mezi robotem a obsluhou), pokud je v souladu s článkem Posouzení rizik však musí potvrdit dostatečnou celkovou bezpečnost konkrétní instalace robota. Společnost Universal Robots může vyžadovat kopii certifikační zprávy. Norma EN ISO :2006 je platná do Současně jsou platné rovněž novější verze normy EN ISO :2011 a odpovídající norma EN ISO :2011 určená pro osoby provádějící instalaci. Norma EN ISO :2006 výslovně vyžaduje pro provozní spolupráci maximální sílu 150 N společně s posouzením rizika, novější normy však konkrétní maximální sílu neuvádějí a ponechávají rozhodnutí na konkrétním posouzení rizik. To znamená, že posouzení rizik musí bez ohledu na použitou normu potvrdit dostatečnou bezpečnost použití instalace robota pro provozní spolupráci; ve většině případů je kombinace konstrukčně správné instalace robota a maximální síly 150 N dostatečná. 4.4 Nouzové situace Výskyt nouzových situací je nepravděpodobný, avšak dojde-li k situaci, kdy je nutné pohnout jedním či více klouby robota či je nutné nebo naopak nežádoucí napájení robota, existují tři různé způsoby, jak vynutit pohyb kloubů robota bez nutnosti napájení elektromotorů kloubů: 1. Aktivní zpětné řízení: Je-li to možné, zapněte robota stisknutím tlačítka ON na obrazovce inicializace. Namísto zapnutí elektromotorů kloubů stisknutím tlačítka Uvolnění brzd stiskněte tlačítko Učení na zadní straně přenosného ovládacího terminálu. Dojde k aktivaci speciálního režimu zpětného řízení a robot automaticky povolí brzdy, aby mohl být ovládán ručně. Uvolněním tlačítka Učení brzdy opět zablokujete. 2. Ruční uvolnění brzdy: Vyšroubujte šrouby M3, které upevňují kryt kloubu, a kryt kloubu sejměte. Uvolněte brzdu zatlačením pístu na malém elektromagnetu podle následujícího znázornění. 3. Vynucené zpětné řízení: Zatažením za rameno robota silou pohněte kloubem. Každá z brzd kloubů je vybavena třecí spojkou, která umožňuje pohyb při vysokém točivém momentu. Vynucené zpětné řízení je určeno pro urgentní nouzové situace a může způsobit poškození převodů kloubů a dalších součástí. Neotáčejte klouby více, než je nezbytné, a dbejte na působení gravitace a těžké náklady. 89 UR5

90 4.4. Nouzove situace 90 UR5

91 Kapitola 5 Záruky 5.1 Záruka na produkt Aniž by byly dotčeny veškeré nároky uživatele (zákazníka), které mohou existovat ve vztahu k obchodnímu zástupci nebo prodejci, poskytuje výrobce zákazníkovi záruku za níže uvedených podmínek: V případě nových zařízení a jejich součástí vykazujících závady vzniklé v důsledku výroby nebo materiálové vady do 12 měsíců od uvedení do provozu (maximálně 15 měsíců od odeslání) poskytne společnost Universal Robots požadované náhradní díly, přičemž uživatel (zákazník) poskytne pracovní dobu na výměnu náhradních dílů, a to bud nahrazením součásti jinou součástí podle aktuálně dostupných technologií, nebo opravením předmětné součásti. Tato záruka se stává neplatnou, pokud je závada na zařízení způsobena nesprávným zacházením nebo nedodržením pokynů v uživatelských příručkách. Tato záruka se nevztahuje na služby prováděné autorizovaným prodejcem či zákazníky samotnými (např. instalaci, konfiguraci, stahování softwaru) a nelze ji na ně rozšířit. Jako doklad pro uplatnění záruky je vyžadován doklad o koupi s uvedeným datem koupě. Reklamace v rámci záruky musí být podány do dvou měsíců od zjištění závady, na kterou se záruka vztahuje. Vlastnictví zařízení nebo součástí, které byly vyměněny a vráceny společnosti Universal Robots, přechází na společnost Universal Robots. Jakékoli další reklamace vzniklé na zařízení nebo v souvislosti s ním této záruce nepodléhají. Žádná část této záruky nevede k omezení či vyloučení zákonných práv zákazníka ani zodpovědnosti výrobce za zranění osob či smrt v důsledku jeho nedbalosti. Doba trvání záruky se službami poskytnutými podle záruky neprodlužuje. Společnost Universal Robots si vyhrazuje právo zpoplatnit zákazníka za výměnu či opravu, pakliže závada na základě záruky nebude prokázána. Výše uvedená ustanovení nepředstavují změnu důkazního břemene v neprospěch zákazníka. V případě, že zařízení vykazuje závady, společnost Universal Robots nebude zodpovědná za následné škody nebo ztráty, jako je ztráta výroby nebo poškození jiného výrobního zařízení. 5.2 Prohlášení Společnost Universal Robots neustále zlepšuje spolehlivost a výkon svých produktů a v této souvislosti si vyhrazuje právo vylepšit produkt bez předchozího upozornění. Společnost Universal Robots věnuje veškerou péči přesnosti a správnosti obsahu této příručky, není však zodpovědná za chyby ani chybějící informace. 91

92 5.2. Prohlášení 92 UR5

93 Kapitola 6 Prohlášení o souladu 6.1 Úvod Podle směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES je robot považován za částečně sestavený stroj. Následující podkapitoly odpovídají příloze II této směrnice a jsou s ní v souladu. 6.2 Výrobce produktu Název Universal Robots ApS Adresa Svendborgvej Odense S Dánsko Telefonní číslo ová adresa: Mezinárodní DIČ DK Osoba oprávněná k sestavení technické dokumentace Jméno Lasse Kieffer Adresa Svendborgvej Odense S Dánsko Telefonní číslo ová adresa: 6.4 Popis a identifikace produktu Robot je určen k provádění jednoduchých a bezpečných manipulačních úkolů, například zvednutí a položení, nakládání a vykládání, sestavování a paletování. 93

94 6.5. Základní požadavky Generické označení Funkce Model Sériové číslo ramena robota XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX Univerzální průmyslový robot XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX Sériové číslo ovládací jednotky Komerční název XXXZNÁMKASOZNAČENÍMTYPUROBOTAXXX 6.5 Základní požadavky Pro jednotlivé instalace robota platí různé bezpečnostní požadavky, a pracovník provádějící instalaci je proto zodpovědný za všechna rizika, na něž se nevztahuje základní konstrukce robota. Platí však, že základní konstrukce robota včetně rozhraní splňuje všechny základní požadavky uvedené v příloze I směrnice 2006/42/ES. Technická dokumentace robota je v souladu s přílohou VII, části B směrnice 2006/42/ES. 94 UR5

95 6.5. Základní požadavky Platné směrnice 2006/42/ES o strojních zařízeních 2004/108/ES o elektromagnetické kompatibilitě (EMC) 2002/95/ES o omezení používání některých nebezpečných látek (RoHS) 2002/96/ES o odpadních elektrických a elektronických zařízeních (WEEE Platné harmonizované normy ISO :2006 podle platných směrnic) ISO :2003 ISO :2006 (částečně) ISO :2011 (částečně) ISO :2011 (částečně) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC ED 2.0:2005 IEC AMD1 ED 2.0:2010 IEC ED 3.0:2007 (částečně) EN ISO :2008 EN ISO /AC:2009 EN ISO :2008 EN ISO :2008 (částečně) EN ISO :2011 (částečně) EN ISO :2011 (částečně) EN ISO 13850:2008 EN ISO 12100:2010 EN ISO 3745:2009 EN :2005 EN /A1:2011 EN :2007 (částečně) EN 1037:2010 Platné všeobecné normy (Nejsou uvedeny všechny normy.) ISO :2004 (částečně) ISO 9283:1999 (částečně) ISO 9787:2000 (částečně) ISO 9946:2000 (částečně) ISO 8373:1996 (částečně) ISO/TR :2007 ISO 1101:2004 ISO 286-1:2010 ISO 286-2:2010 IEC ED 2.0:2007 IEC :1997 IEC 60529:1989+A1:1999 IEC Ed 2.0:2001 IEC Ed 5.0:2005 (částečně) EN ISO :2004 (částečně) EN ISO 9283:1999 (částečně) EN ISO 9787:2000 (částečně) EN ISO 9946:2000 (částečně) EN ISO 8373:1996 (částečně) EN ISO/TR :2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN :2007 EN :1998 EN /A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (částečně) Směrnice o nízkonapět ových zařízeních není uvedena. Směrnice o strojních 95 UR5

