EC Motor. IO Modul EC200. EC200 Int. EC200 Ext. Verze 1.20, revize PMControl s.r.o.

Transkript

1 EC Motor IO Modul EC200 EC200 Int. EC200 Ext. Verze 1.20, revize PMControl s.r.o.

2 1. Popis IO modulu EC200 IO modul EC200 je rozšiřující interface pro motory s vestavěnou elektronikou řady PMC G62 / G66 a PMC T4 / H4 / T5. Rozšiřuje počet vstupních a výstupních signálů motoru pro řízení jednodušších aplikací. Základní firmware modulu EC200 zajištuje řízení vstupů a výstupů z uživatelského programu motoru. Spojením modulu EC200 a uživatelského programu vzniká silný nástroj pro automatizaci pohonu. Vlastní mikroprocesor modulu EC200 umožňuje pomocí zakázkového firmwaru samostatné řízení automatizačního procesu včetně řízení motoru. Modul EC200 zachovává možnost řízení, nastavení a diagnostiky motoru přes rozhraní RS232 z počítače PC nebo PLC. 2. Vlastnosti 4 x logický vstup V / výstup max. 30 V / 300 ma, odolné proti zkratu. Funkce pinů je volitelná propojkami 4 x logický vstup V Alternativně lze vstupy využít jako analogové 0 10 V 2 x logický výstup, max. 30 V / 600 ma, odolné proti zkratu 1 x logický vstup V galvanicky oddělený, rychlý 1 x logický V / analogový 0 10 V vstup, galvanicky oddělený 1 x RS-232 s rychlostí 9600 Bd k PC 1 x RS-232 s rychlostí 9600 Bd nebo Bd k motoru 1 x CAN, rychlost max. 1 Mb/s Alternativně využit jako 1 x logický výstup max. 30 V / 20 ma Externí napájení 10 24V DC nebo interní napájení 12V / max. 60mA Logické vstupy a výstupy, komunikační linky jsou galvanicky oddělené od silové části elektroniky motoru Vlastní mikroprocesor snadná změna firmwaru EC200 z PC Ovládání funkce uživatelským programem motoru Montáž ve svorkovnici motoru nebo externě na DIN liště 2

3 3. Princip činnosti 4 PC / PLC ADC_IN BIO CAN / OUT1 IN / OUT 4 OUT IN / ADC Modul EC200 komunikuje s motorem prostřednictvím linky RS-232. Motor musí být osazen IO modulem EC113, EC113Z nebo EC100. Cyklicky aktualizuje stav vstupů a nastavuje požadovaný stav výstupů. Komunikační pakety jsou modulem EC200 přenášeny mezi PC a motorem beze změny. Vůči nadřazenému systému připojenému na vnější sériovou linku RS-232 se modul EC200 nijak neprojevuje. Tím je zachována možnost řízení, nastavení a diagnostiky motoru z PC nebo PLC. 2 RS Bd EC200 EC Motor RS Bd / Bd 12-24V Externí napájení 12V / 60mA Interní napájení 3

4 4. Zapojení svorek EC200 Modul EC200 je dodáván ve dvou variantách: interní a externí. Interní je určena pro vestavbu do svorkovnice motorů řady PMC-G6. Externí variantu lze osadit do rozvaděčů na DIN lištu apod. 4.1 EC200 ve svorkovnici motoru *) změna funkce svoky **) změna funkce 16: 17: 18: 19: J1 J4 J2 J3 spojeno spojeno spojeno spojeno funkce ADC_IN _X BIO CAN_H / OUT1 (J7, J8) ** RS-232 TxD (Data Out) CAN_L RS-232 RxD (Data In) +12V výstup stab./interní nap. +24V Externí napájení IN 11 IN 10 IN 9 IN 8 IN 7 / OUT 7 (J1) * IN 6 / OUT 6 (J4) * IN 5 / OUT 5 (J2) * IN 4 / OUT 4 (J3) * OUT 3 (max. 30 V / 600 ma) OUT 2 (max. 30 V / 600 ma) PE N L ochranný vodič (zelenožlutý) nulový vodič (modrý) fáze (černý) 230 V / Hz výstup, výstup, výstup, výstup, CAN: J7 spojeno výstup: J7 rozpojeno rozpojeno rozpojeno rozpojeno rozpojeno vstup vstup vstup vstup J8 rozpojeno J8 spojeno 4

5 4.2 EC200 externí verze *) změna funkce svoky **) změna funkce 16: 17: 18: 19: J1 J4 J2 J3 spojeno spojeno spojeno spojeno funkce ADC_IN _X BIO CAN_H / OUT1 (J7, J8) ** RS-232 TxD (Data Out) CAN_L RS-232 RxD (Data In) +12V výstup stab./interní napětí +24V Externí napájení IN 11 IN 10 IN 9 IN 8 IN 7 / OUT 7 (J1) * IN 6 / OUT 6 (J4) * IN 5 / OUT 5 (J2) * IN 4 / OUT 4 (J3) * OUT 3 (max. 30 V / 600 ma) OUT 2 (max. 30 V / 600 ma) Svorky pro připojení motoru (stínění kabelu k motoru) CAN_H CAN_L RxD TxD UDC _X BIO ADC_IN výstup, výstup, výstup, výstup, CAN: J7 spojeno výstup: J7 rozpojeno rozpojeno rozpojeno rozpojeno rozpojeno vstup vstup vstup vstup J8 rozpojeno J8 spojeno 5

