Návrh adaptivního regulátoru pro řízení systému na bázi pneumatických svalů

Podobné dokumenty

ř é š ě č ý ů ě ý é ě č ě č ř ř ů ě ě ž ž č é š ž ý ě č ů ř š ř é ř ž ů č é ý š č ř č é ě é ř ý š ř č š Ž ů ž ě ě š ě ý č ž ě é ž Ž ř š žď ž č ž ý ž Ž


é é ř é ý ý é ť ř ž ú é ý ÁŤ ď ř ý é ú ř ž ý ů é ú Í ď ž ů é é ř ř é ř ž é é Ž úř ř éú ž ř é é Č ř ř ž úř ú ž ú é Č ž Š Š é Ž ř ž ž ů ž ž ž úř ú ř ý ú

í Í ý ď á é á é ří í ě á ář í ě é ář é ář ě é ě Í Žá ž Ž é ž á í á ř á č íčí é í ří é ý ě í ž Ž á á á í ý í ří á éž ž ář ý á ě č í Í č é ů ž é ž á Žá

ě ý š ý ř ž š ý ř ž ň ů ř ý ř é é ř ě ě ě ř š ý Č Ý ú ě ě ů ý Ř ě ř ř ý ě ě š Ř é ř ř ě é Ú é Í é Č é ř é ř š ý ý ý ř é ý ě š ž š ý Č ý ý ř ů Ž ý ě é

ř á ř š ý ě ý ř á ě ď é á ďě á á ýš é ú ř é Í ř ý á š á á ý ú á ť ó ě á ě ý ď ž á ř é Ž ď Ť š é ř ó á ř Ď ýš é é ě á á ý ů ě é ř á Ť é ó ě ř á ý ý ř á

Í é ř ě ž ě ř ě Ě ó ó ť ť é ě ř ř ž é ř ď Í ží é é Í Í ó ž ě šť š ě ěí é ř ž é Í é Í ě ě ř č é ď ř ž Í é é š ě ž ř Í č é é Á ě é ě ý ď Í š Í ř ěž ť é

Přechodové jevy RC. Řešení přechodového jevu v obvodech 1. řádu RC. a) varianta nabíjení ideálního kondenzátoru u C (t)


Digitální učební materiál



ď ř řč ů Ú č ě ě č ě š ý ě ž č č ž Č ě ý ň Č ž ř č Íž ě č Č ě ó ž ř ě ěú ý ž ý úě ů ý ý č ř ř č ř Í ě š ž ýš ř ě ýš ýš Ú ě ýš ě úř č ř ř ž č ř č ř ř ž


Švarc - Automatizace - automatické řízení, skriptum FSI VUT Brno, 2002, Švarc, Lacko, Němec - Automatizace, skriptum FS VUT Brno, 1996

á é á á ž š áí ť ě ů ž š ř ě ů ř ě ž š ž ě é ýš á á ý ář ě ů ř ě ě é ý ď ž á ď ě á ě é ě ě ř š é á á ř ý á á á ž ř ú á á ř ž ý ář ě é á š ž á á é é ů


Í ž é é é é ž é š ů š š é ú é ůž Ú Ú š é é ž ž ž Í ž š Ú Ž é ď é ť é Í é š éů ů ť Š ů Í é Í Í š š ů ú é ž ž


Č ž ř ó ě ž ú ž ž ž ě ž é ž Ž ž ž ě ř ž ž ů ž Č ž ě ž ů ě ř ž ž ž ě ů ž ř é ě ž ů é ě ř ě ž ž ů é ž ř ě ě ě é ž ž ž ě ř ř ě ž ž ž ř ř ě ž ž ž úř ě ěř

Ú č ř š ž ř š ě ň ž š ě ž š ř č ř č Č Ž č ě š š é ř ř č Č Í ř Ž č ě é š ě ě č é é č ě ú ř ě ž ř ř ř é ě ů ě ř ě ěč ř é ř é ú ě é ř é ř é ě ě š ě ě ě ř

