VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU. Ing. Aleš Hrdlička
|
|
- Radim Kašpar
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU Ing. Aleš Hrdlička Katedra technické kybernetiky a vojenké robotiky Vojenká akademie v Brně hrdlicka@c.vabo.cz Úvod Tento článek popiuje jednoduchou metodiku návrhu fuzzy logického regulátoru jak pro lineární, tak i pro nelineární řízený ytém. Návrh regulátoru vychází ze známé truktury klaického PID regulátoru. Výhodou fuzzy logického regulátoru oproti PID regulátoru je nadná možnot zahrnutí expertních znalotí do proceu řízení v podobě zavedení další pravidel, případně nahrazením již hotových pravidel pravidly novými. Vlatnoti navržených regulátorů jou ověřeny pomocí toolboxu Matlab/Fuzzy. Fuzzy regulátor typu Mamdani pro lineární ytém Potup návrhu fuzzy regulátoru předvedu na příkladu. Jako tetovací regulovanou outavu jem zvolil lineární outavu 4. řádu přenoem G S ( ) =. () Parametry regulátoru je možno určit např. metodou Ziegler-Nichol. Pro outavu přenoem () zíkáme tyto parametry PID regulátoru: K P = 2,4; T = 3,4 ; T =,75. (2) I D Pro návrh fuzzy regulátoru lineárního ytému jem e rozhodl použít fuzzy regulátor typu Mamdani v paralelním zapojení PI+PD čáti. Ten vychází ze truktury znázorněné na obr.. V obrázku q značí čílo v rozahu (,).
2 Vtupní ignál du/dt.7643 /Ti.2 u r*q PI regulátor ed.2 r*(-q) u2 u Výtup regulátoru.8 Td PD regulátor Obr.: Paralelní zapojení PI+PD regulátoru V úvodní fázi návrhu fuzzy regulátoru je nutné normalizovat jednotlivé tavové veličiny do rozahu univerza, které jem i zvolil [-,]. Dále potom je vhodné je upravit tak, aby byly potlačeny špičky vznikající při derivaci vtupních hodnot a aby podtatné hodnoty zaplnili rozah univerza. Pro tuto činnot je využito bloku naycení před vtupem do amotné fuzzy čáti regulátoru. Výledek pro derivaci regulační odchylky, naycení ±, 4 a jednotkové koky + a v čaech a 2 je znázorněn na obr. 2. Špičky v grafu doahují teoreticky nekonečných hodnot. de de.3 špička time špička Obr.2: Předzpracování derivace regulační odchylky Po určení měřítek pro normalizaci jem přitoupil k tvorbě amotného fuzzy regulátoru. Konkrétní zapojení je regulátoru znázorněno na obr. 3.
3 PID regulátor K K 5 u e K 2 PI PI regulátor Integrace u K 3 u2 K 6 du/dt K 4 Derivace PD PD regulátor Obr.3: Paralelní truktura fuzzy PID regulátoru,, K Do regulátoru vtupuje regulační odchylka e, na výtupu je akční veličina u. K K jou měřítka. Při jejich určování muíme vycházet z toho, že volba měřítka muí 6 vyhovovat dvěma kritériím, jejíchž plnění je čato protichůdné. Měřítko muí zabezpečit jednak přeneení pracovního rozahu do zvoleného univerza (viz výše) a oučaně muí repektovat citlivot výtupní veličiny na jednotlivé vtupy ohledem na oba požadavky. Protože citlivot výtupu PID regulátoru je určená velikotí jeho kontant, je poměr měřítek obou vtupů volen hodný poměrem kontant PID regulátoru. Abolutní velikot vtupních měřítek zabezpečuje přeneení celého experimentálně určeného rozahu řídících veličin. Měřítko výtupní veličiny je určeno tak, aby celkový zik fuzzy regulátoru odpovídal etalonímu PID regulátoru. Bloky PI a PD jou základní čáti fuzzy regulátoru, pro jejich programovou realizaci jem využil toolboxu Matlab/Fuzzy. Jako funkce přílušnoti pro všechny veličiny jem zvolil 7 rovnoměrně rozložených Λ-funkcí, báze pravidel tvoří řídící plochu znázorněnou na obr. 4.
4 Obr.4: Řídící plocha fuzzy regulátoru Takto navržený fuzzy regulátor je poté přeneen do regulačního obvodu, který je etrojen pomocí Simulinku. Výledky imulací jou patrné na obr. 6, kde je zakrelen výtup klaického a fuzzy regulátoru pro rozah [-,] a podrobněji jednotkový kok. w,.5 wy Řídící veličina Klaický regulátor Fuzzy regulátor w, y Obr.5: Výtup klaického a fuzzy regulátoru Na obrázku je vidět, že výledkem pro oba regulátory je periodický děj. Přetože klaický regulátor vykazuje oproti fuzzy regulátoru značně větší překmit, je doba regulace kratší v případě fuzzy regulátoru. Nevýhodou fuzzy regulátoru je kmitání kolem utálené hodnoty, které by bylo patrné při delší době imulace. Toto kmitání by bylo možno odtranit zhuštěním rozmítění fuzzy množin v okolí nuly. Z obrázku lze odvodit, že e podařilo navrhnout regulátor v některých parametrech lepší, než navržený klaický PID regulátor. Fuzzy regulátor má menší překmit a kratší přechodový děj.
