VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ ECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSIY OF ECHNOLOGY FAKULA SROJNÍHO INŽENÝRSVÍ ÚSAV AUOMAIZACE A INFORMAIKY FACULY OF MECHANICAL ENGINEERING INSIUE OF AUOMAION AND COMPUER SCIENCE ŘÍZENÍ NEKMIAVÝCH REGULOVANÝCH SOUSAV S DOPRAVNÍM ZPOŽDĚNÍM NON-OSCILLLAING PLANS CONROL WIH DEAD IME DIPLOMOVÁ PRÁCE DIPLOMA HESIS AUOR PRÁCE AUHOR VEDOUCÍ PRÁCE SUPERVISOR Fantiš Plíš Ing. Olga Daviová, Ph.D. BRNO 9

2

3

4

5 . Pan/paní LICENČNÍ SMLOUVA POSKYOVANÁ K VÝKONU PRÁVA UŽÍ ŠKOLNÍ DÍLO Jméno a příjmní: Bytm: (ál jn auto ) Naozn/a (atum a míto):. Vyoé uční tchnicé v Bně Faulta tojního inžnýtví uzavřná mzi mluvními tanami: ílm chnicá 896/, Bno a jjímž jménm jná na zálaě pímného pověřní ěanm faulty:... (ál jn nabyvatl ) Čl. Spcifiac šolního íla. Přmětm této mlouvy j vyoošolá valifiační pác (VŠKP): itační pác iplomová pác baalářá pác jiná pác, jjíž uh j pcifiován jao... (ál jn VŠKP nbo ílo) Názv VŠKP: Voucí/ šolitl VŠKP: Útav: Datum obhajoby VŠKP: VŠKP ovzal auto nabyvatli v : tištěné fomě počt xmplářů.. ltonicé fomě počt xmplářů.. hoící zaštnět

6 . Auto pohlašuj, ž vytvořil amotatnou vlatní tvůčí činnotí ílo hoa popané a pcifiované. Auto ál pohlašuj, ž při zpacovávání íla ám notal o ozpou autoým záonm a přpiy ouvijícími a ž j ílo ílm půvoním. 3. Dílo j cháněno jao ílo l autoého záona v platném znění. 4. Auto potvzuj, ž litinná a ltonicá vz íla j inticá. Člán Uělní licnčního opávnění. Auto touto mlouvou poytuj nabyvatli opávnění (licnci) výonu páva uvné ílo nvýělčně užít, achivovat a zpřítupnit tuijním, výuovým a výzumným účlům včtně pořizovaní výpiů, opiů a ozmnožnin.. Licnc j poytována clovětově, po clou obu tvání autoých a majtových páv ílu. 3. Auto ouhlaí zvřjněním íla v atabázi přítupné v mzináoní íti ihn po uzavřní této mlouvy o po uzavřní této mlouvy 3 oy po uzavřní této mlouvy 5 lt po uzavřní této mlouvy lt po uzavřní této mlouvy (z ůvou utajní v něm obažných infomací) 4. Nvýělčné zvřjňování íla nabyvatlm v oulau utanovním 47b záona č. / 998 Sb., v platném znění, nvyžauj licnci a nabyvatl j němu povinn a opávněn z záona. Člán 3 Závěčná utanovní. Smlouva j pána v třch vyhotovních platnotí oiginálu, přičmž po jnom vyhotovní obží auto a nabyvatl, alší vyhotovní j vložno o VŠKP.. Vztahy mzi mluvními tanami vznilé a nupavné touto mlouvou říí autoým záonm, občaným záoním, vyoošolým záonm, záonm o achivnictví, v platném znění a popř. alšími pávními přpiy. 3. Licnční mlouva byla uzavřna na zálaě voboné a pavé vůl mluvních tan, plným poozuměním jjímu txtu i ůlům, nioliv v tíni a za nápaně nvýhoných pomín. 4. Licnční mlouva nabývá platnoti a účinnoti nm jjího popiu oběma mluvními tanami. V Bně n:... Nabyvatl Auto

7 Abtat Stana 7 ABSRAK ato baalářá pác zabývá výběm vhoných mto po uční paamtů pojitých i čílicových gulátoů, j-li řízna nmitavá gulovaná outava opavním zpožěním, popim těchto mto, apliací jich na návh pojitého i iétního gulačního obvou. Na závě j povno gaficé vyhonocní výlů na zálaě gulačního půběhu a vyhonocní z hlia přnoti a vality gulac. ABSRAC hi bachlo thi al with th lction of mtho which a uit fo th tmination of continuou an numical contoll paamt if a non-ocillating plant i ict with a tanpotation lag, ciption of th mtho, thi application on th ign of a continuou an numical contol ytm. In concluion, th gaphic valuation of th ult i on on th bai of th contol poc an valuation in tm of accuacy an contol quality. KLÍČOVÁ SLOVA Rgulovaná outava, guláto, opavní zpožění. KEYWORDS Plant, contoll, a tim.

8 Stana 8 Abtat

9 Poěování Stana 9 PODĚKOVÁNÍ Rá bych touto ctou poěoval voucí vé pác Ing. Olz Daviové, Ph.D. za pomoc a cnné ay, té mi poytla v půběhu tvoby této pác.

10 Stana Poěování

11 Obah Stana OBSAH: Zaání závěčné pác 3 Licnční mlouva.. 5 Abtat. 7 Sznam použitých zat a ymbolů. Úvo... 3 oi gulovaných outav 5. Rgulované outavy 5. Dopavní zpožění 6.3 Úpava přnoů gulovaných outav. 7 3 Mtoy po uční paamtů Mtoa požaovaného molu Mtoa náobného ominantního pólu ,,Univzální xpimntální mtoa Pogamové vybavní 3 4. Vytvořní molu v pogamu Matlab Simulin Vyhonocní výlů Vhonot mto po aný typ outav Výpočt paamtů PI gulátou Gaficé vyhonocní paamtů PI gulátou PI guláto lativním přmitm % PI guláto lativním přmitm % Výpočt paamtů PID/PSD gulátoů Gaficé vyhonocní paamtů PID/PSD gulátoů PID/PSD gulátoy lativním přmitm % PID/PSD gulátoy lativním přmitm % Závě 5 Sznam použité litatuy. 53 Přílohy. 55

