Mechatronika Modul 10: Robotika

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "Mechatronika Modul 10: Robotika"

Transkript

1 Mechatronika Modul 10: Robotika Učebnice (koncept) Doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D. Prof. Ing. Zdenêk Kolíbal, CSc. Doc. Dr. Ing. Radek Knoflícek Ing. Aleš Pochylý Ing. Tomaš Kubela Radim Blecha Doc. RNDr. Ing. Tomás Březina, CSc. Vysoké učení technické v Brně Česká republika Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované průmyslové výorbě. EU Projekt č. DE/08/LLP-LdV/TOI/ MINOS ++, platnost od 2008 do 2010 Tento projekt byl realizován za finanční podpory Evropské unie. Za obsah publikací (sdělení ) odpovídá výlučně autor. Publikace (sdělení) nereprezentují názory Evropské komise a Evropská komise neodpovídá za použití informací, jež jsou jejich obsahem.

2 Partneři pro provádění, hodnocení a šíření výsledků projektů MINOS a MINOS**. - Chemnitz University of Technology, Institute for Machine Tools and Production Processes, Germany - np neugebauer und partner OhG, Germany - Henschke Consulting, Germany - Corvinus University of Budapest, Hungary - Wroclaw University of Technology, Poland - IMH, Machine Tool Institute, Spain - Brno University of Technology, Czech Republic - CICmargune, Spain - University of Naples Federico II, Italy - Unis a.s. company, Czech Republic - Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic - Tower Automotive Sud S.r.l., Italy - Bildungs-Werkstatt Chemnitz ggmbh, Germany - Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany - Euroregionala IHK, Poland - Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen - Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Poland - Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary - Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary - Nationales Institut für berufliche Bildung Budapest, Hungary - Christian Stöhr Unternehmensberatung, Germany - Universität Stockholm, Institut für Soziologie, Sweden Obsah studijních podkladů Minos: moduly 1 8 (učebnice, cvičebnice a klíč ke cvičením) zahrnující: základy / interkulturní kompetence, projektový management / fluidní techniku / elektrické pohony a řízení/ mechatronické komponenty / mechatronické systémy a funkce / uvedení do provozu, bezpečnost, vzdálený servis / dálková údržbu a diagnostiku. Minos **: moduly 9 12 (učebnice, cvičebnice a klíč ke cvičením) zahrnující: rychlé vytváření prototypů / robotiku / migraci / rozhraní. Všechny moduly jsou dostupné v následujících jazycích: němčina, angličtina, španělština, italština, polština, čeština a maďarština. Pro více informací prosím kontaktujte: Technical University Chemnitz Dr. Ing. Andreas Hirsch Reichenhainer Straße 70, Chemnitz Tel.: + 49(0) Fax.: + 49(0) wzm@mb.tu-chemnitz.de Internet:

3 OBSAH Robotika Učebnice Minos HISTORIE, VÝVOJ A DEFINICE ROBOTŮ OD MECHANICKÝCH PÍSAŘŮ K ROBOTŮM DEFINICE ROBOTŮ STAVBA PRŮMYSLOVÝCH ROBOTŮ A MANIPULÁTORŮ KINEMATICKÁ STRUKTURA PRAM Akční systém stacionárních PRaM Kinematické dvojice v konstrukci PRaM Problematika přesnosti polohování základních typů PRaM Průmyslové roboty s paralelní kinematikou Automatické dopravní vozíky ADV (Automatic guide vehicle-agv) PŘÍKLADY TYPICKÝCH PŘEDSTAVITELŮ PRaM Z HLEDISKA KONSTRUKČNÍHO Základní typy průmyslových robotů Odvozené typy průmyslových robotů Typy PRaM z odvozených spojení kinematických dvojic KONCOVÉ EFEKTORY Účel a rozdělení koncových efektorů Technologické výstupní hlavice Manipulační výstupní hlavice chapadla Kombinované výstupní hlavice Speciální výstupní hlavice Síly, působící na uchopené předměty při pohybu robotu Automatická výměna koncových efektorů PERIFERNÍ ZAŘÍZENÍ K PRaM Úvod, rozdělení, účel použití Rozdělení PZ podle funkce Rozdělení PZ podle charakteristické konstrukce Rozdělení PZ podle umístění v robotizovaném pracovišti Robotizovaná pracoviště Základní prvky robotizovaného pracoviště Řízení pracoviště Typy robotizovaných pracovišť Svařovací Manipulační Nanášení barev Technologické operace Programování průmyslových robotů Úvod Online programování Uživatelské rozhraní - teach-pendanty DOF průmyslový robot Hlavní typy pohybů Aproximace pohybů Základní přehled instrukcí pro roboty ABB Základní přehled instrukcí pro roboty KUKA Případová studie: Paletizační úloha Off-line programování

4 6. BEZPEČNOST ROBOTIZOVANÝCH PRACOVIŠŤ Základní termíny a definice Požadavky na konstrukci robotu Silové hnací komponenty Výpadek nebo kolísání napájení Napájecí zdroje Skrytá energie Elektromagnetická kompatibilita (EMC) Elektrické zařízení Ovládací prvky Požadavky na bezpečnostní části řídicích systémů Funkce nouzového zastavení Bezpečnostní zastavení Redukovaná rychlosti Pracovní režimy Řízení pomocí ručního ovládacího panelu Požadavky na provozní spolupráci Popis kategorií bezpečnostních částí řídicích systémů Kategorie B Kategorie Kategorie Kategorie Kategorie Bezpečnostní ochranná zařízení Zařízení nouzového zastavení (Emergency stop device) Bezpečnostní světelné závory (Safety Ligt Curtain) Bezpečnostní laserový scanner Pevné zábrany Bezpečnostní dveřní snímače Nášlapné rohože Příklad zabezpečení robotizovaného pracoviště Použitá literatura

5 Minos++ Robotika Učebnice 1. HISTORIE, VÝVOJ A DEFINICE ROBOTŮ 1.1. OD MECHANICKÝCH PÍSAŘŮ K ROBOTŮM Snahy zapojit stroje podobné člověku nebo živým organismům do služeb člověka jsou téměř tak staré jako lidská kultura. Historie konstrukce pohyblivých figurín sahá až do období antiky a byzancie. Už Homér ve své Illiadě hovořil o tom, že Hefaistos, jeden z bohů na Olympu, zaměstnával ve svém domě služky vykované z čistého zlata. V r p. n. l. Archytus vytvořil model dřevěného holuba. Holub údajně obsahoval ve svých útrobách malý balón. Herón Alexandrijský, proslulý mechanik a stavitel figurín, poháněných párou1 a silou, vyvozenou tepelnou roztažností různých látek, např.rtuti), konstruktér samočinných jevištních zařízení, mechanismů, otevírajících brány chrámů apod. K pohonu využíval páru a zahřátý vzduch. Příkladem je zařízení oltáře, znázorněné na Obr. 1-1a. Při rozdělání ohně na oltáři se zahřeje voda v nádobě A, unikající pára tlačí na hladinu vody ve spodní části oltáře, provedeného jako nádrž. Voda je vytlačována trubkami L do nádobek, které drží sochy v rukách. Po naplnění nádobek se ruce skloní a vytékající voda z nádobek uhasí oheň na oltáři. Obr. 1-1 Příklady historických automatů a. Příklad antického oltáře s figurínami, které samočinně vylévají vodu na obětní oheň b. Mechanický automat Jacquete Droze c. Hosogavův mechanický automat V historii automatů nemohl chybět ani geniální umělec a technik Leonardo da Vinci ( ). Pro uvítání krále Ludvíka XII. v Miláně sestrojil mechanického lva, který kráčel k jeho trůnu a zdvihnutím tlapy pozdravil krále. S biorobotikou souvisí více vynikajících mechanických konstrukcí umělých lidí realizované v 18. století. Okolo r francouzský mechanik Jacques de Vaucanson sestrojil skutečně fungující robot flétnistu, který dokázal zahrát 12 skladeb. Zvuk vyluzoval obyčejným vydechnutím vzduchu přes ústa do hlavního otvoru flétny a tóny měnil přikládáním prstů na ostatní otvory nástroje. V r Jacquet Droz zkonstruoval automat s podobou dítěte (viz Obr. 1-1b), který psal pasáže textu skutečným perem, byl řízený vačkami a poháněný pružinami. V r Hosogawa z Japonska zkonstruoval další známý automat - chlapce nosícího čaj (viz Obr. 1-1c). 1 Viz známý fyzikální pokus: Herónova baňka 1