96 6.6. Kontaktní informace národního úřadu zařízeních 2006/42/ES a směrnice o nízkonapět ových zařízeních jsou považovány za primární směrnice. Na produkt se může vztahovat pouze jedna primární směrnice, a protože hlavní rizika týkající se robota spočívají v mechanickém pohybu a nikoli zásahu elektrickým proudem, je použita směrnice o strojních zařízeních. Konstrukce robota však vyhovuje všem příslušným požadavkům na elektrické konstrukce popsaným ve směrnici o nízkonapět ových zařízeních 2006/95/ES. Směrnice WEEE 2002/96/ES je uvedena v souvislosti se symbolem přeškrtnuté popelnice na robotu a ovládací jednotce. Společnost Universal Robots registruje všechny prodané roboty v Dánsku v dánském národním registru WEEE. Každý distributor v rámci EU mimo Dánsko je zodpovědný za vlastní registraci v registru WEEE v zemi, v níž společnost působí. 6.6 Kontaktní informace národního úřadu Oprávněná osoba CTO CEO Lasse Kieffer Esben H. Østergaard Enrico Krog Iversen Důležité upozornění Robot nesmí být uveden do provozu, dokud nebude u strojního zařízení, do něhož bude začleněn, prokázán soulad s ustanoveními směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES a s národními zákonnými požadavky na implementaci. 6.8 Místo a datum deklarace Místo Universal Robots ApS Svendborgvej Odense S Dánsko Datum UR5

97 6.9. Totožnost a podpis zmocněné osoby 6.9 Totožnost a podpis zmocněné osoby Jméno Lasse Kieffer Adresa Svendborgvej Odense S Dánsko Telefonní číslo ová adresa: Signatura 97 UR5

98 6.9. Totožnost a podpis zmocněné osoby 98 UR5

99 Příloha A Rozhraní Euromap67 A.1 Úvod Tato příručka je určena pro osoby provádějící instalaci. Obsahuje důležité informace týkající se integrace, programování, porozumění a ladění. Zkratky použité v tomto dokumentu jsou vysvětleny níže. Zkratka Význam UR Universal Robots CB Ovládací jednotka IMM Vstřikovací lis MAF Oblast vstřikování je volná. A, B, C, ZA, ZB a ZC Signály v kabelu rozhraní Euromap67 VÝSTRAHA: IMM může u některých signálů používat napětí až 250 V. Nepřipojujte IMM k rozhraní Euromap67, které není správně nainstalováno v ovládací jednotce včetně všech povinných kostřicích připojení. POZNÁMKA: Rozhraní Euromap67 je podporováno pouze u ovládacích jednotek vyrobených od poloviny března

100 A.2. Integrace robota a IMM A.1.1 Euromap67 standard Software Euromap67 standard je bezplatný a lze jej stáhnout z webu org. Modul UR Euromap67 odpovídá po zapnutí všem požadavkům tohoto standardu. Při vypnutí Euromap67 standard vyžaduje, aby všechny bezpečnostní signály byly funkční. To může způsobit nebezpečné situace a je to v rozporu s bezpečnostními specifikacemi ISO a EN ISO Proto modul UR Euromap67 rozpojí signály nouzového zastavení, signály MAF a všechny signály V/V, když je ovládací jednotka vypnuta. Všechny volitelné, výrobcem dané a vyhrazené V/V signály jsou podporovány. Připojení podle verze Euromap67.1 je rovněž možné. A.1.2 CE Rozhraní UR Euromap67 je součástí vnitřních obvodů ovládací jednotky UR a lze je zakoupit pouze společně s ovládací jednotkou UR. Na rozhraní UR Euromap67 se proto vztahuje Prohlášení o souladu uvedené v uživatelské příručce k robotovi. Rozhraní je vyrobeno s využitím stejných součástí a principů jako ovládací jednotka a podléhá i stejnému testování. Proto nejsou nutné žádné změny Prohlášení o souladu robota. Bezpečnostní funkce jsou typu PLd, kategorie 3 a odpovídají normám ISO a EN ISO A.2 Integrace robota a IMM Následující podkapitoly obsahují důležité informace pro osoby provádějící instalaci. A.2.1 Nouzové zastavení a bezpečnostní zastavení Signály nouzového zastavení jsou sdíleny robotem a IMM. To znamená, že nouzové zastavení robota povede rovněž k nouzovému zastavení IMM a naopak. Signály bezpečného zastavení (bezpečnostní zařízení [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4]) zajišt ují bezpečné zastavení robota, když jsou dvířka IMM otevřená. Upozorňujeme, že Euromap67 standard NEZASTAVÍ IMM, pokud dojde k bezpečnému zastavení robota. To znamená, že obsluha, která vstupuje do pracovního prostoru robota, nesmí mít možnost zasáhnout do IMM, aniž by způsobila bezpečné zastavení. Pokud má bezpečnostní zařízení zastavit jak robota, tak IMM, je nutné je připojit k IMM. POZNÁMKA: Speciální vstup externího nouzového zastavení [EEA-EEB] lze použít k připojení robota ke třetímu stroji. V takovém případě dojde při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na třetím stroji pouze k nouzovému zastavení robota, nikoli IMM! POZNÁMKA: Vždy zkontrolujte, zda jsou funkce týkající se bezpečnosti funkční. A.2.2 Připojení světelné bariéry MAF Signál MAF [A3-C3] v kabelu Euromap67 umožňuje silou ovládaný pohyb vstřikovacího lisu. Dbejte zvýšené opatrnosti, aby nedošlo k zavření vstřikovacího lisu, když je robot uvnitř zařízení. 100 UR5

101 A.2. Integrace robota a IMM Rozhraní Euromap67 je dodáváno bez světelné bariéry MAF. To znamená, že chyba v programu robota může způsobit zavření IMM a rozdrcení robota. V rámci předcházení těmto nehodám lze zapojit světelnou bariéru podle následujícího znázornění. Světelnou bariéru kategorie 1 lze zakoupit za několik set Eur (např. PSEN op 2H-s/1 od firmy Pilz). A.2.3 Montáž robota a nástroje Před sestavením nástroje a montážního povrchu je nutné zohlednit orientaci kloubu 4 (zápěstí 2) během zvedání a pokládání. Klouby 1, 2 a 3 mají rovnoběžné osy, a pokud kloub 4 otočí kloubem 5 doleva nebo doprava, bude kloub 5 rovnoběžný se zbývajícími třemi osami, což vede k singularitě. Je vhodné umístit robota pod úhlem 45 stupňů nebo sestavit nástroj tak, aby byl povrch příruby nástroje robota při zvedání položek ze svislé plochy vstřikovacího lisu otočen směrem dolů. A.2.4 Použití robota bez IMM Chcete-li používat robota bez IMM, je nutné použít přemost ovací konektor k propojení nouzových a bezpečnostních signálů. Jedinou alternativou je trvalá odinstalace rozhraní podle pokynů v části A.4.1. A.2.5 Převod Euromap12 na Euromap67 Pro připojení IMM s rozhraním Euromap12 je nutný adaptér E12 E67. Na trhu je k dispozici několik adaptérů od různých výrobců. Většina adaptérů je bohužel vyrobena pro konkrétní roboty či IMM a zohledňuje konkrétní konstrukce. To znamená, že některé adaptéry nelze správně připojit k robotovi UR a zařízení IMM. Při použití či konstrukci adaptérů doporučujeme seznámit se s verzemi euromap12 i euromap67 standard. Níže je uveden seznam obvyklých chyb: 1. Naměřili jste napětí 24 V mezi kontakty A9 a C9? IMM musí dodávat 24 V, aby byly signály V/V aktivní. Pokud robot a IMM mají společný záporný kontakt / 0 V, lze použít kontakt 24 V robota propojením kontaktů A9 s ZA9 a C9 s ZC9. Kontakt 24 V IMM se obvykle nachází na vývodu 32 u verze euromap Spíná adaptér oba nouzové kanály robota a oba kanály bezpečnostních zařízení robota? K tomu je obvykle nutné použít 4 relé. 101 UR5

102 A.3. GUI A.3 GUI V následujících podkapitolách je popsán způsob, kterým je rozhraní Euromap ovládáno z rozhraní GUI, jak se ověřují signály z IMM a pro IMM, jak provádět jednoduché programování pomocí struktur a jak lze pomocí přímého využití signálů dosáhnout složitějších nastavení. Doporučujeme však používat šablonu programu Euromap67 namísto vytváření programu od začátku; viz dále. A.3.1 Šablona programu Euromap67 Po instalaci rozhraní Euromap67 se zobrazí další tlačítko, které slouží k přístupu k šabloně programu Euromap67. Po vybrání šablony programu Euromap67 se zobrazí obrazovka programu s načtenou šablonou. Struktura šablony bude zobrazena na levé straně obrazovky. 102 UR5

