VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING ÚSTAV KONSTRUOVÁNÍ INSTITUTE OF MACHINE AND INDUSTRIAL DESIGN DESIGN AUTONOMNÍHO ZEMĚDĚLSKÉHO KOMBAJNU DESIGN OF AUTONOMOUS AGRICULTURAL HARVESTER DIPLOMOVÁ PRÁCE MASTER'S THESIS AUTOR PRÁCE AUTHOR Bc. Dominik Tomčík VEDOUCÍ PRÁCE SUPERVISOR doc. akad. soch. Miroslav Zvonek, ArtD. BRNO 2016

2

3 ABSTRAKT Diplomová práce je zaměřena na design autonomního zemědělského kombajnu s ohledem na budoucí možný vývoj těchto strojů. Cílem designu je vytvoření charakteristického vzhledu, který by odkazoval na autonomní uzpůsobení kombajnu. KLÍČOVÁ SLOVA Zemědělství, kombajn, autonomní, žací lišta, design ABSTRACT This master s thesis is focused on design of autonomous agricultural combine regards on future development of these machines. The main goal is to create characteristical look, which will link to an autonomous combine. KEYWORDS Agriculture, combine, autonomous, grain header, design BIBLIOGRAFICKÁ CITACE TOMČÍK, D. Design autonomního zemědělského kombajnu. Brno: Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, s. Vedoucí diplomové práce doc. akad. soch. Miroslav Zvonek, ArtD. 1

4 PROHLÁŠENÍ O PŮVODNOSTI Prohlašuji, že jsem diplomovou práci na téma Design autonomního zemědělského kombajnu vypracoval samostatně a seznam literatury obsahuje řádně uvedeny veškeré použité zdroje. PODĚKOVÁNÍ Na prvním místě bych rád poděkoval svým spolužákům-kamarádům za jejich rady během celého studia a svým blízkým za jejich nehynoucí podporu. Další díky patří vedoucímu mé diplmové práce Miroslavu Zvonkovi, který mé myšlenky dokázal usměrnit správným směrem a všem, se kterými jsem dipolomovou práci konzultoval. v Brně dne podpis 2 3

5 OBSAH ABSTRAKT 1 KLÍČOVÁ SLOVA 1 ABSTRACT 1 KEYWORDS 1 BIBLIOGRAFICKÁ CITACE 1 PROHLÁŠENÍ O PŮVODNOSTI 2 PODĚKOVÁNÍ 4 1 ÚVOD 10 2 PŘEHLED SOUČASNÉHO STAVU POZNÁNÍ Designérská analýza Claas Lexion Deutz-Fahr C Massey Fergusson 9500 Series Case IH 240S New Holland CR Tier 4A & CX8 Tier 4A Sampo Rosenlew Comia C Geringhoff Harvest Star* Vario Krone Big X Marketingová studie Úvod Podnikatelská strategie Analýza tržních příležitostí Analýza a výběr cílových trhů Marketingová strategie SWOT analýza Technická analýza Úvod Žací lišta Mláticí ústrojí Separační ústrojí Zpracování zrna a nedomlatků Pohon Autonomní provoz 45 3 ANALÝZA PROBLÉMU A CÍL PRÁCE Marketingové problémy Designérské problémy Technické problémy Cíle diplomové práce 47 4 VARIANTNÍ STUDIE DESIGNU Úvod Varianta I Designérské aspekty Marketingové aspekty Tvarové aspekty Varianta II Designérské aspekty Marketingové aspekty Tvarové aspekty Varianty skládání žací lišty Varianta A Varianta B Varianta C Varianta D 55 5 TVAROVÉ ŘEŠENÍ Příď a záď Přední a zadní maska světlometů Kapotáž Šikmý dopravník Žací lišta Boční kryty Přiháněč Variátor Střecha Zásobník zrna Krytování motoru Krytování chladicího systému 63 6 KONSTRUKČNĚ TECHNOLOGICKÉ A ERGONOMICKÉ ŘEŠENÍ Konstrukčně-technologické řešení Žací lišta Šikmý dopravník Kombajn Přesné zemědělství Ergonomické řešení Servisní přístupy 81 7 BAREVNÉ A GRAFICKÉ ŘEŠENÍ Barevné řešení Varianta I Varianta II Grafické řešení Název Logotyp Písmo Barevnost Označení typu kombajnu Kompoziční řešení

6 Úvod 8 DISKUZE Psychologická funkce Celkový výraz Redukce kabiny Barevnost Žací lišta Ekonomická funkce Cílová skupina Sociální funkce Zájmy společnosti Ekologie Etika 89 9 ZÁVĚR 90 SEZNAM POUŽITÝCH ZDROJŮ 91 SEZNAM PŘÍLOH ÚVOD Neustále rostoucí požadavky na výnosy ze sklizní se promítají do navyšování efektivity zemědělských strojů. Nárůst požadavků je daný především populačním růstem a snížením dopadů nepříznivých vlivů počasí a škůdců. Sklizeň je složitý proces, který ovlivňuje myriáda vnějších okolností, proto se mezi výrobci objevuje trend v automatizaci procesů při sklizni. Díky tomu je omezena možnost chyb způsobených lidským faktorem. U současných sklízecích mlátiček je člověk spíše koordinátorem stroje, jež je vybaven autopilotem řízeným systémem GPS a přednastavenými programy pro různé typy sklizně. Některé procesy jsou již plně automatizované. Progrese trendu tedy směřuje k vývoji autonomního zemědělského kombajnu. S řešením takového stroje souvisí především návrh navigačního systém v kombinaci s počítačovým viděním a systém senzorů, který bude umožňovat přenastavení vnitřního ústrojí v závislosti na podmínkách sklizně. Pro technické řešení je důležité vyřešit skládání žací lišty, která usnadní transport stroje na pozemních komunikacích. Dále lze vytknout psychologické, bezpečnostní a výtvané aspekty. Předmětem této diplomové práce je tedy autonomní zemědělský kombajn, který bude mít maximální rozměry do (šířka výška délka) mm. Součástí řešení bude návrh mechanismu skládání žacího adaptéru. Tvarové pojetí by mělo reflektovat autonomní uzpůsobení stroje, a působit důvěryhodným dojmem, aby stroj nevzbuzoval obavy při transportu na pozemních komunikacích. Dalším okruhem řešení bude bezpečnost stroje pro účastníky silničního provozu, které se projeví kompaktním tvarovým pojetím a dostatečným světelným a výstražným označením

7 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání 2 PŘEHLED SOUČASNÉHO STAVU POZNÁNÍ 2.1 Designérská analýza Servisní přístupy Na zádi stroje (Obr. 2 4) nalezneme žebřík určený k přístupu do motoru a chladící jednotce motoru. Výměna vzduchového filtru chladicího systému (Obr. 2 3) je velmi dobře dostupná. Vnitřní ústrojí je dostupné po odklopení bočních krytů. (Obr. 2 5) Claas Lexion Obr. 2 3 Vzduchový filtr [5] Obr. 2 4 Umístění žebříku [6] Obr. 2 1 Claas Lexion 780 [3] Designérské řešení Kombajn vyniká jednoduchým tvarovým pojetím. Díky diagonálním liniím se hmota stroje opticky odlehčuje (Obr. 2 1), což přispívá k dynamickému výrazu stroje. Ergonomické řešení Kabina Vstup do kabiny je umožněn schody. Kabina (Obr. 2 2) poskytuje výhled v rozsahu téměř 180. Veškeré ovládací prvky jsou situovány po pravé straně. Za sedadlem řidiče je prosklené okno, které skýtá pohled na zásobník sklizeného zrna. Žádné ovládací prvky nezasahují do výhledu na žací lištu. Obr. 2 5 Servisní přístupy [7] Ostatní Mezi koly stroje je umístěná skříň pro ukládání nářadí. Dále je kombajn vybaven vzduchovou pistolí pro čištění stroje od prachu vznikajícího při sklizni. (Obr. 2 6, 2 7) Obr. 2 2 Claas Lexion 780 Kabina [4] Obr. 2 6 Vzduchová pistole [5] Obr. 2 7 Běžná údržba [5] 8 9

8 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Tvarové a kompoziční řešení Kompozice působí vyváženě a harmonicky. Kabina stroje je vůči délce stroje v poměru cca 1:5. Linie kabiny plynule navazují na boční kryty vnitřního ústrojí, čímž přispívají k tvarové harmonii. Barevné a grafické řešení Výrazné grafické členění je jedinečným výrazovým prvkem, který je pro značku Claas nezaměnitelný a mimo to dále přispívá k rozčlenění hmoty Deutz-Fahr C9000 Ergonomické řešení Kabina Ovládací prvky a displeje jsou opět umístěny po pravé straně od sedadla řidiče. Kabina skýtá neomezený výhled na celou délku žací lišty. (Obr. 2 12, 1 13) Při výstupu do kabiny je po pravé straně přístupný kontrolní panel elektrických rozvodů stroje. Ve střeše kabiny je umístěný filtr, který zabezpečuje vzduch očištěný od prachu z pole. Obr. 2 8 Deutz-Fahr C9000 profil [8] Obr. 2 9 Deutz-Fahr C9000 Kabina [8] Designérské řešení Tvarování stroje z profilu vychází z podobného principu jako kombajn Claas Lexion 780 (Obr. 2 8, 1 9). Hlavním rozdílem je větší důraz na organické tvarování stroje, zejména na zádi (Obr. 2 11). Výrazným výtvarným prvkem je řešení chladicího systému stroje kruhovým otvorem na pravém boku kombajnu. (Obr. 2 10) Obr Deutz-Fahr C9000 kabina [11] Obr Deutz-Fahr C9000 kabina [8] Servisní přístupy Údržba šnekového dopravníku je možná díky snímatelným horním krytům. Chladiče jsou dostupné ze zádi kombajnu odklopením bočnic v zadní části stroje. Ostatní servisní přístupy jsou řešeny velmi obdobně jako u modelu Claas Lexion 780. (Obr. 2 11) Tvarové a kompoziční řešení Výraz tvaru působí kompaktně a díky kontrastu mezi bočnicemi a podvozkem je hmota výrazně odlehčena. Kabina je k tělu stroje v poměru cca 1:4. Zajímavé je tvarování žací lišty, které svým pojetím odkazuje na značku firmy Deutz-Fahr. Oproti stroji Claas Lexion má vyšší vertikální proporci bočnic, proto stroj působí kompaktněji, ale zato těžkopádněji. Obr Deutz-Fahr C9000 profil [9] Obr Deutz-Fahr C9000 záď [10] Barevné a grafické řešení Grafické řešení důsledně dělí hmotu horizontálními liniemi, které opticky prodlužují tělo stroje. To se jeví jako logické vzhledem k vysoké proporční výšce bočnic. Zajímavý výtvarný prvek vzniká průnikem horního antracitového pruhu s kruhovým sáním chladicího systému. Diagonální linie vedoucí od kabiny podél pásů tvoří rovnoběžku k levé diagonální linii tvořené pásovým pohonem

9 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Massey Fergusson 9500 Series Designérské řešení Nejvýraznějším prvkem oproti oběma popisovaným modelům je kaskádovité uspořádání hmoty v horní části stroje (Obr. 2 14), čož přenáší optické těžiště na příď stroje, tím pádem je záď opticky odlehčena. Servisní přístupy Servisní přístupy jsou řešeny obdobně jako u konkurentů s výjimkou přístupu k motoru a chladicímu systému, kde je třeba pro přístup k žebříku odklopit boční kryt na zádi stroje. (Obr. 2 18) To přispívá k větší kompaktnosti výrazu sklízecí mlátičky. Střecha stroje je vybavena zábradlím. Obr MF 9565 perspektivní pohled [13] Obr MF 9565 servisní přístupy [13] Tvarové a kompoziční řešení Kaskádové členění těla stroje přispívá k těžkopádnějšímu výrazu hmoty. Na druhé straně díky tomu kombajn působí robustněji a tím evokuje i větší silový výkon. Proporce kabiny vůči zbytku stroje je přibližně 1:4, ovšem v kombinaci s vyšší výškou bočních krytů a uspořádáním hmoty se optická délka velmi redukuje. Obr MF 9565 levý profil [12] Obr MF 9565 pravý profil [12] Ergonomické řešení Kabina Nástup do kabiny i kabina je řešena obdobně jako u konkurenčních výrobců. (Obr. 2 16) Proti obou zmíněným modelům nabízí kabina užší průhled do zásobníku zrna. Barevné a grafické řešení Vzhledem k barevnosti a siluetě je možné ve stroji zahlédnout stylizovaného býka, což je ojedinělý tvarový motiv. U již zmíněných předchůdců lze takto nalézt odkazy na faunu především z říše hmyzu. Červená barevnost je na poli velmi kontrastní, čím je do popředí kladen kombajn. Opačný přístup je integrace sklízecí mlátičky na pole, který je možný vidět u modelů firem Claas, John Deere i Deutz-Fahr. Jen obtížně lze hodnotit, který přístup je vhodnější každé řešení skýtá své klady i zápory. Obr Kabina [19] 12 13

10 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Case IH 240S Servisní přístupy Kaskádové uspořádání je velmi výhodné pro snadný přístup, umožňuje umístění zábradlí a nezakrývá části vyžadující servis za další kryty. (Obr. 2 23, 2 24) Tvarové a kompoziční řešení Zajímavým tvarovým prvkem je kaskádové dosedání bočních krytů na tělo stroje v jeho přední části. Linie kabiny citlivě navazují na tělo kombajnu. Pojetí spodní linie bočních krytů může působit až nahodile. Obr Case IH 240S boční pohled [14] Obr Case IH 240S perspektivní pohled [14] Designérské řešení Tvarování vychází z podobného principu jako model značky Massey Fergusson. Objevuje se zde kaskádové členění hmoty. Nejpodstatnějším rozdílem je výrazný reliéf bočnice a její optické oddělení od hmoty stroje. Dalším rozdílem je potom větší odstup bočních krytů od podvozku. (Obr. 2 19, 2 20) Ukončení zádi je řešeno netradičně tvrdě. Ze zadního pohledu je patrný čtvercový průřez, který je horizontálně členěný na třetiny, kdy se vprostřed nachází barevný akcent, který je obklopený antracitovými funkčními součástmi. Tím vzniká zajímavý kontrast mezi přiznanou technickou výbavou a kryty. (Obr. 2 25) Proporce kabiny a těla stroje je v poměru 1:4,5. Ergonomické řešení Kabina Kabina vychází ze stejného uspořádání jako konkurenční stroje. (Obr. 2 21, 2 22) Obr Case IH 240S pohled ze zadu [17] Obr Case IH 240S kabina [15] Obr Case IH 240S ovládací panel [16] Barevné a grafické řešení Nápadná je podoba jak barevná tak grafická vůči výrobci Massey Fergusson, z toho pro tento model kombajnu vyplývají obdobné skutečnosti jako u modelu MF 9500S. Obr Case IH 240S servisní přístupy [17] Obr Case IH 240S přístup k mláticímu bubnu [18] 14 15

11 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání New Holland CR Tier 4A & CX8 Tier 4A Designérské řešení Výrazně měkké a organické tvarování bočních krytů vyniká mezi všemi výrobci. Tvarové linie směřují směrem k žací liště, čím dávají najevo, že to hlavní se odehrává na přídi stroje. (Obr. 2 26, 2 27) Servisní přístupy Servisní přístupy jsou řešeny stejně jako u ostatních strojů s kaskádovým uspořádáním hmoty. (Obr. 2 30) Obr New Holland CX8 T4 boční pohled [21] Obr New Holland CR T4 boční pohled [20] Ergonomické řešení Kabina Kabina nabízí velmi obdobný komfort jako ostatní výrobci sklízecích mlátiček, až na umístění chladničky na nápoje po pravé straně od sedadla řidiče. (Obr. 2 28, 2 29) Obr New Holland Tier 4A servisní přístupy [24] Tvarové a kompoziční řešení Kabina je vůči tělu stroje v poměru 1:4, ale díky převládající horizontální souřadnici bočnic je výraz dynamický a lehký. Měkké tvarování hmoty s reliéfem vyznačeným křivkami ještě dále podporuje evokování dynamiky. Při použití pásů se křivka tvořící přední blatník jeví poněkud disharmonicky. Měkké tvarování se promítlo i do pojednání krytu žací lišty. Při použití žací lišty od jiného výrobce je zde nebezpečí tvarového neladu. Obr New Holland CX8 T4 kabina [22] Obr New Holland CX8 T4 kabina [23] Barevné a grafické řešení Společnost New Holland vyniká nejen tvarovým řešením, ale také barevností. Modrý akcent pomáhá dále rozčlenit hmotu a podtrhuje křivku, která směřuje k přídi stroje. Je zajímavé, že šikmý dopravník je barevně zvýrazněný

