NASTAVENÍ KOMUNIKAČNÍ RYCHLOSTI

Transkript

1 ADC-CAN - protokol DIOCAN Aktualizace: I/03 Popis implementace protokolu CANopen dle CiA 3A/DS 301 Fyzická a linková vrstva CAN 2.0B galvanicky oddělená Komunikační protokol CANopen dle CiA 3A/DS 301 (minimum capability device) Přenosová rychlost 20kbit/s až 1Mbit/s Module-Id nastavitelný pomocí DIP přepínače (32 možností) SLOVNÍK POJMŮ Module-Id Identifikátor komunikujícího zařízení, nastavený hardwareovými prostředky. V případě jednotky ADC-CAN je nastaven DIP přepínačem dle níže uvedené tabulky. Node-Id Identifikátor komunikujícího zařízení, přidělený NMT-masterem ve fázi 2 služby "Connect remote node" - viz oddíl Inicializace jednotky ADC-CAN níže. COB-Id Identifikátor komunikačního objektu (rámce) dle CAN 2.0, popř. CAN 2.0B DLC Pole komunikačního objektu (rámce), udávající délku datové části rámce. Guard Time Perioda v milisekundách, se kterou se NMT-master dotazuje slavea na stav, čímž potvrzuje správnou funkci spojení mezi masterem a slavem. Viz oddíl Node Guarding níže. Lifetime Factor Násobek Guard Time, určující dobu od příchodu posledního dotazu na stav, po které slave detekuje ztrátu komunikace s NMTmasterem a přejde do autonomního režimu. Viz oddíl Node Guarding níže. LMT Link management - služba umožňující nastavení komunikačních parametrů za chodu. NMT Network management - služba správy sítě, připojování a odpojování komunikačních uzlů, přidělování Node-Idů, Node Guarding. CMS CAN message service - služba přenosu datových objektů po sběrnici. DBT Distributor - služba přidělování a mapování COB-Idů komunikačním objektům. NASTAVENÍ KOMUNIKAČNÍ RYCHLOSTI Komunikační rychlost na sběrnici CAN je určena nastavením DIP-přepínače dle následující tabulky. ADC-CAN bere nastavení přepínačů v úvahu v okamžiku zapnutí napájení nebo při zotavení z kritické chyby na sběrnici CAN. Změna nastavení DIP-přepínače za chodu nemá vliv na činnost zařízení, dokud nenastane některá z výše uvedených událostí. Nastavení DIPpřepínačů DIP6 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON DIP7 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON DIP8 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON Komunikační rychlost 20 kb/s 50 kb/s 100 kb/s 125 kb/s 250 kb/s 500 kb/s 800 kb/s 1 Mb/s AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. Chlumova 17, PRAHA Kollárova 6a, BRNO Starobělská 13, OSTRAVA Tel.: , Tel.: , Tel.: , Fax: Fax: Fax: amit@amit.cz amitbo@amit.cz amitova@amit.cz

2 NASTAVENÍ ADRESY Module-Id (adresa) centrální jednotky ADC-CAN se nastavuje DIP-přepínačem dle následující tabulky. ADC-CAN bere nastavení přepínačů v úvahu v okamžiku zapnutí napájení, při provedení služby "Node disconnect" (viz dále) nebo při zotavení z kritické chyby na sběrnici CAN. Změna nastavení DIP-přepínače za chodu nemá vliv na činnost zařízení, dokud nenastane některá z uvedených událostí. DIP4 OFF ON OFF ON DIP5 OFF OFF ON ON DIP1 DIP2 DIP3 Module-Id Module-Id Module-Id Module-Id OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF OFF ON ON OFF ON OFF ON ON ON ON ON Pozn.: U starších provedení jednotky ADC-CAN, vybavených firmware verze 2.20 a nižší 1) je tabulka přiřazení Module-Id následující: DIP4 OFF ON OFF ON DIP5 OFF OFF ON ON DIP1 DIP2 DIP3 Module-Id Module-Id Module-Id Module-Id OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF OFF ON ON OFF ON OFF ON ON ON ON ON Pozn. 1) Verzi firmware lze zjistit ze samolepícího štítku na procesoru jednotky. Pokud u nejstarších výrobků štítek zcela chybí, jedná se zaručeně o jednotku s verzí firmware 2.20 a nižší. POPIS KOMUNIKAČNÍHO PROTOKOLU Centrální jednotka ADC-CAN implementuje protokol aplikační vrstvy CANopen dle standardu DS 301 organizace CiA (CAN in Automation) v režimu "minimum capability