12 Stana Sznam použitých zat a ymbolů SEZNAM POUŽIÝCH ZKRAEK A SYMBOLŮ vzoovací pioa opavní zpožění zílní gulátou, popocionální ontanta gulátou D ivační čaová ontanta I intgační čaová ontanta G o přno otvřného gulačního obvou G wy přno řízní G R přno gulátou G S přno řízní h přchoová func, přchoová ozva h(t) pojitá přchoová func, pojitá přchoová chaatitia t ča (pojitý) u ační vličina, vtupní vličina (vtup) gulační ochyla v, pouchové vličiny w žáaná vličina y gulovaná vličina, výtupní vličina (výtup) κ přmit (přgulování) ξ i bzozměný oficint tlumní a zílní otvřného gulačního obvou oba utální (oba gulac) t u Honí inx opoučná, optimální honota

13 Úvo Stana 3 ÚVOD Rgulac tojů j hitoicy njtaším a njmaovějším uplatněním pincipů, té byly popány a fomulovány poměně návno, výazněji začal tnto obo ozvíjt až v polovině minulého toltí. Potatou gulátou j přvní gulační ochyly na ační vličinu, obcněji řčno guláto upavuj vtupní honoty ta, aby v co njatším ča přvl výtup na požaovanou honotu. ato pác pojnává o mtoách uční paamtů gulátoů, j-li použita nmitavá gulovaná outava opavním zpožěním. Po návh paamtů pojitých i čílicových gulátoů xituj clá řaa mto, pouz něté j vša možné použít v tomto přípaě. Pác j člněna logicy o apitol ta, aby čtnář zíal v pvních vou apitolách potřbné toticé znaloti z obou gulovaných outav, té j třba i ovojit př alšími apitolami. V třtí apitol buou vyjmnovány mtoy, té přicházjí v úvahu při řšní této pác, tj. mtoy, té lz použít při uční paamtů pojitých i čílicových gulátoů, j-li řízna nmitavá gulovaná outava opavním zpožěním, a v též apitol buou tyto mtoy i popány. Čtvtá apitola bu věnována pogamovému vybavní, té bylo při řšní této pác použito. Jná o pogam Matlab Simulin. Pátá apitola bu věnována vyhonocní výlů.

14 Stana 4 Úvo

15 oi gulovaných outav Stana 5 EORIE REGULOVANÝCH SOUSAV ato apitola obahuj toii gulovaných outav. Pvní čát zabývá amotnými gulovanými outavami, uhá čát opavním zpožěním a polní čát úpavou tvau přpiů přnoů gulovaných outav.. Rgulovaná outava Rgulovaná outava j v ytémové intptaci většinou zjnoušná molová přtava o řízném objtu a v něm pobíhajících pocch významných po gulaci. K jjímu vyjářní používá učitá foma pzntac vztahu mzi poměnnými pzntujícími onétní fyziální vličiny, té mají z hlia gulac jnoznačně finovanou úlohu: vličinou gulovanou y, ační u, pouchovou v. Rgulovaná vličina y oáží tav pocu a na jjí honoty v ča jou lany učité požaavy. Na požaované honotě gulovaná vličina užuj změnami ační vličiny u gnovanými gulátom pol učitého algoitmu. nto to ovlivňuj pouchová vličina v vými pouchami. oto pojvuj nžáoucími změnami gulované vličiny, té lz omzit pouz změnami ační vličiny. Rguláto j ytém, jhož výtup pzntují taové změny ační vličiny, té vou otaňování gulační ochyly vytvářné jao ozíl požaované vličiny w a gulované vličiny y. Zálaní úlohou gulátou j potlační šolivého půobní pouch. Za jná o nmitavou gulovanou outavu, učím z obcného přpiu (.), pou ξ ;, tuíž á jmnovatl ozložit na va ořny (.) a aná outava j nmitavá. GS ( ) = ξ (.) GS ( ) = ( )( ) (.)

16 Stana 6 oi gulovaných outav. Dopavní zpožění Při povní změny na vtupu opavní zpožění (ob..) u outav pojvuj ta, ž na výtupu nní žáná ozva. pv po uplynutí učitého čaového úu začn měnit výtupní vličina. nto čaový ú j oba opavního zpožění, té njčatěji nachází v gulovaných outavách, vyytuj opava učitou ychlotí po učité áz. Ob.. Soutava opavním zpožěním. Jao příla j možno uvét pc na palování uhlí (ob..), jjíž oučátí j páový opavní učný po přívo paliva. Ační vličinou u j otvřní výputě náypy, z té paá uhlí na páový opavní, a tn j ál opavuj o pc. Pou guláto změní honotu ační vličiny u (to j vtupní vličina gulované outavy, u níž opavní zpožění pojvuj), bu výtupní vličina gulované outavy, což j gulovaná vličina y (tplota v pci), měnit až po uplynutí učité oby. ato oba j pávě oba, nž poj uhlí páovým opavním z záobníu až o pc. uto obu nazývám opavním zpožěním a označujm. Ob.. Pc outava opavním zpožěním. Z přílau j zřjmé, ž opavní zpožění u gulovaných outav j zpožěná ac výtupní vličiny (gulované outavy y) na změnu vtupní vličiny (ační vličinu u).

17 oi gulovaných outav Stana 7.3 Úpava přnoů gulovaných outav Něy j třba upavit přnoy přímo na požaované jnoušší tvay, jaé vyžauj yntéza gulačního obvou, tá pováí mtoou požaovaného molu (tab. 3-3), mtoou náobného ominantního pólu i,,univzální xpimntální mtoou (tab. 3-4 a tab. 3-5). Úpavu lz povét přímo, bz znaloti přchoových chaatiti a ložitějších výpočtů. G i S ( ) = (.3) i ( i ) Rychlé přvní přnoů outavy (.3) na přnoy jnouššího řáu pvního nbo uhého opavním zpožěním (.4 a.5) uvné v [] lz povét přímo pomocí tab. -, =,45( t,7 t,33) GS ( ) = =,498t,33,498t,7 (.4) přípaně =,794( t,7 t,33 ) GS ( ) = =,937t,33,937t,7 ( ) (.5) ( ) i i i i ,568,98,3,65,88 i i i,55,3,969,74 3,537 i i,638,63,48,668,838 i i i -,35,535,53,8,53 použitlné po >, 35 ab. - abula po úpavu přnoů gulovaných outav. ab. - uvná v [] byla ovozna z numicé hoy přchoových funcí přílušných půvonímu a zjnoušnému přnou v honotách po čaové oamžiy, y oahují %, 33%, 7% a % honoty nového utálného tavu.

