Elektronická podpora výuky pro oblast automatického řízení- Informační systém CAAC; Tématický okruh ANALÝZA

Transkript

1 Elektroická oor výuky ro olt utomtického řízeí- Iormčí ytém CAAC; Témtický okruh ANALÝZA Electroic uort o euctio or utomtic cotrol re- CAAC Iormtio ytem; Prolem re - ANALYSIS Pvel Soueík Bklářká ráce 8

2

3

4 ABSTRAKT Cílem této klářké ráce ylo vyrcováí literárí rešerše týkjící e rolemtiky elektroické ormy výuky ro olt utomtického řízeí. Dlším cílem ylo lěí, říě olěí již exitujících vyrých záklích umoulů iormčího ytému CAAC ro olt ANALÝZA v ooě weových tráek. Součátí této ráce ylo tké vytvořit rogrm v rotřeí MATLAB loužícího ro lýzu, říě i ytézu regulčího ovou zřzeí tohoto rogrmu o iormčího ytému CAAC, včetě vyrcováí iormčí tráky k tomuto rogrmu. Poleím cílem ylo zrovozěí vytvořeých WWW tráek Iteretu. Klíčová lov: ANALÝZA, SYNTÉZA, MATLAB, AUTOMATIZACE, TEORIE ŘÍZENÍ ABSTRACT The im o thi chelor thei w work out literture retrievl tht it el with rolem electroic orm o euctio i the re o utomtic cotrol. Next im h ee ill i, i ee e comletio lrey goig choice ic umoul o iormtio ytem CAAC or ANALYSIS re o the we ge. Piece o thi chelor thei w lo mke rogrmme i MATLAB otwre which c e ue to lyi ythei utomtic cotrol loo iclue thi rogrmme to the CAAC iormtio ytem icluive mkig iormtio we ge or thi oe. Lt im w iuctio mke WWW ge o the Iteret. Keywor:ANALYSIS, SYNTHESIS, MATLAB, AUTOMATIZATION, CONTROL THEORY

5 Děkuji veoucímu vé klářké ráce Ig. Pvlu Nvrátilovi, Ph.D. z ooré veeí, oěté řiomíky ry uíleé ři vyrcováí eje této ráce. Prohlšuji, že jem klářké ráci rcovl mottě oužitou literturu jem citovl. V říě ulikce výleků, je-li to uvolěo záklě licečí mlouvy, uu uvee jko oluutor. Ve Zlíě.... Poi ilomt

6 OBSAH ÚVOD...8 PŘEHLED SOUČASNÉHO STAVU PROBLEMATIKY... WEBOVÉ STRÁNKY A JEJICH TVORBA...4. CO JE TO INTERNET...4. WORLD-WIDE-WEB WWW SLUŽBA...4. HTML A TVORBA INFORMAČNÍ SYSTÉM CAAC...6. ZÁKLADNÍ POPIS A KONCEPCE INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC...6. STRUKTURA INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC...6. SUBSYSTÉM ANALÝZA - STROMOVÁ STRUKTURA ANALÝZA REGULAČNÍHO OBVODU REGULAČNÍ OBVOD LAPLACEOVA TRANSFORMACE Přímá Llceov trormce Zětá Llceov trormce určeí origiálu L - trormce Záklí vltoti BLOKOVÁ ALGEBRA Záklí zůoy zojeí vou ytémů Meto otuých úrv Oecé zětovzeí rvilo Meto elimice roměých Moovo rvilo STABILITA Kritéri tility Frekvečí kritéri tility SYNTÉZA REGULAČNÍHO OBVODU REGULÁTORY S PEVNĚ DANOU STRUKTUROU Ntveí z řechoové chrkteritiky erioického tyu Ziegler- Nicholov meto Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky Chie, Hroe Rewickov meto Meto vyvážeého tveí Fruehuov meto Meto ožového moelu Iverze ymiky ALGEBRAICKÉ METODY ŘÍZENÍ Polyomiálí meto - DOF tveí Polyomiálí meto - DOF tveí REGULAČNÍ OBVODY S DOPRAVNÍM ZPOŽDĚNÍM Smithův reiktor...5

7 5.. Peho roximce Tylorovy roximce KVALITA REGULACE NAPLŇOVÁNÍ INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC STRUKTURY ADRESÁŘŮ A UMÍSTĚNÍ SOUBORŮ V INFORMAČNÍM SYSTÉMU CAAC OSNOVA STRÁNEK WWW INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC Oov WWW tráky uytému Oov WWW tráky záklího umoulu Suytém KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ INFORMAČNÍ SEZNAMY O STAVU ŘEŠENÍ JEDNOTLIVÝCH ČÁSTÍ INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC Sezm. tyu Sezm. tyu POPIS VÝVOJOVÉHO PROSTŘEDÍ MATLAB/SIMULINK POPIS MOŽNOSTÍ VYTVOŘENÉHO PROGRAMU ASTARI SROVNÁNÍ VYBRANÝCH METOD SYNTÉZY Vyhooceí vyrých meto ytézy...95 ZÁVĚR... CONCLUSION... SEZNAM POUŽITÉ LITERATURY... SEZNAM POUŽITÝCH SYMBOLŮ A ZKRATEK...4 SEZNAM OBRÁZKŮ...7 SEZNAM TABULEK...9 SEZNAM PŘÍLOH...

8 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 ÚVOD Automtizce je e eílou oučátí moerího techického okroku eje u á, le celém větě. Zhuje o všech olt liké čioti o růmylových zřízeí ž o omácí otřeiče, átroje zřízeí kžoeí otřey. Pojem AUTOMATIZACE ozčuje oužití ytémů řízeí k ovlááí růmylových zřízeí roceů. Tyto říicí ytémy mohou ýt ř. očítče, regulátory j. Nuk o řízeí oiu ytémů e zývá TEORIE ŘÍZENÍ. Dělí e vě záklí čáti to klickou teorii řízeí moerí teorii řízeí. Toto ěleí má všk íše je egogický výzm v oučé oě e oužívjí oě metoy řízeí. [] Klická teorie řízeí vzikl, re. ormálí rozvoj zčl ke koci 9. toletí. Jeím z úlě rvích růkoíků yl kotký mechik, yzik vyálezce Jme Wtt Jeho rí troj otrtovl růmylovou revoluci yl rvím krokem k očátku ové moerí éry rozvoji utomtizce. Moerí teorie řízeí vikl v 6. letech. Je zlože zejmé tvovém oiu ytémů oroti klické teorii řízeí, která e zývá vějším oiem. V oučoti e všk oě metoy rolíjí využívjí k ávrhu regulátorů. [] Automtizce ám řiáší eočeté možtví možotí výho. Je to ř. zkráceí růěžé oy výroy, rychlá rekce ožvky zákzík, uržeí vyoké roukce,ížeí výroích áklů, úor eergií, otimlizce výroího roceu outu lších. Automtizci můžeme též chát jko roce hrzováí člověk troji tm, ke jeho yzické jié chooti již eotčují. Může e jet o rouktivitu kvlitu výroy, le tktéž rotřeí, které y mohlo mít vliv jeho zrví t. Automtizce, řízeí tím ojeé techologie v ěkterých oltech člověk úlě hrzují. Uňují vrhováí ytémů jejich rmetrů ř. vol tyu regulátoru jeho truktury otimálích rmetrů. Tktéž e využívá ři imulci, moitorováí vrhováí ytémů výroích roceů celé řy lších likcí. Exituje celá ř otwrů uňujících ráci čioti v olti vrhováí ytémů. Jeím z ejoužívějších oitikových rogrmů je ř. MATLAB. Ohuje emlé možtví ukcí možotí k imulci vrhováí komlexích ytémů.

9 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 Tto ráce e zývá elektroickou oorou výuky v olti teorie utomtického řízeí. Týká e zejmé témtického okruhu ANALÝZA. Dále e zývá lňováím vyrých záklích umoulů iormčího ytému CAAC týkjících e zmíěého témtického okruhu. Dlší čiotí v rámci této teorie je vytvořeí rogrmu v rogrmovém rotřeí MATLABu ro olt lýzy oříě i ytézy, zřzeí tohoto rogrmu, včetě vytvořeí iormčí WWW tráky o tomto rogrmu o uytému KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ iormčího ytému CAAC. Závěrečou čátí této ráce je uveeí zrovozěí vytvořeých WWW tráek Iteretu. Záklí tromová truktur klářké ráce je uvee orázku Orázek -.

10 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - BAKALÁŘSKÁ PRÁCE Úvo o rolemtiky elektroické oory výuky, řío utomtizce říicí techiky ro likou olečot růmyl Dolěí vyrých chyějících čátí elektroické oory ormy výuky v olti utomtického řízeí, kokrétě v olti ANALÝZA Vytvořeí výočtového rogrmu v rotřeí MATLAB ro olt ANALÝZY, oř. i ro olt SYNTÉZY Zrcováí literárí reerže v olti utomtického řízeí, kokrétě čáti ANALÝZA týkjící e elektroické ormy Převeeí oklů o rotřeí www tráek iormčího ytému CAAC Návo k oužití rogrmu vzorové říkly Zřzeí výočtového rogrmu o uytému KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ iormčího ytému CAAC Zrovozěí jeotlivých čátí ráce, vytvořeých v rámci iormčího ytému CAAC, Iteretu Orázek - - Struktur klářké ráce

11 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - PŘEHLED SOUČASNÉHO STAVU PROBLEMATIKY S rozvojem moerích techologií hlvě v olti výočetí techiky Iteretu e kýtjí ové, leší možoti zíkáváí iormcí. Stueti oecě všichi lié vyělých zemí mjí íky Iteretu téměř eomezeé možoti řítu k velkému ojemu růzých iormcí Kuováí kih tuijích mteriálů je už teď v ěkterých vyělých zemích Evroy řežitkem. Kihy růzé tištěé omůcky jou rhé. Nvíc litováí v tluté kize ři vyhleáváí kokrétí rolemtiky eo výrzu je zčě zlouhvé. Z těchto lších ůvoů e řituuje k tzv elerigu eo též E-Lerigu. Sout krit kih je již zigitlizováo. Exitují virtuálí kihovy, ke ji tkovou kihu můžete rohléout eo z oltek táhout vůj očítč. E-Lerrig eí všk je o elektroických omůckách, le též o výuce ez vyučujícího. Poku totiž iormci jeme, otřeujeme ji i rávě oužít. Proto myšlekou elerigu je eýt závilý iteci jiého člověk ři vzěláváí ruhého člověk. Výhoy tkového roceu jou jitě velmi zjímvé. Nemáte změtce, eotřeujete uovy školy, školící cetr, emuíte v ich toit či ltit ájem. Kokoli i může jít řílušou literturu hleém rolému. Je mu ázorě vyvětle likce řešeí říklech. Je možé k tomu hrát zvukové eo vieo ozámky. Tkto e můžete vzělávt uď omocí Iteretu eo jiých tových méií jko jou CDROM, DVDROM j. Z oholí vého omov či kceláře e můžeme vzělávt kykoli chceme. Nemuíme choit řeášky či emiáře v řeem toveý č. Hrmoogrm temo okroku i určujeme mi. Všecho co má vé výhoy má všk i vé evýhoy. Jeou z hlvích zároveň velmi ottých evýho je ece ooího kotktu vyučujícím. V říě ejoti v ěkteré olti emůžeme, emáme komu oložit otázku. Muíme olt emil eo tejě ooě vštívit řílušou oou, y ám ejou čát vyvětlil. Nše oči e též rychleji uví ři čteí z moitoru očítče ež ři čteí tištěé kihy. V tomto říě muíme ělt čtější řetávky, tím e ám rušuje outřeěí ochoeí é rolemtiky ám zere více ču. Jeím z řešeí je vytikout i řílušou kitolu toto ovžuji íše z výhou z ůvou úory íru icí oroti tištěí celé kihy, jejího vází, klováí, itriuce t. všk otřeujeme k tomu mít tikáru, ír, toer či ikout to tké tojí eíze. V oučé oě toto všk eí