103 A.3. GUI Šablona programu Euromap67 je určena k provádění jednoduché interakce s IMM. Jakmile bude zadáno pouze několik bodů trasy a několik akcí V/V, bude robot připraven k manipulaci s předměty vyrobenými IMM. Body trasy: WP home position: Počáteční bod postupu robota. WP wait for item: Bod trasy, v němž se bude robot nacházet a čekat, až bude připravena položka z IMM. WP take item: Bod trasy, ve kterém robot převezme položku z IMM (zevnitř zařízení). WP drop item: Bod trasy, ve kterém robot položí položku přinesenou z IMM. Dva uzly Akce jsou určeny pro ovládání nástroje určeného k uchopení a držení položek z IMM a jejich následnému uvolnění a položení, jakmile jsou vyjmuty ven z IMM. Postup bude cyklicky opakovat kroky a nepřetržitě odebírat nově vyrobené položky z IMM. Uzel Cyklus je samozřejmě nutno přizpůsobit tak, aby robot opakoval cyklus pouze tolikrát, kolik je položek k vyjmutí. Přizpůsobením uzlu Pohyb J můžete upravit rychlost robota tak, aby odpovídala době cyklu IMM, a v případě potřeby také úrovni křehkosti položek. Všechny struktury Euromap67 jsou rovněž přizpůsobitelné tak, aby vyhovovaly konkrétním procedurám IMM. A.3.2 Přehled a odstraňování problémů V/V Přehled V/V rozhraní Euromap67 naleznete na kartě V/V. 103 UR5

104 A.3. GUI Tato obrazovka obsahuje čtyři rámce, které jsou dále jednotlivě popsány. Ve všech rámcích jsou dva stejné sloupce Robot a Stroj, které obsahují tlačítka pro ovládání vstupních signálů a indikátory zobrazující stav vstupních signálů. (Normální) stav signálů při spuštění je takový, že jsou všechny nízké s výjimkou 24V signálů a výstupu robota Automatický režim, který je aktivní při nízké hodnotě, proto je ve výchozím nastavení vysoký. Není-li signál součástí programové struktury a chcete jej v programu robota použít, můžete to provést například pomocí uzlů Akce a Čekat. POZNÁMKA: Signál Automatic představuje fyzickou úroveň, tlačítko není aktivováno. POZNÁMKA: Tlačítka pro ovládání výstupních signálů jsou ve výchozím nastavení k dispozici pouze v režimu programování robota. Toto nastavení lze však podle potřeby změnit na kartě Nastavení V/V na obrazovce Instalace. Ovládání Zde jsou zobrazeny signály související s ovládáním interakce mezi robotem a IMM. Všechny tyto signály jsou používány programovými strukturami, v nichž jsou propojeny odpovídajícím a bezpečným způsobem. Závislé na výrobci Tyto signály mohou mít specifický účel podle výrobce IMM. Robot není na konkrétních vlastnostech těchto signálů závislý a tyto signály lze používat podle potřeby. Bezpečnost Indikátory Nouzové zastavení a Volná oblast vstřikování (elektrický) nejsou z této obrazovky ovladatelné. Slouží pouze jako indikace, zda byl robot nouzově zastaven a zda je výstup MAF nastaven jako vysoký. Výstup MAF je nastaven jako vysoký za předpokladu, že je signál elektrické kontroly oblasti vstřikování (k dispozici při použití světelné bariéry, viz vysvětlení výše) i signál MAF ze softwaru 104 UR5

105 A.3. GUI vysoký. Signál MAF ze softwaru lze ovládat příslušným tlačítkem. Signál nouzového zastavení ze stroje signalizuje, zda došlo k nouzovému zastavení IMM. Vstup Bezpečnostní kryt otevřen informuje o stavu signálů bezpečnostních zařízení daných v softwaru Euromap67 standard. Stav Provozní režim robota a IMM lze ovládat a zobrazit (tyto signály se rovněž používají v programových strukturách). Sloupce znázorňující spotřebu napětí a proudu představují hodnoty dodané do IMM a případně světelné bariéry z modulu Euromap67. A.3.3 Funkce struktury programu Existuje sedm programových struktur, které lze vybrat na kartě Struktura na obrazovce programu. Tyto struktury jsou k dispozici po správné instalaci rozhraní Eurompa67 (viz vysvětlení v části A.4). Příklad jejich použití je patrný na šabloně programu Euromap67. Všechny struktury byly vytvořeny za účelem zajištění bezpečné interakce s IMM, proto obsahují testy, zda jsou určité signály nastaveny správně. Mohou rovněž používat více než jeden výstup k aktivaci jedné akce. Když je programová struktura vložena do programu robota, můžete ji přizpůsobit tak, že vyberete strukturu v programu a kliknete na kartu Příkaz. Všechny programové struktury se skládají z několika kroků. Většina kroků je ve výchozí podobě povolena a některé nelze zakázat, protože jsou nezbytné pro účel struktury. Kroky Test způsobí zastavení programu, pokud není podmínka testu splněna. Otestovat lze stav vstupů i výstupů. Kroky Nastavení výstupu určují konkrétní výstup bud jako vysoký, nebo jako nízký. Kroky Vyčkat do jsou obvykle používány k čekání na dokončení pohybu před pokračováním s dalšími kroky a následujícími uzly programu. 105 UR5

106 A.3. GUI Kontrola při spuštění Slouží k jednorázovému použití na začátku programu robota za účelem zajištění, že robot i stroj jsou nastaveny správně před zahájením vstřikování. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. Vstřikování povoleno Slouží k signalizaci IMM, že je možné zahájit operaci vstřikování. Když je tento signál aktivován, musí se robot nacházet vedle IMM. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. 106 UR5

107 A.3. GUI Čekat na položku Slouží k nastavení robota, aby čekal na připravení položky z IMM. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. Ejektor dopředu Povolí pohyb ejektoru, který odebere položku ze vstřikovacího lisu. Tento příkaz používejte, když je robot v poloze připravené na uchopení položky. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. Ejektor dozadu Umožňuje pohyb ejektoru do zadní polohy. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. 107 UR5

108 A.3. GUI Posuvníky jádra zasunuty Umožňuje pohyb posuvníků jádra do polohy 1. Ke zvolení posuvníků, které budou použity, slouží rozevírací nabídka. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. Posuvníky jádra vysunuty Umožňuje pohyb posuvníků jádra do polohy 2. Ke zvolení posuvníků, které budou použity, slouží rozevírací nabídka. Jednotlivé kroky můžete aktivovat či deaktivovat pomocí zaškrtávacích políček. 108 UR5

109 A.4. Instalace a odinstalace rozhraní A.3.4 Akce a čekání V/V Stejně jako digitální výstupy robota lze i výstupní signály rozhraní Euromap67 nastavit pomocí uzlu Akce. Když je nainstalováno rozhraní Euromap67, signály jsou uvedeny v nabídkách, pomocí kterých je lze zvolit. Stejně jako digitální vstupy robota lze vstupní signály rozhraní Euromap67 použít k ovládání chování programu vložením uzlu Čekat, který určí, zda má program čekat na vysoký nebo nízký vstup. Pokročilí uživatelé mohou nastavit výstup na hodnotu určitého výrazu. Tento výraz může obsahovat vstupy, výstupy i proměnné a lze jej použít k vytvoření komplexní funkce programu. Stejně tak lze uzel Čekat nastavit na čekání, dokud hodnota výrazu nebude pravdivá. Všeobecně platí, že signály Euromap67 budou k dispozici na obrazovce výrazu, bude je tedy možné použít vždy tam, kde lze zvolit výraz. Chcete-li použít signály, které nejsou součástí programových struktur Euromap67, je nutné je bud nastavit či načíst z programu ručně, nebo vložit další uzel Akce, Čekat apod. Týká se to například signálů daných výrobcem či vyhrazených signálů, které lze použít, přestože se nezobrazují na kartě V/V Euromap67. Znamená to rovněž, že použití vstupů Odmítnout a Střední otevřená poloha vstřikovacího lisu vyžaduje úpravu a rozšíření programu podle šablony. NEDOPORUČUJEME nastavovat signál Oblast vstřikování je volná. ručně, protože to může vést k nebezpečným situacím. A.4 Instalace a odinstalace rozhraní K zajištění záložní bezpečnostní funkce je ovládací jednotka vybavena funkcí rozpoznání, zda má či nemá předpokládat přítomnost rozhraní Euromap67. Proto je nutné přesně dodržet následující postupy instalace a odinstalace. Dbejte na orientaci plochého kabelu podle znázornění níže. 109 UR5