18 Stana 8 oi gulovaných outav

19 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana 9 3 MEODY PRO URČENÍ PARAMERŮ REGULÁORŮ ato apitola zabývá mtoami po výpočt paamtů pojitých i čílicových gulátoů a jjich popim. 3. Mtoa požaovaného molu Mtoa požaovaného molu, uvná v [4], jiným názvm taé mtoa invz ynamiy, j vlic účinná a jnouchá. Pomocí ní lz řizovat ja analogové, ta i čílicové onvnční gulátoy při ožní nulové tvalé gulační ochyly na o polohy žáané vličiny w nbo pouchové vličiny v, té půobí na výtupu gulované outavy (ob. 3.). ato mtoa umožňuj řízní po anou outavu opoučného onvnčního gulátou taovým způobm, aby bylo zaučno požaovaného lativního přmitu přchoové chaatitiy gulačního obvou κ zvolného v mzi o o,5 (tj. 5 %), což po paticé účly zcla potačí. Ob. 3. Schéma gulačního obvou. Mtoa požaovaného molu navazuj na obcné pincipy invz ynamiy a v tomto přípaě omzuj na nalzní taového gulátou přnom G R z tab. 3-, tý zajití požaované vlatnoti gulačního obvou vyjářné jho matmaticým molm v tvau přnou řízní G (otu názv mtoy). WY G R = G S G WY G WY (3.) U pojitých gulačních obvoů analogovým gulátom j třba uvažovat L přnoy a obazy omplxní poměnnou a u iétních gulačních obvoů čílicovým gulátom pa Z přnoy a obazy omplxní poměnnou z. U obazů vličin a přnoů na ob. 3. a v vztahu (3.) njou uváěny vůli obcnoti nzávilé poměnné. G WY a ( z) = z, z az G a WY ( ) = (3.) a ato mtoa přpoláající požaovaný přno řízní má po pojité či iétní gulační obvoy tva (3.), v tém a j zílní otvřného gulačního obvou, j

20 Stana 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů opavní zpožění, tjné jao u gulované outavy, a j vzoovací pioa, jjíž vliot j opoučna vztahm <, 3. Přpoláá, ž opavní zpožění pioy. j cločílným náobm vzoovací yp gulátou Analogový Čílicový P PI (PS) I PD ( ) PID (PSD) q z = I z z D z D I I z ab. 3- Přnoy gulátoů. z D z = q qz z D = z z q q q z z q z Zílní otvřného gulačního obvou a lz učit po paxi otatčnou přnotí na zálaě vztahu a = α β (3.3) v němž honoty oficintů α a β po aný lativní přmit κ zíaly pomocí čílicové imulac. Jou uvny v tab. 3-. κ,5,,5,,5,3,35,4,45,5 α,8,984,884,83,763,697,669,64,68,599,577 β,78,944,7,56,437,337,48,7,4,45,99 ab. 3- Závilot oficintů α a β na lativním přmitu. Požaované přnoy řízní (3.) j možné též intptovat taovým způobm, ž opovíají njjnoušším přnoům otvřného gulačního obvou G v tvau o a Go ( z) = z, z G a o ( ) = (3.4) jž zajišťují nulovou tvalou gulační ochylu na o polohy žáané vličiny w anbo pouchové vličiny v, tá půobí na výtupu gulované outavy. K přnou otvřného obvou, po tý taé platí, ž G o = GRGS, j potřbné otat optimální volbou typu gulátou o aného přnou outavy. Např. po gulovanou outavu přnom GS ( ) = ( )( ), > (3.5)

21 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana j možno v pojní PID gulátom ocílit hoy požaovaným tvam G o G R ( ) GS ( ) = ( ( ID I ) = ( )( ) I I D ) ( )( ) = ( ) (3.6) Optimální honoty paamtů jou ány vztahy ai =, I =, D =. (3.7) Exituj možnot přvét, ž honých výlů lz oáhnout i v přípaě náobné čaové ontanty =. Otatní v úvahu přicházjící ombinac uváí tab Honota vzoovací pioy po čílicovou ( > ) a analogovou ( = ) vaiantu liší. Způob ovozní vaianty čílicovým gulátom j poobný, al ložitější. V přípaě olišných tvaů přnoů gulovaných outav j nutnot upavit j na zálaní tvay, jž jou uvny v tab. 3-3 pomocí potupů, té nacházjí v apitol.3. Rgulovaná outava přno ( Rguláto analogový = čílicový > YP P a - - PI a I - (PS) a PD - ( ) )( ) PID a I (PSD) 4 ab. 3-3 Honoty tavitlných paamtů po opoučné typy gulátoů. Potup při řizování gulátoů mtoou požaovaného molu:. Pou přno gulované outavy nopovíá nětému z zálaních tvaů uvných v tab. 3-3, upavím jj na nětý z těchto tvaů (apitola.3).. V přípaě analogového gulátou j ána vzoovací pioa =, u čílicového gulátou volím vhoně vzoovací piou ( <,3 ). 3. Po aný lativní přmit κ na zálaě tab. 3- a vztahu (3.3) učím vliot zílní otvřného gulačního obvou a z tab. 3-3 po opoučný guláto vypočítám honoty jho paamtů. I D

22 Stana 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Příla Po gulovanou outavu přnom G ( ) = S 3 7 navhnm analogový guláto PI a čílicový guláto PS. Rgulátoy říím mtoou požaovaného molu ta, aby byl zajištěn lativní přmit přchoové chaatitiy gulačního obvou κ =, 5 ( 5%). Řšní: va přnou outavy opovíá zálanímu přnou v tab. 3-3 (uhý řá), a poto = 3, =, = 7 a lz použít po optimální honoty paamtů (označny hvězičou): a) pojitého gulátou, = ai,73. I = = ; = = =, 49 3 a = = =,73 β,944.7 b) čílicového gulátou, na zálaě vztahu <, 3 učí vzoovací pioa = ai,64. I = = ; = = =, 3 a = = =,64 α β,984.,944.7 Příla Po gulovanou outavu přnom 4 GS ( ) = (7 )(3 ) 8 navhnm analogový guláto PID a čílicový guláto PSD. Rgulátoy říím mtoou požaovaného molu ta, aby byl zajištěn lativní přmit přchoové chaatitiy gulačního obvou κ =, 5 ( 5%). Řšní: va přnou outavy opovíá zálanímu přnou v tab. 3-3 (polní řá), a poto = 4, = 7, = 3 = 8 a lz použít po optimální honoty paamtů (označny hvězičou): a) pojitého gulátou, = I = = 7 3 = ; = 7.3 D = =, 7 3 ; ai,64., 4 6 = = = a = = =,64 β,944.8