12 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - rolém. Tikáry jou ceově otué téměř ro všechy otře toeru eo ikoutu ovými techologiemi vytištěou tráku kleá. E-Lerig je velmi rozšíře v četých oltech tktéž zhuje i olt utomtizce řízeí. V Čeké reulice je h využívt ve velké ormě teto zůo výuky většiě vyokých školách. Mezi vyoké školy zývjící e oltí utomtizce využívjící elektroické oory výuky je možé zřiit vyoké školy u á i Sloveku, ř. VŠB-TU Otrv, TU Lierec ČVUT v Prze tké še uiverzit, tj. UTB ve Zlíě ále k tké i STU Brtilv. N všech těchto rcovištích mjí vytvořeo ěkolik elektroických ulikcí to ejeom ro olt utomtického řízeí. N VŠB Otrv, Fkultě trojí jou elektroické učeice věové lýze regulčích ovoů. Poiují lgeru lokových chémt, kmitočtové chrkteritiky v logritmických ouřicích, regulčí ovoy, olti lýzy lieárích ytémů čové kmitočtové olti olti komlexí roměé. Přítu je možý Iteretové ree htt:// Elektroická učeice věová regulčím ovoům ytéze regulčích ovoů je řítuá z Iteretové rey htt:// /welcome.htm. N Techické Uiverzitě v Lierci, Fkultě mechtroiky exitují učeí texty ro řeměty Teorie řízeí I II, Čílicové řízeí, Teorie řízeí ro Fkultu trojí Protřeky utomtického řízeí. Kromě toho je ze tké uvee tručý muál k MATLABu, který je možo hléout ve ormě weových tráek eo i ho táhout ve ormátu PDF Portle Documet Formt ro ozější tuium. Iteretové tráky lierecké uiverzity zývjící e elektroickou oorou výuky, jou řítué ree htt:// /krt_cz/vyuk/text.htm. N ČVUT Prh, Fkultě elektrotechické jou vytvořey tráky zývjící e oiem ymických ytémů, regulčích ovoů, včetě rozvětveých ohorozměrových, tké teorií regulátorů. Stráky je možé vštívit ree htt://ce.elk.cvut.cz/ri/. N STU v Brtilvě, Fkultě elektrotechiky iormtiky, jou vytvořey růzé elektroické omůcky ro ooru výuky. Jeou z ich tké moul, který je změře moelováí ymických ytémů. Teto moul ohuje mimo otřeé teorie, tké

13 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - vhoě vyrcové ukázkové říkly využitím Jv letů. Iteretová re tohoto moulu je htt:// [9] N ší uiverzitě, UTB ve Zlíě, Ititutu iormčích techologií, Útvu teorie řízeí je vytvoře moul zývjící e tivím řízeím jeorozměrových ikrétích ytémů. Jeá e v ottě o kihovu močiě e tvujících regulátorů vytvořeou ro rogrm MATLAB/SIMULINK. N WWW tráce k tomuto moulu jou ve tručoti oáy jeho možoti. Součátí této WWW tráky jou i okzy rchivy ouory ve ormátu *.zi, které ohují mimo jié i oroější áověu ouor v ormátu *. k jeotlivým ouorům, vytvořeým ro kokrétí metoy ávrhu ikrétích regulátorů, vykytujícím e v kihově močiě e tvujících regulátorů. Iteretová re tohoto moulu je htt:// [8] Mimo likce vytvořeé v rámci elektroické oory výuky u á Sloveku, yly jou vytvářey tyto oory tké i v zhričí, ke jou využíváy již elší ou. Zhričí uiverzity oužívjící elerig zývjící e oltí teorie utomtického řízeí jou ř. Michig Techologicl Uiverity USA htt:// chem.mtu.eu/tco/cm46/cm46.html, Uiverit` i Sie Itly htt:// IST-Stuttgrt Německo htt://

14 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 WEBOVÉ STRÁNKY A JEJICH TVORBA. Co je to Iteret Celovětová očítčová íť Iteret je e ejrozšířeější očítčovou ítí větě. Pomocí y rotokolů tzv IP re vyokorychlotích tových ojů kelových metlické, otické ezrátových WIFI, GPRS, UMTS, EDGE, t. roojuje ře miliru lií o celém větě i 7,5% větové oulce. Všichi olu vzájem mohou omocí ítě zíkávt ílet iormce. Nejvyužívější ejzámější lužou Iteretu je WWW Worl-Wie-We.Dlšími lužmi jou elektroická ošt, FTP, ikuí lužy umožňují komuikci v reálém čeicq, Skye, CHAT, j.. Elektroická oor výuky roto využívá těchto luže, zejmé WWW rozhrí k řítuěí iormcí širokému okruhu zájemců.[]. Worl-Wie-We WWW luž Málo ko ví, že luž WWW je jeou z ejmlších okytových lužeou Iteretu. Její vzik e tuje očátek 9. let miulého toletí. Pokytuje re. umožňuje řeo t rohlížeí weových tráek. Jeá e o komuikci kliet-erver. Pro rohlížeí weových tráek muí mít kliet itlový weový rohlížeč též rower. Těmito mohou ýt ř. Microot Iteret Exlorer, Mozil, Netce, Oer lší. Prohlížeč roeer otrává komuikci mezi erverem klietou řičemž hlví lovo ze má kliet, který tveím vého rohlížeče i volí jk e mu ue WWW trák zorzovt.. HTML tvor WWW Jzyk ro oi vytvářeí okumetu má ázev HTML HyerText Mrku Lguge. Kžý ko vytváří WWW tráku i může ám volit vzhle ormátováí tráky. Muí všk oržovt trukturu zčky tzv tgy HTML jzyk. [8]

15 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-5 Pro vytvářeí HTML okumetů exituje ěkolik zůoů. eitory HTML Do této ktegorie tří velké možtví rouktů jko jou ř. FrotPge, Dremwever, EitPlu, t. Jou to rogrmy mjící zrvil všechy komoety jzyk. kovertory Jou to rogrmy loužící k řevou okumetů růzých ormátů oc, txt, rt o ormátu HTML. čto e všk tává, že výleek koverze eoovíá tomu, co jme ožovli je uté je ručě urvit. Příklem tkového kovertoru je MS Wor římá eitce tráek HTML Ze tčí jkýkoli ASCII eitor ř. Pozámkový lok zlot HTML jzyk. Vytvoří e eo imortuje text, o kterého e římo zíší jeotlivé zčky ormátu HTML tráky. [8]

16 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 INFORMAČNÍ SYSTÉM CAAC. Záklí oi kocece iormčího ytému CAAC Iormčí ytém CAAC řetvuje růěžě tvořeý otevřeý ytém ílčích témtických okruhů, tzv. uytémů ro očítčovou ooru teorie utomtického řízeí. Iormčí ytém CAAC je roztím rozlože o 5-ti uytémů Orázek -, které zhrují teorii utomtického řízeí. [8] Orázek - - Suytému iormčího ytému CAAC Automtizce teorie řízeí je čleitá kláá ěkolik ecilizový oltí. Při řešeí jkékoli úlohy či vrhováí utomtizce techologického roceu je zrvil. Struktur iormčího ytému CAAC Ve všech výše zmiňových uytémech iormčího ytému CAAC Orázek - je ormulová tzv. rolémová eciikce. Kžý uytém je rozčleě mouly, které e ále čleí umouly ž o záklích umoulů Orázek -. Záklí umoul je ejižší úroveň hierrchického uořááí iormčího ytému CAAC, který řeší kokrétí rolém ř. tilit ytému ole Ljuovy teorie ého uytému ř. Alýz měl y ohovt oorý oi, ukázkový říkl, výočetí rogrm oužitou říě ooručeou literturu. Výjimku tvoří ouze

17 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 uytém Kihov hotových rogrmů, ke záklí umoul y měl ohovt výočetí rogrm vytvořeý ro vyré čáti kokrétího uytému eo uytémů ále k oi tohoto rogrmu. [8] Orázek - Struktur iormčího ytému CAAC. Suytém ANALÝZA - tromová truktur Všechy uytémy jou rozčleěy řeě tk, jk můžete viět orázku Orázek -. Toto čleěí louží jko vzor ro vytvářeí WWW tráek ro elektroickou ooru výuky v olti teorie utomtického řízeí ytém CAAC. [8]

18 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Orázek - - Stromová truktur uytému ANALÝZA

19 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 4 ANALÝZA REGULAČNÍHO OBVODU Alýz regulčího ovou je ůležitou oučátí tkových oorů jko je ietiikce, imulce ytéz ytémů. Alýzou regulčího ovou e rozumí zjišťováí chováí, chrkteritiky tility ytému ři zloti jeho truktury vltotí. Alýzu lze tké vyložit jko rozor vyšetřového ytému cílem eciikce jeho ottých vltotí. Říme em řeevším ymické chováí ytémů eiový. vtuí igál. [], [5] 4. Regulčí ovo Sojeím regulátoru regulové outvy oteme regulčí ovo ále je RO. Chrkteritickým zkem tkového ytému je zětá vz veoucí z výtuu outvy vtu regulátoru. vt t wt et u R t G R ui G S yt Orázek 4- - Záklí zojeí regulčího ovou wt - žáá hoot et - regulčí ochylk e t w t y t u R t ut yt vt t G R G S - kčí veliči regulátoru - kčí veliči ři ůoeí oruchy vt - regulová veliči - oruch vtuu o outvy - oruch výtuu o outvy - řeo regulátoru - řeo řízeého ytému regulové outvy

20 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4. Llceov trormce Účiým átrojem k oiováí chováí ytémů tj. lýze ytéze je Llceov trormce. Využitím jeouché itegrálí trormce o ojeme k výleku iž ychom mueli ložitě řešit iereciálí rovice, které e všichi ottečě ovlááme. Stručě řečeo, oejeme ložité řešeí iereciálích rovic tím, že oužijeme jeouchý vzorec ro itegrálí trormci oteme e ke tejému výleku ěji. [], [7] 4.. Přímá Llceov trormce Převáí ám reálou ukci origiál její komlexí ukci orz. Je eiová vzthem F t L t e t { t } 4. ke F - komlexí ukce eiová v olti komlexí roměé α jω - komlexí roměá α - reálá ložk, ω - komlexí ložk j - imgiárí jeotk L - oerátor římé Llceovy trormce t - reálá ukce eiová v čové olti t <, t - reálá roměá Pomíkou exitece orzu ukce F je lěí áleujících omíek ukci t:. ulovot ro záoré čy t t ro t ; t ro t < 4.. muí ýt leoň o čátech ojitá. muí ýt ukcí exoeciálího řáu t α t Me 4. ke M>; α,, t <,

21 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4.. Zětá Llceov trormce určeí origiálu Převáí ám komlexí ukci reálé roměé orz zět reálou ukci origiál. Je eiová vzthem t t L { F } Fe jπ 4.4 ke L - je oerátor zěté L-trormce. Itegrce e rováí v komlexí roviě. Itegrčí cet muí ýt vole tk, y oeíl všechy igulárí oy óly ukce F. Poku óly ukce F leží levo o římky α, ke e evykytují žáé igulárí oy ukce F, lze itegrci rovét oél římky i. Míto itegrce v komlexí roviě k uěláme je rotou itegrci jeé roměé ω vzike ám tzv Browich- Wgerův itegrál, který je zá [] t L { F } jπ α jω α jω F e t 4.5 Zětou L-trormci lze určit omocí áleujících zůoů: [9] I. Pomocí reiuí t t re[ F e ] 4.6 i i