device". Nejsou podporovány služby LMT a DBT, služby NMT a CMS jsou podporovány v rozsahu odpovídajícím režimu "minimum capability device" s některými rozšířeními. Jednotka vystupuje jako NMT-slave a CMS-slave. V síti musí být přítomen NMT-master a jeden nebo více CMS-masterů. Jako NMT-master a CMS-master může (ale nemusí) fyzicky vystupovat jediné zařízení. Funkci NMT- i CMS-mastera může zastávat jakékoliv zařízení schopné vysílat a přijímat komunikační objekty (rámce) CAN 2.0 či 2.0B, pokud dodrží dále popsaný postup inicializace jednotky. MAPOVÁNÍ PROCESNÍCH DAT Procesní data jsou numerickým vyjádřením úrovní vstupně/výstupních signálů na jednotlivých modulech, připojených k centrální jednotce ADC-CAN. Mapování procesních dat (jejich přiřazení k jednotlivým signálům) je pevné, tak jak je níže popsáno. Základní jednotkou procesních dat je jeden bajt (osmibitový). Procesní data výstupních modulů tvoří jednu souvislou řadu bajtů, číslovanou od nuly. Procesní data vstupních modulů tvoří druhou (nezávislou) souvislou řadu bajtů, číslovanou rovněž od nuly. Každému modulu je v příslušné řadě procesních dat přiřazen celistvý počet bajtů. To platí i pro moduly s méně než osmi signály, u nichž se pak používá z jednoho bajtu jen příslušný počet nejnižších bitů, ostatní bity bajtu nejsou využity. Modulům s více než osmi signály (vícebajtové moduly) odpovídá potřebný počet po sobě jdoucích bajtů (např. 2 bajty pro šestnáctisignálové moduly), přičemž první z nich odpovídá skupině prvních osmi signálů (0 až 7), další bajt(y) pak postupně dalším skupinám po max. osmi signálech.

3 ADC-CAN - protokol DIOCAN Aktualizace: I/03 Popis implementace protokolu CANopen dle CiA 3A/DS 301 V rámci jednoho bajtu nejnižší (nultý) bit odpovídá signálu s nejnižším číslem v rámci skupiny (0, 8, atd.), další bity pak postupně signálům s vyššími čísly. V rámci každé (výstupní a vstupní) řady procesních dat odpovídá nejnižší (nultý) bajt tomu modulu příslušné třídy (výstupy nebo vstupy), který je v sestavě modulů umístěn nejblíže k centrální jednotce. Další bajty pak postupně odpovídají dalším bajtům téhož vícebajtového modulu, po vyčerpání bajtů jednoho modulu pak bajtům nejbližšího následujícho modulu stejné třídy směrem dále od centrální jednotky. Případné moduly jiné třídy (vstupní moduly pro výstupní řadu procesních dat a naopak), umístěné před nebo mezi moduly příslušné třídy, se neuvažují. Délka (v bajtech) každé řady procesních dat je určena součtem počtu datových bajtů všech modulů příslušné třídy. PROCESNÍ DATOVÉ OBJEKTY (datové RÁMCE) Zápis na digitální výstupy (CMS-master -> slave) Node-Id 1 8 Val0 [Val1] [Val2] [Val3] [Val4] [Val5] [Val6] [Val7] Příjem tohoto komunikačního objektu má efekt pouze tehdy, je-li jednotka ve stavu "operational", viz oddíl Inicializace jednotky ADC-CAN níže. Hodnoty Val0 až Valx, kde x je rovno hodnotě pole DLC, se zapíší do výstupní řady procesních dat do bajtů 0 až x. To znamená, že data budou přenesena na digitální výstupní moduly, dle přiřazení popsaného v oddílu Mapování procesních dat. V každé hodnotě Valx hodnota "1" každého bitu odpovídá úrovni 24V, resp. sepnutému relé. Je-li hodnota pole DLC větší než délka výstupní řady procesních dat, nejedná se o chybu, přebytečné datové bajty se ignorují. Je-li délka výstupní řady procesních dat větší než 8, lze do bajtů počínaje devátým (tedy číslo 8) zapisovat analogicky pomocí dalších komunikačních objektů: (CMS-master -> slave) Node-Id 1 8 Val8 [Val9] [Val10] [Val11] [Val12] [Val13] [Val14] [Val15] (CMS-master -> slave) Node-Id 1 8 Val16 [Val17] [Val18] [Val19] [Val20] [Val21] [Val22] [Val23] (CMS-master -> slave) Node-Id 1 8 Val24 [Val25] [Val26] [Val27] [Val28] [Val29] [Val30] [Val31] Pozn.1: Je-li délka výstupní řady procesních dat