Příručka. Víceosový servozesilovač MOVIAXIS MX Rozhraní průmyslové sběrnice XFP11A PROFIBUS-DP. Vydání 04/2006 FB / CS

Transkript

1 Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Víceosový servozesilovač MOVAXS MX Rozhraní průmyslové sběrnice XFP11A PROFBUS-DP FB41111 Vydání 4/ / CS Příručka

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 Obsah 1 Důležitá upozornění Důležité pokyny a použití v souladu s určeným účelem Význam symbolů Bezpečnostní pokyny Úvodní poznámky Všeobecné bezpečnostní předpisy Transport a uskladnění nstalace / montáž Uvedení do provozu / provoz Úvod Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkové karty XFP11A Obsazení konektoru Stínění a vedení kabelu sběrnice Zakončení sběrnice Nastavení adresy stanice Provozní údaje doplňkové karty XFP11A Soubory kmenových dat zařízení (GSD) Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace DP masteru Uvedení servozesilovače do provozu Nastavení dat procesu pomocí editoru PDO Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Řízení servozesilovače Překročení časového limitu (timeout) sběrnice PROFBUS-DP Reakce na překročení časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice Parametrizace přes PROFBUS-DP Návratové kódy parametrizace Zvláštní případy Funkce DP-V Úvod ke sběrnici PROFBUS-DP-V Vlastnosti servozesilovačů SEW Struktura kanálu parametrů DP-V Konfigurace masteru třídy C Dodatek Diagnostika chyb Diagnostické procesy Technické údaje Doplňková karta XFP11A Příručka - Víceosový servozesilovač MOVAXS - rozhraní průmyslové sběrnice PROFBUS XFP11A 3

4 1 Důležitá upozornění Důležité pokyny a použití v souladu s určeným účelem Příručka 1 Důležitá upozornění Tato příručka nenahrazuje zevrubný návod k použití! Víceosový servozesilovač MOVAXS MX smí instalovat a uvádět do provozu pouze odborný elektrotechnický personál při respektování návodu k obsluze a platných předpisů pro prevenci úrazů! 1.1 Důležité pokyny a použití v souladu s určeným účelem Dokumentace Dříve než začnete instalovat a do provozu uvádět víceosový servozesilovač MOVAXS s doplňkovou kartou XFP11A PROFBUS, přečtěte si podrobně tuto příručku. Tato příručka předpokládá, že uživatel zná a má k dispozici dokumentaci k víceosovému servozesilovači MOVAXS, zvláště pak systémovou příručku MOVAXS MX. Křížové odkazy jsou v této příručce označeny značkou " ". Např. označení ( kap. X.X) znamená, že v kapitole X.X této příručky naleznete doplňující informace. Respektování dokumentace je předpokladem pro bezporuchový provoz a pro případné uplatňování nároků vyplývajících ze záruky. Systémy sběrnic Všeobecné bezpečnostní pokyny k sběrnicovým systémům: Máte k dispozici komunikační systém, který do značné míry umožňuje přizpůsobit víceosový servozesilovač MOVAXS potřebám konkrétního zařízení. Jako u všech sběrnicových systémů existuje i zde riziko provedení změny parametrů, která z vnějšku (vzhledem k servozesilovači) není zřejmá, která však může chování servozesilovače změnit. To může vést k neočekávanému (a nekontrolovanému) chování systému. Záruka Neodborné manipulace a jiné manipulace, které nejsou v souladu s touto příručkou, ovlivňují vlastnosti výrobku. Vedou proto ke ztrátě jakýchkoli nároků na záruku vůči firmě SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. Názvy produktů a obchodní značky Značky a názvy produktů uvedené v tomto návodu k obsluze jsou obchodní značky, resp. registrované obchodní značky, náležející majitelům těchto značek. 4 XFP11A

5 Důležitá upozornění Význam symbolů Význam symbolů Bezpečnostní pokyny a varovná upozornění Bezpodmínečně dodržujte zde uvedené bezpečnostní pokyny a varovná upozornění! Nebezpečí úrazu elektrickým proudem. Možné následky: smrtelný nebo těžký úraz. Nebezpečí úrazu. Možné následky: smrtelný nebo těžký úraz. Nebezpečná situace. Možné následky: lehká nebo drobná poranění. Riziko poškození. Možné následky: poškození zařízení a okolí. Uživatelské tipy a užitečné informace. XFP11A XFP11A 5

6 2 Bezpečnostní pokyny Úvodní poznámky 2 Bezpečnostní pokyny 2.1 Úvodní poznámky Následující bezpečnostní pokyny se vztahují na použití rozhraní průmyslové sběrnice XFP11A PROFBUS-DP. Berte také ohled na doplňující bezpečnostní pokyny uvedené v jednotlivých kapitolách této příručky. 2.2 Všeobecné bezpečnostní předpisy Nikdy nesmí být instalovány nebo uváděny do provozu poškozené výrobky. Poškození, prosím, neprodleně reklamujte u firmy, která zajišt ovala transport. Na převodových motorech, převodovkách a motorech jsou během provozu a po jeho skončení: součásti pod napětím pohyblivé součásti případně horké plochy Následující operace smí vykonávat pouze kvalifikovaný odborný personál: transport uskladnění instalace/montáž připojení uvedení do provozu udržba ošetření Dbejte přitom na následující pokyny a dokumenty: příslušné návody k obsluze a schémata zapojení varovné a bezpečnostní štítky na převodovce / převodovém motoru specifické pokyny a požadavky pro dané zařízení národní a regionální předpisy pro bezpečnost a prevenci úrazů Značné škody na zdraví a majetku mohou vzniknout kvůli: neodbornému použití nesprávné instalaci nebo ovládání nepovolenému odstranění potřebných ochranných krytů nebo skříně zařízení 6 XFP11A

7 Bezpečnostní pokyny Transport a uskladnění 2 Všeobecné bezpečnostní pokyny týkající se sběrnicového systému Máte k dispozici komunikační systém, který do značné míry umožňuje přizpůsobit víceosový servozesilovač MOVAXS potřebám konkrétního zařízení. Jako u všech sběrnicových systémů existuje i zde riziko provedení změny parametrů, která z vnějšku (vzhledem k servozesilovači) není zřejmá, která však může chování servozesilovače změnit. To může vést k neočekávanému (a nekontrolovanému) chování systému. 2.3 Transport a uskladnění Překontrolujte dodávku ihned po jejím obdržení. Ujistěte se, zda při transportu případně nedošlo k jejímu poškození. Toto poškození ihned oznamte společnosti zajišt ující transport. V případě poškození výrobek nesmí být uveden do provozu. Pokud je to zapotřebí, použijte vhodné, dostatečně dimenzované transportní pomůcky. Servozesilovač se při nevhodném skladování může poškodit! Pokud nemá být převodovka ihned nainstalována, uskladněte ji v suché bezprašné místnosti. 2.4 nstalace / montáž Respektujte pokyny uvedené v kapitole 4, "Pokyny pro montáž a instalaci". 2.5 Uvedení do provozu / provoz Respektujte pokyny uvedené v kapitole 5, "Konfigurace a uvedení do provozu". XFP11A XFP11A 7

8 3 Úvod Uvedení do provozu / provoz 3 Úvod Obsah této příručky Tato uživatelská příručka popisuje montáž doplňkové karty PROFBUS XFP11A do víceosového servozesilovače MOVAXS MX a jeho uvedení na průmyslové sběrnici PROFBUS do provozu. Vlastnosti Víceosový servozesilovač MOVAXS MX se díky výkonnému univerzálnímu sběrnicovému rozhraní doplňkové karty XFP11A může připojovat k nadřízenému automatizačnímu systému přes sběrnici PROFBUS. Servozesilovač MOVAXS a sběrnice PROFBUS Technický profil servozesilovače, tj. jeho chování vzaté za základ pro provoz na sběrnici PROFBUS, je na typu průmyslové sběrnice nezávislý a tak pro všechny jednotný. Uživateli se tak nabízí možnost vyvíjet pohonové aplikace nezávisle na typu průmyslové sběrnice. Přístup ke všem informacím Přes rozhraní sběrnice PROFBUS umožňuje servozesilovač MOVAXS MX digitální přístup ke všem parametrům a funkcím pohonu. Řízení servozesilovače se provádí prostřednictvím rychlých cyklických dat procesu. Ze servozesilovače lze současně i zpětně číst skutečné hodnoty, jako například skutečné otáčky, proud, stav zařízení, číslo chyby nebo také referenční hlášení. Cyklická a acyklická výměna dat přes PROFBUS-DPV (verze ) Zatímco výměna dat procesu probíhá zpravidla cyklicky, parametry měniče je možné číst a zapisovat acyklicky funkcemi READ (ČTENÍ) a WRTE (ZÁPS), resp. přes kanál parametrů MOVLNK. Tento způsob výměny dat parametrů vám umožňuje používat aplikace, u nichž jsou všechny důležité parametry pohonu uloženy v nadřazeném automatizačním zařízení, takže na samotném servozesilovači není třeba provádět žádnou ruční parametrizaci. Cyklická a acyklická výměna dat přes PROFBUS-DPV1 (verze 1) Rozšířením sběrnice PROFBUS-DP v rámci specifikace PROFBUS-DPV1 se zavádějí nové acyklické služby Read (čtení) / Write (zápis). Tyto acyklické služby se v průběhu cyklického provozu sběrnice vkládájí do speciálních depeší, aby byla zajištěna kompatibilita mezi sběrnicemi PROFBUS-DP (verze ) a PROFBUS-DPV1(verze 1). 8 XFP11A

9 Úvod Uvedení do provozu / provoz 3 Konfigurace doplňkové karty PROFBUS Celkově je doplňková karta PROFBUS navržena tak, aby se všechna nastavení specifická pro průmyslovou sběrnici, např. adresa stanice nebo přednastavené (default) parametry sběrnice, prováděla hardwarovými přepínači na kartě. Díky tomuto ručnímu nastavení lze servozesilovač v nejkratším možném čase integrovat do systému sběrnice PROFBUS a spustit. Parametrizace může být také provedena plně automaticky z nadřazeného masteru PROFBUS (stažení (download) parametrů). Toto moderní řešení nabízí kromě zkrácení doby potřebné pro uvedení zařízení do provozu také zjednodušení dokumentace aplikačního programu, nebot všechny důležité parametry pohonu mohou být nyní ukládány přímo v řídicím programu. [1] PROFBUS Master Digital /O Analog /O PROFBUS Obr. 1: Sběrnice PROFBUS se servozesilovačem MOVAXS [1] = vizualizace 56552AXX Kontrolní funkce Pro použití průmyslových sběrnic v technice pohonů jsou zapotřebí doplňkové kontrolní funkce, jako např. časové sledování průmyslové sběrnice (timeout sběrnice), nebo také koncepce zastavování. Kontrolní funkce servozesilovače MOVAXS lze například cíleně přizpůsobit dané aplikaci. Tak můžete např. určit, jakou chybovou činnost má servozesilovač provést v případě chyby sběrnice. U mnoha aplikací je důležité zastavení, můžete však také zadat "zmrazení" posledních požadovaných hodnot, aby pohon pokračoval v činnosti podle posledních platných požadovaných hodnot (např. pás dopravníku). Jelikož je funkčnost řídicích svorek zaručena i při provozu přes průmyslovou sběrnici, můžete koncept nouzového vypnutí nezávislého na sběrnici realizovat i nadále přes svorky servozesilovače. Diagnostika Pro uvedení do provozu a servis nabízí servozesilovač MOVAXS rozsáhlé možnosti diagnostiky. S integrovaným monitorem průmyslové sběrnice tak můžete např. kontrolovat jak požadované hodnoty zaslané nadřazeným řízením, tak i skutečné hodnoty servozesilovače. Monitor průmyslové sběrnice Navíc získáte množství dalších informací o stavu doplňkové karty průmyslové sběrnice. Monitorování průmyslové sběrnice se softwarem MOVTOOLS -MotionStudio umožňuje komfortní diagnostiku, která kromě nastavení všech parametrů pohonu (včetně parametrů průmyslové sběrnice) nabízí také zobrazování detailních informací o stavu průmyslové sběrnice. XFP11A XFP11A 9