22 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - Pro áoé óly ltí [ t re F e ] lim! i [ F e i t ] 4.7 ke je áoot řá ólu F Pro jeouché óly,ke ltí re[ F e t ] lim[ F e i i t ] L - trormce Záklí vltoti. Vět o erivováí origiálu ro. erivci: L t t ro -tou erivci: L F { t } F F. Vět o itegrováí origiálu i i i t i ' '' t L τ τ F 4.. Vět o očátečí kocové hootě 4. Vět o lieritě L L lim t lim F 4. t lim t lim F 4. t { t t } L{ t } L{ t } F F { F F } L { F } L { F } t t 4.4

23 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-5. Vět o ouutí zožěí origiálu L { t } e F 4.5 ke 6. Vět o ouutí útlumu orzu L t { t } F t rot < Vět o oooti změě měřítk t L F 4.7 L F t Bloková lger V techické rxi e vykytují velmi ložité ytémy etávjící e z moh vzájemě roojeých čátí rvků. Pro řehleější zázorěí jejich truktury, ukce ymiky e ejčtěji oužívjí chémt etávjící e z růzých loků. Tyto loky jou eiováy, jejich vzhle ukce, tvoří tzv. lokovou lgeru viz Tulk 4-. Bloková lger ohuje loky, oučtové rozílové čley, ojovcí liky rozvětvovcí mít loužící k větveí igálu. Teto igál e ve ojovcích větvích šíří ouze jeím měrem oél větve e eměí. V loku tktéž otuuje igál jeím měrem ze vtuu výtu. Bloková lger ohuje áleující čley, jejich ozčeí ukce viz Tulk 4-: [5]

24 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 Tulk 4- Zčky ro kreleí lokových chémt lieárích ytémů U G Y Lieárí ytém řeoem G U ht t Y Lieárí ytém řechoovou chrkteritikou ht Y Y Součtový čle Y YY Y Y Y Rozílový čle Y YY Y Y Y Y Y YY Y Y Y Y Y Rozělovcí uzel Zeilovč e zeíleím A

25 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Záklí zůoy zojeí vou ytémů V áleující tulce jou uveey záklí zůoy zojeí vou ytémů. [] Tulk 4- Záklí zůoy zojeí vou ytémů Ty zojeí Blokové chém Náhr Rovice řeou ériové G S Y U G G rlelí G Y U G G tirlelí zětovzeí G z Y U G m G G 4.. Meto otuých úrv Tto meto je vhoá ro zjeoušeí zého ytému eje z hleik výočtového, le též ro ro řehleot. Jk e v tkovémto říě otuuje máme ukázá íže. [5] Zé lokové chém G U G Y G Orázek 4- - Zé lokové chém uzvřeého regulčího ovou

26 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 Jeo z řešeí je řeeeí rozvětveí ře lok G G U G Y G G Orázek 4- - Krok c rví ohle zřejmá zámě rozělovcích mít ře okem G G U G Y Přeo zětovzeího zojeí vyjáříme G G G Přeo rlelího zojeí lze vyjářit G G G G G Orázek Krok

27 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 k oteme výleý řeo G G G G G G G G G G G U G G M G G Y Orázek Celkový řeo lokového ytému 4.. Oecé zětovzeí rvilo Při rktických výočtech celkového řeou ložeého ytému e velmi čto využívá zětovzeího rvil, které je zoecěím celkového řeou vou ytémů ve zětovzeím zojeí. Toto rvilo je ve tvru: celkový řeo římých větví G 4.9 ± celkový řeo zěovzeích myček Přímou větví rozumíme orietový igálový tok ojující vtu výtuem tk, že kžý rvek větve e v ěm vykytuje ouze jeou. Přeo římé větve je ouči všech řeoů rvků větve. Zětovzeí myčkou re. myčkou rozumíme ok uzvřeý orietový igálový tok vrcíme e o mít, ve kterém již yl řičemž kžý oučtový čle i řeoový lok rochází igál ve myčce ouze jeou. [5] Přeo jeotlivé římé větve je rove oučiu řeoů všech loků jimiž igál rochází ři římé cetě ze vtuu výtu. Přeo celé jeotlivé uzvřeé myčky je rove oučiu všech loků jimiž igál ři jeom oěhu o celé myčce rochází. Záoré zméko je řiřzeo myčce klou zětou vzou klé zméko je řiřzeo myčce e záorou zětou vzou.

28 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Meto elimice roměých Možý otu ři výočtu celkového řeou ložeého ytému: []. etvíme lokové chém ložeého ytému. ozčíme kžou veličiu v celém lokovém chémtu vtuí výtuí veličiy o z kžého čleu lokového chémtu. etvíme rovice ro oučtové, re. rozílové uzly 4. etvíme rovice závilotí mezi vtuími výtuími veličimi jeotlivých loků. 5. oteme outvu lieárích rovic, kterou řešíme vyloučeím všech veliči kromě vtuí výtuí. Tto meto očívá v rozeáí celého ytému o ěkolik rovic jejich áleým řešeím. Jey jou rovice oučtových re. rozílových uzlů. Druhé etvíme ze závilotí vtuích výtuích veliči jeotlivých loků. Tímto oteme outvu rovic o ěkolik ezámých, kterou vhoým otuem tzv elimicí roměých vyřešíme Moovo rvilo Pomocí Moov rvil lze áze tovit řeo vyjřující ymickou závilot kteréhokoli vitřího igálu ovou uícím igálu. Poku ueme vyšetřovt závilot mezi vzruchem oezvou více, uou e tyto výleé řeoy lišit je v čitteli tz. růzé římé větve, le jmeovtel ue ve výleých řeoech vžy tejý, tj. chrkteritický olyom ám vyjřuje ymiku ovou jko celku. Pro otřeu Moov vzorce e vzájemá oloh myček, eo vzájemá oloh myček římých větví kliikuje jko. otýkjící e myčky re. otýkjící e myčk římou větví. eotýkjící e myčky re. eotýkjící e myčk římou větví

29 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 Neotýkjící e myčky re. myčk římá větev jou tkové myčky větve, které emjí olečé i čítcí míto i lok. [7] Moův vzorec je áleující Y G U k P S k S S k S S k 4. ke S - oučet řeoů všech zětovzeích myček S - oučet oučiu řeoů tkových vojic myček, které emjí olečý řeoový o i oučtový čle S - oučet oučiů řeoů tkových trojic myček, které emjí olečý řeoový lok i oučtový čle P k - t. ž o vyčeráí možotí - řeo řílušé k-té římé větvě S k k, S,... - oučty řeoů myček tvořeých tejě jko S, S,,ovšem ouze ze myček, které řílušou k-tou římou větví emjí olečý řeoový lok i oučtový čle 4.4 Stilit Deiice ro tilitu ymických ytémů tovil L. P. Ljuov. Zývl e její rolemtikou zčátkem. toletí. Jeho eiice jou oou lté ro tzv. vitří tilitu eje lieárí, le tké ro elieárí ytémy. Stilitou ymického ytému e rozumí choot vrátit e o vychýleí ze vého ůvoího tvu zět o tohoto tvu. Toto vychýleí je zůoeo ulovými očátečími omíkmi, tey Ljuovká tilit je vltotí ouze levé čáti iereciálí rovice jmeovtele řeou. [5] Názorým říklem klické tility může ýt oloh tv kuličky v grvitčím oli.

30 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - Orázek Grické zázorěí tility Regulčí ocho v lieárích regulčích ovoech ám oiuje lieárí iereciálí rovice kottími koeiciety, která jeve tvru m m y t y t y' t y t mu t mu t u t 4. ke -, m - jou kottí koeiciety - ut - je výtuí veliči - y t - je výtuí veliči Pro oouzeí tility uzvřeého regulčího ovou je ůležitá levá tr výše uveeé iereciálí rovice kottími koeiciety. Položíme-li rvou tru této rovice ule oteme homogeí lieárí iereciálí rovici. Jejím řešeím je tzv. chrkteritická rovice ve tvru t 4. Z této rovice k zíkáme kořey i, které jou vojího ruhu.. Reálé určují erioické ložky řešeí. Komlexě ružeé určují kmitvé ložky řešeí Nutou otčující omíkou zároveň ro tilitu uzvřeého lieárího regulčího ovou je, y všechy kořey chrkteritické rovice ovou měly záorou reálou čát, tz. y ležely v levé oloviě komlexí roviy.

31 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - Orázek Zorzeí komlexí roviy rozěleím tilí etilí čát Z chrkteritické rovice lze ále vyvoit áleující závěry: Je-li chrkteritická rovice. tuě všechy tři koeiciety jou tejého zmék je RO vžy tilí ez ohleu velikot koeicietů,,. Je-li chrkteritická rovice třetího vyššího tuě všechy koeiciety mjí tejé zméko jou růzé o uly, tilit regulčího ovou je závilá velikoti jeotlivých koeicietů je uté ji řešit, ř. omoci ěkterého z kritérií tility. []

32 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - yt 5 4 t Orázek 4-8 Strí růěhy výtuí veličiy yt etilí erioický ytém klé reálé kořey etilí kmitvý ytém klá reálá čát komlexě ružeých kořeů ytém hrici tility v ryze imgiárí kořey 4 tilí kmitvý ytém záorá reálá čát komlex. ruž. kořeů 5 tilí erioický ytém je záoré reálé kořey

33 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - K těmto růěhům je rozmítěí kořeů v komlexí roviě áleující Im Im Im Re Re Re 5 4 Im Im Re Re Orázek Rozložeí kořeů v komlexí roviě ro jeotlivé růěhy Pozámk: Jeím ze zůoů určeí kořeů chrkteritické rovice je římý výočet kořeů. Kvrtická rovice Kvrtická rovice má tvr x x c. Kořey této rovice můžeme vyočítt omocí áleujícího vzorce x, ± D 4. ke D je ikrimit, který má tvr D 4c 4.4 Pole výleku ikrimitu mohou tt tři říy řešeí.. D - rovice má jeo vojáoé řešeí x x. D > - vě reálá růzá řešeí x, ± D. D < - řešeím jou vě komlexě ružeá číl x, ± i D

34 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Kritéri tility Pomocí kritérií tility lieárích ojitých ytémů můžeme vyhootit tv tility regulčího ovou ez utoti výočtu ólů chrkteritické rovice. Druhy kritérií: Algerická - Routh-Shurovo - Hurwitzovo Frekvečí geometrická - Michjlovovo-Leohrovo - Nyuitovo V lší čáti uou líže oá rekvečí kritéri tility geometrická kritéri Frekvečí kritéri tility Metoy rekvečích kritérií jou rcější oroti lgerickým kritériím. Neurčují jeom tv tility, le tktéž z ich můžeme zíkt iormce o míře tility. Michjlovovo kritérium tility Toto kritérium vychází z chrkteritického olyomu F, re. chrkteritické rovice řeou řízeí G W/Y uzvřeého regulčího ovou. K olyomu F je uto vykrelit křivku, která je olyomiálím ekvivletem rekvečího řeou. Doteme ji ozeím imgiárí roměé jω z komlexí roměou o olyomu F. Tím oteme rekvečí řeo Fjω. Vykreleím tohoto řeou o komlexí roviy oteme Michjlovov křivku rozhoující o tilitě ytému. F jω F jω jω jω ω U ω jv ω U ω V ω 4 ω ω 5 ω ω ω 4 5 reálá čát imgiári čát 4.5 Deiice: Polyom je tilí rávě tehy, jetliže Michjlovov křivk roje v klém měru kolem očátku komlexí roviy tolik kvrty, kolikátého je tuě.

