Závěrečná zpráva projektu: Dynamika elektronických vaček

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "Závěrečná zpráva projektu: Dynamika elektronických vaček"

Transkript

1 Závěrečná zpráva projektu: Dynamika elektronických vaček Ing. Petr Jirásko, Ing. David Lindr. Úvodní část Technická praxe stále klade zvyšující se nároky na produktivitu, kvalitu, variabilitu a pružnou automatizaci výroby. To ve svém důsledku přináší požadavky na zvýšené výkony pracovních strojů (pracovní periody, resp. otáčky), dokonalé respektování polohových funkcí pracovních členů (dynamika mechanismů s poddajnými členy), víceúčelovost při malosériové výrobě (možnost ekonomicky výhodné změny pohybových funkcí) a konstrukční modularitu strojů (pružná automatizace). Jednou z možností při řešení konkrétních problémů pohonů pracovních členů mechanismů s definovanou technologickou pohybovou funkcí je realizace pracovního pohybu vačkovým mechanismem s klasickou nebo elektronickou vačkou. Zatímco aplikace klasických vaček v mechanismech strojů je obecně známá, elektronické vačky se v různé formě začínají prosazovat až v poslední době. Vyhovět požadavkům výroby v oblasti aplikací elektronických vaček znamená zabývat se jejich dynamikou. V naší práci jsme se v jednom směru zaměřili na dynamiku mechanismů s pružnými členy, kde budící pohybová funkce poddajného systému je generovaná elektronickou vačkou firmy Siemens. Tato pohybová funkce je navržena jako neperiodická s klidovým intervalem, na kterém se intenzivně projevují reziduální kmity vlivem poddajnosti hnané hřídele. Toto kmitání nepříznivě ovlivňuje technologické funkce a je rušivé. Snahou je reziduální kmity modelovat a potlačovat s využitím externího čidla, což je náplň prací tohoto směru na dynamickém standu podle obr.2.. V dalším směru prací na dynamickém standu je modelovat poddajnost elektromagnetické vazby stator/rotor včetně poddajnosti výstupní hřídele v konfiguraci elektronické vačky Yaskawa podle obr.3.. Zde jsme se zaměřili na modelování a minimalizaci reziduálních kmitů bez zpětné vazby. Tato minimalizace bez zpětné vazby využívá dynamických vlastností samotných zdvihových závislostí. Modelují se tzv. reziduální spektra, na jejichž základě se stanoví otáčky, úhel zdvihu nebo moment setrvačnosti zátěže, při kterých je reziduální kmitání minimální. Cílem prací je na výpočetních modelech a na stendu porovnat možnosti komerčních produktů těchto dvou významných světových výrobců elektronických vaček. 2. Dynamicky stand a modelování mechanismů s poddajnými členy systémem Siemens Ve VÚTS (výzkumný ústav textilních strojů v Liberci) byl vyroben dynamický stand pro výzkum dynamiky vačkových mechanismů podle obr.2., který je osazen v konfiguraci

2 2 podle obrázku elektronickou vačkou Siemens (Německo) a Yaskawa (Japonsko). Na tomto obrázku je pohybová funkce realizovaná servomotorem Siemens přes reduktor Spinea a poddajnou hřídel na pracovní setrvačnou hmotu se žlutě označenými pruhy (servomotor Yaskawa je na obrázku přímo zatížen setrvačnou hmotou na hřídeli). V této konfiguraci probíhaly práce s elektronickou vačkou Siemens podle následujícího popisu. Obr.2. Dynamický stand se servomotorem Siemens a poddajnou hřídelí Koncepce experimentů Částí pracoviště standu tvoří elektronika, tedy výkonové, řídící a ovládací prvky. Její blokové schéma včetně komunikačního rozhraní je znázorněno na obr.2.2. Vytvořené pracoviště standu umožňuje sestavit soustrojí s různými kombinacemi mechanických členů a testovat na nich navržené varianty elektronických vaček, které bude možno následně implementovat do výrobních strojů. Řídící jednotka pohonů SINAMICS nabízí možnost zasahovat přímo do řídících struktur pomocí tzv. BICO (Binector Connector) technologii. Dále díky nástroji DCC Chart, vytvářet vlastní řídící algoritmy. Ověření možností nástroje DCC Chart pro zvýšení polohové přesnosti a odstranění reziduálního kmitání je jedním z cílů projektu. V rámci prací byly na experimentálním pracovišti realizovány dva experimenty: ) Zátěž elektronické vačky je tvořena setrvačníkem (J=, kgm 2 ) pevně spojeným s hřídeli motoru. 2) Zátěž, kterou tvoří setrvačník, je v tomto experimentu spojena s motorem přes pružný člen a převodovku (:33).

3 3 SIMOTION C24 Ovládací panel DRIVE-CLiQ CU32 Senzor modul Usměrňovací modul Střídací modul Motor bez DRIVE-CLiQ rozhraní Obr.2.2 Blokové zapojení pracoviště pro ověřování elektronických vaček Pro potřeby experimentů byly navrženy ve VÚTS v Liberci vybrané zdvihové závislosti, které budou sloužit jako žádané polohové profily pro servopohon jenž kinematicky budí dynamický poddajný systém, kterým je ve skutečnosti každý pracovní mechanizmus výrobního stroje. Pro účely projektu byly vytvořeny tři typy zdvihových závislostí (viz obr.2.3), lišící se pouze ve funkcích, jenž definují jejich průběh (parabolická, harmonická a polynomická). Velikost zdvihu je u všech tří závislostí stejná ,5,5,8,6,4,2,8,6,4 2,5 2,5,5 -, , , , Obr.2.3 Zdvihové závislosti elektronických vaček (polynomická, harmonická, parabolická) Pro potřeby hledání vyhovujících řídicích struktur byl na TUL v Liberci sestaven tzv. D-Q model synchronního servopohonu v prostředí Matlab Simulink a na něm odzkoušeny

