Myš v bludisku. Stopár. Robotická súťaž Voľná jazda. Sumo zápas. Informácie prebraté z

Transkript

1 Istrobot 2008 Myš v bludisku Stopár Robotická súťaž Voľná jazda Sumo zápas

2 Stopár Sledovanie čiernej čiary v čo najkratšom čase Podproblémy: Ako obísť tehlu Ako prejsť cez tmavý tunel Ako vyhľadať čiernu čiaru po prerušení Akú úlohu zohráva naklonenie roviny?

3 Stopár - detaily Technické informácie Biely podklad Organizácia súťaže Čierna dráha cca. 15 mm široká Polomer oblúkov na trati aspoň 10 cm Tunel prierezu aspoň 25x25 cm Rozmer robota nesmie presiahnuť 25 cm Každý robot môže dráhu prejsť 3krát Robot sa teda môže pri pohybe po dráhe učiť jej tvar Max. 5 minút na prejdenie dráhy Robot sa nesmie počas pohybu rozpadnúť

4 Stopár - robot

5 Stopár - robot 1) 3x IR LED + 1x tlakový spínač; 4x jednosmerný motor 2) Čiara, prekážka; 2x krokovy motor 3) Štandardné lego senzory Štandardné lego motorčeky 5) 9 x infra + foto na čiaru, 1 x dotykový 6) 6 IR senzorov na čiaru, jeden mechanický na prekážku; servomotorčeky

6 Návrh programu pre Stopára Podľa I. Ševčiva, Návrh mobilných robotov, bakalárska práca, Trnava 2007 Načítaj hodnoty z diaľkomerov. Ak je pred predným diaľkomerom prekážka, spusti podprogram pre obchádzanie prekážky, inak pokračuj ďalej v programe. Načítaj hodnoty z infra senzorov. Skontroluj, či reagujú krajné senzory, ak áno, spusti podprogram pre kritické zatáčanie. Ak si na čiare, nájdi strednú hodnotu a nastav motory podľa výsledku. Ak sú všetky body biele, si mimo čiary, nemeň nastavenie motorov. Opakuj program od začiatku.

7 Návrh programu pre Stopára Podprogram pre obchádzanie prekážky: Zastav. Otoč robota o 90 stupňov do prava. Choď dopredu. Podrogram Uprednostni pravý senzor, ak reaguje. Kontroluj vzdialenosť meranú ľavým diaľkomerom a koriguj motory podľa odchýlky od prekážky. skonči kritické zatáčanie: Ak nájdeš čiaru, podprogram. pre Nastav motory tak, aby robot maximálne zatáčal do príslušnej strany. Ak prestanú reagovať krajné senzory, ukonči podprogram.

8 Stopár úlohy na dnes Vymyslite konštrukciu robota pre Sledovanie čiary Obchádzanie prekážky Otestujte svoju konštrukciu Zistite hodnoty pre čiernu hodnotu, nakalibrujte senzory Vytvorte dobrú a podrobnú dokumentáciu pre váš postup Ako ste postupovali pri riešení stopovania Na aké problémy ste narazili Ako ste ich riešili

9 Voľná jazda Počas 5 minút predviesť, čo váš robot dokáže Nie je pevne stanovený kontext pre robota Víťazstvo: sila potlesku + porota

10 Voľná jazda

11 Voľná jazda úlohy na dnes Vymyslite pútavý kontext pre použitie svojho robota Začnite s konštrukciou robota Vytvorte dobrú a podrobnú dokumentáciu pre váš postup Aké materiály ste použili Aké schopnosti bude mať váš robot Na aké problémy konštrukcia/ program ste narazili, ako ste ich riešili

12 Myš v bludisku Prejsť bludiskom v čo najkratšom čase Zo štartu do cieľa Funguje pravidlo pravej ruky

13 Myš v bludisku Technické informácie 16 x 16 štvorcov 1 štvorec 18 x 18 cm Šírka chodby 16,8 cm Steny: 5 cm x 1,2 cm Štart v rohu Jediný cieľ v strede Organizácia súťaže Rozmer robota nesmie presiahnuť 25 cm Max. 10 min na prechod bludiskom myš strávi v bludisku 4 minúty a po ručnom reštarte súťažiacim začne pokus, ktorý trvá 20 sekúnd: 20 + ( 4 60/30 ) + 3 = 31 sekúnd.

14 Myš v bludisku robot Gauss Polohu stien zisťuje 7 infračervených senzorov (dva vpredu, dva vzadu, jeden vpredu a netradične dva šikmé). Snímanie polohy je riešené kolesami od lekváru s navŕtanými dierkami na obvode a cez ne prechádza infračervené svetlo (inšpirujúc sa guličkovou myšou) Cez bluetooth s dosahom 100 metrov vysiela rôzne informácie o svojej polohe. Software urobený v Delphi na vzdialenom počítači vie graficky zobraziť cestu spolu so zákrutami, prerušeniami, pásikmi, vzdialenosťou a prekážkami alebo aj postupné odkrývanie mapy bludiska.

15 MiniSumo Zápas dvoch robotov v presne vymedzenom priestore max. 3 min. Cieľom je vytlačiť z ringu súpera Zápasy každý s každým

16 Dokumentáciu pošlite/odovzdajte... Ešte dnes svojim Lego- kamarátkam