Radiální chapadla DHRS

Transkript

1

2 Přehled Všeobecné údaje Přizpůsobivé možnosti použití schopnost přenášet velké krouticí momenty díky bočnímu vedení čelistí chapadla samočinně se středí možnosti vystředění na čelistech max. opakovatelná přesnost pojištění síly úchopu pevné vnitřní krcení velké mnoství moností adaptace pro pohony Čidla: přizpůsobivý snímač polohy pro malá chapadla u středních a velkých chapadel lze integrovat čidla volitelně lze použít jako dvojčinná a jednočinná chapadla tlačná pruina pro podporu nebo pojitění síly úchopu vhodné jako vnější i vnitřní chapadlo Technické podrobnosti chapadlo sevřeno chapadlo rozevřeno 1 1 čelisti kulisa 3 píst s magnetem 3 -H- upozornění software pro návrh Výběr chapadel Snímání polohy/řízení síly se snímačem polohy SMAT-8M, SDAT analogové odměřování polohy analogový výstup 0 10 V 4 0 ma s proporcionálními redukčními ventily VPPM plynulé nastavení síly ovládací signál 0 10 V 4 0 ma s přibližovacími čidly SMT-8G lze snímat více poloh: rozevřeno sevřeno výrobek uchopen internet: změny vyhrazeny 017/0

3 Přívody stlačeného vzduchu ze strany Možnosti upevnění ze strany zespodu středicí dutinky upevňovací šrouby Monosti upevnění externích palců chapadla upevňovací šrouby středicí kolíky 3 palec chapadla -H- upozornění Tato chapadla nejsou určena pro následující nebo podobné úlohy: svařování (jiskry) třískové obrábění agresivní média brusný prach 017/0 změny vyhrazeny internet: 3

4 přehled periférií Přehled periférií DHRS-10 DHRS Systémový výrobek pro montážní a manipulační techniku Proporcionální redukční ventily VPPM aa aj 4 internet: změny vyhrazeny 017/0

5 přehled periférií Příslušenství typ pro velikost popis strana/internet 1 spojovací kabely 10 spojení mezi převodníkem signálu a řídicím systémem 0 NEBU spojovací kabely 10 spojení mezi snímačem polohy a převodníkem signálu 0 NEBU 3 převodník signálu 10 k vyhodnocení signálu ze snímačů polohy SMH-S1 0 SVE4 4 snímače polohy 10 adaptabilní a integrovaná čidla, pro snímání polohy pístu 0 SMH-S1 5 středicí kolíky pro vystředění palců na čelisti 6 čidla SMT-8G 7 snímače polohy SMAT-8M snímače polohy SDAT 8 šroubení s nástrčnou koncovkou QS 9 středicí dutinky ZBH aj adaptační sady DHAA, HMSV, HAPG, HAPS, HMVA aa proporcionální redukční ventily VPPM pro snímání poloh pístu čidlo zespodu nepřesahuje spojitě snímá polohu pístu, analogový výstup se signálem proporcionálním k poloze pístu 3, pro připojení hadic na stlačený vzduch s tolerovaným vnějším průměrem qs pro vystředění chapadla při montáži 0 součástí dodávky chapadla jsou středicí dutinky spojovací deska mezi pohonem a chapadlem k plynulému nastavení síly úchopu vppm /0 změny vyhrazeny internet: 5

6 typové značení DHRS 16 A typ DHRS radiální chapadlo velikost snímání poloh A připraveno pro čidla pojištění síly úchopu NC při sevření 6 internet: změny vyhrazeny 017/0

7 funkce dvojčinný pohon DHRS- -A Funkce jednočinná varianta nebo s pojitěním síly úchopu při sevření DHRS- -NC -N- velikost mm -T- úhel rozevření 180 -W- -A- servis oprav Obecné velikost konstrukce nucený průběh pohybu princip dvojčinný funkce úchopu radiální vedení kluzné vedení pojištění síly úchopu NC NC NC NC počet čelistí úhel rozevření čelisti [ ] 90 připojení pneumatiky M3 M3 M5 Gx Gx opakovatelná přesnost 1) [mm] 0,1 max. přesnost při výměně [mm] ±0, max. pracovní frekvence [Hz] 4 3 rotační symetrie [mm] < 0, snímání poloh snímačem polohy čidly na válce, vysílači polohy upevnění průchozími otvory a středicími dutinkami vnitřními závity a středicími dutinkami montážní poloha libovolná 1) Rozptyl koncových poloh při stálých okolních podmínkách při 100 po sobě následujících zdvizích ve směru pohybu čelistí chapadla. Provozní a okolní podmínky velikost min. provozní tlak DHRS- -A [bar] DHRS- -A-NC [bar] 4 max. provozní tlak [bar] 8 provozní médium stlačený vzduch dle normy ISO :010 [7:4:4] upozornění k provoznímu/řídicímu médiu mazaný provoz je možný (od mazání pak již nelze upustit!) teplota okolí 1) [ C] odolnost korozi KBK ) 1 1) Berte ohled na rozsah použití čidel. ) Třída odolnosti korozi 1 dle normy Festo : konstrukční díly s nižšími nároky na odolnost korozi. Ochrana při přepravě a skladování. Díly bez prvořadých požadavků na vzhled povrchu, např. ve vnitřním prostoru nebo pod krytem. Hmotnosti [g] velikost DHRS- -A DHRS- -A-NC /0 změny vyhrazeny internet: 7

8 Materiály funkční řez radiální chapadla 1 čelisti silně legovaná ocel, nerezová záslepky polyamid 3 kulisa zušlechtěná ocel 4 píst polyacetal 5 těleso tvárný legovaný hliník, tvrdě eloxovaný těsnění NBR upozornění k materiálu prosté mědi a PTFE odpovídá RoHS Celkový moment úchopu [Ncm] při 6 barech Moment úchopu v rámci úhlu rozevření není konstantní strana 1. velikost DHRS- -A rozevření sevření Hodnoty statického zatíení čelistí Uvedené přípustné síly a momenty se vztahují na jednu čelist. Zahrnují rameno páky, dodatečnou tíhu výrobku příp. externích palců chapadla a síly vznikající od zrychlení během pohybu. Pro výpočet momentu je nutné vzít v úvahu počátek systému souřadnic (vedení čelistí chapadla). velikost max. přípustná síla F z [N] max. přípustný moment M x [Nm] 0,8 1,3 3, 6, 14 max. přípustný moment M y [Nm] 0,8 1,3 3, 6, 14 max. přípustný moment M z [Nm] 0,8 1,3 3, 6, 14 Momenty setrvačnosti [kgm x10-4 ] moment setrvačnosti radiálního chapadla vztažený ke středové ose, bez externích palců, v nezatíženém namontovaném stavu velikost DHRS- -A 0,03 0,14 0,69 1,66 4,18 DHRS- -A-NC 0,15 0,71 1,69 4,4 8 internet: změny vyhrazeny 017/0

9 Čas rozevření a sevření [ms] při 6 barech bez vnějích palců Uvedený čas rozevření a sevření [ms] byl naměřen při pokojové teplotě, provozním tlaku 6 barů a na vodorovně namontovaném chapadle bez přídavného palce (je uvedena střední hodnota). Pro větí tíhu musejí být chapadla krcena. Čas rozevření a sevření je pak nutné odpovídajícím způsobem nastavit. velikost bez vnějích palců DHRS- -A rozevření sevření DHRS- -A-NC rozevření sevření Nastavitelné časy rozevření a sevření t při tlaku 6 barů v závislosti na momentu setrvačnosti palců chapadla DHRS-10 DHRS DHRS-5 DHRS DHRS /0 změny vyhrazeny internet: 9