35 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-5 Jetliže zčíá Michjlovov křivk v očátku ouřic, k chrkteritický olyom uzvřeého regulčího ovou má leoň jee koře ulový celý regulčí ovo e vykytuje ekmitvé mezi tility. Orázek 4- - Michjlovovy křivky Polyom F je tilí v tom říě, jetliže Michjlovov křivk ochází o [;j] v klém mylu tj. roti měru hoiových ručiček. Kolik kvrty křivk roje, tolikátého je olyom tuě. Nyuitovo kritérium tility Toto kritérium je olišé o řechozího. Jeho výzm je všk velmi velkým říoem ro ouzováí tility. Nyuitovu kritérium umožňuje rozhoout o tilitě uzvřeého regulčího ovou URO záklě rekvečí chrkteritiky regulčího ovou otevřeého. Toto je emírou výhoou okytuje ám velmi výhoý oholý zůo určeí tility. E G R G S Y W Orázek 4- -Uzvřeý regulčí ovo

36 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 E G R G S Y Orázek 4- - Otevřeý regulčí ovo Deiice: Přeokláejme řeo otevřeého regulčího ovou G O. URO je tey tilí, oku mlituově-ázová rekvečí chrkteritik tzv Nyuitovu křivk otevřeého regulčího ovou G O jω, vykreleá ro ω ;, eoklouje o [-,j] v komlexí roviě v záorém mylu. Záorý myl zmeá ve měru hoiových ručiček. Bo [-,j] e zývá kritický o. Pro otevřeý RO ltí Orázek 4- - Nyuitovy křivky Go jω Go P ω jω P ω reálá čát Q ω imgiárí čát eo jq ω 4.6 G jω ω o ω jϕ ω j rggo jω A e Go j e,, 4.7 Q ω ϕ ω rct, 4.8 P ω mlitu zeíleí A ω mogo jω P ω Q ω, 4.9

37 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 5 SYNTÉZA REGULAČNÍHO OBVODU Sytézu regulčího ovou můžeme eiovt jko hleáí otimálích záhů o regulčího ovou z účelem ožeí řeem eiové ukce jeho vltotí. 5. Regulátory evě ou trukturou Jou to regulátory, jejichž truktur je zám ším úkolem je jít rmetry ro ámi zvoleý ty regulátoru. Tyy re. truktury regulátoru jou růzé klájí jeotlivých ložek P roorcioálí, I itegrčí, D erivčí eo jejich komicí ř. PI, PD, PID. Nejoužívějším tyem v rxi je PID regulátor. Něky ám všk lě otčuje jeoužší truktur i z ůvou krtšího výočtu. 5.. Ntveí z řechoové chrkteritiky erioického tyu Ziegler- Nicholov meto Prici této metoy je velmi jeouchý očívá v ěkolik krocích [5]. Nměříme řechoovou chrkteritiku.. Oečteme ou áěhu T, ou růthu T u zeíleí k Orázek 5-.. Vyočítáme γ. 4. Zvolíme regulátor vyočítáme jeho rmetry Prmetr γ vyočítáme T T γ 5. u k Orázek 5- Určeí rmetrů T, T u k z řechoové chrkteritiky

38 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Tulk 5- Ntveí rmetrů regulátoru omocí metoy Ziegler-Nichol k T I T D P PI PD PID γ - - k,9γ,5t u - k,γ -,5T u k,5γ T u,5t u k 5.. Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky Využívá zveeí iktivího orvího zožěí. Její oužití je vhoé ro erioické řechoové chrkteritiky Algoritmu je áleující z řechoové chrkteritiky určíme rmetry L, viz Orázek 5- Orázek 5- - Určeí rmetrů L,

39 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 Tulk 5- Ntveí rmetrů regulátoru ole Åtrömovy metoy k P T I T D P PI - -,9 L - PID, L,5L 5.. Chie, Hroe Rewickov meto Aychom mohli tvit rmetry regulátoru, muíme ejrve určit rmetry L,,T. Prmetr T je čová kott, kterou lze určit věm zůoy. [] Prví zůo je určit T jko č, ky řechoová chrkteritik regulové outvy oáhe hooty,6 k vzáleot A-B viz Orázek 5-. Druhá možot je zíkt T z oy áěhu, k tey ltí T T vzáleot A-C viz Orázek 5- yt k,6k A L B C t Orázek 5- Určeí rmetrů, L, T

40 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 Tulk 5- Ntveí rmterů regulátoru omocí CHR metoy Překmit % % P PI PID k P T I T D k P T I T D,,7,5,6,T T,6,95 T,5 L,4T,47L Tulk 5-4 Ntveí rmetrů regulorátoreu omocí CHR metoy ři ůoeí oruchy Překmit % % P PI PID k P T I T D k P T I T D,,7,5,6,T T,6,95 T,5 L,4T,47L 5..4 Meto vyvážeého tveí Tto metoy vychází z tří-rmetrového moelu 5.. [5] k L G e 5. T Zezečuje miimálí řekmit tké šetří kčí čley omocí vyvážeot mezi roorcioálími itegrčími čley. Výočty jeotlivých rmetrů regulátorů využitím ormlizového orvího zožěí τ růměré oy utáleí T r jou uveey v tulce Tulk 5-5.

41 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 Tulk 5-5 Prmetry regulátoru ro metou vyvážeého tveí ke: PI PID T r LT, k k τ k T I T D τ τ τ τ L L T τ τ τ τ T r T r - T < I Fruehuov meto Tto metoy vychází z tří-rmetrového moelu 5.. [] Výočet jeotlivých rmetrů regulátoru je uvee v tulce Tulk 5-6 Tulk 5-6 Prmetry regulátorů ro Fruehuovu metou k T I T D PI-A PI-B 5T 9kL T kl 5L - T - PID-A 5T 9kL 5T,5L PID-B T kl T,5L L ke PI-A, PID-A ltí ro <, T L PI-B, PI-B ltí ro >, T

42 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Meto ožového moelu Iverze ymiky Metou ožového moelu říve zývou iverze ymiky lze likovt eje outvy ez orvího zožěí, le tké outvy orvím zožěím. Tké e á ultit v olti ojití i ikrétí regulce. [] Neueme uvžovt ůoeí oruch ytém z ůvou jeouššího výočtu. Strí tvry regulátorů, které e likujeme u této metoy jou uveey v tulce Tulk 5-7. [] Tulk 5-7 Přeoy regulátorů oužitých u metoy iverze ymiky Ty regulátoru P PI PD PID Přeo regulátoru k k k TD k TD T T k zeíleí regulátoru, T I čová kott itegrčí, T D čová kott erivčí Přeo regulátoru je G R I GW / Y 5. G G S W / Y Přeokláý řeo řízeí je G k o L W / Y e 5.4 L ke ke L je orví zožěí, k o zeíleí otevřeého RO S omocí řechozích vou vzthů je řeo regulátoru ro trí tyy outvviz Tulk 5-9 áleující G o L R e 5.5 GS ke o je vyočítá hoot zeíleí otevřeého regulčího ovou orvím zožěí. [] I

43 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 Soutvy orvím zožěím U outv orvím zožěím i můžeme zvolit ožový reltiví řekmit k viz Orázek 5-4 regulové veličiy [] h W t L Orázek Průěh řechoové chrkteritiky outvy orvím zožěím o 5.6 β L ke β je koeiciet k určeí zeíleí otevřeého RO ole tulky Tulk 5-8. Tulk 5-8 Hooty koeiciety β ro výočet zeíleí otevřeého regulčího ovou ĸ,5,,5,,5,,5,4,45,5 β,78,944,7,56,47,7,48,7,4,45,99 t Soutvy ez orvího zožěí Ze ožujeme řeo řízeí ve tvru GW / Y 5.7 T W ke T W je čová kott uzvřeého RO viz Orázek 5-5 h W t T W t Orázek Grické určeí T W z řechoové chrrkteritiky

44 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-44 V tulcetulk 5-9 jou otimálí rmetry regulátorů ro jeotlivé tyy outv. [] Tulk 5-9 Prmetry regulátoru ro metou iverze ymiky Regulová outv Ty k * T I * T D * L L> G k L S e P kt W - - k GS k T e L PI TI kt W TI T - k G S k e T L PD kt W - k T k L GS e, T T T T PID TI kt W T T T I T k T T T G S T k e ζt,5< ζ L, PID T T ζ T kt W k *- otimálí hoot, T i čové kotty, ζ oměré tlumeí, T ζ Jetliže žáý z výše uveeých trích tyů řeoů regulových outv eoovíá zému řeou regulové outvy, muíme urvit zý řeo o ožového tvruviz Tulk 5- Tulk 5-. []

45 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-45 Tulk 5- Prmetry ttické outvy roorcioálí k k T T T T i i χ T χ i Ti T >> Ti i,,..., k k T T T i i e L L i Ti T >> Ti i,,..., k T T T i i L T T T i i >> i,4,..., k i L e T T 4 T T ζts i k ζt S k e T L i L i Ti T >> Ti i,,..., Tulk 5- rmetry ttické outvy itegrčí k k T T i i χ T χ i Ti i,,..., k k L e T i i k k L e T T T i i L L i i Ti i,,,..., Ti T >> Ti i,4,...,

46 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Algerické metoy řízeí 5.. Polyomiálí meto - DOF tveí Koigurce ytému řízeí DOF Oe Degree O Freeom je zorze orázku Orázek 5-6 e zětovzeím regulátorem. vt t wt et Q u R t ut G S yt Orázek Koigurce ytému DOF Přeo outvy řízeého ojektu: G S 5.8 ke olyomy, jou eouělé je u ich uvžováo, že eg eg eg, že řeo outvy 5.8 je ryzí. Přeo regulátoru: Q 5.9 ke, jou eouělé olyomy. Z ůvoů leší řehleoti již eue v textu ále u rovic á komlexí romě tz. míto x ue áo je x. Zětovzeí regulátor Q je á řešeím iotické rovice ve tvru 5. Pro olyom čittele regulátoru ltí: 5.

47 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-47 ke olyom je ělitelý oučtě všemi jmeovteli řeoů w, v eo všemi olyomy W, v. Diotická rovice 5. k může ýt zá v tomto tvru: 5. Q Výleý řeo regulátoru Q lze k zt ve tvru: 5. Polyom volíme tk, y yl ělitelý w, v tz. jeme ejmeší olečý áoek těchto tří olyomů. Pro ázoré ochoeí i íže uveeme říkl určeí olyomu. W W W W V V V V ω ω Určeí tuňů jeotlivých olyomů eg eg eg 5.4 eg eg 5.5 eg eg eg 5.6 Prmetry regulátoru Q, jehož truktur je á výše uveeými vzthy 5.4, e vyočítjí omocí metoy eurčitých koeicietů z olyomiálí iotické rovice 5.. Koeiciety olyomu e určí rozložeím kořeů olyomu ólů řeoů. 5.. Polyomiálí meto - DOF tveí Koigurce ytému řízeí DOF Two Degree O Freeom je zorze orázku Orázek 5-7. Ohuje zětovzeí Q římovzeí R čát regulátoru

48 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-48 Orázek Koigurce ytému DOF Přeo outvy řízeého ojektu: G S 5.7 ke olyomy, jou eouělé je u ich uvžováo, že eg eg eg, že řeo outvy 5.7 je ryzí. Přeo zětovzeí římovzeí čáti regulátoru: Q 5.8 r R 5.9 ke, r, jou eouělé olyomy. Z ůvoů leší řehleoti již eue v textu ále u rovic á komlexí romě tz. míto x ue áo je x. Zětovzeí regulátor Q je á řešeím iotické rovice ve tvru 5. Pro olyom čittele regulátoru ltí: 5. ke olyom je ělitelý je ělitelý ouze jmeovteli řeoů v eo olyomy v. Zjištěí ymtotického leováí reerečího igálu je z řeoklu, že ltí

49 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-49 r t 5. ke olyom je ělitelý ouze jmeovtelem řeou w eo olyomem w. Polyom t je ezámým olyomem ezhujícím o regulátoru, le utým k výočtu. Vyřešeím vojice iotických rovic zíkáme hleé rmetru římovzeí zětovzeí čáti regulátoru 5. t r 5.4 Výleý řeo zětovzeí čáti regulátoru Q římovzeí čáti regulátoru R lze k zt ve tvru: Q 5.5 r R 5.6 V čtých říech tává t ituce, že oužití DOF koigurce vee okoce k jeoušším regulátorům v římovzeí zětovzeí čáti ež je tomu u DOF koigurce zětovzeího regulátoru. Muí všk ýt lěé, že reerečí igál oruchy jou rozílé jmeovtel řeou w eí zhrut ve jmeovtelích oruch v. Příkly určeí olyomů W W W W V V V V ω ω Určeí tuňů jeotlivých olyomů eg eg eg 5.7 eg eg k 5.8 eg eg eg k 5.9 eg r eg 5. eg t eg eg eg eg eg k 5. K eg eg eg 5. Rovice 5. e oužívá ouze oku je její rává tr.