12 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Sampo Rosenlew Comia C10 Obr Sampo Rosenlew C10 boční pohled [25] Designérská analýza Kombajn je zpracován citlivě a minimalisticky. Z tvaru je stále patrný odkaz na kombajny z období let , kdy byla záď stroje výrazně oddělena od zbytku hmoty. Ovšem na estetickém výrazu to stroji neubírá. Podle vybavenosti stroje a jeho celkovému pojetí lze říct, že se jedná o střední třídu kombajnů na trhu. (Obr. 2 31) Ergonomické řešení Kabina Kabina opět nabízí téměř 180 výhled a řidiči poskytuje veškerý potřebný komfort včetně nastavení polohy volanty pomocí dvou jednoosých kloubů a vysouvání volantu dopředu a dozadu. (Obr. 2 32) Sloupky jsou robustnější, než například u modelu Claas Lexion 780, ale jejich poloha je volena tak, aby nezabraňovaly výhledu na celou délku žací lišty. (Obr. 2 33) Obr Sampo Rosenlew C10 odklopení zadního krytu [27] Obr Sampo Rosenlew C10 pohled na vytřasadla [27] Tvarové a kompoziční řešení Hmota je z profilu členěna na tři celky, kdy je barevný akcent umístěný vprostřed. Diagonální linie evokují pohyb stroje kupředu. Bočnice jsou rozčleněny horizontálními liniemi, které odlehčují vnímání stroje. Celkově se jedná o velmi kultivované pojetí designu stroje. Blatníky dosedají neobvykle těsně ke kolům, což může za nepříznivých podmínek způsobovat problematickou údržbu. Spodní linie kabiny harmonicky navazuje na horní linii blatníku. (Obr. 2 31) Obr Sampo Rosenlew C10 perspektivní pohled [25] Barevné a grafické řešení Grafické řešení nevychází z geometrie stroje, čím na sebe sice strhává většinu pozornosti. (Obr. 2 36) Obr Sampo Rosenlew C10 kabina [26] Obr Sampo Rosenlew C10 ovládací panel [26] Servisní přístupy Přístup k vytřasadlům je umožněn odklopením zadního krytu a odšroubováním dveří, díky tomu je možné přímo na poli provést rychlou údržbu, pokud sklízení probíhá za ztížených podmínek. (Obr. 2 34, 2 35) 18 19

13 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Skládací žací lišta Geringhoff Harvest Star* Vario Skládací lišta řezačky Krone Big X Obr Geringhoff Harvest Star* Vario perspektivní pohled [28] Obr Geringhoff Harvest Star* Vario rozložená žací lišta připojená na Claas Lexion 780 [28] Obr Krone BIG X 700 skládací žací lišta [29] Obr Geringhoff Harvest Star* Vario průběh skládaní žací lišty [28] Obr Geringhoff Harvest Star* Vario složená žací lišta transportní poloha [28] Designérské řešení Jedná se o skládací lištu, která je rozdělena na tři části prostřední, která je napojena na šikmý dopravník a dvě boční části, které jsou skládací a umožňují tak snadnou přepravu kombajnu.kvůli dopravě po veřejných komunikacích nesmí délka žací lišty přesáhnout 7 metrů, jelikož ve složeném stavu dosahuje se její délka 3,5 metru. (Obr. 2 38, 2 39, 2 40) Ergonomické řešení Skládání žací lišty a další parametry jsou řízeny pomocí panelu s displejem umístěného v kabině. Tvarové a kompoziční řešení Žací lišta při prvním pohledu zapadá do již zavedeného tvarového pojetí. V horní části můžou zaujmout jedině přiznané lineární hydromotory a klouby sloužící ke sklápění. Firma Geringhoff se specializuje pouze na výrobu žacích lišt, a proto hrozí riziko, že lišta nebude kompatibilní s tvarovým a barevným pojetím všech kombajnů. (Obr. 2 37) Barevné a grafické řešení Červená barevnost bude přibližně korespondovat pouze s výrobci Massey Fergusson nebo Case IH, ale například s modelem New Holland CR Tier 4A bude způsobovat disharmonii. (Obr. 2 37) Proto by i barevnost měla být vyvedena do neutrálních odstínů nebo ji přizpůsobit podle konkrétního kombajnu. Obr Krone BIG X 700 složená žací lišta [30] Designérské řešení Žací lišta je rovněž členěna na tři části, kdy prostřední část je upevněna na šikmý dopravník, a dvě boční jsou s prostření částí spojeny klouby. (Obr. 2 41) Hlavní rozdíl je ale ve způsobu skládání, kdy se první sklopí pravá žací lišty a přes ni pravá. (Obr. 2 42) To umožňuje osadit řezačku až devítimetrovou žací lištou, jelikož ve sklopeném stavu bude mít na délku pouhé 3 metry. V současné době se toto schéma skládání žací lišty nepoužívá u obilných žacích lišt, protože by výška žací lišty ve složeném stavu dosahovala výšky 4 metrů a zastínila tak výhled řidiči. Ergonomické řešení Žací lišta se obdobně ovládá pomocí panelu v kabině stroje. Tvarové a kompoziční řešení Jako výtvarné riziko se jeví vyvýšený kloub levého křídla žací lišty, jelikož je stroj ze předního pohledu striktně symetrický. Nicméně se jedná o funkční záležitost, která zde má své místo. (Obr. 2 41) 20 21

14 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání 2.2 Marketingová studie Úvod Do analýzy jsem zahrnul tyto podniky: Claas, Massey Fergusson, Deutz-fahr, New Holland Jedná se o největší výrobce zemědělských strojů, které jsou výrobními, technickými a ekonomickými parametry vzájemně srovnatelní. Žádná z těchto společností z dostupných informačních zdrojů zatím neplánuje vývoj autonomního kombajnu, proto je v této kapitole popisována fiktivní společnost (dále jen Společnost), kdy jsou jako konkurence vnímány všichni výše uvedení výrobci Podnikatelská strategie Stručná analýza a hodnocení zdrojů podniku Společnost vlastní několik vývojových center po celé Evropě, tudíž je díky své komplexní infrastruktuře naprosto samostatná při vývoji zemědělských zdrojů a soustředí se na celosvětový trh. Každý rok Společnost investuje do vývoje přibližně Popis současného sortimentu výrobků Společnost nabízí kompletní portfolio zemědělských strojů: Kombajny, traktory, lisy, teleskopické manipulátory, čelní nakladače, generátory, aj. Dále doplňkové produkty jako například pracovní oděvy, dětské hračky, modely, atd. Stručný popis ekonomické a finanční situace podniku Ekonomická situace je vzhledem k předchozím rokům gradační, největší přírůstek proti předchozímu roku můžeme vnímat v zemích západní Evropy. Naopak stagnaci až pokles prodeje pozorujeme ve střední a východní Evropě. Společnost prodala v loňském roce celosvětově stroje za přibližně Hodnocení silných a slabých stránek: + velká firma + stabilní zázemí + komplexní služby + využívání moderních technologií - neustále rostoucí nároky populace - náročný vývoj - komplikovaná distribuce strojů Stanovení cíle a formulování strategie Vzhledem k populačnímu růstu se jeví jako nezbytné dále zefektivnit funkčnost stroje, proto je třeba se zaměřit na procesy, které způsobují ztráty a komplikace. Ze současných trendů lze vypozorovat velký důraz na moderní technologie, které postupně automatizují obsluhu strojů. To přispívá k vyšší efektivitě a kontrole, proto cílem vývoje nového produktu bude následování toho trendu. Vývoj autonomního kombajnu proto může znamenat největší technologický posun a silnou konkureční výhodu Analýza tržních příležitostí Konkurenční faktory Konkurenční faktory můžeme rozdělit na interní a externí. Interní faktory jsou spojeny s vnitřní činností podniku. Za externí faktory můžeme považovat konkurenci, zákazníky, dodavatele. Externí faktory nelze ovlivňovat. Interní faktory: Vědecko-technické faktory Výrobní faktory Pracovní zdroje Komplexnost portfolia Zacílení produktů Distribuční faktory Služby spojené s produktem (Servis) Externí faktory: Konkurenční produkty Doba uvedení na trh Dodavatelé Distribuční faktory Politické a ekonomické faktory Environmentální faktory Legislativní faktory Odvetná opatření konkurence Hlavní konkurenti jsou výrobci výše uvedení, kteří jsou dlouhou dobu na trhu a jejich pozice je poměrně silná, stejně tak jako síla jejich vzájemné konkurence. Všichni výrobci mají několik vývojových středisek po celé Evropě, někteří dokonce expandují na nové trhy do Ásie. Například společnost Claas má více než zaměstnanců po celém světě. [1] Jako nejdůležitější se jeví dostupnost zemědělských strojů, protože jejich distribuce a servis je pro cílového zákazníka velmi důležitá. Produkty všech konkurenčních výrobců jsou technicky na velmi podobné úrovni, i co se týká designu a celkové prezentace. Především proto jsou pro zákazníka nejdůležitější tyto dílčí parametry sestupně: dostupnost distribuce a servisu, image značky a důraz na design. Stroje se cenově pohybují okolo Kč, i proto jsou jednotliví zákazníci často věrní jednomu výrobci

15 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Nejčastější strategie jsou: Expanze na nové trhy Integrace nových technologií Dostupnost Zlepšování souvisejících služeb s produktem Exhibiční aktivity Důraz na design Doplňkové produkty (pracovní oděvy, modely zem. strojů...) Mezi největší slabiny nepochybně patří distribuce, jelikož hovoříme o velkých pracovních strojích, jejichž doprava je těžkopádná a nákladná. Cenu, na kterou má vliv i distribuce strojů, může vzhledem k ekonomické a politické situaci negativně ovlivnit poptávku. Jako největší přednost se jeví neustále rostoucí poptávka po zemědělských strojích, jelikož se předpokládá, že v roce 2060 dosáhne populace přibližně 9 mld. [2] Z toho vyplývá snaha výrobců o zefektivnění strojů a tím i velké investice do technického vývoje. Dá se předpokládat, že při uvedení nové technologie nebo například zavedení nového distribučního procesu bude konkurence reagovat zavedením stejného inovačního principu. Pokud nebude schopna odpovědět na technické úrovni, můžeme předvídat snahu o zlepšení dílčích služeb, například péče o zákazníky, zlepšení sítě distributorů nebo snížení prodejní ceny. Analýza a prognóza poptávky Z obr je patrná rostoucí tendence poptávky po zemědělských strojích, když k tomu připočítáme populační růst, je evidentní, že poptávka je zaručena na nakolik desetiletí do budoucna. Obr Celosvětový prodej sklízecích mlátiček mezi lety v mil Analýza a výběr cílových trhů Segmentace trhu Pro segmentaci trhu je nutné zvážit konkurenční faktory a definovat existenci jednotlivých trhů. Celý trh je rozdělen podle čtyř kritérií: geografické, demografické, psychografické a dle chování. Z těchto údajů lze definovat cílový trh, pro který bude produkt určený. Geografická segmentace Společnost se soustředí na celosvětový trh, proto je použito rozdělní států na země prvního až čtvrtého světa. Dalším geografickým kritériem bude rozdělení zemí podle vyspělosti zemědělství. Demografická segmentace Zákazníky jsou sice zemědělské celky a organizace zajišťující výpůjčku zem. strojů, ale dá se usuzovat, že stroje budou vybírat vzdělaní lidé, převážně muži od let, kteří již mají rodinu a patří do střední až vyšší vrstvy obyvatel. Mezi méně početnou skupinu zákazníků patří menší zemědělci a statky. Jedná se o podobnou cílovou skupinu, která ovšem spadá do střední vrstvy obyvatel. Jejich potřeby na výkon a údržbu strojů nebudou natolik náročné, jako u předchozí skupiny. Obě skupiny lze dále dělit na stávající zákazníky a nové. Jako sekundární cílovou skupinu lze vnímat operátory strojů, pro které bude zásadní ergonomické řešení. Segmentace dle chování, psychografická segmentace U obou demografických skupin lze při koupi stroje předpokládat vznik vztahu mezi prodejcem a zákazníkem. Stroj vyžaduje další servis a v případě koupi dalšího stroje se dá usuzovat, že si zákazník koupí stroj od stejného výrobce. Také lze předpokládat věrnost a pozitivní postoj zákazníka vůči jednomu konkrétnímu výrobci. Výběr cílového trhu Z geografického hlediska se jako nejperspektivnější jeví země prvního a druhého světa s rozvinutým zemědělstvím. Demograficky se jako nejvhodnější zdají zemědělské celky a velké statky, které nejvíce kladou důraz na efektivitu strojů a jejich rychlou údržbu. Při zavádění nového produktu je vhodné využít už vytvořeného vztahu mezi zákazníkem a prodejcem

16 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Marketingová strategie Výrobková strategie Všechny současné kombajny vycházejí ze stejné základní koncepce, kdy je kombajn rozdělen na tři hlavní části žací lišta, kabinu a tělo stroje. Jakékoliv vybočení z této koncepce bude znamenat výrazné odlišení od konkurence. Předmětem této diplomové práce je autonomní kombajn, což se ve formálním zpracování výrazně projeví. Takové řešení dále vyžaduje řešení sklápěcího mechanismu žacího adaptéru. Další faktory ovlivňující výrobkovou strategii jsou služby, které jsou s produktem nedílně spjaty. Což je propagace produktu, jeho distribuce, servis... Cenová úroveň Ceny kombajnů se pohybují okolo 10 miliónů korun českých v závislosti na výbavě strojů. Kvůli vysoké pořizovací ceně jsou stroje často pořizovány zákazníky na splátky. Cena by se měla odrážet na vysoké míře inovace, ale neměla by být vysoká natolik, aby potenciálního zákazníka odradila. Distribuce Distribuci v současné době zajišťují lokální prodejci. Tito dealeři také často zajišťují i potřebný servis. Doprava strojů k dealerům bude tedy probíhat po veřejných komunikacích, lodní dopravou a železniční sítí. Podpora prodeje Při zavádění autonomního kombajnu na trh bude třeba zákazníky postupně připravovat na autonomní zemědělské stroje. Je možné, že uvedení příliš revolučního kombajnu bude vzbuzovat nedůvěru a lidé si ho proto nebudou chtít koupit. Proto je nezbytné, aby byly tyto obavy rozptýleny zaváděcí kampaní. Což by se dalo řešit různými exhibičními projekty, účastí na veletrzích, upravováním stávajících kombajnů na autonomní, apod. Propagace v masových médiích nepřipadá v úvahu, protože hovoříme o velmi úzké cílové skupině. Proto bude nejvhodnější například inzerce v odborných časopisech a propagace například u lokálních prodejců. Pro propagaci je nejvhodnější upozornit na výhody, které produkt přináší, což je zvýšení efektivity stroje a nižší náklady na provoz. Další možnost je využití vyřešení problému, což je u stávajících kombajnů těžkopádná manipulace se žací lištou, obsluha trávící hodiny času v kabině, atd. Také je možné upozornit na neustálý růst populace a tím i vysoké nároky na efektivitu strojů, které je nový typ kombajnu schopen naplnit SWOT analýza Jednotlivé body SWOT analýzy (Tab. 1) jsou seřazeny sestupně podle důležitosti. Silné stránky (Strenghts) Snížení nákladů na provoz stroje Eliminace chyb způsobených lidským faktorem Silná konkurenční výhoda Změna přístupu k zemědělství Slabé stránky (Weaknesses) Propouštění řidičů Řešení nepředvídatelných událostí Náročný vývoj, velké požadavky na bezpečnost Velká míra inovace Příležitosti (Opportunities) Realizace řidičů ve vyšších sférách Zefektivnění sklizně Technologický zámek pro konkurenci Automatizace zemědělství Hrozby (Threads) Vysoká cena oproti manuálně řízením strojům Poruchy/nehody budou mít velký vliv na veřejné mínění Prvotní nedůvěra v autonomní stroj Kooperace autonomního stroje s dalšími manuálně řízenými stroji

