ém okročlé mo řízní roců omrčně vžívné okročlé mo nvování D rgláorů Rgláor o výrobců jko ABB, Foxboro, Honwll, Yokogv nbo ZA mjí zv. o-nng, možno omck nvov rmr D rgláorů ol ožvků žvl. J o mo známé z or vní rglc ovné o vží v rx. Smlm ohoo článk j řomno několk komrčně vžívných mo zjšťjících o-nng z ohl jjch or ožívání. Conrollr rom rocr lk ABB, Foxboro, Honwll, Yokogw or ZA hv o cll o-nng, h obl o rmr o h D conrollr omcll, ccorng o r mn. go on mho known rom hor o v conrol n m r or n rx. ro o h r o rmn om o h commrcl mho rovng o-nng, rom h on o hor wll rom h on o rccl lcon.. Úvo ř vc l všl borník mnář [], v němž bl h vn jnoché orgnáí o ro vní D rglc ožé v mkrorocorových rgláorch. Šlo o o růběžného řzování rmrů D rgláorů zložné n vhonocování globáí čové konn kzl kmvo rglčního roc. Ukzj, ž růběžné řzování D rgláorů, k rmr rgláor okovně mění v roách vzorkování (rv nng, ž oáhno nř. v, k rglc nvkzj víc nž 0% řkm, komrčně v oě nožívá. Rovněž v lrř věnjící omckém nvování D rgláorů z oích vc l řílš čo nvkj. říčn j zřjmě v clvo n rchlo konvrgnc. ř rchlé konvrgnc ož rmr rgláor řílš voc ocljí okolo vých nomnáích hono, zímco ř omlé konvrgnc rvá jjch nvní núměrně loho. říklm můž bý rční výoč globáí čové konn τ [], z kré j možné ovo nř. ngrční čovo konn rgláor *** c gn ( Z v výoč ožívá rglční ochlk, nkc gnm rvní rhá rnc rglční ochlk. Rchlo konvrgnc ovlvňj konn c nv jjí omáí vlko j oměrně ěžké. Obcně lz říc, ž ro očně mlo konn c vná rc konvrgj. Jn kový rční zůob bl očně růmlově ověřn mlmnován v rgláor ZEAD 0 olčno ZA ová k (www.zn.cz. očák váých l vcáého olí zálo, ž j možné oměrně nno váz rchlo konvrgnc vním vzorkováním v oč nř. vzorků n řchoovo chrkrk. růmlová rx o všk novrl. Oráor b ml vlko kocn c řm o rgláor vlož, což jví jko ěžko rové. Rgláor jo k c čílcové, vmě všk ožívjí kvzojým zůobm, zn. ž ro vzorkování zůává nvn n njmnší možno hono bz ohl n globáí čovo konn rglovného roc. Vzhlm k om, ž ro nvní D rgláor j vlko globáí čové konn zořbí, k jjím rční j nné oží jný nž rční zůob. ck má žvl čílcového rgláor k ozc lčíko, kré zhájí omcký roc k jjím zjšění (o-nng, jnž kláá z ěcho kroků: rgláor gnrj orch, rgláor měří ozv náě j vhonoí, rgláor voč D rmr. o j řně mlc mo, kro ožj oráor, kž chc rgláor nv rčně. orch můž mí různo oob, nř. kok, mlz, hrmonckého gnál nbo rockých koků. Vhonocní ozv n orch oom zhrnj znlo roc bď v oobě mol roc (mol-b, nbo jnochého ovho (rl-b nbo mol-r. růmlová rx kzj, ž rávě no zůob omckého nvní j njvíc žáný [], []. ní-l omcké nvní mz nkcm čílcového rgláor, xjí xrní zřízní, krá j možné řoj o rglční mčk, kž j řb rgláor nv, krá omck zobrzí rmr rgláor o vhonocní ozv n zvno orch. Uvný zůob nvní nznčj, ž rx íhn íš k jnorázovém nvování rgláorů nž k růběžném nvování v ml vního