50 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-5 Prmetry římovzeí čáti regulátoru R zětovzeí čáti regulátoru Q, jehož truktur je á výše uveeými vzthy e vyočítjí omocí metoy eurčitých koeicietů z olyomiálí iotických rovic Koeiciety olyomu e určí rozložeím kořeů olyomu ólů řeoů. 5. Regulčí ovoy orvím zožěím Dorví zožěí je čto vykytující e jev v regulčím ovou. V mohých říech je evítý zůouje etilizci regulčího ovou. čle orvího zožěí má exoeciálí výrz L e. Z tohoto ůvou e orví zožěí komezuje omocí růzých meto. My i ze ukážeme komezci orvího zožěí omocí tzv. Smithov reiktoru. 5.. Smithův reiktor Zojeí Smithov reiktoru vyá áleově Orázek Schém zojeí Smithov reiktoru Z výše uveeého chémtu je řeo řízeí rove G W / Y L GR GS e G G R S 5. Chrkteritická rovice GR GS je hoá jko u ovou ez orvího zožěí tz. eohuje čle orvím zožěím. Nevýhoou je, že muíme řeě zát rmetry orvího zožěí.

51 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Peho roximce Tto roximce je vyjáře oměrem vou ukcí: [] e L P Q 5.4 ke L P L!!! L Q L L!!! L Volou lze ovlivit řeo roximce, ř: ro lze oužít úhlový kmitočet ω L ro 4 lze oužít ro úhlový kmitočet e L ω 6 L Nejčtěji je Peho roximce oužívá ve zjeoušeém tvru, tey L L 5.5

52 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Tylorovy roximce Tylorov roximce čittele [] Tto roximce je vyjáře ve tvru: L e L L 5.6! Pro ltí: e L L Tylorov roximce jmeovtele [] Tto roximce je vyjáře ve tvru: e L L e L 5.7 L! Pro ltí: e L L

53 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Kvlit regulce Pro orováí jeotlivých vyrých meto ytézy yl orovává růěh výtuí veličiy, velikot kčího záhu jejich ekty ve vztžeí k velikoti změy žáé veličiy. U výtuí veličiy yl rá v úvhu erioicit, řekmit okmit žáé veličiy, o ožeí žáé veličiy o regulce v jeotkách tj. o, z kterou e výtuí veliči utálí žáé hootě. U kčího záhu e rl v úvhu jeho hoot ři změě žáé veličiy jeho hoot ouvztžoti k velikoti změy žáé veličiy v rocetech. K vyhooceí kvlity regulce lze tké oužít kromě výše uveeých rmetrů tké itegrálí kritéri, jko kritérium kvrtické regulčí lochy zčeé jko ISE jiých itegrálích kritérií. [5] ISE - kvrtická regulčí loch IE - lieárí regulčí loch ISE e t t 5.8 IE e t t 5.9 IAE - olutí regulčí loch IAE e t t 5.4 ITAE ITAE t e t t 5.4

54 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, NAPLŇOVÁNÍ INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC V této kitole uou zmíěy záklí iormce o rolemtice riciu vltího lňováí iormčího ytému CAAC. Bue zmíě oov WWW tráek jeotlivých moulů umoulů záklích umoulů. Dále k tké jejich truktur. V oleí řě ue oáo jk jou roztříěy reáře ouory uvitř iormčího ytému CAAC. 6. Struktury reářů umítěí ouorů v iormčím ytému CAAC Záklí truktur ozice ouorů rozčleěí reářů je uvee íže. [8] Areář vyrého jzyk Areáře uytémů - ouory reáře týkjící e ého uytému Areář uytému Kihov hotových rogrmů - rogrmy vytvořeé ro ý uytém říě ro uytémy iormčího ytému CAAC Areář orázků orázek.gi - orázky úvoích tráek iormčího ytému CAAC, ázvů uytémů čto e vykytující orázky Areář kkáových tylů tyl.c - ouory e tyly využívé v iormčím ytému CAAC ouor.htm - ouory ohující ěleí uytému ž ejižší úroveň iormčího ytému CAAC ottí ouory ouor.htm - ouštěcí ouor

55 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-55 Rozčleěí reářů ozice ouorů vzthujících e k uytému KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ je áleující: [8] Areář uytému Kihov hotových rogrmů Areář tyu rogrmu Areář uytému, ří. uytémů Areář ázvu rogrmu io.htm - iormčí ouor o ém rogrmu orázek.gi - říé orázky z iormčího ouoru Areář ro vytvořeý rogrm rogrm.zi - komrimový ouor určeý ke tžeí rogrm ř. v Mtlu ouor.htm - ouory ohující ezmy hotových rogrmů ro ý uytém.

56 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Oov tráek WWW iormčího ytému CAAC Kžá oov WW tráky zčleňuje v oě eciickou čát celkové truktury iormčího ytému CAAC. Kžý uytém je ále rozěle jeotlivé mouly, které v oě zhrují umouly ž o jeotlivé záklí umouly. [8] 6.. Oov WWW tráky uytému Oov WWW tráky uytému má eiovou trukturu je vymeze áleujícími oy:[8] Název uytému Název moulu Název umoulu : Záklí umoul Sezm ooré litertury Autor, rcoviště, tum záiu WWW tráky Suytém KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ e mírě olišuje o výše uveeé truktury. Neí v ěm zhrut oložk Sezm ooré litertury ále oložk Záklí moul je zčleě o jié čáti. [8]

57 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-57 Struktur WWW tráky uytému NÁZEV SUBSYSTÉMU tyl P - cetrový orázek eo tyl H NÁZEV MODULU tyl H Název umoulu tyl H Název umoulu_ eo záklího umoulu tyl H4 Název umoulu_ eo záklího umoulu tyl H5 Záklí umoul tyl H6 : : ODBORNÁ LITERATURA tyl.litertur Sezm ooré litertury uytému tyl H Autor, rcoviště, tum tyl.utor

58 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Oov WWW tráky záklího umoulu Oov WWW tráky záklího umoulu má eiovou trukturu je vymeze áleujícími oy:[8] Název rolému Poi řešeého rolému Ukázkový říkl Výočetí rogrm - ázev řešeého rolému rogrmu - oi ukce rogrmu - ožvky HW SW - ávo uštěí ovlááí - utor, rcoviště, tum záiu WWW tráky Použitá, říě ooručeá litertur Autor, rcoviště, tum záiu WWW tráky Do iormčí tráky tohoto umoulu je římo zhrut uytém KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ. [8] 6.. Suytém KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ Oov tohoto uytému je velmi ooá oově WWW tráky uytémů mešími rozíly uveeé v kitole 6... Z ůvou zkvlitěí vitří truktury tohoto uytému jou tvořey ezmy hotových rogrmů ro ý uytém. Suytém KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ má eiovou trukturu je vymeze áleujícími oy:[8]

59 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-59 Název uytému ů Výočetí rogrm - ázev řešeého rolému rogrmu - oi ukce rogrmu - ožvky HW SW - ávo uštěí ovlááí - oužitá litertur - utor, rcoviště, tum záiu WWW tráky Autor, rcoviště, tum záiu WWW tráky Struktur iormčí WWW tráky ezmu hotových rogrmů [8] Sezm rogrmů v této čáti: tyl P NÁZEV SUBSYSTÉMUŮ tyl H Název rogrmu: tyl H Autor rogrmu: utor rogrmu, tum, rcoviště tyl H Tlčítko zět tyl P - cetrový orázek okzem Autor, rcoviště, tum tyl.utor

60 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Iormčí ezmy o tvu řešeí jeotlivých čátí iormčího ytému CAAC Pro zíkáí řehleějších iormcí o tvu řešeí jeotlivých čátí iormčího ytému CAAC yly vytvořey vě záklí truktury ezmů. Pomocí těchto ezmů y mělo ýt jeoušší zjišťovt iormce o kutečých tvech řešeí ých rolémů záklě těchto zíkých iormcí k rováět záhy o iormčího ytému CAAC. Prví ruh ezmu ue ohovt iormce o záklích umoulech ého uytému. Teto ezm ue oužívá ro uytémy -4. Pro uytém 5, tz. uytém Kihov hotových rogrmů je vytvoře ruhý ty ezmu, eoť u tohoto uytému eí otře tolik iormcí. [8] 6.. Sezm. tyu Teto ty ezmu, který e zývá uytémy -4 ue ohovt: [8] - ázev záklího umoulu záklí umoul - ázev HTML ouoru HTML ouor - tueň lěí lěo - tum záiu tráky, utor tráky Poku ý záklí umoul ohuje i okz kritový rogrm, k v ezmu uou lěy tyto lší oy: - ázev HTML ouoru e kritovým rogrmem HTML ouor io rogrm - tum záiu tráky, utor rogrmu, utor tráky Položk tueň lěí je árová zčí o jké míry je ý záklí umoul lě. Prví čát oložky e týká textu, který oiuje ý rolém může ývt těchto hoot, X, -. Druhá čát oložky e týká ukázkového říklu může ývt těchto hoot, X, -. Jeotlivé uveeé hooty zmejí:

61 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 > záklí umoul ohuje text, který oiuje ý rolém > záklí umoul ohuje ukázkový říkl X > záklí umoul eue ohovt ou čát > záklí umoul ztím eohuje ou čát Položk ázev HTML ouoru e kritovým rogrmem zčí z ý záklí umoul ohuje eo eohuje rogrm ve kritu. Tto oložk může ývt těchto hoot kokrétí ázev HTML ouoru rogrmem, X, -, ke ázev HTML ouoru rogrmem > záklí umoul ohuje rogrm ve kritu X > záklí umoul eue ohovt rogrm ve kritu > záklí umoul ztím eohuje rogrm ve kritu Tulk - Příkl ezmu tyu záklí umoul HTML ouor lěo tum utor tráky Sojitá verze Ziegler Nicholovi metoy kritického zeíleí regulátoru _ziegler.htm, 5.9. Nvrátil Pvel HTML ouor iorogrm tum utor rogrmu utor tráky _ziegler_j.htm 5.9. Michel Hyž Nvrátil Pvel 6.. Sezm. tyu Teto ty ezmu, který e zývá uytémem 5 ue ohovt: [8] - ázev uytému, kterým e zývá ý rogrm uytém - ázev řešeého rolému řešeý rolém - ázev iormčího HTML ouoru io HTML ouor - tum záiu tráky, utor tráky - ázev vytvořeého rogrmu rogrm - tum vytvořeí rogrmu, utor rogrmu

62 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 Položk ázev vytvořeého rogrmu zčí z ý rogrm je oučátí iormčího ytému CAAC eo je oučátí jiých WWW tráek. Tto oložk může ývt těchto hoot jméo ouoru ého rogrmu, okz ý rogrm, ke jméo ouoru ého rogrm > rogrm je římou oučátí iormčího ytému CAAC okz ý rogrm > okz WWW tráky, které ý rogrm ohují, le ejou oučátí WWW tráek iormčího ytému CAAC Tulk - Příkl ezmu tyu uytém řešeý rolém io HTML ouor tum utor tráky Alýz-Sytéz Alýz, ytéz jeorozměrového regulčího ovou y_.htm.9. Nvrátil Pvel Ativí řízeí Ativí mohorozměrové řízei omocí elt moelů tiv_.htm 8.. Nvrátil Pvel rogrm tum utor rogrmu y_.zi.6. Nvrátil Pvel tiv_.zi 6.6. Nvrátil Petr

63 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 7 POPIS VÝVOJOVÉHO PROSTŘEDÍ MATLAB/SIMULINK Simulik je zkrtk vou glických lov SIMUltio LINK Simulce ojeí. Je to jeo z ejzámějších ejvyužívějších rozšířeí MATLABu. Umožňuje ám moelováí, imulci lýzu ymických ytémů ve rozumitelém grickém uživtelkém rotřeí, které je ukázáo orázku Orázek 7-. [5] 4 Orázek 7- - Oko MATLABu moelem v SIMULINKU - Hlví oko MATLABu - KNIHOVNA SIMULINKu - Oko moelu 4 - Grické zorzeí výtuu SIMULINK lze utit áím říkzu imulik o comm wiow, ikoou SIMULINK elu átrojů eo ře Lch P. K vytvořeí ového imulčího chémtu je ejrve otře otevřít v hlvím meu File/New/Moel k otřeé loky řeášek z KNIHOVNY SIMULINKu o ového ok. Celou imulci o etveí ovou utíme tlčítkem Strt imultio.

