Integrace robotického měřicího systému do MES

Transkript

1 Integrace robotického měřicího systému do MES

2 Sledování způsobilosti výrobního procesu Způsobilost výrobního procesu (manufacturing process capability) ukazuje na jeho schopnost poskytovat trvale výrobky splňující požadovaná kritéria kvality. bývá základní součástí zákaznického auditu systému řízení kvality Spočívá průběžném sledování stavu vybraných znaků kvality (product characteristics) a jejich srovnání s předepsanými hodnotami. Proces shromažďování dat z výrobního procesu je řízen předpisem zvaným kontrolní plán (control plan), který udává, jak často a jakým způsobem se mají kontrolní znaky vyhodnocovat.

3 Kontrolní plán KONTROLNÍ PLÁN se záznamem PRVNÍHO KUSU pro kontrolu lisovny - Středisko: HV 4010 List:1z2 NÁZEV: Rozdělovací skříň AC Mot. GBC LHD Index: R Číslo výk.: T S A Projekt: MQB SAP: V Materiál: Exxtral HMU 234 forma číslo: Váha: 926± 27,8 PRVNÍ KUS Jméno a příjmení Název dílu/číslo: Dne: Skutečná váha výlisku: Číslo lisu: Poznámky: gramů Čas:!!! Při neshodě od Kontrolního plánu postupovat dle směrnice č. CZ.PRO.13.DIV !!! Jméno kontrolora: SPPC čas: vybrané charakteristiky: <C> <V> <F> KONTROLNÍ PLÁN se záznamem PRVNÍHO KUSU NÁZEV: Rozdělovací skříň AC Mot. GBC LHD Číslo výk.: T S A Index: R Ht DT Zjištěná kontrolní znak: 6,7 6,5 rozměr hodnota: <C5> měřidla: kalibr 6.6 ± 0,1 KZ 30 komentář: výkres T S - C5 poznámka: Průměr otvoru zákaznického bodu Měřit v 2 mm hloubce od vrchu skříně (je to téměř u dna) Ht DT Zjištěná kontrolní znak: 4,37 4,17 rozměr hodnota: <C4_1> měřidla: kalibr 4.27 ± 0,1 KZ 40 komentář: výkres T S - C5, C4, F43 poznámka: Měřit v 4 mm hloubce od vrchu skříně List:2z2 Ruční sběr dat pro vyhodnocení způsobilosti výrobního procesu: - pomalý - nákladný - nespolehlivý

4 Robotický měřicí systém kamerová hlava může být doplněna laserovým scannerem, taktilními čidly a dalším měřicím zařízením. robot umožňuje měřit na libovolném místě výrobku základní měřicí metodou je videometrie a strojové vidění

5 Kontrolní plán a robotický systém V případě automatického měření je třeba důsledně rozlišovat: Kontrolní plán Co se měří Kde se to měří Co je správný výsledek Interpretace kontrolního plánu Jak se měří Jak se vyhodnocuje výsledek Realizace kontrolního plánu Provedení měření Vyhodnocení výsledku průměr otvoru označeného na výkresu má být 10 ± 0.5 mm pozice robota, parametry snímku, program pro vyhodnocení snímku robot najede do pozice, udělá snímek, z výsledku jeho vyhodnocení vypočte průměr

6 Kontrolní plán a MES Kontrolní plán v datové formě databáze datový soubor Požadavky na formát kontrolního plánu jednotný nezávislý perspektivní exportovatelný / konvertovatelný

7 Kde se měří lokalizace nositele znaku kvality 3D model, nezávislý na použitém CAD programu formát.stl Proč STL? lze aproximovat libovolný objekt používá se ve 3D scannerech a tiskárnách importy a exporty ze všech 3D CAD

8 Co se měří kvantitativní znak kvality definice vzdálenosti na 3D objektu Definice rozměru pomocí prvků STL: vzdálenost vertex vertex (bod bod) vzdálenost vertex edge (bod hrana) vzdálenost vertex face (bod plocha) vzdálenost edge edge (rovnoběžné hrany) vzdálenost edge face (kolmá vzdálenost hrany od rovinné plochy) vzdálenost face face (vzdálenost dvou rovnoběžných rovinných ploch) průměr válcové plochy průměr kulové plochy

9 Co se měří kvalitativní znak kvality odchylka tvaru (např. nedolití, přelití) definována jako prostor (těleso) vzniklé extrudací plochy popsané souborem stl ve směru nebo proti směru normálových vektorů všech facetů plochy. Pokud je nalezena část objektu, která je mimo tento prostor, je detekována odchylka tvaru.

10 Inovace projektu ROMESY Dosavadní pokusy o univerzální měřicí systém ztroskotávají na složité přípravě dat Pro každý měřený výrobek je nutné navrhnout novou nekolizní trajektorii mezi měřicími body Trajektorie se navrhuje a testuje přímo na skutečném robotickém pracovišti programy strojového vidění se připravují na skutečném robotickém pracovišti snižuje se využití robotického pracoviště opravy a změny jsou zdlouhavé a nákladné. Řešení ROMESY softwarový simulátor postavený na 3D modelu měřeného výrobku, robota a měřicího zařízení softwarový on-line plánovač nekolizních trajektorií simulace pohledů kamery pro prvotní parametrizaci měřicích programů

11 Interpretace kontrolního plánu

12 Softwarový simulátor Simuluje kompletní prostředí robota kamerovou hlavu měřený díl měřicí zařízení Plánuje nekolizní trajektorii transformuje souřadné systémy optimalizuje trasu Simuluje pohled kamery Univerzální výměna modelu robota výměna modelu kamerové hlavy snímek simulace skutečný snímek

13 Realizace kontrolního plánu

14 Využití principů strojového vidění a videometrie

15 Externí interpretace

16 FCC průmyslové systémy s.r.o. Děkuji za pozornost Otto Havle Sídlo společnosti: Praha 8 U Slovanky 5 tel.: praha@fccps.cz Obchodní kancelář: Plzeň Rychtaříkova 2173/1 tel.: plzen@fccps.cz Distribuční a servisní centrum: Ústí nad Labem SNP 8 tel.: usti@fccps.cz Obchodní kancelář: Bratislava Boženy Němcovej 8 tel.: bratislava@fccps.sk kontakt Ostrava: Ing. Jakub Samek tel.: ostrava@fccps.sk