roc. Jlž rčá v ožívá, j o gn chg [5], k v závlo n v roc říná mz řm novným rmr D rglc. V náljícím x bo njrv hrn mo ožívné ř omckém nvování rgláorů oom vn jnolvé komrčně vžívné o.. jkých orckých záklch o-nng rcj? Rglc rcj šně j obvklý ůvo k ok řv rgláor oráor j ověřn šěním nkc o-nng. Ovšm n vž j o šné nvní rgláor. J nné rozbr říčn ohoo v. ěkré možno jo vn v článk [], oř. v článk [7]. říčn můž bý v šně nvržném roc, nzor č kčním č. o j nné ř šěním nkc o-nng zj, jnk můž bý výlk omckého nvní zkrý, nbo okonc školvý. Vzměm c ol [7], k rglovná vlčn oclj říčno éo oclc j řní v kčním č. Sšěním nkc o-nng oj k om, ž nové nvní b rglc blzov, zrvl nížním zíí rgláor. ožím nového nvní všk oclc nzmzí, oz roloží jjch ro. Žáný komrční lgorm ro omcké nvní D rgláor v omo říě nnhrí zkšného oráor. Mo ro omcké nvování D rgláorů jo ovozn z mo ro vní rglc [], rglc, k rgláor růběžně řzůobj změnám roc. V očno lz říc, ž omcké nvování, o-nng, j rvěoobně njžčnější zůob oží vní rglc []. Aomcké nvní ckj jko o, k rgláor omck nví ol ořb žvl, ck h, kž žvl kn řílšné lčíko nbo ošl říkz o rgláor. V rx no o oně zjnošj nvní rgláor. o vbzní roc mělo orcho zznmnává rgláor ř šěné nkc o-nng ozv roc. ím zíkává záklní znlo o roc. Jlž ožívá mmcký mol roc, nží zík řchoovo chrkrk roc, nzá- AUOMA /009
ém vl n om, z v ovřné nbo zvřné rglční mčc. vbzní roc zrvl ožívá kok nbo mlz. roc mí bý bí. Mnoho mmckých molů j řírmrových. Jo zložn n znlo ckého zíí, globáí čové konn orvního zožění. cké zíí j možné zík z áých hono rglovné kční vlčn ř mělo orcho o ní. ro rční čové konn orvního zožění ké v lrř xj mnoho oů [8]. rmr D rgláor oom rčjí z ckého zíí, čové konn orvního zožění om vným nř. v []. *** ro obornno kokovo orch v ovřné c gnrglční mčc ol obr. *** řno roc c gn *** ( *** *** j možné ol [] obrž o vzh: *** mn mn ( mn *** mn ε φ ozv roc n hrmoncký gnál. ěžkoí *** ohoo ří j volb né rchlo c rkor; ožívná ε φ vhoných kmočů. Exj všk mo, hono j nř. λ = 0,995; φ zjšťj φ bl rkor ké jo φ mlo φvůl o ε φ k kmoč gnrj omck o- žím cké nr φ φ rlé v zěné vzbě. J c. θ ˆ říklm jnochého rkor můž nř. bý φ ε o vlm známo φ mo, o- jž v φborník ε []. 5*** φ *** no φ φ ε φ vý roc vznkn rvlá ˆ b ˆ b φ θ φ φ oclc, 5*** z kré j možné zí- krcké bzíí krcko *** ˆ φ φ ˆ k b φ θ (5 φ ε φ φ ro. rmr D rgláor oom rčjí z ěcho *** očák lgorm včílí chb 5*** φ ε ˆ b ˆ hono nř. ožím rvných Zglrových-cholo- rmrů, klzj kovrnční m- b φ θ rkc ε( = ( ŷ( ro ávjící oh mn 7*** 5*** ˆ *** b ˆ vých vzhů ol [9]. Mo oží rlé v zěné vzbě voč nový oh rmrů. b φ θ 7*** c oé *** Uvný výoč j možné rováě v kžém krok ř šěné nkc o-nng. mn c gn *** j ké vhoná ro rční ro 8*** vzorkování. řomňm, Výhoo *** vného rkrzvního lgorm 7*** ž rlé můž mí nvo j, ž nní řb b roc mělo 8*** hrz. lmí účnk říného šm měřní rgno v rčním cl ržm, k kční vlčn orcho. 