4 P olohová odc hylka s lave os y [ o ] 4 navržené varianty. Dalším cílem projektu je verifikace navržených matematických modelů na základě realizovaných experimentů. Experimentální část V prvním experimentu byl setrvačník připevněn přímo na hřídel motoru. Pro tuto zátěž byla použita k řízení klasická regulační struktura, s dopřednou regulací a filtry pro žádost proudu a rychlosti. Syntézou kaskádní regulační struktury a použitím technologie Siemens DSC se nám podařilo dosáhnout uspokojivých výsledků polohových přesnosti elektronických vaček. Na velikost polohové chyby má vliv nejen rostoucí rychlost řídící osy, od které je odvozená i velikost frekvence opakování vačky, ale i typ použité zdvihové závislosti. Tato varianta experimentu byla nejprve simulována na modelu vytvořeném v Matlab Simulink (viz obr.2.4). y w u Iq* w y Type Type M* u /km Omega Speed_PI regulatorm => Iq Field generating current Id Id Limitation Switch Load torque Omega Id_PI regulator Ud Id Mz Omega el Omega Omega mech Uq Iq 6/(2*pi) Omega => n 2*pi/6 Iq* Permanent magnet synchronous motor Speed limitation Gain n => Omega Add2 Iq limitation w u y Scope7 Iq_PI regulator diference Add Gain.5 Add To Workspace2 Integrator s du/dt Derivative From Workspace Tab_pokus3a Clock time To Workspace To Workspace vystup.3s+ Transfer Fcn Obr.2.4 Matematický model elektronické vačky s pevnou vazbou Výsledky modelování elektronické vačky s pevnou vazbou jsou pak průběhy polohové odchylky, které jsou porovnávány s naměřenými průběhy. Naměřená a vypočtená polohová odchylka pro polynomickou zdvihovou závislost a pro rychlost otáčení 36 deg/s je uvedena na obr.2.5.,25 P olynom - F ollowing error (6 c yklů z a minutu),2,5,,5 -,5 -, -,5 -,2 -, Cas [ms] Obr.2.5 Naměřená a vypočtená polohová odchylka pro polynomickou zdvihovou závislost

5 5 Druhý experiment byl proveden v konfiguraci, kde byl setrvačník připojen přes pružnou hřídel a bezvůlovou převodovkou Spinea (/33) k hřídeli motoru. Pružné spojení mechanické zátěže s motorem má nepříznivé důsledky na funkci celého mechanizmu. Má-li moment motoru M H nebo zátěže M Z periodickou střídavou složku o kmitočtu rovném nebo blízkém kmitočtu soustavy, je tato střídavá složka momentu složkou budicí, a soustava se na tomto kmitočtu rozkmitá s velkou amplitudou. V tomto případě můžeme použít pouze malou hodnotu proporcionálního zesílení rychlostního regulátoru. Systém potom může dosáhnout pouze nízké přesnosti regulace. Poznamenejme, že klasické metody řízení elektrických pohonů většinou neumožňují splnit požadavky kladené na moderní mechatronické systémy (například elektronické vačky nebo robotické aplikace). V současné době je publikována řada pokročilých algoritmů řízení umožňujících splnit i vysoké požadavky kladené na tyto mechatronické systémy. Cílem tohoto projektu bylo navrhnout jednoduchý řídicí algoritmus, který bude možno snadno implementovat do řídicího systémy Siemens a který zajistí požadovanou přesnost elektronické vačky a bude eliminovat i nežádoucí reziduální kmity. Rovněž i varianta elektronické vačky s pružnou vazbou byla nejprve simulována na modelu (viz. obr.2.6). time Clock To Workspace y w u Field generating Id Limitation Id_PI regulator current Id Ud Id Iq* Mz Omega el Scope4 Omega Omega mech Scope5 Type Type Omega Uq Iq Omega => n Speed limitation n => Omega w M* y u Omega Speed_PI regulator /km M => Iq Switch Iq* Iq limitation w u y Iq_PI regulator Permanent magnet synchronous motor Scope 88 prevodovka3 Add4 Scope2 Scope8 prevodovka2 Load torque Scope3 km vystup To Workspace Integrator 33 Iq => M s Add2 Scope6 prevodovka prevodovka Scope7 Tab_pokus3b From Workspace Gain Scope prevodovka.4 Add5 Transfer Fcn2.2s+ Add s Transfer Fcn Add3.5s Transfer Fcn 33 s Integrator Iq => M Scope2 vystup To Workspace2 Obr.2.6 Matematický model elektronické vačky s pružnou vazbou Pro porovnání jsou uvedeny na obr.2.7 výsledky simulace se zapojenou kompenzační vazbou a bez zapojené kompenzace reziduálních kmitů pomocí externího čidla.

6 6 Obr.2.7 Výsledky simulace se zapojenou kompenzační vazbou a bez zapojené kompenzace Klasická řídicí struktura systému Siemens byla pro tuto variantu doplněna o speciální regulační strukturu jenž využívá signál ze snímače polohy na hřídeli motoru a signál z externího čidla polohy koncového členu soustrojí. V řídícím systému SINAMICS je potom tato regulační struktura realizována pomocí nástroje DCC Chart. Navržené zapojení, umožňující korigovat nežádoucí kmitání zátěže, je uvedeno na obr.4. Naměřené průběhy zdvihové křivky (polynomická zdvihová závislost) při použití kompenzace pomocí externího enkodéru a bez kompenzace při rychlosti otáčení 36 deg/s jsou uvedeny na obr.2.8. Obr.2.8 Naměřené zdvihové křivky se zapojenou kompenzační vazbou a bez zapojené kompenzace Závěr Výsledky získané z experimentů ukazují, že použití nástroje DCC Chart firmy Siemens umožňuje vytvářet a realizovat i vlastní řídicí algoritmy, které jsou nutné, jsou-li požadovány nadstandardní parametry elektronických vaček a umožní tím realizovat elektronické vačky se zvýšenými požadavky na přesnost a také umožní eliminovat nežádoucí reziduální kmity. Předpokládáme, že vyvinuté metody naleznou uplatnění při návrhu dynamicky náročných pohonů polohovacích os.