10 4 Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkové karty XFP11A 4 Pokyny pro montáž a instalaci 4.1 Připojení a popis svorek doplňkové karty XFP11A Pohled zpředu na XFP11A Popis Svorky přepínačů DP Funkce RUN: Provozní kontrolka LED sběrnice PROFBUS (zelená) Signalizuje řádný provoz elektroniky sběrnice nc AXX BUS FAULT: Kontrolka pro chybu sběrnice PROFBUS (červená) X31: Připojení sběrnice PROFBUS ADRESA: Přepínače DP pro nastavení stacionární adresy sběrnice PROFBUS X31:1 X31:2 X31:3 X31:4 X31:5 X31:6 X31:7 X31:8 X31: nc Signalizuje chybu sběrnice PROFBUS. Viz také kapitola 4.6. N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1 ma) N.C. RxD/TxD-N DGND (M5V) hodnota: 1 hodnota: 2 hodnota: 4 hodnota: 8 hodnota: 16 hodnota: 32 hodnota: 64 rezervováno Viz také kapitola Obsazení konektoru Připojení na sběrnici PROFBUS se provádí subminiaturním 9pólovým kolíkovým konektorem Sub-D podle EC Spojení ve tvaru T se realizuje odpovídajícím konektorem. [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) DGND (M5V) [3] [1] Obr. 2: Obsazení špiček subminiaturního 9pólového kolíkového konektoru Sub-D podle EC AXX [1] Subminiaturní 9pólový kolíkový konektor Sub-D [2] Signálové vedení, zkroucené [3] Vodivé plošné spojení konektorové krytky a stínění 1 XFP11A

11 Pokyny pro montáž a instalaci Stínění a vedení kabelu sběrnice 4 Propojení servozesilovač MOVAXS / sběrnice PROFBUS Připojení doplňkové karty XFP11A na sběrnici PROFBUS se provádí zpravidla stíněnou zkroucenou dvoulinkou. Při výběru konektoru sběrnice dbejte na maximální podporovanou přenosovou rychlost. Dvoulinka se ke konektoru sběrnice PROFBUS připojuje přes špičky 3 (R D/T D-P) a8(r D/T D-N). Přes tyto dva kontakty probíhá komunikace. Signály sériového rozhraní RS-485, R D/T D-P a R D/T D-N, musí být na sběrnici PROFBUS zapojeny u všech účastníků stejně. Jinak není komunikace po sběrnici možná. Přes špičku 4 (CNTR-P) posílá rozhraní sběrnice PROFBUS řídicí signál TTL pro opakovač nebo adaptér optického kabelu (referenční potenciál = špička 9). Přenosové rychlosti nad 1,5 Mbd Kartu XFP11A lze provozovat s přenosovými rychlostmi > 1,5 Mbd jen se speciálními 12-Mbd konektory sběrnice PROFBUS. 4.3 Stínění a vedení kabelu sběrnice Rozhraní PROFBUS podporuje sériové rozhraní RS-485 a jako fyzické médium předpokládá vedení typu A specifikované pro PROFBUS podle EC jako stíněné párově zkroucené dvoulinky. Správným stíněním kabelu sběrnice lze tlumit elektrické rušení, k němuž může v průmyslovém prostředí docházet. Nejlepších vlastností stínění dosáhnete následovně: Rukou pevně dotáhněte upevňovací šrouby konektorů, modulů a vedení pro vyrovnávání potenciálů. Používejte výhradně konektory s kovovou nebo pokovenou krytkou. Stínění připojujte v konektoru co největší plochou. Vedení sběrnice stiňte z obou stran. Signální kabely a kabel sběrnice neveďte společně s výkonovými kabely (motorové kabely), ale, pokud možno, v oddělených kabelových kanálech. V průmyslovém prostředí používejte kovové uzemněné kabelové lávky. Signální kabely a příslušné vedení pro vyrovnávání potenciálů veďte co možná nejkratší cestou s minimálním vzájemným odstupem. Vyvarujte se prodlužování sběrnice pomocí konektorů. Kabely sběrnice veďte co možná nejblíže podél uzemněných ploch. Při kolísání zemního potenciálu může oboustranně připojeným a uzemněným (PE) stíněním téci vyrovnávací proud. V takovém případě dbejte na dostatečné vyrovnání potenciálů podle příslušných předpisů VDE. 4.4 Zakončení sběrnice Pro snadné uvedení sběrnice do provozu a k omezení potenciálního zdroje instalačních chyb není karta XFP11A vybavena zakončovacími odpory sběrnice. Je-li karta XFP11A na začátku nebo na konci segmentu sběrnice PROFBUS a vede k ní jen jeden kabel PROFBUS, je třeba použít konektor s integrovaným zakončovacím odporem sběrnice. U tohoto konektoru zakončovací odpor sběrnice PROFBUS připojte. XFP11A XFP11A 11

12 4 Pokyny pro montáž a instalaci Nastavení adresy stanice 4.5 Nastavení adresy stanice Adresa stanice PROFBUS se nastavuje pomocí přepínačů DP na doplňkové kartě. Víceosový servozesilovač MOVAXS podporuje adresový rozsah Z výroby je adresa stanice PROFBUS nastavena na hodnotu 4: nc axx 2 hodnota: 1 = 2 1 hodnota: 2 = 2 2 hodnota: 4 1 = hodnota: 8 = 2 4 hodnota: 16 = 2 5 hodnota: 32 = 2 6 hodnota: 64 = Změna stacionární adresy stanice PROFBUS za provozu není účinná ihned. Projeví se teprve po novém zapnutí servozesilovače (sít + 24 V VYP/ZAP). Servozesilovač indikuje aktuální adresu stanice v "parametrickém stromu" zásuvných modulů pod nabídkou "/komunikace/základní nastavení". Příklad: Nastavení adresy PROFBUS nc AXX 2 hodnota: 1 1 = hodnota: 2 = 2 2 hodnota: 4 = 2 3 hodnota: 8 = 2 4 hodnota: 16 1 = hodnota: 32 = 2 6 hodnota: 64 = 12 XFP11A

13 Pokyny pro montáž a instalaci Provozní údaje doplňkové karty XFP11A Provozní údaje doplňkové karty XFP11A Kontrolky LED sběrnice PROFBUS Kontrolka LED RUN (zelená) Na doplňkové kartě rozhraní sběrnice XFP11A jsou dvě světelné diody, které indikují aktuální stav doplňkové karty XFP11A a sběrnice PROFBUS. Kontrolka LED RUN (CHOD) signalizuje řádný provoz elektroniky sběrnice Červená Zelená Funkce svítí svítí = oranžová: Firmware čeká na spouštěcí synchronizaci přes dvoubránovou pamět DpRAM nesvítí svítí Firmware je ve stavu "RUN" (CHOD) bliká (cca4hz) nesvítí Fatální chyba při operaci se zásobníkem sběrnice PROFBUS nesvítí nesvítí bliká (cca 2 Hz) bliká (cca 4 Hz) Nadřízený systém (servozesilovač + řízení) signalizoval přes DpRAM reset a je ještě ve stavu "reset" Nastavená adresa sběrnice PROFBUS je neplatná (adresa je větší než 125) Kontrolka LED BUS-FAULT (CHYBA SBĚRNCE) (červená) Kontrolka LED BUS-FAULT (CHYBA SBĚRNCE) signalizuje chybu sběrnice PROFBUS-DP. Červená Zelená Funkce svítí nesvítí Nezjištěna žádná přenosová rychlost, popříp. žádný "master" nesvítí nesvítí Probíhá výměna dat mezi kartou a DP masterem (stav "Data-Exchange") bliká nesvítí Karta rozpoznala přenosovou rychlost, přesto z masteru nepřišla žádná odezva Karta nebyla z masteru nakonfigurována nebo byla nakonfigurována nesprávně XFP11A XFP11A 13

14 4 Pokyny pro montáž a instalaci Soubory kmenových dat zařízení (GSD) 4.7 Soubory kmenových dat zařízení (GSD) Na domovské stránce firmy SEW-EURODRVE, " naleznete v rubrice "Software" aktuální verze souborů kmenových dat zařízení (GSD) pro kartu XFP11A. Oba soubory GSD mohou být využity současně v projektu STEP7. Stažené soubory se rozbalí do dvou složek, pro provozní režimy PROFBUS-DP a PROFBUS-DPV1. nstalace souboru GSD do projektu STEP7 Postup při instalaci je následující: Spust te Simatic Manager. Otevřete existující projekt a spust te hardwarovou konfiguraci. Nyní, v průběhu hardwarové konfigurace, zavřete okno projektu; jinak není instalace nové verze souboru možná. Přes položku nabídky "Extras / nstall new GSD... (nstalovat nový soubor GSD)" vyberte nový soubor GSD s názvem SEW_66.GSD. Soubor GSD a příslušné bitmapové soubory se nainstalují do projektu Step7. Aktuální soubor GSD odpovídá revizi GSD 4. Tato verze není shodná s výchozí verzí souboru SEW GSD. Číslo aktuální verze lze zjistit v informačním políčku hardwarového katalogu hardwarové konfigurace. V hardwarovém katalogu naleznete pohon SEW v následující složce: Obr. 3: Hardwarový katalog 56954axx 14 XFP11A

15 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace DP masteru 5 5 Konfigurace a uvedení do provozu 5.1 Konfigurace DP masteru V této kapitole získáte informace o konfigurování masteru DP a o uvedení servozesilovače do provozu na průmyslové sběrnici. Při konfiguraci doplňkové karty XFP11A na rozhraní sběrnice PROFBUS-DP postupujte, prosím, následovně: Nainstalujte, příp. zkopírujte, soubor kmenových dat zařízení (GSD) podle požadavků konfiguračního softwaru. Po úspěšné instalaci se karta zobrazí mezi podřízenými stanicemi (slave) ve složce "Drives/SEW/DPV1". Ke zkonfigurování nyní připojovací modul dopňte přetažením (Drag&Drop) pod názvem "XFP11A" do struktury sběrnice PROFBUS. Za tím účelem zadejte adresu stanice. Obr. 4: Zadání adresy stanice 57289axx XFP11A XFP11A 15

16 5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace DP masteru Doplňková karta XFP11A je nyní předkonfigurována jako 3PD. Chcete-li konfiguraci PD změnit, musíte modul 3PD na konektorové pozici 3 vymazat. Pak ze seznamu v hardwarovém katalogu můžete přetažením (Drag&Drop) do složky "XFP11A" vložit na konektorovou pozici 3 nějaký jiný modul PD. Obr. 5: Změna konfigurace PD 5729axx U cyklických dat procesu lze volitelně nakonfigurovat kanál parametrů MOVLNK. U konektorové pozice 2 smažte za tím účelem modul "Empty" (prázdný) a přetažením (Drag&Drop) jej nahraďte modulem "Param (4 slova)". Nyní zadejte vstupní a výstupní adresy, příp. adresy periferií, pro nakonfigurované datové šířky. Nyní můžete sběrnici PROFBUS-DP uvést do provozu. Červená kontrolka LED "BUS-FAULT" (chyba sběrnice) servozesilovače signalizuje stav konfigurování. Konzistentnost dat Konzistentní data jsou data, která se mezi automatizačním zařízením a servozesilovačem musí přenášet vždy společně a nesmí se nikdy přenášet odděleně. Konzistentnost dat je zvlášt důležitá při přenášení polohových údajů, příp. celých polohovacích úloh, nebot při nekonzistentním přenosu by se mohla pospojovat data pocházející z různých programových cyklů automatizačního zařízení, přičemž by se do servozesilovače přenesly nedefinované hodnoty. U systému PROFBUS-DP probíhá datová komunikace mezi automatizačním zařízením a řízením pohonů vždy s nastavením "Konzistentnost dat v celé délce". 16 XFP11A

17 Konfigurace a uvedení do provozu Uvedení servozesilovače do provozu Uvedení servozesilovače do provozu Podrobné informace k tomuto tématu najdete v provozní příručce servozesilovače MOVAXS, strana Nastavení dat procesu pomocí editoru PDO Podrobné informace k tomuto tématu najdete v provozní příručce servozesilovače MOVAXS, strana 19. XFP11A XFP11A 17