7*** řom můž výoč roběh- *** *** lovné vlčn rolžj c gn mění ám *** oráor. výho ohoo 9*** 8*** AUOMA /009 8*** cl Obr.. výoč řírmrového mol 9*** cl ro 9*** orch volí lší, nž j orvní zožění roc. Skčno, 0*** ž ro rční orvního zožění xjí vě c, můž bý vž k oh, z 0*** j v ném říě možné řírmrový mol oží. Algorm ro omcké nvní zznmnává mm mnmm mn v čch mn. ro můž bý omck vo nř. jko ob, k rglovná vlčn změní o ccko hono. Výhoo obornného kok j, ž kční vlčn vráí o ůvoní hono nní nné čk n áí rglovné vlčn jko v říě jnornné kokové změn. oobně j možné nov mol rhého řá, ožé vzh jo všk ložější. rmr D rgláor moho bý omck nvn n záklě výlků vhonocní řchoové chrkrk v zvřné rglční mčc. rocké kok nbo lz v omo říě řávjí o žáné hono nbo kční vlčn. J z možné nno měř kové chrkrk *** jko vlko řrglování, c gn lmní nbo čovo konn zvřné mčk ol *** ožovných hono ěcho vlčn l rgláor. roblémm j, ž řné vzh mz rmr D w + rgláor ěmo *** vlčnm zrvl njo znám. ožívjí roo různé hrcké oh. mn ro o-nng ké ožívjí rční rkvnční mo, k zznmnává c gn ro cl oclc. Clo c jnochým řínáním *** *** 9*** mz rlé (omcké n- vní D rgláorm (nor- máí rglc kzj obr.. *** 0*** Dlší možnoí, kro mo omckého nvování *** rgláorů ožívjí, j růběžné ohování rmrů árních rkorů nízké- ho řá, zv. mn rkrzvní mn nkc. řílšné lgorm jo nř. v borník [0]. Záklm j no lgorm zložný n moě njmnších mn čvrců: *** *** ε φ φ φ φ φ φ ε 5*** 5*** ˆ b b φ *** *** mn 7*** ( k θ ˆ jo oh rmrů mol, kovrnční mc, φ rgrní vkor ložný z mnlých vzorků rglovné kční vlčn ( j mbol rnozc. Fkor zomínání λ j čílo v rozh 0 < λ <. Umožňj, b nová měl vší váh nž rší, jho vlko j komromm *** mz rchloí c robnoí. Jho zmnšování c gn v k zvýš- *** *** mn Dmn Obr.. Rlé v zěné vzbě *** orc o-nng j olčná ro všchn rční o: k rávné čnno j řb vlož oměrně význmno očáční normc, mn 0*** ož vzorkovcí ro, krá úzc oví globáí čovo konno roc. mn Až o bl nkc o-nng zložn n výoč *** rčé oob mmckého mol. ε Exj φ všk clá ří mo omckého nvování rgláorů, k žáný mmcký mol nožívá. φ φ vní rgláor j zložno n φožívání rčých φ θ rvl, ˆ krá noobjí φ ε vžování zkšných oráorů. obř věí, ž nvní D rgláor 5*** j vž komromm mz výkonm ˆ robnoí b (blo. b φ Jlž nř. *** 8*** roc ( 5
okročlé mo řízní roců j jnochý zá D rgláor, b. vjřj účnk zvýšní, nbo n rglční ozv jko obor rvl zkšného oráor. o omckého nvování zložné n rvlch čkjí, ž ozní řchoová ozv n změn žáné hono nbo orch, oobně jko o zložné n molch. ol ožvků n řchoovo ozv (nř. vlko řrglování nbo ob áí ožívjí rvl ková jko v b.. J-l ob náběh řchoové ozv řílš vlká, j. rglční ozv j řílš omlá bz řrglování, j možné zvýš zíí zmnš ngrční čovo konn. Jlž zkšný oráor ví růběh řchoové o- zvřného rglčního obvo. rgláor j vhoný 0*** ro rglc