17 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání 2.3 Technická analýza Úvod Kapitola je rozčleněna na popis žací lišty, mláticího a separačního ústrojí, pohonného systému a řízení sklízecí mlátičky. Kombajn, který by naplnil současná kritéria na efektivitu stroje, musí splňovat řadu kritérií, která velmi zvyšují technickou a konstrukční náročnost. Technická část je proto zaměřena pouze na základní funkce a smysl jednotlivých částí stroje. Blokové schéma sklízecí mlátičky Obr Žací lišta pro sklizeň obilovin [32] Obr Žací lišta pro sklizeň kukuřice [33] Základní konstrukce Žací adaptér tvoří svařovaná konstrukce z nosníků a plechů. Nejrobustnější jsou dva horizontální nosníky umístěné nad a pod ústím šikmého dopravníku. (Obr. 2 47) Tyto nosníky jsou dále propojeny vertikálními nosníky žlabovitého tvaru, na které jsou přivařené plechy, tvořící dno a boční stěny žací lišty. [34, 58, 59] Nejširší žací lišty dosahují až 12 metrů, váha se potom pohybuje okolo 3 tun. [61] Obr Blokové schéma komponentů sklízecí mlátičky (1 přiháněč, 2 žací ústrojí, 3 šnekový dopravník, 4 redler, 5 lapač kamenů, 6 mláticí buben, 7 mláticí koš, 8 vytřásadla, 9 stupňovitá vynášecí deska, 10 ventilátor, 11 horní úhrabečné síto, 12 zrnové síto, 13 kláskový dopravník, 14 vratkový dopravník, 15 zrnový dopravník, 16 zásobník na zrno, 17 drtič plev, 18 kabina, 19 pohonná jednotka [62]) [31] Žací lišta Žací lišta je nesená konstrukce, která zajišťuje podetnutí a transport plodiny dovnitř stroje. [58] Základní rozdělení Žací lišty můžeme rozdělit podle druhů plodin, pro jejichž sklizeň jsou určeny. Můžeme tedy rozlišit adaptéry pro sklizeň: obilovin (Obr. 2 45), kukuřice (Obr. 2 46), řepky, sóji, bobu, slunečnice, a dvoufázovou sklizeň. [58, 59, 62, 64] Práce je zaměřena na návrh obilného žacího adaptéru, protože v České republice převažuje pěstování obilovin, což se odráží i na současném zastoupení obilných žacích lišt na trhu. [60] Obr Pohled na žací lištu zespod (116 příčné nosníky, 104,102 podélné nosníky) [34] Princip Žací ústrojí Přední část žací lišty se nazývá žací ústrojí nebo žací kosa a slouží k podetnutí plodiny. Žací ústrojí je vybaveno prsty, pod kterými se pohybují nože přímovratným pohybem. Prsty tedy slouží jako opora nožů k podetnutí plodiny a zároveň ji rovnoměrně rozdělují. (Obr. 2 48) Pohon je zajištěn rotačními hydromotory nebo klínovými řemeny, které jsou připojeny k výstředníku s ojnicí. [35, 58, 59, 62, 63, 66] 28 29

18 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Obr Detail žací kosy [35] Přiháněč Přiháněč přidržuje a odděluje sečený pás plodiny a plynule ji podává šnekovému dopravníku. Základ tvoří trubka, na kterou jsou přivařeny křížové profily nesoucí hrabicové přiháňky. Polohu přiháněk lze měnit paralelogramovým mechanismem. Tato konstrukce je upevněna na ramena, které umožňují naklápění a horizontální posun přiháněče v závislosti na podmínkách sklizně. Otáčky přiháněče je možno regulovat pomocí variátoru. Horizontální posun a naklápění je zabezpečeno lineárními hydromotory. [62, 64, 66] Obr Příčný šnekový dopravník [37] Obr Detail na výsuvné prsty šnekového dopravníku [38] Šikmý dopravník Posouvá plodinu směrem k mláticím bubnům. (Obr. 2 52) Obr Šikmý dopravník [39] Obr Redler [39] Obr Přiháněč [36] Šnekový dopravník Slouží k transportu plodiny doprostřed žacího stolu, kde je plodina vkládána do redleru v šikmém dopravníku. Konstrukce je tvořena trubkou na pravé straně je přivařená levotočivá šroubovice, na levé straně pravotočivá. (Obr. 2 50) Po celé délce dopravníku se nachází výsuvné prsty, které vkládají plodinu do šikmého dopravníku a zabraňují vracení plodiny před žací lištu. (Obr. 2 51) [62, 64, 65, 66] Dopravník je poháněný řemenovým nebo řetězovým převodem na levé straně žací lišty. Prsty umožňující podávání plodiny jsou umístěny na klikovém hřídeli, který je vůči otáčení zajištěný klikou. Prsty jsou maximálně vysunuty ve směru jízdy a postupně se zasouvají. [62, 66] Vnitřní konstrukci většinou tvoří dva řetězové dopravníky (redlery), které jsou opatřeny příčnými lištami, jež zachycují plodinu z žací lišty. [32] Proti vniknutí kamenů nebo jiných nežádoucích předmětů, které by mohly poškodit vnitřní mechanismus je dopravník vybaven lapačem kamenů (Obr. 2 53). [67] Dopravník dále umožňuje výškové naklápění žací lišty (Obr. 2 54), což je užitečné jak při sklizni, tak na veřejných komunikacích při transportu. Dále je možno příčně Obr Podélné naklápění žací lišty [40] 30 31

19 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání i podélně naklápět ústí šikmého dopravníku (věnec), který spojuje žací lištu a šikmý dopravník, jenž umožňuje žací liště kopírovat povrch pole. (Obr. 2 54) [40, 62, 66] Na levé straně dopravníku se nachází hřídelová spojka přenášející krouticí moment prostřednictvím kloubového hřídele, pohánějící šnekový podavač, přiháněč, nosič nožů a aktivní děliče porostu. [66] Naklápění šikmého dopravníku a věnce je umožněno hydraulickými lineárními motory v jeho spodní části. [61, 68] Prodloužení žacího stolu Pro sklizeň řepky olejky se k žacímu stolu připevňuje nástavba, která umožňuje zachytit zrna uvolněná přiháněčem. (Obr. 2 57) [62, 66] Obr Nástavba žacího stolu [43] Obr Příčné naklápění žací lišty [40] Příslušenství Děliče Jsou upevněny k bočnicím žací lišty a slouží k oddělení sečeného pásu porostu. (Obr. 55) Můžeme je rozdělit na pasivní a aktivní. Pasivní jsou určeny například pro sklizeň obilovin a aktivní pro sklizeň řepky olejky. [58, 66, 62] Obr Detail děliče porostu [41] Skládací žací lišty Na trhu se objevují žací lišty, které umožňují složení pro snadný transport na pozemních komunikacích. Jejich pracovní šířkové rozměry se ovšem pohybují kolem 6 metrů. U vozidel schválených k provozu na pozemních komunikacích dle vyhlášky č. 341/2014 Sb. nelze přesáhnout šířku stroje mm. Výška žací lišty nesmí zasahovat do výhledu řidiče. [69] Můžeme rozlišit dva druhy skládání: Příčný Žací lišta je členěna na tři části. Boční segmenty se překlápí přes středový statický za pomocí lineárních hydromotorů (Obr. 2 38, 2 39, 2 40). Takové řešení se využívá především u žacích adaptérů pro kukuřici. [70, 71] Podélný Žací lišta je dělena na poloviny. Mechanismus poháněný lineárními hydromotory vytáčí obě poloviny žací lišty horizontálně před kombajn (Obr. 2 58). [44, 72] Zvedače klasů Slouží ke zvednutí polehlých klasů a nalezneme je v přední části žacího ústrojí. (Obr. 2 56) [66, 62] Obr Princip podélného sklápění žací lišty [44] Obr Zvedače klasů [42] 32 33

20 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Mláticí ústrojí Skládá ze soustavy bubnů a mláticího koše (Obr. 2 59). Slouží k rozrušení plodiny, která je tak rozdělena na jemný a hrubý omlat. Jemný omlat obsahuje převážně produkt a prochází mláticím košem. Hrubý omlat tvoří převážně sláma, ale obsahuje i zrna, která nebyla mláticím ústrojím uvolněna nebo nepropadla mláticím košem. Z mláticího ústrojí putuje zrno dále do stroje, kde dochází k další separaci. [58, 62, 73] Obr Detail mláticího bubnu a odmítacího bubnu [47] Mláticí buben a koš Osu bubnu tvoří hřídel, na kterém jsou příčné kotouče, nesoucí podélné lišty s mlatkami. (Obr. 2 63) Otáčky bubnu lze měnit variátorem. Obr Mláticí ústojí (Zepředu urychlovací buben, mláticí buben a tangenciální separátor) [45] Obr Průchod plodiny mláticím ústojím [45] Druhy mláticího ústrojí Axiální integrované Hmota prostupuje podélně umístěným mláticím bubnem. Mláticí a separační ústrojí tvoří jeden celek (Obr. 2 61, 2 62). [46, 58, 62, 73] Obr Uložení axiálního mláticího a separačního rotoru [46] Obr Detail axiálního rotoru [46] Tangenciální Plodina prochází příčně umístěným mláticím bubnem. (Obr. 2 59, 2 60) Mláticí a separační ústrojí tvoří dva oddělené celky. [45, 48, 49, 58, 61, 62, 73] Koš je tvořený bočnicemi, do kterých jsou vsazeny lišty, jež jsou dále protknuty příčnými profily tvořící rošt. [58, 62] Plodina vycházející ze šikmého dopravníku se dostává do mezery mezi mláticím bubnem a košem. Během mlácení vzniká několik jevů, které zajišťují maximální separaci jemného omlatu: Údery mlatek bubnu o plodinu Třecí síly Prostorové kmitání plodiny Mlatky jsou opatřeny střídavě levotočivým a pravotočivým rýhováním, které způsobuje axiální kmitání materiálu. Mláticí buben má vyšší obvodovou rychlost než plodina. Díky tomu se údery na hmotu několikrát opakují. Při úderu je hmota stlačena a po něm expanduje. To způsobuje kmitání v radiálním směru. Ventilační účinky bubnu. [62] Urychlovací buben Hmota je při vstupu urychlena, aby se největší množství zrna uvolnilo v mláticím ústrojí nebo na začátku separačního ústrojí (Obr. 2 59). [45, 58, 61, 62, 73] Odmítací buben Zamezuje zacyklení unášení slámy a posouvá ji dále do stroje (Obr. 2 63). [58, 62, 73] Rotační separátor Pročesává a čechrá materiál tím zvyšuje podíl separovaného produktu v mláticím ústrojí. [62] Separační ústrojí Slouží k separaci zrna z hrubého omlatu. Skládá se ze separátoru a čistidla. [58, 62]

21 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Rozdělení separátorů: Axiální integrované Jednobubnové Dvoububnové Axiální kombinované Vytřásadlové [62] Spádová deska zachycuje jemný omlat z axiálního separátoru a dopravuje jej na konec stupňovité vynášecí desky a prstový rošt. [48, 49, 58, 62] Stupňovitá vynášecí deska Zachycuje jemný omlat propadlý mlátícím ústrojím a jemný omlat padající samospádem ze spádové desky. Kývavý pohyb desky vychází z pohonu klikovým hřídelem a posouvá tak jemný omlat proti směru jízdy kombajnu. Zrno se zde také připraví k separaci, jelikož je těžší a tak propadne do spodní vrstvy jemného omlatu. Na konci desky se nachází prstový rošt, kterým zrno propadne dolů na horní úhrabečné síto, zatímco sláma je prsty přidržena a s pomocí ventilátoru se posouvá dále na horní úhrabečné síto. [62, 74] Obr Tangenciální mláticí ústrojí v kombinaci s axiálním separátorem firmy Claas [48] Tato práce je zaměřena na návrh axiálního kombinovaného vnitřního ústrojí, které se sestává z tangenciálního mláticího a axiálního separačního ústrojí. (Obr. 2 64) Tato kombinace umožňuje vyšší hmotnostní průtok materiálu, snižuje poškození zrna a lépe reaguje na vlhkostní rozdíly zrna. Axiální sklízecí mlátičky jsou ovšem až dvakrát energeticky náročnější než tangenciální a kladou vyšší nároky na správné seřízení. [62] Axiální kombinovaný separátor Mláticí ústrojí bývá doplněno o tangenciální separátor. (Obr. 2 59) Jeho posláním je separace jemného omlatu a rozdělení hrubého omlatu mezi dva axiální separátory. (Obr. 64) Hrubý omlat je v axiálním separátoru první zachycený lopatkami vkládacího šneku. Dále je posouván mezi košem axiálního separátoru a rotorem vybaveným trny. Sláma očištěná o zrno na konci rotoru putuje do drtiče. [48, 49, 61, 62] Tento systém je citlivý na naklonění sklízecí mlátičky ve svahu, proto je koš separátoru vybavený polohovatelnými klapkami, které rovnoměrně usměrňují propadání jemného omlatu na spádovou desku. [62] Čistidlo Zpracovává jemný omlat, který prostoupil mlátícím košem nebo košem separátoru. Úkolem je tedy oddělit zrno a slamnaté příměsi. Sestává se ze stupňovité vynášecí desky, ventilátoru, šnekových dopravníků a sítové skříně (horní úhrabečné síto, zrnové síto). (Obr. 2 65) Obr Čistislo (Shora Stupňovitá vynášecí deska, ventilátor, horní úhrabečné síto, zrnové síto, spádové desky, šnekové dopravníky pro zrno a nedomlatky [62]) [49] Sítová skříň Je tvořena horním úhrabečným sítem a spodním zrnovým sítem. Horní úhrabečné síto odděluje na svém začátku zrno a drobné nedomlácené klasy. Větší části jemného omlatu se posouvají až na klasový nástavec. Částice, které neprojdou úhrabečným sítem, jsou směřovány ven ze stroje. Pod úhrabečným sítem se nachází síto zrnové, které separuje zrno a drobné nedomlácené klasy. Zrno propadává do zrnového dopravníku přes spádovou desku. Nedomlatky se spojují s propadem z klasového nástavce a putují do kláskového dopravníku. Obě síta bývají nejčastěji poháněna klikovými hřídeli nebo excentry. [48, 49, 58, 62, 74] Ventilátor Jeho posláním je vytvářet proud vzduchu, který napomáhá separaci slámy z jemného omlatu, jak je vidět na obr Druhy ventilátorů: Radiální jednodílný Radiální vícedílný Axiální Diametrální. [62] 36 37