10 Síla úchopu F H čelisti chapadla v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky x Z následujících diagramů lze zjistit síly úchopu v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky. Moment úchopu v rámci úhlu rozevření není konstantní strana 1. x bary 4 bary 6 barů 8 barů -H- upozornění software pro návrh Výběr chapadel Vnějí úchop (sevření) DHRS-10 DHRS-16 DHRS-5 DHRS-3 DHRS internet: změny vyhrazeny 017/0

11 Síla úchopu F H čelisti chapadla v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky x Z následujících diagramů lze zjistit síly úchopu v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky. Moment úchopu v rámci úhlu rozevření není konstantní strana 1. x bary 4 bary 6 barů 8 barů -H- upozornění software pro návrh Výběr chapadel Vnitřní úchop (rozevření) DHRS-10 DHRS-16 DHRS-5 DHRS-3 DHRS /0 změny vyhrazeny internet: 11

12 Síla úchopu F H čelisti při 6 barech v závislosti na ramenu páky x a na vyosení a a b K výpočtu ramena páky x při excentrickém úchopu použijte následující rovnici: b x a b Podle vypočtené hodnoty x můžete z diagramů ( strana 10/11) zjistit sílu úchopu F H. x a Příklad výpočtu dané hodnoty: vzdálenost a = 5 mm vzdálenost b = 0 mm zjišťované hodnoty: síla úchopu při 6 barech, u chapadla DHRS-16, použitého jako vnější chapadlo postup: Výpočet ramena páky x x 5 0 x = 3 mm Z diagramu ( strana 10) vyplývá síla úchopu F H = 8 N. Průběh momentu M v závislosti na úhlu rozevření á V důsledku principu pohonu čelistí chapadla není moment v rámci úhlu rozevření konstantní. V diagramu můžete vždy zjistit procentuální část momentu, který je k dispozici. Úhel rozevření 0 znamená: paralelní polohu čelistí chapadla. α 1 internet: změny vyhrazeny 017/0

13 Moment pružiny M F v závislosti na úhlu rozevření α DHRS-16 DHRS-5 DHRS-3 DHRS-40 Zjitění skutečných momentů úchopu F Grges pro DHRS- -NC v závislosti na způsobu použití Radiální chapadlo se zabudovanou pružinou, DHRS- -NC (v klidu zavřeno) lze podle potřeby použít následovně: jednočinné chapadlo chapadlo s podporou síly úchopu chapadlo s pojitěním síly úchopu K výpočtu momentu úchopu M Grges, který je k dispozici (na čelist), je nutné kombinovat údaje z diagramů síly úchopu F H ( strana 10/11), momentu pružiny M M Gr = F H * x * M [%] ( strana 1) a momentu pružiny M F ( strana 13). M Gr moment úchopu F H síla úchopu x rameno páky M průběh momentu Praktický příklad jednočinný pohon podpora síly úchopu pojištění síly úchopu úchop silou pruiny: M Grges = M F úchop pracovní silou: M Grges = M Gr M F úchop pracovní silou a silou pruiny: M Grges = M Gr + M F úchop silou pruiny: M Grges = M F 017/0 změny vyhrazeny internet: 13

14 Rozměry modely CAD ke stažení DHRS-10 7 upevňovací rozhraní: středicí dutinky ZBH k upevnění chapadla (v dodávce kusy) 1 přívod stlačeného vzduchu pro rozevření přívod stlačeného vzduchu pro sevření 3 drážka pro čidla velikost B1 B 1) B3 B4 B5 D1 D D3 D4 D5 D6 +0,03/ [mm] ±0,05 +0,01 H8 +0,1 H8/h ,5 6,5,4 5 7 M,5 M , ,5 5 M3 M3 5 9,5 8, ,3 7 9 M4 M , M5 M , M6 M8 velikost D10 D11 EE H1 H H3 H4 H5 H6 H7 [mm] h7 ±0,5 ±0, ±0,05 0, , M3 60, ,8 4,5 13,8 14,95 6, , M3 88, 70, ,7 16,5 19, ,3 M5 107, ,45 1, 4,95 10, ,4 Gx 18,5 96, ,5 9, ,3 Gx ,4 71,5 108,7 9,5 33,7 13,8 1) tolerance pro středicí díru ±0,0 mm; tolerance pro závit ±0,1 mm 14 internet: změny vyhrazeny 017/0