7 7 3. Dynamicky stand a modelování mechanismů s poddajnými členy systémem Yaskawa Na obr.3. je dynamický stand v konfiguraci s elektronickou vačkou Yaskawa. Na základě konfigurace standu se sestaví diskrétní výpočetní model podle obr.3.2. Obr.3. Stand elektronické vačky Yaskawa Elektronická vačka Kontroler Servomotor Mechanická část I M (=) I S (=) I m I I c c Π M Hm p M H k, k ii k q q 2 q 3 q 4 q 5 (φ) (β) (γ) Obr.3.2 Diskrétní model elektronické vačky Yaskawa

8 8 Tento model se popíše Lagrangeovými rovnicemi 2. druhu a soustava rovnic se numericky řeší. Do numerického řešení je zahrnut vliv integračního členu v rychlostním regulátoru. Podrobný popis numerického řešení je v disertační práci. Nebudeme dále popisovat regulace servopohonů, pouze konstatujeme, že většina servopohonů má kaskádní regulační strukturu s momentovou, rychlostní a polohovou zpětnou vazbou. Regulátory jsou zpravidla proporcionální (P) a proporcionálně integrační (PI). Námi používaný systém elektronické vačky Yaskawa má možnost přepínání P/PI regulátoru v rychlostní smyčce výstupním bitem OBxx3. Jde nám tedy o takový zásah do numerického řešení pohybových rovnic, aby charakteristická veličina PERR jako polohová odchylka servomotoru (rozdíl skutečné polohy na hřídeli serva od teoretické) odpovídala co nejvíce skutečnosti režimů P/PI. PERR je kritériem přesnosti daného modelu a její průběh je porovnán se dvěma nezávislými zdroji. Jedním je měření a druhým je virtuální model řízeného mechanického systému vytvořeného v programových systémech MSC.ADAMS a MSC.EASY5. Hodnoty ekvivalentních parametrů skutečné regulace servopohonu samozřejmě neodpovídají uvedenému modelu. Skutečná regulace pracuje v jiných časových režimech (frekvence proudové, rychlostní a polohové vazby) a na základě jiných algoritmů. Fyzikální podstata je však stejná a tou je regulace (řízení) momentu působícího na rotor servomotoru. Nelze tedy na modelu popsaného Lagrangeovými rovnicemi predikovat a modelovat velikosti skutečných parametrů regulátorů pohonu (to je naopak účelem expertních systémů MSC.ADAMS/EASY5), ale je možné sledovat vliv hmot, poddajností, tuhostí, otáček, zdvihových závislostí a dalších parametrů na konkrétních aplikacích velice levně a efektivně. To bude ukázáno na problematice reziduálního kmitání pracovních členů mechanismů buzených neperiodickými (krokovými) zdvihovými závislostmi. Obr.3.3 Simulace a měření v režimu regulace P (z.z. podle VDI 243)

9 9 Po verifikaci parametrů jsou na obr.3.3 a obr.3.4 výsledky měření a obou metod virtuální simulace pro regulaci P a PI. Verifikace byla provedena se zdvihovou závislostí podle podle německé normy VDI 243, jedná se o dynamicky náročnou zdvihovou závislost, zde více nespecifikovanou. Obr.3.4 Simulace a měření v režimu regulace PI (z.z. podle VDI 243) Reziduální spektra neperiodických zdvihových závislost elektronických vaček Neperiodické zdvihové závislosti se také nazývají krokové. Jde o technicky významné pohyby, které se hojně uplatňují v řadě pracovních a manipulačních pohybů. Tyto pracovní pohyby jsou často realizovány unifikovanými konstrukčními uzly v podobě krokových převodovek a otočných stolů s klasickými (radiální, axiální a globoidní) a elektronickými vačkami. V tomto odstavci budou demonstrovány tři charakteristické neperiodické zdvihové závislosti (polynomická, harmonická a parabolická) a jejich realizace na standu podle obr.3. v podobě reziduálních spekter. Charakteristickým znakem těchto zdvihových závislostí jsou průběhy druhých derivací. Přesnost konečné polohy v klidovém intervalu pohybové funkce je posouzena podle extrémní hodnoty zrychlení pracovního členu, neboť členy vačkového mechanismu jsou v dynamických modelech uvažovány poddajné. Kritériem polohové přesnosti je pak tzv. reziduální spektrum druhé derivace odezvy na kinematické buzení poddajného systému zdvihovou závislostí.

10 Reziduální spektrum, specifické pro danou zdvihovou závislost, bude využito pro stanovení parametrů (otáčky, úhel zdvihu nebo vlastní frekvence, resp. tuhost nebo moment setrvačnosti), při kterých je kmitání minimální. Prezentované výsledky v práci jsou výsledkem čistě numerického řešení na základě datového souboru zdvihové závislosti (její.,, a 2. derivace) a parametrů modelů s poddajnými členy. Numerické řešení je jednoduché. V cyklu for/next relativní vlastní frekvence (ny) probíhá numerické řešení, jehož každým průchodem cyklu je výsledné maximální zrychlení v oblasti klidu pohybové funkce. Grafické vyjádření těchto hodnot v závislosti na ny jsou hledaná reziduální spektra zdvihových závislostí podle obr.3.5. Obr.3.5 Reziduální spektra zdvihových závislostí Polynomická (5.stupně) červená Harmonická zelená Parabolická modrá Závěr Na základě reziduálních spekter zdvihových závislostí, které jsou výsledkem numerického řešení modelů podle obr.3.2, je možné stanovit otáčky, úhel zdvihu nebo moment setrvačnosti tak, aby reziduální kmitání v oblasti klidu pohybových funkcí bylo minimální. Tyto závěry byly na dynamickém standu podle obr.3. ověřeny. Shoda polohové odchylky PERR servomotoru zjištěná měřením a simulacemi je vynikající a na základě této shody lze studovat vliv regulace na dynamiku systému. Na standu podle obr.3. je použita převodovka SPINEA s převodovým poměrem 33 do pomala. Do budoucna je třeba práce rozšířit s použitím jiných (menších) převodových poměrů, protože vliv regulace servopohonu

11 se pak projeví na výsledném kmitání výrazněji. Vhodný převod je však z technického hlediska náročný, neboť pro účely aplikací elektronických vaček potřebujeme bezvůlový převod. Závěrem lze konstatovat, že popis klasického vačkového mechanismu a elektronické vačky Lagrangeovými rovnicemi 2. druhu vyhovuje a výsledky splňují očekávání, neboť jsou prakticky využitelné. Jedním ze zajímavých výsledků je, že s parabolickou zdvihovou závislostí se nejlépe kompenzují reziduální kmity, i když odezva systému na tuto zdvihovou závislost je nejsilnější díky svému nespojitému průběhu 2. derivace. Návrh zdvihové závislosti libovolnými metodami, její datový přenos do modelů a následné testování, je tak snadnou záležitostí. Společný závěr Obě disertační práce mají vzájemně se doplňující problematiku a společný cíl. Na základě komerčně dostupných HW a SW prostředků zvýšit dynamiku aplikací elektronických vaček v pohonech pracovních členů mechanismů. V tomto krátkém přehledu nebylo možné více popsat vzájemné souvislosti, např. mezi aplikacemi klasických a elektronických vaček. Toto společné téma bude podrobně zpracováno v našich disertačních pracích. Na dokončení intenzivně pracujeme a v současné době máme zpracovanou většinu plánovaných úkolů a experimentů. Na závěr děkujeme a vážíme si podpory, která nám byla poskytnuta nadací CZECH TECHNICAL UNIVERSITY MEDIA LABORATORY Praha a budeme se snažit jméno nadace aktivně zviditelňovat při případných veřejných prezentacích výsledků našich disertačních prací. Rovněž děkujeme Doc. Ing. Pavlu Rydlovi, Ph.D., který působí nejenom jako náš školitel, ale aktivně pracuje v našem společném týmu řešitelů problematiky dynamiky elektronických vaček v rámci probíhajícího projektu MPO TANDEM, jehož hlavním nositelem je VÚTS Liberec. V Liberci, Ing. Petr Jirásko Ing. David Lindr

Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s.

Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s. Přínosy účasti v programu Eureka z pohledu rozvoje VÚTS, a.s. 1 PŘEDSTAVENÍ VÚTS, a.s. rok založení 1951 dlouholetá tradice ve výzkumu a vývoji strojů zpracovatelského průmyslu 187 zaměstnanců (120 ve

Více

3. Mechanická převodná ústrojí

3. Mechanická převodná ústrojí 1M6840770002 Str. 1 Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 3.3 Výzkum metod pro simulaci zatížení dílů převodů automobilů 3.3.1 Realizace modelu jízdy osobního vozidla a uložení hnacího agregátu

Více

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU Pavel NĚMEČEK, Technická univerzita v Liberci 1 Radek KOLÍNSKÝ, Technická univerzita v Liberci 2 Anotace: Příspěvek popisuje postup identifikace zdrojů

Více

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL

CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Projekt: CENTRUM VZDĚLÁVÁNÍ PEDAGOGŮ ODBORNÝCH ŠKOL Kurz: Stavba a provoz strojů v praxi 1 OBSAH 1. Úvod Co je CNC obráběcí stroj. 3 2. Vlivy na vývoj CNC obráběcích strojů. 3 3. Směry vývoje CNC obráběcích

Více

Otočný stůl nové koncepce pro multifunkční obráběcí centrum

Otočný stůl nové koncepce pro multifunkční obráběcí centrum Otočný stůl nové koncepce pro multifunkční obráběcí centrum Ing. Ondřej Kubera Vedoucí práce: Ing. Lukáš Novotný, Ph.D. Abstrakt Příspěvek popisuje novou koncepci otočného stolu s prstencovým motorem,

Více

Řízení asynchronních motorů

Řízení asynchronních motorů Řízení asynchronních motorů Ing. Jiří Kubín, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

i β i α ERP struktury s asynchronními motory

i β i α ERP struktury s asynchronními motory 1. Regulace otáček asynchronního motoru - vektorové řízení Oproti skalárnímu řízení zabezpečuje vektorové řízení vysokou přesnost a dynamiku veličin v ustálených i přechodných stavech. Jeho princip vychází

Více

Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti

Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti Výukové texty pro předmět Měřící technika (KKS/MT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Tvorba grafické vizualizace principu

Více

ZÁKLADY ROBOTIKY Pohony a věci s tím související

ZÁKLADY ROBOTIKY Pohony a věci s tím související ZÁKLADY ROBOTIKY Pohony a věci s tím související Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu

Více

Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru

Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Sestavte model real-time řízení v prostředí Matlab Simulink. 1.1. Zapojení motoru Začněte rozběhem motoru. Jeho otáčky se řídí

Více

MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS

MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS Michal HAJŽMAN Tento materiál je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Vyšetřování pohybu vybraných mechanismů v systému ADAMS

Více

CW01 - Teorie měření a regulace

CW01 - Teorie měření a regulace Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace

Více

Příklad: Rychlostní servomechanismus antény radaru

Příklad: Rychlostní servomechanismus antény radaru otočná základna se zátěží (anténou) poháněná elektromotorem chceme zajistit otáčení antény zadanou rychlostí (skenovací režim) zjednodušený model ( rychlost otáčení): G( s) = s + interpretace modelu: nastavím,

Více

Aplikace měničů frekvence u malých větrných elektráren

Aplikace měničů frekvence u malých větrných elektráren Aplikace měničů frekvence u malých větrných elektráren Václav Sládeček VŠB-TU Ostrava, FEI, Katedra elektroniky, 17. listopadu 15, 708 33 Ostrava - Poruba Abstract: Příspěvek se zabývá možnostmi využití

Více

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce

-V- novinka. Jednotky motoru MTR-DCI 2.2. motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením. kompaktní konstrukce Jednotky motoru MTR-DCI motor s integrovaným ovladačem, převodovkou a řízením kompaktní konstrukce ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů stupeň krytí IP54 2006/10 změny vyhrazeny výrobky 2007 5/-1 hlavní

Více

Vývojové práce v elektrických pohonech

Vývojové práce v elektrických pohonech Vývojové práce v elektrických pohonech Pavel Komárek ČVUT Praha, Fakulta elektrotechnická, K 31 Katedra elektrických pohonů a trakce Technická, 166 7 Praha 6-Dejvice Konference MATLAB 001 Abstrakt Při

Více

Obrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace

Obrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace Automatizace 4 Ing. Jiří Vlček Soubory At1 až At4 budou od příštího vydání (podzim 2008) součástí publikace Moderní elektronika. Slouží pro výuku předmětu automatizace na SPŠE. 7. Regulace Úkolem regulace

Více

REKONSTRUKCE REGULOVANÝCH POHONŮ VÁLCOVACÍ LINKY TANDEM NA VŠB-TU FMMI OSTRAVA

REKONSTRUKCE REGULOVANÝCH POHONŮ VÁLCOVACÍ LINKY TANDEM NA VŠB-TU FMMI OSTRAVA REKONSTRUKCE REGULOVANÝCH POHONŮ VÁLCOVACÍ LINKY TANDEM NA VŠB-TU FMMI OSTRAVA Václav Sládeček, Pavel Hlisnikovský, Petr Bernat *, Ivo Schindler **, VŠB TU Ostrava FEI, Katedra výkonové elektroniky a elektrických

Více

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny

Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Určení hlavních geometrických, hmotnostních a tuhostních parametrů železničního vozu, přejezd vozu přes klíny Název projektu: Věda pro život, život pro vědu Registrační číslo: CZ.1.07/2.3.00/45.0029 V

Více

VÚTS, a.s. Centrum rozvoje strojírenského výzkumu Liberec. www.vuts.cz

VÚTS, a.s. Centrum rozvoje strojírenského výzkumu Liberec. www.vuts.cz VÚTS, a.s. Centrum rozvoje strojírenského výzkumu Liberec www.vuts.cz Historický vývoj 1951 - založení společnosti (státní, posléze koncernový podnik) 1991 transformace na a.s. v první vlně kupónové privatizace

Více

Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop

Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop 1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop Szymeczek Michal Elektrotechnika, Študentské práce 20.10.2010 Bakalářská práce se zabývá konfigurací

Více

Proporcionální řízení: průvodce pro uživatele

Proporcionální řízení: průvodce pro uživatele F001-5/C Proporcionální řízení: průvodce pro uživatele 1 2 3 Co je to proporcionální řízení? Elektrohydraulické proporcionální řízení moduluje hydraulické parametry v souladu s elektronickými referenčními

Více

Řízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích

Řízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Řízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích Autoreferát disertační práce Pracoviště: Ústav Mechatroniky a

Více

Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi

Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi Jakub Nosek TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory

Více

Motory. Motor typové řady 1FK7. Kompaktní synchronní motory pro řídící pohybové aplikace. Brožura - listopad 2010. Answers for industry.

Motory. Motor typové řady 1FK7. Kompaktní synchronní motory pro řídící pohybové aplikace. Brožura - listopad 2010. Answers for industry. Siemens G 11 Kompaktní synchronní motory pro řídící pohybové aplikace Brožura - listopad 10 Motory nswers for industry. Siemens G 11 Osvědčený standard pro řídící pohybové úlohy Schématický diagram Schématický

Více

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 Instrukční manuál Edice 03/2004 servotechnika Bezpečnostní instrukce Před provedením instalace si přečtěte tuto dokumentaci. Nesprávné zacházení se servozesilovačem

Více

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24

Více

A45. Příloha A: Simulace. Příloha A: Simulace

A45. Příloha A: Simulace. Příloha A: Simulace Příloha A: Simulace A45 Příloha A: Simulace Pro ověření výsledků z teoretické části návrhu byl využit program Matlab se simulačním prostředím Simulink. Simulink obsahuje mnoho knihoven s bloky, které dokáží

Více

Laboratorní úloha. MĚŘENÍ NA MECHATRONICKÉM SYSTÉMU S ASYNCHRONNÍM MOTOREM NAPÁJENÝM Z MĚNIČE KMITOČTU Zadání:

Laboratorní úloha. MĚŘENÍ NA MECHATRONICKÉM SYSTÉMU S ASYNCHRONNÍM MOTOREM NAPÁJENÝM Z MĚNIČE KMITOČTU Zadání: Laboratorní úloha MĚŘENÍ NA MECHATRONICKÉM SYSTÉMU S ASYNCHRONNÍM MOTOREM NAPÁJENÝM Z MĚNIČE KMITOČTU Zadání: 1) Proveďte teoretický rozbor frekvenčního řízení asynchronního motoru 2) Nakreslete schéma

Více

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - Kolokvium Božek 2012, 6. 12. 2012 Roztoky -

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - Kolokvium Božek 2012, 6. 12. 2012 Roztoky - WP07: Zlepšení návrhu hnacích traktů vozidel s využitím virtuálního hnacího traktu Vedoucí konsorcia podílející se na pracovním balíčku Vysoké učení technické v Brně - prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. Členové

Více

VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE

VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE Přednáška na semináři CAHP v Praze 4.9.2013 Prof. Ing. Petr Noskievič, CSc. Ing. Miroslav Mahdal, Ph.D. Katedra automatizační

Více

Modelování elektromechanického systému

Modelování elektromechanického systému Síla od akčního členu Modelování elektromechanického systému Jaroslav Jirkovský 1 O společnosti HUMUSOFT Název firmy: Humusoft s.r.o. Založena: 1990 Počet zaměstnanců: 15 Sídlo: Praha 8, Pobřežní 20 MATLAB,

Více

Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím

Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím karty Humusoft MF624. (Jan Babjak) Popis přípravku Pro potřeby výuky na katedře robototechniky byl vyvinut přípravek umožňující řízení pohonu

Více

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20

DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČ TGA-24-9/20 Instrukční manuál Edice 01/2014 servotechnika Typy servozesilovačů TGA-24-9/20 TGA-24-9/20-O1 TGA-24-9/20-O3 TGA-24-9/20-O4 TGA-24-9/20-O8 standardní verze s volitelným

Více

5. Elektrické stroje točivé

5. Elektrické stroje točivé 5. Elektrické stroje točivé Modelováním točivých strojů se dají simulovat elektromechanické přechodné děje v elektrizačních soustavách. Sem patří problematika stability, ostrovní provoz, nebo jen rozběhy

Více

Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů

Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů Třícestné regulační ventily, vyvažování portů třícestných regulačních ventilů Vyvažování regulačních okruhů patří k základům metodiky vyvažování soustav jako takových. Cílem vyvážení regulačního okruhu

Více

Klasické pokročilé techniky automatického řízení

Klasické pokročilé techniky automatického řízení Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

Krokové motory EMMS-ST

Krokové motory EMMS-ST hlavní údaje V e od jediného dodavatele motory EMMS-ST 4 2fázová hybridní technologie volitelný integrovaný enkodér pro provoz servo lite (uzavřená smyčka) sinusový průběh proudu volitelně s brzdou stupeň

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k uspořádání řídícím systémům i řízení manipulátorů a robotů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady k

Více

TIA na dosah červen 2011. Novinky v servomotorech

TIA na dosah červen 2011. Novinky v servomotorech TIA na dosah červen 2011 Novinky v servomotorech Výhody Vyšší přetížitelnost (3 statického momentu M 0 ) Lepší díky : - nižšímu zvlnění momentu - vyššímu rozlišení snímačů Není redukován moment motoru

Více

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu.

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu. 43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu. Popis aktivity Návrh a realizace řídicích algoritmů pro lineární elektrický motor použitý jako poloaktivní aktuátor tlumení pérování

Více

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL

Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným

Více

simotion SIMOTION D435 a SINAMICS S120 praktická ukázka

simotion SIMOTION D435 a SINAMICS S120 praktická ukázka simotion SIMOTION D435 a praktická ukázka Vytvoříme nový projekt, vytvoříme nové zařízení, vybereme typ Simotion a rozhraní Školení techniků Milovy 2004 -Simotion D435 a S120 Praktická ukázka Strana 2

Více

Technická specifikace

Technická specifikace Základní informace k předmětu plnění veřejné zakázky Technické podmínky Požadavkem pro realizaci jednotlivých stanovišť je provedení vizualizace úloh na počítači s ovládáním jednotlivých aktivních prvků

Více

Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži

Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v

Více

EXPERIMENTÁLNÍ STAND ŘÍZENÝ REAL TIME TOOLBOXEM NA TESTOVÁNÍ MEMBRÁN

EXPERIMENTÁLNÍ STAND ŘÍZENÝ REAL TIME TOOLBOXEM NA TESTOVÁNÍ MEMBRÁN EXPERIMENTÁLNÍ STAND ŘÍZENÝ REAL TIME TOOLBOXEM NA TESTOVÁNÍ MEMBRÁN V. Andrlík, M. Jalová, M. Jalový ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav výrobních strojů a mechanismů 1. Úvod V dnešní době se do popředí

Více

Návrh frekvenčního filtru

Návrh frekvenčního filtru Návrh frekvenčního filtru Vypracoval: Martin Dlouhý, Petr Salajka 25. 9 2010 1 1 Zadání 1. Navrhněte co nejjednodušší přenosovou funkci frekvenčního pásmového filtru Dolní propusti typu Bessel, která bude

Více

Předmluva 9 Obsah knihy 9 Typografické konvence 10 Informace o autorovi 10 Poděkování 10

Předmluva 9 Obsah knihy 9 Typografické konvence 10 Informace o autorovi 10 Poděkování 10 Obsah Předmluva 9 Obsah knihy 9 Typografické konvence 10 Informace o autorovi 10 Poděkování 10 KAPITOLA 1 Úvod 11 Dostupná rozšíření Matlabu 13 Alternativa zdarma GNU Octave 13 KAPITOLA 2 Popis prostředí

Více

CENTRUM ROZVOJE STROJÍRENSKÉHO VÝZKUMU VA KOVÉ P EVODOVKY VISION UNLIMITED

CENTRUM ROZVOJE STROJÍRENSKÉHO VÝZKUMU VA KOVÉ P EVODOVKY VISION UNLIMITED VA KOVÉ KROKOVÉ P EVODOVKY VA KOVÉ KROKOVÉ P EVODOVKY V konstrukci krokových převodovek jsou zhodnoceny více jak třice leté zkušenos s výpočty a výrobou vaček ve VÚTS, a.s.. KROKOVÉ P EVODOVKY se používají

Více

Zaměření Pohony a výkonová elektronika. verze 9. 10. 2014

Zaměření Pohony a výkonová elektronika. verze 9. 10. 2014 Otázky a okruhy problematiky pro přípravu na státní závěrečnou zkoušku z oboru PE v navazujícím magisterském programu strukturovaného studia na FEL ZČU v ak. r. 2015/16 Soubor obsahuje tematické okruhy

Více

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu DC motoru a DC servomotoru Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Tvorba grafické vizualizace

Více

Převodníky fyzikálních veličin (KKY/PFV)

Převodníky fyzikálních veličin (KKY/PFV) Fakulta aplikovaných věd Katedra kybernetiky Převodníky fyzikálních veličin (KKY/PFV) 1. semestrální práce Měření statických charakteristik snímačů a soustav pro účely regulace Jméno, Příjmení Ivan Pirner,

Více

Virtuální instrumentace I. Měřicí technika jako součást automatizační techniky. Virtuální instrumentace. LabVIEW. měření je zdrojem informací:

Virtuální instrumentace I. Měřicí technika jako součást automatizační techniky. Virtuální instrumentace. LabVIEW. měření je zdrojem informací: Měřicí technika jako součást automatizační techniky měření je zdrojem informací: o stavu technologického zařízení a o průběhu výrobního procesu, tj. měření pro primární zpracování informací o bezpečnostních

Více

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné

Více

Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Obecné cíle a řešené dílčí etapy 5.1.3. Nestacionární zkoušky motorů Obecné cíle a řešené dílčí etapy 5.1.3. Nestacionární zkoušky motorů Ověření emisního chování vozidel při simulaci různých reálných provozních podmínek Verifikace spotřeby

Více

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové

Více

Přípravek pro měření posuvů a deformací v průběhu svařování a chladnutí se zaměřením na využití pro numerické simulace.

Přípravek pro měření posuvů a deformací v průběhu svařování a chladnutí se zaměřením na využití pro numerické simulace. KSP-2012-G-FV-02 Přípravek pro měření posuvů a deformací v průběhu svařování a chladnutí se zaměřením na využití pro numerické simulace (Typ výstupu G) Ing. Jaromír Moravec, Ph.D. V Liberci dne 21. prosince

Více

Vítejte. ve společnosti ZEN S.A.

Vítejte. ve společnosti ZEN S.A. Vítejte ve společnosti ZEN S.A. ZEN - volnoběžné řemenice Technická prezentace ZEN - volnoběžné řemenice Technická prezentace PŘEHLED Konstrukční charakteristika Benchmarking Představení produktu Ověřovací

Více

1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem

1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem 1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem Topologicky můžeme pohonný systém s asynchronním motorem, který je napájen z napěťového střídače, rozdělit podle funkce a účelu do následujících částí:

Více

Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK

Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování

Více

popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu

popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu 9. Čidla napětí a proudu Čas ke studiu: 15 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu Výklad

Více

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - Kolokvium Božek 2014, 6. 11. 2014 Roztoky -

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - Kolokvium Božek 2014, 6. 11. 2014 Roztoky - WP17: Agregáty s dělením toku výkonu pro vysoce účinné mechanismy CVT/IVT, hybridní vozy a vozidlové diferenciály Vedoucí konsorcia podílející se na pracovním balíčku České vysoké učení technické v Praze

Více

5. POLOVODIČOVÉ MĚNIČE

5. POLOVODIČOVÉ MĚNIČE 5. POLOVODIČOVÉ MĚNIČE Měniče mění parametry elektrické energie (vstupní na výstupní). Myslí se tím zejména napětí (střední hodnota) a u střídavých i kmitočet. Obr. 5.1. Základní dělení měničů 1 Obr. 5.2.

Více

Zkušenosti z návrhu víceúčelového frekvenčního měniče

Zkušenosti z návrhu víceúčelového frekvenčního měniče Zkušenosti z návrhu víceúčelového frekvenčního měniče Pavel Přikryl VUES Brno s.r.o. Frekvenční měniče firmy Control Techniques typu UNIDRIVE SPMD nabízí ve svém základu čtyři různé pracovní módy přepnutím

Více

Signálové a mezisystémové převodníky

Signálové a mezisystémové převodníky Signálové a mezisystémové převodníky Tyto převodníky slouží pro generování jednotného nebo unifikovaného signálu z přirozených signálů vznikajících v čidlech. Často jsou nazývány vysílači příslušné fyzikální

Více

DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad

DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací

Více

ZATÍŽENÍ KŘÍDLA - I. Rozdělení zatížení. Aerodynamické zatížení vztlakových ploch

ZATÍŽENÍ KŘÍDLA - I. Rozdělení zatížení. Aerodynamické zatížení vztlakových ploch ZATÍŽENÍ KŘÍDLA - I Rozdělení zatížení - Letová a pozemní letová = aerodyn.síly, hmotové síly (tíha + setrvačné síly), tah pohon. jednotky + speciální zatížení (střet s ptákem, pozemní = aerodyn. síly,

Více

Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin

Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin Jaromír Zelenka 1, Jakub Vágner 2, Aleš Hába 3, Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin Klíčová slova: vypružení, flexi-coil, příčná tuhost, MKP, šroubovitá pružina 1.

Více

Servopohony. Servozesilovače AKD

Servopohony. Servozesilovače AKD Servopohony Servozesilovače AKD Komplexní dodávky a zprovoznění servopohonů, dodávky řídicích systémů. Česká společnost TG Drives dodává již od roku 1995 servopohony pro stroje a zařízení v průmyslové

Více

Přenos signálů, výstupy snímačů

Přenos signálů, výstupy snímačů Přenos signálů, výstupy snímačů Topologie zařízení, typy průmyslových sběrnic, výstupní signály snímačů Přenosy signálů informací Topologie Dle rozmístění ŘS Distribuované řízení Většinou velká zařízení

Více

Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky v Brně

Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky v Brně Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky Algoritmy řízení topného článku tepelného hmotnostního průtokoměru Autor práce: Vedoucí

Více

Obr. 1 Činnost omezovače amplitudy

Obr. 1 Činnost omezovače amplitudy . Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti

Více

Určeno pro studenty kombinované formy FS, předmětu Elektrotechnika II. Vítězslav Stýskala, Jan Dudek únor 2007. Sylabus tématu

Určeno pro studenty kombinované formy FS, předmětu Elektrotechnika II. Vítězslav Stýskala, Jan Dudek únor 2007. Sylabus tématu Stýskala, 2006 L e k c e z e l e k t r o t e c h n i k y Určeno pro studenty kombinované formy FS, předmětu Elektrotechnika II Vítězslav Stýskala, Jan Dudek únor 2007 Sylabus tématu 1. Elektromagnetické

Více

Řízení tepelné soustavy pomocí PLC Siemens

Řízení tepelné soustavy pomocí PLC Siemens Řízení tepelné soustavy pomocí PLC Siemens Martin Kopal TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

VYSOKORYCHLOSTNÍ SYNCHRONNÍ STROJE S PERMANENTNÍMI MAGNETY REGULACE MOMENTU High-speed Permanent Magnet Synchronous Motors Torque Control

VYSOKORYCHLOSTNÍ SYNCHRONNÍ STROJE S PERMANENTNÍMI MAGNETY REGULACE MOMENTU High-speed Permanent Magnet Synchronous Motors Torque Control VYSOKORYCHLOSTNÍ SYNCHRONNÍ STROJE S PERMANENTNÍMI MAGNETY REGULACE MOMENTU High-speed Permanent Magnet Synchronous Motors Torque Control Martin Novák, Marek Čambál, Jaroslav Novák Abstrakt: Příspěvek

Více

Ing. Jaromír Kejval, Ph.D.

Ing. Jaromír Kejval, Ph.D. Výzkum a vývoj v automobilovém průmyslu 2011 Numerické simulace a zkušebnictví ve vývojovém cyklu automobilu Lázně Bělohrad, 10.11.2011 Únavové vibrační zkoušky ve SWELL Ing. Jaromír Kejval, Ph.D. SPEKTRUM

Více

Pokročilé robotické technologie pro průmyslové aplikace

Pokročilé robotické technologie pro průmyslové aplikace Vize v automatizaci - Digitální továrna 4. října 2011 Výstaviště Brno Pokročilé robotické technologie pro průmyslové aplikace Aleš Pochylý, Tomáš Kubela, Vladislav Singule, Lukáš Flekal 1/18 Pokročilé

Více

Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS

Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS Dodávka systému pro pokročilé řízení pohybu a pětiosé obrábění pro projekt NTIS Název veřejné zakázky: část 1 veřejné zakázky: Dodávka obráběcího stroje pro pětiosé frézování část 2 veřejné zakázky: Dodávka

Více

Stanovení kritických otáček vačkového hřídele Frotoru

Stanovení kritických otáček vačkového hřídele Frotoru Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd Katedra mechaniky Stanovení ických otáček vačkového hřídele Frotoru Řešitel: oc. r. Ing. Jan upal Plzeň, březen 7 Úvod: Cílem předložené zprávy je

Více

9. Harmonické proudy pulzních usměrňovačů

9. Harmonické proudy pulzních usměrňovačů Vážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího

Více

Moderní nástroje pro vývoj elektronických řídicích jednotek

Moderní nástroje pro vývoj elektronických řídicích jednotek Moderní nástroje pro vývoj elektronických řídicích jednotek Jiří Sehnal Humusoft spol. s r.o. sehnal@humusoft.com EVV 2008 Automobilová elektronika Brno, 17. - 18. 6. 2008 Jiří Sehnal, Humusoft spol. s

Více

Stud. skupina: 3E/96 Číslo úlohy: - FSI, ÚMTMB - ÚSTAV MECHANIKY TĚLES, MECHATRONIKY A BIOMECHANIKY REAL TIME CONTROL

Stud. skupina: 3E/96 Číslo úlohy: - FSI, ÚMTMB - ÚSTAV MECHANIKY TĚLES, MECHATRONIKY A BIOMECHANIKY REAL TIME CONTROL Předmět: RDO ŘÍZENÉ DYNAMICKÉ SOUSTAVY Jméno: Ročník: 3 Datum: 5. 5. 2013 Stud. skupina: 3E/96 Číslo úlohy: - Ústav: FSI, ÚMTMB - ÚSTAV MECHANIKY TĚLES, MECHATRONIKY A BIOMECHANIKY Název úlohy: REAL TIME

Více

Porovnání a popis vlastností dvou typů kleštin lineárního dávkovače

Porovnání a popis vlastností dvou typů kleštin lineárního dávkovače Porovnání a popis vlastností dvou typů kleštin lineárního dávkovače Zavadil L., Dušek J., Hoppe V. SEV Litovel s.r.o. Palackého 34, 784 01 Litovel Česká republika E-mail: zavadil@sev-litovel.cz, hoppe@sev-litovel.cz

Více

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu

Více

2010 FUNKČNÍ VZOREK. Obrázek 1 Budič vibrací s napěťovým zesilovačem

2010 FUNKČNÍ VZOREK. Obrázek 1 Budič vibrací s napěťovým zesilovačem Název funkčního vzorku v originále Electrodynamic vibration exciter Název funkčního vzorku česky (anglicky) Elektrodynamický budič vibrací Autoři Ing. Aleš Prokop Doc. Ing. Pavel Novotný, Ph.D. Id. číslo

Více

Úvod do analytické mechaniky

Úvod do analytické mechaniky Úvod do analytické mechaniky Vektorová mechanika, která je někdy nazývána jako Newtonova, vychází bezprostředně z principů, které jsou vyjádřeny vztahy mezi vektorovými veličinami. V tomto případě např.

Více

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D.

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Možnosti směrového řízení u vozidel - zatáčející kola přední nápravy (klasická koncepce u rychle jedoucích vozidel) Možnosti směrového řízení u vozidel

Více

ZVIDITELŇOVÁNÍ VIBRACÍ STROJNÍCH ZAŘÍZENÍ

ZVIDITELŇOVÁNÍ VIBRACÍ STROJNÍCH ZAŘÍZENÍ 25 let společných mezinárodních sympozií TU v Liberci TU Dresden 1976 2001 ZVIDITELŇOVÁNÍ VIBRACÍ STROJNÍCH ZAŘÍZENÍ Pavel NĚMEČEK Josef LAURIN Úvod Diagnostika strojních zařízení je proces, při kterém

Více

Lineární jednotky MTJ ECO s pohonem ozubeným řemenem

Lineární jednotky MTJ ECO s pohonem ozubeným řemenem Lineární jednotky ECO s pohonem ozubeným m Charakteristika ECO Lineární jednotky (moduly) ECO nabízí cenově výhodnou, ekonomickou variantu lineárních posuvů při zachování vysokých požadavků na technické

Více

Regulace frekvence a napětí

Regulace frekvence a napětí Regulace frekvence a napětí Ivan Petružela 2006 LS X15PES - 5. Regulace frekvence a napětí 1 Osnova Opakování Blokové schéma otáčkové regulace turbíny Statická charakteristika (otáčky, výkon) turbíny Zajištění

Více

Automation and Drives. Motion Control Funkce

Automation and Drives. Motion Control Funkce Funkce Co je? ((Verpackung)) je termín pro komplexní řízení polohování jednotlivých os nebo víceosého systému v rámci jednoho zařízení nebo stroje Funkce 21-23.6.2005 Fólie 2 Změny ve strojírenství Klasické

Více

Ing. Ondřej Kika, Ph.D. Ing. Radim Matela. Analýza zemětřesení metodou ELF

Ing. Ondřej Kika, Ph.D. Ing. Radim Matela. Analýza zemětřesení metodou ELF Ing. Ondřej Kika, Ph.D. Ing. Radim Matela Analýza zemětřesení metodou ELF Obsah Výpočet vlastních frekvencí Výpočet seizmických účinků na konstrukci Výpočet pomocí metody ekvivalentních příčných sil (ELF

Více

Kompenzovaný vstupní dělič Analogový nízkofrekvenční milivoltmetr

Kompenzovaný vstupní dělič Analogový nízkofrekvenční milivoltmetr Kompenzovaný vstupní dělič Analogový nízkofrekvenční milivoltmetr. Zadání: A. Na předloženém kompenzovaném vstupní děliči k nf milivoltmetru se vstupní impedancí Z vst = MΩ 25 pf, pro dělící poměry :2,

Více

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky a mezioborových inženýrských studií Katedra elektrotechniky a elektromechanických systémů Ing. Pavel Rydlo KROKOVÉ MOTORY A JEJICH ŘÍZENÍ Studijní texty

Více

Mechatronické systémy s krokovými motory

Mechatronické systémy s krokovými motory Mechatronické systémy s krokovými motory V současné technické praxi v oblasti řídicí, výpočetní a regulační techniky se nejvíce používají krokové a synchronní motorky malých výkonů. Nejvíce máme možnost

Více

Harmonické oscilátory

Harmonické oscilátory Harmonické oscilátory Jakub Kákona, kaklik@mlab.cz Abstrakt Tato úloha se zabývá měřením rezonančních vlastností mechanických tlumených i netlumených oscilátorů. 1 Úvod 1. Změřte tuhost pružiny statickou

Více

Prostorové regulátory s tříbodovým výstupem a jejich aplikace

Prostorové regulátory s tříbodovým výstupem a jejich aplikace Aplikační list C 206 Prostorové regulátory s tříbodovým výstupem a jejich aplikace Cenově příznivé, komfortní řešení regulace vybíjení akumulace Akumulace dovoluje provozovat zdroj tepla s maximální účinností

Více

Klíčová slova centrifugal compressor; CFD; diffuser; efficiency; impeller; pressure ratio; return channel

Klíčová slova centrifugal compressor; CFD; diffuser; efficiency; impeller; pressure ratio; return channel Výzkum a vývoj průtočné části radiálních turbokompresorů FI-IM3/195 18.1.2006 21.5.2009 U - Ukončený projekt Cílem projektu je nalézt, pomocí CFD metod, vzájemnou závislost mezi tvarem detailů průtočné

Více

Řídící systémy hydraulických procesů. Cíl: seznámení s možnostmi řízení, regulace a vizualizace procesu.

Řídící systémy hydraulických procesů. Cíl: seznámení s možnostmi řízení, regulace a vizualizace procesu. Řídící systémy hydraulických procesů Cíl: seznámení s možnostmi řízení, regulace a vizualizace procesu. Hydraulický systém Vysoký výkon a síla při malých rozměrech Robustní a levné lineární pohony Regulace

Více