18 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Řízení servozesilovače 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP 6.1 Řízení servozesilovače Tato kapitola popisuje princip chování servozesilovače na sběrnici PROFBUS-DP. Řízení servozesilovače je realizováno přes datový kanál procesu, který má délku až 16 vstupních a výstupních slov. Tato datová slova procesu se zobrazují například při použití řízení s programovatelnou pamětí jako DP master ve vstupní/výstupní oblasti nebo v oblasti periferií a je proto možné s nimi obvyklým způsobem komunikovat. PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 PA 3 PA 2 PA 1 [2] [1] [1] PA 1 PE 1 PA 2 PE 2 PA 3 PE 3 PA 16 PE 16 PW16 PE 3 PW158 PE 2 PW156 PE 1 PW154 PW152 PW15 PW AXX Obr. 6: Znázornění dat sběrnice PROFBUS v adresové oblasti programovatelného řadiče (PLC) [1] Osmibytový kanál parametrů MOVLNK [2] Oblast adres SPS PE1... PE16 PA1... PA16 Vstupní data procesu Výstupní data procesu Další pokyny ohledně programování a konfigurace naleznete v souboru README_GSD66.PDF, který obdržíte spolu se souborem GSD. Příklad řízení automatizačním systémem Simatic S7 Řízení servozesilovače automatizačním systémem Simatic S7 se uskutečňuje podle zvolené konfigurace dat procesu buď přímo, příkazy pro nahrání a přenos (čtení a zápis), nebo speciálními systémovými funkcemi SFC 14 DPRD_DAT a SFC15 DPWR_DAT. V automatizačním systému S7 je v zásadě třeba tříbytová nebo delší než čtyřbytová data přenášet systémovými funkcemi SFC14 a SFC XFP11A

19 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Řízení servozesilovače 6 Příklad programu STEP7 Tento příklad nezávazně ukazuje jako bezplatnou zvláštní službu jen principiální postup při vytváření programu pro programovatelný řadič (PLC). Za obsah příkladu programu se proto nepřebírá žádná záruka. //Začátek cyklického zpracování programu v OB1 BEGN NETWORK TTLE = Kopírovat vstupní data procesu ze servozesilovače do DB3, slova /2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Číst záznam DP podřízené stanice (slave) LADDR := W#16#24 //Vstupní adresa 576 RET_VAL:= MW 3 //Výsledek ve slově příznaku 3 RECORD := P#DB3.DBX. BYTE 6 //Ukazatel NETWORK TTLE = Program PLC pro aplikací pohonu //Program PLC využije data procesu v DB3 k řízení pohonu L DB3.DBW //Nahrát vstupní slovo procesu PE1 (stavové slovo 1) L DB3.DBW 2 //Nahrát vstupní slovo procesu PE2 (skut. hodnota otáček) L DB3.DBW 4 //Nahrát vstupní slovo procesu PE3 (žádná funkce) L W#16#8 T DB3.DBW 2 //Zapsat 8hex do výstupního slova procesu PA1 (řídicí slovo 1 = regulace otáček pro funkční řídicí blok (FCB)) L 15 T DB3.DBW 22 //Zapsat 15dek do výstupního slova procesu PA2 (požadovaná hodnota otáček = 15 ot/min) L 7 T DB3.DBW 24 //Zapsat 7dek do výstupního slova procesu PA3 (zrychlení 7 1/s min) //Konec cyklického zpracování programu v OB1 NETWORK TTLE = Kopírovat výstupní data procesu z DB3, slova 2/22/24, do servozesilovače CALL SFC 15 (DPWR_DAT //Zapsat záznam DP podřízené stanice (slave) LADDR := W#16#24 //Výstupní adresa 576 = 24hex RECORD := P#DB3.DBX 2. BYTE 6 //Ukazatel na DB/DW RET_VAL := MW 32 XFP11A XFP11A 19

20 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Překročení časového limitu (timeout) sběrnice PROFBUS-DP 6.2 Překročení časového limitu (timeout) sběrnice PROFBUS-DP Dojde-li k poruše nebo přerušení přenosu dat na sběrnici PROFBUS-DP, dojde v servozesilovači MOVAXS k překročení časového limitu pro kontrolu odezvy (je-li nakonfigurována v masteru DP). Kontrolka LED "BUS-FAULT" (chyba sběrnice) se rozsvítí, příp. rozbliká, a signalizuje, že nejsou přijímána žádná nová využitelná data. Servozesilovač MOVAXS současně reaguje podle chybové odezvy navolené v parametru P831 Reaktion Feldbus Timeout (reakce na překročení časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice). Parametr Feldbus Timeout (překročení časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice) udává časový limit pro kontrolu odezvy předvolený DP masterem při spuštění sběrnice PROFBUS-DP. Změnu tohoto časového limitu (timeout) lze provést pouze z DP masteru. Změny prováděné přes ovládací panel, příp. programem MOVTOOLS -MotionStudio, se sice zobrazí, ale nejsou účinné a při dalším spuštění DP se opět přepíší. 6.3 Reakce na překročení časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice Parametrem Reaktion Feldbus-Timeout (reakce na překročení časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice) se parametrizuje chybová činnost, kterou spouští funkce sledování časového limitu (timeout) průmyslové sběrnice. Provedené nastavení parametru musí být v souladu s nastavením v systému masteru (S7: sledování odezvy). 2 XFP11A

21 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP Přístup k parametrům pohonu je u sběrnice PROFBUS-DP realizován osmibytovým kanálem parametrů MOVLNK, který kromě běžných služeb READ (ČTENÍ) a WRTE (ZÁPS) nabízí ještě další parametrizační služby. Struktura osmibytového kanálu parametrů MOVLNK Přístup k parametrům pohonu u servozesilovače je u sběrnice PROFBUS-DP realizován pomocí "Objektu parametrů a dat procesu" ("Parameter-Prozessdaten- Objekt" (PPO)). Tento PPO se přenáší cyklicky a obsahuje kromě datového kanálu procesu [2] také kanál parametrů [1], v němž lze hodnoty parametrů měnit acyklicky. [1] [1] [2] [2] Obr. 7: Komunikace přes PROFBUS-DP 56554AXX Následující tabulka znázorňuje strukturu osmibytového kanálu parametrů MOVLNK. V zásadě je tvořen řídicím bytem, dvoubytovým indexovým slovem, bytovým subindexem a čtyřmi datovými byty. Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Řízení Subindex ndex High ndex Low Data MSB Data Data Data LSB ndex parametrů 4 byty dat XFP11A XFP11A 21

22 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP Zjišt ování indexu a subindexu se provádí zobrazením specifikace údajů v parametrickém stromu. Obr. 8: Zobrazení specifikace údajů v parametrickém stromu ade 22 XFP11A

23 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP 6 Správa osmibytového kanálu parametrů MOVLNK Celý průběh parametrizace je koordinován bytem : řízení. Tímto bytem se zpřístupňují důležité obslužné parametry jako identifikace služby, délka dat nebo provedení a stav prováděné služby. Následující tabulka ukazuje, že v bitech, 1, 2 a 3 je zakódována identifikace služby, takže také definují, která služba bude vykonána. Bity 4 a 5 udávají délku dat v bytech pro službu Write (zápis), která se pro servozesilovač SEW vždy nastavuje na 4 byty. 7 / MSB / LSB dentifikace služby = Žádná služba 1 = Čtení parametru 1 = Zápis parametru 11 = Přechodný zápis parametru 1 = Čtení minima 11 = Čtení maxima 11 = Čtení implicitního nastavení 111 = Čtení stupnice 1 = Čtení atributu Délka dat = 1 byte 1 = 2 byty 1 = 3 byty 11 = 4 byty (musí být nastaveno!) Bit pro navázání spojení (handshake) musí být při cyklickém přenosu s každým novým požadavkem změněn Stavový bit = bezchybné vykonání služby 1 = chyba při vykonání služby Bit 6 slouží pro navázání spojení (handshake) mezi řízením a servozesilovačem. V servozesilovači vyvolá vykonání zadané služby. Jelikož je speciálně u sběrnice PROFBUS-DP kanál parametrů přenášen cyklicky s daty procesu, musí být vykonání služby v servozesilovači spuštěno hranou signálu pro navázání spojení (handshake) na bitu 6. K tomu se hodnota tohoto bitu mění pro každou nově prováděnou službu. Servozesilovač signalizuje bitem pro navázání spojení (handshake), zda byla služba vykonána či nikoli. Jakmile řídicí systém přijme bit pro navázání spojení (handshake) odpovídající vyslanému, byla služba vykonána. Stavový bit 7 potom udává, zda byla služba vykonána správně nebo chybně. ndexové adresování Bytem 2: ndex-high (horní část indexu) a bytem 3: ndex-low (dolní část indexu) se určí parametr, který se má číst nebo do nějž se má zapisovat prostřednictvím průmyslové sběrnice. Parametry servozesilovače jsou nezávisle na připojené sběrnici adresovány jednotným indexem. Byte 1 udává subindex daného parametru. Datová oblast Data se nacházejí, jak je znázorněno v následující tabulce, v bytech 4 až 7 kanálu parametrů. Pro každou službu je tak možné přenést maximálně 4 byty dat. Data se zadávají vždy zarovnaná vpravo, tj. v bytu 7 je nejnižší významový bit (Data-LSB) a v bytu 4 je naopak nejvyšší významový bit (Data-MSB). Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Řízení Subindex ndex High ndex Low Data MSB Data Data Data LSB Bajt high 1 Bajt low 1 Bajt high 2 Bajt low 2 Horní slovo Dolní slovo Dvojslovo XFP11A XFP11A 23

24 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP Chybné vykonání služby Chybné vykonání služby je signalizováno nastavením stavového bitu v řídicím bytu. Pokud je přijatý bit pro navázání spojení (handshake) shodný s vyslaným, byla služba v servozesilovači vykonána. Pokud přitom stavový bit signalizuje chybu, zapíše se do datové oblasti parametrové depeše chybový kód. Byty pak přenášejí návratový kód ve strukturovaném tvaru ( kapitola "Návratové kódy"). Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Řízení Subindex ndex High ndex Low Třída chyb Chybový kód Stavový bit = 1: Chybné vykonání služby Příd. kód, horní část Příd. kód, dolní část Čtení parametru prostřednictvím průmyslové sběrnice PROFBUS-DP (Read (čtení)) S ohledem na cyklický přenos kanálu parametrů se pro vykonání služby READ (ČTENÍ) osmibytového kanálu parametrů MOVLNK smí bit pro navázání spojení (handshake) měnit teprve po odpovídající úpravě celého kanálu parametrů podle dané služby. Při čtení parametru proto, prosím, dodržujte následující postup: 1. Zapište index parametru, který se má číst, do bajtu 2 (ndex-high) a bajtu 3 (ndex-low). 2. Zapište identifikaci služby Read (čtení) do řídicího bytu (byte ). 3. Překlopením bitu pro navázání spojení (handshake) odešlete službu Read (čtení) na servozesilovač. Jelikož se jedná o službu 'čtení', odeslané datové byty (byte ) i zakódovaná délka dat (v řídicím bytu) se ignorují a nemusí se tudíž zadávat. Servozesilovač nyní službu Read (čtení) zpracuje a překlopením bitu pro navázání spojení (handshake) vrátí potvrzení služby. 7 / MSB / LSB /1 1) X 2) X 2) 1 dentifikace služby 1 = Čtení parametru Délka dat u služby Read (čtení) není relevantní Bit pro navázání spojení (handshake) musí být při cyklickém přenosu s každým novým požadavkem změněn Stavový bit = bezchybné vykonání služby 1 = chyba při vykonání služby 1) Hodnota bitu se mění 2) Hení relevantní Výše uvedená tabulka znázorňuje kódování služby READ (ČTENÍ) v řídicím bytu. Délka dat není relevantní, stačí zadat identifikaci služby READ (ČTENÍ). Aktivace této služby v servozesilovači se nyní provede překlopením bitu pro navázání spojení (handshake). K aktivování služby Read (čtení) tak dochází při přechodu řídicího bytu do kódu 1hex nebo 41hex. 24 XFP11A