23 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana 3 b) čílicového gulátou, na zálaě vztahu <, 3 učí vzoovací pioa = 7.3 I = = 7 3 = 8 ; D = = =, 6 ; a = α β ai,57.8 = =,57 ; = = =, 4,984., Mtoa náobného ominantního pólu Mtoa náobného ominantního pólu uvná v [] j vhoná, j-li požaován nmitavý gulační půběh. J přpola, ž po onvnční analogové gulátoy obahující intgační ložu (I, PI, PID) má přno gulované outavy tva G ( ) = S (3.8) a po onvnční analogové gulátoy nobahující intgační ložu (P, PD) tva nálující G ( ) = S ( ). (3.9) ato mtoa j též vlic vhoná po gulované outavy přnom GS ( ) = ( ) i i, (3.) tý můž být na zálaě tab.., apitola.3, nano upavn přnom v tvau (3.8). V úvahu připaají jn taové ombinac molů guláto gulovaná outava, jž zajišťují nulovou tvalou gulační ochylu při oové změně žáané vličiny w nbo pouchové vličiny v půobící na výtupu gulované outavy, viz ob. 3.. ato mtoa přpoláá, ž ominantní pól gulačního obvou j náobný álný, zajišťuj tabilní nmitavý gulační pocho blízý mznímu nmitavému gulačnímu pocu. Záovň j přpola zanbání vlivu nul a ominantních pólů. Náobnot ominantního pólu j ána počtm tavitlných paamtů zvolného typu gulátou m zvětšným o jniču. Níž uvné vztahy po výpočt tavitlných paamtů zíaly řšním outavy ovnic i M ( ) i =, i =,,..., m, M() j chaatiticým vazipolynomm (nní to polynom, potož obahuj xponnciální funci pzntující opavní zpožění a má obcně nončně mnoho pólů) gulačního obvou. Z toho plyn, ž chaatiticý vazipolynom bu mít m -náobný záponý álný ominantní pól.

24 Stana 4 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Rguláto PID ( po gulovanou outavu přnom (3.8)) čtyřnáobný ominantní pól: < = (3.) [ ] 4 ) ( = (3.) ) ( ) (3 I = (3.3) ) (3 ) ( = D (3.4) Rguláto PI (po gulovanou outavu přnom (3.8)) tojnáobný ominantní pól: 4 3 < = (3.5) [ ] 3 ) ( 3 3 = (3.6) ) ( ) ( I = (3.7) Rguláto I (po gulovanou outavu přnom (3.8)) vojnáobný ominantní pól: 4 < = (3.8) ) ( I = (3.9) Rguláto PD (po gulovanou outavu přnom (3.9)) tojnáobný ominantní pól: 4 3 < = (3.) ) ( = (3.)

25 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana 5 D ( ) 3 3 = (3.) ( 3 ) 3 Rguláto P (po gulovanou outavu přnom (3.9)) vojnáobný ominantní pól: = < 4 (3.3) ( ) = (3.4) Potož náobné póly vyhovují novnotm 4 < 3 < <, j zřjmé, ž ychlot gulačního pocu závií na typu použitého gulátou, tzn. vícložový guláto v ychljšímu gulačnímu pochou. Při zaaném gulátou PI po gulovanou outavu o přnou (3.8) a u gulátou PD po gulovanou outavu o přnou (3.9) po j výlný půběh výtupní vličiny blízý mznímu nmitavému gulačnímu pochou. Na ychlot půběhu má tabilní nula v čitatli přnou řízní vlic laný vliv. Jtliž vša <, tato tabilní nula způobí přmit gulované vličiny, paticy po <,6. Za vznin nžáoucí přmit, j možné po intgační nbo ivační čaovou ontantu gulátou použít vztahu I =, popř. D = (3.5) a vypočítané zílní gulátou ponchat. V tomto přípaě přmit nbu větší nž %. Při vzniu nžáoucího přmitu lz vša olait gulační pocho na nmitavý vhoným zvýšním honoty intgační I, popř. ivační D čaové ontanty gulátou, al v žáném přípaě n nížním honoty zílní gulátou, ozva by byla příliš pomalá. U gulátou PID po j přmit nvytupující. Přmit j paticy malý (o %) po >,4. Při vzniu nžáoucího přmitu lz použít po intgační čaovou ontantu vztah I =, (3.6) a zílní ponchat. Přmit nbu vyšší nž %. aé v tomto přípaě, j-li nutně požaován nmitavý gulační pocho, j třba použití olišné mtoy řízní gulátou, např. mtoy požaovaného molu, viz apitola 3... Potup při řizování mtoou náobného ominantního pólu:. Pou j zaaná popocionální nmitavá gulovaná outava, upavím ji na tva (3.8), pou intgační nmitavá gulovaná outava, upavím na tva (3.9).. Zvolím vhoný typ gulátou, tj. po gulovanou outavu o přnou (3.8) nětý z gulátoů I, PI a PID, a po gulovanou outavu o přnou (3.9) nětý z gulátoů P a PD.

26 Stana 6 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů 3. Pol uvných vztahů vypočítám honoty tavitlných paamtů po zvolný typ gulátou. 4. Přípaný nžáoucí přmit otaním opoučným způobm. Příla 3 Po gulovanou outavu přnom G ( ) = S 4 8 navhnm analogové gulátoy PI a PID. Rgulátoy říím mtoou náobného ominantního pólu, čaová ontanta a opavní zpožění jou v unách. Potup: Z přnou outavy vyplývají paamty: =, = 4 a = 8. a) guláto PI: Po výpočt honot paamtů gulátou použijí vztahy (3.5) až (3.7) výlm 3 =, 7 ; =, 8 ; I =, 36 b) guláto PID: Po výpočt honot paamtů gulátou použijí vztahy (3.) až (3.4) výlm =, ; =, ; = I 3, 6 ; D =, 77 Příla 4 Po gulovanou outavu přnom 4 GS ( ) = 3 5 navhnm analogový guláto PI. Rguláto říím mtoou náobného ominantního pólu, čaová ontanta a opavní zpožění jou v unách. Potup: Z přnou outavy vyplývají paamty: = 4, = 3 a = 5. a) guláto PI: Po výpočt honot paamtů gulátou použijí vztahy (3.5) až (3.7) výlm 3 =, 37 ; =, 6 ; I = 5,