15 velikost H8 H9 H10 ) H11 H1 H13 H14 H15 L1 L 1) L3 [mm] 0, 0,3 ±0,05 ±0, ,3 8,8 16 7,4 1, , ,5 1,5 3 7,4 1, 33, ,5 10,5 7,5 11, ,4 44 5, , , , , velikost L4 L5 L6 L7 T1 T T3 T4 W1 W [mm] ±0,05 +0, ,5 ± ,5 5 1, v: 3,5 11, , 5,8 4, , ,6 6,4 4, , ,1 1,9 6, , ,6 13,4 6 8,4 90 1) tolerance pro středicí díru ±0,0 mm; tolerance pro závit ±0,1 mm ) tolerance pro středicí díru 0,05 mm; tolerance pro závit ±0,1 mm Údaje pro objednávky velikost dvojčinné chapadlo jednočinné chapadlo nebo s pojištěním síly úchopu bez pruiny při sevření [mm] č. dílu typ č. dílu typ DHRS-10-A DHRS-16-A DHRS-16-A-NC DHRS-5-A DHRS-5-A-NC DHRS-3-A DHRS-3-A-NC DHRS-40-A DHRS-40-A-NC 017/0 změny vyhrazeny internet: 15

16 příslušenství Adaptační sady HMSV, HAPG, HAPS materiál: tvárný legovaný hliník prosté mědi a PTFE odpovídá RoHS -H- upozornění Sada obsahuje individuální upevňovací rozhraní a potřebný upevňovací materiál. Přípustné kombinace pohon-chapadlo s adaptační sadou modely CAD ke stažení kombinace pohon chapadlo adaptační sada velikost velikost možnost montáže KBK 1) č. dílu typ DGSL/DHRS DGSL DHRS HMSV 8, HMSV-54 1, HMSV-55 0, 5 5, HMSV-56 SLT/DHRS SLT DHRS HAPS HAPS HAPS HAPS HAPS-5 DPZ/DHRS DPZ DHRS HAPG 10, HAPG HAPG HAPG-3 5, HAPG-4 1) Třída odolnosti korozi dle normy Festo : konstrukční díly s mírnějšími nároky na odolnost korozi. Vnější viditelné části s požadavky především na vzhled povrchu, který je vystaven přímému kontaktu s okolní pro průmysl běžnou atmosférou, respektive látkami, jako jsou chladicí látky a maziva. 16 internet: změny vyhrazeny 017/0

17 příslušenství Adaptační sady HMSV, HAPG, HMVA, DHAA materiál: tvárný legovaný hliník prosté mědi a PTFE odpovídá RoHS -H- upozornění Sada obsahuje individuální upevňovací rozhraní a potřebný upevňovací materiál. Přípustné kombinace pohon-chapadlo s adaptační sadou modely CAD ke stažení kombinace pohon chapadlo adaptační sady velikost velikost možnost montáže KBK 1) č. dílu typ DGP, DGE-, DGEA/DHRS DG DHRS HMVA, HAPG, HMSV přímé upevnění 18 ), 5 3) HMVA-DLA18/ HAPG-37-S1 40 3) HMVA-DLA HAPG-37-S1 18 ), 5 3) HMVA-DLA18/ HAPG-36-S1 40 3) HMVA-DLA HAPG-36-S1 18 ), 5 3) HMVA-DLA18/ HAPG-37-S4 40 3) HMVA-DLA HAPG-37-S4 upevnění za rybinovou dráku 18 ), ), HMVA-DLA18/ HMSV HMVA-DLA HMSV HMVA-DLA18/ HMSV HMVA-DLA HMSV HMVA-DLA HMSV HMVA-DLA HMSV-30 DRRD/DHRS DRRD DHRS DHAA DHAA-G-Q11-8-B/B DHAA-G-Q11-10-B/B DHAA-G-Q11-1-B/B DHAA-G-Q11-1-B/B DHAA-G-Q11-16-B/B DHAA-G-Q11-16-B/B DHAA-G-Q11-0-B/B DHAA-G-Q11-0-B/B DHAA-G-Q11-5-B/B DHAA-G-Q11-5-B/B DHAA-G-Q11-3-B/B DHAA-G-Q11-3-B/B , DHAA-G-Q11-35/40-B/B3-40 1) Třída odolnosti korozi dle normy Festo : konstrukční díly s mírnějšími nároky na odolnost korozi. Vnější viditelné části s požadavky především na vzhled povrchu, který je vystaven přímému kontaktu s okolní pro průmysl běžnou atmosférou, respektive látkami, jako jsou chladicí látky a maziva. ) pouze pro DGEA- 3) pouze pro DGE /DGP 017/0 změny vyhrazeny internet: 17