110 A.4. Instalace a odinstalace rozhraní POZNÁMKA: Nezapojujte a neodpojujte plochý kabel, když je ovládací jednotka napájena! A.4.1 Instalace Rozhraní lze umístit dole nebo vlevo vedle ovládací jednotky; viz následující obrázky a postup. Jiný způsob instalace rozhraní není povolen. 1. Vypněte ovládací jednotku. Zelený indikátor na tlačítku napájení přenosného ovládacího terminálu musí být zhasnutý. 2. Připojte rozhraní. Konektor ukostření přišroubujte pomocí 1 matice M6. Rozhraní přišroubujte pomocí 4 šroubů M4 x 8 mm. Do prázdných otvorů našroubujte 4 šrouby M4 x 8 mm. Zasuňte plochý kabel se správnou orientací. Zajistěte plochý kabel pomocí upevňovacích podložek. 3. Zapněte ovládací jednotku. Rozhraní bude automaticky detekováno. Funkce zabezpečení je trvale povolena. Bezpečnostní systém se restartuje. A.4.2 Odinstalace Proved te následující postup. 1. Vypněte ovládací jednotku. Zelený indikátor na tlačítku napájení přenosného ovládacího terminálu musí být zhasnutý. 2. Odpojte rozhraní. Odpojte plochý kabel. Odšroubujte matici M6 z konektoru ukostření. Odšroubujte všechny šrouby M4 z vnější strany ovládací jednotky. 3. Zapněte ovládací jednotku. Ovládací jednotka zůstane ve stavu spouštění. Mohou se zobrazit různá varování. 4. Zakažte funkci zabezpečení. 110 UR5

manuál Manuál Kód + karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 26.7.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1

manuál Manuál Kód + karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 26.7.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Sebury W1-B Manuál Kód + karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 26.7.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Popis Kódová klávesnice, se čtečkou karet. Je možné zapojit do větších

Více

Vstupní jednotka E10 Návod na použití

Vstupní jednotka E10 Návod na použití Návod na použití Přístupový systém Vstupní jednotka E 10 Strana 1 Obsah 1 Úvod:... 3 2 Specifikace:... 3 3 Vnitřní obvod:... 3 4 Montáž:... 3 5 Zapojení:... 4 6 Programovací menu... 5 6.1 Vstup do programovacího

Více

UR3/CB3. Překlad originálního návodu (cs)

UR3/CB3. Překlad originálního návodu (cs) Uživatelská příručka UR3/CB3 Překlad originálního návodu (cs) Uživatelská příručka UR3/CB3 Verze 3.1 (rev. 17782) Překlad originálního návodu (cs) Výrobní číslo UR3: Výrobní číslo CB3: Informace obsažené

Více

Ultrazvukový senzor 0 10 V

Ultrazvukový senzor 0 10 V Ultrazvukový senzor 0 10 V Produkt č.: 200054 Rozměry TECHNICKÝ POPIS Analogový výstup: 0-10V Rozsah měření: 350-6000mm Zpoždění odezvy: 650 ms Stupeň ochrany: IP 54 integrovaný senzor a převodník POUŽITÍ

Více

Průvodce instalací ve venkovním prostředí

Průvodce instalací ve venkovním prostředí Průvodce instalací ve venkovním prostředí 1 1. INSTALACE ZAŘÍZENÍ (1) Přiložte montážní šablonu na stěnu. Vyvrtejte otvory podle značek na šabloně (díry pro šrouby a vedení). (2) Odstraňte šroub na spodní

Více

Sebury W1-A Instalační manuál

Sebury W1-A Instalační manuál Sebury W1-A Dokumentace vytvořena dne 29.7.2011 Poslední korekce dne: 17.5.2013 VARIANT plus s.r.o. W1-A Obsah 1. POPIS... 3 1.1 ZÁKLADNÍ VLASTNOSTI... 3 1.2 TECHNICKÉ PARAMETRY... 3 2. MONTÁŽ... 4 2.1

Více

Návod na použití Dveřní jednotka DJ 1T KEY Stránka 1

Návod na použití Dveřní jednotka DJ 1T KEY Stránka 1 Návod na použití Dveřní jednotka DJ 1T KEY Stránka 1 1.1 Mechanické časti a jejich funkce Připojení kabelů Hlavní port pro připojení DJ: BUS: Připojení k nepolarizované sběrnici PL: Vstup externího napájení

Více

SORKE TPC SALDA. Dotykový programovatelný ovladač. Příručka pro uživatele TPC

SORKE TPC SALDA. Dotykový programovatelný ovladač. Příručka pro uživatele TPC SALDA Dotykový programovatelný ovladač TPC Příručka pro uživatele TPC Dotyková obrazovka Nastavení a zobrazení teploty vstupního vzduchu Nastavení a zobrazení rychlosti otáčení motoru ventilátoru Zobrazení

Více

IRISPen Air 7. Stručná uživatelská příručka. (Android)

IRISPen Air 7. Stručná uživatelská příručka. (Android) IRISPen Air 7 Stručná uživatelská příručka (Android) Tato stručná uživatelská příručka vám pomůže začít používat produkt IRISPen Air TM 7. Přečtěte si tuto příručku před zahájením práce s tímto skenerem

Více

HX9801 / HX9802 / 9803 Návod k instalaci

HX9801 / HX9802 / 9803 Návod k instalaci ROZMĚRY: 120*80*225 CM ROZMĚRY: 100*80*225 CM ROZMĚRY: 95*95*225 CM 1 Potřebné nástroje (nejsou součástí dodávky) Zkontrolujte, máte-li připravené následující nástroje, k dispozici dostatek suchého místa

Více

KLEŠŤOVÝ MĚŘÍCÍ PŘÍSTROJ PRO MĚŘENÍ AC AX-202

KLEŠŤOVÝ MĚŘÍCÍ PŘÍSTROJ PRO MĚŘENÍ AC AX-202 KLEŠŤOVÝ MĚŘÍCÍ PŘÍSTROJ PRO MĚŘENÍ AC AX-202 NÁVOD K OBSLUZE Bezpečnost Mezinárodní bezpečnostní symboly Tento symbol ve vztahu k jinému symbolu nebo zdířce označuje, že uživatel musí pro další informace

Více

MAKING MODERN LIVING POSSIBLE. Danfoss Link BR kotlové relé Instalační návod. Danfoss Heating Solutions

MAKING MODERN LIVING POSSIBLE. Danfoss Link BR kotlové relé Instalační návod. Danfoss Heating Solutions MAKING MODERN LIVING POSSIBLE kotlové relé Instalační návod Danfoss Heating Solutions Obsah Úvod.... 3 Instalace... 3 Montáž... 3 Elektrické zapojení... 4 Přidání zařízení.... 4 Konfigurace relé... 5 Konfigurace

Více

IRISPen Air 7. Stručná uživatelská příručka. (ios)

IRISPen Air 7. Stručná uživatelská příručka. (ios) IRISPen Air 7 Stručná uživatelská příručka (ios) Tato stručná uživatelská příručka vám pomůže začít používat produkt IRISPen TM Air 7. Přečtěte si tuto příručku před zahájením práce s tímto skenerem a

Více

MI1249. Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508

MI1249. Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508 MI1249 Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508 Toto rozhraní (adaptér) umožňuje zobrazit RGB signál, AV signál z externího zdroje (například DVD přehrávače) a video signál z kamery při couvání

Více

Programovatelné kanálové konvertory série 905-PC

Programovatelné kanálové konvertory série 905-PC Programovatelné kanálové konvertory série 905-PC Kanálové konvertory série 905 PC jsou určeny ke konverzi digitálního nebo analogového TV kanálu v pásmu UHF. Konvertory jsou programovatelné a v rámci pásma

Více

Externí zařízení. Uživatelská příručka

Externí zařízení. Uživatelská příručka Externí zařízení Uživatelská příručka Copyright 2007 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Windows je v USA registrovaná ochranná známka společnosti Microsoft Corporation. Informace obsažené v tomto

Více

SB485. Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422. s galvanickým oddělením. Převodník SB485. RS485 nebo RS422 USB. přepínače PWR TXD RXD