27 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana 7 3.3,,Univzální xpimntální mtoa ato mtoa, uvná v [], byla ozpacována v bývalém SSSR, j učna po gulované outavy přnoy GS ( ) = (3.7) a G S ( ) =, (3.8) umožňuj řízní gulátoů z hlia žáané vličiny w i pouchové vličiny v, tá půobí na vtupu gulované outavy. Kitéium vality gulac můž být přitom njychljší ozva bz přmitu, njychljší ozva maximálním přmitm κ =, (%) a minimální vaaticá gulační plocha. Za nmitavý gulační pocho j považován tn, u něhož j maximální lativní přmit o, (%) o,5 (5%). yp gulátou P PI PID P P Njychljší ozva bz přmitu žáané vličiny w,3,35 I P Rgulační pocho Njychljší ozva přmitm % Minimální vaaticá gulační plocha ISE Sřízní z hlia pouchové žáané pouchové vličiny v vličiny w vličiny v,3,7,7 -,6,6,7,8,5,95,95,6 I,7,3 pouchové vličiny v,35,,4,4,36,3,5,4,64,4,5 D ab. 3-4 Honoty paamtů P-I-D gulátou po přno (3.7).

28 Stana 8 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Njychljší ozva bz přmitu Rgulační pocho Njychljší ozva přmitm % Minimální vaaticá gulační plocha ISE Sřízní z hlia yp gulátou žáané vličiny w pouchové vličiny v žáané vličiny w pouchové vličiny v pouchové vličiny v P,37,37,7,7 P -,37,46,7,7 P PI I 5,75 3 4,3,65,65,,,36 P PID I 5,6,4 D,3,53,37,5 ab. 3-5 Honoty paamtů P-I-D gulátou po přno (3.8). Potup při řizování gulátou,,univzální xpimntální mtoou:. Pou přno gulované outavy nmá tva přnou (3.7) nbo (3.8), upavím jj pol nětého z potupů uvných v apitol.3.. Dl požaavů na valitu gulac zvolím guláto a uh gulačního pochou (bz přmitu, lativním přmitm κ =,, minimální honotou intgálního itéia ISE) a po aný účl (řízní z hlia žáané vličiny w nbo pouchové vličiny v půobící na vtupu gulované outavy) na zálaě tab. 3-4 po přno (3.7) a tab. 3-5 po přno (3.8) vypočítají jho tavitlné paamty. Příla 5: Po gulovanou outavu přnom G ( ) = S 5 (3 ) 6 říím analogový guláto PI pol tab. 3-4 (čaová ontanta a opavní zpožění jou v unách). Řšní: Přno gulované outavy j třba njřív přvét na tvay vhoné po použití gulátou PI. Po úpavu přnoů použij tab. -, pomocí níž lz pát ( = 5, i = 4, 4 = 4 min, D4 = min):

29 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů Stana 9 =,3 = 9,3min 4 4 3,8 GS ( ) 4,7 =,969 = 7,9 min 4 Po =, i = 9,3 min a = 7,3 min na zálaě tab. 3-4 otan po a) řízní z hlia žáané vličiny w: nmitavý gulační pocho ( %): =, 9 ; I =,88 min mitavý gulační pocho ( %): =, 56 ; I = 9,3min b) řízní z hlia pouchové vličiny v na vtupu gulované outavy: nmitavý gulační pocho ( %): =, 56 ; I = 8,97 min mitavý gulační pocho ( %): =, 8 ; I =,69 min mitavý gulační pocho (ISE): =, 6 ; I =,6 min Příla 6: Po gulovanou outavu přnom G ( ) = S,5 (6 ) 4 říím analogový guláto PI pol tab. 3-5 (čaová ontanta a opavní zpožění jou v unách). Řšní: Njřív j přno řízní nutné upavit na tva (3.8). Použitím njjnoušší apoximac, y čaová ontanta přiá opavnímu zpožění, otan GS ( ) tj. =, =. Po tyto honoty pa na zálaě tab. 3-5 obží: a) řízní z hlia žáané vličiny w: nmitavý gulační pocho ( %):, 3 ; = mitavý gulační pocho ( %): =, 33 ; = I b) řízní z hlia pouchové vličiny v na vtupu gulované outavy: nmitavý gulační pocho ( %):, 53 ; I = 34, 5 = = mitavý gulační pocho ( %):, 33 ; = I 8 = mitavý gulační pocho (ISE):, 333 ; I = 5, 8 = I

30 Stana 3 3 Mtoy po uční paamtů gulátoů

31 4 Pogamové vybavní Stana 3 4 PROGRAMOVÉ VYBAVENÍ ato apitola zabývá vytvořním molu v pogamu Matlab Simulin, tý umožní vylní přchoových chaatiti, pol niž bu možno tyto chaatitiy nálně poovnávat. 4. Vytvořní molu v pogamu Matlab Simulin V pogamu Matlab Simulin byl vytvořn mol po poovnání přchoových chaatiti gulac při výpočtu paamtů gulátoů pomocí aných mto (mtoa požaovaného molu, mtoa náobného ominantního pólu a univzální xpimntální mtoa ) po anou outavu ob. 4-. a poovnání přchoových chaatiti PID a PSD gulátou pomocí paamtů učných mtoou požaovaného molu ob.4- Ob. 4- Stavný mol po poovnání mto. v tých jou obažny tyto funční bloy: ) Stp gnáto vtupních honot, alizuj o, tý po zaané obě vzot na zaanou honotu ) Sum čítá nbo očítá vtupy, v našm přípaě zatupuj zpětnou vazbu 3) PID Contoll PID guláto 4) anpot Dlay opavní zpožění, vtupní ignál zpozí o zaanou honotu 5) Zo-Pol blo pzntující přno gulované outavy, zaaný pomocí nul a pólů 6) Mux loučí aný počt ignálu o jnoho 7) Scop louží po zobazní výtupního ignálu o gafu, přchoových chaatiti

32 Stana 3 4 Pogamové vybavní Doba gulac j ůzná, učí potupně pol přchoových chaatiti, zaává o pol označného čvně ob. 4-, tat gulac pov tlačítm označném na tomtéž obázu zlně. Ob. 4- Stavný mol po poovnání PID/PSD gulátou. Blo Zo-Pol používá po přnoy gulované outavy, té jou zaané pomocí nul a pólů ob Do tohoto blou byl zaaný přno v tvau,5 G S ( ) = (4.),5 Zo v čitatli nvyytuj, poto pol zůtan pázné Pol z zaávají oficinty, té po oazní za nulují jmnovatl Gain honota zlomu náobící clý přno

33 4 Pogamové vybavní Stana 33 Ob. 4-3 Paamty po funční blo Zo-Pol. Blo anpot Dlay přtavuj opavní zpožění, jhož honota zaává o pol im Dlay ob.4-4. Ob. 4-4 Paamty po funční blo anpot Dlay.

34 Stana 34 4 Pogamové vybavní Blo PID Contoll zatupuj PID guláto, honoty paamtů zaávají v tvau (ob. 4-5): Popotional zílní gulátou, popocionální ontanta = ; Intgal intgační ontanta gulátou = Divativ ivační ontanta gulátou / I ; = ; D Ob. 4-5 Paamty po funční blo PID Contoll.

35 5 Vyhonocní výlů Stana 35 5 VYHODNOCENÍ VÝSLEDKŮ ato apitola pojnává o ončném vyhonocní výlů. Njpv bylo učno, po jaou outavu buou vypočítány paamty gulátoů, bylo vybáno pá ilutativních typů přnoů, po té byly vypočítány paamty gulátou potupně po všchny mtoy. Vypočítané paamty byly zaány o molu vytvořného v pogamu Matlab Simulin a naonc poovnání přchoových chaatiti po tjné přnoy. 5. Vhonot mto po aný typ outav Aby mohly být mtoy po výpočt paamtů poovnány na onétním typu gulátou, bylo nutné vytvořit tabulu, tá obahuj vhonot ané mtoy po učitý typ outavy. U ažého vybaného typu outav jou va loupc. V pvním j učno, za j mtoa vhoná na výpočt paamtů gulátou po tuto outavu či nioliv, a v uhém loupci, po jaé typy gulátoů j aná mtoa použitlná. Mtoy Mtoa požaovaného molu Mtoa náobného ominantního pólu,,univzální xpimntální mtoa Intgační Ano P Ano N Ano P PI PID yp outavy Popocionální Intgační tv..řáu tv..řáu ) Ano Ano -PI (PS) I -PI PID P -PI PID ( Ano PD Ano Ano Ano P PD P PI PID ab.5- Vhonot mto po aný typ outav. Popocionální tv..řáu )( ) ( N N -PID -(PSD) Z tabuly j patné, ž po poovnání výtupních chaatiti všch tří mto j optimální použít guláto PI a popocionální gulovanou outavu tvačnotí. řáu. Jliož po výpočt paamtů čílicového gulátou lz použít pouz mtou požaovaného molu, nní možné tuto mtou poovnávat žánou jinou. Poovnány ty buou přchoové chaatitiy analogového PID a čílicového PSD gulátou po popocionální gulovanou outavu tvačnotí. řáu, jjíchž paamty byly vypočítány mtoou požaovaného molu.

36 Stana 36 5 Vyhonocní výlů 5. Výpočt paamtů PI gulátou Po vybané přnoy (5. až 5.4) byly vypočtny honoty tavitlných paamtů PI gulátou potupně po všchny tři mtoy (mtoa požaovaného molu, mtoa náobného ominantního pólu a univzální xpimntální mtoa) tab. 5- a tab Po mtou požaovaného molu a univzální xpimntální mtou byly honoty vypočtny ja po lativní přmit κ =, (%), ta po lativní přmit κ =, (%). yto vypočtné paamty buou potupně zaány o molu vytvořném v pogamu Matlab Simulin, tý vylí jjich přchoové chaatitiy. G ( ) S 8 6 = (5.) G ( ) S 4 8 = (5.) G ( ) S 3 = (5.3) G ( ) S 4 6 = (5.4) Mtoy Mtoa požaovaného molu Mtoa náobného ominantního pólu,,univzální xpimntální mtoa = ; = 8; = 6 = ; = 4; = 8 I = 9, 36 I = 8, 8 I = 4, 68 ab.5- Výpočt paamtů PI gulátoů. κ =, κ =, κ =, κ =, I = 8 a =,6 a =,6 a =, a =,39 =,44 I = 8 =,464 I = 4 =,8 I = ; = 8; = 6 = ; = 4; = 8 3 =,53 =,5 3 =,88 =,5 = 4 =,56 I = 8, 4 I = 6, 9 = ; = 8; = 6 = ; = 4; = 8 κ =, κ =, κ =, κ =, =,33 =,4 =,77 =,33 I = 4

37 5 Vyhonocní výlů Stana 37 Mtoy Mtoa požaovaného molu Mtoa náobného ominantního pólu,,univzální xpimntální mtoa = ; = ; = 3 = ; = 4; = 6 κ =, κ =, κ =, κ =, I = a =,3 a =,3 a =,3 a =,43 =,46 I = =,464 I = 4 =,6 I = ; = ; = 3 = ; = 4; = 6 3 =,383 =,53 3 =,66 =,6 = 4 =,3 I =, I = 3, 7 = ; = ; = 3 = ; = 4; = 6 κ =, κ =, κ =, κ =, =,33 =,4 =,53 I =, 34 I = I = 6, 38 I = 4 ab. 5-3 Výpočt paamtů PI gulátoů. =,63

38 Stana 38 5 Vyhonocní výlů 5.3 Gaficé vyhonocní paamtů PI gulátou ato apitola obahuj ovnání přchoových chaatiti gulačních obvoů o přnoch (5.) až (5.4) a PI gulátou, jhož tavitlné paamty byly vypočtny potupně mtoou požaovaného molu, mtoou náobného ominantního pólu a univzální xpimntální mtoou PI guláto lativním přmitm % Na ob. 5- jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.) řízného mtoou požaovaného molu MPM fialová, mtoou náobného ominantního pólu MNDP moá a univzální xpimntální mtoou UEM čvná. Z jjich půběhů j zřjmé, ž po přno (5.) j půběh přchoových chaatiti po MPM a MNDP téměř honý, ča utální j u těchto půběhů t u 35, žto UEM j potatně npřnější, ča utální blíží t u 55. Jou utčně bz přmitu, ja bylo požaováno. Ob. 5- Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.).

39 5 Vyhonocní výlů Stana 39 Na ob. 5- jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.) řízného mtoou požaovaného molu MPM fialová, mtoou náobného ominantního pólu MNDP moá a univzální xpimntální mtoa UEM čvná. Z jjich půběhů j zřjmé, ž po přno (5.) j půběh přchoové chaatitiy po MNDP njpřnější, ča utální j u tohoto půběhu njatší, t u 8, po MPM j ča utální t u, po UEM j přchoová chaatitia opět njnpřnější, ča utální blíží t u 4. Jou utčně bz přmitu, ja bylo požaováno. Ob. 5- Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.).