25 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP 6 Zápis parametru prostřednictvím průmyslové sběrnice PROFBUS-DP (Write (zápis)) S ohledem na cyklický přenos kanálu parametrů se pro vykonání služby WRTE (ZÁPS) osmibytového kanálu parametrů MOVLNK smí bit pro navázání spojení (handshake) měnit teprve po odpovídající úpravě celého kanálu parametrů podle dané služby. Při zápisu parametru proto, prosím, dodržujte následující postup: 1. Zadejte index zapisovaného parametru do bytu 2 (ndex-high) a bytu 3 (ndex-low) a subindex do bytu Zadejte zapisovaná data do bajtů 4 až dentifikaci služby a délku dat pro službu Write (zápis) zadejte do řídicího bytu (byte ). 4. Překlopením bitu pro navázání spojení (handshake) odešlete službu Write (zápis) na servozesilovač. Servozesilovač nyní službu Write (zápis) zpracuje a překlopením bitu pro navázání spojení (handshake) vrátí potvrzení služby. Následující tabulka znázorňuje kódování služby WRTE (ZÁPS) v řídicím bytu. Délka dat je pro všechny parametry servozesilovačů SEW 4 byty. K předání této služby servozesilovači dojde překlopením bitu pro navázání spojení (handshake). Na servozesilovači SEW má tedy služba Write (zápis) kódování řídicího bajtu obecně 32hex nebo 72hex. 7 / MSB / LSB /1 1) dentifikace služby 1 = Zápis parametru Délka dat 11 = 4 byty Bit pro navázání spojení (handshake) musí být při cyklickém přenosu s každým novým požadavkem změněn Stavový bit = bezchybné vykonání služby 1 = chyba při vykonání služby 1) Hodnota bitu se mění Průběh parametrizace u sběrnice PROFBUS-DP Na příkladu služby WRTE (ZÁPS) je na následujícím obrázku znázorněn průběh parametrizace mezi řízením a servozesilovačem prostřednictvím průmyslové sběrnice PROFBUS-DP. Pro zjednodušení průběhu je na obrázku znázorněn pouze řídicí byte kanálu parametrů. Zatímco řízení připravuje kanál parametrů pro službu Write (zápis), servozesilovač kanál parametrů jen přijímá a odesílá zpět. Aktivace služby proběhne teprve v okamžiku, kdy se překlopí bit pro navázání spojení (handshake), tedy, když v tomto příkladu změní svou hodnotu z na 1. Teprve pak servozesilovač kanál parametrů interpretuje a zpracovává služba Write (zápis), na všechny depeše však nadále odpovídá s bitem pro navázání spojení (handshake) =. Vykonání služby se potvrdí překlopením bitu pro navázání spojení (handshake) v návratové depeši servozesilovače. Řízení rozpozná, že přijatý bit pro navázání spojení (handshake) opět souhlasí s odeslaným, a může tedy začít připravovat novou parametrizaci. XFP11A XFP11A 25

26 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Parametrizace přes PROFBUS-DP Formát dat parametrů Řízení PROFBUS-DP(V) Servozesilovač (slave) XXX... Kanál parametrů se přijímá, 111XXX ale nevyhodnocuje Kanál parametrů je připravován pro službu Write (zápis) Bit pro navázání spojení (handshake) se překlopí a služba se předá servozesilovači XXX XXX XXX XXX Služba Write (zápis) je vykonána, bit pro navázání spojení (handshake) se překlopí Obdrženo potvrzení o vykonání služby, nebot vysílaný a přijímaný bit pro navázání spojení (handshake) jsou opět shodné 1111XXX XXX... Kanál parametrů se přijímá, ale nevyhodnocujeí Při parametrizaci přes rozhraní průmyslové sběrnice se používá stejné kódování parametrů, jako přes rozhraní systémové sběrnice. Datové formáty a rozsahy hodnot jednotlivých parametrů se nacházejí v konfigurační příručce servozesilovačů MOVAXS. 26 XFP11A

27 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Návratové kódy parametrizace Návratové kódy parametrizace Prvky Při chybné parametrizaci se ze servozesilovače vrací na parametrizující master různé návratové kódy s podrobnými informacemi o příčině chyby. Obecně jsou tyto návratové kódy strukturované. Rozlišují se následující prvky: třída chyb, chybový kód, doplňující kód. Uvedené návratové kódy jsou jednoznačně popsány v konfigurační příručce a nejsou součástí této dokumentace. V souvislosti se sběrnicí PROFBUS však mohou nastat následující zvláštní případy: Třída chyb Prvek třída chyb slouží k přesnější klasifikaci druhu chyby. Servozesilovač MOVAXS podporuje následující třídy chyb, definované podle EN 517(V2): Třída (hex) Označení Význam 1 vfd-state stavová chyba virtuálního zařízení na průmyslové sběrnici 2 application-reference chyba v aplikačním programu 3 definition chyba v definici 4 resource zdrojová chyba 5 service chybové vykonání služby 6 access chyba přístupu 7 ov chyba ve složce objektů 8 other jiná chyba (viz doplňující kód) Třídu chyb, s výjímkou třídy chyb 8 = jiná chyba, generuje při chybné komunikaci komunikační software karty průmyslové sběrnice. Návratové kódy ze servozesilovače spadají vesměs do třídy chyb 8 = jiná chyba. K přesnějšímu rozlišení této chyby slouží prvek doplňující kód. Chybový kód Prvek chybový kód umožňuje přesnější rozklíčování příčiny chyby v dané třídě a při chybné komunikaci jej generuje komunikační software karty průmyslové sběrnice. Pro třídu chyb 8 = jiná chyba je definován jen chybový kód = (jiný chybový kód). V tomto případě se přesné rozklíčování provádí v doplňujícím kódu. XFP11A XFP11A 27

28 6 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Zvláštní případy Doplňující kód Doplňující kód zahrnuje specifické návratové kódy SEW pro chybnou parametrizaci servozesilovače. Odesílají se masteru ve třídě chyb 8 = jiná chyba. Následující tabulka shrnuje všechny přípustné doplňující kódy. Add.-Code high (hex) Add.-Code low (hex) Význam Žádná chyba 1 Nepovolený index parametru 11 Funkce/parametr není implementován 12 Přístup jen pro čtení 13 Blokování parametrů je aktivní 14 Nastavení od výrobce je aktivní 15 Hodnota parametru příliš velká 16 Hodnota parametru příliš malá 17 Pro tuto funkci/parametr chybí potřebná doplňková karta 18 Chyba systémového softwaru 19 Parametrizační přístup pouze přes sériové rozhraní procesu RS485 na X13 1A Parametrizační přístup pouze přes diagnostické rozhraní RS485 1B Parametr je chráněn proti přístupu 1C Nutné blokování regulátoru 1D Nepřípustná hodnota parametru 1E Bylo aktivováno nastavení od výrobce 1F Parametr nebyl uložen do EEPROM 2 Parametr není možné změnit, pokud je koncový stupeň uvolněn 6.6 Zvláštní případy Zvláštní návratové kódy Chyby parametrizace, které nemohou být automaticky identifikovány ani aplikační vrstvou průmyslové sběrnice ani systémovým softwarem servozesilovače, jsou řešeny jako zvláštní případy. Jedná se přitom o následující chyby, které mohou nastat v závislosti na použité doplňkové kartě průmyslové sběrnice: Chybný kód služby v kanálu parametrů, Chybná délka dat služby v kanálu parametrů, nterní chyba komunikace, Třída chyb: 5, Chybový kód: 3, Doplňkový kód Add-High (horní část):, Doplňkový kód Add-Low (dolní část): XFP11A

29 Chování při provozu na sběrnici PROFBUS-DP Zvláštní případy 6 Chybné kódování služby v kanálu parametrů Při parametrizaci prostřednictvím kanálu parametrů byl chybně zakódován řídicí a subindexový byte. Následující tabulka udává návratový kód pro tento zvláštní případ. Kód (dek) Význam Třída chyb: 5 Servis Chybový kód: 5 Nepřípustný parametr Doplňkový kód, - horní část: Doplňkový kód, dolní část: - Odstranění chyby: Překontrolujte bity a 1 v kanálu parametrů. Chybný údaj o délce dat služby v kanálu parametrů Při parametrizaci prostřednictvím kanálu parametrů byla u služby Read (čtení) nebo Write (zápis) zadána jiná délka dat než 4 byty. Návratové kódy jsou uvedeny v následující tabulce. Kód (dek) Význam Třída chyb: 6 Přístup Chybový kód: 8 Porušení pravidla Doplňkový kód, - horní část: Doplňkový kód, dolní část: - Odstranění chyby: Překontrolujte bity 4 a 5 v řídicím bytu kanálu parametrů, které udávají délku dat. Oba bity musí mít hodnotu 1. nterní chyba komunikace Návratový kód uvedený v následující tabulce se vrací, když se vyskytne interní chyba komunikace. Parametrizační služba předávaná prostřednictvím průmyslové sběrnice se možná neprovedla a měla by se zopakovat. Při opakovaném výskytu této chyby se servozesilovač musí úplně vypnout a znovu zapnout, aby proběhla nová inicializace. Kód (dek) Význam Třída chyb: 6 Přístup Chybový kód: 2 Hardwarová chyba Doplňkový kód, - horní část: Doplňkový kód, dolní část: - Odstranění chyby: Zopakujte službu Read (čtení) nebo Write (zápis). Pokud se chyba vyskytne znovu, odpojte servozesilovač krátkodobě od sítě a znovu jej zapněte. Pokud se chyba vyskytuje stále, obrat te se na servis firmy SEW-EURODRVE. XFP11A XFP11A 29

30 7 Funkce DP-V1 Úvod ke sběrnici PROFBUS-DP-V1 7 Funkce DP-V1 7.1 Úvod ke sběrnici PROFBUS-DP-V1 V této kapitole jsou popsány funkce a pojmy, které se používají pro provoz servozesilovačů SEW na sběrnici PROFBUS-DP-V1. Zevrubné technické informace o sběrnici PROFBUS-DP-V1 získáte od Organizace uživatelů sběrnic PROFBUS (PROFBUS user organization) nebo na webové stránce Specifikací PROFBUS-DP-V1 byly v rámci rozšíření PROFBUS-DP-V1 uvedeny nové acyklické služby Read (čtení) / Write (zápis). Tyto acyklické služby jsou za cyklického provozu sběrnice vkládány do speciálních depeší, aby byla zajištěna kompatibilita mezi sběrnicemi PROFBUS-DP (verze ) a PROFBUS-DP-V1 (verze 1). Pomocí acyklických služeb Read (čtení) / Write (zápis) je možné mezi stanicemi master a slave (servozesilovač) vyměňovat větší objemy dat než např. přes 8bytový kanál parametrů při cyklickém přenosu vstupních a výstupních dat. Výhodou acyklické výměny dat přes DP-V1 je minimální zatížení cyklického provozu sběrnice, nebot zprávy DP-V1 jsou vkládány do cyklu sběrnice jen podle potřeby. Kanál parametrů DP-V1 otevírá uživateli dvě možnosti: Nadřízená řídicí jednotka má přístup ke všem informacím o podřízených zařízeních (slave) SEW-DP-V1. Kromě cyklických dat procesu je tak možné číst i nastavení zařízení, načtené hodnoty ukládat v řídicí jednotce a měnit nastavení v podřízeném zařízení slave. Kromě toho existuje možnost provozovat servisní software (používaný i pro uvádění zařízení do provozu) MOVTOOLS -MotionStudio přes kanál parametrů DP-V1 namísto využití proprietárního spojení přes sériové rozhraní RS-485. Po nainstalování softwaru MOVTOOLS -MotionStudio jsou podrobné informace uloženy ve složce...\sew\movtools\fieldbus. Pro lepší porozumění jsou na následujícím obrázku znázorněny důležité vlastnosti uspořádání se sběrnicí PROFBUS-DP-V1. C1-Master C2-Master C2-Master Param Cyclic OUT Data PD PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C1-Services Param Cyclic N Data PD SEW Drive Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services 52123AXX 3 XFP11A