22 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Radiální vícedílný ventilátor Jeho výhodou je rovnoměrný proud vzduchu. Vzduch je nasávaný z boku sklízecí mlátičky, ale i z prostoru mezi ventilátory. Ventilátory jsou upevněny na společném hřídeli. [62, 74] Zpracování zrna a nedomlatků Očištěné zrno se zrnovým příčným šnekovým dopravníkem posouvá k lopatkovému dopravníku, který zrno vynáší nahoru do zásobníku zrna (Obr. 2 66). [40, 62, 74] Nedomlatky putují přes kláskový dopravník nad mláticím ústrojí a celý proces separace se opakuje. (Obr. 2 67) [40, 62, 74] Zásobník zrna a vyprazdňování Účelem zásobníku je zadržení sklizeného zrna do doby, než je náklad vyložený na vlečku traktoru, který zrno průběžně odváží z pole. Zásobníky pojmou od 4 do 12 m3 produktu, což je přibližně 3,5 10 tun suché pšenice (Obr. 2 68). [75, 61] Ve spodní zužující se části zásobníku jsou umístěny šnekové dopravníky, které posouvají produkt do vyprazdňovacího dopravníku. Ten je tvořený trubkou, kterou vyplňuje po celé délce šnekový dopravník. [76] Na konci ramene vyprazdňovacího dopravníku padá zrno na vlečku traktoru. (Obr. 2 69) [40] Obr Dopravníkový systém separovaného zrna [40] Obr Naplněný zásobník zrna [40] Obr Vyprazdňovací dopravník [40] Pohon Výkon potřebný pro pohon sklízecí mlátičky zajišťuje pohonná jednotka s kombinaci s hydrostatickým pohonným systémem. [77, 81] Obr Schéma zapojení hydrostatického pohonného systému [51] Pohonná jednotka V současnosti jsou zemědělské kombajny nejčastěji vybaveny šestiválcovými Dieslovými motory s výkonem do 350kW. [61, 62, 78] Obr Dopravníkový systém nedomlácených klasů [50] 38 39

23 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Hydrostatický systém Systém pohání a ovládá následující komponenty stroje: Variátor CTV Řídicí systém Svahové vyrovnávání Komponenty žací lišty a její vyrovnávání Ventilátor Polohu vyprazdňovacího dopravníku, atd. [77] Hydraulický systém se skládá z nádrže hydraulického oleje, hydrogenerátoru, hydrostatických motorů, soustavy potrubí a tepelného výměníku. [52, 77] Chlazení Chlazení motoru a hydraulické kapaliny zajišťuje ventilátor umístěný v horní části stroje. Nejčastěji bývá umístěný vertikálně, ale výrobce Claas jej na nové řadě Lexion umístil horizontálně na střechu stroje, čímž bylo umožněno navýšení jeho průměru (Obr. 2 72). [58, 61, 62, 77] Nápravy Přední náprava sklízecí mlátičky je hnací a zadní řídící. [55] Hnací náprava K přední nápravě je připojen hydromotor, zajišťující pohon kol (Obr. 2 71). Na této nápravě spočívá většina váhy kombajnu, proto má větší dimenze, než řídící náprava. [61] Lineárními hydromotory lze upravit příčné naklopení nápravy tak, aby se stroj ve svahu vyrovnal snižuje se tak nebezpečí překlopení a zlepšuje výnos zrna (Obr. 2 73, 2 74). [54, 58, 62] Obr Podélné vyrovnávání kombajnu ve svahu [54] Obr Příčné vyrovnání kombajnu ve svahu [54] Obr Náhon na všechna kola generovaný hydromotory [52] Řídící náprava Jsou na ní umístěna řídící kola, která mohou být opatřena dodatečným náhonem. Zadní náprava je vybavena paralelogramovým mechanismem, který zajišťuje vytáčení kol. [55, 77] Obr Chladící systém použitý na modelu Lexion od firmy Claas [53] Obr Naklápění řídicí nápravy paralelogramovým mechanismem [55] 40 41

24 Přehled současného stavu poznání Přehled současného stavu poznání Pneumatiky Pro hnací nápravu lze použít radiální pneumatiky v rozmezí 900/60 R 32 až 650/75 R 32. Pro osazení řídicí nápravy jsou vhodné 750/65 R /85 R 30. [61] Vzhledem k vysokému zatížení půdy jsou stroje vybaveny systémem regulace tlaku v pneumatikách, který pomáhá váhu lépe rozložit. [79, 80] Pásy Často se také můžeme setkat s použitím pásů na přední nápravě, které mají velmi dobré tahové vlastnosti a jsou schopny několikrát lépe rozložit váhu stroje. [56, 61] Obr Osazení hnací nápravy pásy Terra Trac firmy Claas [56] Autonomní provoz Aby byl kombajn schopen autonomního provozu, je třeba, aby všechny jeho funkce byly plně automatizované. A dále je propojit s navigačním systémem GPS [85] a kamerovým systémem doplněným o počítačové vidění. [82, 83, 84] DGPS Pro zvýšení přesnosti polohovacího systému GPS se používá ještě referenční stanice, která zná svou přesnou polohou. Díky tomu je možno dosáhnout přesnosti navigace na centimetry. Jedná se o systém Differential Global Positioning system (DGPS). [82, 85] Počítačové vidění Systém, který z obrazového materiálu získává informace. Ovšem není schopný rozpoznávat a identifikovat objekty na úrovni člověka. Obr Diagram řízení autonomního vozidla (kombajnu) [57] Pro rozpoznání objektu člověk analyzuje tvar, barvu, materiál, relativní pozici k ostatním objektům, apriorní zkušenost a zdůvodnění. Nicméně pro systém zabezpečující provoz autonomního vozidla je nejdůležitější rozpoznání protijedoucího vozidla a určení jeho rychlosti, směru a vzdálenosti. To lze určit například ze vzdálenosti mezi světlomety protijedoucího automobilu. [82, 83, 84] 42 43

25 Analýza problému a cíl práce Variantní studie designu 3 ANALÝZA PROBLÉMU A CÍL PRÁCE 4 VARIANTNÍ STUDIE DESIGNU 4 Z analýz vyplývají následující problémy, které jsou základem pro stanovení cílů diplomové práce: 3.1 Marketingové problémy Prvotní nedůvěra zákazníků při zavedení příliš revolučního produktu na trh 3.2 Designérské problémy Redukce kabiny Nekompaktní tvarové pojetí drtičky plev 3.3 Technické problémy Řešení skládací žací lišty Vyrovnávání kombajnu ve svahu Určení a řešení servisních přístupů Velké rozměry stroje Vysoké zatížení půdy 3.4 Cíle diplomové práce Design autonomního kombajnu Důvěryhodný a autonomní výraz stroje Koncept konstrukčního řešení skládací žací lišty Volba velikostí vnitřních komponentů a jejich uspořádání vzhledem k šířce záběru žací lišty Mezní rozměry stroje (šířka výška délka) mm Regulace tlaku v pneumatikách, případné použití pásového pohonu Stanovení velikosti zásobníku na zrno Hmotnost stroje do kg s plným zásobníkem zrna Přepravní rychlost do 40 km/h Hydraulické nastavení naklápění náprav a věnce šikmého dopravníku Integrace drtičky plev do tvarového pojetí 4.1 Úvod Pro varianty popsané níže je společná redukce kabiny, která si klade za cíl evokovat autonomní výraz stroje. Kabina stávajících kombajnů je dominantní tvarový prvek, který je možno vnímat jako hlavu stroje. Z fauny lze vypozorovat obdobné členění těla živočichů, které se nám jeví jako přirozené, a proto je třeba kabinu redukovat, ne zcela eliminovat. Kabina dále pocitově určuje směr jízdy stroje. Ergonomické aspekty jsou díky autonomnímu uzpůsobení návrhu omezeny na běžné servisní přístupy k seřizování vnitřního ústrojí, údržby motoru, doplňování paliva, apod. Hlavní servisní přístupy tedy budou dostupné po odklopení bočnic a ze střechy stroje, na kterou povede žebřík. Všechny varianty vychází z běžného vnitřního uspořádání komponentů sklízecí mlátičky, protože se jedná o velmi složitý systém mechanismů zohledňující nesčetné množství okolních faktorů. Součástí variantních studií bylo nastínění možností sklápění žací lišty. Takové řešení je esenciální pro realizovatelnost autonomního zemědělského kombajnu. 4.2 Varianta I Obr Varianta I boční pohled Designérské aspekty Délkový rozměr kabiny je redukovaný s ohledem na nutnost volného prostoru pro skládací žací lištu. Díky tomu příď evokuje autonomní uzpůsobení stroje Marketingové aspekty Koncepce vychází z již zavedeného tvarového pojetí, které je pro sklízecí mlátičky charakteristické. To může zmírnit negativní reakci trhu na uvedení takto revolučního stroje

26 Variantní studie designu Variantní studie designu 4.3 Varianta II 4.3 Obr Varianta I složená žací lišta Tvarové aspekty Použitím diagonálních linií tvar evokuje pohyb, jehož směr definuje směr pojezdu stroje. Jednotlivé linie na sebe logicky reagují a tím vytváří jasný řád, což přispívá k harmonickému výrazu. Hmotu opticky odlehčuje barevné členění, kdy je podvozek ukotven k podložce a kapotáž je od ní odlehčena. Jinak těžkopádná bočnice je barevně dále členěna. Obr Varianta II pohled na žací lištu v pracovní poloze Tvarování přídě může působit useknutě, nicméně takové řešení je podmíněné potřebným volným prostorem pro složenou žací lištu kombajnu. Pocit useknuté přídě je pravděpodobně způsoben zvykem na výraz klasicky řešených kombajnů. Koncept není vhodný pro použití dlouhých žacích lišt, protože by bránily v dostatečném osvětlení a omezovaly zorné pole kamerového systému. Tyto komponenty by bylo nutné umístit mimo tělo stroje, což by dále navyšovalo jeho rozměry. Obr Varianta II pohled na příď Designérské aspekty Varianta je založená na obousměrném pojezdu stroje. Část s žacím adaptérem je určena jako záď, protože složená žací lišta omezuje výhled vpřed. Díky tomu žací lišta ve složeném stavu působí jako vlečka. Příď je zdůrazněna diagonálními liniemi a vykrojením bočnic. Díky tomu působí dominantně a určuje hlavní směr pojezdu. Příď byla upřednostněna především z důvodu vyšší míry expozice stroje na pozemních komunikacích, než-li na poli při sklizni

27 Variantní studie designu Variantní studie designu Marketingové aspekty Vysoká míra inovace může negativně ovlivnit poptávku po stroji, proto je nutné při zavádění na trh veřejnost postupně na inovaci připravovat Tvarové aspekty Tvarové řešení je založeno na pojetí stroje, který má dvě přídě, kdy každá slouží pro jiný účel. Záď opatřená žací lištou slouží ke sklizni a příď pro transport na pozemních komunikacích. Proto se tyto odlišnosti projevily v tvarovém pojetí přídě a zádě. Záď si klade za cíl odkazovat na zásobník zrna, který je dominantní část kombajnu, jakožto místo, kde končí proces výmlatu plodiny. U přídi se potom nabízelo využít odkazu na automobilový průmysl a tak tuto část začlenit na pozemní komunikace. Tvarové pojetí bočnic vychází ze symetrického principu, kdy se zalomení spodní linie opakuje na obou stranách stroje. Tvarování tak poukazuje na obousměrný pojezd, nicméně příď využívá diagonálního ukončení bočních krytů oproti zádi a tak se dostává do popředí a získává si dominantnější postavení. Linie na sebe z bočního pohledu logicky navazují a tím podporují harmonický řád tvarování. Ukončení bočnice na přídi lze vnímat jako šipku. Bočnice jsou z čelního pohledu zalomeny směrem dovnitř kombajnu. Tím je zajištěn volný prostor okolo pneumatik, nutný k vyrovnávání sklízecí mlátičky ve svahu. 4.4 Varianty skládání žací lišty Varianta A Žací lišta je členěna na třetiny. První se překlopí levá část přes středovou a následně pravá přes levou sklopenou. Nevýhodou řešení je vysoká šířka a výška složené žací lišty, která by znesnadňovala osvětlení zádi stroje a výhledu kamerového systému. Délka žací lišty je mm Obr Princip skládání varianty A 48 49

28 Variantní studie designu Variantní studie designu Varianta B Žací adaptér je dělený na poloviny, které se vertikálně sklápí. Nevýhodná je poměrně malá šířka záběru cca 7,5 metrů Varianta C Tento princip vychází z předcházejícího s rozdílem, že se adaptér překlápí horizontálně. Systém je nevýhodný především kvůli těžkopádnému transportu na pozemních komunikacích a technickým komplikacím při použití dlouhých žacích lišt Obr Princip skládání varianty B Obr Princip skládání varianty C 50 51

29 Variantní studie designu Tvarové řešení Varianta D Poslední princip je založený na kombinovaném skládání, kdy je adaptér členěný na čtvrtiny. Boční části se souběžně překlápí o 180 a kloub umístěný v polovině vytočí všechny segmenty o 90 před kombajn. 5 TVAROVÉ ŘEŠENÍ Finální řešení (Obr. 5 87) vychází z variantní studie II a princip skládání žací lišty z varianty D. Výsledné řešení bylo zpřesněno podle konstrukčních, výrobních, psychologických, výtvarných, provozních, a dalších aspektů, kterým se bude tato kapitola postupně věnovat. 5 Obr Vizualizace finálního řešení Obr Princip skládání varianty D Obr Čelní pohled 52 53

30 Tvarové řešení Tvarové řešení 5.1 Příď a záď Tvarové řešení předního a zadního čela vychází z jejich funkce. Jak bylo popsáno u varianty II, přední část je dominantní, evokující pojezd stroje a zadní odkazuje na sklizeň zdůrazněním zásobníku zrna. 5.1 Příď tvoří vydutá cylindrická plocha (Obr. 5 90), jež pocitově odkazuje na sílu směřující zevnitř stroje, která vydutí způsobuje. Prvek, který dále rozvíjí pocit tažné síly je zalomení spodní hmoty přídě. To má pozitivní vliv na redukci usazování prachu na kamerovém systému, který generuje rozmetač plev na kamerových systémech v horní části. Pojetí zadního čela vychází z kubusu zásobníku zrna (Obr. 5 89) a je tak s ním spojeno do kompaktního celku. Hmota je měkčena sražením vertikálních linií. Plocha vzniklá sražením hran má sklon, díky kterému kubus evokuje pohyb vpřed. Linie vzniklé sražením ploch podporují vertikální proporci zadního čela. Obr Zadní pohled Obr Příď Obě čela jsou protknuta stejným principem pojetí servisních přístupů a umístění kamerových systémů a tak působí konzistentně. Spáry dále podporují jejich optickou výšku. Horizontální spára tvoří podporu kamerovému systému. Díky přiznaným spárám je evidentní, že se jedná o autonomní stroj. (Obr 5 91, 5 92) Obr Pohled shora Kamerový systém lze vnímat jako oči kombajnu, nicméně pro automobilový průmysl je typické vnímání očí jako světel. Proto je kamerový systém vyveden v surové podobě bez emočního výrazu a tuto funkci plní masky světlometů. Celkové členění hmot působí kompaktněji, nežli u strojů dostupných na trhu především díky podélné centrální hmotě (Obr. 5 90), na kterou jsou připojeny rámy vnitřního ústrojí, které nesou boční kryty. To dále přispělo k odlehčení jinak velmi masivní hmoty. Tvar je vystavěn na diagonálách, které kontrastují s převládajícími statickými liniemi. Výraz tvaru proto není primárně dynamický. To lze vnímat jako upozornění na skutečnou pojezdovou rychlost stroje (max. 40 km/h). Výškový rozměr a emotivní výrazové prvky (např. maska světel) dále stroji propůjčují majestátnost a výkon. (Obr. 5 93) Obr Záď 54 55