SB485. Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422. s galvanickým oddělením. Převodník SB485. RS485 nebo RS422 USB. přepínače PWR TXD RXD Převodník rozhraní USB na linku RS485 nebo RS422 s galvanickým oddělením Převodník SB485 PWR USB K1 TXD RXD K2 RS485 nebo RS422 přepínače POPIS Modul SB485 je určen pro převod rozhraní USB na linku RS485

Více

Česky Kapitola 1: Úvod TVGo A31 TVGo A31 1.1 Obsah balení

Česky Kapitola 1: Úvod TVGo A31 TVGo A31 1.1 Obsah balení Kapitola 1: Úvod Tato nová televizní videoterminál TVGo A31 je ideální pro sledování televize nebo videa na monitoru TFT / LCD / CRT v rozlišení až 1280 x 1024 pixelů. Tento televizní videoterminál umožňuje

Více

NÁVOD K OBSLUZE. Zimní sada SWK-20

NÁVOD K OBSLUZE. Zimní sada SWK-20 NÁVOD K OBSLUZE Zimní sada SWK-20 - plynulá regulace otáček ventilátoru - ovládání ohřívače podle okolní teploty -alarm při vysoké kondenzační teplotě - zobrazení aktuální teploty - mikroprocesorové řízení

Více

Zabezpečovací systém určený k montáži do nákladních vozidel

Zabezpečovací systém určený k montáži do nákladních vozidel SE545 Zabezpečovací systém určený k montáži do nákladních vozidel Montážní příručka 1. Shéma zapojení 1.2 Popis vodičů Pin Barva vodiče Popis 1 Červený Napájení +24 V (pojistka 15 A) 2 Černý Zem 3 Černý

Více

ELEKTRONICKÝ KLÍČ 1103

ELEKTRONICKÝ KLÍČ 1103 ELEKTRONICKÝ KLÍČ 1103 Popis Systém elektronického klíče umožňuje odemykání elektrického zámku pouze přiložením plastového elektronického klíče k jednotce. Do paměti jednotky může být uloženo až 2000 elektronických

Více

Popis a funkce klávesnice K3

Popis a funkce klávesnice K3 Popis a funkce klávesnice K3 originální anglický manuál je nedílnou součástí tohoto českého překladu Klávesnice K3 používá nejnovější mikroprocesorovou technologii k otevírání dveří, ovládání zabezpečovacích

Více

Napájení. Uživatelská příručka

Napájení. Uživatelská příručka Napájení Uživatelská příručka Copyright 2006 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Microsoft a Windows jsou registrované ochranné známky společnosti Microsoft Corporation v USA. Bluetooth je ochranná

Více

PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR

PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR PŘIJÍMAČ DÁLKOVÉHO OVLÁDÁNÍ FLOXR Technické údaje Pracovní frekvence 433,92 MHz Vstupní impedance 52 Ω Citlivost 0,5 µv Napájení 10-28 V st/ss Klidová spotřeba 15 ma Spotřeba při 1 sepnutém relé 35 ma

Více

Popis a funkce klávesnice BC-2018

Popis a funkce klávesnice BC-2018 Popis a funkce klávesnice BC-2018 originální anglický manuál je nedílnou součástí tohoto českého překladu Klávesnice s čtečkou otisků prstů používá nejnovější mikroprocesorovou technologii k otevírání

Více

Autonomní zámek LOG2

Autonomní zámek LOG2 Autonomní zámek LOG2 Identifikační systém ACS-line Návod pro instalaci Verze hardware LOG3.6 popis LOG2-6.doc - strana 1 (celkem 9) Popis funkce Modul LOG2 slouží pro ovládání a kontrolu vstupů pomocí

Více

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F

Dvojnásobný převodník s frekvenčními vstupy a analogovými výstupy na DIN lištu RV-2F Popis: Převodníky jsou určeny pro převod frekvenčních signálů na lineární napěťové nebo proudové signály plně konfigurovatelné v rozsahu 0 10V nebo 0 20mA. Modul je umístěn v kompaktní krabičce pro montáž

Více

W1-A manuál Sebury W1-A Manuál Kód + karta samostatný provoz 2 samostatné reléové výstupy

W1-A manuál Sebury W1-A Manuál Kód + karta samostatný provoz 2 samostatné reléové výstupy Sebury W1-A Manuál Kód + karta samostatný provoz 2 samostatné reléové výstupy Dokumentace vytvořena dne 29.7.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Popis Kódová klávesnice, se čtečkou karet. Autorizace Počet

Více

Manuál k pracovní stanici SR609C

Manuál k pracovní stanici SR609C Manuál k pracovní stanici SR609C Obsah Manuál k pracovní stanici SR609C...1 1. Bezpečnostní pokyny...2 1.1 Instalace a uvedení do provozu...2 1.2 Odpovědnost za škody...2 1.3 Popis symbolů...2 2. Instalace...3

Více

VARIPULSE 04/07 1/10 NÁVOD NA INSTALACI ŘÍDÍCÍ JEDNOTKA VARIPULSE

VARIPULSE 04/07 1/10 NÁVOD NA INSTALACI ŘÍDÍCÍ JEDNOTKA VARIPULSE VARIPULSE 04/07 1/10 NÁVOD NA INSTALACI ŘÍDÍCÍ JEDNOTKA VARIPULSE Tento návod je určen pro osoby, které budou odpovídat za instalaci, provoz a údržbu. Platí od: 04/2007 VARIPULSE 04/07 2/10 Řídící jednotka

Více

T2200HD/T2200HDA 21,5" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka

T2200HD/T2200HDA 21,5 širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka T2200HD/T2200HDA 21,5" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka Obsah Obsah balení...3 Instalace... 4 Připojení monitoru k počítači... 4 Připojení monitoru k sít ovému napájení... 4 Nastavení monitoru...

Více

NÁVOD K POUŽITÍ ZÁSTRČKA 230V

NÁVOD K POUŽITÍ ZÁSTRČKA 230V Přijímač dálkového ovládání Orienta Receiver RTS NÁVOD K POUŽITÍ Abyste mohli optimálně využít všech vlastností přijímače dálkového ovládání Orienta Receiver RTS, přečtěte si prosím pečlivě tento návod

Více

Nový způsob práce s průběžnou klasifikací lze nastavit pouze tehdy, je-li průběžná klasifikace v evidenčním pololetí a školním roce prázdná.

Nový způsob práce s průběžnou klasifikací lze nastavit pouze tehdy, je-li průběžná klasifikace v evidenčním pololetí a školním roce prázdná. Průběžná klasifikace Nová verze modulu Klasifikace žáků přináší novinky především v práci s průběžnou klasifikací. Pro zadání průběžné klasifikace ve třídě doposud existovaly 3 funkce Průběžná klasifikace,

Více

Digitální tlakový spínač DPC-10. Návod k montáži a obsluze

Digitální tlakový spínač DPC-10. Návod k montáži a obsluze Digitální tlakový spínač DPC-10 Návod k montáži a obsluze PROHLÁŠENÍ O SHODĚ V souladu s nařízením následujících evropské směrnice pro elektromagnetickou kompatibilitu: 2004/108/EC Výrobce, EVAK PUMP TECHNOLOGY

Více

Modulární autoalarm www.levnealarmy.cz

Modulární autoalarm www.levnealarmy.cz Modulární autoalarm www.levnealarmy.cz DÁLKOVÝ OVLADAČ Tlačítko Obrázek Funkce Podmínka zapnutí a uzamknutí dveří alarm je vypnutý 1 vyhledání auta se zvukem alarm je zapnutý ukončení poplachu je spuštěný

Více

Odemykací systém firmy Raab Computer

Odemykací systém firmy Raab Computer Odemykací systém firmy Raab Computer Systém RaabKey se používá pro otevírání dveří bez klíčů - pomocí bezkontaktních čipových klíčenek - čipů. Po přiblížení čipu ke čtečce na vzdálenost cca 3 až 5 cm dojde

Více

Děkujeme za zakoupení produktu Lenovo BT410 Bluetooth Speaker. Před použitím produktu si pečlivě prostudujte tuto příručku!

Děkujeme za zakoupení produktu Lenovo BT410 Bluetooth Speaker. Před použitím produktu si pečlivě prostudujte tuto příručku! BT410 Bluetooth Speaker (integrovaná funkce pro handsfree telefonování) Uživatelská příručka Výstraha: 1) Ilustrace slouží pouze pro referenci. 2) Společnost Lenovo je odhodlána zlepšovat výkon a kvalitu

Více

Návod na použití. Návod na použití. Dveřní jednotka PC-D244-K. Stránka 1

Návod na použití. Návod na použití. Dveřní jednotka PC-D244-K. Stránka 1 Dveřní jednotka PCD244K Stránka 1 1.1 Mechanické časti a jejich funkce Připojení kabelů Hlavní port pro připojení: BUS: Připojení k nepolarizované sběrnici PL: Vstup externího napájení zámku. Připojte

Více

Sebury BC-2000. Manuál. karta / karta a kód / karta nebo kód. samostatný provoz. strana 1. JM VARIANT plus s.r.o.