64 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, POPIS MOŽNOSTÍ VYTVOŘENÉHO PROGRAMU ASTARI Progrm ASTARI ANALÝZA,SYNTÉZA TEORIE AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ I y měl loužit jko omocý rogrm ro kotrolu emiárích rácí o řemětu TEORIE AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ. TAŘ. Orázek 8- - Úvoí oko rogrmu ASTARI Orázek 8- - Oko orgrmu ASTARI meu ANALÝZA

65 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-65 Orázek 8- - Oko rogrmu ASTARI meu SYNTÉZA Progrm ASTARI umožňuje v meu Alyz : zt řeo outvy řízeého ytému ž. řáu, určit uly óly zé outvy, zjitit ázovot outvy, z e jeá o miimálě eo emiimálě ázový ytém, určit z je ytém tilí eo etilí, zjitit erioicitu ytému, zjitit řá outvy reltiví řá outvy, určit z e jeá o outvu orvím zožěím eo ez orvího zožěí, vyočítt řechoovou ukci imulí ukce, vykrelit záklí chrkteritiky řechoovou chrkteritiku, imulovou chrkteritiku, Nyuitovu chrkteritiku, Boeho igrm, zjitit řiitelot ozorovtelot ytému zorzit mtici řiiteloti ozorovteloti vyočítt jejich ikrimit.

66 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-66 Progrm ASTARI umožňuje v meu Sytez : Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto, Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky, Meto vyvážeého tveí, Fruehuov meto, Meto ožového moelu Iverze ymiky, Polyomiálí meto ytém řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce, Polyomiálí meto ytém řízeí e zětovzeí římovzeí čátí regulátoru DOF koigurce.

67 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Srováí vyrých meto ytézy V této kitole rováy metoy ytézy oužité v rogrmu ASTARI ANALÝZA, SYNTÉZA TEORIE AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ I. Pro rováí meto ytézy yly vyráy áleující řeoy outv: G S,5 6 GS e,5 Bueme uvžovt teto růěh žáé hooty tyto chémt: vektor žáé veličiy wt[ ], vektor ču t [ ], o regulce:, krok:. Orázek Průěh žáé veličiy ve tvru jeotkového koku

68 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-68 S výjimkou metoy DOF koigurce ytému, ke ylo oužito chém viz or. Orázek 8-6 metoy DOF koigurce ytému, ke ylo oužito chém viz or. Orázek 8-7, ylo u ottích meto oužito áleující chém Orázek 8-5 Orázek Uzvřeý regulčí ovo Orázek DOF koigurce ytému Orázek DOF koigurce ytému

69 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-69 Záí : Pro zý řeo outvy ve tvru G S,5 máme vrhout ojitý regulátor omocí áleujících meto ytézy: Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto Åtrömovy úrvy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky c Chie, Hroe Rewickovy metoy Metoy vyvážeého tveí e Fruehuovy metoy Metoy ožového moelu Iverze ymiky g Polyomiálí meto ytém řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce h Polyomiálí meto - ytém řízeí e zětovzeí římovzeí čátí regulátoru DOF koigurce Řešeí: Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: 4,97 T u,7 T 4,97 K6 γ 5, 4,7 Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k TI,55,9686

70 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 Orázek Ntveí z řechoové chrkteritiky ro řeo outvy č. Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy jme zíkly áleující rmetry: TuL,7 T 4,97,98 Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k TI,67,4

71 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 Orázek Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky ro řeo outvy č. c Chie, Hroe Rewickov meto Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy jme zíkly áleující rmetry: K L,7 T T4,97 K6 R, 9 RT u,98 Byl zvole PI regulátor ez řekmitu řekmit % ez ůoeí oruch. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k,8798,49 TI T

72 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 Orázek 8- - Chie,Hroe Rewickov meto ro řeo outvy č.

73 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 Meto vyvážeého tveí Přeo outvy je tře ejrve urvit třírmetrový moel G S,5 G S ur 6,44 e,5857 L L,5857 T,44 k6 T r LT,9998 τ, 464 L T Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-5, tey výleý řeo je G R k,45,4 TI Orázek 8- - Meto vyvážeého tveí ro řeo outvy č.

74 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-74 e Fruehuov meto Přeo outvy je tře ejrve urvit třírmetrový moel G S,5 G S ur 6,44 e,5857 Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: L L,5857 T,47 k6 <, T Byl zvole PI regulátor kokrétě PI-A. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-6, tey výleý řeo je G R k,548,854 TI Gr - Fruehuov meto ro řeo outvy č.

75 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-75 Meto ožového moelu Iverze ymiky Přeo outvy je tře urvit o ožového tvru G S G 6,5858,44 k T T S,5 Pro urveý řeo outvy, yl ro tulky Tulk 5-9 zvole ty regulátoru čtvrtý ty tey PID truktur. Výočet rmetrů regulátoru yl urče ole tulky Tulk 5-9, ro áleující rmetry T,5858 T,44 k6 L tey Itegrčí ložk T * I T T,5858,44,9999 Derivčí ložk * T D TT T T,5858,44,5,5858,44 Čová kott T w T w T T,9999 Proorcioálí ložk k * I T kt w,9999,667 6,9999 G R Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-6, tey výleý řeo je k T TI D,47,667,47,8,667,8

76 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-76 Gr - Meto ožového moelu Iverze ymiky ro řeo outvy č. g Polyomiálí meto DOF koigurce Je uvžová řeo outvy, tey G S,5 Žáá veliči: wt, hw w w hv h Poruchy: vtt v w v Určeí tuě olyomu : eg v Chrkteritická rovice:

77 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-77 Určeí tuě olyomu,, : eg eg eg eg eg eg eg eg Struktur zětovzeí čáti regulátoru je: Q 4 4 : : : : : A B X XivA B m,,76 6,9 8,64 4,8, 4 4 A,5,5 B,76 6,9 8,64 4,8 X,69,87,8467,8,

78 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-78 Výleý řeo tey je,8467 Q,87,69,8,8467,87,69,8 Orázek 8- - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č. h Polyomiálí meto DOF koigurce G S,5 Žáá veliči: wt, hw w w hv h Poruchy: vtt v w v v

79 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-79 Určeí tuě olyomů, : eg eg Chrkteritická rovice: r t Určeí omocé kotty k: eg eg eg k k Určeí tuě olyomu,,,, t r : eg eg eg eg eg 4 eg eg eg eg eg eg eg eg t t t t t r r r k k Struktur zětovzeí římovzeí čáti regulátoru je: Q r R : : : :

80 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 r t t t r t t t r t : : : : r t t t t t t t A B X m,,78 4,,6, A,5,5 B,78 4,,6 X,9,67,6, Přeo zětovzeí čáti regulátoru tey je,6,9,67 Q,78 4,,6 r t t t r,576 4,,6 t

81 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Přeo římovzeí čáti regulátoru tey je,576 R,6 Orázek 8- - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č.

82 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Záí : Pro zý řeo outvy ve tvru 6 GS e,5 máme vrhout ojitý regulátor omocí áleujících meto: Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto Åtrömovy úrvy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky c Chie, Hroe Rewickovy metoy Metoy vyvážeého tveí e Fruehuovy metoy Metoy ožového moelu Iverze ymiky g Polyomiálí meto - ytém řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce h Polyomiálí meto - ytém řízeí e zětovzeí římovzeí čátí regulátoru DOF koigurce Řešeí: Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry:,45 T u,486 T,45 K γ 4, 8595,486 Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k,4579,776 TI

83 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Orázek Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto ro řeo outvy č. Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: L,486 T,45 K R,79,674 Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k,4577,68 TI

84 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-84 Gr - Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky ro řeo outvy č. c Chie, Hroe Rewickovy meto Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: K T u L,486 T T,45 K R, 79 RT u,67 Byl zvole PI regulátor ez řekmitu řekmit % ez ůoeí oruch.. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-, tey výleý řeo je G R k,567,5 TI T

85 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-85 Orázek Chie, Hroe Rewickovy meto ro řeo outvy č. Meto vyvážeého tveí Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: L,5 T K T r,5 τ,49 Byl zvole PI regulátor. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-5, tey výleý řeo je G R k,86,94 TI

86 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-86 Orázek Meto vyvážeého tveí ro řeo outvy č. G R e Fruehuov meto Alýzou řechoové chrkteritiky ro řeo outvy yly zíkáy áleující rmetry: L,5 T k Byl zvole PI regulátor kokrétě PI-A. Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-6, tey výleý řeo je k,,4444 TI

87 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-87 Orázek Fruehuov meto ro řeo outvy č. Meto ožového moelu Iverze ymiky Přeo urvíme o ožového tvru, tey G S 6 e,5 e.5,5 Pro urveý řeo outvy yl zvole z tulky Tulk 5-9 ty regulátoru ruhý ty, tey PI regulátor Výočet rmetrů regulátoru yl urče ole tulky Tulk 5-9, ro áleující rmetry T,5 L,5 k ále ylo zvoleo hoot β ro řekmit 5% ĸ,5, tey β,944 urče hoot

88 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-88 β L,944,5 tey itegrčí ložk T * I T,5 Proorcioálí ložk,88 k TI k,88,5,544 G R Prmetry regulátoru yly určey z tulky Tulk 5-6, tey výleý řeo je k,544,49 TI Orázek Meto ožového moelu Iverze ymiky ro řeo outvy č.