31 Tvarové řešení Tvarové řešení 5.2 Přední a zadní maska světlometů Obě masky následují týž princip, podle kterého byly tvarovány. Jejich hmota přímo dosedá na plochy obou čel kombajnu, což se projevuje v jejich základním tvarovém pojetí. Využití diagonálních linií (Obr. 5 91, 5 92), které směřují dolů do středu, evokuje agresivní výraz. Kryt rozmetače plev obepíná centrální hmotu kombajnu. Výřez, ve kterém jsou umístěny rotory, lze vnímat jako ústa vzhledem k masce světel. 5.3 Kapotáž Pojetí bočních krytů je vystavěno na kontrastu mezi diagonálami, které jsou v kontrastu s vertikálami a horizontálami. Návaznosti linií vytváří řád a podporují harmonické vyznění kapotáže. Masivní hmotu bočnic odlehčuje a vyztužuje jejich zalomení směrem do středu stroje. Boční kryty dále vyztužuje reliéf obepínající celý jejich obvod. Bočnice tvoří dva servisní přístupy a tak jsou členěny vertikální spárou vycházející z bodu zlomu v přední části. Vyprazdňovací dopravník je členěný na části, které z profilu logicky navazují na linie členící hmotu. 5.4 Šikmý dopravník Obr Šikmý dopravník Koncepce je založena na kombinaci přiznání technicistního charakteru mechanismu zajišťujícího dynamiku dopravníku a krytování servisních přístupů. (Obr. 5 94) Kryty jsou řazeny kaskádově z asymetrie levé a pravé strany kombajnu. Levou stranou jsou vedeny rozvody hydraulického oleje, zatímco pravá slouží primárně pro seřizování napnutí řetězu pohánějícího redler. Pojetí krytování reaguje na rotační pohyb celku a přechází do konstrukčně řešeného dopravníku díky sraženým hranám. Hlavními výrazovými prvky jsou tedy cylindrické ukončení krytování a dynamické sražení podélných hran, které se opakuje v pojetí zadního čela kombajnu. 5.4 Obr Kompoziční řešení kapotáže Diagonály vznikly potřebou snížit optické těžiště stroje a tak ho usadit k zemi. Nakloněná linie nad pásovým pohonem má stejný sklon jako linie tvořící pás. Díky tomu je pásový pohon tvarově začleněný do pojetí sklízecí mlátičky. Vratkový dopravník a dopravník zrna je položený tak, aby jeho linie splývaly s diagonální linií krytování. Tyto nakloněné linie se projevují v pojetí výdechů chladicího systému, které tak dále odkazuje na obousměrný pojezd kombajnu. Kompoziční umístění ústí v přední části zasahuje do poloviny bočního krytu a končí nad jejich zalomením. Ukončení kapotáže poskytlo prostor pro uložení signalizačních ukazatelů, brzdových a couvacích světel. Zakrytování v horní části rozvíjí dále filozofii bočnic, kdy je pro vyztužení dílů taktéž využito reliéfu. Svrchní rádius reaguje na uložení vyprazdňovacího dopravníku a výrazově uzavírá tvar kombajnu. Obr Žací lišta 56 57

32 Tvarové řešení Tvarové řešení 5.5 Žací lišta Boční kryty Pro řešení žací lišty je charakteristické přiznání její konstrukce, jelikož sama o sobě vzbuzuje respekt a opakováním jednotlivých segmentů má nesporný výtvarný výraz, který je pro kombajny charakteristickým prvkem. (Obr. 5 95) Siluetu bočních krytů tvoří diagonální a horizontální linie, které čerpají z pojetí těla stroje a tak tvoří funkční celek. Kryty tvoří dva segmenty z důvodu výsuvné podlahy žacího adaptéru Přiháněč Hlavním výrazovým prvkem je pojetí křížů nesoucích trubky s přiháňkami. Jejich tvarování evokuje florální motiv, který je filozoficky spjatý se sklizní plodiny. Tvar obou křížů vychází se stejného principu, což je uvádí do jednoty. Dalším pozitivem je odlehčení hmotnosti dosaženého díky volným průřezům v jednotlivých segmentech Variátor Tvarové řešení přímo reaguje na konstrukční řešení variátoru. Tvoří jej dvě cylindrické hmoty propojené tečnami. (Obr. 5 95) 5.6 Střecha Střecha je rozdělena na tři části krytování chladicího systému, motoru a zásobníku zrna. 5.7 Zásobník zrna Obr Otevřený a zavřený zásobník zrna Zásobník tvoří čtveřice klapek, které se při sklizni rozevírají a navyšují tak kapacitu zásobníku. (Obr. 5 97) Mezi klapky jsou přimontovány pryžové manžety, které takto vzniklý prostor uzavírají. Zvenku působí klapky subtilním dojmem toho bylo docíleno umístěním výztuh do jejich odvrácené strany. 5.7 Obr Členění střešního prostoru Přední a zadní část střešního prostoru ukončují čela, která pravoúhle ohraničují střešní prostor. Díky tomu je výsledná kompozice logičtěji členěna a nevznikají místa napětí. Obr Výstuhy klapek zásobníku zrna Klapky jsou zakončeny barevným akcentem, který je pomáhá integrovat do celkového pojetí. Otevřený zásobník jinak může působit cize v tvarovém pojetí. Tento akcent při uzavření zásobníku vytváří podélnou linii. (Obr. 5 98) Při pohledu z půdorysu na zásobník, převládá podélná proporce, která je dále rozvíjena barevným akcentem. Díky tomu uzavřený zásobník podporuje podélné členění hmoty. (Obr. 5 96) 58 59

33 Tvarové řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Krytování motoru Pojetí krytu motoru rozvíjí motiv, který vznikl u zásobníku jedná se o podélné příčky, které člení jinak poměrně rozlehlou hmotu servisního přístupu. (Obr. 5 99) Krytování chladicího systému Základem pojetí sání chladicího systému je přiznání kruhového otvoru, který kontrastuje s jinak pravoúhlými liniemi. Tím se dostává do popředí jako dominantní tvarový prvek. Nad kruhovým ventilátorem se nachází perforovaný plech, který je usazený v kruhovém rámu, jehož vnitřní hrana je sražená a vytváří tak kónus. Sražení evokuje směr dovnitř stroje, což souvisí s funkcí sání. (Obr. 5 99) 6 KONSTRUKČNĚ TECHNOLOGICKÉ A ERGONOMICKÉ ŘEŠENÍ Kapitola shrnuje dosažená řešení při návrhu konstrukčního a ergonomického řešení sklízecí mlátičky. 6.1 Konstrukčně-technologické řešení Proces výmlatu zrna u současných sklízecích mlátiček je vysoce komplikovaný proces, který ovlivňují desítky parametrů. Řešení popsaná v této kapitole proto nastiňují konstrukční řešení jednotlivých částí stroje Obr Členění střešního prostoru Obr Rozměry žací lišty Žací lišta Žací lišta je členěna na čtyři segmenty, které umožňují sklápění konstrukce. To je nezbytné pro transport stroje na pozemních komunikacích. Celková šířka žací lišty je mm, maximální záběr je potom mm (Obr ). Hmotnost celé konstrukce je předpokládána do kg. Konstrukce žacího stolu Základ konstrukce každého segmentu tvoří horizontální nosníky, které jsou vzájemně propojeny vertikálními nosníky. Každý vertikální nosník nese profily žlabovitého tvaru, na které jsou přivařené plechy tvořící dno žacího stolu. (Obr ) Krajní segmenty jsou ke zbylým středovým připojeny kloubovým mechanismem, který umožňuje jejich příčné překlápění. Centrální segmenty jsou nasazeny na ústí šikmého dopravníku, které je hlavním nosným prvkem celé konstrukce. Na oba konce žací lišty jsou přivařené příčky, které ohraničují žací stůl a nesou pohonný systém žací lišty. Příčky jsou vybaveny bočními kryty, které chrání vnitřní ústrojí od okolních vlivů

34 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Přiháněč Konstrukce má vysoké nároky na tuhost a nízkou hmotnost. Proto jsou jednotlivé křížové segmenty vyrobeny ze dvou za sebou řazených 5mm plechových profilů, které jsou odlehčeny výřezy. (Obr ) Jejich vzájemným spojením se podařilo dosáhnout velké tuhosti v tangenciálním směru s hmotovou úsporou. Řešení zároveň poskytlo prostor pro nekonvenční výtvarné pojetí jinak ryze hexagonálních profilů. Obr Konstrukce žacího stolu Pohonný systém Žací adaptér je připojen na hydrostatický systém, který zajišťuje pohon sklápění přiháněče a jeho horizontální posuv, variátoru přiháněče, šnekového dopravníku, žací kosy, kosy děličů pro sklizeň řepky olejky, lineárních motorů zajišťující příčné sklápění krajních segmentů, rotačního hydromotoru pomáhajícího překonat počáteční mrtvý bod při podélném sklápění, a polohování podlahy žacího stolu. Segmenty přiháněče i šnekového dopravníku jsou vzájemně propojeny hřídelovými spojkami a k propojení částí kosy slouží západka. Pohonný systém kosy a šnekového dopravníku se nachází na levé straně žací lišty pod krytem bočnic. Je zde využit rotační hydromotor, který je připojený k diferenciálu, jež rozděluje krouticí moment pro šnekový dopravník a kosu. Krouticí moment se přenáší na šnekový dopravník pomocí řetězového převodu a excentr kosy je připojený na teleskopický kloubový hřídel, který je zde nezbytný kvůli polohování podlahy žacího stolu. Obr Kříže přiháněče Obr Naklápění přiháněče Přiháněč pohání variátor, jehož je využito pro plynulou regulaci otáček, jejichž správné nastavené má významný vliv na výnos zrna ze sklizně. Dynamiku přiháněče obstarávají lineární hydromotory, kdy je každé rameno nesoucí segment přiháněče vybaveno dvěma pístnicemi. Jedna je umístěna vertikálně a zajišťuje zdvih ramen a druhá je upevněna rovnoběžně s ramenem a posouvá tak přiháněč dopředu a dozadu. Obr Horizontální posuv přiháněče 62 63

35 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Nastíněné konstrukční řešení dovoluje sklápění přiháněče v úhlu 60% a podélný posuv o 540 mm. Průměr přiháněče činí 850 mm, což je rozměr menší, nežli u konkurenčních strojů, nicméně tato dimenze je daní za řešení sklápění žací lišty. Šnekový dopravník Obr Polohovatelná podlaha žacího stolu Obr Konstrukce šnekového dopravníku Konstrukci tvoří tubus, jímž je protknutý excentrický hřídel nesoucí prstové podavače. Na vnější straně tubusu jsou přivařené plechová mezikruží tvořící šroubovici. Jednotlivé segmenty šnekového dopravníku jsou uloženy na vertikálních nosnících. Jejich konstrukční řešení odráží nutnost volného prostoru pod a za šnekovým dopravníkem. Dá se předpokládat především tangenciální zatížení těchto nosných prvků. (Obr ) Funkcí prstových podavačů je usměrňování podetnuté plodiny za šnekový dopravník. Při otáčení jsou prsty maximálně vysunuté při přijetí plodiny a s dalším otáčením se zasouvají. Je tak zabráněno vracení plodiny před dopravník. Celý dopravník je možno polohovat a tak lze ovlivňovat maximální výsuv prstových podavačů. V centrální části je pole podavačů zhuštěno a slouží pro vkládání plodiny dovnitř šikmého dopravníku. Excentrický hřídel je poháněný ozubeným převodem, díky kterému dostává opačný směr rotace a tak je zajištěno vysouvání prstových podavačů. Polohovatelná podlaha žacího stolu Rozměr složené žací lišty omezuje šířka kombajnu, proto bylo nutné při návrhu minimalizovat její šířku. Tento problém je kompenzován řešením vysouvací podlahy, která je schopna navýšit šířku žacího stolu o 400 mm, což vzhledem k postavení přiháněče poskytuje dostatečný rozměr i pro sklizeň řepky olejky. (Obr ) Celková šíře žacího stolu je tedy mm. Posuv této části je iniciován lineárními motory umístěnými vespod žacího stolu. Sklápění žací lišty do transportní polohy Princip sklápění kombinuje principy dvou patentů skládacích žacích lišt. [72, 89] Oba patenty jsou využitelné pouze pro krátké žací lišty a současnosti nachází uplatnění především u adaptérů určených ke sklizni kukuřice. Obilné žací lišty jsou oproti kukuřičným vyšší, a proto by zastínily výhled z kabiny. Kombinací těchto dvou principů je možno docílit dlouhé žací lišty, která ve složeném stavu zabere minimální prostor. U manuálně řízených kombajnů by takové řešení nebylo možno využít, nicméně u autonomního stroje lze řešení aplikovat. Příčné sklápění iniciuje lineární motor (Obr ), který otáčí krajní segmenty do složené polohy. Žací lišta je vybavena dorazy, na které tyto části dosedají. Podélné sklápění je umožněno využitím celkem čtyř ramen připojených na dva lineární motory umístěné symetricky po stranách šikmého dopravníku. Středové segmenty žací lišty jsou kloubově spojeny. Kloub při sklápění vykonává přímočarý pohyb směrem před kombajn. Délka ramen vychází ze studia trajektorií a kinematických schémat, čímž se jeví jako nejjednodušší řešení. Nebylo možno doslovně využít principu, který popisuje patent firmy Claas, jelikož by došlo ke kolizi ramen mechanismu s již překlopenou žací lištou. Ramena se v momentu sklápění stávají nosnými a dá se přepokládat, že každé ponese zatížení přibližně 600 kg. Ve sklopené poloze se ramena setkají na středu šikmého dopravníku, čímž je na ně sníženo zatížení, jelikož se mohou opřít o věnec šikmého dopravníku. Na začátku podélného sklápění je nutno překonat mrtvý bod, o nějž se stará rotační hydromotor

36 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Šikmý dopravník Konstrukci tvoří dva podélné nosníky, které jsou propojeny příčnými plechy tvořící horní a spodní krytování. Vespod dopravníku se nachází příčné výztuhy trojúhelníkového průřezu. Vnitřní ústrojí tvoří redler, jehož funkcí je doprava plodiny dovnitř stroje. Šikmý dopravník tedy mimo dopravy plodiny nese konstrukci žací lišty Obr Dynamika šikmého dopravníku a žací lišty Délka dopravníku je minimalizována z důvodu velkého předsazení složené žací lišty před kombajnem. Je tak redukováno velké zatížení koncentrované v uložení dopravníku a tím nepříznivý posun těžiště stroje. Zdvih šikmého dopravníku zajišťují dva hydropneumatické tlumiče připojené na přední nápravu kombajnu. Využití hydropneumatických tlumičů se jeví jako vhodné především pro odpružení celé nesené konstrukce. (Obr ) Natočení věnce šikmého dopravníku a žací lišty umožňují lineární motory umístěné v jeho horní části. Obr Princip sklápění žací lišty 66 67

37 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Kombajn Cílem technického řešení kombajnu je využití tangenciálního mláticího ústrojí, které svým rozložením vychází ze stroje Claas Lexion 780. Další podmínky byly kladeny na řešení čepového uložení tuhých náprav, které umožňují naklápění stroje ve svahu za cílem snížení ztrát zrna při sklizni. Řešení se dále zaměřuje na nastínění způsobu řízení a navigace stroje na poli a pozemních komunikacích, řešení světelných systémů a teleskopického vyprazdňovacího dopravníku Obr Rámový podvozek Obr Základní rozměry kombajnu Obr Detail na lineární motory zajišťující naklápění kombajnu ve svahu Nápravy a podvozek Nápravy byly zvoleny tuhé, které jsou čepově spojeny s rámem podvozku. (Obr ) Čepové uložení náprav umožňuje naklápění stroje ve svahu a zadní náprava zároveň reaguje na nerovnosti terénu. Přední náprava je s rámem kromě čepu spojena dvěma lineárními motory, díky nimž je možno regulovat příčný náklon stroje. Náklon zároveň ovlivňuje naklopení žací lišty a tak může stroj efektivně kopírovat sklon sklízeného pole. Náklon ve svahu pozitivně ovlivňuje polohu těžiště stroje. (Obr , 6 110) Obr Konstrukce pásového podvozku Obr Příčné vyrovnávání kombajnu ve svahu 68 69