6 Velký rozvoj přírodních věd dával dokonalejší prostředky do rukou stavitelů automatů. Poznatky z akustiky umožňovaly konstrukce mechanismů, vydávajících jednoduché zvuky, například samočinné hrající hudební nástroje a mluvící figuríny. V období po první světové válce roboty nesměly chybět na žádné zajímavější výstavě o technice. Měly podobu zbrojnošů, pohybovaly rukama a odpovídaly na jednoduché otázky hlasem reprodukovaným z gramofonové desky. Roboty dostaly elektrický pohon, který bylo možné řídit inteligentněji než páčky, vačky a pružiny. Např. robot TELEVOX, zkonstruovaný v r Angličanem R. J. Wenslym dokázal na zapísknutí zdvihnout telefonní sluchátko a ozvat se lidským hlasem Američan Whitman zase sestrojil radiočlověka OCCULTA. Tento byl určený na bojové účely, měl ničit ostatní zátarasy a překonávat některé vojenské překážky. Slovo "robot" je postaveno na staroslovanském základu "-rob-", od kterého je též odvozena slova "robota", majícího v češtině význam těžké až nepříjemně unavující práce, dále slovo "robit", ale i slova "výroba", "obrábět" a pod. Geniální český spisovatel Karel Čapek použil tohoto slova k označení uměle vytvořených bytostí ve svém dramatu "R.U.R." z roku Výraz "R.U.R." znamená: "Rossum s Universal Robots", tedy: "Rossumovi universální Roboti", volně pak přeloženo: "Universální Roboti pana Rozuma (přesněji Mozku či Intelektu)". Karel Čapek své Roboty nazýval původně "Laboři" (chtěl zřejmě jednoznačně využít latinského labore, potažmo anglického slova: labour = těžká, nebo alespoň plně zaměstnávající práce) a použití slova "robot" mu poradil jeho bratr malíř Josef Čapek. Nicméně je skutečností, že od roku 1921, kdy bylo Čapkovo dílo R.U.R. poprvé uvedeno, se jeho popularita velmi rychle rozšířila po celém světě a s ní i toto české slovo "robot". Například v Japonsku se děti ve školách učí, že slovo robot je českého původu. Od té doby se však začalo tímto slovem označovat jakékoli automatické i mechanizační zařízení a to od kuchyňských strojků až po automatické piloty. Nechyběla, v průběhu historie se v podstatě opakující, i celá řada pokusů o umělé konstrukce člověku se podobajících zařízení, zejména na mechanickém principu. Dlužno podotknout, že tento princip byl Karlu Čapkovi cizí; jeho "Roboti" byli koncipováni pouze na biochemické bázi. My však počítáme roboty, zejména ty průmyslové, mezi neživé stroje a proto je také podle neživotného vzoru hrad skloňujeme. V průmyslové výrobě se široce využívané stroje, které plní určité funkce za člověka, obvykle nenazývají roboty, ale automaty. To je dáno především tím, že tyto automaty jednak svým vzhledem velmi málo člověka připomínají a jednak je jejich funkce většinou poměrně úzce specializovaná (autooperátory, jednoúčelové manipulátory). Na Obr. 1-3 je znázorněn historický vývoj výrobních strojů a robotů. Přestože vývoj výrobních strojů započal mnohem dříve, je zde za výchozí období zvolen přelom XV. a XVI.století. Můžeme sledovat skutečný vývoj výrobních strojů s jejich postupným zlepšováním a mechanizací a současně sledovat fiktivní představy o umělé bytosti (Golem) směrem k Čapkovým robotům z R.U.R. Společný osud spojuje tyto dva proudy vynález číslicového řízení (NC Numerical Control) v polovině XX. století. NC výrobní stroje spolu s manipulátory, obdařenými NC průmyslovými roboty - začaly realizovat představy o automatické výrobě. V roce 1961 totiž přišla americká firma AMF (American Machine and Foundry Corporation) na trh s mnohoúčelovým automatem pod názvem "Průmyslový robot VERSATRAN" (VERSAtile TRANsfer), který zastává funkci člověka u výrobního stroje, avšak nemá jeho podobu a pak již vývoj nabral neuvěřitelné obrátky. Symbióza průmyslových robotů a NC výrobních strojů na přelomu XX. a XXI. století umožnila vznik plně automatizovaných továren, jakou provozuje na příklad japonská firma FANUC. Jiné průmyslové roboty směřovaly do nestrojírenských aplikací včetně zemědělství. V červeně orámované části 2

7 Minos++ Robotika Učebnice obrázku č. Obr. 1-3 jsou znázorněna některá typická provedení průmyslových robotů. Ten vlevo je programován bezprostředním učením, tedy tak, že jej programátor původně v režimu TEACH vede po požadované dráze, která se nahraje do řídícího systému a po aktivování nahraného programu robot naučenou činnost v režimu REPEAT neúnavně opakuje. Uplatnění takového robotu je zejména při průběžném svařování po požadované dráze, nebo při nanášení nátěrových či ochranných hmot. Ten vpravo je programován zprostředkovaně pomocí programovacího panelu, při čemž programátor navede robot vždy do požadovaného bodu, který si robot zapamatuje a pak vykonává práci podle zadané činnosti mezi jednotlivými body nebo v těchto bodech. Takový robot je velmi vhodný například pro bodové svařování karoserií v automobilkách. Obr. 1-2 Bezprostřední učení průmyslového robotu HONDA Humanoidní roboty XX/XXI. století Stavebnictví, zemědělství, textilní prům., sklářství a j. Piano player Prof.Ichiro Kató UNIVERSITY of WASEDA, Tokyo Nestrojírenské aplikace Biorobotické (protetické) aplikace NC léta XX.století MASTER SLAVE K.Čapek: Numerical Control XVIII/XIX. století (James Průmyslový robot (ABB) R.U.R. robot Watt ) (Rosum`s Universal Robots) 1580: GOLEM Rabbi Jehuda Löw ben Becael (Staré Město Pražské) Japonská automatizovaná továrna Způsob řízení: Způsob řízení: 1921: FANUC zdokonalil parní stroj XV/XVI. století Leonardo da Vinci ( ) Francouzský kopírovací soustruh se šlapacím pohonem z XVI.stol. Obr. 1-3 Nástin vývoje výrobních strojů a robotů 3 různé pohony a technická zdokonalení, m.j.válečková ložiska, lanové převody, vrtule