31 Funkce DP-V1 Úvod ke sběrnici PROFBUS-DP-V1 7 Master třídy C1 (C1-Master) Na sběrnici PROFBUS-DP-V1 se rozlišují různé třídy masterů. Master třídy C1 provádí především cyklickou výměnu dat se zařízeními slave. Typickými mastery třídy C1 jsou např. řídicí systémy, jako programovatelný řadič (PLC), které si cyklicky vyměňují se zařízením slave data procesu. Acyklické spojení mezi masterem třídy C1 a zařízením slave vznikne prostřednictvím sběrnice PROFBUS-DP-V1 automaticky při vytvoření spojení cyklického, pokud byla souborem GSD aktivována funkce DP-V1. Na sběrnici PROFBUS-DP-V1 smí být provozován jen jeden master třídy C1. Master třídy C2 (C2-Master) Master třídy C2 neprovádí sám žádnou cyklickou výměnu dat se zařízeními slave. Typickými mastery třídy C2 jsou např. vizualizační systémy nebo také dočasně instalovaná programovací zařízení (notebook / PC). Master třídy C2 používá pro komunikaci se zařízeními slave výhradně acyklická spojení. Tato acyklická spojení mezi masterem třídy C2 a zařízením slave se navazují službou nitiate (inicializace). Úspěšným provedením služby nitiate (inicializace) je spojení navázáno. Po navázání spojení lze službami Read (čtení) nebo Write (zápis) provádět acyklickou výměnu dat se zařízeními slave. Na sběrnici DP-V1 může být několik aktivních masterů třídy C2. Počet spojení s mastery třídy C2, která mohou být na jednom zařízení slave navázána současně, je dán zařízením slave. Servozesilovače SEW podporují dvě paralelní spojení s mastery třídy C2. Datové sady (DS) Užitečná data přenášená službami DP-V1 se sdružují do datových sad. Každá datová sada je jednoznačně reprezentována délkou, číslem slotu a indexem. Ke komunikaci se servozesilovačem SEW prostřednictvím sběrnice DP-V1 se používá struktura datové sady 47, která je v aplikačním profilu PROFdrive, vydaném Organizací uživatelů sběrnice PROFBUS a zaměřeném na techniku pohonů, definována od V3.1 jako kanál parametrů DP-V1 pro řízení pohonů. Prostřednictvím tohoto kanálu parametrů lze uplatňovat různé způsoby přístupu k parametrizačním datům servozesilovače. Služby DP-V1 S rozšířením DP-V1 se zavádějí nové služby, které mohou být využity pro acyklickou výměnu dat mezi zařízeními master a slave. V principu se rozlišují následující služby: Master třídy C1 Typ spojení: MSAC1 (Master/Slave Acyclic C1) Read (čtení) Čtení datové sady Write (zápis) Zápis datové sady Master třídy C2 Typ spojení: MSAC2 (Master/Slave Acyclic C2) NTATE Navázání spojení s masterem třídy C2 (inicializace) ABORT (zrušení) Ukončení spojení s masterem třídy C2 Read (čtení) Čtení datové sady Write (zápis) Zápis datové sady Zpracování alarmu v DP-V1 Kromě acyklických služeb bylo v specifikaci DP-V1 definováno rovněž rozšířené zpracování alarmu. Nyní se rozlišují různé typy alarmu. Při provozu v DP-V1 tak již není možné provést vyhodnocení specifické diagnostiky zařízení pomocí služby DP-V1 "DDLM_SlaveDiag". Pro techniku pohonů nebylo v DP-V1 definováno žádné zpracování alarmu, nebot servozesilovač přenáší své stavové informace pouze v rámci cyklického předávání dat procesu. XFP11A XFP11A 31

32 7 Funkce DP-V1 Vlastnosti servozesilovačů SEW 7.2 Vlastnosti servozesilovačů SEW Moduly rozhraní průmyslových sběrnic SEW podle specifikace sběrnice PROFBUS-DP-V1 splňují všechny komunikační charakteristiky rozhraní DP-V1. Pohony jsou v zásadě řízeny podle normy DP-V1 cyklickými daty procesu z masteru třídy C1. Tento master třídy C1 (zpravidla programovatelný řadič (PLC)) může navíc při cyklické výměně dat používat osmibytový kanál parametrů MOVLNK pro parametrizaci doplňkové karty XFP11A. Přístup k podřízeným zařízením získá master třídy C1 přes kanál DP-V1-C1 prostřednictvím služeb Read (čtení) a Write (zápis). Současně s oběma těmito parametrizačními kanály mohou být vytvořeny dva další kanály pro master třídy C2, přes které např. jeden master třídy C2 načítá data parametrů pro vizualizaci a druhý, třeba nějaký notebook, konfiguruje s využitím softwaru MOVTOOLS -MotionStudio pohon. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1-Services DP: 8 Byte Param DP: PD Acyclic DP-V1 C2-Services PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services SEW PROFBUS DP-V1 nterface Cyclic N/Out DP Parameterbuffer C1-Parameterbuffer C2-Parameterbuffer C2-Parameterbuffer cyclic Process Data Drive System Parameterbuffer Obr. 9: Parametrizační kanály u systému PROFBUS-DP-V AXX 7.3 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Parametrizace pohonů prostřednictvím kanálu parametrů podle aplikačního profilu PROFdrive DP-V1, verze profilu 3., se v zásadě provádí datovou sadou s indexem 47. Pomocí záznamu Request-D se rozlišuje, zda se jedná o parametrizační přístup podle aplikačního profilu PROFdrive, nebo o přístup přes služby softwaru MOVLNK od firmy SEW-EURODRVE. Následující tabulka znázorňuje možná kódování jednotlivých prvků. Struktura datové sady je identická pro přístup prostřednictvím aplikačního profilu PROFdrive i prostřednictvím softwaru MOVLNK. DPV1 READ/WRTE PROFdrive Parameter Channel DS47 SEW MOVLNK 53125AXX 32 XFP11A

33 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Jsou podporovány následující služby softwaru MOVLNK : Osmibytový kanál parametrů MOVLNK se všemi službami podporovanými servozesilovačem, jako např. Read Parameter (čtení parametru), Write Parameter (zápis parametru), Write Parameter volatile (přechodný zápis parametru). Jsou podporovány následující služby aplikačního profilu PROFdrive: Čtení (Request Parameter) jednotlivých parametrů typu dvojslovo, Zápis (Change Parameter) jednotlivých parametrů typu dvojslovo. Tabulka 1: Prvky datové sady DS47 Pole Typ dat Hodnoty Request Reference Unsigned8 x rezervováno x1... xff Request D Unsigned8 x1 Request parameter (PROFdrive) x2 Change parameter (PROFdrive) x4 SEW MOVLNK Service Response D Unsigned8 Response (+): x rezervováno x1 Request parameter (+) (PROFdrive) x2 Change parameter (+) (PROFdrive) x4 SEW MOVLNK Service (+) Response ( ): x81 Request parameter ( ) (PROFdrive) x82 Change parameter ( ) (PROFdrive) xc SEW MOVLNK Service ( ) Axis Unsigned8 x... xff Number of axis No. of Unsigned8 x1... x DWORDs (24 DP-V1 data bytes) Parameters Attribute Unsigned8 x1 Value Pro SEW MOVLNK (Request D = x4): x No service x1 Read Parameter x2 Write Parameter x3 Write Parameter volatile x4... xf rezervováno No. of Elements Unsigned8 x for non-indexed parameters x1... x75 Quantity Parameter Number Unsigned16 x... xffff MOVLNK parameter index Subindex Unsigned16 x SEW: Format Unsigned8 x43 Double word x44 Error No. of Values Unsigned8 x... xea Quantity Error Value Unsigned16 x... x64 PROFdrive-Errorcodes x8 + MOVLNK -AdditionalCode Low Pro SEW MOVLNK 16-Bit Error Value XFP11A XFP11A 33

34 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Průběh parametrizace datovou sadou 47 Přístup k parametrům je realizován kombinací služeb DP-V1 Write (zápis) a Read (čtení). Požadavkem Write.req (požadavek zápisu) se parametrizační příkaz vyšle do zařízení slave. Potom následuje interní zpracování v zařízení slave. Master pak vyšle požadavek Read.req (požadavek čtení), aby zjistil výsledek parametrizace. Pokud master obdrží ze zařízení slave negativní odpověď Read.res, zopakuje požadavek Read.req (požadavek čtení). Jakmile je zpracování parametru v servozesilovači ukončeno, vyšle slave na požadavek čtení pozitivní odpověď Read.res. V užitečných datech pak je parametrizační odpověď na dříve vyslaný parametrizační příkaz Write.req (požadavek zápisu), viz Obr. 1. Tento mechanizmus platí stejně jak pro master třídy C1, tak pro mastery třídy C2. Master PROFBUS-DPV1 Slave (Drive) Parameter Request WRTE.req DS47 with data (parameter request) Parameter Request WRTE.res without data READ.req DS47 without data READ.res(-) without data Parameter Processing READ.req DS47 without data Parameter Response READ.res(+) with data (parameter response) Parameter Response Obr. 1: Sekvence depeší pro parametrizační přístup přes PROFBUS-DP-V AXX 34 XFP11A

35 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Vývojový diagram pro master DP-V1 Má-li cyklus průmyslové sběrnice velmi krátkou periodu, je požadavek čtení parametrizační odpovědi vyslán dříve, než servozesilovač parametrizační přístup vnitřně ukončí. Odpověď ze servozesilovače tak v daném okamžiku není ještě k dispozici. Servozesilovač v tomto stavu vyšle na úrovni DP-V1 negativní odpověď s chybovým kódem Error_Code _1 = xb5 (stavový konflikt). Master DP-V1 pak musí výše uvedeným požadavkem Read.req (požadavek čtení) vysílat nové dotazy, dokud od servozesilovače nepřijde pozitivní odpověď. Send Write.request with Parameterdata Check Write. response Write.response negative Write.response positive Send DS_Read.req with Parameterdata Read. response State Conflict? yes no Other Errors or Timeout yes no Parameter transfer ok, data available Parameter transfer aborted with ERROR Obr. 11: Vývojový diagram 53127AXX XFP11A XFP11A 35

36 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Adresování podřízených servozesilovačů Ve struktuře datové sady DS47 je definován prvek "Axis". Pomocí tohoto prvku lze dosahovat na víceosové pohony provozované na jednom společném rozhraní PROFBUS. Prvek "Axis" tak přes rozhraní sběrnice PROFBUS adresuje jedno z podřízených zařízení. Tento mechanizmus nachází použití např. u modulů rozhraní pro připojení průmyslových distributorů SEW typu MQP pro pohony MOVMOT na sběrnici PROFBUS nebo u brány UFP pro měniče MOVTRAC 7. Adresování servozesilovače MOVAXS na sběrnici PROFBUS-DP-V1 Přístupy k parametrům servozesilovače se provádějí při nastavení prvku Axis =. Jelikož na servozesilovači MOVDRVE nejsou žádné podřízené pohony, je přístup s nastavením Axis > vyhodnocen s chybovým kódem. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DPV1 C1-Services Param Param Cyclic OUT Data Cyclic N Data PD PD Acyclic DPV1 C2-Services Axis = PROFBUS DPV1 Acyclic DPV1 C2-Services Axis = Axis = 56556AXX Obr. 12: Přímé adresování servozesilovače MOVAXS přes sběrnici PROFBUS-DP-V1 s nastavením Axis = Parametrizační příkazy MOVLNK Kanál parametrů MOVLNK servozesilovačů SEW se zobrazuje přímo ve struktuře datové sady 47. Pro výměnu parametrizačních příkazů MOVLNK se využívá Request-D 4 (SEW-EURODRVE MOVLNK -Service). Parametrizační přístup prostřednictvím služeb MOVLNK má zásadně níže popsanou strukturu. Používá se přitom sekvence depeší typická pro datovou sadu 47. Request-D: 4 SEW MOVLNK Service V kanálu parametrů MOVLNK je vlastní služba definována prvkem datové sady Attribute (atributy). Horní půlbyte tohoto prvku přitom odpovídá půlbytu se zakódovanou službou v řídicím bytu kanálu parametrů DP. 36 XFP11A