40 Stana 4 5 Vyhonocní výlů Ob. 5-3 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.3). Na ob. 5-3 jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.3) řízného mtoou požaovaného molu MPM fialová, mtoou náobného ominantního pólu MNDP moá a univzální xpimntální mtoa UEM čvná. Z jjich půběhů j zřjmé, ž po přno (5.3) jou půběhy přchoových chaatiti obobné jao u přnou (5.). Po MPM a MNDP j půběh téměř honý, ča utální j u těchto půběhů t u 8, žto UEM j potatně npřnější, ča utální blíží t u 3. Jou utčně bz přmitu, ja bylo požaováno.

41 5 Vyhonocní výlů Stana 4 Ob. 5-4 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.4). Na ob. 5-4 jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.4) řízného mtoou požaovaného molu MPM fialová, mtoou náobného ominantního pólu MNDP moá a univzální xpimntální mtoa UEM čvná. Z jjich půběhů j zřjmé, ž po přno (5.4) jou půběhy přchoových chaatiti obobné jao u přnou (5.) a (5.3). Po MPM a MNDP j půběh téměř honý, ovšm MNDP j u všch půběhů přnější, ča utální j u těchto půběhů t u 9, žto UEM j potatně npřnější, ča utální blíží t u 5. Jou utčně bz přmitu, ja bylo požaováno.

42 Stana 4 5 Vyhonocní výlů 5.3. PI guláto lativním přmitm % Na ob. 5-5 až ob. 5-8 jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.) lativním přmitm κ =, (%) řízného mtoou požaovaného molu MPM fialová a univzální xpimntální mtoou UEM čvná. Mtoa náobného ominantního pólu MNDP moá počítá nulovým lativním přmitm (avša můž v přchoové chaatitic objvit), jjí paamty jou tuíž zaány obobně ja v apitol Jliož byla MNDP v této apitol njpřnější, j patný ozíl v půbězích gulac lativním přmitm a bz přmitu. Z ob.5-5 j zřjmé, ž půběh přchoové chaatitiy po MPM j přnější, lativní přmit v pvní fázi j κ =,, tato mtoa j přnější, a záovň ychljší, utální poběhn v t u 3, po UEM j přchoová chaatitia npřnější, přmit j ic mnší nž κ =,, al oba utální j lší t u 33. Ob. 5-5 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.) κ = %. Z ob. 5-6 j zřjmé, ž půběh přchoové chaatitiy po MPM j opět přnější, lativní přmit v pvní fázi j κ =,, a záovň oba utální j ychljší, poběhn v t u 6,5, po UEM j přchoová chaatitia npřnější, přmit j ic mnší nž κ =,, al oba utální j lší t u 7,5.

43 5 Vyhonocní výlů Stana 43 Ob. 5-6 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.) κ = %. Ob. 5-7 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.3) κ = %.

44 Stana 44 5 Vyhonocní výlů Z ob. 5-7 j zřjmé, ž půběh přchoové chaatitiy po MPM j opět přnější, lativní přmit v pvní fázi j κ =,, a v tomto přípaě j oba utální lší, poběhn v t u 5, po UEM j gulac opět npřnější, přmit j mnší nž κ =, a oba utální j atší t u 9. Ob. 5-8 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.4) κ = %. Z ob. 5-8 j zřjmé, ž půběh přchoové chaatitiy po MPM j opět přnější, lativní přmit v pvní fázi lhc přačuj κ =,, a v tomto přípaě j oba utální tjně ja na ob. 5-7 lší, poběhn v t u 6, po UEM j gulac npřnější, přmit j mnší nž κ =, avša oba utální j atší t u 95.

45 5 Vyhonocní výlů Stana Výpočt paamtů PID/PSD gulátou Po vybané přnoy (5.5 a 5.6) byly vypočtny honoty tavitlných paamtů po analogový guláto PID a čílicový guláto PSD mtoou požaovaného molu tab Po oba typy gulátoů byly paamty vypočtny opět ja po lativní přmit κ =, (%), ta po lativní přmit κ =, (%), tyto vypočtné paamty buou potupně zaány o molu vytvořném v pogamu Matlab Simulin, tý vylí jjich přchoové chaatitiy. G ( ) S (4 )( ) = 4 (5.5) G ( ) S (5 )(4 ) = (5.6) yp gulátou PID PSD 4 GS ( ) = GS ( ) = (4 )( ) (5 )(4 ) = ; = 4; = ; = 4; = ; = 5; = 4; = ; = = κ =, κ =, κ =, κ =, a =,9 a =,74 a =,3 a =,58 I D = 6 =,76 =,33 I = 6 =,5 =,33 D = I = 9 =,79 =, =, D D = ; = 5; = 4; = ; = I = 9 =,5 = ; = 4; = ; = 4; κ =, κ =, κ =, κ =, a =,8 a =,54 a =,8 a =,53 I = 5 =,5 I = 5 =,385 D =,83 D =,83 D =,7 ab. 5-4 Výpočt paamtů PID a PSD gulátoů. I = 7 =,99 I D = 7 =,373 =,7

46 Stana 46 5 Vyhonocní výlů 5.5 Gaficé vyhonocní paamtů PID/PSD gulátoů ato apitola obahuj ovnání přchoových chaatiti gulačních obvoů o přnoch (5.5) a (5.6). V pvním byl použit PID guláto a v uhém PSD guláto, jhož tavitlné paamty byly vypočtny mtoou požaovaného molu PID/PSD gulátoy lativním přmitm % Na ob. 5-9 jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.5) řízné mtoou požaovaného molu po PID guláto fialová a PSD guláto - moá. Z jjich půběhů j patné, ž půběh přchoové chaatitiy po analogový PID guláto j přnější a bz přmitu, ča utální j u tohoto půběhu t u. Po čílicový PSD guláto j ča utální téměř vojnáobný t u 5 a objvuj přmit. Ob. 5-9 Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.5).

47 5 Vyhonocní výlů Stana 47 Na ob. 5- jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.6) řízné mtoou požaovaného molu po PID guláto fialová a PSD guláto - moá. Z jjich půběhů j patné, ž půběh přchoové chaatitiy po analogový PID guláto j přnější, ča utální j u tohoto půběhu téměř honý t u 78. Jou utčně bz přmitu, ja bylo požaováno. Ob. 5- Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.6).