roců orv- 5*** h b h. omrčně vžívné o 8*** 7*** ním zožěním. ro o-nng Jno rlzc rgláor ožívno 0,8 (5 říklch komrčně ožívných oů jo v éo kol lrován rnc- Z ohoo blokového grm vlývá, ž ě ěcho 9*** molů. v rx (zv. omc r kzj obr.. rmr *** 8*** rgláorů očíjí n zákl- h Dál b j možné h vné - 0,8 7*** AUOMA /009 z kol řchozí. j o úý výč, jko okl jo ož knh [] ž [], orův rchv rmní okmnc. J o o, káz, jké orcké o ol ž k růmlovém vží, nrov or orckých oů, jké omckého nvní ožívjí v rx. J zřjmé, ž o, o čm jm ř vc l + 8*** ém 8*** cl 9*** cl 9*** (9 0*** O 0*** (0 náě *** *** *** což j rgláor. V éo ovlo lz c gn k oznčním rgláor jko Dτ, krý oovíá obr., všk rozílm, ž v č- + *** l v zěné vzbě ngrční čá j zožění. Rgláor ohoo má lší ázové *** Obr.. Rlzc rgláor ngrcí v zěné vzbě vlno nž klcký D rgláor. zv, j ro něho nné oží vhoné rvlo k zlšní ozv, ok j o mož- řoklál, *** ž rozšíří, řílš njlo. o znmná, ž ř oží nkc o- Zo rozšířl *** *** o c gn v oě noobjící ojo rglc. cméně ál lgláor -nng j nné vž zj, ro jký vr r- né. Ab o mohl ěl om, j nné *** jo nlzné rmr ožé. ožívá-l jný růběh ozv nhr kvnvním kzl, kré řchoovo ozv chrkrvjí hl něj v orckém *** rkckém zázmí obj- B 0 vr, nř. n klcký z lrr j č nhr D. Ovšm mn zjí. Rozšířným jo zjmén vlko řrglování lmcí kocn (c ro, Exjí všk rčé říznk, k n č kčně řj, n nko nví.,5 *** mn *** ( b.. Účnk zvýšní konn D rgláor n rglční ozv Ozv Dob náběh řrglování Dob áí Uáá rglční ochlk *** *** 5*** zmnšj zvěšj mlá změn zmnšj j nné rmr řočí. ěk ké ε φ zmnšj zvěšj zvěšj orňj mío roorconáího zíí rgláor mn mlá změn zmnšj zmnšj mlá φ změn φ ožívá ámo roorconl B. φ ž rávě φo- ˆ omckého Foxboro b nvování φ ε D rgláorů B 0 *** *** *** mn. kré chrkrzjí bl rglčního obvo ob áí. jjch záklě j b k om *** mohl oomoc. Fnkc o-nng h Foxboro (www.ox- θ h možné říc, z krý rmr rgláor ε omrčně 5*** φvžívné o omckého ˆ nvní jo b rčn ro různé oo- ˆ,5 *** 7*** boro.com oznčj r-nng. Fnkc r- zvěš nbo zmnš. b φ θ Rozhoní, z zvěš, nbo zmnš rmr rgláor, jví v omo konx jko horcké b úrv D φ φ -nng lz *** oží rgláorů. Jo jnk jn v rčním ržm. Rgláor *** ůvo z ob φnmckých φ gnrj kok kční vlčn zznmnává 8*** rgláorů, z níž ochází řchoovo clkm jnochý roblém. oně ložější j ovšm rč o kolk. oměrně bí ný érový vr D rgláor θ ˆ nř. čo ožív- ozv. záklě éo φ ε ozv 5*** *** vhonocj 0,8 řírmrový mol *** *** ověřný j v rx o, k rmr 5*** 7*** ( rgláor zvěšjí nbo zmnšjí o mlých ˆ b ˆ b φ θ 9*** řírůcích o omckého nvování několkrá okj. víc o o- (7 *** *** *** *** rmr *** rgláor h b jo h oom vočn obř ngjí ro orchové vlčn nř. 8*** B n 0 záklě 9b*** 7*** Zglrov-cholov nvní ro érový změn zížní. j obížné rč, jk jnk nh o vlšní rglc. ím j vlně změnl kční vlčn, íž j nř. vr D rgláor jnochý ří Smhov rkor,5 *** 7*** ké obížné obrž mmcký