8 S určitým odbočením od NC řízení se vyvinuly biorobotické (protetické) aplikace, řízené systémy MASTER-SLAVE, případně nervovými EMG (elektromyogrammetrickými) signály. Přímý vývoj v robotice však sleduje nejfantastičtější směr, tedy vývoj mobilních, kráčejících a humanoidních robotů (např. HONDA). Podoba těchto zařízení s fiktivním Golemem je až fascinující, ale i bezprostřední učení průmyslových robotů vedením za jejich koncový člen a nahráním tohoto pohybu do řídícího systému nám může připomenout oživování Golema tajemným šémem, vkládaným do jeho hlavy. Piano-player profesora Ichiro Kató z Wasedské university v Tokyu doprovázel celý symfonický orchestr na světové výstavě v Ósace. Humanoidní robot Honda ale i jiní androidi dokáží chodit i po schodech, nosit předměty, tančit a pod. Pomalu si tak i zaslouží životnou podobu jejich názvu, tedy roboti DEFINICE ROBOTŮ Pro obecné porovnání vlastností stroje s člověkem ve výrobním procesu mohou sloužit následující kategorie: - fysické možnosti - funkční možnosti - úroveň intelektu Jako hranice pro výrobní proces potřebné a možné úrovně intelektu slouží lidské vědomí, v daném případě jde především o vnímání, chápání a rozhodování, paměť a logiku. Funkční možnosti zahrnují přizpůsobivost, universálnost, možnost přemisťování v prostoru, manipulovatelnost apod. Mezi fysické možnosti patří síla, rychlost, schopnost nepřetržité práce, stabilita charakteristik, trvanlivost, spolehlivost atd. Uvedené tři kategorie je možno znázornit v prostorovém diagramu v kartézských souřadnicích x, y a z. [4; s.38] Obr. 1-4 Schematické porovnání člověka a stroje ve výrobním procesu [NODA;s.xx] Na Obr. 1-4 je velmi schematicky znázorněn člověk ve výrobním procesu, vyznačující se vysokou úrovní intelektu (potřebného pro daný výrobní proces), poměrně vysokou úrovní funkčních možností, avšak velmi nízkými fyzikálními možnostmi. Tohoto si byl člověk od pradávna velmi dobře vědom, a proto všechny dosavadní stroje prakticky napomáhaly 4

9 člověku rozšířit především tyto jeho nízké fyzikální možnosti a v diagramu jsou znázorněny pouze jako jednorozměrné a to na ose fyzikálních možností. Stavební a jim podobné stroje, ovládané a řízené přímo člověkem, jako jsou na příklad bagry, scrapery, ale též i balancery, teleoperátory a pod. představují v daném diagramu dvourozměrné stroje v rovině dané osami fysických možností a funkčních možností. Na druhé straně matematické a jim podobné informační stroje (computery, řídící systémy) jsou stroje rovněž v daném diagramu dvourozměrné, ale v rovině dané osami fysických možností a úrovní intelektu, možnost pohybu nemají. Teprve spojením, prolnutím, obou výše dvourozměrně znázorněných strojů vzniká průmyslový manipulátor - robot, představující stroj, odpovídající v tomto schématu trojrozměrnému znázornění člověka ve výrobním procesu. Je přirozené, že v rámci studia robotiky se hledá též vhodná definice jak manipulátoru, průmyslového robotu, tak i samotného robotu. Pojem "robot" je doposud ve světové literatuře definován poněkud nejednotně, avšak některé definice, odvozené od počtu stupňů volnosti takového zařízení, jako například: "Robot je zařízení od tří stupňů volnosti, do tří stupňů jde o manipulátor", nebo "Průmyslový robot je automatické manipulační zařízení libovolně programovatelné ve třech osách s podávacíma rukama (chapadly) nebo technologickými nástroji, určené pro použití v průmyslu", svědčí o nepochopení základní filosofie robotů. Nicméně posledně uvedená definice naznačuje ještě i další otázku a to, zda robot je totéž, co průmyslový robot. Již samotný přívlastek průmyslový" naznačuje, co má závěrečná část této definice na mysli, že totiž průmyslový robot je určitou podmnožinou robotů jako takových. Pro všeobecný pojem "robot" lze přijmout definici, původně vyslovenou Ing. Ivanem M.Havlem, CSc. [2] ve znění [3; s.20]: "Robot je automatický nebo počítačem řízený integrovaný systém, schopný autonomní, cílově orientované interakce s přirozeným prostředím, podle instrukcí od člověka. Tato interakce spočívá ve vnímání a rozpoznávání tohoto prostředí a v manipulování s předměty, popř. v pohybování se v tomto prostředí" Tato definice nepochybně zahrnuje různé robotické systémy pro rozmanitá, nejen průmyslová, použití. Povahu "průmyslového robotu" pak vystihuje velmi dobře definice podle prof. P. N. Beljanina [1]: "Průmyslový robot je autonomně fungující stroj-automat, který je určen k reprodukci některých pohybových a duševních funkcí člověka při provádění pomocných a základních výrobních operací bez bezprostřední účasti člověka a který je k tomuto účelu vybaven některými jeho schopnostmi (sluchem, zrakem, hmatem, pamětí a podobně), schopností samovýuky, samoorganisace a adaptace, t.j. přizpůsobivostí k danému prostředí". Definované zařízení je právě onou žádanou náhradou člověka ve výrobním procesu. O tom, zda jde o průmyslový robot či manipulátor je nutno rozhodnout na základě analysy úrovně inteligence, tj. úrovně jeho řídicího systému podle textu k Obr. 1-4, jednotné měřítko na přesné oddělení manipulátorů od průmyslových robotů prakticky neexistuje. 5

10 2. STAVBA PRŮMYSLOVÝCH ROBOTŮ A MANIPULÁTORŮ 2.1. KINEMATICKÁ STRUKTURA PRAM Akční systém stacionárních PRaM Z uvedených definic robotů a i z celkového pohledu na tato složitá zařízení jednoznačně vyplývá, že průmyslové roboty je nutno chápat jako určitou podmnožinu robotů jako takových, kterými mohou být zejména mobilní roboty pojízdné na různých typech kolových a pásových podvozků, či roboty kráčející, zkonstruované až do podoby zvířat či androidů. Zejména pak u mobilních robotických systémů představuje manipulační rameno mechanismus, který v globálním pojetí je prakticky samostatným akčním systémem, který může být použit jako stacionární průmyslový robot, vybavený navíc případně i jednoduchým či složitějším lokomočním ústrojím. Akční systém PRaM se z konstrukčního hlediska rozděluje na: pojezdové (lokomoční) ústrojí polohovací ústrojí orientační ústrojí výstupní hlavice (koncové efektory) Mezi polohovacím a orientačním ústrojím se nachází referenční bod Br, který zakončuje základní kinematický řetězec (ZKŘ), jenž zahrnuje polohovací ústrojí a někdy též zasahuje i do pojezdového ústrojí, kinematický řetězec (KŘ) pak obsahuje základní kinematický řetězec a orientační ústrojí. Mezi orientačním ústrojím a výstupní hlavicí bývá umístěn kompensátor polohy. Ukázka rozdělení akčního systému na robotech, které jsou vybaveny i lineárním pojezdovým ústrojím je na Obr a. b. Obr. 2-1 Ukázka rozdělení akčního systému na stacionárních průmyslových robotech a. Adaptivní průmyslový robot APR- 20 VUKOV-PREŠOV (SK) b. Průmyslový robot BEROE RB-321(BG) X - pojezdové ústrojí polohovací ústrojí - CBB (APR-20), CZY (BEROE RB-321) B r - referenční bod A 0, B 0, C 0 - orientační ústrojí (jedno z možných uspořádání) Poznámka: X, Y, Z - souřadnice translačního pohybu A, B, C - souřadnice rotací kolem os x, y, z A 0, B 0, C 0 - souřadnice rotací orientačního ústrojí 6