Sebury BC-2000. Manuál. karta / karta a kód / karta nebo kód. samostatný provoz. strana 1. JM VARIANT plus s.r.o. Sebury Manuál karta / karta a kód / karta nebo kód BC-2000 samostatný provoz Dokumentace vytvořena dne 16. 9. 2008 poslední korekce dne 6. 6. 2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Popis Čtečka karet s klávesnicí

Více

POZOR!!! INSTALACE POD WINDOWS 200 / XP / VISTA PROBÍHÁ VE DVOU ETAPÁCH A JE NUTNÉ DOKON

POZOR!!! INSTALACE POD WINDOWS 200 / XP / VISTA PROBÍHÁ VE DVOU ETAPÁCH A JE NUTNÉ DOKON Program SK2 Připojení adaptérusk2 k počítači Propojte svůj počítač pomocí přiloženého propojovacího USB kabelu s adaptérem SK2. SK2 v prostředí Windows 2000 - XP - Vista - po propojení počítače s adaptérem

Více

A/C DÁLKOVÝ OVLÁDAČ NÁVOD K OBSLUZE

A/C DÁLKOVÝ OVLÁDAČ NÁVOD K OBSLUZE A/C DÁLKOVÝ OVLÁDAČ NÁVOD K OBSLUZE NÁVOD K OBSLUZE ČEŠTINA OBSAH STRUČNÝ NÁVOD STRUČNÝ NÁVOD OBSAH 1. STRUČNÝ NÁVOD 1 Rychlý start 02 2 Displej 03 3 Tlačítko 04 4 Provoz 08 3 4 5 6 Posuvné dveře (uzavřené)

Více

SPY15 Zabezpečovací systém pro motocykly

SPY15 Zabezpečovací systém pro motocykly SPY15 Zabezpečovací systém pro motocykly Uživatelská příručka Obsah Tlačítka dálkového ovladače... 2 Funkce zabezpečovacího systému... 2 Spuštění a vypnutí zabezpečení...2 Dálkové nastartování a zhasnutí

Více

T52WA 15" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka

T52WA 15 širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka T52WA 15" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka Obsah Obsah balení...3 Instalace... 4 Připojení monitoru k počítači... 4 Připojení monitoru k sít ovému napájení... 4 Nastavení monitoru... 5 Funkce

Více

Digitální tlačítkové moduly pro DUO systém TD2100MA

Digitální tlačítkové moduly pro DUO systém TD2100MA Digitální tlačítkové moduly pro DUO systém TD2100MA 14-ti tlačítkový modul pro dveřní stanice DUO systému jsou dodávány v antivandal kovovém provedení Matrix s LCD zobrazovacím displejem. Technická specifikace:

Více

Bezdrátová komunikační brána (RS485 Gateway)

Bezdrátová komunikační brána (RS485 Gateway) REGULÁTORY SMART GATE Bezdrátová komunikační brána (RS485 Gateway) NÁVODY NA MONTÁŽ, OBSLUHU A ÚDRŽBU 1. Popis Smart Gate je bezdrátová komunikační brána mezi vzduchotechnickými jednotkami SAVE a bezdrátovými

Více

Ethernetový komunikátor ETH-BOX1

Ethernetový komunikátor ETH-BOX1 Ethernetový komunikátor ETH-BOX1 NÁVOD K POUŽITÍ Poslední aktualizace: 22.12.2011 Ethernetový komunikátor ETH-BOX1 1 Malý ethernetový komunikátor umožňující pohodlné ovládání libovolného zařízení přes

Více

prodej opravy výkup transformátorů

prodej opravy výkup transformátorů prodej opravy výkup transformátorů Pozistorová tepelná ochrana s vyhodnocovacím relé MSF 220 V (VU) Tepelné pozistorové relé MSF 220 představuje třístupňový vypínací přístroj s vlastním vyhodnocením a

Více

Příručka rychlého nastavení připojení sítě

Příručka rychlého nastavení připojení sítě Xerox WorkCentre M118/M118i Příručka rychlého nastavení připojení sítě 701P42718 V této příručce naleznete následující pokyny: Procházení obrazovek na displeji na straně 2 Nastavení sítě pomocí DHCP na

Více

T2210HD/T2210HDA 21,5" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka

T2210HD/T2210HDA 21,5 širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka T2210HD/T2210HDA 21,5" širokoúhlý monitor LCD Uživatelská příručka Obsah Obsah balení...3 Instalace... 4 Připojení monitoru k počítači... 4 Nastavení monitoru... 5 Funkce tlačítek a indikátoru... 5 Seznam

Více

Relé výstražných světel - WLCR2 - (návod k použití)

Relé výstražných světel - WLCR2 - (návod k použití) Relé výstražných světel - WLCR2 - JB-ELEKTRONIK WLCR2 je relé výstražných světel pro montáž do vozidel z výroby nevybavených spínačem výstražných světel. Relé umožňuje spínání varovných světel nezávisle

Více

NÁVOD NA OVLÁDÁNÍ. Set Top Box Motorola VIP 1003 Portálu IPTV

NÁVOD NA OVLÁDÁNÍ. Set Top Box Motorola VIP 1003 Portálu IPTV NÁVOD NA OVLÁDÁNÍ Set Top Box Motorola VIP 1003 Portálu IPTV Set Top Box Motorola VIP1003 Set Top Box Balení Set Top Boxu obsahuje: Set Top Box VIP 1003 Dálkové ovládání Baterie do dálkového ovládání Napájecí

Více

Návod k obsluze. Spínací člen 1289 00

Návod k obsluze. Spínací člen 1289 00 Návod k obsluze Spínací člen 1289 00 Obsah Popis přístroje... 3 Ovládací a zobrazovací prvky... 4 Připojovací svorky... 7 Montáž... 8 Nastavení druhu provozu... 9 Přepnutí druhu provozu podle naprogramování...

Více

Stručný návod na ovládání a zapojení CCTV Videotelefonu *H1017

Stručný návod na ovládání a zapojení CCTV Videotelefonu *H1017 - 0 - Stručný návod na ovládání a zapojení CCTV Videotelefonu *H1017 Před samotnou instalací CCTV Videotelefonu si, prosím, přečtěte Uživatelský manuál pro H1017 CCTV Videotelefon. Úplný a aktuální uživatelský

Více

Upozornění před instalací

Upozornění před instalací Upozornění před instalací Když bude ze síťové kamery vycházet kouř nebo neobvyklý zápach, okamžitě ji vypněte. Neumisťujte síťovou kameru do blízkosti zdrojů tepla, například televizoru nebo trouby. Chraňte

Více

BALISTICKÝ MĚŘICÍ SYSTÉM

BALISTICKÝ MĚŘICÍ SYSTÉM BALISTICKÝ MĚŘICÍ SYSTÉM UŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA Verze 2.3 2007 OBSAH 1. ÚVOD... 5 2. HLAVNÍ OKNO... 6 3. MENU... 7 3.1 Soubor... 7 3.2 Měření...11 3.3 Zařízení...16 3.4 Graf...17 3.5 Pohled...17 1. ÚVOD

Více

ZÁSKOKOVÝ AUTOMAT MODI ZB pro jističe Modeion POPIS K790

ZÁSKOKOVÝ AUTOMAT MODI ZB pro jističe Modeion POPIS K790 ZÁSKOKOVÝ AUTOMAT MODI ZB pro jističe Modeion POPIS Aplikace Záskokový automat se používá k zajištění dodávky elektrické energie bez dlouhodobých výpadků v různých sektorech služeb, průmyslu apod. Automat

Více

Pohon garážových vrat

Pohon garážových vrat Hněvkovského 30/65, 61700 Brno-Komárov Pohon garážových vrat Instalační a uživatelský manuál Upozornění: je důležité pro bezpečnost všech osob, kteří instalují a používají tento pohon garážových vrat,

Více

ADAPTÉR ROZHRANÍ PŘEHRÁVAČE D. KS-PD500 Než začnete používat tento adaptér

ADAPTÉR ROZHRANÍ PŘEHRÁVAČE D. KS-PD500 Než začnete používat tento adaptér ADAPTÉR ROZHRANÍ PŘEHRÁVAČE D. KS-PD500 Než začnete používat tento adaptér Poslední aktualizace: 1. března 006 1 Podporované přijímače JVC Tento adaptér podporuje následující přijímače JVC* 1 : Přijímače

Více

Abyste mohli optimálně využít všech vlastností řídicí jednotky pohonu CD 1 x 4 P6 / P8, přečtěte si prosím pečlivě tento návod k použití.