6 5. Popis vstupů a výstupů Modul EC200 obsahuje vstupy a výstupy, které lze využít různým způsobem. 5.1 Vstupy BIO, ADC_IN a výstup OUT1 Vstupy jsou určeny pro signály vyžadující rychlou reakci motoru. Vstupy jsou modulem EC200 propojeny přímo do motoru a obsluhují se bez komunikace. BIO je rychlý logický vstup. ADC_IN je analogový / logický vstup. OUT1 je logický výstup Výstup OUT1 lze využít pouze pokud není použita sběrnice CAN. Výstup OUT1 není zkratuvzdorný, max. 30 V / 20 ma. Bližší popis a zapojení vstupů je v návodu k modulu EC113. Vstupy ADC_IN a BIO a výstup OUT1 mají oddělenou zem od ostatních vstupů a komunikace X V případě použití interface motoru EC100 je dostupný pouze signál BIO 5.2 Zapojení logického / analogového vstupu Schéma logického vstupu svorky č. 12, 13, 14, 15. V rozsahu napětí 0 8 V je možno využít jako analogový vstup. 5.3 Zapojení logického vstupu / výstupu 300 ma Zapojení logického vstupu / výstupu, svorky č. 16, 17, 18, 19. 6

7 Funkce (vstup/výstup) je konfigurovatelná propojkou. 5.4 Zapojení logických výstupů 600 ma Zapojení logických výstupů 600 ma, svorky 20, 21. Posílení výstupního proudu je realizováno paralelním spojením budičů. budič obsahuje ochranu proti zkratu a tepelnou pojistku. v případě přetížení výstupu dojde k automatickému vypnutí všech výstupů. aktivace ochrany je indikována ve stavovém slově motoru. Viz popis sériové komunikace motoru m_sss.2 - Chyba modulu EC Vnitřní zapojení výstupních pinů Na následujícím schématu je rozkresleno vnitřní zapojení výstupního budiče. 7

8 6. Napájení EC200 Modul EC200 může být napájen z vnitřního zdroje motoru s modulem EC113Z nebo z vnějšího zdroje V. Interní napájení z modulu EC113Z: 11. nezapojena, 10. výstup interního napájecího zdroje nestabilizovných cca V, max. zatížení 60 ma 8. zem Externí napájení: vstup napájecího napětí V výstup stabilizovaného napětí 12 V (při externím napájení min. 14 V) zem 7. Komunikace RS-232 Připojení PC nebo jiného řídícího systému přes RS TxD (Data Out) PC: Canon9 pin 2. (RxD) 7. RxD (Data In) PC: Canon9 pin 3. (TxD) 9. PC: Canon9 pin 5. () 8. Připojení sběrnice CAN CAN_H CAN_L signál CAN_H nesmí být využit k funkci OUT1 J7 spojeno, J8 rozpojeno ukončovací odpor sběrnice 120 Ω mezi svorky 4. a 6. je třeba (ne)zapojit dle konfigurace celé sběrnice 8

9 9. Schéma IO modulu EC200 9

10 10. Nastavení motoru a modulu EC200 Nastavení desky EC200 je možno provést: a) z uživatelského programu, běžícího v motoru b) programem EC Motor Control z PC nebo jiným řídícím systémem Nastavení modulu EC200 spočívá v těchto krocích: 1) nakonfigurovat funkci volitelných vstupů/výstupů a) hardwarová konfigurace propojky J1, J2, J3, J4 b) programová konfigurace (bity M_SET.4-7) 2) nastavit funkci modulu EC200 (bity M_SET.8-11) 3) zapsat funkci modulu EC200 nastavením bitu frq bit C_ECI.0 po zapnutí má modul EC200 vždy nastavenu funkci č. 1, viz funkce modulu EC200 pro změnu funkce nutná inicializace způsob nastavení řídícího slova M_SET naleznete v manuálu komunikačního protokolu nebo v manuálu pro uživatelský program 10

11 10.1 Funkce modulu EC200 Modul EC200 má několik vestavěných funkcí. Základní funkcí EC200 je rozšíření vstupů a výstupů motoru. Tabulka implementovaných funkcí modulu EC200 Funkce bit Popis Servisní funkce - nepoužívat Zápis a čtení log. I/O Zápis a čtení log. I/O + IRC Zápis a čtení log. I/O + 2xADC Funkce 1 - I/O Základní funkce modulu EC200 je rozšíření počtu vstupů a výstupů. sleduje stav vstupů a nastavuje výstupy z proměnné C_ECI Funkce 2 I/O + IRC Modul EC200 kromě rozšíření vstupů a výstupů umožňuje připojit IRC čidlo pro ruční nastavení polohy rotoru, příp. pro jiné aplikace. používá se pro ruční nastavení polohy rotoru sleduje stav vstupů a nastavuje výstupy z proměnné C_ECI vstupy IN10 a IN11 jsou použity pro vyhodnocení inkrementálního čidla IRC stav 32bit. čítače je ukládán do uživateské paměti URAM_00+01 v URAM_02 lze nastavit násobitel čitače Vstup EC200 Číslo svorky Inkrementální čidlo IN11 12 IRC-A IN10 13 IRC-B stav čítače lze za chodu nulovat nebo nastavit max. vstupní kmitočet je 400 Hz 11