ě é Í ě Í ěí Í š š Š ž ý é ě ě Ú Ú ž ž š Í ě š ň Í Í š ěů ú ě ů ý ě

Technická kybernetika. Linearizace. Obsah

š ž ř ž ř ř Č ř ř ž ě é š ě ě é ě ž ě é ě é ě é ě é é ě ě é é Í é ě ů ě ř ě ě ř ř ě ě é ú ě é ř é ř é ě ě š ž ě ě é š ě ě ě ř ě š š ú ě ě é ú Í ž ě ů

ř ě ě é é é ř ž ž ě é ř ř é ř ě ě ž ř ř ě ýš ýš ó ě ý ř Š é é ž š ě ř ř ž ýš ř ě é ž é ů é ě é ř ř é é ž ě ř ě ý ě ý

é ř ě ě š é ž š ě ý š ž ý ě ě ě ž ý ý é ř é ř ě ů ě ř ž é ý ě ě é ú é é š ů ě ř ý ů ů ř ý ř é é Š ž ž ř é é ř š ě ř š ě ř é é š ě š ř ě é ř é š é ř é



í ř é ů ě Ý í í í ží é ě ší í ť í ž í í ř ž ú í ě í íš ý ř é í ý í č ě ě í č ý ř ě ú ů é é é í ě ř í ř ž é ě é ě í ě ý š ř í š é é é ě ť ž č ě ř í ý ě

PJS Přednáška číslo 2

MECHANICKÉ KMITÁNÍ TLUMENÉ

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI

š ý é ě ž ž é é ý ý ř Ž š ý ý é ě ř ý ý ě ž Ž é š ň ě ž é š é ě ř ý ě ž ý Ř ř š ý é ě ž ž é š é ě Ž Ž ř š é é ř ě ě é ž ř ě ě é ě ď ě ř š é ř ě ě é ý

á š Ž š

Ž ř ě Ž ů š ř š ě ř š ů ř ř ž ř ě ě ř ě É ř š ř ď Í ě ř ž ř ř ř ě š ž ř ě ě ě ž ž ř ž š ž ů ú ř ď ě É ě š ř ú ř ř ě ž ď š Í ď š ř ú ě ň ě ď ž ě ř ř ó

č á š á ěž á Ť á é ď á á č á á í ř ý á á á ď éž í á Č é ů é úč é ě í á ěž ířá á í ě ř ě Í é ěž á í í ů č úč í á í í í ů á í í í í í ž í áú í áť ř č á

Ť ť




Č Č Č ř é ě ž š ř ě ě ů é ě ě é Č é ě ě š ř ů ž ě ě é ř ě ě š ř ů ěž ř ř é ěž ú Í Ř ňž ě ě ů ě Č ř ě ř é ěž ěž Ť ž ř ě ě é Č ž ěž ú ů ěž Č é é é é ů ř

Ú é š é é š ú ů š Í Ú ú éú ú ú ú ú é é


ě Í ě ů ý ů ě ěž ý ý ů ý ěž ů ý é ú ěž ý ž ý ů ů š ý ě ě ů ě ů ů ů ý ů ů š ď ú ž ú ň ý ď ě ý ý ý ý ě ě Í ě ý ú ú éú ě ě ž ý š é ď ú ů ú ěň ž ú é éí ý

Č Ú é Ý ĚŽ Ú Ú é ů ů ě ú ů Ú ú ů ů Ú ů ú ů ů é Ú Ú é Ú ů Ů ú Ň ú Ů ú ŠÍ Í ů ě é ú ú ě ě ů ě ě ě

ě ě Í Ú Č Č ř ř ř é ě ž é ř Á Á ú ř Á Á Ů Á ů ů ů ž ě ž ů ě Á ž é ů ě š ř ž ě ů ě ů ř š

é ň Í Í ď ě ď Š Š Á Č Č Ú Á Ž Ů Á Á Á Á Á Ř Ž Á Č ČÁ Ý č ě ý č


Í č ď ň ě ě š ř ů č ú ř ě ě š ř ů ř ř ž é ž ř ž é é é é é ž č ý ř ý é é ě č é éč ě ě š ř ů ě ý ř ž ř ú ě ě ě ř š ý é éč ě é éč ě ě š ř ů ě ě ř š ý ř ě

ě é Š š ř š ř š ř ú š ř ó ů ř

á íťě é í č é ť ř í á á í í ů čí á í á í Í ž ý ř á ř ď á í í í í ě é ř ý č ř ě é ý é ě á č é í á í é Í é á Č ě á ří ě éř í í ě ě ž í ů ž ř ě ů í í ý č

Ť ě é ě Ú Ť Ť ě é ž Ť ěť Í ř ě ž ž ě Ť ě ě š Ť ť é šť Ť ě Ť Ě ě Ť é ě ě Ť Ť é ě Ť Ť Ť é ě é š é š ě ň ť Ť ě é žď ě Ť Ť ě Ž Ě ť é Ť Ě ě Ť ěž Í ť ě ž Ť

á š í ž ý á č Í Č ČŠ Á á á é á í í č š í Č á Ť í í ť í á á í í é č íč č íč í á ří ě á í ě á á č íč á ř Ž í ěř í č íč ř ě č íč í í ů ě ý ů ě á á ý é ř

Ž ř ě Í ž ě ž ý ů ň ř ě ž č ú š ě úř ý š ě ě ř č ř ž ý ě ě ř Í ď č Í č ý č ů ď Í ď Č ů Ž š é ú ě č ýš č é ý é ž ýš č é ú č č č Í úč Í ď č ý č ě ř č ú

ó č é ž ů ú ě č ů č ů é č ě č č č é ů ě é ř ů ě ř č š ě ž č ž ř é č é ř ě š ě é ě ě š ě č é č ů š č ó ě š ú ě ú ú ř ř é ň š é ě č č ě ř ú é ř š ř ř ě

ě ú ě é ž ž Š š ň š ě ý é ž ž ě ě Ú ú ž ž š ě ě š š š


óó ř ú ž č ú úč ť ó ě č ř é ř š ř ž č č ě ž č č č ě ž ú úť ž ř š é ř ňů ř Ť Ýéš ž ř ó ě ůč ž ě č ú ě ž ř ů ř ě ů ř ř ě ů é š é č ú š ě č ú ěžř š č ú ě

é č é ě ž ě č Č é ČŠ ň ě č é ě é é Ť ž é č é ý ý ů Š é ě Ž é č ě Š é ě č é é é é Ť é Í ý ě é Ž ý é é ý ě ý č é ě ú č é é ý ě é úč Ž č é ú ť Ž ě ě ě Ť

ý é Ž é úř é ň é úř ž ě ř ž ýúř é ě ě ě ř š ý Úř ě Č ů ť ě éž Ú Ž ý úř é ň ý Úř é ř ž ž ě Č ů ě Ž ý Ú ů ůř é úř é Č ž ů é Úř é é ý úř é ř ě éě ě Č éž



ř ó ě ě Š ý ě ě ě š ř š é ě ř ě é ň ě ň ě š ř š ž ě ě ú Š ě ř ě ě ě ř ě ě š ř ř š Š ř šť Š Š úř ě ř ř ú Í é ě ú ůř ř é ž ě é š š ě ú ůř ř š é ú ř ř ů

ě ří č č ě ě č ě á í ě ýš ří ě č ě í É á ý ář é ř č é ř í č ě č é ř í č ě ř č ý č š č á č í á ě ě í ř š í í ř é š č í á č í á Í š š ě ř ů á čů áš ř é


é č é ř é č ů ě é ý ů ů ž á š ě ř š ř ě Ú ě ý ě ů á ů ř á ů Č ř ě č ú á ý ž ř ů ů é ž č š ě ý ýš č ř š Žů á š š ě é ů ř ý ě é á ž á ř ř ě á á ř ř ž ž

ě ý é ě ž ý ú ý ě Ú š ž č ž ň š é ž é ě é ě ř ř ě ĺ ž é š ž ň š é ž é ě é ě ř ř ě ž é ž č ě ř ě ě é ĺ ý ř ř é é š ě ř ě ř ě ř é Účĺ ĺ Ż Úč é é č ž č ý


á á ř é č š š é á á á ě ě é áž ý ý ě ý ž Ž č á é ě ž á á á ě ů ý š ě á žš č á ě ě š ý á é á ě ř á á ý š á ě ě é šů ú ú á á é š é ě š ř š ě ý š Ž ě ě ě

ó ů Ť Ť ť ě ě ý ě ř ž ť Š ž ť ě úř ř Ř Ř ěď ř ň

Akademický rok 2016/2017 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Obsah Dvou- a třípolohová regulace Dvou- třípolohová regulace

ř ě ř ě ř ě ů ěž š ň ě ň Ů ó ó ů ó ř ě ů Ř š ů ř ř ě Ř ř ř š ř ě ě ř ě š Ž ř Ř ř ř ě š ů ě Í ě ě Š ř ž Š ň ň ř ě ř ř ě š Í ňň š ě ň Š Ž Ž Ř ř Á ř ě ě


č é á ý á ý í é č á í ůř ž č á í á á é é í Č á ý čí á í á í ý ž á Ý ě š ů á ý č é í ř í í é á í ž ě ě ý í ů č é ů ě č í č á ě Žá í á ý á ý ú ěš ý ý á

Ý Á Š Ť ě ř ě ě ě ř ě ř ř ě ě ř ě ů ř ř ě ž ř ě Í ě ě ě ě ů ě ě ř ů ěž ř ě ů ř ě ů ž ě ň ú ú ů ž ů Ř ř ž ů ě ř ř ěř ů ěř ů ů ů ě ů ě ů ž ě ř ř ě ř ě ě

ř ř ř ů ř é ď ň é ř ň é ř éř Č ď ř ý é šš ýš Á ů é ýš ň ý ř ů šš ý ý ý ň Č é ř é ř ů ý Ž ý ř ů Žš ř ůů ř é ř ů ů ýš ň ý ř ů

ř é č ě ě ý Ž Ž ů é é ý ě ě é ě é ý ý ě é ě é ž ř š ů ě ě é š é é ě ž č é ř é ř š č ě é č ě ě š ý ž ě ý ě š ř é ř é ý ě é č ý š ý Ž č ř ý ý ř š ů ě é

ý ě é ř é é ý Č ř Ž Ý ě é ř é ř ž ř ě Ý ě é ř č ě ř é č ě ř Í ý č č č č é ř ě š ě ý ř ý ý ř ě š šť ů ř é ú é ž č é ř é ř š ý ů ř é é ř č č é é ě ž ý ě

é ž é ú é ý ů ý ů ý ů ý ý ý Ž Č Š ž Ť ď ý ú é ž š ž ž Č ý ý é ý ž Ž š é

š á Ž í ěž ě šíť í á Ž é ž ž í ě í á á ž á é ě í ě ší í é é é é ž é á č á ň ě ší í é é é ě é ě á á Ť í ž á é í Ť é í Ť č ží ěť á Ť ší é í é í é ř í í

Automatizační technika. Obsah. Syntéza regulačního obvodu. Seřizování regulátorů

Ú Ř ř é ř š ě ě č Ř ř é ř š ě ř šť ě ň ř ý ě č ř š É é č š ě ů ř šť š č ř ř ř š ě ě ě ň ě ů ř é ř š ě ř š ě ř ř é ř š ě ř č ř é ě é ř é ř š ě ř é ř š