mol. o j [8] oznčovný jko *** (rcng rgláor. Z 8*** oně nzší ř změnách žáné hono. B 0 j cl o kkání kombnc klckého výhoo oů omckého nvování rgláorů, kré jo zložn n r- 5*** rgláor rkor řnom,5 0,8 9*** 8*** vlch, j zjmén o, ž jo ožé ř 9*** jnochých zolovných kokových změnách žáné hono nbo orch. 0*** *** ( (8 B 0 V 5*** oží nř. vo kokových změn rchl o obě můž zůob, ž omcké nových vrzích rgláorů éo rm cl jž,5 ožívá *** obornný kok kční vlčn. Rovněž 9b*** h b h 9*** z kromě řírmrové- nvní ov k chbným rmrům k orvní zožění j z řírmro- mol cl j ožovný č ozv vý ro rhý *** ho mol ožívá mol čřrmro- 7*** rgláor. vého řá 9*** 9b*** 8*** 0,8 (
rmr korgov omocí hrckých rvl zložných n vlko řrglování lmcím kocn.. ABB Rgláor o rm ABB (www.bb.com ožívjí několk ů D. Aomcké nvní rgláor j zložno n oží rlé v zěné vzbě n nvní, kré j blízké Zglrov-cholov nvní. ro roc vlkým orvním zožěním j k ozc jšě jno *** mnohm konzrvvnější nvní. V nových vrzích rgláorů éo rm k rléovém xrmn jšě řává koková změn. o možňj nov cké zíí roc, *** nvní z rléového xrmn ím můž bý vlšno bz jkéhokolv záh žvl. b.. Sckc *** *** řrglování ro rgláor o rm *** Yokogw řrglování 0 % *** *** 5 % B 0 *** 0 %,5 5 % *** ěkré rgláor okjí jšě oměrně význmno vní ořno vzb. *** V říě, 5*** ž j možné měř xrní orch, můž no *** zůob význmně vlš rglc. Avní *** ořná vzb j zložn B n 0 jnochém mol [] B 0 *** h b h (,5 k 7*** j měřná orch, 5*** h vzorkovcí ro rčná z rléového xrmn 8*** 5*** jko omn krcké ro. rmr 0,8 b očíjí rkrzvním zůobm mo njmnších čvrců, v- *** ným v řcházjícím x. Vý z oř- 9*** *** h b h né vzb řávný k kční vlčně oom j h b h 7*** 7*** (7 9b*** 8*** k 8*** 0,8 0,8 (8 9*** 9*** j zíí ořného rgláor.. Yokogw 9b*** 9b*** Aomcké nvní rgláorů o rm Yokogw (www.okogw.com ožívá řírmrový mol rvního řá. Rovnc ro výoč rmrů D rgláor ocházjí z rozáhlých mlcí jo nvřjné. D rgláor má vě oob vcházjící z nrního vr (. Zálží n om, z žvl řnoňj komnzc orch (n míě roorconáí ložk j mío nbo AUOMA /009 *** h b h 7*** lování žáné hono. V rvční ložc 8*** v obo řích ožívá rglovná vlčn o růcho lrm rvního řá čovo konno nř. n rvční čové 0,8 konn. Drvční ložk rgláor j vr 9*** (9 Blíž 9b*** o ěcho vrch D rgláorů vz nř. [7]. Dál ožívá lrc žáné hono lrm rvního řá, jhož čová konn j ovozn bď z ngrční, nbo z rvční čové konn (rgláor j -DOF [7]. ro omcké nvní z žvl ckj vlko řrglování ř kok žáné hono ol b.. Věší řrglování v k rchljší rglční ozvě. Aomcké nvní j bď k očáčním nvní D rgláor, nbo ol ožvk žvl, l vž změno žáné hono v zvřném rglčním obvo. Rgláor ké rvl monorj ochlk mz ožívným molm kčnoí. V říě věší ochlk ozorní n nno volb nového mol.. ZA Ao-nng v rgláorch o rm ZA ová k j zložn n och vných v borník []. ožívá mmcký mol, j o o omckého nvování zložného n rvlch (mol-r. D rgláor j ož v klckém vr (. ožívá žáný orch, lgorm rcj k, ž o jo ob lj rglc v zvřné mčc vhonocj kocn kmvo rglc κ globáí čovo konn τ. Sám ro b nvj ro vzorkování v náobcích ožé ro vzorkování. o konční čnno (ck = 8 kroků okn nové rmr rgláor. Algorm 0,0 lz hrno ko: whl Sv r,0 D D Sv D D cgn 0*** J gn r 0,5 w *** 0,0 whl ém D D Sv D Dávkový S výoč globáí čové konn τ j z lrnvo k růběžném vý- D oč (. cgn ck c gn = 0,0. Z lgorm j rná ůlžo globáí čové konn, nboť římo rčj ngrční čovo konn ovozj z ní roorconáí zíí S rgláor. v.5 Honwll r r 0,5 Rgláor o rm Honwll ožívjí owrový nároj zvný oon, krý ožívá k omckém nvování D rgláorů. vování noléhá n ccký mol,0roc. Výkon rgláor honoí ol kvrckého krér (zráové nkc 0*** J w *** k b (0 b b b b0 j horzon ro honocní, 0 ρ váh, krá vrovnává rglční ochlk ro změnám kční vlčn. ž změní rmr rgláor, vhonoí zráová nkc. Cílm j měn rmr rgláor k, b zráová nkc mnmlzovl. Uvný roc vžj vlké, ké loho ob. roo ožívjí jé znlo o roc ožé o xrmn mělým kokm n v roc. ožívá kok, k kční vlčn vchýlí o rčé, n řílš lohé obě vráí n ůvoní hono. ácm oon j ro oo. J o owrový nároj ožívný v očných rgláorch, krý znmná volční kok v růmlové rglc. D rgláor j nhrzn omlzční chnko n báz rkvní rglc oznčovné v lrř jko MC (Mol rcv Conrol. Rámcově j no rglc nno ochoý. J k ozc mmcký mol roc (nř. ří- nbo čřrmrový. ok v né chvíl xj rglční ochlk, očíč n mol vzkoší všchn možné zůob, jk j orn. áě vbr omáí vrn mnmlzjící nř. zráovo nkc (0. Omáí vrn zárovň řj olono kčních záhů, krá ožím mol orní rglční ochlk. Z éo olono vzm oz rvní kční záh, n rlzj v náljícím krok clý omlzční o okj. J možné říc, ž rkvní rglc j omlzční roc zložný n rkc chování roc. V říě ro oo j nvování v záě clé zložno n jnom lčík. J jím výkonový nx (rormnc ro, R, krý j oměrm rchlo nmk (ob áí zvřné ovřné rglční mčk. V oě j možné říc, ž mlm rglc j, b bl no oměr mnší nž jn, j. b zvřná mčk měl rchljší nmk (mnší globáí čovo konn- 7
ém okročlé mo řízní roců, nbo loň jně rchlo (vz nř. vvážné nvní rgláor []. cméně rchljší nmk zvřné mčk znmná grvnější méně robní (méně bí rglc. roo jo v rx kové úloh, k volá íš o ngrvní robnější rglc k j vný oměr věší nž jn. V říě mo ro oo lz zčí n R = 0, konč n honoě 0. řnvná hono j, což j jné jko v říě zmíněného vvážného nvní. Dnmk zvřné mčk v omo říě zůn jná jko nmk ovřné 0,0 mčk. říkl několk rglčních ozv j whl n obr. oně ro R = 0,, R = 0,5, R =,0 R =,0. DClý ém rkvní rglc j ovn n mol jko zroj rkcí. Sém nbízí D ro oo An, nároj ro nlzní Sv mol D roc, o bď v ovřné, S D c gn gn nbo zvřné rglční mčc. Mol j máě J čvrého řá w orvním zož- ěním řnom v vr Sv r r 0,5 Obr.. Účnk výkonového nx ř kok žáné hono oně ro R = 0,, R = 0,5, R =,0,0 R =,0; moř j růběh žáné hono, zě rglovné vlčn žlě kční vlčn (zroj