5 Fuzzy regulátor pro nelineární ytém V případě lineárních ytémů je fuzzy regulátor natavován podle etaloního PID regulátoru, takže cílem je doáhnout lineární řídící plochu fuzzy regulátoru. Použití fuzzy regulátoru pro řízení nelineárního ytému přináší možnot kontrukce nelineárního, případně adaptivního, fuzzy regulátoru, jímž je možno doáhnout lepší výledky než použitím lineárního PID regulátoru. V dalším textu je provedena analýza nelineárního ytému a je navržen potup etavení nelineárního adaptivního PID regulátoru, který repektuje nelineární vlatnoti řízeného ytému a zajišťuje požadovanou odezvu nelineárního ytému v celém pracovním rozahu. Tetovacím ytémem, pro který jem etrojil fuzzy regulátor, je nelineární ytém 3. řádu, jehož diferenciální rovnice je 3 y + y + 2 y + y = u 3. (3) Pro návrh nelineárního adaptivního fuzzy regulátoru vtupní veličiny w v pracovním rozahu [-,] jem nahradil ve zvolených pracovních bodech nelineární člen za člen lineární. Tím jem nelineární rovnici (3) nahradil lineární rovnicí y + y + 2 y + a y = u 3. (4) Přeno tohoto ytému je G( ) =. (5) a Koeficient a jem určil jako měrnici tečny, tj. derivaci funkce f ( y ) = y v daném pracovním bodě. Pro změnu koeficientu a v záviloti na poloze pracovního bodu tedy platí 3 2 f ( y ) 3y a y = =. (6) Regulátor jem v této čáti návrhu normalizoval v rozmezí [,] krokem,2. S tímto krokem jem vypočítal koeficient a. y Nyní jem identifikoval parametry jednotlivých regulátorů tak, že pro všechny pracovní body jou nataveny tejné hodnoty kontant derivační a proporcionální větve PID regulátoru P = 2 K a T, 5 D =. (7)
6 Adaptace PID regulátoru je zajištěna změnou zeílení integrační ložky PID regulátoru. Integrační kontanta PID regulátoru e mění podle polohy pracovního bodu a pro její aproximaci jem určil adaptační funkci ve tvaru polynomu 2. řádu = w w + 2 K,4,2 I,2, (8) kde w je řídící veličina.tuto funkci jem realizoval pomocí Sugenova fuzzy regulátoru z toolboxu Matlab/Fuzzy. U tohoto typu regulátoru je možné zadávat výtupy ve formě kontantních hodnot. Tyto hodnoty jem zíkal jako funkci dvou proměnných e a w tak, že pro integrační větev regulátoru platí u i 2 = K e = (,4w,2w +, 2) e I. (9) Výpočtem jem zíkal jednotlivé výtupní hodnoty pro všechny kombinace vtupních fuzzy množin takto: e\w V tabulce odpovídá značení, 2, K, 7 lovnímu značení NB, NM, K, PB. Po vložení těchto hodnot do Matlab/Fuzzy editoru jem etrojil regulační obvod nelineárním fuzzy regulátorem, obr.6. I čát Fuzzy regulátor (Sugeno) Out SugKi Integrace In Out Řídící veličina 5 Nelineární ytém Výtup du/dt Derivace.6 PD PD čát Fuzzy regulátor (Mamdani) Obr.6: Nelineární fuzzy PID regulátor Po provedení imulace jem zíkal výledky tak, jak jou zakrelené na obr. 7, kde je patrné, že e podařilo docílit velmi podobného chování ytému ve velké čáti pracovního rozahu. Pro další zpřenění regulace by bylo vhodné zavét adaptační mechanimu také na další parametry regulátoru.