18 příslušenství Adaptační sady HAPG materiál: tvárný legovaný hliník prosté mědi a PTFE odpovídá RoHS -H- upozornění Sada obsahuje individuální upevňovací rozhraní a potřebný upevňovací materiál. Přípustné kombinace pohon-chapadlo s adaptační sadou modely CAD ke stažení kombinace pohon chapadlo adaptační sady velikost velikost možnost montáže KBK 1) č. dílu typ HSP/DHRS HSP DHRS HAPG HAPG-60-S HAPG-70-B HAPG-37-S HAPG-71-B HAPG-36-S HAPG-71-B HAPG-36-S HAPG-7-B 1939 HAPG-37-S HAPG-7-B HSW/DHRS HSW DHRS HAPG 1, , HAPG-37-S HAPG-71-B HAPG-36-S HAPG-71-B DSM/DHRS DSM- -FW DHRS HAPG 6, 8, HAPG-34 DSM- DHRS HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG- DSL/DHRS DSL DHRS HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG HAPG- 1) Třída odolnosti korozi dle normy Festo : konstrukční díly s mírnějšími nároky na odolnost korozi. Vnější viditelné části s požadavky především na vzhled povrchu, který je vystaven přímému kontaktu s okolní pro průmysl běžnou atmosférou, respektive látkami, jako jsou chladicí látky a maziva. 18 internet: změny vyhrazeny 017/0

19 příslušenství Adaptační sady HMSV, HAPG materiál: tvárný legovaný hliník prosté mědi a PTFE odpovídá RoHS -H- upozornění Sada obsahuje individuální upevňovací rozhraní a potřebný upevňovací materiál. Přípustné kombinace pohon-chapadlo s adaptační sadou modely CAD ke stažení kombinace pohon chapadlo adaptační sady velikost velikost možnost montáže KBK 1) č. dílu typ EGSL/DHRS EGSL DHRS HMSV HMSV HMSV-70 45, HMSV , HMSV-56 ERMB/DHRS ERMB DHRS HAPG HAPG-SD HAPG-SD HAPG-SD HAPG-SD HAPG-SD HAPG-SD-10 EHMB/DHRS EHMB DHRS HAPG HAPG-SD HAPG-SD-10 5, HAPG-SD-1 1) Třída odolnosti korozi dle normy Festo : konstrukční díly s mírnějšími nároky na odolnost korozi. Vnější viditelné části s požadavky především na vzhled povrchu, který je vystaven přímému kontaktu s okolní pro průmysl běžnou atmosférou, respektive látkami, jako jsou chladicí látky a maziva. 017/0 změny vyhrazeny internet: 19