větší než 8, nesmí být Node-Id+1 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Je-li délka výstupní řady procesních dat větší než 16, nesmí být Node-Id+1 ani Node-Id+2 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Je-li délka výstupní řady procesních dat větší než 24, nesmí být Node-Id+1, Node-Id+2 ani Node-Id+3 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Pozn.2: Je-li na Node-Id centrální jednotky ADC-CAN nastaven na 125 (což standardně odpovídá poloze ON všech DIP-přepínačů 1 až 5), nesmí být délka výstupní řady procesních dat větší než AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. Chlumova 17, PRAHA Kollárova 6a, BRNO Starobělská 13, OSTRAVA Tel.: , Tel.: , Tel.: , Fax: Fax: Fax: amit@amit.cz amitbo@amit.cz amitova@amit.cz

4 Čtení digitálního vstupu (CMS-slave -> master) Node-Id 8 Val0 Val1 Val2 Val3 Val4 Val5 Val6 Val7 DLC je rovno vždy osmi bez ohledu na délku vstupní řady procesních dat. Je-li délka vstupní řady procesních dat menší než osm, jsou hodnoty Valx nad tuto délku nulové. Hodnoty Val0 až Val7 jsou načteny ze vstupní řady procesních dat, dle přiřazení popsaného v oddílu Mapování procesních dat.. V každé hodnotě Valx nejnižší bit dat odpovídá nultému vstupnímu signálu, hodnota bitu "1" odpovídá úrovni 24V. Jednotka vysílá tento komunikační objekt pouze tehdy, je-li ve stavu "operational", viz oddíl Inicializace jednotky ADC-CAN níže. Tento komunikační objekt je vyslán vždy, když dojde ke změně na kterémkoli signálu kteréhokoliv z dotčených vstupních modulů. Kromě toho si CMS-master může vyslání tohoto komunikačního objektu kdykoliv vyžádat standardním způsobem pomocí remote transfer requestu. Je-li délka vstupní řady procesních dat větší než 8, odpovídají bajtům této řady počínaje devátým (tedy číslo 8) analogicky další komunikační objekty: (CMS-slave -> master) Node-Id 8 Val8 Val9 Val10 Val11 Val12 Val13 Val14 Val15 (CMS-slave -> master) Node-Id 8 Val16 Val17 Val18 Val19 Val20 Val21 Val22 Val23 (CMS-slave -> master) Node-Id 8 Val24 Val25 Val26 Val27 Val28 Val29 Val30 Val31 Pozn.1: Je-li délka vstupní řady procesních dat větší než 8, nesmí být Node-Id+1 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Je-li délka vstupní řady procesních dat větší než 16, nesmí být Node-Id+1 ani Node-Id+2 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Je-li délka vstupní řady procesních dat větší než 24, nesmí být Node-Id+1, Node-Id+2 ani Node-Id+3 použit jako Node-Id jiného CANopen minimum capability device na téže sběrnici. Pozn.2: Je-li na Node-Id centrální jednotky ADC-CAN nastaven na 125 (což standardně odpovídá poloze ON všech DIP-přepínačů 1 až 5), nesmí být délka vstupní řady procesních dat větší než 24. POSTUP INICIALIZACE JEDNOTKY Před zahájením přenosu procesních datových objektů je nutné provést inicializaci jednotky. Je třeba přesně dodržet níže popsaný postup, dojde-li během inicializace k jakékoliv chybě, musí se celý postup opakovat od začátku. Node disconnect (NMT-master -> slave) 0 >=2 3 Node-Id Stav NMT-slavea po příjmu: "disconnected" -> "connecting" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-master převádí NMT-slavea z libovolného předchozího stavu do stavu "disconnected". NMT-slave provede přípravu hardware a umožňuje-li jeho stav připojení (u ADC-CAN vždy), přechází do stavu "connecting" a pokračuje službou "Identify node". NMT-slave, který dosud neprovedl službu "Connect node" a nemá tudíž přidělen Node-Id, používá pro určení, zda je adresátem tohoto komunikačního objektu, svůj Module-Id. Je proto výhodné, aby NMT-master přiděloval NMT-slaveům Node-Id totožný s jejich Module-Id, jelikož potom může pro příslušného NMT-slavea použít stejný objekt služby "Node disconnect" bez ohledu na to, v jakém stavu se NMT-slave nachází.