11 Kinematické dvojice v konstrukci PRaM Akční systém průmyslových robotů a manipulátorů je ve své podstatě pohybovým mechanismem, který sestává z více binárních členů, vázaných mezi sebou prostřednictvím kinematických dvojic (KD). Každé z těchto kinematických dvojic přísluší většinou jeden stupeň volnosti, kinematické dvojice o více stupních volnosti (na příklad KD válcová či rovinná) nejsou pro stavbu PRaM typické. Ani spojení dvou otočných kinematických dvojic do jednoho kloubu, tedy jako sférická kinematická dvojice, se běžně nevyskytuje, neboť taková soustava se jen velmi těžko osazuje servopohony. Při stavbě PRaM se nejčastěji používají kinematické dvojice posuvné (translační) a otočné (rotační). Protože kinematické struktury PRaM je potřebné (a to nejen pro potřeby této práce) často znázorňovat v různých postaveních, používají se jejich určitá schematická označení, které vycházejí z jejich konstrukční podstaty. Kinematická dvojice translační (T) Znázornění této kinematické dvojice je poměrně jednoduché, neboť stačí napodobit lineární posuv dvou těles po sobě. Je však nutno respektovat relativnost možného pohybu posouvajících se těles: a) po delším vedení se posouvá kratší těleso - tzv. suportové, či saňové provedení (viz Obr. 2-2a) b) v kratším vedení se posouvá delší těleso - tzv. smykadlové provedení (viz Obr. 2-2b) c) výsuvné, příp. teleskopické provedení (viz Obr. 2-2c) a ) b ) c ) Obr. 2-2 Schematické znázornění translační KD: a) suportové, b) smykadlové, c) výsuvné Bez dalšího vyznačování se předpokládá, že pohyblivý člen v kinematické dvojici z Obr. 2-2 nemá možnost se současně též otáčet. Kinematická dvojice rotační (R) Při znázorňování rotačních KD je nutno respektovat jejich specifika, která představují buď rotaci kolem vlastní osy, nebo rotaci ramene o délce r kolem mimostředné osy (kloub) a rovněž i směr pohledu (nárys, půdorys, příp. bokorys) na otočný kloub. Obr. 2-3 Otočné kinematické dvojice bez omezení úhlu otáčení: a),c) - s ramenem "r" a b),d) - kolem vlastní osy (r = 0) Nelze ponechat bez povšimnutí, že i jednoduché schematické znázornění je spojeno s konstrukční představou o možném rotačním pohybu a svým pojetím znázorňovaný rotační pohyb buď omezuje, nebo dává představu o možném otáčení kolem osy bez omezení. Typické případy jsou znázorněny na Obr. 2-3 a Obr

12 Obr. 2-4 Klouby (rotační KD s ramenem "r") v nárysu a půdorysu: a) bez omezeného úhlu otáčení b) s omezeným otáčením Základní kinematický řetězec PRaM polohovací ústrojí Všechny běžné kinematické struktury základních kinematických řetězců (polohovacího ústrojí) průmyslových robotů, jsou struktury se sériovou kinematikou. Je to dáno použitím výše uvedených kinematických dvojic vždy o jednom stupni volnosti (translačních nebo rotačních), které se posouvají či otáčejí nezávisle na sobě a výsledný pohyb je složen z řady pohybů v jednotlivých těchto kinematických dvojicích. Tak vzniká sériová kinematika nejen u robotických systémů, ale na příklad i u výrobních strojů, u kterých pak převládá struktura, složená převážně z translačních kinematických dvojic, tedy struktura kartézská, zatímco v morfologii průmyslových robotů se rozvinuly i jiné struktury. Polohovací ústrojí slouží k požadovanému ustavení referenčního bodu Br. Požaduje-li se jeho postavení a pohyb po přímce (úsečce), nebo křivce (kružnici) postačí k tomu l stupeň volnosti a to buď translační (T), nebo rotační (R), ", k polohování referenčního bodu Br v rovině, případně ploše, je zapotřebí již určitého spojení dvou kinematických dvojic. Teprve přidáním třetí kinematické dvojice může pohyb referenčního bodu základního kinematického řetězce obsáhnout i určitý prostor, závislý na celkovém spojení KD v ZKŘ. V praxi se na počátku rozvoje robotiky nejvíce rozšířily čtyři, možno říci základní, typy spojení KD: 1. Spojení tří translačních KD: T T T 2. Spojení jedné rotační a dvou translačních KD: R T T 3. Spojení dvou rotačních a jedné translační KD: R R T 4. Spojení tří rotačních KD: R R R Shodou okolností má struktura těchto čtyř základních spojení charakter postupného nahrazování translací rotacemi a výsledný obsluhovaný prostor je v těchto čtyřech případech: 1. Kvádr (pravoúhlý, kartézský pracovní prostor) 2. Válcový (cylindrický) segment 3. Kulový (sférický) segment 4. Torusový 2 (složený, anthropomorfní, anglulární) segment. 2 "TORUS", česky: "OBLOUN", je pojem ze stavitelství a jedná se o článek zhruba půlkruhového průřezu, vyskytující se (střídaje se s výžlabky) na příklad ve vodorovném provedení v patkách aticko-iónských (antická patka),nebo asijsko-iónských (iónská patka) sloupů, nebo ve svislém provedení v profilaci gotického ostění. 8

Mechatronika Modul 10: Robotika

Mechatronika Modul 10: Robotika Mechatronika Modul 10: Robotika Cvičebnice (koncept) Doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D. Prof. Ing. Zdenêk Kolíbal, CSc. Doc. Dr. Ing. Radek Knoflícek Ing. Aleš Pochylý Ing. Tomaš Kubela Radim Blecha Doc. RNDr.

Více

Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1)

Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1) Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1) Učebnice (koncept) Christian Stöhr Christian Stöhr Unternehmensberatung SRN Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků

Více

Mechatronika Modul 2: projektový management (Část 2)

Mechatronika Modul 2: projektový management (Část 2) Mechatronika Modul 2: projektový management (Část 2) Učebnice (koncept) Andre Henschke Henschke Consulting Dresden SRN Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované

Více

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Cvičebnice (koncept) Andre Henschke Henschke Consulting, Nĕmecko Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované průmyslové

Více

Mechatronika Modul 10: Robotika

Mechatronika Modul 10: Robotika Mechatronika Modul 10: Robotika Řešení (koncept) Doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D. Prof. Ing. Zdenêk Kolíbal, CSc. Doc. Dr. Ing. Radek Knoflícek Ing. Aleš Pochylý Ing. Tomaš Kubela Radim Blecha Doc. RNDr. Ing.

Více

Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1)

Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1) Mechatronika Modul 2: interkulturní kompetence (Část 1) Cvičebnice (koncept) Christian Stöhr Christian Stöhr Unternehmensberatung SRN Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků

Více

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Řešení (koncept) Dr. Ing. Bogdan Dybała, Dr. Ing. Tomasz Boratyński Dr. Ing. Jacek Czajka Dr. Ing. Tomasz Będza Dr. Ing. Mariusz Frankiewicz Ing. Tomasz

Více

Mechatronika Modul 10: Robotika

Mechatronika Modul 10: Robotika Mechatronika Modul 10: Robotika Učebnice Cvičebnice Řešení (koncept) Doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D. Prof. Ing. Zdenêk Kolíbal, CSc. Doc. Dr. Ing. Radek Knoflícek Ing. Aleš Pochylý Ing. Tomaš Kubela Radim

Více

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Řešení (koncept) Andre Henschke Henschke Consulting, Nĕmecko Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované průmyslové

Více

Mechatronika Modul 12: Rozhraní

Mechatronika Modul 12: Rozhraní Mechatronika Modul 12: Rozhraní Řešení (koncept) Matthias Römer Dr.-Ing. Gabriele Neugebauer np neugebauer und partner OhG Nĕmecko Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků

Více

PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY

PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY PRŮMYSLOVÉ ROBOTY A MANIPULÁTORY Pojem ROBOT zavedl český spisovatel Karel Čapek v roce 1920 v divadelní hře R.U.R. (Rosums Universal Robots) DEFINICE ROBOTU Robot (průmyslový) je automatické manipulační

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady a grafická vizualizace k určení souřadnicových systémů výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace

Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Mechatronika Modul 11: Evropská migrace Učebnice (koncept) Andre Henschke Henschke Consulting, Nĕmecko Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované průmyslové

Více

Mechatronika Modul 12: Rozhraní

Mechatronika Modul 12: Rozhraní Mechatronika Modul 12: Rozhraní Učebnice (koncept) Matthias Römer Dr-Ing. Gabriele Neugebauer np neugebauer und partner OhG Nĕmecko Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků

Více

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Učebnice (koncept) Dr. Ing. Bogdan Dybała, Dr. Ing. Tomasz Boratyński Dr. Ing. Jacek Czajka Dr. Ing. Tomasz Będza Dr. Ing. Mariusz Frankiewicz Ing. Tomasz

Více

Mechanika. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje.

Mechanika. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje. Mechanika Kinematika studuje geometrii pohybu robotu a trajektorie, po kterých se pohybují jednotlivé body. Klíčový pojem je poloha. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje.

Více

Úvod do průmyslové robotiky. Aleš Pochylý. Co je to robot? Robotizované pracoviště. Znalosti v robotice. Robotický systém

Úvod do průmyslové robotiky. Aleš Pochylý. Co je to robot? Robotizované pracoviště. Znalosti v robotice. Robotický systém Průmyslové roboty: sériová kinematika Nejvíce používané typy robotů: 6 DOF robot (základní struktura 6R + speciální typy: svařovací, ) 4 DOF robot SCARA (3R + T) 4 DOF robot paletizační (4R), pochyly.a@fme.vutbr.cz

Více

1.6 Definice robotů, průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) Aspekty pro posuzováni robotů... 47

1.6 Definice robotů, průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) Aspekty pro posuzováni robotů... 47 OBSAH Úvod... 7 1. Vývoj a definice robotů... 20 1.1 Od mechanických figurín a písařů k robotům... 20 1.2 Náhrada člověka robotem ve výrobním procesu... 25 1.3 Systémové pojetí výrobních strojů ve vztahu

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k uspořádání řídícím systémům i řízení manipulátorů a robotů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady k

Více

VÝROBNÍ STROJE. EduCom. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita v Liberci

VÝROBNÍ STROJE. EduCom. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita v Liberci Tento materiál vznikl jako součást projektu EduCom, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR. doc. Dr. Ing. Elias TOMEH e-mail: elias.tomeh@tul.cz Technická univerzita

Více

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů

Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Mechatronika Modul 9: Rychlé vytváření prototypů Učebnice Cvičebnice Řešení (koncept) Dr. Ing. Bogdan Dybała, Dr. Ing. Tomasz Boratyński Dr. Ing. Jacek Czajka Dr. Ing. Tomasz Będza Dr. Ing. Mariusz Frankiewicz

Více

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Robotika

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Robotika Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita

Více

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora

Roboty a manipulátory. Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Roboty a manipulátory Učební text VOŠ a SPŠ Kutná Hora Robotika - úvod Definice průmyslového robotu Historie automatický stroj, obsahující manipulátor se dvěma a více pohybovými osami a programovatelný

Více

ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů

ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF

Více

Mechanika

Mechanika Mechanika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Mechanika Kinematika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27

Více

Mechatronika Modul 1-4:

Mechatronika Modul 1-4: Mechatronika Modul 1-4: základy interkulturní kompetence, projektový management fluidní technika elektrické pohony a řízení Učebnice (koncept) Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných

Více

ROBOTIKA HISTORIE, SOUČASNOST A BUDOUCNOST ROBOTIKY. (Stacionární roboty) Prof. František Šolc

ROBOTIKA HISTORIE, SOUČASNOST A BUDOUCNOST ROBOTIKY. (Stacionární roboty) Prof. František Šolc HISTORIE, SOUČASNOST A BUDOUCNOST ROBOTIKY (Stacionární roboty) Prof. František Šolc 1 OBSAH PŘEDNÁŠKY Úvod Historie robotiky Současnost Rozdělení robotů Stacionární roboty Základní charakteristiky Programování

Více

Mechatronika Modul 3: fluidní technika

Mechatronika Modul 3: fluidní technika Mechatronika Modul 3: fluidní technika Řešení (koncept) Matthias Römer Henschke Consulting Dresden SRN Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných procovníků v globalizované průmyslové

Více

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Rozdělení sub-oborů robotiky Učební text jméno a příjmení autora Doc. Ing. Mgr. Václav Záda, CSc. Liberec 2010 Materiál

Více

Robotika průmyslové roboty. Vypracoval: Bc. Ludvík Kochaníček Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-KE-3-STZ-KOH-002

Robotika průmyslové roboty. Vypracoval: Bc. Ludvík Kochaníček Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-KE-3-STZ-KOH-002 Robotika průmyslové roboty Vypracoval: Bc. Ludvík Kochaníček Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-KE-3-STZ-KOH-002 Technologie budoucnosti do výuky CZ.1.07/1.1.38/02.0032 CO ZNAMENÁ ROBOT Samotné slovo robot

Více

Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren

Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních

Více

2. Kinematika bodu a tělesa

2. Kinematika bodu a tělesa 2. Kinematika bodu a tělesa Kinematika bodu popisuje těleso nebo také bod, který se pohybuje po nějaké trajektorii, křivce nebo jinak definované dráze v závislosti na poloze bodu na dráze, rychlosti a

Více

24. Úvod do robotiky. 24.1. Vlastnosti robotů. 24.2. Oblasti použití průmyslových robotů. 24.3. Rozdělení průmyslových robotů. Definice: Robotika

24. Úvod do robotiky. 24.1. Vlastnosti robotů. 24.2. Oblasti použití průmyslových robotů. 24.3. Rozdělení průmyslových robotů. Definice: Robotika oboty 14 1 z 5 24. Úvod do robotiky Definice: Robotika Robot Průmyslový robot věda o robotech 24.1. Vlastnosti robotů V porovnání s člověkem jsou: přesnější rychlejší robustnější dražší obecně je to samostatně

Více

Ing. Oldřich Šámal. Technická mechanika. kinematika

Ing. Oldřich Šámal. Technická mechanika. kinematika Ing. Oldřich Šámal Technická mechanika kinematika Praha 018 Obsah 5 OBSAH Přehled veličin A JEJICH JEDNOTEK... 6 1 ÚVOD DO KINEMATIKY... 8 Kontrolní otázky... 8 Kinematika bodu... 9.1 Hmotný bod, základní

Více

1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou

1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou Podle konstrukčního uspořádání a kinematiky 1. Stroje se sériovou strukturou (kinematikou) 2. Stroje se smíšenou kinematikou 3. Stroje s paralelní kinematikou VSZ -1.př. 1 2. Výrobní stroj jako základní

Více

3. Obecný rovinný pohyb tělesa

3. Obecný rovinný pohyb tělesa . Obecný rovinný pohyb tělesa Při obecném rovinném pohybu tělesa leží dráhy jeho jednotlivých bodů v navzájem rovnoběžných rovinách. Těmito dráhami jsou obecné rovinné křivky. Všechny body ležící na téže

Více

24. Úvod do robotiky Vlastnosti robotů Oblasti použití průmyslových robotů Rozdělení průmyslových robotů. Definice: Robotika