4. Přechodné děje. 4.1 Zapínání střídavého obvodu

Č Á č ý š í ž ě í í é ě ý ší ž ó á ó ó ý á řó í ě ý š ú ž áž ď é é ě áš ě ěž á í ě ž š ú ó ě ě Ž šší á Ž ž ý ě č ě ř áž č ú ě ř á č á ú á ž é č ě ě ě

Š Í Í Š Č Š ě š ě é ó Č Č č ú ý ě ř ě ě ý š ě é ó Ž ž ž é ě ě ě ň č Í é š ř ě č é ý ě ř é č č ú š é ř é é ý ů š Ž ý é é é ě é ě ž ě ě Ž ě ý č é ř ě é

íž ě íž á ť ř ť í ž ě ě á í ň á í á í ů ů íž ď ř ť šíř é ě ě ě ř í ší íř ý ý ů éříš éš ěž ě á í á í ř é šíř ý ěží č ě š é í í ř í á í á í ž ž é ř é í


ř é ě ž č Řě ř é ř é ř ý ě ě š ř ů č č ú ř ě řě ř ě ě ě ž ý ě ó é ý ó Ú č ú ěř é é é ý č č é č ú é ý č é ř é ž ě ř é ž č ě ý č ě ř é é ž ů ý é ř ž ě č

č é č é é ř ř í í í é é ě á é í é ě ý ří ě é č í í é í řá ář é ý é ě ší á á č ů á ý ář ý é ě ř ýš é č é á á é íč íě é ě ří é í čá í ň č ů á ř ť é á é


Č ž ů í Ú ř Ž é Ž á á ů ý ě Ú ř ž í í ů í ě í ží í ů ů ě á í í ě Č ř ř á á ž ž á ší ř Ž í í ě í ř áš í ž á ě í á éň ý ů ří í í ů ř é ž á ůž á í Č Ž ů

ý ý ý ů ě ý ď ý ů ě ý ů ý Á ý ě ý ý ů Č Č Č Č Č ý ž ý Č š Č ČÍ š š Č Č ě ú Č Č ě Č ě ě ý ě ů ů Č Č š š Č Č Š Č Č š ž Č ž Č Č Č Č Č ú Č ě Č ě ú ú ž ý ý

Č í ří í ř ž í í ř ě í ř í í ř č ř í ž í í š ě ž í š ě í ž ř í í ě íž í í ř í í í í ŽŠÍ ží í ě ř ž č ó ě í š í ě ř š í č í žší ží í ž ří í ě í š í ě í


Aplikace VAR ocenění tržních rizik


Č ž ě ý Č ý č ř ě ý Č ý Č ýš č ěř ř ž ž ěš é ř Č ž ěš é Č ě úř ž ě ř ý ý š š č ř č ř é ý ř é ř ř é úř č é ř š š ě ý ě ě ý ř ě řč Č ó ů é č č ý ý ě é ě


ď š ě Í ě ě Ů Ů Í ě š ě Í Í Č Č Í Šď ž č Í č éž Í é Ť ě Ť š ď š Ť ď š Í č Ť Í ě ě ď é é ě ú ž ď Í Ů Í š č é ď Ť ž é ě š Íéž ď ž Ť š č Ó Ý ž š Č ě č ď

Transkript:

Prnpa Cbrna Unvr of Pardb Návrh adapvního rgláor pro řízní é na báz pnakýh valů Mhal Močka, Marna Garan, Iarolav Kovalnko, Mára Tóhová Thnká nvrza v Lbr, Fakla rojní Kadra výrobníh éů a aoaza Sdnká, 6 7 Lbr, Čká rpblka hal.oka@l.z arna.garan@l.z arolav.kovalnko@l.z Thnká nvrza v Košah, Fakla výrobnýh hnológí o ídlo v Pršov Kadra aak, nforak a kbrnk Barova, 8 Pršov, Slovnká rpblka ara.ohova@k.k Abrak Článk pojdnává o návrh adapvního rgláor pro polohové řízní é na báz ělýh pnakýh valů. Jo zd odvozn rovn adapvního rgláor rfrnční odl. Pro pořb odvozní jo éž vdn dílčí výldk dnfka é. Výldk z ověřní fnkčno rgláor jo éž v článk vdn. Klíčová lova: ělý pnaký val; dnfka; adapvní rgláor Úvod Uělé pnaké val dík vý jdnčný vlano jo vžíván konrkér jako pohonná jdnoka v návrzíh njrozlčnějšíh rojů. Příklad jo anpláor, konrk roboů, nbo náhrad končn ldkého ěla. Praovní éd valů j pln, njčaěj pravný lačný vzdh. Pln nní zrovna z vé poda njvhodnější zdroj nrg. Zěna jho vlanoí avovýh vlčn v průběh praovního pro j zdroj noha probléů př přné polohování. V dální případě j jho hování popáno avovo rovní [] dálního pln - -

p rt, kd p j lak, hoa, T rodnaká ploa pln. Všhn vdné avové vlčn jo čaový závlo. Dokon ndvdální plnová konana r nní v kčno konano. Jjí hodnoa j závlá na akální vlhko pln. J d zřjé, ž řízní pnakýh éů ní bý rvální zálžoí. A věšno klaké konvnční řídí é rgláor pvně naavný parar ní vžd vkazova doačno kval rglačního pohod. V oo případě pak naházjí planění rgláor, kré doačně rhl ragjí na zěn vlanoí řízné oav - rgláor adapvní. A právě návrh adapvního rgláor rfrnční odl dál MRAS pro polohování é na báz pnakýh valů zabývá přdložný článk. Adapvní rgláor rfrnční odl Shéa adapvního é rfrnční odl j vdno na Obr.. Sé kládá z avlné oav, rfrnčního odl a adapačního han. Rfrnční odl j zdroj požadovaného průběh odzv na zěn vpního gnál. Snaho adapačního han j doáhno konvrgn pararů avlné oav k pararů rfrnčního odl, ak ab l. Adapační é na základě vlko rglační odhlk ladí parar rgláor očá avlné oav ak, ab blo doažno požadované konvrgn. ADAPTAČNÍ MECHANISMUS REFERENČNÍ MODEL REGULÁTOR ŘÍZENÁ SOUSTAVA STAVITELNÁ SOUSTAVA Obrázk. : Adapvní é MRAS - -

Způobů jak akový rgláor odvod j noho, jdní z nh j MIT pravdlo [], kré pohází z Maah In of Thnolog. Flozof MIT pravdla vhází z nalza zvolné zráové fnk gradnní odo. V naš případě bla zvolna fnk J f J Náldně j d adapační pravdlo pro vdno fnk rovno.5. d dj. 5 d d Tao rovn j MIT pravdl pro vdno zráovo fnk. Parální drva / odhlk podl avlného parar j lvoní drvaí. Uvádí, jak j odhlka závlá na parar. Za přdpoklad, ž drva ění poalj nž oaní parar, lz konaova, ž j konanní. Přd vlaní odvozní vzahů adapvního rgláor j nzbné dnfkova řízno oav. Přněj řčno rč var a řád obrazového přno. Parar přno njo pro odvozní důlžé. A jně j jjh hodnoa čaově závlá. Idnfka é Obrazový přno oav bl vpočn odo ploh [] z přhodové harakrk aplkaí S Idnfaor /, vz Obr. Charakrka bla vpočna z odzv é na bdí gnál v var kok vlko 6 kpa. Měřní probíhalo naprázdno pnaký val nbl zaížn. Idnfkaí blo zjšěno, ž njlép oavě odpovídá obrazový přno aké oav řího řád rpkv lnární dfrnální rovn b B G a a a a A, 6 d d d a a a a b, 7 d d d kd B j polno čal, A j polno jnoval obrazového přno, a, b jo kofn přílšnýh polnoů. Hodno kofnů jo vdn v abl. - -