5 ADC-CAN - protokol DIOCAN Aktualizace: I/03 Popis implementace protokolu CANopen dle CiA 3A/DS 301 Případně dříve přidělený Node-Id se provedením této služby zneplatňuje. Pozn.: Ač je to zdánlivě nelogické, je vhodné inicializaci začínat tímto krokem, protože se tím řeší případy, kdy po krátkodobém výpadku a novém náběhu NMT-mastera zůstal na sběrnici NMT-slave, kterému ještě nevypršel nastavený Guard Time, nebo je někde uprostřed fáze inicializace. Takový NMT-slave je tudíž v jiném stavu než "connecting" a není připraven provést službu "Connect remote node", která by logicky měla být prvním krokem inicializace. Služba "Disconnect node" je jediná, která se správně provede vždy, bez ohledu na stav NMT-slavea. Identify node (NMT-slave -> master) Stav NMT-slavea po vyslání: "connecting" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-slave (ADC-CAN) oznamuje NMT-masterovi, že se na síti vyskytuje NMT-slave ve stavu "disonnected", přecházející do stavu "connecting" a vyžadující inicializaci. Povšimněte si, že tento komunikační objekt neobsahuje žádnou identifikaci odesilatele. Je to proto, že se tento objekt používá i v rámci služby "Identify remote nodes", kdy tímto objektem může NMT-masterovi odpovídat více NMT-slaveů současně a je tedy nutné, aby všichni odpovídali totožným objektem, čímž se vyloučí kolize na sběrnici. Je na NMT-masterovi, aby se pokusil připojit všechny slavey, o kterých ví, že mají být připojeni a připojeni nejsou, případně aby provedl službu "identify remote nodes". Identify remote nodes (nepovinná část inicializace) (NMT-master -> slave) 0 >=3 6 Min Max Stav NMT-slavea po příjmu: "connecting" Po příjmu tohoto komunikačního objektu všichni NMT-slaveové, vyžadující inicializaci (tj. jejich stav je "connecting") a jejichž Module-Id leží v intervalu Min až Max včetně, provedou službu "Identify node". Postupným prováděním této služby může NMT-Master (např. metodou půlení intervalů) vyhledat všechny NMT-slavey, vyžadující inicializaci. NMT-master nemusí tuto službu vždy provádět. Pokud zná Module-Id všech NMT-slaveů, kteří by měli být připojeni, může se místo toho pokusit inicializovat postupně všechny NMT-slavey, kteří připojeni nejsou. Conect remote node Fáze 1: (NMT-master -> slave) 2026 >=2 4 Module-Id Stav NMT-slavea po příjmu: "connecting" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-master zahajuje proces připojení NMT-slavea, určeného pomocí Module-Id. Fáze 1: (NMT-slave -> master) Requested Guard Time Requested Lifetime Node Class Module-Id AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. Chlumova 17, PRAHA Kollárova 6a, BRNO Starobělská 13, OSTRAVA Tel.: , Tel.: , Tel.: , Fax: Fax: Fax: amit@amit.cz amitbo@amit.cz amitova@amit.cz