48 Stana 48 5 Vyhonocní výlů 5.5. PID/PSD gulátoy lativním přmitm % Na ob. 5- jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.5) lativním přmitm κ =, (%) řízné mtoou požaovaného molu po PID guláto fialová a PSD guláto moá. Z jjich půběhů j patné, ž po analogový PID guláto j lativní přmit větší nž κ =,, ča utální j u tohoto půběhu atší t u 3. Po čílicový PSD guláto j opět lativní přmit větší nž κ =,, ča utální j lší t u 7. Ob. 5- Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.5) κ = %. Na ob. 5- jou po ovnání uázány půběhy přchoových chaatiti gulačního obvou o přnou (5.6) lativním přmitm κ =, (%) řízné mtoou požaovaného molu po PID guláto fialová a PSD guláto moá. Z jjich půběhů j patné, ž po analogový PID guláto j lativní přmit větší nž κ =,, ča utální j u tohoto půběhu atší t u 6. Po čílicový PSD guláto j opět lativní přmit větší nž κ =,, ča utální j lší t u 7.

49 5 Vyhonocní výlů Stana 49 Ob. 5- Přchoová chaatitia outavy o přnou (5.6) κ = %. Uční oby gulac Doby gulac byly očtny z přchoových chaatiti v pogamu Matlab Simulin pol ob J učno, ž gulac, pobíhá, ou přchoová chaatitia nutálí v pámu -5% až 5% o honoty utální y( ) (v našm přípaě ). Ča t u, přchoová chaatitia začn utalovat. V tomhl pámu gulac ončí. Ob. 5-3 Uční oby gulac.

50 Stana 5 5 Vyhonocní výlů

51 6 Závě Stana 5 6 ZÁVĚR Baalářá pác pojnává o řízní nmitavých gulovaných outav opavním zpožěním, zabývá výběm vhoných mto po uční paamtů gulátoů, a to ja pojitých, ta i čílicových. Pvní a uhá apitola j věnována toii gulovaným outavám, j z vyvětlno, co jou gulované outavy, jaé znám typy gulovaných outav, co to j opavní zpožění a ja pojví na přchoové chaatitic. aé j z vyvětlna potata úpavy vyjářní přnoů řízní, na tou můžm naazit. řtí apitola j věnována amotným mtoám po uční paamtů pojitých i čílicových gulátoů, j-li řízna nmitavá gulovaná outava opavním zpožěním. Mtoy jou z popány, u ažé j uvn potup, ja vypočítat paamty po aný typ gulátou a taé jou z uvny vzoové přílay ažé mtoě znázoňující výpočt paamtů gulátoů. V alší apitol j popáno pogamové vybavní, té bylo při páci použito. Jná o pogam Matlab Simulin, v němž byly vytvořny moly po vylní přchoových chaatiti, jou z popány funční bloy, té v molu nachází a způob zaávání vypočtných paamtů o molu. Polní apitola j učna ončnému vyhonocní výlů. V pvní čáti byla navžna tabula vhonoti aných mto po učitý typ přnoů a vhonot typu gulátou. Pomocí této tabuly bylo učno, ž po všchny mtoy výpočtu paamtů j možno použít pojitý PI guláto při použití popocionální gulované outavy tvačnotí pvního řáu. Jliož lz paamty čílicového gulátou po nmitavou gulovanou outavu opavním zpožěním vypočítat pouz mtoou požaovaného molu, bylo zvolno, ž čílicový PSD guláto bu poovnán pojitým PID gulátom při použití popocionální gulované outavy tvačnotí uhého řáu. Byly vybány vzoové typy přnoů, po té byly vypočítány paamty gulátoů, a to po lativní přmit % a lativní přmit %. yto paamty byly zaány o vytvořného molu v pogamu Matlab Simulin, tý ažému typu přnou vylil přchoovou chaatitiu. Mtou náobného ominantního pólu bych honotil jao njpřnější a njvýhonější po řízní nmitavých gulovaných outav opavním zpožěním, avša počtně j tato mtoa njložitější. Jao výhoná vychází i mtoa náobného ominantního pólu, u níž j gulac méně přnější, al počtně výhonější. Njméně přná, al zato njjnoušší mtoa počtně, j univzální xpimntální mtoa. Pou j ovnán půběh přchoových chaatiti po pojitý PID guláto a čílicový PSD guláto, ta gulac při použití PID gulátou j ychljší a přnější, avša tohl zjištění nní až ta ůlžité, vzhlm použití těchto typů gulátoů.

52 Stana 5 6 Závě

53 Sznam použité litatuy Stana 53 SEZNAM POUŽIÉ LIERAURY [] ŠULC, Bohumil; VÍEČKOVÁ, Miluš. oi a pax návhu gulačních obvoů. Paha : Vyavatltví ČVU, ISBN [] VÍEČKOVÁ, Miluš; VÍEČEK, Antonín. Zálay automaticé gulac. Otava: VŠB-chnicá univzita Otava, ISBN [3] ŠVARC, Ivan; ŠEDA, Miloš; VÍEČKOVÁ, Miluš. Automaticé řízní. Bno : Vyoé uční tchnicé v Bně, ISBN [4] VÍEČKOVÁ, Miluš. Rgulac outav opavním zpožěním. Paha: Maayova aami pác,. t ISBN [5] VÍEČKOVÁ, Miluš; VÍEČEK, Antonín. Sřizování gulátoů mtoou náobných ominantních pólů po nmitavé gulované outavy opavním zpožěním. Paubic: chnicá univzita,. ISBN [6] VÍEČKOVÁ, Miluš; VÍEČEK, Antonín. Mtoa náobných ominantních pólů a jjí ověřní. Kouty na Dnou: Univzita Paubic,. ISBN [7] VÍEČKOVÁ, Miluš; VÍEČEK, Antonín. Nová analyticá mtoa řizování gulátoů po popocionální nmitavé gulované outavy opavním zpožěním. Acamia Cntum, Zlín,. ISBN X. [8] ŠVARC, Ivan. Automatizac - automaticé řízní. Bno: Vyoé uční tchnicé v Bně, Faulta tojního inžnýtví, ISBN [9] DRLÍK, Matin. Simulin [onlin]. [cit ]. Dotupné z:

54 Stana 54 Sznam použité litatuy

55 Přílohy Stana 55 PŘÍLOHY Součátí této baalářé pác j CD obahující: Baalářá pác v fomátu Aob Acobat (PDF) Baalářá pác v fomátu Micooft Wo (DOC) Přchoové chaatitiy (BMP)