37 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Příklad čtení parametru prostřednictvím softwaru MOVLNK Následující tabulky znázorňují příklad struktury užitečných dat požadavku Write.request (požadavek zápisu) a odpovědi Read.res (odpověď na požadavek čtení) pro čtení jednoho jednotlivého parametru prostřednictvím kanálu parametrů MOVLNK. Vyslání parametrizačního příkazu Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat pro požadavek Write.req (požadavek zápisu) s hlavičkou DP-V1. Požadavkem Write.req (požadavek zápisu) se parametrizační příkaz vyšle do servozesilovače. Bude se číst teplota chladicího tělesa (index 9795, subindex 1). Tabulka 2: Hlavička požadavku Write.request (požadavek zápisu) pro předání parametrizačního příkazu Služba: Write.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 1 1 bytů užitečných dat pro parametrizační příkaz Tabulka 3: UŽTEČNÁ DATA požadavku Write.req služby MOVLNK "Read Parameter" Byte Pole Hodnota Popis Request Reference x1 ndividuální referenční číslo pro parametrizační příkaz, zobrazí se v parametrizační odpovědi 1 Request D x4 Služba SEW MOVLNK 2 Axis x Číslo osy; = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Attribute x1 MOVLNK Service "Read Parameter" 5 No. of Elements x = přímý přístup k hodnotě, žádný podřízený prvek 6..7 Parameter Number x2643 Teplota chladicího tělesa, index 9795 dek 8..9 Subindex x1 Subindex 1 Vyžádání si parametrizační odpovědi Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat požadavku Read.req (požadavek čtení) s hlavičkou DP-V1. Tabulka 4: Požadavek Read.req (požadavek čtení) pro vyžádání si parametrizační odpovědi Služba: Read.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 24 Maximální délka bufferu odpovědi v masteru DP-V1 Pozitivní parametrizační odpověď systému MOVLNK Tabulka znázorňuje užitečná data pozitivní odpovědi Read.res (odpověď na požadavek čtení) na parametrizační příkaz. V příkladu se jako hodnota parametru vrací teplota chladicího tělesa (index 9795, subindex 1). Tabulka 5: Hlavička DP-V1 pozitivní parametrizační odpovědi Read.response Služba: Read.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 1 1 bytů užitečných dat v bufferu odpovědi XFP11A XFP11A 37

38 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Tabulka 6: Pozitivní odpověď pro službu MOVLNK Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D x4 Pozitivní odpověď systému MOVLNK 2 Axis x Zrcadlené číslo osy: pro jednotlivou osu 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Format x43 Formát parametru: Dvojslovo 5 No. of values x1 Hodnota Value Hi x23 Horní část parametru 8..9 Value Lo xaeca Dolní část parametru Dekódování: 1) 23 AECA = dek >> teplota chladicího tělesa 33,79 C 1) Pokyny ohledně uživatelských jednotek naleznete v konfigurační příručce Příklad zápisu jednoho parametru přes MOVLNK Následující tabulky znázorňují příklad struktury služeb Write (zápis) a Read (čtení). V tomto příkladu se jedná o přechodný zápis zrychlení 1) 3 1/min s (lokální zrychlení: index 9598, subindex 6) pro funkční řídicí blok FCB5 "Regulace otáček". Používá se přitom služba MOVLNK Write Parameter volatile (přechodný zápis parametru). Vyslání příkazu "Write parameter volatile (přechodný zápis parametru)" Tabulka 7: Hlavička DP-V1 Write.request s parametrizačním příkazem Služba: Write.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) bytů užitečných dat pro buffer příkazu Tabulka 8: Write.req využitelná data pro službu MOVLNK "Write Parameter volatile" Byte Pole Hodnota Popis Request Reference x1 ndividuální referenční číslo pro parametrizační příkaz, zobrazí se v parametrizační odpovědi 1 Request D x4 Služba SEW MOVLNK 2 Axis x Číslo osy; = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Attribute x3 MOVLNK Service "Write Parameter volatile" 5 No. of Elements x = přímý přístup k hodnotě, žádný podřízený prvek 6..7 Parameter Number x257e FCB5 "Regulace otáček", lokální zrychlení, index Subindex x6 Subindex 6 1 Format x43 Dvojslovo 11 No. of values x1 Změnit 1 hodnotu parametru Value HiWord x Horní část hodnoty parametru Value LoWord xbb8 Dolní část hodnoty parametru Po vyslání tohoto požadavku, Write.request, se bude přijímat odpověď, Write.response. Pokud nedojde při zpracování požadavku kanálu parametrů k žádnému konfliktu stavů, přijde odpověď Write.response pozitivní. Jinak se do Error_code_1 zapíše stavová chyba. 38 XFP11A

39 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Vyžádání si parametrizační odpovědi Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat požadavku Write.req (požadavek zápisu) s hlavičkou DP-V1. Tabulka 9: Požadavek Read.req (požadavek čtení) pro vyžádání si parametrizační odpovědi Pole Hodnota Popis Function_Num Read.req Slot_Number X Slot_Number se neužívá ndex 47 ndex of data set Length (délka) 24 Maximum length of response buffer in DP-Master Pozitivní odpověď na "Write Parameter volatile (přechodný zápis parametru)" Tabulka 1: Hlavička DP-V1 pozitivní parametrizační odpovědi Read.response Služba: Read.response Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 4 4 byty užitečných dat v bufferu odpovědi Tabulka 11: Pozitivní odpověď pro službu MOVLNK "Write Parameter (zápis parametru)" Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D x4 Pozitivní odpověď systému MOVLNK 2 Axis x Zrcadlené číslo osy: pro jednotlivou osu 3 No. of Parameters x1 1 parametr Negativní parametrizační odpověď Následující tabulka znázorňuje kódování negativní odpovědi služby MOVLNK. Při negativní odpovědi se do Response D dosadí bit 7. Tabulka 12: Negativní odpověď pro službu MOVLNK Služba: Read.response Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 8 8 bytů užitečných dat v bufferu odpovědi Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D xc Negativní odpověď systému MOVLNK 2 Axis x Zrcadlené číslo osy: pro jednotlivou osu 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Format x44 Chyba 5 No. of values x1 1 Chybový kód 6..7 Error value x811 Návratový kód MOVLNK např. třída chyb x8, doplňkový kód x11 (viz tabulka MOVLNK návratové kódy pro DP-V1) XFP11A XFP11A 39

40 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Návratové kódy MOVLNK parametrizace pro DP-V1 Následující tabulka udává návratové kódy, které vrací moduly SEW DP-V1 při chybném parametrizačním přístupu DP-V1. MOVLNK návratový kód (hex) x81 x811 x812 x813 x814 x815 x816 x817 x818 x819 x81a x81b x81c x81d x81e x81f x82 x821 x822 x823 x824 x55 x62 x52 Popis Nepovolený index, index parametru není u zařízení k dispozici Funkce/parametr není implementován Přístup jen pro čtení Blokování parametrů je aktivní Nastavení od výrobce je aktivní Hodnota parametru příliš velká Hodnota parametru příliš malá Chybí potřebná doplňková karta Chyba systémového softwaru Parametrizační přístup jen přes sériové rozhraní RS-485 Parametrizační přístup jen přes diagnostické rozhraní RS-485 Parametr je chráněn proti přístupu Blokování regulátoru je nutné Nepřípustná hodnota parametru Bylo aktivováno výrobní nastavení Parametr nebyl uložen do EEPROM Parametr není možné změnit, pokud je koncový stupeň uvolněn / rezervováno Rezervováno Rezervováno Parametr se smí měnit, jen když je program integrovaného řízení polohování (POS) zastaven Parametr se smí měnit, jen když je 'autosetup' vypnutý Chybné kódování řídicího a subindexového bytu Chyba komunikace mezi servozesilovačem a doplňkovou kartou průmyslové sběrnice Překročení časového limitu (timeout) podřízeného spojení (např. při resetu nebo systémové chybě) 4 XFP11A

41 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Parametrizační příkazy aplikačního profilu PROFdrive Kanál parametrů aplikačního profilu PROFdrive servozesilovačů SEW se zobrazuje přímo ve struktuře datové sady 47. Parametrizační přístup přes služby PROFdrive je v zásadě realizován pomocí níže popsané struktury. Používá se přitom sekvence depeší typická pro datovou sadu 47. Protože jsou v aplikačním profilu PROFdrive definována jen následující dvě služby (Request-D) Request-D: x1 Request Parameter (PROFdrive) (čtení parametru) Request-D: x2 Change Parameter (PROFdrive) (zápis parametru) lze, v porovnání se službami MOVLNK, využívat jen omezený přístup k datům. Request-D = 2 = Change Parameter (PROFdrive) (zápis parametru) může zapisovat vybraný parametr jen trvale. Proto se při každém přístupu pro zápis uskuteční zápis do interní paměti Flash/EEPROM servozesilovače. Pokud je zapotřebí zapisovat parametry cyklicky v krátkých intervalech, použijte, prosím, službu MOVLNK "Write Parameter volatile (přechodný zápis parametru)". Touto službou se hodnoty parametru mění jen v paměti RAM servozesilovače. Příklad čtení parametru podle aplikačního profilu PROFdrive Následující tabulky znázorňují příklad struktury užitečných dat požadavku Write.request (požadavek zápisu) a odpovědi Read.res (odpověď na požadavek čtení) pro čtení jednoho jednotlivého parametru prostřednictvím kanálu parametrů MOVLNK. Vyslání parametrizačního příkazu Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat pro požadavek Write.req (požadavek zápisu) s hlavičkou DP-V1. Požadavkem Write.req (požadavek zápisu) se parametrizační příkaz vyšle do servozesilovače. V tomto příkladu se čte katalogové číslo (firmware "základní zařízení/katalogové číslo", index 971, subindex 3). Tabulka 13: Hlavička Write.request pro předání parametrizačního příkazu Služba: Write.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 1 1 bytů užitečných dat pro parametrizační příkaz Tabulka 14: UŽTEČNÁ DATA požadavku Write.req (požadavek zápisu) služby aplikačního profilu PROFdrive "Request Parameter (čtení parametru)" Byte Pole Hodnota Popis Request Reference x1 ndividuální referenční číslo pro parametrizační příkaz; zobrazí se v parametrizační odpovědi. 1 Request D x1 Request parameter (PROFdrive) 2 Axis x Číslo osy; = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Attribute x1 Přístup k hodnotě parametru 5 No. of Elements x = přímý přístup k hodnotě, žádný podřízený prvek 6..7 Parameter Number x25e5 Firmware "Základní zařízení/katalogové číslo", index Subindex x3 Subindex 3 XFP11A XFP11A 41

42 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Vyžádání si parametrizační odpovědi Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat požadavku Read.req (požadavek čtení) s hlavičkou DP-V1. Tabulka 15: Read.req pro požadavek parametrizační odpovědi Služba: Read.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 24 Maximální délka bufferu odpovědi v masteru DP-V1 Pozitivní parametrizační odpověď aplikačního profilu PROFdrive Tabulka znázorňuje užitečná data pozitivní odpovědi Read.res (odpověď na požadavek čtení) na parametrizační příkaz. V příkladu se jako hodnota parametru vrací firmware "Základní zařízení/katalogové číslo" (index 971, subindex 3). Tabulka 16: Hlavička DP-V1 pozitivní parametrizační odpovědi Read.response Služba: Read.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 1 1 bajtů užitečných dat v bufferu odpovědi Tabulka 17: Pozitivní odpověď pro službu aplikačního profilu PROFdrive Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D x1 Pozitivní odpověď na "Request Parameter" 2 Axis x Zrcadlené číslo osy: = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Format x43 Formát parametru: Dvojslovo 5 No. of values x1 Hodnota Value Hi x824 Horní část parametru 8..9 Value Lo x9458 Dolní část parametru ) >> Firmware "Základní zařízení/katalogové číslo" 1) Pokyny ohledně uživatelských jednotek naleznete v konfigurační příručce 42 XFP11A