6 LO HI Factor Stav NMT-slavea po vyslání: "connecting" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-slave potvrzuje NMT-masterovi svůj Module-Id, oznamuje mu svou Node Class (viz CiA DS 301, ADC-CAN je uzel třídy 2) a navrhuje Guard Time a Lifetime Factor. Toto doporučení není pro NMT-mastera závazné, může přidělit Guard Time a Lifetime Factor podle vlastního uvážení. ADC-CAN navrhuje Guard Time 333 ms a Lifetime Factor 3. Ve fázi 2 akceptuje jakoukoliv kombinaci, při které součin Guard Time Lifetime Factor nepřekročí ms. Fáze 2: (NMT-master -> slave) Node-Id Guard-Id Guard Time Lifetime 0 LO HI LO HI Factor Stav NMT-slavea po příjmu: "preparing" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-master přiděluje NMT-slaveovi, který provedl fázi 1 této služby, Node-Id, který bude používat v další komunikaci. Ačkoliv může NMT-master přidělovat Node-Idy libovolně, je velmi výhodné, aby přiděloval NMT-slaveům Node-Id totožný s jejich Module-Id, zdůvodnění viz popis služby "Node disconnect" výše. Zároveň NMT-master nastavuje Guard Time a Lifetime Factor, jakož i určuje Guard-Id, t.j. COB-Id, který se bude používat pro Node Guarding, viz níže. Může se použít libovolný COB-Id, který není v celé síti použit na nic jiného. Obvykle se používá Guard-Id = Node-Id. Přidělí-li NMT-master nulový Guard Time nebo Lifetime Factor, Node Guarding je tzv. pasivní, tzn. že NMTslave nevyžaduje, aby master v pravidelných intervalech četl jeho stav, a nedetekuje ztrátu komunikace s NMTmasterem za účelem přechodu do autonomního režimu. I v tomto režimu však NMT-slave odpovídá na žádosti o čtení stavu s přiděleným Guard-Idem, takže možnost zjištění ztráty komunikace ze strany NMT-mastera zůstává. Je-li Node Guarding aktivován, musí NMT-master od této fáze inicializace zahájit pravidelné čtení stavu NMTslavea. Fáze 2: (NMT-slave -> master) Node-Id Stav NMT-slavea po vyslání: "preparing" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-slave potvrzuje NMT-masterovi že vzal na vědomí přidělený Node-Id a přešel do stavu "preparing". Prepare remote node (NMT-master -> slave) 2026 >=2 3 Node-Id Stav NMT-slavea po příjmu: "preparing" Po příjmu tohoto komunikačního objektu NMT-slave, určený pomocí Node-Id, dokončí přípravu na zahájení přenosu procesních dat. (NMT-slave -> master) Node-Id Stav NMT-slavea po vyslání: "prepared" Vysláním tohoto komunikačního objektu NMT-slave potvrzuje NMT-masterovi dokončení přípravy. Node start (NMT-master -> slave) 0 >=2 1 Node-Id Stav NMT-slavea po příjmu: "operational" Po příjmu tohoto komunikačního objektu NMT-slave, určený pomocí Node-Id, přechází do stavu, ve kterém je připraven na příjem procesních datových objektů pro digitální výstupy, na odpověď na remote transfer request

7 ADC-CAN - protokol DIOCAN Aktualizace: I/03 Popis implementace protokolu CANopen dle CiA 3A/DS 301 procesních datových objektů pro digitální vstupy, při změně na digitálních vstupech (a bezprostředně po provedení služby "Node start") posílá z vlastní iniciativy procesní datové objekty pro digitální vstupy. NODE GUARDING Node Guarding je protokol služby NMT, sloužící jednak k tomu, aby NMT-master detekoval poruchy NMT-slaveů, za druhé k tomu, aby NMT-slave detekoval ztrátu spojení s NMT-masterem (popř. výpadek NMT-mastera) a přešel do autonomního režimu - viz dále. Provádí se tím způsobem, že se NMT-master metodou remote transfer requestu pravidelně dotazuje na stav NMT-slavea a porovnává ho se stavem, ve kterém by NMT-slave měl být. Zjistí-li rozdíl, provede kompletní inicializaci NMT-slavea. Je-li zvolen aktivní Node