38 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení V nábojích všech kol jsou umístěny rotační hydromotory. (Obr ) Zadní náprava je řídicí, přední hnací. V porovnání hmot je řídicí náprava subtilnější, jelikož nese menší zatížení, které je koncentrováno v přední části stroje. Celková váha stroje je odhadována na 17 tun, s plným zásobníkem zrna až 30 tun (v závislosti na podmínkách sklizně). Pásový podvozek Pásový podvozek je využitý z důvodu efektivnějšího rozložení váhy stroje, který svou hmotností zhutňuje půdu. Dalším pozitivem je zlepšení trakčních vlastností a posunutí těžiště kombajnu směrem dozadu, které negativně ovlivňuje váha žací lišty. I proto byl pásový podvozek svými rozměry a umístěním volen tak, aby byl maximálně předsunutý a tento vliv tak rušil. Základní konstrukci tvoří podélný nosník osazený pojezdovými a napínacími koly. Do podélného nosníku zapadá nosný prvek přenášející zatížení stroje, ve kterém je uloženo hnací kolo připojené na hydrostatický motor přední nápravy. Do hnacího kola zapadá vnitřní ozubení pryžového pásu. Dvojce hnacích kol je připojena k táhlu, které je konci čepově uloženo v rámu pásového podvozku. Táhlo je dále spojeno s lineárním motorem zajišťujícím optimální vypnutí pásu. Hnací kola jsou po dvojicích uložena v rámu, který je čepově spojen s rámem pásového podvozku a tak umožňuje reakci pojezdových kol na nerovnosti terénu. (Obr ) Poloměr otáčení Manévrovatelnost kombajnu se řešením sklápění žací lišty velmi příznivě zlepšila oproti stávajícím strojům, u kterých je žací lišta uložena na vlečce. Poloměr otáčení záleží na nastavení rozvoru zadní řídicí nápravy, a tak se pohybuje v rozmezí od 8 do 15 metrů. (Obr ) Pohonný systém Spalovací motor Pohonné ústrojí kombajnu vychází ze zavedené koncepce, kdy je motor umístěný v horní části kombajnu představuje zdroj krouticího momentu pro hydrostatické pumpy, rotory mláticího ústrojí, sítové skříně, šnekových dopravníků zrna a nedomlácených klasů, drtiče a rozmetače plev, atd. Pro návrh byl zvolen motor firmy Deutz TCD 7.8 L6, který disponuje výstupním výkonem 250 kw s maximálním krouticím momentem Nm. Rozměry pohonné jednotky jsou mm s hmotností 705 kg. [91] Technické specifikace jsou svými vlastnostmi srovnatelné s dostupnými stroji na trhu. Vnitřní ústrojí Rozložení vnitřních komponent vychází z modelu Claas Lexion 780, které využívá dva axiální separační rotory, poháněné rotačními hydromotory. Šířkový rozměr mláticího ústrojí je mm a délka axiálních separátorů je mm. (Obr ) Šířka pásu činí 1010 mm s účinným obvodem mm a styčnou plochou 2,7 m2. Pneumatiky Zadní náprava je proti přední oproštěna o velké zatížení, a tak je využito běžných pneumatik určených pro kombajny. Pro návrh jsou zvoleny pneumatiky od výrobce Mitas VF 710/70R42 CFO. [90] Výhodou těchto pneumatik je možnost jejich podhuštění více než o čtvrtinu oproti standartním plášťům při pojezdové rychlosti 15 km/h. Pneumatiky tak mají větší otisk, čímž se méně zhutňuje půda a zlepšují se trakční vlastnosti. Obr Schéma vnitřních komponent (1 mláticí ústrojí, 2 separační ústrojí, 3 spádová deska, 4 sítová skříň, 5 šnekové dopravníky, 6 rozmetač plev, 7 drtič plev, 8 vzduchový filtr, 9 sání chladicího systému, 10 motor, 11 zásobník zrna) Obr Poloměr otáčení Zásobník zrna Redukcí kabiny bylo možno navýšit objem zásobníku zrna, který pojme maximální objem l sklizené plodiny. U stávajících řešení se objem pohybuje okolo l. [82] Jedná se ovšem pouze o matematické vyjádření objemu. Při návrhu je dále třeba uvažovat váhu zrna, které může mít rozhodující vliv na stanovení reálného maximálního objemu zásobníku

39 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Rozmetač plev Konstrukční řešení je odvozeno od stávajícího řešení s rozdílem zakrytování mechanismu zajišťujícího nastavení polohy rozmetače. (Obr ) Konstrukční řešení je založeno na dvou do sebe zasunutých tubusech, kdy je vnější tubus vybavený šnekovým dopravníkem. Ve vysunuté poloze tedy šnekový dopravník nedosahuje až k ústí. Sklizená plodina je vytláčena na vlečku traktoru tlakem ostatní plodiny. Ve chvíli, kdy se zásobník vyprázdní, se v dopravníku nahromadí plodina, kterou šnekový dopravník dále neposune. Tím, že je zásobník nakloněný, bude plodina gravitační silou stahována zpět do dopravníku, který ji zpětným chodem může vrátit do zásobníku zrna. Jmenovitě se bude jednat o 0,2 m3, což u suché pšenice bude znamenat 144 kg. [86] Obr Dynamika rozmetače plev Vyprazdňovací dopravník Délka vyprazdňovacího dopravníku musí být vyšší, než je délka žací lišty a zároveň je v rozložené poloze pod náklonem, aby se jeho ústí dostalo nad vlečku traktoru, odvážející sklizenou plodinu z pole. Takové požadavky s rostoucími rozměry žacích lišt prodlužují rozměry těchto dopravníků. Z toho vychází nastínění řešení teleskopického vyprazdňovacího dopravníku, který neprodlužuje délku stroje a je zároveň schopný vyhovět těmto požadavkům. (Obr ) Navigační a operační systémy Autonomní kombajn by měl být schopný pod dohledem člověka provádět tyto činnosti: Navigovat se na veřejných komunikacích i na poli Reagovat na okolní prostředí Regulovat nastavení vnitřního ústrojí v závislosti na podmínkách sklizně Kombajn musí mít automatizovaný nejen technologický proces sklizně, ale i navigační systém, který obstará kontrolu nad směrem, rychlostí a akcelerací. S navigačním systémem musí být propojený také poziční a kamerový systém Přesné zemědělství Poloha pole, počasí, atributy půdy, historie pěstování plodin na poli a další parametry ovlivňují růst a dospívaní plodin. Z nutnosti analyzovat tyto parametry se zavádí pojem přesné zemědělství (Precision farming), jehož cílem je zlepšit efektivitu strojů v zemědělství. Jeho pilířem je získávání dat ze zemědělských strojů a jejich následná analýza. Díky tomu vznikají například mapy výnosů ze sklizně, jichž lze využít jako podklad pro hnojení pole, aby se tato mapa co nejvíce vyrovnala. Data se dále mohou využít pro predikci vývoje pole růstové modely. [87] Počítačové vidění Hlavní bariéra, kterou je třeba překročit pro vývoj autonomního vozidla je vytvoření počítačového systému, který by dokázal reagovat na drtivou většinu podnětů vznikajících na pozemních komunikacích. Lze usuzovat, že úroveň technologie počítačového vidění, stále není na úrovni, kterou vyžaduje běžný autonomní provoz, i když takové projekty již vznikají. Předdefinovaná trasa Cílem je, aby byl kombajn schopný sledovat předdefinovanou trasu na základě klíčových bodů reprezentovaných xy souřadnicovým systémem, které jsou zavedeny do GPS systému. Hlavní problém autonomního kombajnu při pojezdu je jeho vyhýbání se překážkám. S předdefinovanou trasou stroje a algoritmem zajišťujícím vyhledání optimální trasy v případě překážky lze autonomní vozidlo uvést do provozu. Efektivní sledování vytyčené trasy vyžaduje absolutní kontrolu navigačního systému nad motorem, převodovkou, brzdami, řízením, podkluzem pneumatik, atp Obr Délka vyprazdňovacího zásobníku 72 73

40 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Kompenzace chyb Kamerový systém může být použitý bez apriorní mapy pole a zároveň sloužit jako detekce překážek. Kombinací těchto systémů lze eliminovat chyby jednotlivých systémů například GPS systém eliminuje nedokonalosti kamerového systému za zhoršených světelných podmínek a kamerový systém může sloužit lépe při slabém signálu GPS. Resumé Nejproblematičtější části autonomního uzpůsobení kombajnu se jeví počítačové vidění, které se v dnešní době využívá pouze v podobě konceptů. Jako primární řešení je tedy zvolen pojezd semi-autonomní. Kombajn se na pozemních komunikacích bude pohybovat s doprovodným vozidlem (traktor s vlečkou pro odvoz zrna). Kamerový systém by zde sloužil pro zjištění vzdálenosti mezi dvěma prvky na zádi doprovodného vozidla (např. světlomety), ze kterých lze určit absolutní vzdálenost a úhel mezi kombajnem a doprovodným vozidlem. Kombajn bude doprovodné vozidlo chápat jako bod souřadného systému, jehož polohu dopočítá a v případě potřeby provede korekci (změna rychlosti, zrychlení, směru atp.) tak, aby odpovídala definované poloze. Polohu kombajnu lze vnímat jako počátek souřadného systému a okolní překážky nebo jiná vozidla budou reprezentovat další body souřadného systému. Obr Výhled kamerového systému v horizontální rovině 6.2 Ergonomické řešení Ergonomické řešení je zaměřeno na výhledové roviny v jednotlivých průmětech, pojetí hlavních servisních přístupů a světelných systémů stroje. Výhledové podmínky Hlavní kamerové systémy jsou uloženy v horní části obou čel za obdélníkovými průhledy a slouží primárně k dálkovému výhledu. V horní části jsou umístěny tak, aby v zadní části nebyly stíněny složenou žací lištou a na přídi kvůli omezení vlivu prachu vytvářejícím se za rozmetačem plev. Dále kombajn disponuje sekundárními kamerovými systémy, které zabírají mrtvé úhly hlavních kamer. Díky využití kamerového systému jsou zorné úhly prakticky neomezené. (Obr , 6 119, 6 120) Obr Výhled kamerového systému v sagitální rovině Podmínky pro výhled kamerového systému lze rozdělit na dvě části. Pojezd na poli s rozloženou žací lištou a pojezd na pozemních komunikacích se složenou žací lištou. Výhledové podmínky pro pojezd na pozemních komunikacích Hlavní kamerový systém (červeně) svým umístěním pokrývá nejdůležitější část zorného pole. Vzhledem k velké délce kombajnu se jeví jako důležité ho vybavit postranními kamerami. (modře) Obr Výhled kamerového systému ve frontální rovině 74 75

41 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Výhledové podmínky pro pojezd na poli Hlavním požadavkem je výhled na celou šířku záběru žací lišty a kamera umístěná na konci vyprazdňovacího dopravníku, která usnadní vykládání sklizené plodiny na vlečku traktoru. Osvětlení zádě a žací lišty Zadní maska svým tvarovým pojetím směřuje světlomety tak, aby pokryly celou délku žací lišty. Další světelné prvky jsou určeny pro provoz na pozemních komunikacích. Nad směrovými světly se nachází brzdová a couvací světla. Důležitým požadavkem je bezpečnost při pojezdu kombajnu po poli. Často se obětí kombajnů a žacích strojů stává lesní zvěř pohybující se po poli. V okamžiku ohrožení zvěř (nejčastěji srnčata) instinktivně zalehne a čeká, až predátor odejde. Pokud zvěř jako predátora vnímá kombajn, lze si domyslet fatální následky pro zvěř a pro ústrojí žací lišty. Zároveň se po poli mohou pohybovat lidé, a proto se jeví jako výhodné stroj vybavit termokamerou, která by detekovala živočichy v cestě stroje a v případě pozitivní detekce jej zastaví. Na termokameru jsou kladeny požadavky na zorný úhel pokrývající celou šíři žacího adaptéru. Světelné systémy Obě čela kladou odlišné požadavky na jejich osvětlení. Příď je uzpůsobena pro silniční provoz a záď je vybavena osvětlením na pole a signalizačními světly pro silniční provoz. Směrovky jsou integrovány do bočních krytů, díky čemu ohraničují nejširší část stroje. Rovina, ve které se směrová světla nachází je sražená a tak jsou světla viditelná i z bočního pohledu. Obr Zadní světelné systémy Bočnice žací lišty jsou opatřena LED světelnými prvky, jelikož složená žací lišta zabírá velkou část zorného úhlu řidiče osobního automobilu. Je taktéž opatřena směrovkami, brzdovými a couvacími světly. Obr Čelní světelné systémy Osvětlení přídě Čelní světla jsou situována v masce a slouží primárně k tomu, aby byl kombajn viditelný pro ostatní účastníky silničního provozu. Kombajn díky svému autonomnímu charakteru nevyžaduje natolik silné osvětlení, jako by ho řídil člověk. Obr Osvětlení žací lišty 76 77

42 Konstrukčně technologické a ergonomické řešení Barevné a grafické řešení Servisní přístupy Přístup k uložení vnitřního ústrojí, řemenových a řetězových převodů, lopatkových dopravníků, apod. je řešený odklopnými bočnicemi. Po odklopení bočního krytu na přídi je možný přístup k žebříku, jež vede na střechu stroje. Odtud je dostupný chladicí systém, vzduchový filtr, motor a přístup do zásobníku zrna. Podlaha je vybavena protiskluzovou povrchovou úpravou a hrana je opatřena zábradlím, které je zakončeno u horní bočnice, která po odklopení slouží dále jako zábradlí. Barevné a grafické řešení Obr Hlavní servisní přístupy 7 BAREVNÉ A GRAFICKÉ ŘEŠENÍ 7.1 Barevné řešení Volba barevnosti stroje je obligátně volena dle stanoveného vizuální stylu firmy, aby byl produkt s firmou nedílně propojen. Návrh nebyl zpracovávaný pro konkrétní společnost, a proto je zvolená variantní barevnost dle dalších kritérií, z nichž se jako dominantní jeví integrování kombajnu na pole (odstíny zelené, žluté) nebo zdůraznění stroje na poli (odstíny červené, modré ). Dalším podstatným kritériem je odlišení stroje od konkurence. Na člověka jako první působí barva a až potom vnímá tvarové pojetí, proto má barevné řešený významný vliv na celkový dojem ze stroje. Výsledné barevné řešení podtrhuje členění hmot a odlehčuje celkový dojem ze stroje. Centrální hmota je potlačena, díky čemu jsou zdůrazněny boční kryty. Čela jsou od centrální hmoty vyčleněna, aby působila jako hlava kombajnu. Další pozitivní funkcí takového vyčlenění je autonomní výraz obou čel, díky tomu nepůsobí jako kabina stroje. Disky kol jsou pojednány bílou barvou (RAL 9010), díky čemu opticky vyvažují dominantní boční kryty. Barevné zvýraznění je dále využito u částí, které vykonávají zásadní funkce kombajnu, jmenovitě kryty žací lišty, šikmého dopravníku, drtiče plev a masek světlometů. Klapky zásobníku zrna jsou ukončeny barevným akcentem, který tak mezi nimi a strojem vytváří pojítko, jelikož otevřený zásobník zrna může působit cize vzhledem k tvarovému pojetí. Konstrukční prvky jsou vyvedeny v grafitové černé (RAL 9011) a jsou tak tvarově potlačeny, což přispívá k čistému a jednoduchému výrazu stroje Obr Výškové úrovně servisních přístupů 78 79

43 Barevné a grafické řešení Barevné a grafické řešení Varianta I Další varianty Lze tvrdit, že se k návrhu hodí zejména živé, syté barvy, které evokují výkon stroje. Obr Barevné řešení I Barevné řešení první varianty si klade za cíl integrovat stroj na pole využitím zelené barevnosti (RAL 6018). To může evokovat v kombinaci s tvarovým pojetím stylizovaného lučního koníka, což se jeví pozitivně. Nevýhodou může být využití podobného odstínu zelené jako firma John Deere, nicméně ta využívá dále žluté akcenty jak v grafickém řešení, tak u některých prvků (např. disky kol). Z tohoto důvodu byla zvolena limetkově zelená, aby tento odkaz částečně rušila Varianta II Řešení následuje stejný princip jako předchozí varianta s rozdílem využití žluté (RAL 2007), která podporuje agresivní výraz a odkazuje tak na velký výkon kombajnu a budí respekt. Firma New Holland využívá taktéž žluté barevnosti v kombinaci s modrým akcentem grafického řešení. Obr Barevné řešení III ultramarínová (RAL 5002) Obr Barevné řešení IV červená (RAL 3002) Obr Barevné řešení II Obr Barevné řešení V oranžová (RAL 2010) 80 81