43 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Příklad zápisu parametru podle aplikačního profilu PROFdrive Následující tabulky znázorňují příklad struktury služeb Write (zápis) a Read (čtení). V tomto příkladu se jedná o trvalý zápis mezního momentu 1 % (lokální mezní moment: index 9598, subindex 4, 1. % odpovídá hodnotě parametru 1 dek = 186A) pro funkční řídicí blok FCB5 "Regulace otáček" 1). Viz také "Příklad zápisu jednoho parametru přes MOVLNK ". Používá se k tomu služba PROFdrive Change Parameter. Vyslání příkazu "Write parameter (zápis parametru)" Tabulka 18: Hlavička DP-V1 Write.request s parametrizačním příkazem Služba: Write.request Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) bytů užitečných dat pro buffer příkazu Tabulka 19: Užitečná data požadavku Write.req (požadavek zápisu) služby aplikačního profilu PROFdrive "Change Parameter (zápis parametru)" Byte Pole Hodnota Popis Request Reference x1 ndividuální referenční číslo pro parametrizační příkaz; zobrazí se v parametrizační odpovědi 1 Request D x2 Change Parameter (PROFdrive) 2 Axis x1 Číslo osy; = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Attribute x1 Přístup k hodnotě parametru 5 No. of Elements x = přímý přístup k hodnotě, žádný podřízený prvek 6..7 Parameter Number x257e FCB5 "Regulace otáček", lokální mezní moment, index Subindex x4 Subindex 4 1 Format x43 Dvojslovo 11 No. of values x1 Změnit 1 hodnotu parametru Value HiWord x1 Horní část hodnoty parametru Value LoWord x86a Dolní část hodnoty parametru Po vyslání tohoto požadavku, Write.request, se bude přijímat odpověď, Write.response. Pokud nedojde při zpracování požadavku kanálu parametrů k žádnému konfliktu stavů, přijde odpověď Write.response pozitivní. Jinak se do Error_code_1 zapíše stavová chyba. Vyžádání si parametrizační odpovědi Tabulka znázorňuje kódování užitečných dat požadavku Write.req (požadavek zápisu) s hlavičkou DP-V1. Tabulka 2: Požadavek Read.req (požadavek čtení) pro vyžádání si parametrizační odpovědi Pole Hodnota Popis Function_Num Read.req Slot_Number X Slot_Number not used ndex 47 ndex of data set Length (délka) 24 Maximum length of response buffer in DP-V1-Master 1) Pokyny ohledně uživatelských jednotek naleznete v konfigurační příručce XFP11A XFP11A 43

44 7 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 Pozitivní odpověď na "Write Parameter (zápis parametru)" Tabulka 21: Hlavička DP-V1 pozitivní parametrizační odpovědi Read.response Služba: Read.response Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 4 4 byty užitečných dat v bufferu odpovědi Tabulka 22: Pozitivní odpověď pro službu aplikačního profilu PROFdrive "Change Parameter (zápis parametru)" Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D x2 Pozitivní odpověď PROFDRVE 2 Axis x1 Zrcadlené číslo osy: = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr Negativní parametrizační odpověď Následující tabulka znázorňuje kódování negativní odpovědi služby PROFdrive. Při negativní odpovědi se do Response D dosadí bit 7. Tabulka 23: Negativní odpověď pro službu PROFdrive Služba: Read.response Slot_Number Libovolné (nevyhodnocuje se) ndex 47 ndex datové sady; konstantní index 47 Length (délka) 8 8 bytů užitečných dat v bufferu odpovědi Byte Pole Hodnota Popis Response Reference x1 Zrcadlené referenční číslo z parametrizačního příkazu 1 Response D x81x82 Negativní odpověď na "Request Parameter (čtení parametru)", negativní odpověď na "Change Parameter (zápis parametru)" 2 Axis x Zrcadlené číslo osy: = jednotlivá osa 3 No. of Parameters x1 1 parametr 4 Format x44 Chyba 5 No. of values x1 1 Chybový kód 6..7 Error value x811 Návratový kód aplikačního profilu PROFdrive např. třída chyb x8, doplňkový kód x11 (viz tabulka Návratové kódy aplikačního profilu PROFdrive pro DP-V1) 44 XFP11A

45 Funkce DP-V1 Struktura kanálu parametrů DP-V1 7 Návratové kódy aplikačního profilu PROFdrive pro DP-V1 Tato tabulka uvádí kódování čísel chyb v parametrizační odpovědi aplikačního profilu PROFdrive DP-V1, verze profilu V3.1. Platí při použití služeb aplikačního profilu PROFdrive "Request Parameter (čtení parametru)", příp. "Change Parameter (zápis parametru)". Error No. Meaning Used at Supplem. nfo x mpermissible parameter number Access to unavailable parameter x1 Parameter value cannot be changed Change access to a parameter value that cannot be changed Subindex x2 Low or high limit exceeded Change access with value outside the Subindex value limits x3 Faulty subindex Access to unavailable subindex Subindex x4 No array Access with subindex to non-indexed parameter x5 ncorrect data type Change access with value that does not match the data type of the parameter x6 x7 Setting not permitted (can only be reset) Description element cannot be changed Change access with value unequal to where this is not permitted Change access to a description element that cannot be changed x8 reserved (PROFdrive Profile V2: PPO-Write requested in R not available) x9 No description data available Access to unavailable description (parameter value is available) xa reserved (PROFdrive Profile V2: Access group - wrong) xb No operation priority Change access without rights to change parameters xc reserved (PROFdrive Profile V2: wrong password) - xd reserved (PROFdrive Profile V2: Text cannot be - read in cyclic data transfer) xe reserved (PROFdrive Profile V2: Name cannot be - read in cyclic data transfer) xf No text array available Access to text array that is not available (parameter value is available) x1 reserved (PROFdrive, profil V2: žádný PPO-Write) x11 Request cannot be executed because of operating state Access is temporarily not possible for reasons that are not specified in detail x12 reserved (PROFdrive Profile V2: other error) x13 reserved (PROFdrive Profile V2: Data cannot be read in cyclic interchange) x14 Value impermissible Change access with a value that is within the value limits but is not permissible for other long-term reasons (parameter with defined single values) x15 Response too long The length of the current response exceeds the maximum transmittable length x16 Parameter address impermissible llegal value or value which is not supported for the attribute, number of elements, parameter number or subindex or a combination x17 llegal format Write request: llegal format or format of the parameter data which is not supported x18 Number of values are not consistent Write request: Number of the values of the parameter data do not match the number of elements in the parameter address Subindex Subindex - Subindex XFP11A XFP11A 45

46 7 Funkce DP-V1 Konfigurace masteru třídy C1 Error No. Meaning Used at Supplem. nfo x19 axis nonexistent Access to an axis which does not exist - up to x64 reserved - - x65..xff Manufacturer-specific Konfigurace masteru třídy C1 Ke konfigurování masteru DP-V1 třídy C1 je zapotřebí soubor kmenových dat zařízení (GSD), SEWA63.GSD, který aktivuje funkce DP-V1 doplňkové karty XFP11A. Je proto třeba, aby soubor GSD a mikroprogramové vybavení (firmware) karty XFP11A byly funkčně shodné. Od zavedení funkcí DP-V1 dodává firma SEW-EURODRVE dva soubory GSD ( kapitola "Soubory GSD"). Provozní režim (DP-V1-Mode) Při konfiguraci masteru třídy C1 lze zpravidla aktivovat provozní režim DP-V1. Všechna zařízení DP slave, která mají ve svém souboru GSD zapnuty funkce DP-V1 a tento standard podporují, jsou pak provozována v režimu DP-V1. Standardní zařízení DP slave jsou i nadále provozována podle standardu PROFBUS-DP, takže jsou tak na jedné sběrnici současně provozovány oba typy modulů (pro standard DP-V1 a standard DP). Podle rozsahu využívaných funkcí masteru je také možné modul podporující standard DP-V1, který byl také zkonfigurován souborem GSD pro tento standard (DP-V1), provozovat v režimu "DP". 7.5 Dodatek Příklad programu pro automatizovaný systém řízení SMATC S7 Technická data DP-V1 pro servozesilovač MOVAXS DFP21/MCH41 Kód STEP7 uložený v souboru GSD ukazuje, jak probíhá parametrizační přístup přes systémové funkční součásti STEP7 u SFB 52/53. Kód STEP7 je možné kopírovat a jako zdrojový kód STEP7 importovat/překládat. Soubor GSD pro DP-V1: SEWA63.GSD Název modulu pro konfiguraci: MOVAXS XFP11A Počet paralelních spojení C2: 2 Podporovaná datová sada: ndex 47 Podporované číslo slotu: Doporučeno: Kód výrobce: 1A hex (SEW-EURODRVE) Profile-D: Časový limit (timeout) odezvy C2: 1 s Max. délka kanálu C1: 24 bytů Max. délka kanálu C2: 24 bytů 46 XFP11A

47 Funkce DP-V1 Dodatek 7 Chybové kódy služeb DP-V1 Tato tabulka udává přípustné chybové kódy služeb DP-V1, které se mohou vyskytnout v případě chybné komunikace na úrovni depeší DP-V1. Může se hodit, když chcete na základě služeb DP-V1 napsat vlastní parametrizační modul, nebot tyto chybové kódy jsou vysílány zpět už na úrovni depeší. Bit: Error_Class Error_Code Třída chyb (ze specifikace DP-V1) x... x9 hex = reserved xa = application Chybový kód (ze specifikace DP-V1) x = read error x1 = write error x2 = module failure x3 to x7 = reserved x8 = version conflict x9 = feature not supported xa to xf = user specific DP-V1 Parameter channel xb = access x = invalid index xb = No data block ndex 47 (DB47); parameter requests are not supported x1 = write length error x2 = invalid slot x3 = type conflict x4 = invalid area x5 = state conflict xb5 = Access to DB 47 temporarily not possible due to internal processing status x6 = access denied x7 = invalid range xb7 = Write DB 47 with error in the DB 47 header x8 = invalid parameter x9 = invalid type xa to xf = user specific xc = resource x = read constraint conflict x1 = write constraint conflict x2 = resource busy x3 = resource unavailable x4..x7 = reserved x8..xf = user specific xd...xf = user specific XFP11A XFP11A 47

48 8 Diagnostika chyb Diagnostické procesy 8 Diagnostika chyb 8.1 Diagnostické procesy Níže popsané diagnostické procesy znázorňují postup při chybové analýze nejčastěji se vyskytujících problémů: Servozesilovač nepracuje na sběrnici PROFBUS-DP Servozesilovač nelze řídit masterem DP Další pokyny najdete na disketě se soubory kmenových dat zařízení (GSD). 48 XFP11A

49 Diagnostika chyb Diagnostické procesy 8 Diagnostický problém 1: Servozesilovač nepracuje na sběrnici PROFBUS-DP. Výchozí stav: Servozesilovač je fyzicky připojen na sběrnici PROFBUS Servozesilovač byl nakonfigurován v DP masteru a komunikace na sběrnici je aktivní Je zasunutý konektor sběrnice? ne [A] ano Jaký je stav kontrolky LED NESVÍTÍ [B] BUS-FAULT (chyba sběrnice)? SVÍTÍ [C] BLKÁ Servozesilovač rozpozná přenosovou rychlost (parametr P92, přenosová rychlost průmyslové sběrnice), nebyl však na DP masteru nakonfigurován, nebo byl nakonfigurován chybně. Překontrolujte nakonfigurovanou a na přepínačích DP nastavenou adresu sběrnice (parametr P93, adresa průmyslové sběrnice). Jsou adresy sběrnice shodné? ne [D] ano Mohl být nakonfigurován nesprávný typ zařízení nebo definována nesprávná konfigurace. Vymažte DP konfiguraci servozesilovače na sběrnici. Zvolte označení zařízení "MOVAXS+DFP21" a servozesilovač znovu nakonfigurujte. Pro snazší konfigurování použijte předdefinovanou konfiguraci (např. "Param + 3PD"). Neprovádějte žádné změny přednastavených konfiguračních dat! Zadejte rozsahy adres řídicího systému. Nahrajte konfiguraci do DP masteru a znovu spust te komunikaci sběrnice. [A] Překontrolujte zapojení kabelů sběrnice! [B] Servozesilovač provádí cyklickou výměnu dat s DP masterem. Parametr P9, konfigurace dat procesu, udává, v jaké konfiguraci je servozesilovač DP masterem řízen. Komunikace sběrnice je v pořádku (při problémech s řízením nebo se zadáváním požadovaných hodnot přes PROFBUS-DP přejděte na Diagnostický problém 2). [C] Servozesilovač nerozpoznal přenosovou rychlost (parametr P92, přenosová rychlost průmyslové sběrnice)! Překontrolujte zapojení kabelů sběrnice! [D] Upravte adresy sběrnice! XFP11A XFP11A 49