24. Úvod do robotiky Vlastnosti robotů Oblasti použití průmyslových robotů Rozdělení průmyslových robotů. Definice: Robotika zapis_roboty_108/2012 MECH Fa 1 z 6 24. Úvod do robotiky Definice: Robotika Robot Průmyslový robot věda o robotech 24.1. Vlastnosti robotů V porovnání s člověkem jsou: #1 vyšší kvalita obecně je to samostatně

Více

Příloha č. 2 Technická specifikace

Příloha č. 2 Technická specifikace Příloha č. 2 Technická specifikace Název veřejné zakázky: MoVI-FAI Malé robotické pracoviště IDENTIFIKAČNÍ ÚDAJE ZADAVATELE Obchodní název: Sídlo Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně nám. T. G. Masaryka 5555,

Více

2. Mechatronický výrobek 17

2. Mechatronický výrobek 17 Předmluva 1 Úvod 3 Ing. Gunnar Künzel 1. Úvod do mechatroniky 5 1.1 Vznik, vývoj a definice mechatroniky 5 1.2 Mechatronická soustava a její komponenty 9 1.3 Mechatronický systém a jeho struktura 11 1.4

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu zástavby jednotlivých prvků technického zařízení Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty 1 Úvodem slovo automat je

Více

CNC stroje. Definice souřadného systému, vztažných bodů, tvorba NC programu.

CNC stroje. Definice souřadného systému, vztažných bodů, tvorba NC programu. CNC stroje. Definice souřadného systému, vztažných bodů, tvorba NC programu. R. Mendřický, P. Keller (KVS) Elektrické pohony a servomechanismy Definice souřadného systému CNC stroje pro zadání trajektorie

Více

Kroužek pro přírodovědné talenty při Hvězdárně Valašské Meziříčí Lekce 17 ROBOTIKA II

Kroužek pro přírodovědné talenty při Hvězdárně Valašské Meziříčí Lekce 17 ROBOTIKA II Kroužek pro přírodovědné talenty při Hvězdárně Valašské Meziříčí Lekce 17 ROBOTIKA II POHLEDY BĚŽNÉHO ČLOVĚKA JAKÉ ZNÁTE ROBOTY? - nejrůznější roboti se objevují už v kreslených filmech pro nejmenší -

Více

Hydraulika ve strojírenství

Hydraulika ve strojírenství Hydraulika ve strojírenství Strojírenská výroba je postavena na celé řadě tradičních i moderních technologií: obrábění, tváření, svařování aj. Příslušné technologické operace pak provádějí většinou stroje:

Více

Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM)

Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM) TRENČIANSKA UNIVERZITA ALEXANDRA DUBČEKA V TRENČÍNE FAKULTA ŠPECIÁLNEJ TECHNIKY Předmět Základy robotizácie Přednáška Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM)

Více

Mechanika II.A Třetí domácí úkol

Mechanika II.A Třetí domácí úkol Mechanika II.A Třetí domácí úkol (Zadání je částečně ze sbírky: Lederer P., Stejskal S., Březina J., Prokýšek R.: Sbírka příkladů z kinematiky. Skripta, vydavatelství ČVUT, 2003.) Vážené studentky a vážení

Více

Střední škola automobilní Ústí nad Orlicí

Střední škola automobilní Ústí nad Orlicí Síla Základní pojmy Střední škola automobilní Ústí nad Orlicí vzájemné působení těles, které mění jejich pohybový stav nebo tvar zobrazuje se graficky jako úsečka se šipkou ve zvoleném měřítku m f je vektor,

Více

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14

ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 18 0:40 Roboti a jejich programování Robotické mechanické

Více

HCW 1000 NOVÝ TYP LEHKÉ HORIZONTKY ŠKODA

HCW 1000 NOVÝ TYP LEHKÉ HORIZONTKY ŠKODA HCW 1000 NOVÝ TYP LEHKÉ HORIZONTKY ŠKODA PŘEDSTAVENÍ STROJE HCW 1000 ŠKODA MACHINE TOOL a.s. pokračuje ve více než 100leté tradici výroby přesných obráběcích strojů. Na základě výsledků situační analýzy

Více

Přímá a inverzní kinematika manipulátoru pro NDT (implementační poznámky) (varianta 2: RRPR manipulátor)

Přímá a inverzní kinematika manipulátoru pro NDT (implementační poznámky) (varianta 2: RRPR manipulátor) Technická zpráva Katedra kybernetiky, Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni Přímá a inverzní kinematika manipulátoru pro NDT (implementační poznámky) (varianta 2: RRPR manipulátor) 22.

Více

1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY

1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY 1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY 1.1 VÝVOJ MECHATRONIKY Ve vývoji mechatroniky lze vysledovat tři období: 1. etapa polovina 70. let, Japonsko, založení nového oboru shrnuje poznatky z mechaniky,

Více

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů,

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Mechanismy - klasifikace, strukturální analýza, vazby Obsah přednášky : úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Mechanismy - úvod Mechanismus je soustava těles, spojených

Více

ROBOTIZACE A JEJÍ IMPLEMENTACE VE STAVEBNICTVÍ TRENDY EVROPSKÉHO STAVEBNICTVÍ

ROBOTIZACE A JEJÍ IMPLEMENTACE VE STAVEBNICTVÍ TRENDY EVROPSKÉHO STAVEBNICTVÍ ROBOTIZACE A JEJÍ IMPLEMENTACE VE STAVEBNICTVÍ doc. Ing. Pavel Svoboda, CSc. a Ing. Michal Bruzl ČVUT v Praze Fakulta stavební Katedra technologie staveb TRENDY EVROPSKÉHO STAVEBNICTVÍ 1 Obsah přednášky

Více

ÚVOD DO NC TECHNIKY VELKOSÉRIOVÁ A HROMADNÁ VÝROBA MALOSÉRIOVÁ A KUSOVÁ VÝROBA

ÚVOD DO NC TECHNIKY VELKOSÉRIOVÁ A HROMADNÁ VÝROBA MALOSÉRIOVÁ A KUSOVÁ VÝROBA Projekt: Inovace oboru Mechatronik pro Zlínský kraj Registrační číslo: CZ.1.07/1.1.08/03.0009 ÚVOD DO NC TECHNIKY Dlouhodobým směrem rozvoje ve všech výrobních odvětvích, a tedy i ve strojírenství, je

Více

PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD

PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD PRŮMYSLOVÁ AUTOMATIZACE REGULOVANÉ POHONY ROBOTICKÁ PRACOVIŠTĚ KAMEROVÉ SYSTÉMY OBCHOD ӏ Svařování ӏ Manipulace ӏ Broušení, frézování, řezání ӏ Lepení ӏ Robotické buňky ӏ Jednotlivá pracoviště ӏ Robotické

Více

Název: Řízení robota senzorem teploty I. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 1. část:

Název: Řízení robota senzorem teploty I. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 1. část: Název: Řízení robota senzorem teploty I. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 1. část: Navrhněte pohyblivého robota, schopného měřit teplotu kapalného tělesa. Robot bude mít pohyblivé rameno

Více

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové

Více

Škola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491

Škola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491 Škola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491 Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Kód DUMu Název DUMu Autor DUMu Studijní obor Ročník Předmět Anotace CZ.1.07/1.5.00/34.0560

Více

geometrická (trigonometrická, nebo goniometrická) metoda (podstata, vhodnost)

geometrická (trigonometrická, nebo goniometrická) metoda (podstata, vhodnost) 1. Nalezení pólu pohybu u mechanismu dle obrázku. 3 body 2. Mechanismy metoda řešení 2 body Vektorová metoda (podstata, vhodnost) - P:mech. se popíše vektor rovnicí suma.ri=0 a následně provede sestavení

Více

ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové robotiky Příklady návrhu robotické buňky

ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové robotiky Příklady návrhu robotické buňky ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové iky Příklady návrhu ické buňky Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál

Více

11 Manipulace s drobnými objekty

11 Manipulace s drobnými objekty 11 Manipulace s drobnými objekty Zpracování rozměrově malých drobných objektů je zpravidla spojeno s manipulací s velkým počtem objektů, které jsou volně shromažďovány na různém stupni uspořádanosti souboru.