44 Barevné a grafické řešení Barevné a grafické řešení 7.2 Grafické řešení Grafické řešení strojů se v praxi odvíjí od vizuálního stylu každé firmy. Jelikož tento návrh nebyl navržen pro existující firmu, je v návrhu grafického řešení využita fiktivní společnost Název Stroji byl vybrán název Asimov. Jedná se o odkaz na amerického spisovatele sci-fi literatury a biochemika Isaaca Asimova, který definoval tři základní zákony robotiky. Název tak poukazuje na autonomní uzpůsobení kombajnu Logotyp Logotyp byl pojat typograficky, kdy je hrot litery V rozšířen a díky tomu odkazuje na nůž žací kosy. (Obr ) Typografie názvu je uzavřena do obdélníku, který ji vymezuje od běžného textu. (Obr ) Obdélník se vyznačuje výraznou horizontální proporcí, která přímo reaguje na pojetí kapotáže a logotyp je tak její nedílnou součástí. Zarovnání typografie je voleno na levý praporek, které poukazuje na dynamiku stroje Označení typu kombajnu Popis označení stroje přímo reaguje na převládající horizontální souřadnici logotypu. Díky tomu je uvedeno do harmonického vyznění. Od inverzní typografie logotypu je tento popis odlišen sazbou v pozitivu. (Obr ) Obr Označení kombajnu Kompoziční řešení Umístění logotypu včetně označení stroje je ukotveno k zádi kombajnu. Jeho vertikální poloha byla zvolena tak, aby se dostal mezi optické horizontální linie tvořené výdechy chladicího systému. (Obr ) Obr Úprava litery V Písmo Písmo bylo zvoleno Avenir Next od typografa Adriana Frutigera, které se vyznačuje svou výbornou čitelností a technicistním výrazem Barevnost Barevné řešení je vyvedeno v černé, která si klade za cíl odkazovat na autonomní uzpůsobení stroje. Barevnost je tak oprošťována od emocionálních asociací, díky čemu logotyp dále evokuje autonomní řízení kombajnu. Obr Umístění logotypu ve vztahu ke kapotáži stroje Obr Logotyp 82 83

45 Diskuze Diskuze 8 DISKUZE S návrhem autonomního kombajnu je spojena řada dalších kritérií, které mohou velkou měrou ovlivňovat pozici produktu na trhu a jeho vnímání (přijetí) společností. Proto je na produkt důležité nahlížet z více úhlů, aby jej bylo možno komplexně ohodnotit. Jedná se o stroj s velkým výkonem, který svými rozměry působí majestátně, a proto je jedná o primární výrazový prvek, jež svou podstatou podmiňuje následující funkce. 8.1 Psychologická funkce Při návrhu byl stroj od začátku koncipován tak, aby se jeho design dal charakterizovat jako upřímný. Jedná se především o čitelnost všech výrazových prvků, které se opírají o některé již zavedené principy. Díky tomu je umožněno lepší přijetí stroje trhem, jelikož se u lidí často objevuje prvotní odmítavá reakce vůči novým nebo jiným věcem, než na které jsou zvyklí. Pro práci designéra je nezbytné využívat těchto zavedených principů, díky kterým je možno urychlit vývoj nových produktů a zároveň tak usnadnit jejich používání zejména z hlediska intuitivnosti Celkový výraz Důraz byl kladen na autonomní výraz, kterého bylo docíleno zejména redukcí kabiny a přiznáním spár v místě servisních přístupů. Díky tomu čela stroje nepůsobí jako kabina a pro člověka je evidentní, že stroj se řídí sám. S tímto se pojí problém neobvyklosti takového řešení, které může u lidí vzbuzovat obavy o bezpečnost stroje. Proto jedním z hlavních požadavků byl důvěryhodný výraz stroje. Toho bylo docíleno zejména stanovením pevné kompozice jednotlivých prvků, uvádějících kombajn do harmonie. V jádru se jedná především o eliminaci pocitu nahodilosti ze stroje Redukce kabiny Člověk posuzuje věci, které ho obklopují, mimo jiné podle apriorních zkušeností. Úplná redukce kabiny by tak mohla působit jako stroj bez hlavy, který nemá určenou směrovost. V přírodě se takovým tvarováním setkat nelze, a proto by takové řešení bylo pravděpodobně nepřijatelné. Z toho důvodu jsou jednotlivé hmoty ukončující stroj předsazeny před boční kryty a barevně vyčleněny z celkové hmoty. Cílem bylo evokovat hlavu stroje tak, aby výrazově působila autonomně Barevnost Existují dva způsoby přístupu k pojetí barevnosti kombajnu, jak již bylo zmíněno. První si klade za cíl integrovat stroj na pole a druhý jej naopak vyloučit a tím přenést stroj na poli do popředí. Oba přístupy jsou zcela legitimní, a proto bez dalších kritérií nelze rozhodnout, která varianta je vhodnější. Taková kritéria mohou být například sociální, politické, environmentální, geografické a další. Tyto aspekty lze definovat až pro konkrétního výrobce a trh, pro který bude kombajn určen. Stříbrná metalíza v oblasti čel odkazuje na autonomní uzpůsobení stroje, jelikož evokuje pocit ze stroje Žací lišta Žací lištu vzhledem k její podstatě lze vnímat nebezpečně a tak budí patřičný respekt. Kvůli tomu se jevilo důležité potlačit prvky, které mohou působit nebezpečně a tím do popředí vystupují boční kryty. Žací lišta ve složené poloze působí nebezpečně, což je ve své podstatě zcela jistě negativní. Nicméně to může u ostatních účastníků silničního provozu vzbudit snahu o zvýšenou opatrnost například při předjíždění stroje. 8.2 Ekonomická funkce Kombajn je vybaven sérií sofistikovaných technologických a konstrukčních celků, které zohledňují velké množství vstupních proměnných a při vývoji hrají zásadní roli v tom, jestli stroj bude při sklizni efektivní. Vývoj takových celků je cenově poměrně náročný a vyžaduje také nutnost testování výsledných řešení, které mohou poukázat i na jejich nevhodnost. Přesné stanovení ceny u produktu, který musí projít všemi fázemi vývoje, je velmi obtížné, jelikož do takového procesu vstupuje řada aspektů, které nelze důsledně předvídat. Vývoj se bude soustředit především na řešení sklápění žací lišty a autonomní navigaci stroje, která může skýtat nejvíce skrytých problémů. Cena stroje se odvíjí jednak od výrobních, vývojových, distribučních, aj. nákladů a dále od nehmotných statků, které stroj svému uživateli přinese. Což je u autonomního kombajnu finanční úspora na nákladech a zvýšení efektivity při sklizni. Výsledkem těchto dvou pilířů je finální cena stroje, která by mohla začínat na Kč. S koupí stroje jsou spojeny další náklady na provoz a servis. Ze strany uživatele servis spočívá především v doplňování provozních kapalin a čištění stroje. Další servis provádí zejména autorizovaná střediska Cílová skupina Hlavní cílovou skupinou jsou velké zemědělské statky a depa zajišťující výpůjčku kombajnů, které kladou důraz na vysokou efektivitu práce a zároveň jsou ochotni akceptovat vyšší pořizovací náklady. Díky lepší efektivitě práce a bezobslužnému provozu se dají předpokládat nižší provozní náklady stroje. Z toho se jako nejvýhodnější cílový trh jeví země s rozvinutým zemědělstvím, které vyžadují zvýšenou produkci potravin. Jako vhodné trhy se teda jeví země západní Evropy, severní Ameriky, východní Asie, apod. Při takto širokém záběru možných trhů se nabízí dvě možnosti oslovení cílových skupin. Vybrat pouze jeden nejperspektivnější trh nebo se soustředit globálně na celý trh. V obou případech je ovšem nutné vzít v potaz lokální stereotypy každého trhu a jim uzpůsobit jak pojetí stroje (grafické, barevné) tak marketingovou propagaci. 8.3 Sociální funkce Kombajn je společensky vnímaný jako vysoce komplikovaný stroj, který umožňuje velkou produkci surovin. Jeho nejzásadnější zásluhou je umožnění automatizace zemědělství, a tak se lidé obecně mohou věnovat dalším odvětvím a tím je umožněn rychlejší rozvoj civilizace

46 Diskuze Závěr Zájmy společnosti Jak bylo zmíněno, populační růst klade vysoké nároky na efektivitu zemědělských strojů a celkově zemědělství. To se promítá v hlavním cíli této práce, která se snaží zmírnit problém populačního růstu. Sekundárně se to v návrhu projevuje délkou žací lišty a zvolenými konstrukčními řešeními, které napomáhají snížení ztrát zrna při sklizni. Dále lze vytknout počítačový systém zaznamenávající údaje ze sklizně, které následně slouží jako podklad pro další zemědělské stroje nebo pro výpočetní modely simulující vývoj výnosů z polí do dalších let Ekologie Největší nevýhodou navrženého řešení je využití dieselového motoru, které je podmíněno především vysokými nároky na výkon, které v současné době žádná alternativní technologie nemůže suplovat. Nicméně zvolený motor splňuje normy EU Stage III B a US EPA Tier 4 interim. Materiály využité pro výrobu konstrukčních a funkčních prvků, jako ocel, hliník, laminát, plastické hmoty, jsou recyklovatelné. Na jejich přetvoření je zapotřebí další energie, nicméně ve srovnání s počátečními výrobními náklady se jedná o menší položku. 8.4 Etika Při zpracování návrhu byl kladen důraz, aby kombajn svým tvarovým a barevným pojetím neevokoval nevhodné asociace, které by mohly výraz stroje degradovat nebo pohoršovat některé sociální skupiny. Hlavní myšlenka návrhu je v souladu s morálními i etickými pravidly. Grafické a barevné řešení stroje je řešeno bez návaznosti na existující výrobce figurující na trhu. Barevné řešení může evokovat ostatní výrobce strojů, ovšem vzhledem k tvarovému a ideovému pojetí stroje se nedá o barevnosti hovořit jako primárním identifikačním prvku. Úvodními ani dalšími průběžnými rešeršemi nebyl autorem objeven koncept autonomního zemědělského kombajnu. Práce byla zpracována na základě dílčích inspiračních zdrojů a autorova zamyšlení nad problematikou a možnostmi vývoje zemědělské techniky do budoucích let. 9 ZÁVĚR Diplomová práce pojednává o tématu designu autonomního zemědělského kombajnu. Hlavním cílem práce bylo vytvoření konceptu stroje, který by mohl v budoucnu najít v zemědělství své plnohodnotné uplatnění. Práce nastiňuje možná tvarová a konstrukční řešení, která reflektují výtvarné a technické problémy vyvstávající s autonomním uzpůsobením stroje. V prvopočátku bylo důležité zhodnocení problematiky zemědělství s dalšími souvisejícími faktory, díky kterým bylo možno definovat rámcový cíl práce. Další fáze se týkala rešerší, které měly za cíl prověřit realizovatelnost takového cíle a zavést cíle dílčí. Sekundárním cílem rešerší bylo zjištění současného technického pokroku a dostupných technických řešení, vytvoření pomyslných mantinelů, díky kterým bylo možno zachovat základní koncepci stroje a rozvinout trendové tendence. Variantní výrazové studie měly za cíl nastínit možnosti přístupů k pojetí stroje, tvarovému řešení a ujasnit jeho základní hmotovou koncepci. Nejzásadnějším milníkem práce jsou nepochybně variantní studie možností sklápění žací lišty. Zde se podařilo kombinací dvou elementárních principů, které jsou v dnešní době realizované, vytvořit jedinečný koncept sklápění žací lišty. V zásadě to přináší snížení poloměru otáčení, zjednodušení transportu po pozemních komunikacích a zkrácení délky stroje v transportní poloze oproti stávajícímu řešení. Dále se v návrhu přistoupilo na finální hmotové studie, které měly za cíl stanovit výslednou podobu tvarového řešení. Současně probíhalo ověřování kinematických schémat a celkový návrh mechanismu a konstrukce sklápění žací lišty, která je zásadní technickou inovací celé práce. S žací lištou je spojena další inovace a to vysouvání podlahy žacího stolu, která navyšuje její šířku. Je tak řešený problém s malou šířkou žacího stolu v důsledku rozměrových omezení složené žací lišty. Inovací prošel dále vyprazdňovací zásobník, který svým teleskopickým uzpůsobením snižuje délku stroje. Návrh dále reflektuje současná technologicko-konstrukční řešení, jako svahovou úpravu stroje, řešení šikmého dopravníku, chladicího systému, apod. Výsledné tvarové řešení je založeno na centrální hmotě, na kterou navazují kryty vnitřního ústrojí sloužící zároveň jako nosný prvek bočních krytů. Obě čela stroje byla pojata tak, aby evokovala příď i záď a působila autonomním výrazem. Příď stroje je záměrně pojata dominantně oproti zádi. Tvarování žací lišty bylo pojato technicistně, jelikož se jedná o charakteristický prvek, kterým se kombajny vyznačují, a opakováním jednotlivých konstrukčních prvků si získává nesporné výtvarné kvality. Návrh designu autonomního zemědělského kombajnu nastiňuje možný budoucí vývoj zemědělství, které by tak mohlo efektivněji reagovat na problémy způsobené populačním růstem

47 Seznam použitých zdrojů Seznam použitých zdrojů SEZNAM POUŽITÝCH ZDROJŮ [1] Annual Report Implementing Ideas. CLAAS Group [online] [cit ]. Dostupné z: annual-report-2014 [2] Populační růst celosvětový problém 21. století. NATO Review [online] [cit ]. Dostupné z: [3] Nový LEXION 780. AGRALL [online] [cit ]. Dostupné z: [4] Committed to operator comfort. The cab. CLAAS [online] [cit ]. Dostupné z: lexion /cab-comfort/cab-equipment [5] Maintenace. CLAAS [online] [cit ]. Dostupné z: [6] CLAAS combine harvesters. CLAAS [online] [cit ]. Dostupné z: lexion [7] Více síly, méně údržby. LEXION: [online] [cit ]. Dostupné z: [8] Deutz-Fahr vil fordoble mejetærskerproduktionen. Maskin Bladet [online] [cit ]. Dostupné z: [9] Deutz-Fahr voltooit vernieuwing combineserie. Grondig [online] [cit ]. Dostupné z: [10] Nový DEUTZ FAHR C9000. Somejh [online] [cit ]. Dostupné z: [11] Design and ergonomics to work to maximum comfort. C9000 Series: Deutz-Fahr [online]. [cit ]. Dostupné z: [12] New Massey Ferguson 9505 Series Combines. Ag world [online] [cit ]. Dostupné z: [13] MF BETA Combine: New generation of combine harvester with Skyline cab [video] [cit ]. Dostupné z: watch?v=rdcz1yzygzg [14] HARVEST YOUR SUCCESS. CASE IH [online] [cit ]. Dostupné z: [15] Operator Environment. CASE IH [online] [cit ]. Dostupné z: [16] Axial Flow combine cab redesigned to improve harvest experience. Case IH: Agriculture [online] [cit ]. Dostupné z: com/equipment-technology/afs-support-center-meets-customers-needs/ [17] AXIAL-FLOW: 240-SERIES / 8240 / DON T LOSE PRECIOUS TIME: ON DAILY CHECKS AND MAINTENANCE Dostupné také z: Products/Harvesting/Axial-Flow-240-Series/Brochures/14c2004com_ axialflow_240_bro_low.pdf [18] Give your combine some TLC before you give it a rest. CASE IH [online] [cit ]. Dostupné z: [19] Autor [20] CR - TIER 4A/4B. Agrotec [online] [cit ]. Dostupné z: [21] New Holland Introduces CX8000 Elevation Combines. Farm Equipment [online] [cit ]. Dostupné z: articles/9351-new-holland-introduces-cx8000-elevation-combines [22] CX7 & CX8 - TIER 4B. New Holland [online] [cit ]. Dostupné z: combine-harvesters/cx7-cx8-tier-4b [23] CR - TIER 4A/B: OPERATOR COMFORT. New Holland [online] [cit ]. Dostupné z: equipment/products/combine-harvesters/cr-tier-4a-b/details/operator-comfort [24] CR - TIER 4A/B: MAINTENANCE. New Holland [online] [cit ]. Dostupné z: products/combine-harvesters/cr-tier-4a-b/details/maintenance [25] NEW COMIA C10 & C12. Sampo Rosenlew [online] [cit ]. Dostupné z: comia-c10---c12/com.html [26] CAB. Sampo Rosenlew [online] [cit ]. Dostupné z: html [27] Cleaning. Sampo Rosenlew [online] [cit ]. Dostupné z: -c12/cleaning.html [28] Harvest Star* Vario. Geringhoff [online] [cit ]. Dostupné z: [29] BiG X : Boost your efficiency. Krone [online] [cit ]. Dostupné z: products/forage-harvester/big-x /headers/ [30] Krone Big 650. Landwirt [online] [cit ]. Dostupné z: [31] Agricola Salvatore Teresa. La mietitrebbia [online] [cit ]. Dostupné z: [32] John Deere. John Deere Introduces Combine Improvements and New Hydraflex Draper [online] [cit ]. Dostupné z: releases/2014/agriculture/2014aug21_combine_updates.page [33] DEERE & COMPANY. COMBINE HEAD FRAME. US 8,061,114 B2 Patentový spis. Uděleno E & COMPANY. COMBINE HEAD FRAME. US 8,061,114 B2 Patentový spis. Uděleno [34] Agweb. New Harvesting Heads from John Deere [online] [cit ]. Dostupné z: from_john_deere/ 88 89