20 příslušenství Údaje pro objednávky pro velikost popis hmotnost č. dílu typ PE 1) [mm] [g] středicí dutinky ZBH internet: zbh 10, 16 pro vystředění chapadla při montái ZBH ZBH ZBH ZBH-1 1) množství v balení Údaje pro objednávky typ pro velikost hmotnost č. dílu typ [g] snímače polohy SMH-S1 internet: smh-s SMH-S1-HGR10 Převodníky signálu SVE4 pro snímače polohy SMH-S1 převádí analogové signály na spínací body spínací funkci lze libovolně naprogramovat funkcí teach-in spínací hodnota, hystereze nebo úsek sepnutí Údaje pro objednávky typ pro velikost připojení vstupu připojení výstupu spínací výstup hmotnost č. dílu typ [g] převodníky signálů SVE4 10 zásuvka M8x1, 4 piny konektor M8x1, 4 piny internet: sve4 x PNP SVE4-HS-R-HM8-P-M8 x NPN SVE4-HS-R-HM8-N-M8 Údaje pro objednávky spojovací kabely internet: nebu elektrické připojení vlevo elektrické připojení vpravo délka kabelu č. dílu typ [m] spojení mezi snímačem polohy a převodníkem signálu přímá zásuvka, M8x1, 4 piny přímý konektor, M8x1, 4 piny, NEBU-M8G4-K-.5-M8G4 spojení mezi převodníkem signálu a řídicím systémem přímá zásuvka, M8x1, 4 piny kabel, volné konce vodičů, 4 vodiče, NEBU-M8G4-K-.5-LE NEBU-M8G4-K-5-LE4 úhlová zásuvka, M8x1, 4 piny kabel, volné konce vodičů, 4 vodiče, NEBU-M8W4-K-.5-LE NEBU-M8W4-K-5-LE4 0 internet: změny vyhrazeny 017/0

21 příslušenství Přibližovací čidla pro velikost Údaje pro objednávky čidla do drážky T, polovodičová upevnění elektrické připojení, směr výstupu spínací podélně nasunovací do drážky spínací výstup internet: smt délka kabelu č. dílu typ [m] kabel, 3 vodiče, příčný PNP, SMT-8G-PS-4V-E-,5Q-OE konektor M8x1, 3 vodiče, příčný 0, SMT-8G-PS-4V-E-0,3Q-M8D kabel, 3 vodiče, příčný NPN, SMT-8G-NS-4V-E-,5Q-OE konektor M8x1, 3 vodiče, příčný 0, SMT-8G-NS-4V-E-0,3Q-M8D Údaje pro objednávky spojovací kabely internet: nebu elektrické připojení vlevo elektrické připojení vpravo délka kabelu č. dílu typ [m] přímá zásuvka, M8x1, 3 piny kabel, volné konce vodičů, 3 vodiče, NEBU-M8G3-K-.5-LE NEBU-M8G3-K-5-LE3 úhlová zásuvka, M8x1, 3 piny kabel, volné konce vodičů, 3 vodiče, NEBU-M8W3-K-.5-LE NEBU-M8W3-K-5-LE3 Snímače polohy Snímač polohy spojitě snímá polohu pístu. Má analogový výstup se signálem proporcionálním k poloze pístu. Údaje pro objednávky snímače polohy do drážky T pro rozsah analogový velikost odměřování výstup upevnění elektrické připojení délka kabelu internet: snímač polohy č. dílu typ [V] [ma] [m] lze shora nasadit konektor M8x1, 0, SMAT-8M-U-E-0,3-M8D do drážky 4 piny, podélně 3, lze shora nasadit do drážky konektor M8x1, 4 piny, podélně 0, SDAT-MHS-M50-1L-SA-E-0,3-M8 Údaje pro objednávky spojovací kabely internet: nebu elektrické připojení vlevo elektrické připojení vpravo délka kabelu č. dílu typ [m] přímá zásuvka, M8x1, 4 piny kabel, volné konce vodičů, 4 vodiče, NEBU-M8G4-K-.5-LE NEBU-M8G4-K-5-LE4 úhlová zásuvka, M8x1, 4 piny kabel, volné konce vodičů, 4 vodiče, NEBU-M8W4-K-.5-LE NEBU-M8W4-K-5-LE4 017/0 změny vyhrazeny internet: 1