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k základním pojmům principu odměřovacích systémů (přírůstkový, absolutní) Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.

Více

OVLÁDÁNÍ PÁSOVÉ DOPRAVY

OVLÁDÁNÍ PÁSOVÉ DOPRAVY Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava OVLÁDÁNÍ PÁSOVÉ DOPRAVY Návod do měření Ing. Václav Kolář Ph.D. listopad 2006 Cíl měření: Praktické ověření kontaktního

Více

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů,

úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Pohyb mechanismu Obsah přednášky : úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Doba studia : asi,5 hodiny Cíl přednášky : uvést studenty do problematiky mechanismů, seznámit

Více

Automatizační a měřicí technika (B-AMT)

Automatizační a měřicí technika (B-AMT) Ústav automatizace a měřicí techniky Bakalářský studijní program Automatizační a měřicí technika () Specializace oboru Řídicí technika Měřicí technika Průmyslová automatizace Robotika a umělá inteligence

Více

ROBOTIKA. univerzální Rozdělení manipulačních zařízení podle způsobu řízení: jednoúčelové manipulátory

ROBOTIKA. univerzální Rozdělení manipulačních zařízení podle způsobu řízení: jednoúčelové manipulátory ROBOTIKA je obor zabývající se teorií, konstrukcí a využitím robotů slovo robot bylo poprvé použito v roce 1920 ve hře Karla Čapka R.U.R (Rossum s Universal Robots pro umělou bytost) Robot je stroj, který

Více

Mechatronika Modul 5-8:

Mechatronika Modul 5-8: Mechatronika Modul 5-8: mechatronické komponenty, mechatronické systémy a funkce, dálková údržba a diagnostika Cvičebnice & Řešení (koncept) Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných

Více

Podtlakové úchopné hlavice

Podtlakové úchopné hlavice VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV MIKROELEKTRONIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION DEPARTMENT OF

Více

Procesní automatizační systém PC 8000. Stručné informace

Procesní automatizační systém PC 8000. Stručné informace Procesní automatizační systém Stručné Strana 2 PC systém se skládá z několika modulů Ovládací jednotka průmyslového počítače Více kontrolních jednotek (momentálně vždy 1x PAS a FEED) Síťová část a nepřetržité

Více

Instrumentovaný Mikroindentor

Instrumentovaný Mikroindentor Ústav mechaniky a materiálů Fakulta dopravní ČVUT v Praze Dokumentace funkčního vzorku: Instrumentovaný Mikroindentor Součást řešení projektu: SGS/05/OHK/3T/6 Tomáš Fíla, Daniel Kytýř, Nela Fenclová 0

Více

Geometrická přesnost Schlesingerova metoda

Geometrická přesnost Schlesingerova metoda TECHNIKU A TECHNOLOGII České vysoké učení technické v Praze, fakulta strojní Horská 3, 128 00 Praha 2, tel.: +420 221 990 900, fax: +420 221 990 999 www.rcmt.cvut.cz metoda Pavel Bach 2009 2 Příklad měření

Více

AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ. Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D.

AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ. Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D. AUTOMATIZACE V ODĚVNÍ VÝROBĚ Doc. Ing. A. Havelka, CSc. Ing. Petra Komárková, Ph.D. Podmínky pro úspěšné absolvování ZÁPOČET Vypracování a ústní obhajoba dvou semestrálních prací Účast na cvičeních a získání

Více

Dynamika vázaných soustav těles

Dynamika vázaných soustav těles Dynamika vázaných soustav těles Většina strojů a strojních zařízení, s nimiž se setkáváme v praxi, lze považovat za soustavy těles. Složitost dané soustavy závisí na druhu řešeného případu. Základem pro

Více

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Název projektu: Věda pro život, život pro vědu Registrační číslo: CZ.1.07/2.3.00/45.0029 V

Více

Úvod Proč polohovadla?

Úvod Proč polohovadla? Svařovac ovací stroje 4 Svařovac ovací přípravky, pravky, polohovadla a manipulátory doc. Ing. Ivo Hlavatý, Ph.D. http://fs1.vsb vsb.cz/~hla80 ivo.hlavaty@vsb.cz Úvod Proč polohovadla? Svařovac ovací přípravky,

Více

CNC soustruhy SF... STANDARDNÍ PŘÍSLUŠENSTVÍ STROJE VOLITELNÉ PŘÍSLUŠENSTVÍ STROJE SF 43 CNC WWW.FERMATMACHINERY.COM

CNC soustruhy SF... STANDARDNÍ PŘÍSLUŠENSTVÍ STROJE VOLITELNÉ PŘÍSLUŠENSTVÍ STROJE SF 43 CNC WWW.FERMATMACHINERY.COM CNC soustruhy řady SF - s vodorovným ložem Stroje tohoto konstrukčního řešení jsou univerzální modifikovatelné ve 2 (X, Z) i ve 3 (X, Z, C) osách souvisle řízené soustruhy s vodorovným ložem a jsou určeny

Více

AUTOMATICKÁ VÝMĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH. Ondřej Tyc

AUTOMATICKÁ VÝMĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH. Ondřej Tyc SOUTĚŽNÍ PŘEHLÍDKA STUDENTSKÝCH A DOKTORSKÝCH PRACÍ FST 007 AUTOATICKÁ VÝĚNA NÁSTROJŮ NA OBRÁBĚCÍCH STROJÍCH Ondřej Tyc ABSTRAKT Práce je provedena jako rešerše používaných systémů pro automatickou výměnu

Více

Ústav automatizace a měřicí techniky.

Ústav automatizace a měřicí techniky. www.feec.vutbr.cz Specializace studijního oboru Automatizační a Měřicí Technika: Řídicí technika Moderní algoritmy řízení, teorie řízení Modelování a identifikace parametrů řízených systémů Pokročilé metody

Více

Základy logického řízení

Základy logického řízení Základy logického řízení 11/2007 Ing. Jan Vaňuš, doc.ing.václav Vrána,CSc. Úvod Řízení = cílené působení řídicího systému na řízený objekt je členěno na automatické a ruční. Automatickéřízení je děleno

Více

Merkur perfekt Challenge Studijní materiály

Merkur perfekt Challenge Studijní materiály Merkur perfekt Challenge Studijní materiály T: 541 146 120 IČ: 00216305, DIČ: CZ00216305 / www.feec.vutbr.cz/merkur / steffan@feec.vutbr.cz 1 / 15 Název úlohy: Kresba čtyřlístku pomocí robotické ruky Anotace:

Více

TEMATICKÝ PLÁN. září říjen

TEMATICKÝ PLÁN. září říjen TEMATICKÝ PLÁN Předmět: MATEMATIKA Literatura: Matematika doc. RNDr. Oldřich Odvárko, DrSc., doc. RNDr. Jiří Kadleček, CSc Matematicko fyzikální tabulky pro základní školy UČIVO - ARITMETIKA: 1. Rozšířené

Více

Okruhy problémů k teoretické části zkoušky Téma 1: Základní pojmy Stavební statiky a soustavy sil

Okruhy problémů k teoretické části zkoušky Téma 1: Základní pojmy Stavební statiky a soustavy sil Okruhy problémů k teoretické části zkoušky Téma 1: Základní pojmy Stavební statiky a soustavy sil Souřadný systém, v rovině i prostoru Síla bodová: vektorová veličina (kluzný, vázaný vektor - využití),

Více

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.1. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.1. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Téma: MEIV 3.1.1 Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Obor: Mechanik Elektronik Ročník: 4.