50 8 Diagnostika chyb Diagnostické procesy Diagnostický problém 2: Servozesilovač nelze DP masterem řídit. Výchozí stav: Komunikace sběrnice se servozesilovačem je v pořádku (kontrolka LED BUS FAULT (chyba sběrnice) nesvítí) Servozesilovač je napájen řídicím napětím 24 V (bez sít ového napětí) Příčinou problému je buď chybná parametrizace servozesilovače, nebo chybný řídicí program v masteru DP. Zkontrolujte pomocí parametrů P94... P97 (popis požadovaných hodnot PA1... PA3), zda jsou požadované hodnoty vysílané řízením správně přijímány. Zkušebně proto zašlete v každém výstupním slově požadovanou hodnotu různou od. Požadované hodnoty přijaty? ano [A] ne Překontrolujte správné nastavení následujících parametrů pohonu: P1 SETPONT SOURCE FELDBUS (zdroj požadovaných hodnot průmyslové sběrnice) P11 CONTROL SGNAL SOURCE FELDBUS (zdroj řízení průmyslové sběrnice) P876 ENABLE PO-DATA YES (výstupní data procesů uvolněna ano) Nastavení jsou v pořádku? ne [B] ano Příčinou problému může být případně váš řídicí program na DP masteru. Překontrolujte shodu adres použitých v programu s nakonfigurovanými adresami. Mějte na paměti, že servozesilovač vyžaduje konzistentní data a přístup musí být realizován řídicím programem, příp. pomocí speciálních systémových funkcí (např. automatizovaným systémem řízení Simatic S7, SFC 14/15). [A] Požadované hodnoty jsou přenášeny správně. Zkontrolujte uvolnění servozesilovače ze strany svorek. [B] Opravte nastavení. 5 XFP11A

51 Technické údaje Doplňková karta XFP11A kva i P f n Hz 9 9 Technické údaje 9.1 Doplňková karta XFP11A Doplňková karta XFP11A Katalogové číslo Příkon P = 3 W Varianty protokolu sběrnice PROFBUS PROFBUS-DP a DP-V1 podle EC Automatické rozpoznání přenosové rychlosti 9,6 kbaud Mbaud Technika připojení Subminiaturní 9pólový kolíkový konektor Sub-D Obsazení konektoru podle EC Zakončení sběrnice Adresa stanice Název souboru GSD dentifikační číslo DP Specifická uživatelská parametrizační data (Set-Prm-UserData) Diagnostická data Pomůcky pro uvedení do provozu Není integrováno, realizuje se pomocí vhodného konektoru sběrnice PROFBUS s připojitelnými zakončovacími odpory , nastavitelná na přepínačích DP SEW_66.GSD (PROFBUS-DP) SEWA63.GSD (PROFBUS-DP-V1) 66 hex = dek Délka 9 bytů Parametrizace Hex,,,6,81,,,1,1 = diagnostický alarm DP = VYP Parametrizace Hex,,,6,81,,,1, = diagnostický alarm DP = ZAP Standardní diagnostika 6 bytů PC program MOVTOOLS -MotionStudio XFP11A XFP11A 51

52 9 kva i P f n Hz Technické údaje Doplňková karta XFP11A Konfigurace DP Konektorová pozice 1 Konektorová pozice 2 Konektorová pozice 3 Aby bylo možné definovat druh a množství přenášených vstupních a výstupních dat, musí DP master servozesilovači sdělit příslušnou konfiguraci DP. Konfigurační depeše se skládá z konfigurací DP nastavených na konektorových pozicích 1 až 3. Sloupec konfigurací DP udává, jaká konfigurační data se vysílají při navazování spojení sběrnice PROFBUS-DP se servozesilovačem. Konfigurace parametrizačních dat Význam / poznámka Prázdné Rezervováno x Konfigurace parametrizačních dat Význam / poznámka Prázdné Není nakonfigurován žádný kanál parametrů Param (4words) Kanál parametrů MOVLNK je nakonfigurován Konfigurace parametrizačních dat Význam / poznámka Konfigurace DP Konfigurace DP x xc, x87, x87 Konfigurace DP 1 PD Výměna dat procesu 1 datovým slovem xc, xc, xc 2 PD Výměna dat procesu 2 datovými slovy xc, xc1, xc1 3 PD Výměna dat procesu 3 datovými slovy xc, xc2, xc2 4 PD Výměna dat procesu 4 datovými slovy xc, xc3, xc3 5 PD Výměna dat procesu 5 datovými slovy xc, xc4, xc4 6 PD Výměna dat procesu 6 datovými slovy xc, xc5, xc5 7 PD Výměna dat procesu 7 datovými slovy xc, xc6, xc6 8 PD Výměna dat procesu 8 datovými slovy xc, xc7, xc7 9 PD Výměna dat procesu 9 datovými slovy xc, xc8, xc8 1 PD Výměna dat procesu 1 datovými slovy xc, xc9, xc9 11 PD Výměna dat procesu 11 datovými slovy xc, xca, xca 12 PD Výměna dat procesu 12 datovými slovy xc, xcb, xcb 13 PD Výměna dat procesu 13 datovými slovy xc, xcc, xcc 14 PD Výměna dat procesu 14 datovými slovy xc, xcd, xcd 15 PD Výměna dat procesu 15 datovými slovy xc, xce, xce 16 PD Výměna dat procesu 16 datovými slovy xc, xcf, xcf 32 PD Výměna dat procesu 32 datovými slovy xc, xdf, xdf 52 XFP11A

53 ndex A Adresa stanice...51 Adresování podřízených servozesilovačů...36 Adresování servozesilovače MOVAXS na sběrnici PROFBUS DP-V B Bezpečnostní pokyny...5 Bezpečnostní pokyny a varovná upozornění...5 Bezpečnostní pokyny k systémům sběrnic...4 Bezpečnostní pokyny ohledně sběrnicového systému...7 Č Čtení parametru prostřednictvím průmyslové sběrnice PROFBUS-DP (Read (čtení))...24 D Datová oblast...23 Datová oblast v kanálu parametrů...23 Datové sady (DS)...31 Délka dat...29 DFP21B Popis svorek...1 Připojení...1 Diagnostika...9 Diagnostika chyb...48 Dokumentace...4 Doplňující kód...28 F Formát dat parametrů...26 Ch Chyba komunikace, interní...29 Chybné kódování služby v kanálu parametrů...29 Chybné vykonání služby...24 Chybný údaj o délce dat služby v kanálu parametrů...29 Chybový kód...27 Cyklická a acyklická výměna dat přes PROFBUS DPV (verze )...8 Cyklická a acyklická výměna dat přes PROFBUS DPV1 (verze 1)...8 dentifikační číslo...51 dentifikační číslo DP...51 ndexové adresování...23 nstalace souboru GSD do projektu STEP nterní chyba komunikace...29 K Kanál parametrů...21 Kanál parametrů, struktura...21 Katalogové číslo...51 Konfigurace...9 Konfigurace doplňkové karty PROFBUS...9 Kontrolka LED BUS-FAULT (červená)...13 Kontrolka LED RUN (CHOD) (zelená) Kontrolní funkce... 9 Konzistentnost dat Kódování služby M Master třídy C1 (C1-Master) Master třídy C2 (C2-Master) Monitor průmyslové sběrnice... 9 N Návratové kódy MOVLNK parametrizace pro DP-V Názvy produktů a obchodní značky... 4 Negativní parametrizační odpověď O Obsah této příručky... 8 P Parametrizační data Parametrizační příkazy MOVLNK Parametrizace Chyba Parametrizace přes PROFBUS-DP Popis svorek Doplnková karta DFP21B... 1 Propojení servozesilovač MOVAXS / sběrnice PROFBUS Průběh parametrizace datovou sadou Průběh parametrizace u sběrnice PROFBUS-DP Prvky Překročení časového limitu (timeout)... 2 Překročení časového limitu (timeout) sběrnice PROFBUS-DP... 2 Přenosová rychlost Přenosové rychlosti nad 1,5 Mbd Připojení Doplnková karta DFP21B... 1 Příklad čtení parametru prostřednictvím softwaru MOVLNK Příklad programu STEP Příklad řízení Příklad řízení automatizačním systémem Simatic S Příklad zápisu jednoho parametru přes MOVLNK Přístup ke všem informacím... 8 R Rozhraní sběrnice PROFBUS DFP21B Připojení... 1 Ručení za vady... 4 Ř Řízení Příručka - Víceosový servozesilovač MOVAXS - rozhraní průmyslové sběrnice PROFBUS XFP11A 53

54 ndex S Servozesilovač MOVAXS a sběrnice PROFBUS...8 Simatic S Služby DP-V Soubor GSD...51 Správa osmibytového kanálu parametrů MOVLNK...23 Struktura...21 Struktura osmibytového kanálu parametrů MOVLNK...21 Systémy sběrnic...4 T Technické údaje...51 Technika připojení...51 Transport...7 Třída chyb...27 U Upozornění, důležitá...4 Uskladnění...7 Uvedení do provozu...17 V Varianty protokolu...51 Varovná upozornění...5 Vlastnosti...8 Všeobecné bezpečnostní pokyny týkající se sběrnicového systému...7 Vývojový diagram pro master DP-V W WRTE (ZÁPS)...25 Z Zakončení sběrnice...51 Zápis parametru prostřednictvím průmyslové sběrnice PROFBUS-DP (Write (zápis))...25 Zápis parametrů...25 Zpracování alarmu v DP-V Zvláštní návratové kódy Příručka - Víceosový servozesilovač MOVAXS - rozhraní průmyslové sběrnice PROFBUS XFP11A

55 Seznam adres Seznam adres Německo Ředitelství Výrobní závod Odbyt Service Competence Center Francie Výrobní závod Odbyt Servis Montážní závody Odbyt Servis Bruchsal Střed Převodovky / motory Střed Elektronika Sever Východ Jih SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Č. poštovní přihrádky Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (u Hannoveru) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (u Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (u Mnichova) Západ SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (u Düsseldorfu) Drive Service Hotline / 24hodinová telefonická pohotovostní služba Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Německu. Haguenau Bordeaux Lyon Paříž SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil Etang Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích ve Francii. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax Belgie Montážní závod Odbyt Servis Brusel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be tálie Montážní závod Odbyt Servis Milán SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it 11/27 55

56 Seznam adres Nizozemí Montážní závod Odbyt Servis Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Rakousko Montážní závod Odbyt Servis Vídeň SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Švýcarsko Montážní závod Odbyt Servis Basilej Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 56 11/27

57

58

59 SEW-EURODRVE Driving the world

60 Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Jak je možné pohnout světem S lidmi, kteří rychleji a správně uvažují a společně s vámi pracují na budoucnosti. Se službami, které jsou na dosah po celém světě. S pohony a řídicími systémy, které automaticky zlepší váš výkon. S rozsáhlým know how v nejdůležitějších oborech naší doby. S nekompromisní kvalitou, jejíž vysoké standardy o něco usnadní každodenní práci. SEW-EURODRVE Driving the world S globálním citem pro rychlá a přesvědčivá řešení. V každém místě. S inovativními nápady, ve kterých se již zítra bude skrývat řešení pro pozítří. S internetovou prezentací, která 24 hodin denně nabízí přístup k informacím a updatům pro software. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com