Abyste mohli optimálně využít všech vlastností řídicí jednotky pohonu CD 1 x 4 P6 / P8, přečtěte si prosím pečlivě tento návod k použití. Řídicí jednotka pohonu CD 1 x 4 P6 / P8 NÁVOD K POUŽITÍ Abyste mohli optimálně využít všech vlastností řídicí jednotky pohonu CD 1 x 4 P6 / P8, přečtěte si prosím pečlivě tento návod k použití. Řídící

Více

Modelová úloha Zabezpečení a správa budovy

Modelová úloha Zabezpečení a správa budovy Modelová úloha Zabezpečení a správa budovy Zadání 1. Seznamte se s funkcemi modelu Zabezpečení a správa budovy. 2. Seznamte se s možnostmi programu GB 060 Control Panel. 3. Ověřte funkčnost bezpečnostního

Více

Nastavení V-GSM-SI pro měření hladiny pomocí VSDP

Nastavení V-GSM-SI pro měření hladiny pomocí VSDP 1 Úvod ke konfiguračnímu programu VSDP_GSM U modulu GSM brány V-GSM_SI/F, která je použita v sestavě autonomního monitoru vodní hladiny V-LM-GSM je nutné nastavit, jako u jiných našich zařízeních, pomocí

Více

Video adaptér MI1257

Video adaptér MI1257 Video adaptér MI1257 Umožnuje připojení 2 zdrojů video signálu + RGB signálu + kamery při couvání do vozidel Mercedes Benz vybavených NTG4.5-204 s Comand Online, Audio50 APS nebo Audio 20 s 4-pinovým konektorem

Více

Uživatelská příručka. Stereofonní mikrofon STM10

Uživatelská příručka. Stereofonní mikrofon STM10 Uživatelská příručka Stereofonní mikrofon STM10 Obsah Základní postupy...3 Přehled funkcí...3 Přehled hardwaru...3 Sestavení...4 Použití mikrofonu...5 Záznam zvuku...5 Záznam zvuku pro videa...8 Právní

Více

Easy, Reliable & Secure. Bezdrátový router N150 (N150R)

Easy, Reliable & Secure. Bezdrátový router N150 (N150R) Easy, Reliable & Secure Bezdrátový router N150 (N150R) Ochranné známky Značky a názvy výrobků jsou ochranné známky nebo registrované ochranné známky příslušných vlastníků. Informace mohou být změněny bez

Více

Návod k instalaci, provozu a údržbě brány MODBUS. Návod k instalaci, provozu a údržbě. Brána Modbus

Návod k instalaci, provozu a údržbě brány MODBUS. Návod k instalaci, provozu a údržbě. Brána Modbus Návod k instalaci, provozu a údržbě Brána Modbus Obsah 1 Představení... 3 2 Úvodní informace... 3 3 Instalace... 5 4 Svorkovnice... 6 4.1 Svorky pro připojení k PC... 6 1 Představení... 1 2 Úvodní informace...

Více

MIDAM Verze 1.1. Hlavní okno :

MIDAM Verze 1.1. Hlavní okno : MIDAM Verze 1.1 Podporuje moduly Midam 100, Midam 200, Midam 300, Midam 400, Midam 401, Midam 410, Midam 411, Midam 500, Midam 600, Ghc 2x. Umožňuje nastavení parametrů, sledování výstupních nebo vstupních

Více

Quido ETH 0/2. 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé. 1 teploměr -55 až +125 C. Komunikace přes Ethernet. první zapojení dokumentace hardwaru

Quido ETH 0/2. 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé. 1 teploměr -55 až +125 C. Komunikace přes Ethernet. první zapojení dokumentace hardwaru první zapojení dokumentace hardwaru Quido ETH 0/2 2 výstupy s přepínacím kontaktem relé 1 teploměr -55 až +125 C Komunikace přes Ethernet w w w. p a p o u c h. c o m 0236.01.20 Quido ETH 0/2 Papouch s.r.o.

Více

Přehledy pro Tabulky Hlavním smyslem této nové agendy je jednoduché řazení, filtrování a seskupování dle libovolných sloupců.

Přehledy pro Tabulky Hlavním smyslem této nové agendy je jednoduché řazení, filtrování a seskupování dle libovolných sloupců. Přehledy pro Tabulky V programu CONTACT Professional 5 naleznete u firem, osob a obchodních případů záložku Tabulka. Tuto záložku lze rozmnožit, přejmenovat a sloupce je možné definovat dle vlastních požadavků

Více

Elektronický Přepínač 1x KVM, 8xPC/16xPC

Elektronický Přepínač 1x KVM, 8xPC/16xPC Elektronický Přepínač 1x KVM, 8xPC/16xPC 8portů MPC8701 - Katalogové číslo: 14.99.3220 16portů MPC16501 - Katalogové číslo: 14.99.3221 VLASTNOSTI - Ovládání 8/16 PC pomocí jedné konzole (PS/2 klávesnice,

Více

Laboratorní zdroj HANTEK PPS2116A

Laboratorní zdroj HANTEK PPS2116A Laboratorní zdroj HANTEK PPS2116A 1. Instrukce Tento zdroj má integrovanou analogovou a digitální kontrolní technologii najednou v novém víceúčelovém zdroji energie. Má jak vysokou stabilitu analogového

Více

SPY 11. Automobilový zabezpečovací systém

SPY 11. Automobilový zabezpečovací systém SPY 11 Automobilový zabezpečovací systém Uživatelská příručka Před prvním použitím zabezpečovacího systému si pečlivě přečtěte tuto uživatelskou příručku a ponechte si ji pro případ potřeby. 1 Tlačítka

Více

Video adaptér MI1232

Video adaptér MI1232 Video adaptér MI1232 Umožnuje připojení 2 zdrojů video signálu + RGB signálu + kamery při couvání do vozidel Mercedes Benz vybavených navigačním systémem Comand APS NTG1 a NTG2 Montážní příručka Informace

Více

Pokojový programovatelný termostat. Flame Touch

Pokojový programovatelný termostat. Flame Touch Pokojový programovatelný termostat Flame Touch Pokojový termostat Flame Touch s intuitivním dotekovým ovládáním slouží k regulaci pokojové teploty na základě nastaveného programu nebo nastaveného topného

Více

INSTALAČNÍ MANUÁL. video sada s 2 vodičovou instalací. SV-270S Color

INSTALAČNÍ MANUÁL. video sada s 2 vodičovou instalací. SV-270S Color INSTALAČNÍ MANUÁL video sada s 2 vodičovou instalací SV-270S Color 1. Obsah 1. Obsah... 1 2. Úvodní doporučení... 2 3. Instalace napájecího zdroje FA-22... 2 4. Instalace vstupního panelu... 2 4.1. Instalace

Více

NAM technology. Uživatelský manuál. REGGAE alarm verze: 1.01 07/2011

NAM technology. Uživatelský manuál. REGGAE alarm verze: 1.01 07/2011 NAM technology Uživatelský manuál REGGAE alarm verze: 1.01 07/2011 NAM system, a.s. Petra Cingra 840, 735 11 Orlová, Obchodní oddìlení divize PCO: Tel.: +420 596 531 140, GSM: +420 603 479 095, e-mail:

Více

manuál Sebury W2 Manuál Karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 12.8.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1

manuál Sebury W2 Manuál Karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 12.8.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Sebury W2 Manuál Karta samostatný provoz / Wiegand 26 Dokumentace vytvořena dne 12.8.2011 JM VARIANT plus s.r.o. strana 1 Popis Čtečka karet pro venkovní / vnitřní použití. Čtečku je možné čtečku provozovat

Více

SPÍNACÍ HODINY. Nastavení hodin a předvolby. Obr. 1

SPÍNACÍ HODINY. Nastavení hodin a předvolby. Obr. 1 SPÍNACÍ HODINY Při každém zapnutí startuje topení vždy na plný výkon a dále pak pracuje dle poslední nastavené teploty, pokud není tato dále měněna. Při zapnutí topení předvolbou je však funkce topení