48 Seznam použitých zdrojů Seznam použitých zdrojů [35] Agro parts. Cutting parts [online] [cit ]. Dostupné z: Parts [36] John Deere T Series. New versatile 600X headers [online] [cit ]. Dostupné z: combine_experience/t-headers.html# [37] Mascus. Claas Header auger 9m [online] [cit ]. Dostupné z: [38] Midwest Ag Parts. NEW PLATFORM AUGERS [online] [cit ]. Dostupné z: page=page&id=21 [39] Crop Processing. John Deere T series [online] [cit ]. Dostupné z: combine_experience/t-crop.html [40] Crop processing. John Deere S series [online] [cit ]. Dostupné z: combine_experience/s-crop.html [41] Headers. John Deere S series [online] [cit ]. Dostupné z: experience/s-headers.html [42] Flexxifinger QD MidCut Lifter. Flexxifinger [online] [cit ]. Dostupné z: [43] Header extension for rape harvesting - CLAAS COUPE AVANCEE HYDRAULIQUE. Ballanger sas [online] [cit ]. Dostupné z: [44] Front attachment trailers. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: front-attachments/folding-cutterbar [45] More pre-acceleration. APS. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: lexion /threshing-system/aps-threshing-system [46] Axial Flow 240 Series. Case ih [online] [cit ]. Dostupné z: [47] CLAAS threshing system. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: threshing-system/threshing-mechanism [48] Aps Hybrid Technology. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: lexion [49] More thorough cleaning. For impressive results. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: [50] DEERE & COMPANY. After-Threshing Device for a Combine Harvester. US A1 Přihláška. Uděleno 17. duben [51] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [52] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [53] LEXION : DYNAMIC COOLING System. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: lexion /power-delivery/dynamic-cooling-system [54] HILLSIDE SERIES. Laverda [online] [cit ]. Dostupné z: [55] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [56] TERRA TRAC. Agrall [online] [cit ]. Dostupné z: [57] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [58] BŘEČKA, HONZÍK a NEUBAUER. Stroje pro sklizeň pícnin a obilovin. Praha: ČZU, ISBN [59] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [60] Definitivní údaje o sklizni zemědělských plodin Český statistický úřad [online] [cit ]. Dostupné z: definitivni-udaje-o-sklizni-zemedelskych-plodin-2014-kd0y5ji9gz [61] Lexion: 780, 770, 760, 750, 740. Harsewinkel, Dostupné také z: octype=getquerylistdcfiles [62] FRÍD, Milan. Sklízecí mlátičky. České Budějovice, Dostupné také z: [63] Foldable head for combine. EP A1 Přihláška. Uděleno [64] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [65] Sklízecí mlátičky [online]. 2014, [cit ]. Dostupné z: [66] ZLATOHLÁVEK, Miloš. Zemědělské stroje: STROJE PRO ŽIVOČIŠNOU VÝROBU. České Budějovice, Dostupné také z: zabezpeceno2/opvk/zemedelske_stroje_iv.pdf [67] DIGMAN, STROSSER a HEINSEY. Stone detection method and apparatus for harvester. EP B1 Patent. Uděleno [68] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [69] Zákon č. 56/2001 Sb., o schvalování technické způsobilosti a o technických podmínkách provozu vozidel na pozemních komunikacích. In: Sbírka zákonů ISSN [70] Harvest Star*: For maximum productivity. Geringhoff [online] [cit ]. Dostupné z: html#technical_data [71] BATTISTI, DECLEMENTI a DUTTO. A head assembly for a cereal combineharvester. EP A1 Přihláška. Uděleno [72] HEMKER a OSTRUP. Self-propelling harvester thresher with two-part cutting mechanism. US A Patent. Uděleno [73] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN

49 Seznam použitých zdrojů Seznam použitých zdrojů [74] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [75] Objemové hmotnosti skladovaných a přepravovaných komodit v zemědělství a průmyslu. Síla nádrže [online] [cit ]. Dostupné z: [76] REIMER, NELSON, TANK a VANWYNSBERGHE. Folding unloading auger engagement assistors. US B2 Patent. Uděleno [77] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [78] More power reserves. The engines. Claas [online] [cit ]. Dostupné z: lexion /engine-drive/engine [79] Method and system for monitoring tire pressure in vehicles equipped with anti-lock braking systems. US B2 Patent. Uděleno [80] Vliv pneumatik na tahové vlastnosti traktorů. Brno, Diplomová práce. Masarykova univerzita. Vedoucí práce František Bauer. [81] Hydromotory a hydrogenerátory. Opava, Dostupné také z: strojka.opava.cz/userfiles/file/_sablony/sps_iii/vy_32_inovace_c pdf [82] MIU, Petre. Combine Harvesters: Theory, Modeling, and Design. New York: CRC Press, 2015, s ISBN [83] Analýza a zpracování obrazu, počítačové vidění a robotika. Wikipedia: matfyz [online]. San Francisco (CA): Wikimedia Foundation, 2016 [cit ]. Dostupné z: php?title=anal%c3%bdza_a_zpracov%c3%a1n%c3%ad_obrazu,_ po%c4%8d%c3%adta%c4%8dov%c3%a9_vid%c4%9bn%c3%ad_a_ robotika#po.c4.8d.c3.adta.c4.8dov.c3.a9_vid.c4.9bn.c3.ad [84] Počítačové vidění. Brno, Dostupné také z: uui/referaty2014/adriana_babincova/referat-videni.pdf. Seminární práce. Masarykova univerzita. [85] Differential GPS Explained. CHIVERS, Morag. ESRI [online] [cit ]. Dostupné z: differential1of2.html [86] Objemové hmotnosti. Sila, Nádrže [online] [cit ]. Dostupné z: [87] Přesné zemědělství: výhody systému. Asociace soukromého zemědělství [online] [cit ]. Dostupné z: [88] Performance-map-controlled spreading. CLAAS [online] [cit ]. Dostupné z: combine-harvesters/lexion /straw-management/power-spreader [89] DECLEMENTI, Giacomo, Dutto BRUNO LORENZO a Battisti LORENZO. A head assembly for a cereal combine-harvester. EP B1. [90] Mitas představuje novou pneumatiku VF HC 3000 pro kombajny. Mitas Tyres [online] [cit ]. Dostupné z: cz/o-nas/tiskove-zpravy/mitas-predstavuje-novou-pneumatiku-vf-hc-3000-prokombajny/ [91] SERIES TCD 7.8 L kw. Deutz [online] [cit ]. Dostupné z:

50 Seznam obrazků a grafů Seznam obrazků a grafů SEZNAM OBRAZKŮ A GRAFŮ Obr. 2 1 Claas Lexion 780 [3] 11 Obr. 2 2 Claas Lexion 780 Kabina [4] 11 Obr. 2 3 Vzduchový filtr [5] 12 Obr. 2 5 Servisní přístupy [7] 12 Obr. 2 6 Vzduchová pistole [5] 12 Obr. 2 4 Umístění žebříku [6] 12 Obr. 2 7 Běžná údržba [5] 12 Obr. 2 8 Deutz-Fahr C9000 profil [8] 13 Obr Deutz-Fahr C9000 profil [9] 13 Obr. 2 9 Deutz-Fahr C9000 Kabina [8] 13 Obr Deutz-Fahr C9000 záď [10] 13 Obr Deutz-Fahr C9000 kabina [11] 14 Obr Deutz-Fahr C9000 kabina [8] 14 Obr MF 9565 perspektivní pohled [13] 15 Obr MF 9565 levý profil [12] 15 Obr Kabina [19] 15 Obr MF 9565 pravý profil [12] 15 Obr MF 9565 servisní přístupy [13] 16 Obr Case IH 240S boční pohled [14] 17 Obr Case IH 240S kabina [15] 17 Obr Case IH 240S servisní přístupy [17] 17 Obr Case IH 240S perspektivní pohled [14] 17 Obr Case IH 240S ovládací panel [16] 17 Obr Case IH 240S přístup k mláticímu bubnu [18] 17 Obr Case IH 240S pohled ze zadu [17] 18 Obr New Holland CX8 T4 boční pohled [21] 19 Obr New Holland CX8 T4 kabina [22] 19 Obr New Holland CR T4 boční pohled [20] 19 Obr New Holland CX8 T4 kabina [23] 19 Obr New Holland Tier 4A servisní přístupy [24] 20 Obr Sampo Rosenlew C10 boční pohled [25] 21 Obr Sampo Rosenlew C10 kabina [26] 21 Obr Sampo Rosenlew C10 ovládací panel [26] 21 Obr Sampo Rosenlew C10 odklopení zadního krytu [27] 22 Obr Sampo Rosenlew C10 pohled na vytřasadla [27] 22 Obr Sampo Rosenlew C10 perspektivní pohled [25] 22 Obr Geringhoff Harvest Star* Vario perspektivní pohled [28] 23 Obr Geringhoff Harvest Star* Vario rozložená žací lišta připojená na Claas Lexion 780 [28] 23 Obr Geringhoff Harvest Star* Vario průběh skládaní žací lišty [28] 23 Obr Geringhoff Harvest Star* Vario složená žací lišta transportní poloha [28] 23 Obr Krone BIG X 700 skládací žací lišta [29] 24 Obr Krone BIG X 700 složená žací lišta [30] 24 Obr Celosvětový prodej sklízecích mlátiček mezi lety v mil. 27 Obr Blokové schéma komponentů sklízecí mlátičky [31] 31 Obr Žací lišta pro sklizeň obilovin [32] 32 Obr Žací lišta pro sklizeň kukuřice [33] 32 Obr Pohled na žací lištu zespod [34] 32 Obr Detail žací kosy [35] 33 Obr Přiháněč [36] 33 Obr Příčný šnekový dopravník [37] 34 Obr Detail na výsuvné prsty šnekového dopravníku [38] 34 Obr Šikmý dopravník [39] 34 Obr Redler [39] 34 Obr Podélné naklápění žací lišty [40] 34 Obr Příčné naklápění žací lišty [40] 35 Obr Detail děliče porostu [41] 35 Obr Zvedače klasů [42] 35 Obr Nástavba žacího stolu [43] 36 Obr Princip podélného sklápění žací lišty [44] 36 Obr Mláticí ústojí [45] 37 Obr Průchod plodiny mláticím ústojím [45] 37 Obr Uložení axiálního mláticího a separačního rotoru [46] 37 Obr Detail axiálního rotoru [46] 37 Obr Detail mláticího bubnu a odmítacího bubnu [47] 38 Obr Tangenciální mláticí ústrojí v kombinaci s axiálním separátorem firmy Claas [48] 39 Obr Čistislo [49] 40 Obr Dopravníkový systém separovaného zrna [40] 41 Obr Dopravníkový systém nedomlácených klasů [50] 41 Obr Naplněný zásobník zrna [40] 42 Obr Vyprazdňovací dopravník [40] 42 Obr Schéma zapojení hydrostatického pohonného systému [51] 42 Obr Náhon na všechna kola generovaný hydromotory [52] 43 Obr Chladící systém použitý na modelu Lexion od firmy Claas [53] 43 Obr Podélné vyrovnávání kombajnu ve svahu [54] 44 Obr Příčné vyrovnání kombajnu ve svahu [54] 44 Obr Naklápění řídicí nápravy paralelogramovým mechanismem [55] 44 Obr Osazení hnací nápravy pásy Terra Trac firmy Claas [56] 45 Obr Diagram řízení autonomního vozidla (kombajnu) [57] 46 Obr Varianta I boční pohled 48 Obr Varianta I složená žací lišta 49 Obr Varianta II pohled na žací lištu v pracovní poloze 50 Obr Varianta II pohled na příď 50 Obr Princip skládání varianty A 52 Obr Princip skládání varianty B 53 Obr Princip skládání varianty C 54 Obr Princip skládání varianty D 55 Obr Vizualizace finálního řešení 56 Obr Čelní pohled 56 Obr Zadní pohled 57 Obr Pohled shora

51 Seznam obrazků a grafů Seznam příloh Obr Příď 58 Obr Záď 58 Obr Kompoziční řešení kapotáže 59 Obr Šikmý dopravník 60 Obr Žací lišta 60 Obr Členění střešního prostoru 61 Obr Otevřený a zavřený zásobník zrna 62 Obr Výstuhy klapek zásobníku zrna 62 Obr Členění střešního prostoru 63 Obr Rozměry žací lišty 64 Obr Konstrukce žacího stolu 65 Obr Kříže přiháněče 66 Obr Naklápění přiháněče 66 Obr Horizontální posuv přiháněče 66 Obr Konstrukce šnekového dopravníku 67 Obr Polohovatelná podlaha žacího stolu 68 Obr Princip sklápění žací lišty 69 Obr Dynamika šikmého dopravníku a žací lišty 70 Obr Rámový podvozek 71 Obr Detail na lineární motory zajišťující naklápění kombajnu ve svahu 71 Obr Konstrukce pásového podvozku 71 Obr Základní rozměry kombajnu 72 Obr Příčné vyrovnávání kombajnu ve svahu 72 Obr Poloměr otáčení 73 Obr Schéma vnitřních komponent 74 Obr Dynamika rozmetače plev 75 Obr Délka vyprazdňovacího zásobníku 75 Obr Výhled kamerového systému v horizontální rovině 78 Obr Výhled kamerového systému v sagitální rovině 78 Obr Výhled kamerového systému ve frontální rovině 78 Obr Čelní světelné systémy 79 Obr Zadní světelné systémy 80 Obr Osvětlení žací lišty 80 Obr Hlavní servisní přístupy 81 Obr Výškové úrovně servisních přístupů 81 Obr Barevné řešení I 83 Obr Barevné řešení II 83 Obr Barevné řešení III ultramarínová (RAL 5002) 84 Obr Barevné řešení IV červená (RAL 3002) 84 Obr Barevné řešení V oranžová (RAL 2010) 84 Obr Úprava litery V 85 Obr Logotyp 85 Obr Označení kombajnu 86 Obr Umístění logotypu ve vztahu ke kapotáži stroje 86 SEZNAM PŘÍLOH zmenšený náhledový designerský poster (A4) zmenšený náhledový ergonomický poster (A4) zmenšený náhledový technický poster (A4) zmenšený náhledový prezentační poster (A4) fotografie modelu (A4) prezentační poster (A1) ergonomický poster (A1) technický poster (A1) designérský poster (A1) fyzický model M1:

52 Designérský poster Technický poster DESIGNÉRSKÝ POSTER TECHNICKÝ POSTER 98 99

53 Ergonomický poster Sumarizační poster ERGONOMICKÝ POSTER SUMARIZAČNÍ POSTER