12 Funkce 3 I/O + 2x ADC Modul EC200 kromě rozšíření logických vstupů a výstupů umožňuje využít až 2 vstupy jako analogové. Hodnoty analogových vstupů jsou přenášeny do uživatelské paměti motoru. sleduje stav vstupů a nastavuje výstupy z proměnné C_ECI vstupy IN8 a IN9 jsou použity jako analogové vstupy analogové hodnoty jsou ukládány do uživatelské paměti URAM Vstup EC200 Číslo svorky Vstup Analogová hodnota IN9 14 ADC_IN2 URAM_00 IN8 15 ADC_IN3 URAM_01 použití uživatelských proměnných URAM je popsáno v manuálu Komunikačního protokolu v2 nebo v manuálu Uživatelský program 12

13 11. Sledování vstupů a nastavení výstupů Logický stav vstupů a výstupů modulu EC200 je zobrazen v záložce I/O v okně Control programu EC Motor Control verze 1.50 a vyšší. Stav výstupů (OUTx) je možné změnit z PC pomocí myši, kliknutím na odpovídající výstup v záložce I/O. Funkce volitelných vstupů / výstupů je zobrazena podle aktuálního nastavení modulu EC200. Zároveň je měněna možnost kliknutí pro změnu stavu. Stav vstupů nelze z PC ovlivnit. 13

14 12. Příklady příkazů uživatelského programu Příklady příkazů pro práci s modulem EC200. Nastavení funkce modulu EC200: M_SET = 0x0110; ; SET_BIT C_ECI.0; nastavení funkce 1 v EC200 a výstup IO4, vstupy IO5,6,7 frq = 1 - zápis funkce do EC200 Testy vstupů i stavu výstupů: JUMP_IF C_ECI.5 == 1, _LABEL1; JUMP_IF C_ECI.6 == 0, _LABEL2; JUMP_IF C_ECI.9 == 0, _LABEL3; skok když IO5 = 1 skok když IO6 = 0 skok když IO9 = 0 Nastavení stavu výstupů: SET_BIT CLEAR_BIT CMPL_BIT C_ECI.4; C_ECI.2; C_ECI.3; nastav výstup IO4 do 1 výstup OUT2 nastav do 0 neguj stav výstupu OUT3 Čekání na změnu stavu vstupu: WAIT_FOR WAIT_FOR C_ECI.8 == 1; C_ECI.5 == 0; čekej dokud není IN8 = 1 čekej dokuk není IN5 = 0 14

15 13. Zákaznické modifikace EC200 EC200 vestavěná do motoru s externím brzdným odporem funkce ADC_IN _X BIO CAN_H / OUT1 (J7, J8) ** RS-232 TxD (Data Out) CAN_L RS-232 RxD (Data In) +12V výstup stab./interní nap. +24V Externí napájení IN 11 IN 10 IN 9 IN 8 IN 7 / OUT 7 (J1) * IN 6 / OUT 6 (J4) * IN 5 / OUT 5 (J2) * IN 4 / OUT 4 (J3) * OUT 3 (max. 30 V / 600 ma) OUT 2 (max. 30 V / 600 ma) PE N L ochranný vodič (zelenožlutý) nulový vodič (modrý) fáze (černý) 230 V / Hz R+ R Externí brzdný odpor +350 V PWM - výstup brzdného tranzistoru Pozn.: Konfigurace vstupů/výstupů, nastavení CAN sběrnice apod. jsou stejné jako u standardních EC

16 14. Seznam revizí dokumentu První verze popisu modulu EC200 ver.: Opravena syntaxe příkazů v příkladech ver.: Doplněny nové funkce EC200 (vyhodnocení IRC a 2x ADC) ver.: 1.20 Obsah 1. Popis IO modulu EC Vlastnosti Princip činnosti Zapojení svorek EC EC200 ve svorkovnici motoru EC200 externí verze Popis vstupů a výstupů Vstupy BIO, ADC_IN a výstup OUT Zapojení logického / analogového vstupu Zapojení logického vstupu / výstupu 300 ma Zapojení logických výstupů 600 ma Vnitřní zapojení výstupních pinů Napájení EC Komunikace RS Připojení sběrnice CAN Schéma IO modulu EC Nastavení motoru a modulu EC Funkce modulu EC Funkce 1 - I/O Funkce 2 I/O + IRC Funkce 3 I/O + 2x ADC Sledování vstupů a nastavení výstupů Příklady příkazů uživatelského programu Zákaznické modifikace EC Seznam revizí dokumentu

17 PMControl s.r.o. Krásnohorské Náchod tel.: fax.: