MOVIDRIVE sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) Vydání 03/2001 Příručka 1051 6166 / CZ
SEW-EURODRIVE
Obsah 1 Úvod... 4 2 DFP11A / DFP21A... 6 2.1 Rozdíly mezi DFP11A / DFP21A... 6 2.2 Změna z DFP11 na DFP21... 7 3 Montážní a instalační pokyny... 8 3.1 Podporované typy přístrojů... 8 3.2 Montáž přídavné karty... 8 3.3 Osazení konektoru... 9 3.4 Stínění a položení sběrnicového kabelu... 10 3.5 Ukončení sběrnice... 11 3.6 Nastavení adresy stanice... 11 3.7 Zobrazovací prvky... 12 3.8 GSD soubor... 13 4 Programování a uvedení do provozu... 14 4.1 Programování zařízení DP Master... 14 4.2 Externí diagnostika... 17 4.3 Uvedení měniče do provozu... 19 5 Provozní režim na PROFIBUS DP... 22 5.1 Řízení měniče... 22 5.2 PROFIBUS DP Timeout... 24 5.3 Reakce na Timeout sběrnice... 25 5.4 Parametrizace přes PROFIBUS DP... 25 6 Zpětné kódy parametrizace... 31 6.1 Prvky... 31 6.2 Zvláštní případy... 32 7 Diagnostika chyb... 35 7.1 Průběh diagnostiky... 35 8 Technické údaje... 38 9 Rejstřík... 39 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 3
1 1 Úvod Obsah této příručky Další literatura Tato příručka pro přídavné vybavení PROFIBUS (DFP) popisuje montáž přídavné karty PROFIBUS DFP do měniče pohonu a uvedení přístroje MOVIDRIVE do provozu ve sběrnicovém systému PROFIBUS. Pro zajištění jednoduchého a efektivního připojení MOVIDRIVE na sběrnicový systém PROFIBUS byste si měli kromě této uživatelské příručky vyžádat následující příručku k tématu sběrnice: Příručka - Profil sběrnicových přístrojů MOVIDRIVE V příručce "Profil sběrnicových přístrojů" MOVIDRIVE jsou kromě popisu sběrnicových parametrů a jejich kódování vysvětleny i různé koncepce řízení a aplikačních možností ve formě malých příkladů. Příručka "Profil sběrnicových přístrojů" MOVIDRIVE obsahuje seznam všech parametrů měniče, které lze číst, resp. zapisovat pomocí různých systémových rozhraní, jako např.systémová sběrnice, RS-485 nebo sběrnicové rozhraní. Vlastnosti MOVIDRIVE a PROFIBUS Přístup ke všem informacím Cyklická a acyklická výměna dat Měnič MOVIDRIVE s přídavnou kartou DFP umožňuje díky výkonnému univerzálnímu sběrnicovému rozhraní připojení k nadřazeným automatizačním systémům pomocí sběrnice PROFIBUS. Funkce měniče, který je základem provozu se sběrnicí PROFIBUS, tzv. přístrojový profil, je jednotný a nezávislý na sběrnici. Pro vás jako uživatele se tak nabízí možnost vyvíjet aplikace pohonu nezávislé na sběrnici. Tím je umožněna snadná změna a snadný přechod na jiné sběrnicové systémy, jako jsou INTERBUS (přídavné vybavení DFI). Pomocí rozhraní PROFIBUS vám MOVIDRIVE nabízí možnost digitálního přístupu ke všem parametrům a funkcím pohonu. Řízení měniče se provádí pomocí rychlých cyklických procesních dat. Díky tomuto kanálu procesních dat máte možnost kromě zadávání jmenovitých hodnot, jako např. jmenovité otáčky, integrátorový čas pro náběh a doběh atd., spouštět i různé funkce pohonu, jako např. povolení, zablokování regulátoru, normální zastavení, rychlé zastavení atd. Současně můžete pomocí tohoto kanálu zpětně číst i skutečné hodnoty z měniče, jako např. skutečné otáčky, proud, stav přístroje, číslo chyby nebo referenční hlášení. Zatímco výměna procesních dat probíhá zpravidla cyklicky, lze parametry číst, resp. zapisovat jen acyklicky pomocí funkcí READ/WRITE. Tato výměna parametrických dat vám umožňuje vytvářet aplikace, ve kterých jsou všechny důležité parametry pohonu uloženy v nadřazeném automatizačním zařízení tak, že není nutno provádět žádné ruční nastavování parametrů na samotném měniči pohonu. 4 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
1 Konfigurace přídavné karty PROFIBUS Karta PROFIBUS je koncipována tak, že se veškerá specifická nastavení, jako např. adresa stanice, resp. přednastavené sběrnicové parametry nastavují pomocí hardwarových spínačů na samotné kartě. Díky tomuto manuálnímu nastavení lze měnič v krátké době začlenit do systému PROFIBUS a ihned zapnout. Nastavování parametrů lze provádět plně automaticky z nadřízeného zařízení PROFIBUS Master (download parametrů). Tato efektivní varianta má tu výhodu, že kromě zkrácení doby uvedení zařízení do provozu zjednodušuje rovněž dokumentaci vašeho aplikačního programu, protože všechny důležité parametry pohonu mohou být uloženy přímo ve vašem řídicím programu. [1] PROFIBUS Master E Q E Q E Q Digital I/O Analog I/O Obr.1: PROFIBUS s MOVIDRIVE (1) = vizualizace 01061BXX Kontrolní funkce Diagnostika Monitorování sběrnice (Feldbus Time Out) nebo zvláštní koncepce nouzového zastavení. Kontrolní funkce měniče MOVIDRIVE můžete přizpůsobit vaší aplikaci. Můžete tak určit, jaké chybové reakce má měnič spustit v případě poruchy sběrnice. V mnoha aplikacích je potřebné rychlé zastavení, můžete ale nastavit i "zmrazení" posledních jmenovitých hodnot, takže se měnič dále rozběhne s posledními platnými jmenovitými hodnotami (např. pásový dopravník). Protože je funkčnost řídicích svorek měniče zaručena i ve sběrnicovém provozu, můžete realizovat koncepce nouzového zastavení nezávislé na sběrnici přes svorky měniče. Měnič MOVIDRIVE nabízí četné diagnostické možnosti pro uvádění do provozu a servis. Pomocí integrovaného sběrnicového monitoru můžete například kontrolovat jmenovité hodnoty odesílané z nadřízeného systému a rovněž i skutečné hodnoty. Navíc získáte mnoho dodatečných informací o stavu sběrnicové karty. Monitorovací funkce sběrnice vám nabízí společně s PC software MOVITOOLS možnost komfortní diagnostiky, která umožňuje kromě nastavení všech parametrů pohonu (včetně parametrů sběrnice) i detailní zobrazení stavových informací přístroje a sběrnice. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 5
2 Rozdíly mezi DFP11A / DFP21A 2 DFP11A / DFP21A Zásadně je DFP21A kompatibilní s DFP11A, tzn., že řídicí program můžete použít bez dalších modifikací. S kartou DFP21A ale nelze použít protokol FMS. Protože ale uživatelská organizace PROFIBUS zadala nové identifikační číslo a tím i soubor GSD, není možná výměna karty DFP11a za DFP21A bez změny konfigurace (nastavení) nadřízeného zařízení DP Master. Řídicí program může být převzat beze změn. 2.1 Rozdíly mezi DFP11A / DFP21A Následující tabulka ukazuje důležité funkce přídavných karet DFP11A a DFP21A Funkční vlastnosti DFP11A DFP21A Maximální přenosová rychlost: 1,5 MBaud 12 MBaud Zakončovací odpor sběrnice: Integrován Přes konektor PROFIBUS PROFIBUS FMS protokol: ANO - PROFIBUS DP protokol: ANO ANO Ident. číslo: 6000 hex 6003 hex Název souboru GSD: SEW_6000.GSD SEW_6003.GSD Název modulu pro projektování: MOVIDRIVE+DFP11 MOVIDRIVE+DFP21 Konfigurace procesních dat: (Param) + 1 PD ANO ANO (Param) + 2 PD ANO ANO (Param) + 3 PD ANO ANO (Param) + 6 PD ANO ANO (Param) + 10 PD ANO ANO Diagnostické informace proddlm_slave_diag: DP-standardní diagnostika: ANO ANO Přístrojově specifická diagnostika (DP): ANO ANO 6 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Změna z DFP11 na DFP21 2 2.2 Změna z DFP11 na DFP21 Předpoklady Importovali jste aktuální GSD soubor pro kartu DFP21A do svého řídicího programu v zařízení DP Master. Pokud je měnič prvním nebo posledním účastníkem segmentu PROFIBUS, tzn., že do jeho konektoru vede jen jeden kabel Profibus, potřebujete konektor Profibus s integrovaným zakončovacím odporem sběrnice. Postup Nastavte stejnou adresu na DIP přepínačích Pomocí DIP přepínačů 20... 26 na DFP21A nastavte stejnou adresu PROFIBUS jako je na DFP11A. Ignorujte nastavení DIP přepínače FMS/DP, protože DFP21A je čistě kartou PROFI- BUS DP. Nastavte nejspodnější (neobsazený) DIP přepínač "nc" na "OFF" (výrobní nastavení). Výměna karty Vytáhněte kartu DFP11A a zasuňte kartu DFP21A do levého slotu měniče. Pokud je měnič prvním nebo posledním účastníkem segmentu PROFIBUS, tzn., že do jeho konektoru vede jen jeden kabel Profibus, připojte zakončovací odpor sběrnice v konektoru Profibus. Změna konfigurace v řídicím zařízení DP Master Zapište si data z programu DFP11A (sběrnicová adresa, periferní adresy, nastavení diagnostických alarmů atd.). Vymažte nastavení měniče MOVIDRIVE+DFP11. Nahrajte nové nastavení s označením MOVIDRIVE+DFP21. Použijte zaznamenaná data starého programu DFP11A do nového DFP21A. Nahrajte novou konfiguraci do řídicího zařízení. Nový náběh sběrnicového systému Zapněte podpůrné napětí měniče 24V. Spusťte DP Master. Pokud červená LED dioda Bus Fault zhasne, je vaše konfigurace DFP21 v zařízení DP Master správná. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 7
3 Podporované typy přístrojů 3 Montážní a instalační pokyny 3.1 Podporované typy přístrojů Přídavnou kartu DFP pro připojení na PROFIBUS lze provozovat se všemi měniči řady MOVIDRIVE. 3.2 Montáž přídavné karty Dříve než začnete Před manipulací s kartou odveďte vhodným způsobem elektrický náboj (odváděcí pásek, vodivá obuv atd.). Kartu skladujte v originálním balení a vyjměte ji až těsně před montáží. Karty se dotýkejte jen na okrajích tištěného spoje a co možná nejméně. Nedotýkat se součástek. Montáž přídavné karty Měnič odpojte od napětí. Odpojte síť a popřípadě napájení 24 V. Sejměte spodní kryt z řídicí hlavy. Odšroubujte stínicí svorku elektroniky. Sejměte černý plechový kryt. Kartu nasuňte do kolejniček a zasuňte do slotu označeného OPTION1. Kartu zatlačte přiměřeným tlakem na čelní stranu karty. Karta je ve správné poloze, pokud nevyčnívá před řídicí kartu. Znovu zašroubujte stínicí svorku elektroniky. Znovu nasaďte kryt řídicí hlavy. Při použití některých Sub-D konektorů není možná montáž krytu. Elektrické krytí přístroje tím ale není ovlivněno. Přídavná karta DFP je nyní kompletně nainstalována. 8 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Osazení konektoru 3 Čelní pohled a osazení karty DFP21A DFP PROFIBUS DP RUN [1] BUS FAULT ON 2 0 2 1 2 2 3 2 2 4 2 5 2 6 nc ADDRESS [2] [3] X30 PROFIBUS DP [4] Obr.2: Přídavná karta DFP21A 50257AXX [1] LED dioda zelená: RUN [3] Sběrnicová adresa [2] LED dioda červená: BUS FAULT [4] 9-pólová Sub-D zásuvka 3.3 Osazení konektoru Měnič MOVIDRIVE se připojuje do sítě PROFIBUS 9-pólovým Sub-D konektorem podle normy EN50 170 (V2). Sběrnicové propojení tvaru T musí být provedeno pomocí příslušného konektoru, resp. sběrnicového terminálu. [2] E Q [1] RxD/TxD P (B/ B) RxD/TxD N (A/ A) CNTR P DGND (M5V) VP (P5V) DGND (M5V) 3 8 4 5 6 9 [3] 01222CXX Obr.3: Připojení MOVIDRIVE na PROFIBUS (1) = 9-pólový Sub-D konektor, (2) = zkroucené signálové vodiče, (3) = vodivé propojení pouzdra konektoru a stínění. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 9
3 Stínění a položení sběrnicového kabelu PIN č. Signál RS-485 vztažné svorky 1: - Neobsazeno 2: - Neobsazeno 3: RxD/TxD-P Příjem / odesílání dat - P B/B 4: CNTR-P Repeater - řídicí signál (TTL) 5: DGND Vztažný potenciál dat (5V) C/C 6: VP Napájecí napětí - plus (P5V) 7: - Neobsazeno 8: RxD/TxD-N Příjem / Odeslání dat - N A/A 9: DGND Vztažný potenciál dat (5V) Pouzdro konektoru Stínění zkrouceného dvoudrátového vedení Propojení MOVI- DRIVE / PROFI- BUS Připojení měniče MOVIDRIVE do systému PROFIBUS se zpravidla provádí zkrouceným stíněným dvoudrátovým vedením. Dvoudrátové vedení se připojuje do konektoru PROFIBUS přes PIN 8 (A/A') a PIN 3 (B/ B'). Přes tyto dva kontakty probíhá komunikace. RS-485 a signály A/A' a B/B' musí být u všech účastníků PROFIBUS zapojeny stejně. V opačném případě nelze přes sběrnici komunikovat. Přes PIN 4 (CNTR-P) dodává karta PROFIBUS řídicí signál TTL pro Repeater nebo světlovodný adaptér (vztažná svorka = PIN 9). Přenosové rychlosti vyšší než 1,5 MBaud Provoz karty DFP21A s přenosovou rychlostí vyšší než 1,5 MBaud je možný jen se speciálními PROFIBUS konektory 12 MBaud. 3.4 Stínění a položení sběrnicového kabelu Vlastnosti stínění Přídavná karta DFP podporuje přenosovou techniku RS-485 a předpokládá, že přenosovým médiem je vodič typu A specifikovaný pro PROFIBUS podle normy EN 50 170 (V2) v provedení jako stíněné párově zkroucené dvoudrátové vedení. Odborně provedené stínění sběrnicového kabelu tlumí elektrické rušení, které vzniká v průmyslovém prostředí. Pomocí následujících opatření dosáhnete nejlepší vlastnosti stínění: Utáhněte pevně rukou upevňovací šrouby konektorů, modulů a potenciálových vyrovnávacích vedení. Používejte výhradně konektory s kovovým, resp. pokoveným pouzdrem. Připojte stínění v konektoru plošně. Připojte stínění sběrnicového vedení na obou stranách. Nepokládejte signálové a sběrnicové kabely souběžně s výkonovými kabely (motorové kabely), ale pokud možno v oddělených kabelových kanálech. V průmyslovém prostředí používejte kovové uzemněné kabelové příčky. Pokládejte signálový kabel a příslušné potenciálové vyrovnávací vedení v co nejmenší vzdálenosti od sebe a veďte je nejkratší cestou. Vyhýbejte se prodlužování sběrnicových kabelů přes konektory. Pokládejte sběrnicové kabely těsně podél existujících zemnících ploch. 10 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
1 2 3 4 1 2 3 4 Ukončení sběrnice 3 POZOR! Při kolísání zemního potenciálu může přes oboustranně připojené a se zemním potenciálem (PE) spojené stínění téci vyrovnávací proud. V takovém případě zajistěte dostatečné vyrovnán potenciálu podle příslušných ustanovení VDE. 3.5 Ukončení sběrnice Z důvodu snadného uvedení sběrnicového systému do provozu a eliminace možných zdrojů chyb při instalaci není DFP21A opatřena sběrnicovými zakončovacími odpory. Pokud je měnič umístěn na začátku nebo na konci určitého segmentu sítě PROFIBUS a do karty DFP21A vede jen jeden kabel PROFIBUS, je třeba použít konektor s integrovaným sběrnicovým zakončovacím odporem. U těchto konektorů PROFIBUS zapněte tyto zakončovací odpory. 3.6 Nastavení adresy stanice Nastavení adresy stanice PROFIBUS se provádí pomocí DIP přepínačů na přídavné kartě. PROFIBUS podporuje rozsah adres 0... 125. Změnu adresy stanice PROFIBUS pomocí DIP přepínačů nelze provádět, je-li měnič v běžném provozu. Změněná adresa stanice je platná až po opětovném zapnutí měniče (vypnout a zapnout síť a 24 V). X=on 20 21 22 23 24 25 26 nc 1: x 0 = +0 2: x 0 = +0 4: x 1 = +4 8: x 0 = +0 16: x 0 = +0 32: x 0 = +0 64: x 0 = +0 =4 Obr.4: Nastavení adresy stanice PROFIBUS / nc = rezervováno, poloha OFF 50232AXX Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 11
3 Zobrazovací prvky Následující tabulka ukazuje na příkladě adresy 17, jak nastavit polohu DIP přepínačů pro libovolnou sběrnicovou adresu. Vydělte požadovanou sběrnicovou adresu číslem 2 a poznamenejte si zbytek. Může zůstat zbytek 0 nebo 1. Ten současně představuje nastavení DIP přepínačů. Tabulka 1: Příklad zjištění polohy DIP přepínačů pro sběrnicovou adresu 17 Výpočet Zbytek Poloha DIP přepínače Hodnota 17 2 = 8 1 X1 = 20 = ON 1 8 2 = 4 0 X2 = 21 = OFF 2 4 2 = 2 0 X3 = 22 = OFF 4 2 2 = 1 0 X4 = 23 = OFF 8 1 2 = 0 1 X5 = 24 = ON 16 0 2 = 0 0 X6 = 25 = OFF 32 0 2 = 0 0 X7 = 26 = OFF 64 Aktuální adresu stanice PROFIBUS můžete zkontrolovat pomocí parametru P092 sběrnicová adresa. 092 sběrnicová adresa 4 3.7 Zobrazovací prvky Karta DFP21A má dvě diagnostické LED diody: LED dioda RUN signalizuje správný provoz elektroniky sběrnice LED dioda BUS FAULT signalizuje chyby na PROFIBUS-DP Tabulka 2: Stavy LED diody RUN (zelená) RUN Příčina chyby Odstranění chyby Svítí PROFIBUS hardware je OK - Nesvítí Hardwarová porucha elektroniky sběrnice Bliká Nastavená adresa PROFUIBUS je vyšší než 125 Znovu zapněte MOVIDRIVE. Při opakovaném výskytu se obraťte na servis SEW. Zkontrolujte sběrnicovou adresu nastavenou a přístroji pomocí DIP přepínačů. 12 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
GSD soubor 3 Tabulka 3: Stavy Led diody BUS FAULT (červená), pokud LED dioda RUN svítí BUS-FAULT Příčina chyby Odstranění chyby Svítí Vypadlo spojení s DP Master Zařízení nerozpoznalo žádnou přenosovou rychlost PROFIBUS Přerušení sběrnice DP Master je mimo provoz Nesvítí Přístroj přenáší data do zařízení DP Master (stav data exchange) Bliká Přístroj rozpoznal přenosovou rychlost, ale zařízení DP Master na něj nemá žádný požadavek Přístroje byly v programu DP Master navrženy špatně nebo vůbec Zkontrolujte připojení přístroje Zkontrolujte program v DP Master Zkontrolujte veškerou kabeláž sítě PROFIBUS. - Zkontrolujte nastavenou adresu PROFIBUS na DFP21 a v programu zařízení DP Master Zkontrolujte program v DP Master Použijte při programování GSD soubor SEW_6003.GSD s označením MOVI- DRIVE-DFP21 3.8 GSD soubor Pro programování zařízení DP Master máte k dispozici GSD soubor. Tento soubor je třeba zkopírovat do zvláštního adresáře vašeho návrhového software. Podrobný postup najdete v příručkách k vašemu návrhovému software. Soubory s kmenovými přístrojovými daty dle standardu uživatelské organizace PROFI- BUS lze číst všemi zařízeními PROFIBUS DP Master. Tabulka 4: GSD soubor karty DFP21A Návrhové prostředky DP-Master Název souboru Všechny návrhové prostředky dle EN 50170 (V2) Pro normovaná SEW_6003.GSD zařízení DP Master Hardwarová konfigurace Siemens S7 Pro všechna zařízení DP Master S7 Siemens S5 COM PROFIBUS Pro IM 308C apod. Nejnovìjší verze GSD souboru SEW najdete na domovské stránce firmy SEW na internetu na adrese http://www.sew-eurodrive.de Obsah GSD souboru se nesmí měnit ani doplňovat. Za chybné funkce měniče způsobené změnou GSD souboru se neposkytuje žádná záruka! Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 13
4 Programování zařízení DP Master 4 Programování a uvedení do provozu V této kapitole získáte informace o programování zařízení DP Master a uvedení měniče do provozu ve sběrnicovém režimu. 4.1 Programování zařízení DP Master Pro programování zařízení DP Master máte k dispozici GSD soubor. Tento soubor je třeba zkopírovat do zvláštního adresáře vašeho návrhového software. Podrobný postup najdete v příručkách k vašemu návrhovému software. Postup při programování Při programování rozhraní MOVIDRIVE PROFIBUS DP postupujte, prosím, následovně: 1. Přečtěte si soubor README_GSD6003.PDF, který získáte s GSD souborem. Získáte tak další aktuální informace pro navrhování a programování. 2. Nainstalujte (zkopírujte) GSD soubor podle údajů Vašeho návrhového software. Po správné instalaci se objeví zařízení mezi účastníky SLAVE s označením MOVID- RIVE + DFP21. 3. Vložte nyní při programování připojovací jednotku pod názvem MOVIDRIVE + DFP21 do struktury PROFIBUS a zadejte adresu stanice. 4. Zvolte konfiguraci procesních dat potřebnou pro Vaši aplikaci (viz rovněž kap. DPkonfigurace). 5. Zadejte vstup/výstupní, resp. periferní adresy pro navrhovanou šířku dat. Po naprogramování nyní můžete uvést PROFIBUS DP do provozu. Červená LED dioda BUS FAULT signalizuje stav nastavení (nesvítí = nastavení je OK).. DP konfigurace Aby bylo možno definovat druh a množství vstupních a výstupních dat využitých k přenosu, musí zařízení DP Master sdělit měniči určitou DP konfiguraci. Přitom máte možnost: Řídit pohon pomocí procesních dat Číst, resp. zapisovat všechny parametry pohonu pomocí parametrického kanálu Využít volně definovatelný přenos dat mezi IPOS plus a řízením Měniče MOVIDRIVE umožňují různé DP konfigurace pro přenos dat mezi zařízením DP Master a měničem. Následující tabulka uvádí další pokyny ke všem možným DP konfiguracím typové řady MOVIDRIVE. Sloupec "konfigurace procesních dat" uvádí název konfigurace. Tyto texty se objevují i ve vašem návrhovém software jako výběrový seznam. Sloupec "DP konfigurace" uvádí, jaká konfigurační data jsou odesílána do měniče při vytváření propojení PROFIBUS DP. 14 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Programování zařízení DP Master 4 Tabulka 5: DP konfigurace karty DFP21A Konfigurace Význam / Pokyny DP konfigurace* procesních dat 0 1 1 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 1 slova procesních dat 240 dek - 2 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 2 slov procesních dat 241 dek - 3 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 3 slov procesních dat 242 dek - 6 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 6 slov procesních dat (PD4-PD6 lze využít jen s IPOS plus) 0 dek 245 dek 10 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 10 slov procesních dat PPD4-PD10 lze využít jen s IPOS plus) Param + 1 PD Param + 2 PD Param + 3 PD Param + 6 PD Param + 10 PD MOVIDRIVE -řízení pomocí 1 slova procesních dat- Parametrizace pomocí 8-bytového parametrického kanálu MOVIDRIVE -řízení pomocí 2 slov procesních datparametrizace pomocí 8-bytového parametrického kanálu MOVIDRIVE -řízení pomocí 3 slov procesních datparametrizace pomocí 8-bytového parametrického kanálu MOVIDRIVE -řízení pomocí 6 slov procesních datparametrizace pomocí 8-bytového parametrického kanálu(pd4-pd10 lze využít jen s IPOS plus ) MOVIDRIVE -řízení pomocí 10 slov procesních dat- Parametrizace pomocí 8-bytového parametrického kanálu(pd4-pd10 lze využít jen s IPOS plus ) 0 dek 249 dek 243 dek 240 dek 243 dek 241 dek 243 dek 242 dek 243 dek 245 dek 243 dek 249 dek Univerzální DP konfigurace Volbou DP konfigurace "Universal Module" (S7 HWKonfig) získáte možnost vytvořit individuální DP konfiguraci při dodržení následujících rámcových podmínek. Modul0 (DP označení 0) definuje kanál parametrů měniče Pro zajištění správné parametrizace je třeba konzistentně přenášet celou délku kanálu parametrů. Délka Funkce 0 Kanál parametrů vypnut 8V/V byte, resp. 4V/V slova Kanál parametrů se využívá Modul1 (DP označení 1) definuje kanál procesních dat měniče Kromě konfigurace procesních dat předdefinovaných v GSD souboru můžete zadat i konfigurace procesních dat se 4, 5, 7, 8 a 9 slovy procesních dat. Dbejte na to, aby byl počet vstupních a výstupních slov vždy stejný. Při různých délkách neproběhne žádná výměna dat. V takovém případě bliká Led dioda BUS FAULT parametr P090 "PD konfigurace" signalizuje chybu konfigurace 0PD. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 15
4 Programování zařízení DP Master Délka Funkce 2 V/V bytů, resp. 1 V/V slovo 1 slovo procesních dat 4 V/V bytů, resp. 2 V/V slovo 2 slova procesních dat 6 V/V bytů, resp. 3 V/V slovo 3 slova procesních dat 8 V/V bytů, resp. 4 V/V slovo 4 slova procesních dat 10 V/V bytů, resp. 5 V/V slov 5 slov procesních dat 12 V/V bytů, resp. 6 V/V slov 6 slov procesních dat 14 V/V bytů, resp. 7 V/V slov 7 slov procesních dat 16 V/V bytů, resp. 8 V/V slov 8 slov procesních dat 18 V/V bytů, resp. 9 V/V slov 9 slov procesních dat 20 V/V bytů, resp. 10 V/V slov 10 slov procesních dat Následující obrázek ukazuje strukturu konfiguračních dat definovaných v normě EN50170(V2). Tato konfigurační data se při náběhu zařízení DP Master přenáší do měniče. Tabulka 6: Formát identifikačního byte CFG_data podle DIN E 19245 T3 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB Délka dat 0000 = 1 byte/slovo 1111 = 16 byte/slov Vstup/Výstup 00 = speciální identifikační formáty 01 = vstup 02 = výstup 11 = vstup/výstup Formát 0 = struktura - byty 1 = struktura - slova Konzistence 0 = po bytech nebo slovech 1 = po celé délce Upozornění: MOVIDRIVE nepodporuje kódování "speciální identifikační formáty"! K přenosu dat používejte jen nastavení "konzistence po celé délce". 16 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Externí diagnostika 4 Konzistence dat Konzistentní data jsou data, která se musí přenášet vždy vzájemně mezi řídicím automatem a měničem a nikdy se nesmí přenášet odděleně od sebe. Konzistence dat je zvlášť důležitá pro přenos hodnot polohy, resp. pro kompletní polohovací úlohy, protože při nekonzistentním přenosu by mohly data pocházet z různých programových cyklů řídicího automatu a do měniče by se tak přenášely nedefinované hodnoty. U PROFIBUS DP probíhá datová komunikace mezi řídicím automatem a pohonem zásadně s nastavením "konzistence dat po celé délce". 4.2 Externí diagnostika Doporučení Během programování řídicího zařízení DP Master můžete aktivovat pro měnič MOVID- RIVE MDx60 s kartou DFP21A automatické generování externích diagnostických alarmů přes PROFIBUS DP. Jeli tato funkce aktivována, hlásí měnič při každé poruše externí diagnózu do zařízení DP Master. V zařízení DP Master pak musíte naprogramovat příslušné (někdy i náročné) programové algoritmy, abyste tyto diagnostické informace vyhodnotili. Protože ve stavovém slově 1 přenáší MOVIDRIVE v každém PROFIBUS DP cyklu aktuální stav pohonu, není aktivace externí diagnostiky v zásadě nutná. Struktura diagnostiky byla nově definována pro PROFIBUS DPV1. Mechanismus, který je zde popsán, lze využít jen s PROFIBU DP (bez rozšíření DPV1). Pro nové aplikace se doporučuje už tento mechanismus nepoužívat. Upozornění pro řídicí systémy SIMATIC S7! Ze systému PROFIBUS DP lze kdykoliv vyvolat diagnostické alarmy v zařízení DP Master i při neaktivované externí diagnostice, proto by měly být příslušné operační bloky (např. OB84 pro S7-400, resp. OB82 pro S7-300) v řídicím automatu založeny. Postup V každém zařízení DP Master můžete při navrhování zařízení DP Slave definovat přídavné parametry specifické pro každou úlohu, které se při náběhu systému PROFIBUS DP přenesou do podřízeného zařízení (SLAVE). Pro MOVIDRIVE je určeno 9 uživatelsky specifických parametrů, které mají následující funkci: Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 17
4 Externí diagnostika Tabulka 7: Uživatelsky specifické parametry pro MOVIDRIVE plus DFP21 Byte: Přípustná hodnota Funkce 0 00 hex Rezervováno prodpv1 1 00 hex Rezervováno pro DPV1 2 00 hex Rezervováno pro DPV1 3 06 hex Strukturovaný blok uživatelských parametrů o délce 6 byte 4 81 hex Typ struktury: uživatel (User) (specifické podle výrobce) 5 00 hex Číslo slotu: 0 = kompletní přístroj 6 00 hex Rezervováno 7 01 hex Verze uživatelských parametrů SEW:1 8 00 hex DFP21 generuje diagnostický alarm v případě poruchy 01 hex DFP21 negeneruje v případě poruchy žádný diagnostický alarm (nastavení výrobce) Všechny neuvedené hodnoty jsou nepřípustné a mohou způsobit chybu funkce DFP21! Příklad návrhu Při návrhu programu pro zařízení DP Master máte možnost aktivovat externí diagnózu alfanumerickými příkazy, jako např. v programu Step7 (obr. 5), nebo i přímo zadat jako hexadecimální kód (tabulka x). Obr.5: Aktivace externí diagnostiky pomocí Step7 50256AXX 18 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Uvedení měniče do provozu 4 4.3 Uvedení měniče do provozu Tabulka 8: Hexadecimální kód pro aktivaci generování externí diagnostiky Parametrická data (hex) Funkce 00, 00,00,06,81,00,00,01,00 Diagnostické alarmy jsou generovány i v případě poruchy (Enabled = on) 00, 00, 00, 06, 81, 00, 00, 01, 01 Diagnostické alarmy nejsou v případě poruchy generovány (Disabled = off, nastavení výrobce) Měnič MOVIDRIVE je možno parametrizovat přes PROFIBUS ihned po instalaci přídavné karty PROFIBUS bez dalšího nastavování. Tak lze například po zapnutí nastavit všechny parametry z nadřízeného řídicího automatu. Pro řízení měniče přes PROFIBUS je třeba ale nejdříve měnič přepnout na zdroj řízení (P101) a zdroj jmenovitých hodnot (P100) = FELDBUS (sběrnicový systém). Toto nastavení znamená, že měnič je nastaven na ovládání a zadávání jmenovitých hodnot ze systému PROFIBUS. Nyní reaguje měnič na výstupní procesní data vysílaná z nadřízeného automatu. Aktivace režimu FELDBUS je nadřízenému zařízení signalizována bitem "režim FELD- BUS aktivní" ve stavovém slově. Z bezpečnostně-technických důvodů je třeba ovládání měniče přes sběrnicový systém povolit také na svorkách. Svorky je tedy třeba zapojit, resp. naprogramovat tak, aby byl měnič povolen přes vstupní svorky. Nejjednodušší variantou jak povolit tento provoz měniče na svorkách, je připojení signálu +24 V na vstupní svorku DI00 (funkce / BLOK- OVÁNÍ REGULÁTORU) a naprogramování vstupních svorek DI01 až DI03 na ŽÁDNÁ FUNKCE. Postup při uvádění měniče MOVIDRIVE do provozu se sběrnicovým propojením je popsán na další straně. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 19
4 Uvedení měniče do provozu Postup při uvádění měniče do provozu 1. Povolit na svorkách výkonový koncový stupeň Na vstupní svorku DIØØ / X13.1 (Funkce/Blokování regulátoru) přivést signál + 24 V (například pomocí propojky). Povolení výkonového koncového stupně pomocí propojky (1) DI00 = /blokování regulátoru DI01 = žádná funkce ID02 = žádná funkce ID03 = žádná funkce ID04 = žádná funkce ID05 = žádná funkce DCOM = vztažná svorka X13:DI00... DI05 VO24 = + 24 V DGND = vztažný potenciál binárních signálů ST11 = RS-485 + ST12 = RS-485 - TF1 = TF - vstup DGND = vztažný potenciál binárních signálů DB00 =/brzda DO01-C = kontakt relé DO01-NO = spínací kontakt relé DO01-NC = rozpínací kontakt relé DO02 = /porucha VO24 = + 24 V VI24 = + 24 V (externí napájení) DGND = vztažný potenciál binárních signálů 2. Zapnout napájení 24 V Zapnout externí napájení 24 V (ne síťové napětí!), aby bylo možno nastavit parametry měniče 3. Zdroj jmenovitých hodnot = FELDBUS / Řízení = FELDBUS Pro řízení měniče přes sběrnici je třeba nastavit zdroj jmenovitých hodnot a řízení na FELDBUS P100 zdroj jmenovitých hodnot = FELDBUS P101 zdroj řízení = FELDBUS 20 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Uvedení měniče do provozu 4 4. Vstupní svorky DIØ1... DIØ3 = ŽÁDNÁ FUNKCE Vstupní svorky je třeba naprogramovat na ŽÁDNÁ FUNKCE P600 programování svorky DIØ1 = žádná funkce P601 programování svorky DIØ2 = žádná funkce P602 programování svorky DIØ3 = žádná funkce Další informace k uvedení měniče do provozu a jeho řízení najdete v příručce k profilu sběrnicových přístrojů. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 21
5 Řízení měniče 5 Provozní režim na PROFIBUS DP Tato kapitola popisuje principiální chování měniče v systému PROFIBUS DP. 5.1 Řízení měniče Řízení měniče se provádí pomocí kanálu procesních dat, který má délku 1, 2 nebo 3 V/ V slov. Tato slova procesních dat (např. při použití programovatelného automatu jako zařízení DP Master) se zobrazí ve vstup/výstupní, resp. periferní oblasti řídicího automatu a lze je číst obvyklým způsobem. 50234AXX Obr.6: Zobrazení dat PROFIBUS v adresové oblasti PLC (programovatelného automatu) (1 = kanál parametrů, 2 = adresová oblast PLC) PA = výstupní procesní data / PE = vstupní procesní data Další pokyny k programování a navrhování najdete v souboru README_GSD6003.PDF, který obdržíte se souborem GSD. Příklad pro Simatic S5 Zatímco vstupní procesní data (skutečné hodnoty) lze u systému Simatic S5 načítat pomocí příkazů pro čtení, lze výstupní procesní data (jmenovité hodnoty) odesílat pomocí přenosových příkazů. Příklad vychází z obrázku a ukazuje syntaxi zpracování vstupních a výstupních procesních dat měniče MOVIDRIVE. Nastavení výrobce pro kanál procesních dat je uvedeno v komentáři. 22 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Řízení měniče 5 Bližší informace o řízení přes kanál procesních dat, zvláště o kódování řídicího a stavového slova najdete v příručce o profilu sběrnicových přístrojů. Příklad programu Step5 Pro tento příklad je měnič MOVIDRIVE navržen s konfigurací procesních dat "3 PD" na vstupních adresách PW156... a výstupních adresách PW156... Konzistentní přístup se zde provádí například v pořadí "poslední byte nejdříve". Pozor! Dodržení konzistence dat určuje v automatu Simatic S5 především typ CPU. Pokyny pro správné programování s konzistencí dat najdete v příručkách k CPU, resp. k Simatic S5 jako zařízení DP Master. //konzistentní načtení skutečných hodnot L PW 160 //PE1 načíst (stavové slovo 1) L PW 158 //PE2 načíst (skutečná hodnota otáček) L PW 156 //PE3 načíst (žádná funkce) //konzistentní výstup jmenovitých hodnot L KH 0 T PW 160 //zapsat 0 hex na PA3 (nemá žádnou funkci) L KF +1500 T PW 158 //zapsat 1500 dek na PA2 (jmenovité otáčky = 300 ot./min.) L KW#16#0006 T PW 156 //zapsat 6hex na PA1 (řídící slovo = povolení) Příklad programu pro Simatic S7 Řízení měniče pro Simatic S7 se provádí podle zvolené konfigurace procesních dat buď přímo pomocí příkazů pro načítání a přenos nebo pomocí speciálních systémových funkcí SFC 14 DPRD_DAT a SFC 15 DPWR_DAT. Principiálně je třeba u S7 přenášet data o délce 3 byte nebo více než 4 byte pomocí systémových funkcí SFC 14 a SFC 15. Proto platí následující tabulka: Konfigurace procesních dat Přístup Step7 přes 1 PD Příkazy pro načítání / přenos 2 PD Příkazy pro načítání / přenos 3 PD Systémové funkce SFC 14/15 (délka 6 byte) 6 PD Systémové funkce SFC 14/15 (délka 12 byte) 10 PD Systémové funkce SFC 14/15 (délka 20 byte) Param + 1 PD Kanál parametrů: systémové funkce SFC 14/15 (délka 8 byte) Procesní data: příkazy pro načítání / přenos Param + 2 PD Kanál parametrů: systémové funkce SFC 14/15 (délka 8 byte) Procesní data: příkazy pro načítání / přenos Param + 3 PD Kanál parametrů: systémové funkce SFC 14/15 (délka 8 byte) Procesní data: systémové funkce SFC 14/15 (délka 6 byte) Param + 6 PD Kanál parametrů: systémové funkce SFC 14/15 (délka 8 byte) Procesní data: systémové funkce SFC 14/15 (délka 12 byte) Param + 10 PD Kanál parametrů: systémové funkce SFC 14/15 (délka 8 byte) Procesní data: systémové funkce SFC 14/15 (délka 20 byte) Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 23
5 PROFIBUS DP Timeout Příklad programu STEP7 Pro tento příklad je měnič MOVIDRIVE navržen s konfigurací procesních dat "3 PD" na vstupních adresách PEW576... a výstupních adresách PAW576...Je založen datový blok (databáze) DB3 s cca 50 datovými slovy. Vyvoláním SFC14 se vstupní procesní data zkopírují do datového bloku DB3, datových slov 0, 2 a 4. U parametru RECORD dejte pozor na uvedení délky v bytech. Ta musí souhlasit s nakonfigurovanou délkou. Další informace k systémovým funkcím najdete v online nápovědě ke STEP7. //Začátek cyklického zpracování programu v OB1 BEGIN NETWORK TITLE =Zkopíruj PE z data měniče do DB3, slovo 0/2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Čti DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Vstupní adresa 576 RET_VAL:= MW 30 //Výsledek v merkerovém slově 30 RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 6 //Ukazatel NETWORK TITLE =PLC program s aplikací pohonu // PLC program využívá procesní data v DB3 // jen pro řízení pohonu L DB3.DBW 0//PE1 načíst (stavové slovo 1) L DB3.DBW 2 //PE2 načíst (skutečná hodnota otáček) L DB3.DBW 4 //PE3 načíst (žádná funkce) L W#16#0006 T DB3.DBW 20//zapsat 6hex na PA1 (řídící slovo = povolení) L 1500 T DB3.DBW 22//zapsat 1500 dek na PA2 (jmenovité otáčky = 300 ot./min.) L W#16#0000 T DB3.DBW 24//zapsat 0hex na PA3 (nemá žádnou funkci) //Konec cyklického zpracování programu v OB1 NETWORK TITLE =Zkopíruj PA data z DB3, slovo 20/22/24 do měniče CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Zapiš DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Výstupní adresa 576 = 246hex RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 6 //Ukazatel na DB/DW (datový blok/datové slovo) RET_VAL:= MW 32 //Výsledek v merkerovém slově 32 5.2 PROFIBUS DP Timeout Pokud je přenos dat přes PROFIBUS DP přerušen, začíná v MOVIDRIVE běžet kontrolní čas cyklu (pokud je v zařízení DP Master naprogramován). LED dioda Bus Fault svítí, resp. bliká a signalizuje, že nejsou přijímána žádná nová správná data. Současně provede MOVIDRIVE chybovou reakci zvolenou v P831 "Reakce na Timeout sběrnice". P819 Timeout sběrnice zobrazuje kontrolní čas cyklu nastavený ze zařízení DP Master při náběhu systému PROFIBUS DP. Změna tohoto Timeoutu může být provedena jen pomocí zařízení DP Master. Změny provedené pomocí ovládacího přístroje, resp. MO- VITOOLS se sice zobrazí, ale nejsou účinné a při dalším náběhu DP se znovu přepíšou. 24 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Reakce na Timeout sběrnice 5 5.3 Reakce na Timeout sběrnice Parametrem P831 se parametrizuje chybová reakce, která se vyvolává po uplynutí kontrolního času Timeout sběrnice. Nastavení tohoto parametru musí odpovídat v nastavení systému MASTER (S7: Kontrola odezvy). 5.4 Parametrizace přes PROFIBUS DP Přístup k parametrům pohonu se v systému PROFIBUS DP provádí přes parametrický kanál MOVILINK, který nabízí kromě obvyklých služeb READ a WRITE ještě další parametrické služby. Struktura kanálu parametrů Přístup k parametrům měniče se v systému PROFIBUS DP provádí přes objekt parametrů a procesních dat (PPO). Tento objekt PPO se cyklicky přenáší a obsahuje kromě kanálu procesních dat i kanál parametrů pomocí kterého je možno acyklicky vyměňovat hodnoty parametrů. 01065CXX Obr.7: Komunikace přes PROFIBUS DP s kanálem parametrů (1) a kanálem procesních dat (2). Následující tabulka ukazuje strukturu kanálu parametrů. Zásadně jej tvoří správní byte, indexové slovo, rezervovaný byte a čtyři datové byte. Tabulka 9: Struktura kanálu parametrů Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Správa Rezervováno Index High Index Low Datový MSB Data Data DatovýLSB Parameter-Index 4 byte dat Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 25
5 Parametrizace přes PROFIBUS DP Správa kanálu parametrů Celý průběh parametrizace se koordinuje správním bytem 0. Tímto bytem se dávají k dispozici důležité parametry jako identifikace služby, délka dat, provedení a stav prováděné služby. Následující tabulka ukazuje, že bity 0, 1, 2 a 3 obsahují servisní identifikaci, tedy definují, jaká služba se provádí. Pomocí bitů 4 a 5 se udává délka dat v bytech pro službu Write, kterou je třeba pro měniče SEW zásadně nastavit na 4 byte. Tabulka 10: Struktura správního byte 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB Identifikace služby 0000 = No Service (Žádná služba) 0001 = Read Parameter (Čtení parametrů) 0010 = Write Parameter (Zápis parametrů) 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Délka dat 00 = 1 byte 01 = 2 byte 10 = 3 byte 11 = 4 byte (musí být nastaveno!) Bit Handshake Při cyklickém přenosu dat se musí změnit při každém jednotlivém přenosu dat Stavový bit 0 = Žádná chyba při provádění služby 1 = Chyba při provádění služby Bit 6 slouží jako Handshake mezi řídicím automatem a měničem. Spouští v měniči provádění přenosu. Protože se v PROFIBUS DP cyklicky přenáší kanál parametrů s procesními daty, musí být provedení služby v měniči řízeno pomocí bitu 6 - Handshake. Hodnota tohoto bitu se mění při každé prováděné službě. Měnič signalizuje pomocí bitu Handshake, zda služba byla nebo nebyla provedena. Jakmile v řídicím automatu souhlasí přijatý bit Handshake s odeslaným, je služba provedena. Stavový bit 7 ukazuje, zda byla služba provedena správně nebo chybně. Indexové adresování Pomocí byte 2 - index high a byte 3 - index low se určuje parametr, který se má přečíst nebo zapsat přes systémovou sběrnici. Parametry měniče jsou adresovány nezávisle na připojené sběrnici pomocí jednotného indexu. Byte 1 je třeba považovat za rezervovaný a musí být zásadně nastaven na 0x00. 26 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Parametrizace přes PROFIBUS DP 5 Datová oblast Podle následující tabulky jsou data umístěna v bytech 4 až 7 kanálu parametrů. Při každé službě tak lze přenést maximálně 4 byte dat. Zásadně se data zapisují zprava, tzn., že byte 7 obsahuje datový byte nejnižší hodnoty (LSB) a byte 4 data nejvyšší hodnoty (MSB). Tabulka 11: Definice datové oblasti kanálu parametrů Chybné provedení služby Chybné provedení služby je signalizováno nastavením stavového bitu ve správním byte. Je-li přijatý bit Handshake stejný jako odeslaný, měnič službu provedl. Signalizujeli nyní stavový bit chybu, zapíše se v datové oblasti chybový kód. Byte 4 až 7 pošlou zpátky zpětný kód ve strukturované formě (viz kap. Zpětné kódy). Tabulka 12: Struktura kanálu parametrů při chybném provedení služby Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Správa Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Správa Rezervováno Index High Index Low Datový MSB Data Data Datový LSB Vyšší byte 1 Nižší byte 1 Vyšší byte 2 Nižší byte 2 Vyšší slovo Nižší slovo Dvojité slovo Rezervováno Stavový bit = 1: chybné provedení služby Index High Index Low Třída chyby Kód chyby Přídavný kód vyšší Přídavný kód nižší Čtení parametru přes PROFIBUS DP (READ) K provedení služby čtení je možno vzhledem k cyklickému přenosu kanálu parametrů změnit bit Handshake teprve tehdy, když je celý kanál parametrů odpovídajícím způsobem připraven na provedení služby. Proto dodržujte, prosím, při čtení parametru následující postup: 1. Zapište index čteného parametru do byte 2 (index high) a do byte 3 (index low). 2. Zapište identifikaci služby READ do správního byte (byte 0). 3. Spusťte provedení služby změnou stavu bitu Handshake. Protože se jedná o čtení, jsou odesílané datové byte (byte 4 až 7) a délka dat (ve správním byte) ignorovány a nemusí se proto nastavovat. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 27
5 Parametrizace přes PROFIBUS DP Měnič nyní zpracuje službu čtení a potvrdí její provedení změnou stavu bitu Handshake. Tabulka 13: Kódování služby čtení (READ) ve správním byte 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB 0 0/1 X X 0 0 0 1 Identifikace služby 0001 = Čtení parametrů Délka dat Pro čtení není relevantní Bit Handshake Při cyklickém přenosu dat se musí změnit při každém jednotlivém přenosu dat Stavový bit 0 = Žádná chyba při provádění služby 1 = Chyba při provádění služby X = není relevantní 0/1 = hodnota bitu se mění Výše uvedená tabulka ukazuje kódování služby čtení ve správním byte. Délka dat není relevantní, je třeba pouze zapsat identifikaci služby čtení. Aktivace této služby v měniči se provede změnou stavu bitu Handshake. Službu čtení tak lze aktivovat například kódováním správního byte 01hex nebo 41hex. Zápis parametru přes PROFIBUS DP (WRITE) K provedení služby zápisu je možno vzhledem k cyklickému přenosu kanálu parametrů změnit stav bitu Handshake teprve tehdy, když je celý kanál parametrů odpovídajícím způsobem připraven na provedení služby. Proto dodržujte, prosím, při čtení parametru následující postup: 1. Zapište index zapisovaného parametru do byte 2 (index high) a do byte 3 (index low). 2. Zapište požadovaná data do byte 4 až 7 3. Zapište identifikaci služby WRITE a délku dat do správního byte (byte 0). 4. Spusťte provedení služby změnou stavu bitu Handshake. Měnič nyní zpracuje službu zápisu a potvrdí její provedení změnou stavu bitu Handshake. Následující tabulka ukazuje kódování služby zápisu ve správním byte. Délka dat pro všechny parametry měničů SEW je 4 byte. Provedení této služby se spustí změnou stavu bitu Handshake. Služba zápisu (WRITE) pro měniče SEW má zásadně kódování správního byte 32hex nebo 72hex. 28 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Parametrizace přes PROFIBUS DP 5 Tabulka 14: Kódování služby zápisu (WRITE) ve správním byte 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB 0 0/1 1 1 0 0 1 0 Identifikace služby 0010 = Zápis parametrů Délka dat 11 = 4 byte Bit Handshake Při cyklickém přenosu dat se musí změnit při každém jednotlivém přenosu dat Stavový bit 0 = Žádná chyba při provádění služby 1 = Chyba při provádění služby 0/1 = hodnota bitu se mění Průběh parametrizace přes PROFIBUS DP Na příkladu služby WRITE je v následující tabulce zobrazen průběh parametrizace mezi řídicím automatem a měničem. Pro zjednodušení průběhu je v následující tabulce zobrazen jen správní byte kanálu parametrů. Zatímco řídicí automat připravuje kanál parametrů pro službu WRITE, měnič jen přijímá a odesílá kanál parametrů. K aktivaci služby dojde teprve v okamžiku, kdy se změní hodnota bitu Handshake, tedy v tomto příkladu z 0 na 1. Měnič nyní interpretuje kanál parametrů a zpracuje službu zápisu (WRITE), zodpoví všechny zprávy, ale nadále s hodnotou bitu Handshake = 0. Potvrzení provedení služby se provede až změnou stavu bitu Handshake v odpovědi měniče. Řídicí automat nyní rozpozná, že přijatý bit Handshake je stejný jako odeslaný a může připravovat novou parametrizaci. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 29
5 Parametrizace přes PROFIBUS DP Tabulka 15: Průběh parametrizace přes PROFIBUS DP Řídicí automat PROFIBUS-DP Měnič (SLAVE) -- 00110010XXX... Kanál parametrů se přijímá, ale 00110010XXX... -- nevyhodnocuje Kanál parametrů je připravován na službu WRITE Změní se bit Handshake a služba je provedena -- 01110010XXX... 00110010XXX... -- -- 01110010XXX... 00110010XXX... -- Služba WRITE provedena, hodnota bitu Handshake se změní Provedení služby potvrzeno, protože odeslaný a přijatý bit Handshake má stejnou hodnotu 01110010XXX... -- -- 01110010XXX... Kanál parametrů se přijímá, ale nevyhodnocuje Datový formát parametrů Při parametrizaci přes sběrnicové rozhraní se používá stejné kódování parametrů jako u sériových rozhraní RS-485, resp. systémové sběrnice. Datové formáty a rozsahy hodnot jednotlivých parametrů najdete v dokumentaci SEW Seznam parametrů MOVIDRIVE. 30 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Prvky 6 6 Zpětné kódy parametrizace 6.1 Prvky Při chybné parametrizaci vysílá měnič zpět do řídicího zařízení master různé zpětné kódy, které detailně určují příčinu chybu. Tyto zpětné kódy mají svoji strukturu. Rozlišuje se několik prvků: Error - Class (třída chyby) Error - Code (kód chyby) Additional - Code (přídavný kód) Tyto zpětné kódy jsou jednoznačně popsány v příručce ke komunikačnímu profilu sběrnice a nejsou součástí této dokumentace. V souvislosti s PROFIBUS mohou nastat následující zvláštní případy: Error - Class (třída chyby) Pomocí prvku Error - Class se přesněji klasifikuje druh chyby. MOVIDRIVE podporuje následující třídy chyb definované podle normy EN 50170 (V2). Tabulka 16: Třídy chyb podle EN 50170 (Error-Class) Třída (hex) Označení Význam 1 vfd-state Stavová chyba virtuálního zařízení sítě 2 application-reference Chyba v uživatelském programu 3 definition Chyba definice 4 resource Chyba resource 5 service Chyba při provádění služby 6 access Chyby přístupu 7 ov Chyba v objektovém adresáři 8 other Jiná chyba (viz additional code) Třídu chyby s výjimkou třídy 8 generuje komunikační software sběrnicové karty při chybné komunikaci. Zpětné kódy, které vysílá systém měniče, patří všechny do třídy 8 = jiná chyba. Přesné určení chyby se pak provádí pomocí prvku additional code. Error - Code (kód chyby) Prvek Error - Code umožňuje přesnější určení příčiny chyby v rámci dané třídy chyby a je generován komunikačním software sběrnicové karty při chybné komunikaci. Pro třídu chyby 8 = jiná chyba je definován jen kód chyby = 0 (jiný kód chyby). Přesné určení chyby se pak provádí pomocí prvku additional code. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 31
6 Zvláštní případy Additional code (přídavný kód) Additional code obsahuje specifické zpětné kódy SEW pro chybnou parametrizaci měniče. Vysílají se zpět do zařízení master při třídě chyby 8 = jiná chyba. Následující tabulka ukazuje možné kódování přídavného kódu (additional code). Tabulka 17: Seznam přídavných kódů pro třídu chyb 8 = jiná chyba Additional code High (hex) Additional code Low (hex) Význam 00 00 Žádná chyba 00 10 Nepřípustný index parametrů 00 11 Funkce/parametr není implementován 00 12 Je povoleno jen čtení 00 13 Blokování parametrů je aktivní 00 14 Nastavení výrobce je aktivní 00 15 Hodnota parametru příliš velká 00 16 Hodnota parametru příliš malá 00 17 Pro tuto funkci/parametr chybí potřebná přídavná karta 00 18 Chyba v systémovém software 00 19 Přístup k parametrům jen přes procesní rozhraní RS 485 na X13 00 1A Přístup k parametrům jen přes diagnostické rozhraní RS 485 00 1B Parametr je chráněn proti přístupu 00 1C Je nutné zablokování regulátoru 00 1D Nepřípustná hodnota parametru 00 1E Bylo aktivováno nastavení výrobce 00 1F Parametr nebyl uložen v paměti EEPROM 00 20 Parametr nelze změnit, pokud je povolen koncový stupeň 6.2 Zvláštní případy Zvláštní zpětné kódy (zvláštní případy) Chyby parametrizace, které nemůže automaticky identifikovat ani uživatelská vrstva sběrnicového systému ani systémový software měniče, jsou ošetřeny jako zvláštní případy. Při tom se jedná o následující chyby, které mohou nastat v závislosti na použité přídavné sběrnicové kartě: Špatné kódování služby prováděné přes kanál parametrů Špatně uvedená délka služby prováděné přes kanál parametrů Vnitřní chyby komunikace 32 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Zvláštní případy 6 Chybné kódování služby v kanálu parametrů Při parametrizaci přes kanál parametrů bylo zadáno chybné kódování pro správní a rezervovaný byte. Následující tabulka ukazuje zpětný kód pro tento zvláštní případ. Tabulka 18: Zpětný kód při chybném kódování byte 0 a 1 v kanálu parametrů. Kód (dek) Význam Error-Class: 5 Service (služba) Error-Code: 5 Illegal Parameter (chybný parametr) Add.-Code high: 0 - Add.-Code low: 0 - Odstranění chyby: Zkontrolujte bit 0 a 1 v kanálu parametrů. Chybné uvedení délky v kanálu parametrů Při parametrizaci přes kanál parametrů byla ve službě Read nebo Write zadána jiná délka dat než 4 byte. Následující tabulka uvádí zpětný kód. Tabulka 19: Zpětný kód pro chybné uvedení délky v kanálu parametrů (délka 4) Kód (dek) Význam Error-Class: 6 Access (přístup) Error-Code: 8 Type conflict (typ chyby) Add.-Code high: 0 - Add.-Code low: 0 - Odstranění chyby: Zkontrolujte bit 4 a bit 5 ve správním byte kanálu parametrů. Oba bity musí mít hodnotu 1. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 33
6 Zvláštní případy Vnitřní chyba komunikace Zpětné kódy uvedené v následující tabulce jsou vysílány zpět, pokud dojde k vnitřní chybě komunikace. Služba prováděná přes sběrnici asi nebyla provedena a měla by se zopakovat. Při opakovaném výskytu této chyby je třeba měnič vypnout a znovu zapnout, aby se mohla provést inicializace. Tabulka 20: Zpětný kód při vnitřní chybě komunikace Kód (dek) Význam Error-Class: 6 Access (přístup) Error-Code: 2 Hardware Fault (chyba hardware) Add.-Code high: 0 - Add.-Code low: 0 - Odstranění chyby: Zopakujte službu Read nebo Write. Pokud se chyba objeví znovu, měnič vypněte a znovu zapněte. Pokud se chyba vyskytuje opakovaně, obraťte se na servis firmy SEW. 34 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)
Průběh diagnostiky 7 7 Diagnostika chyb 7.1 Průběh diagnostiky Diagnostické průběhy popsané v následujícím textu ukazují postup při chybové analýze nejčastějších problémů: Měnič v systému PROFIBUS DP nepracuje Měnič nelze ovládat řídícím zařízením DP Master Další pokyny pro parametrizaci měniče, pro různé aplikace, pro různé sběrnicové aplikace najdete v příručce Profil sběrnicových přístrojů a seznam parametrů MOVI- DRIVE. Přečtěte si rovněž aktuální pokyny na disketě GSD. Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud) 35
7 Průběh diagnostiky Problém 1: Měnič v systému PROFIBUS nepracuje Výchozí stav: Měnič je fyzicky připojen na PROFIBUS Měnič je naprogramován v řídícím zařízení DP Master a sběrnicová komunikace je aktivní Je zasunut sběrnicový konektor? Ne [A] Ano Nesvítí [B] Jaký je stav LED diody BUS Fault? Svíti [C] Bliká Měnič rozpoznal přenosovou rychlost (P092 přenosová rychlost sběrnice), byl ale v zařízení DP Master naprogramován špatně nebo vůbec. Zkontrolujte program a sběrnicovou adresu nastavenou pomocí DIP přepínačů (P093 sběrnicová adresa). Sběrnicové adresy stejné? Ne [D] Ano Zřejmě jste naprogramovali špatný typ přístroje nebo definovali špatnou konfiguraci. Vymažte naprogramování měniče ze síti DP. Proveďte nové programování měniče s označením přístroje "MOVIDRIVE + DPF21". Pro jednoduché použijte předdefinovanou konfiguraci ("Param + 3PD"). Neprovádějte žádné změny přednastavených konfiguračních dat! Zadejte adresové oblasti pro váš řídící systém. Nahrajte nyní program do zařízení DP Master a znovu spusťte komunikaci přes sběrnici. [A] Zkontrolujte kabeláž sběrnice! [B] Měnič provádí cyklický přenos dat se zařízením DP Master. Parametr P090 konfigurace PD ukazuje konfiguraci, kterou je řízen měnič na sběrnici. Sběrnicová komunikace je v pořádku, při problémech s řídícím zařízením, resp. zadáním jmenovitých hodnot přes PROFIBUS DP pokračujte odstavcem Problém 2. [C] Měnič nerozpoznává přenosovou rychlost (P092 přenosová rychlost sběrnice)! Zkontrolujte sběrnicovou kabeláž! [D] Správně nastavit sběrnicové adresy. 36 Sběrnicové rozhraní DFP21A PROFIBUS DP (12 MBaud)