89 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-89 g Polyomiálí meto DOF koigurce Ay ylo možo využít uveeou metou ytézy, je tře ejrve roximovt orví zožěí. K roximci orvího zožěí ue oužit Peho roximce ole vzorce 5.5,tey,6667 4,6667 8,5,5 6 6,5 G G e G S S S Žáá veliči: wt, h w w w Poruchy: vtt v v h v h w v Určeí tuě olyomu : eg Chrkteritická rovice: Určeí tuě olyomu,, : eg eg eg eg eg eg eg eg Struktur zětovzeí čáti regulátoru je: Q

90 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 4 g 4 : : : : : m 4 A B X XivA B m,,76 6,9 8,64 4,8, 4 4 A 8 8, ,6667,6667 4,6667 B,76 6,9 8,64 4,8 X,59,6,84,896 Q,896,59,6,84

91 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 Gr 4 - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č. h Polyomiálí meto DOF koigurce Ay ylo možo využít uveeou metou ytézy, je tře ejrve roximovt orví zožěí. K roximci orvího zožěí ue oužit Peho roximce ole vzorce 5.5,tey,6667 4,6667 8,5,5 6 6,5 G G e G S S S Žáá veliči: wt, h w w w Poruchy: vtt v v h v h

92 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 w v Určeí tuě olyomů, : eg eg Chrkteritická rovice: r t Určeí omocé kotty k: eg eg eg k Určeí tuě olyomu,,,, t r : eg eg eg eg eg 4 eg eg eg eg eg eg eg eg t t t t t r r r k k Struktur zětovzeí římovzeí čáti regulátoru je: Q r R : : : :

93 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 r r t t t r t t t r t : : : : r r t t t m t t t t A B X XivA B m,,78 4,,6, A 8, ,6667,6667 4,6667 B,78 4,,6 X,697,6,4565,4665,697,4 Q

94 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-94 : : : : t t t r r,6 4,,78 t,6 4,75 r,49,49 R.4565 Gr 5 - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č.

95 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky, Vyhooceí vyrých meto ytézy Srováí vyrých meto ytézy ole růěhu regulčího ochou Soutv ez orvího zožěí Pomocí Ziegler-Nicholovy metoy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k TI,55,9686 K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjitit čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je erioický tilí řiližě 5% rvím řekmitem. Toto kmitáí e rojevuje ouze ři změě žáé veličiy. V očátku má krátkooě velký kčí záh v oměru změy žáé veličiy ž %, který e v záětí zmešuje ž k utáleí určité hootě. Velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů. Pomocí Åtrömovy úrvy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k TI,67,4 K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjiti čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je velmi ooý regulčímu růěhu omocí řechozí metoy, le k utáleí žáé hootě oje o etrý čový zlomek ozěji jeotky. Výleý regulčí ocho je erioický tilí řiližě 5% rvím řekmitem. Toto kmitáí e rojevuje ouze ři změě žáé veličiy. V očátku má krátkooě velký kčí záh v oměru změy žáé veličiy ž %, který e v záětí zmešuje ž k utáleí určité hootě. Velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů. tvru Pomocí Chie, Hroe Rewickovy metoy yl vyočítá řeo regulátoru ve

96 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-96 G R k,8798,49 TI K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjiti čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je erioický, tilí velmi mlým jeím řekmitem okmitem. Překmit měl ýt ole zvoleých rmetrů regulátoru ulový. To mohlo ýt zůoeo zokrouhlováím. Akčí záh je velký ohuje % změy žáé veličiy.velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů. Pomocí Metoy vyvážeého tveí yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,45,4 TI Nejrve e muí řeo outvy roximovt třírmetrový moel. Z tohoto moelu oečteme rmetry L,T,K vyočítáme hooty T r τ. Regulčí ocho je erioický, tilí ez řekmitu. Do regulce je všk oroti řechozím metoám ětiáoě elší. Akčí záh je mlý v oměru ke změě žáé veličiy i %. Pomocí Freuhuovy metoy yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,548,854 TI Nejrve e muí řeo outvy roximovt třírmetrový moel. Z tohoto moelu oečteme rmetry L,T,K. Regulčí ocho je erioický, tilí, rychlý mlým očátečím řekmitem i % v oměru ke velikoti změy žáé veličiy. Akčí záh je mlý i 5% v oměru ke velikoti změy žáé veličiy. Pomocí Metoy ožového moelu Iverze ymiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k P T TI D,667,47,8 Nejrve e muí řeo outvy urvit jee ze trích moelů.

97 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-97 Regulčí ocho je erioický, tilí ez řekmitu. Do regulce je tejá jko u Metoy vyvážeého tveí 5x elší ež u ottích. Akčí záh je velký cc 5% hooty žáé veličiy. Toto je zůoeo rvěooě tím, že čová kott uzvřeého regulčího ovou T W yl zvole říliš mlá. Regulátor vržeý omocí olyomiálí ytézy ro DOF Oe Degree O Freeom trukturu řízeí ává oměrý rychlý regulčí ocho mlým řekmitem, le trvlou regulčí ochylkou. Akčí záh je všk v oměru k žáé veličiě velký ohyuj e kolem % hooty žáé veličiy což y u ěkterých likcí emuelo ýt vhoé. Tto koigurce ytému ohuje ouze zětovzeí regulátor Q. Výleý tvr regulátoru jeho rmetry jou,8467,87,69 Q,8 Koigurce ytému DOF Two Degree O Freeom ohuje jk zětovzeí Q tk římovzeí R čát regulátoru. Při tveí žáé veličiy ve tvru jeotkového koku je regulčí ocho ez řekmitu, oměrě rychlý tilí. Má mlý kčí záh v oměru k velikoti změy žáé veličiy to je velkou výhoou z ůvou eergetické, techické j. áročoti. Výleé tvry regulátorů jejich rmetry jou,67,9 Q,6,576 R,6 Soutv orvím zožěím Pomocí Ziegler-Nicholovy metoy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,4579,776 TI K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjiti čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je erioický tilí

98 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-98 řiližě 5% očátečím řekmitem.regulčí ocho je louhý 8 jeotek v orováí áleujícími metomi. Toto kmitáí e rojevuje ouze ři změě žáé veličiy. V očátku má krátkooě velký kčí záh v oměru změy žáé veličiy ž 4%, který e v záětí zmešuje ž k utáleí určité hootě. Velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů. Pomocí Åtrömovy úrvy tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,4577,68 TI K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjiti čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je ooý regulčímu růěhu omocí řechozí metoy, le o regulce je i třikrát rychlejší 5 jeotek. Výleý regulčí ocho je erioický tilí řiližě % očátečím řekmitem. Toto kmitáí e rojevuje ouze ři změě žáé veličiy. V očátku má krátkooě velký kčí záh v oměru změy žáé veličiy ž %, který e v záětí zmešuje ž k utáleí určité hootě. Velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů. tvru Pomocí Chie, Hroe Rewickovy metoy yl vyočítá řeo regulátoru ve G R k,567,5 TI K výočtu rmetrů regulátoru ylo ejrve uté zjiti čové kotty T u, T zeíleí K z řechoové chrkteritiky. Výleý regulčí ocho je erioický, tilí ez řekmitu řekmit měl ýt ole zvoleých rmetrů regulátoru ulový. Regulčí ocho je rychlý jeotek Akčí záh je v očátku krátkooě velký ohuje % změy žáé veličiy.velký kčí záh y u ěkterých likcí emuel ýt vhoý z techických, eergetických j. ůvoů, le v tomto říě oku ytém tkový záh umožňuje to emuí zmet oškozeí zřízeí, jelikož ůoeí velkého kčího záhu je o velmi krátkou ou.

99 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-99 G Pomocí Metoy vyvážeého tveí yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru R k,86,94 TI Nejrve e muí řeo outvy roximovt třírmetrový moel. V tomto říě outv yl již v ožovém tvru zá Z tohoto moelu oečteme rmetry L,T,K vyočítáme hooty T r τ. Regulčí ocho je erioický, tilí ez řekmitu. Do regulce je oroti řechozím metoám třeě louhá 5 jeotek. Akčí záh je mlý v oměru ke změě žáé veličiy i %. Pomocí Freuhuovy metoy yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,,4444 TI Nejrve e muí řeo outvy roximovt třírmetrový moel. V tomto říě outv yl již v ožovém tvru zá. Z tohoto moelu oečteme rmetry L,T,K. Regulčí ocho je erioický, tilí, rychlý 5 jeotek očátečím řekmitem i % v oměru ke velikoti změy žáé veličiy. Akčí záh je mlý v očátku, ři změě žáé veličiy i 5% v oměru ke velikoti změy žáé veličiy v růěhu regulce e utluje. Pomocí Metoy ožového moelu Iverze ymiky yl vyočítá řeo regulátoru ve tvru G R k,544,49 TI Nejrve e muí řeo outvy urvit jee ze trích moelů. Regulčí ocho je erioický, tilí řekmitem. Velikot řekmitu je 5% žáé veličiy, tk jk ylo toveo ři výočtu. Do regulce je rychlá. Akčí záh je velký ohuje % změy žáé veličiy. Pro DOF trukturu ylo ejrve roximováo orví zožěí regulové outvy omocí Peho roximce.

100 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - Výleý tvr regulátoru jeho rmetry jou,84 Q,6,59,896 Regulčí ocho yl tilí, jeím řekmitem % hooty změy žáé veličiy mlým kčím záhem. Do regulce yl rychlá. Pro DOF trukturu ylo ejrve roximováo orví zožěí regulové outvy omocí Peho roximce. Výleé tvry regulátorů jejich rmetry jou,4,697 Q,4665,49 R.4565 Regulčí ocho yl tilí, ez řekmitu, le mlým kčím záhem. Teto ohovl hoot kolem 5% změy žáé veličiy to je velkou výhoou z ůvou eergetické, techické j. áročoti. Shrutí Pro outvu ez orvího zožěí e jeví, z hleik rychloti regulčího ochou mlé kčí veličiy, jko vhoá olyomiálí meto DOF koigurce ále k tké Freuhuov meto. Pro outvu orvím zožěím yl jko vhoá meto vyrá olyomiálí meto DOF koigurce. Jko ruhá yl zvole meto vyvážeého tveí. Pro oě zé outvy e jeví jko vhoá meto tveí regulátoru olyomiálí meto DOF koigurce, která je ložitější výočet, le ává rychlý, tilí, erioický regulčí ocho mlým kčím záhem v orováí ottími metomi.

101 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - ZÁVĚR Nálí této klářké ráce yl rolemtik týkjící e oory elektroické výuky teorie utomtického řízeí, zejmé olti ANALÝZA. Součátí ráce ylo tké vytvořeí říá úrv již exitujících záklích umoulů v uytému ANALÝZA iormčího ytému CAAC v rotřeí WWW tráek. Uveeé WWW tráky je umožěo lézt ree htt:// V moté klářké ráci yl oá teorie otřeá k vytvořeí oůrého rogrmu ASTARI v rotřeí MATLABu ro účely emiářů řemětu TEORIE AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ I ále k k tvorě lňováí WWW tráek. Byl vytvoře výočetí rogrm ASTARI v rogrmovém rotřeí MATLAB, který okrývá lýzu vyré metoy ytézy regulčího ovou. K tomuto rogrmu yl zrcová i oroá áově, která je jeho oučátí ále tké vytvoře lší iormčí WWW trák umítěá olečě rogrmem o uytému KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ iormčího ytému CAAC. V kitole 8. je vyrcováo orováí vyrých meto ytézy regulčího ovou jejich orováí ole růěhu regulčího ochou ro zvoleý řeo outvy ez orvího zožěí orvím zožěím. Pro outvu ez orvího zožěí e jeví, z hleik rychloti regulčího ochou mlé kčí veličiy, jko vhoá olyomiálí meto ytému řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce. Pro outvu orvím zožěím yl jko vhoá meto vyrá olyomiálí meto ytému řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce. Pro oě zé outvy yl jko vhoá meto tveí regulátoru zvole olyomiálí meto ytému řízeí e zětovzeím regulátorem DOF koigurce, která je ložitější výočet, le ává rychlý, tilí, erioický regulčí ocho mlým kčím záhem v orováí ottími metomi.