Více

STRUč Ná Př íruč KA pro Windows Vista

STRUč Ná Př íruč KA pro Windows Vista STRUč Ná Př íruč KA pro Windows Vista OBSAH Kapitola 1: SYSTéMOVé POžADAVKY...1 Kapitola 2: INSTALACE SOFTWARU TISKáRNY V SYSTéMU WINDOWS...2 Instalace softwaru pro lokální tisk... 2 Instalace softwaru

Více

NÁVOD K OBSLUZE konfigurační SW CS-484

NÁVOD K OBSLUZE konfigurační SW CS-484 NÁVOD K OBSLUZE konfigurační SW CS-484 OBSAH 1. Popis 2. Propojení modulu s PC 3. Instalace a spuštění programu CS-484 4. POPIS JEDNOTLIVÝCH ZÁLOŽEK 4.1. Připojení 4.1.1 Připojení modulu 4.2. Nastavení

Více

Connection Manager - Uživatelská příručka

Connection Manager - Uživatelská příručka Connection Manager - Uživatelská příručka 1.0. vydání 2 Obsah Aplikace Správce připojení 3 Začínáme 3 Spuštění Správce připojení 3 Zobrazení stavu aktuálního připojení 3 Připojení k internetu 3 Připojení

Více

EUROSTER 506 návod k použití LOGITRON s.r.o. str 1

EUROSTER 506 návod k použití LOGITRON s.r.o. str 1 EUROSTER 506 návod k použití LOGITRON s.r.o. str 1 Euroster 506 1. ÚVOD Euroster regulátor 506 je navržen tak pro řízení systémů podlahového vytápění elektrického, vodního, plynového apod. Disponuje dvěmi

Více

Reliance 3 design OBSAH

Reliance 3 design OBSAH Reliance 3 design Obsah OBSAH 1. První kroky... 3 1.1 Úvod... 3 1.2 Založení nového projektu... 4 1.3 Tvorba projektu... 6 1.3.1 Správce stanic definice stanic, proměnných, stavových hlášení a komunikačních

Více

Prostorový přístroj QAA73.210 NÁVOD K OBSLUZE 06:02 DAY 22.1 ESC. www.geminox.cz www.geminox.sk

Prostorový přístroj QAA73.210 NÁVOD K OBSLUZE 06:02 DAY 22.1 ESC. www.geminox.cz www.geminox.sk Prostorový přístroj QAA73.210 NÁVOD K OBSLUZE 06:02 22.1 C DAY ESC OK www.geminox.cz www.geminox.sk strana 2 Návod k obsluze QAA73.210 www.geminox.cz 1. Ovládání 1.1 Obsluha 2 1 7 06:02 22.1 DAY C 5 ESC

Více

Signalizace a ovládací prvky. Konektory a připojení

Signalizace a ovládací prvky. Konektory a připojení PH-WEB je zařízení, sloužící ke správě jednotlivých prvků systému PocketHome přes webové rozhraní. Z libovolného místa na světě lze, prostřednictvím sítě Internet, zjišťovat informace o jednotlivých prvcích

Více

Motorola Phone Tools. Začínáme

Motorola Phone Tools. Začínáme Motorola Phone Tools Začínáme Obsah Minimální požadavky... 2 Před instalací aplikace Motorola Phone Tools... 3 Instalace aplikace Motorola Phone Tools... 4 Instalace a konfigurace mobilního zařízení...

Více

Návod k použití Termostat FH-CWP

Návod k použití Termostat FH-CWP Návod k použití Termostat FH-CWP Obsah Návod k použití termostatu FH-CWP 1. Přehled funkcí... 3 2. Montáž... 4 3. Instalace... 4 4. Ruční režim (tovární nastavení)... 5 5. Časová funkce ON/OFF... 6 6.

Více

Instalační příručka pro průchozí adaptér Powerline 600 Mbps se 4 porty XAVB6504

Instalační příručka pro průchozí adaptér Powerline 600 Mbps se 4 porty XAVB6504 Instalační příručka pro průchozí adaptér Powerline 600 Mbps se 4 porty XAVB6504 Obsah Obsah balení......................................... 3 Části hardwaru......................................... 4 Popis

Více

Průvodce instalací modulu Offline VetShop verze 3.4

Průvodce instalací modulu Offline VetShop verze 3.4 Průvodce instalací modulu Offline VetShop verze 3.4 Úvod k instalaci Tato instalační příručka je určena uživatelům objednávkového modulu Offline VetShop verze 3.4. Obsah 1. Instalace modulu Offline VetShop...

Více

ELEKTROTEPLO Kolín s.r.o.

ELEKTROTEPLO Kolín s.r.o. ELEKTROTEPLO Kolín s.r.o. PŘENOSNÁ SUŠÁRNA SVAŘOVACÍCH ELEKTROD PKS13 ELEKTROTEPLO Kolín s.r.o., Rybářská 56, 280 35 Kolín II tel.:321724628, 321720240 fax: 321722710 e-mail: elektroteplo@elektroteplo.cz

Více

Klávesnice EKB2. Stručný uživatelský návod k použití. Verze 1.00

Klávesnice EKB2. Stručný uživatelský návod k použití. Verze 1.00 Klávesnice EKB2 Stručný uživatelský návod k použití Verze 1.00 Vážený zákazníku. Tento stručný uživatelský manuál Vás přehlednou a jednoduchou formou seznámí se základní obsluhou Vašeho zabezpečovacího

Více

Zdokonalování gramotnosti v oblasti ICT. Kurz MS Excel kurz 6. Inovace a modernizace studijních oborů FSpS (IMPACT) CZ.1.07/2.2.00/28.

Zdokonalování gramotnosti v oblasti ICT. Kurz MS Excel kurz 6. Inovace a modernizace studijních oborů FSpS (IMPACT) CZ.1.07/2.2.00/28. Zdokonalování gramotnosti v oblasti ICT Kurz MS Excel kurz 6 1 Obsah Kontingenční tabulky... 3 Zdroj dat... 3 Příprava dat... 3 Vytvoření kontingenční tabulky... 3 Možnosti v poli Hodnoty... 7 Aktualizace

Více

3 x 4. Illustration II. 8.Option 2. 7. Option 1 8.1 7.1 8.2 9.1. a SM3. 9.Option 3. Illustration I. Illustration III

3 x 4. Illustration II. 8.Option 2. 7. Option 1 8.1 7.1 8.2 9.1. a SM3. 9.Option 3. Illustration I. Illustration III BC m CZ SK EST 1 3 4 2 3 x 4 1 2 6 5 4 Illustration II 7. Option 1 8.Option 2 8.1 b 7.1 8.2 9.1 9.Option 3 a SM3 10 Illustration I Illustration III CZ OBSAH BALENÍ PROHLÉDNI SI OBRÁZEK I 1. Reproduktor

Více

XL-IPM-301W(I/T) Bezdrátové ovládání zásuvek 230V

XL-IPM-301W(I/T) Bezdrátové ovládání zásuvek 230V XL-IPM-301W(I/T) Bezdrátové ovládání zásuvek 230V Zařízení slouží k ovládání bezdrátových síťových zásuvek a k monitorování aktivačních vstupů přes www rozhraní. Dále je k dispozici funkce ping, testující

Více

Connect Genius V2. Instalace programu.

Connect Genius V2. Instalace programu. Connect Genius V2 Program připojíte k PC přes RS 232. Instalace programu. Vložte CD do PC a automaticky se nabídne instalační program. Otevřete instalační program a klikněte dvojklikem na setup.exe a program

Více

2011 Všechna práva vyhrazena. Stručné pokyny k zařízení Acer ICONIA TAB Model: A500/A501 Původní vydání: 4/2011. Acer ICONIA TAB.

2011 Všechna práva vyhrazena. Stručné pokyny k zařízení Acer ICONIA TAB Model: A500/A501 Původní vydání: 4/2011. Acer ICONIA TAB. 2011 Všechna práva vyhrazena Stručné pokyny k zařízení Acer ICONIA TAB Model: A500/A501 Původní vydání: 4/2011 Acer ICONIA TAB Číslo modelu: Sériové číslo: Datum zakoupení: Místo zakoupení: Informace o

Více

UniScan 2. , s.r.o. Autorizovaný distributor firmy IMPRO Technologies Ltd. pro Českou republiku www.magtrade.cz. Uživatelský manuál.

UniScan 2. , s.r.o. Autorizovaný distributor firmy IMPRO Technologies Ltd. pro Českou republiku www.magtrade.cz. Uživatelský manuál. UniScan 2 Uživatelský manuál verze 2/2015, s.r.o. Autorizovaný distributor firmy IMPRO Technologies Ltd. pro Českou republiku Ovládání systému UniScan 2 Kontroler UniScan 2 lze ovládat jednoduše pomocí

Více