Více

23. Kladkostroje Použití přenosná zdvihadla pro zvedání zavěšených břemen jednoduchý stroj = kolo s (pro lano) Kladka kladka - F=G, #2 #3

23. Kladkostroje Použití přenosná zdvihadla pro zvedání zavěšených břemen jednoduchý stroj = kolo s (pro lano) Kladka kladka - F=G, #2 #3 zapis_dopravni_stroje_jeraby08/2012 STR Fb 1 z 5 23. Kladkostroje Použití přenosná zdvihadla pro zvedání zavěšených břemen jednoduchý stroj = kolo s (pro lano) #1 Kladka kladka - F=G, #2 #3 kladka - F=G/2

Více

A U T O R : I N G. J A N N O Ž I Č K A S O Š A S O U Č E S K Á L Í P A V Y _ 3 2 _ I N O V A C E _ _ C N C V Z T A Ž N É A O B R Y S O V É B

A U T O R : I N G. J A N N O Ž I Č K A S O Š A S O U Č E S K Á L Í P A V Y _ 3 2 _ I N O V A C E _ _ C N C V Z T A Ž N É A O B R Y S O V É B A U T O R : I N G. J A N N O Ž I Č K A S O Š A S O U Č E S K Á L Í P A V Y _ 3 2 _ I N O V A C E _ 1 3 1 8 _ C N C V Z T A Ž N É A O B R Y S O V É B O D Y _ P W P Název školy: Číslo a název projektu: Číslo

Více

Naše malé systémy pro velká zadání. Technické specifikace

Naše malé systémy pro velká zadání. Technické specifikace Měření kontur odklon od tradičních způsobů: Spojení měřicích os X a Z je možné jen do jistých mezí. Naše řešení: oddělení os X a Z. Osa X provádí posuv měřeného prvku, zatímco osa Z zajišt uje kontakt

Více

7. Analýza pohybu a stupňů volnosti robotické paže

7. Analýza pohybu a stupňů volnosti robotické paže 7. Analýza pohybu a stupňů volnosti robotické paže Úkoly měření a výpočtu ) Změřte EMG signál, vytvořte obálku EMG signálu. ) Určete výpočtem nutný počet stupňů volnosti kinematického řetězce myoelektrické

Více

Integrovaná střední škola, Hlaváčkovo nám. 673, Slaný

Integrovaná střední škola, Hlaváčkovo nám. 673, Slaný Označení materiálu: VY_32_INOVACE_STEIV_FYZIKA1_12 Název materiálu: Druhy pohybů. Tematická oblast: Fyzika 1.ročník Anotace: Prezentace slouží k výuce pohybů, jejich dělení a vlastností. Očekávaný výstup:

Více

Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ

Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ Výukový materiál KA č.4 Spolupráce se ZŠ Modul: Automatizace Téma workshopu: Řízení pneumatických (hydraulických) systémů programovatelnými automaty doplněk k workshopu 1 Vypracoval: Ing. Michal Burger

Více

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ

ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Úloha: 3. Soustružení TÉMA 3.2 ZÁKLADNÍ DRUHY SOUSTRUHŮ A JEJICH OBSLUHA Obor: Mechanik seřizovač Ročník: I. Zpracoval(a): Michael Procházka Střední odborná škola

Více

Aplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY]

Aplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY] Aplikované úlohy Solid Edge SPŠSE a VOŠ Liberec Ing. Aleš Najman [ÚLOHA 38 KONTROLA A POHONY] 1 ÚVOD Úloha 38 popisuje jednu část oblasti sestava programu Solid Edge V20. Tato úloha je v první části zaměřena

Více

Řídicí systém pro každého

Řídicí systém pro každého Akce: Přednáška, KA 5 Téma: ŘÍDICÍ SYSTÉM PRO KAŽDÉHO Lektor: Ing. Balda Pavel, Ph.D. Třída/y: 3ME, 4ME Datum konání: 11. 3. 2014 Místo konání: malá aula Čas: 5. a 6. hodina; od 11:50 do 13:30 Řídicí systém

Více

Dřevěné a kovové konstrukce

Dřevěné a kovové konstrukce Učební osnova předmětu Dřevěné a kovové konstrukce Studijní obor: Stavebnictví Zaměření: Pozemní stavitelství Forma vzdělávání: denní Celkový počet vyučovacích hodin za studium: 64 4. ročník: 32 týdnů

Více

Moderní technologie ve studiu aplikované fyziky CZ.1.07/2.2.00/ Množiny, funkce

Moderní technologie ve studiu aplikované fyziky CZ.1.07/2.2.00/ Množiny, funkce Moderní technologie ve studiu aplikované fyziky CZ.1.07/2.2.00/07.0018 2. Množiny, funkce MNOŽIN, ZÁKLDNÍ POJMY Pojem množiny patří v matematice ke stěžejním. Nelze jej zavést ve formě definice pomocí

Více

U Úvod do modelování a simulace systémů

U Úvod do modelování a simulace systémů U Úvod do modelování a simulace systémů Vyšetřování rozsáhlých soustav mnohdy nelze provádět analytickým výpočtem.často je nutné zkoumat chování zařízení v mezních situacích, do kterých se skutečné zařízení

Více

K obrábění součástí malých a středních rozměrů.

K obrábění součástí malých a středních rozměrů. FRÉZKY Podle polohy vřetena rozeznáváme frézky : vodorovné, svislé. Podle účelu a konstrukce rozeznáváme frézky : konzolové, stolové, rovinné, speciální (frézky na ozubeni, kopírovací frézky atd.). Poznámka

Více

Odměřovací systémy. Odměřování přímé a nepřímé, přírůstkové a absolutní.

Odměřovací systémy. Odměřování přímé a nepřímé, přírůstkové a absolutní. Odměřovací systémy. Odměřování přímé a nepřímé, přírůstkové a absolutní. Radomír Mendřický Elektrické pohony a servomechanismy 7. 3. 2014 Obsah prezentace Úvod Odměřovací systémy Přímé a nepřímé odměřování

Více

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje

Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje Genius 4x Čtyřosý pozicionér pro frézovací, vrtací a vyvrtávací stroje K vykonávání automatických cyklů na stroji nemůsí být nutné instalovat komplexní a tudíž drahý CNC systém. Někdy je možno dosáhnout

Více

Funkce, funkční závislosti Lineární funkce

Funkce, funkční závislosti Lineární funkce Funkce, funkční závislosti Lineární funkce Obsah: Definice funkce Grafické znázornění funkce Konstantní funkce Lineární funkce Vlastnosti lineárních funkcí Lineární funkce - příklady Zdroje Z Návrat na

Více

Kapitola 2. o a paprsek sil lze ztotožnit s osou x (obr.2.1). sil a velikost rovnou algebraickému součtu sil podle vztahu R = F i, (2.

Kapitola 2. o a paprsek sil lze ztotožnit s osou x (obr.2.1). sil a velikost rovnou algebraickému součtu sil podle vztahu R = F i, (2. Kapitola 2 Přímková a rovinná soustava sil 2.1 Přímková soustava sil Soustava sil ležící ve společném paprsku se nazývá přímková soustava sil [2]. Působiště všech sil m i lze posunout do společného bodu

Více