Guarding, NMT-slave sleduje, jestli od NMT-mastera pravidelně přicházejí remote transfer requesty dotazů na stav a pokud takovýto dotaz nepřijde během doby dané násobkem Guard Time Lifetime Factor, přejde do autonomního režimu (viz dále) a zároveň do stavu "disconnected" (a vzápětí "connecting"). Guard-Id použitý pro dotazy na stav, jakož i Guard Time a Lifetime Factor, určuje NMT-master při inicializaci ve fázi 2 služby "Connect remote node" - viz výše. Dotaz na stav (NMT-slave -> master) Guard-Id 1 Status Tento komunikační objekt NMT-slave nikdy nevysílá z vlastní iniciativy, vždy jen jako odpověď na remote transfer request NMT-mastera. Guard-Id určuje NMT-master při inicializaci ve fázi 2 služby "Connect remote node" - viz výše. Status je bajt, jehož nejvyšší bit je NMT-slave povinen změnit při každém dotazu, aby master mohl ověřit správnou činnost aplikačního software (firmware) NMT-slavea. Ostatní bity udávají stav NMT-slavea podle následující tabulky: Status AND 7Fh Stav NMT-slavea 1 disconnected 2 connecting 3 preparing 4 prepared 5 operational AUTONOMNÍ REŽIM Do tohoto režimu CMS-slave přechází v okamžiku, kdy nemá jistotu, že má svá procesní data správně naplněna CMS-masterem, t.j. v těchto třech případech - po zapnutí zařízení až do dokončení inicializace - při kritické chybě sběrnice CAN, detekované řadičem - při selhání Node Guardingu, byl-li tento aktivován Účelem autonomího režimu je zabránit tomu, aby při ztrátě komunikace CMS-slave držel na svých výstupech naposledy přijatou hodnotu, která může být při trvalé aktivaci nebezpečná (např. signál pro chod serva, otevírání ventilu apod.) Proto CMS-slave při přechodu do autonomního režimu uvádí všechny své výstupy do definovaného "bezpečného stavu". "Bezpečný stav" je v případě centrální jednotky ADC-CAN definován jako nulová úroveň (popř. otevřené kontakty relé) na všech výstupech. Projekt měření a regulace musí být navržen tak, aby při trvající nulové AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. AMiT spol. s r. o. Chlumova 17, PRAHA Kollárova 6a, BRNO Starobělská 13, OSTRAVA Tel.: , Tel.: , Tel.: , Fax: Fax: Fax: amit@amit.cz amitbo@amit.cz amitova@amit.cz

8 hodnotě na výstupech nedošlo ke škodám v řízené technologii (servo stojí, ventil se podle požadavků dané technologie buďto zavírá nebo zůstává na naposledy nastaveném stupni otevření). SEZNAM POUŽITELNÝCH I/O MODULŮ AD-DI8A 1), AD-FDI8, AD-DI16A 1,2), AD-DI8 3), AD-ACDI8 3), AD-PDO8, AD-RDO5S, AD-DO16 2), AD-DO8 3), AD-ACDO8 3) Pozn. 1) Tyto moduly lze s centrální jednotkou ADC-CAN používat pouze ve stejnosměrném režimu. Pozn. 2) Tyto moduly lze připojit pouze k jednotkám ADC-CAN, vybaveným firmware verze 2.30 a vyšší. Verzi firmware lze zjistit ze samolepícího štítku na procesoru jednotky. Pokud u nejstarších výrobků štítek zcela chybí, jedná se zaručeně o jednotku s verzí firmware 2.20 a nižší. Pozor - starší jednotky vybavené firmware V1.xx není možno ani dodatečně vybavit firmware V2.xx Pozn. 3) Tyto moduly již nejsou v současném výrobním programu firmy AMiT. OBJEDNACÍ ÚDAJE ADC-CAN Centrální jednotka s konektory napájení WAGO a linky CAN WAGO , záruční list, 2 leták