102 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - CONCLUSION The im o thi work w ocue o the electroic uort o euctio rogrm or the utomtic cotrol theory eecilly ANALYSIS re. The rt o thi work w lo to crete moiy the exitig ic umoule i the ANALYSIS uytem o the CAAC iormtio ytem we ge htt://cc.ze.cz. Firt o ll, the ckgrou tuy w me with the uroe to crete ASTARI or the CAAC iormtio ytem. It cover lyi re choice metho o the ythei cotrol loo re. The hel w me or the ASTARI rogrm. The iormtio ge out thi rogrm ASTARI w uloe to the KNIHOVNA HOTOVÝCH PROGRAMŮ uytem o CAAC iormtio ytem. The electe metho o ythei cotrol loo re comre i the chter 8.. Their comrig w oe or choe trer uctio with without time ely. The roce rmeter tht hve ee coiere re miulte vrile, cotrolle vrile, chievig eire vlue, erioicity overhoot y cotrolle vrile. The DOF w choe the mot uitle cotroller coigurtio metho or the trer uctio with time ely without time ely too.

103 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - SEZNAM POUŽITÉ LITERATURY [] ÅSTRÖM, K., HÄGGLUND, T. PID Cotroller: Theory, Deig, Tuig. USA : Itrumet Society o Americ, Reerch Trigle Prk, North Croli, [] BALÁTĚ, J. Automtické řízeí.. řerc. vy. Prh : BEN - techická litertur, Prh, [] BROŽA, P. Progrmováí WWW tráek ro úlé zčátečíky. Prh: Comuter Pre, [4] KOSEK, J. Téměř vše o WWW [olie]. c999-6,.5.7 [cit ]. Dotuý z WWW: <htt:// [5] PROKOP, R., MATUŠŮ, R., PROKOPOVÁ, Z. Teorie utomtického řízeí - lieárí ojité ymické ytémy. Zlí: UTB Zlí, [6] HLAVENKA, J., et l. Vytváříme WWW tráky. Bro : Comuter Pre, [7] MODRLÁK, O. Teorie utomtického řízei. Alýz ymických ytémů. Stuijí mteriály. Lierec : Techická uiverzit v Lierci, Lierec, [8] NAVRÁTIL, P. Iormčí ytém CAAC. Zlí, UTB-FT. Diertčí ráce. [9] GERLICH, V. Poor cvičeí z řemětu Teorie utomtického řízeí II. Zlí, UTB-FAI. Veoucí klářké ráce Ig. Nvrátil Pvel, Ph.D. [] TEORIE ŘÍZENÍ [olie] [cit. 8--]. Dotuý z WWW: htt://c.wikiei.org/wiki/teorie_%c5%99%c%adze%c%ad [] INTERNET [olie] [cit. 8--9]. Dotuý z WWW: < htt://c.wikiei.org/wiki/iteret> [] METODA POŽADOVANÉHO MODELU [olie] [cit ]. Dotuý z WWW: < htt:// [] KLÁN, P. Moerí metoy tveí PID regulátorů, Čát I: Procey řechoovou chrkteritikou tyu S. Autom č.9,, tr [4] VYORALOVÁ, J. Poor cvičeí z řemětu Teorie utomtického řízeí I. Zlí, UTB-FAI. Veoucí klářké ráce Ig. Nvrátil Pvel, Ph.D. [5] KARBAN, P. Výočty imulce v rogrmech Mtl Simulik. Bro: Comuter Pre, 6..

104 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-4 SEZNAM POUŽITÝCH SYMBOLŮ A ZKRATEK Sezm oužitých ymolů δt ηt ω o rg m et F t Gjω G H ht I it j J K K k o jeotkový Dirrcův imul jeotkový Heviieův kok ázový ouv koeiciety jmeovtele řeou zeíleí otevřeého regulčího ovou orvím zožěí rgumet koeiciety čittele řeou regulčí ochylk Llceův orz reálé ukce t reálá ukce oecý rekvečí řeo oecý řeo Llceův orz řechoové ukce řechoová ukce Llceův orz imulí ukce imulí ukce imgiárí jeotk kvrtická regulčí loch zeíleí outvy zeíleí otevřeého regulčího ovou k, T I, T D L L roorcioálí ložk, čová kott itegrčí, čová kottt erivčí oerátor římé Llceovy trormce orví zožěí

105 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-5 L - m M N j Pω i Qω r, r -, r t T T T T u T W U ut u v t v t wt xt Y oerátor zěté Llceovy trormce tueň čittele řeou čittel řeou tueň jmeovtele řeou jmeovtel řeou kořey čittele řeou uly reálá ložk rekvečího řeou kořey jmeovtele řeou óly imgiárí ložk rekvečího řeou roorcioálí ložk, itegrčí ložk, erivčí ložk komlexí roměá reálá roměá č čová kott orví zožěí o áěhu o růthu čová kott uzvřeého regulčího ovou Llceův orz kčí veličiy kčí veliči mlitu vtuího igálu oruchová veliči vtuu o outvy oruchová veliči výtuu ze outvy říící žáá veliči tvová vitří veliči Llceův orz výtuí veličiy ytému

106 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-6 yt y výtuí veliči ytému mlitu výtuího igálu Sezm oužitých zkrtek DOF DOF mo re RO ytém řízeí jeím tuěm voloti Oe Degree o Freeom ytém řízeí věm tui voloti Two Degree o Freeom moul reiuum regulčí ovo

107 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-7 SEZNAM OBRÁZKŮ Orázek - - Struktur klářké ráce... Orázek - - Suytému iormčího ytému CAAC... 6 Orázek - Struktur iormčího ytému CAAC... 7 Orázek - - Stromová truktur uytému ANALÝZA... 8 Orázek 4- - Záklí zojeí regulčího ovou... 9 Orázek Grické zázorěí tility... Orázek Zorzeí komlexí roviy... Orázek 4-8 Strí růěhy výtuí veličiy yt... Orázek Rozložeí kořeů v komlexí roviě ro jeotlivé růěhy... Orázek 4- - Michjlovovy křivky... 5 Orázek 4- -Uzvřeý regulčí ovo... 5 Orázek 4- - Otevřeý regulčí ovo... 6 Orázek 4- - Nyuitovy křivky... 6 Orázek 5- Určeí rmetrů T, T u k z řechoové chrkteritiky... 7 Orázek 5- - Určeí rmetrů L,... 8 Orázek 5- Určeí rmetrů, L, T... 9 Orázek Průěh řechoové chrkteritiky outvy orvím zožěím... 4 Orázek Grické určeí T W z řechoové chrrkteritiky... 4 Orázek Koigurce ytému DOF Orázek Koigurce ytému DOF Orázek Schém zojeí Smithov reiktoru... 5 Orázek 7- - Oko MATLABu moelem v SIMULINKU... 6 Orázek 8- - Úvoí oko rogrmu ASTARI Orázek 8- - Oko orgrmu ASTARI meu ANALÝZA Orázek 8- - Oko rogrmu ASTARI meu SYNTÉZA Orázek Průěh žáé veličiy ve tvru jeotkového koku Orázek Uzvřeý regulčí ovo Orázek DOF koigurce ytému Orázek DOF koigurce ytému Orázek Ntveí z řechoové chrkteritiky ro řeo outvy č... 7

108 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-8 Orázek Åtrömov úrv tveí regulátoru z řechoové chrkteritiky ro řeo outvy č Orázek 8- - Chie,Hroe Rewickov meto ro řeo outvy č... 7 Orázek 8- - Meto vyvážeého tveí ro řeo outvy č Orázek 8- - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č Orázek 8- - Polyomiálí meto DOF koigurce ro řeo outvy č Orázek Ntveí z řechoové chrkteritiky Ziegler-Nicholov meto ro řeo outvy č Orázek Chie, Hroe Rewickovy meto ro řeo outvy č Orázek Meto vyvážeého tveí ro řeo outvy č Orázek Fruehuov meto ro řeo outvy č Orázek Meto ožového moelu Iverze ymiky ro řeo outvy č

109 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8-9 SEZNAM TABULEK Tulk 4- Zčky ro kreleí lokových chémt lieárích ytémů... 4 Tulk 4- Záklí zůoy zojeí vou ytémů... 5 Tulk 5- Ntveí rmetrů regulátoru omocí metoy Ziegler-Nichol... 8 Tulk 5- Ntveí rmetrů regulátoru ole Åtrömovy metoy... 9 Tulk 5- Ntveí rmterů regulátoru omocí CHR metoy... 4 Tulk 5-4 Ntveí rmetrů regulorátoreu omocí CHR metoy ři ůoeí oruchy... 4 Tulk 5-5 Prmetry regulátoru ro metou vyvážeého tveí... 4 Tulk 5-6 Prmetry regulátorů ro Fruehuovu metou... 4 Tulk 5-7 Přeoy regulátorů oužitých u metoy iverze ymiky... 4 Tulk 5-8 Hooty koeiciety β ro výočet zeíleí otevřeého regulčího ovou... 4 Tulk 5-9 Prmetry regulátoru ro metou iverze ymiky Tulk 5- Prmetry ttické outvy roorcioálí Tulk 5- rmetry ttické outvy itegrčí Tulk - Příkl ezmu tyu... 6 Tulk - Příkl ezmu tyu... 6

110 UTB ve Zlíě, Fkult likové iormtiky,8 - SEZNAM PŘÍLOH PI PII PIII PIV PV SLOVNÍK LAPLACEOVY TRANSFORMACE STRUKTURA WWW STRÁNKY ZÁKLADNÍHO SUBMODULU ŠABLONA INFORMAČNÍ WWW STRÁNKY K VYTVOŘENÉMU PROGRAMU UKÁZKA KONKRÉTNÍCH WWW STRÁNEK INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC OBSAH PŘILOŽENÉHO CD-ROM

111 PŘÍLOHA P I: SLOVNÍK LAPLACEOVY TRANSFORMACE

112 PŘÍLOHA P II: STRUKTURA WWW STRÁNKY ZÁKLADNÍHO SUBMODULU WWW trák záklího umoulu ro uytémy má áleující trukturu. [8] Poi řešeého rolému: tyl H Název řešeého rolému tyl H Text, text, text, text, tyl P Orázek Text tyl H4 Text tyl H4 Orázek : oi tyl H Tulk : oi tyl H Text Text Příkl: tyl H Řešeí: tyl P.tuce Použitá, říě ooručeá litertur: tyl H. Autor tyl H5 Výočetí rogrm: tyl H Text okzu text okzu ázev rogrmu tyl H5 Autor rogrmu: utor rogrmu, tum, rcoviště tyl H6 Tlčítko zět tyl P - cetrový orázek okzem Autor, rcoviště, tum tyl.utor

113 PŘÍLOHA P III: ŠABLONA INFORMAČNÍ WWW STRÁNKY K VYTVOŘENÉMU PROGRAMU Iormčí WWW trák k vytvořeému rogrmu má áleující trukturu. [8] Název řešeého rolému Poi ukce rogrmu: Ty ue ějký text, který ue oiovt ukci rogrmu. Orázek rovice v rámci textu je ve tejém tylu jko text. Orázek Orázek : oi Tulk : oi Tulk Požvky HW SW: Návo uštěí ovlááí: <ul> </ul> <><>Dowlo výše oého rogrmu</></> Použitá litertur: <ol> <li><h5> Autor</h5></li> <li><h5> Autor</h5></li> </ol> < lig ceter >< hre"../../ytez.htm"><img rc"../../imge/zet.gi" orer></></> <hr ize 4 ohe ohe > <iv cl"utor">iormčí tráku zrcovl: Nvrátil Pvel <r>prcoviště: UTB ve Zlíě, IIT, Fkult techologická <r>poleí moiikce: 4.9.</iv>

114 PŘÍLOHA P IV: UKÁZKA KONKRÉTNÍCH WWW STRÁNEK INFORMAČNÍHO SYSTÉMU CAAC Úvoí WWW trák e záklími iormcemi o iormčím ytému CAAC WWW trák e uytému ANALÝZA

115 WWW trák záklího umoulu Regulčí ovo WWW trák záklího umoulu Bloková lger