obrázk [] 0*** *** b b b b b0 0 ( Rglc omocí ro oo, krác, klcko D rglc rozáhl orovnávl oborníc n nvrzě v němckém H []. Závěr jo náljící:. oží v k lším výlkům ro roc ložější nmko (vlký oměr orvního zožění k globáí čové konně roc, nmnmáě ázové roc, kmvé roc.. oží v k lším výlk v říě, ž mění zíí roc.. ř oží v říě roměnlvé globáí čové konn roc j n míě já orno, rěj vol všší výkonový nx R.. oží v k mnším oč změn kční vlčn, ké šří kční č. Vz [] ro nvní klckých rgláorů, kré šří kční č. V oních řích nní lší nž klcké D rgláor.. Závěr om ém ro oo jm vým zůobm vrál nzě o víc nž vc l, zmňovných v úvo, ž k borník [0] mkrorocorově-jnochým omlzčním oům rkrzvní nkcí, kré měl nhr D rgláor, nbo vním oům, kré měl zbzčov obré nvování D rgláorů [], [0], o vš ro njící gnrc čílcových rgláorů. ř ožívání čílcových rgláorů j n c obobná jko ř vc l. Víc nž 95 % rglčních mčk v rx ožívá D rgláor. Jo obř zvné, včjí xj mnoho zůobů, jk j oměrně nno nv. Zárovň ovšm v lrř váí, ž víc nž vě řn ěcho rglčních mčk mjí oncál n zlšní vého výkon. Ukzj jko vlm řínoné oov roc řírmrovým molm. Mmochom, no o vmll ro. V. Srjc v áých lch mnlého olí. Dnmk roc oom můž bý v oě rojí: řvláá globáí čová konn, nbo řvláá orvní zožění, nbo jo vvážné. V všch řích lz oáhno řléhvé rglc. om j řb jé úlí, kré nňjí okročlé o omckého nvování, v očné obě komrčně nbízné mnoh rmm jko očá rgláorů řících émů. Aomcké nvování j bď zložno n mmckém mol roc, nbo mmcký mol nořbj. omrčně vžívné o, kré ožívjí mmcký mol, mjí v o chvíl nvrch, roož žvl okážo nbíno obro lrnv nvní rgláor bz věších ožvků n očnno žvl. Zím nřokláá hromná náhr D rgláorů, rnm j íš vývoj oží kových émů jko ro oo m, k j o výhoné. om lz vží nrc zšlým borník. Avní o v nch oné jo ož ál rkvní. Ovšm hlvní nvýhoo, ž nvování rgláor rvá řílš loho. V článk vné komrčně vžívné o o nvýho loň čáčně orňjí. oěkování: rác vznkl z oor výzkmného záměr AV0Z00050 grn A AVČR AA0075080. rr: [] ÅSRÖM,. J. HÄUD,.: D conrollr: hor, Dgn n nng. SA, h nrmn Soc o Amrc, 995. [] ÅSRÖM,. J. HÄUD,.: Avnc D conrol. SA, h nrmnon, Sm, n Aomon Soc, 00. [] DORE, V. J.: (00: chnq or Av Conrol. Elvr, 00. [] Á,. MARŠÍ, J. ÖRER, V. VAÁŠE,.: Avní D rgláor monolckým mkroočíč. ÚA ČSAV obočk ČSVS ÚA ČSAV, 990. [5] Á,.: rglc roců nárním chováním. Aom, 005, č. 5,. 50 5. [] Á,.: rgláor obrým nvním. Aom, 005, č.,. 5 5. [7] Á,.: Mo zlšní rglc. Aom, 00, č.,. 0. [8] Á,.: Morní mo nvování D rgláorů. Aom, 000, č. 9,. 5 57. [9] Á,.: Zglrovo-cholovo nvní D rgláor rrokv. Aom, 000, č.,. 5. [0] EERA, V. kol.: Algorm ro vní mkrorocorovo rglc chnologckých roců. Úv or normc omzc ČSAV, 98. [] DMAR, R. JARRES, D.: rll m o rlc D? Whn n whn no o ro oo. okl k řnášc. Honwll EMEA Ur Conrnc, Brlín, 008. r lán, Úv normk AV ČR (kln@c.c.cz 8 AUOMA /009