Obrázk. : Idnfka oav B Tablka : Kofn obrazového přno A b a a a a.9869.6.78.689. Odvozní MRAS pro dnfkovano oav Dfrnální rovn 7 lz přvé podělní kofn a a zavdní poonýh kofnů α, β na norovaný var d d d. 8 d d d Sjný var bd í logk dfrnální rovn rfrnčního odl d d d. 9 d d d Dfrnální rovn řízné oav á čř kofn α, α, α a β. To bd odpovída dfrnální rovn rgláor čř avlný parar,, a v var - 5 -

d d d d. V dfrnálníh rovníh 8, 9 a nahradí všhn drva vzah d d, kd hodnoa odpovídá řád nahrazované drva. Zárovň doadí do 8 za z rovn. Doává:,. Dál praví na var,. 5 Rovn doadí do odhlk výpů, 6 a vpoč jjí parální drva podl pararů :, 7, 8, 9. Rovn parálníh drvaí 8, 9 a bí zjdnodší:, - 6 -

,. Jlkož nbdo v průběh prá zná akální parar a řízné oav nní ožné poží zíkané rovn 7,, a přío. J nzbné j nějaký způob nahrad. V případě dálního av j odhlka rovna nl. V anglké lrař j no av popován rín prf odl-followng. Parar odl hodjí parar avlné oav. Rovn j rovní 5 v rovnováz Hvězdčka avlnýh pararů znaná dální av. V oo av pro jnoval výraz plaí, 5 Přblžně d, 6 Polno v jnoval rovn 7,, a lz d v případě zandbání hb aproxova polno jnoval odl 5. V případě pořb j éž ožné porovnání kofnů přílšnýh konkréní dfrnální opráor zíka vzah pro avlné parar v dální av pro pro, 7 kd j ndx přílšného parar. Po doazní 7,, a do 9 a aproxa jnovalů zíká rovn pro adapvní akalza pararů rgláor v avlné oavě:, 8-7 -

, 9,, 5 Ověřní rgláor Správno adapvního rgláor bla ověřna v prodk Malab-Slnk. Z rovn bla avna lační héaa, vz Obr. Pooný héa Obr. j héa pro gnrování bdího gnál. Obrázk : Slační héa é rfrnční odl Obrázk : Gnráor bdího gnál - 8 -

Výldk z la jo vdn v grafh na Obr. 6 a Obr 7. Na Obr. 6 j zřjá adapa avlné oav rgláor v nrak řízno oavo. Žlá křvka odpovídá výp z rfrnčního odl, falová řízné oavě. Sla proběhla pro parar vdné na Obr. dalogový okn pro naavní. Na Obr. 7 j pak vdna la pro dva různé bdí gnál. Obrázk. 5: Slační parar Obrázk. 6: Sldování Obr. 7: Rglační pohod MRAS - 9 -

6 Závěr Na základě laí lz závěr konaova, ž navržný adapvní rgláor rfrnční odl j fnkční a plně požlný pro řízní pnakýh éů na báz pnakýh valů. Další ěr výzk adapvního řízní rfrnční odl bd ěřova k plna algor řízní na někrý z průlovýh éů. S njvěší pravděpodobnoí bd jdna o průlový é NI-PXI, krý praovšě aorů dponj. Poděkování. Výldk prznované v přípěvk bl čáčně podpořn Mnrv školví Čké rpblk prořdnví gran č. 7AMBSK9. Szna požé lrar [] P.K. Knd, I.M. Cohn, Fld han hrd don, Elvr Aad Pr, London,. [] K.J. Årö, B. Wnark, Adapv Conrol ond don, Addon Wl Pblhng Copan, Nw York, 995. [] R. Iran, Idnfkaon Dnahr S, Sprngr-Vrlag, Brln, 99. - 5 -

2025 © DocPlayer.cz Ochrana osobních údajů | Podmínky obsluhování | Kontaktní formulář