7 w, y Obr.7: Přechodový děj v pracovním rozahu fuzzy regulátoru Závěr Na prezentovaných úlohách byla předvedena jednoduchá metodika návrhu fuzzy regulátorů pro lineární a nelineární řízený ytém. V případě lineárního ytému e podařilo pomocí fuzzy regulátoru doáhnout dokonce lepšího přechodového děje, než v případě klaického regulátoru. Pro návrh nelineárního fuzzy regulátoru je rozhodující přenot určení adaptační funkce regulátoru. Zde je možnot vylepšení navrženého fuzzy regulátoru. Další možnotí je zavedení adaptačních mechanimů i na další parametry regulátoru. Použitá literatura [] Jura, P.: Základy fuzzy logiky pro modelování a řízení. Skriptum VUT, Brno 998 [2] Kolektiv: Fuzzy Logic Toolbox. The Math Work, Inc., Natick n998 [3] Vyoký, P.: Fuzzy řízení. Skriptum ČVUT, Praha 996 [4] Pivoňka, P.: Fuzzy regulátory. Příloha čaopiu Automatizace, ročník 997
REGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení. Obr. 1. Schéma uzavřené regulační smyčky. Obr. 2. Ukazatele kvality regulace
EP-egulace EP EGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení Obr.. Schéma uzavřené regulační myčky Obr.. Ukazatele kvality regulace V regulačních pohonech pouzujeme kvalitu regulace nejčatěji dle přechodové charakteritiky,
VíceKatedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ Obsah 1. Úvod 2. Kontaktní logické řízení 3. Logické řízení bezkontaktní Leden 2006 Ing.
Více1. LINEÁRNÍ APLIKACE OPERAČNÍCH ZESILOVAČŮ
1. LNEÁNÍ APLKACE OPEAČNÍCH ZESLOVAČŮ 1.1 ÚVOD Cílem laboratorní úlohy je seznámit se se základními vlastnostmi a zapojeními operačních zesilovačů. Pro získání teoretických znalostí k úloze je možno doporučit
VíceMěření základních vlastností OZ
Měření základních vlastností OZ. Zadání: A. Na operačním zesilovači typu MAA 74 a MAC 55 změřte: a) Vstupní zbytkové napětí U D0 b) Amplitudovou frekvenční charakteristiku napěťového přenosu OZ v invertujícím
Vícepracovní list studenta
Výstup RVP: Klíčová slova: pracovní list studenta Rovnice a jejich soustavy Petra Směšná žák měří dané veličiny, analyzuje a zpracovává naměřená data, rozumí pojmu řešení soustavy dvou lineárních rovnic,
VícePříklad 1.3: Mocnina matice
Řešení stavových modelů, módy, stabilita. Toto cvičení bude věnováno hledání analytického řešení lineárního stavového modelu. V matematickém jazyce je takový model ničím jiným, než sadou lineárních diferenciálních
Vícec sin Příklad 2 : v trojúhelníku ABC platí : a = 11,6 dm, c = 9 dm, α = 65 0 30. Vypočtěte stranu b a zbývající úhly.
9. Úvod do středoškolského studia - rozšiřující učivo 9.. Další znalosti o trojúhelníku 9... Sinova věta a = sin b = sin c sin Příklad : V trojúhelníku BC platí : c = 0 cm, α = 45 0, β = 05 0. Vypočtěte
VíceČeská zemědělská univerzita v Praze Fakulta provozně ekonomická. Obor veřejná správa a regionální rozvoj. Diplomová práce
Česká zemědělská univerzita v Praze Fakulta provozně ekonomická Obor veřejná správa a regionální rozvoj Diplomová práce Problémy obce při zpracování rozpočtu obce TEZE Diplomant: Vedoucí diplomové práce:
Více1.7. Mechanické kmitání
1.7. Mechanické kmitání. 1. Umět vysvětlit princip netlumeného kmitavého pohybu.. Umět srovnat periodický kmitavý pohyb s periodickým pohybem po kružnici. 3. Znát charakteristické veličiny periodického
VíceMagnetic Levitation Control
Magnetic Levitation Control Magnetic Levitation Control (MagLev) je specializovaný software pro řízení procesu magnetické levitace na zařízení Magnetic Levitation Model CE152 vytvořeném společností HUMUSOFT.
Více7. Stropní chlazení, Sálavé panely a pasy - 1. část
Základy sálavého vytápění (2162063) 7. Stropní chlazení, Sálavé panely a pasy - 1. část 30. 3. 2016 Ing. Jindřich Boháč Obsah přednášek ZSV 1. Obecný úvod o sdílení tepla 2. Tepelná pohoda 3. Velkoplošné
VíceProjekt: Inovace oboru Mechatronik pro Zlínský kraj Registrační číslo: CZ.1.07/1.1.08/03.0009
Projekt: Inovace oboru Mechatronik pro Zlínský kraj Registrační číslo: CZ.1.07/1.1.08/03.0009 4.3 HŘÍDELOVÉ SPOJKY Spojky jsou strojní části, kterými je spojen hřídel hnacího ústrojí s hřídelem ústrojí
VíceTel/fax: +420 545 222 581 IČO:269 64 970
PRÁŠKOVÁ NITRIDACE Pokud se chcete krátce a účinně poučit, přečtěte si stránku 6. 1. Teorie nitridace Nitridování je sycení povrchu součásti dusíkem v plynné, nebo kapalném prostředí. Výsledkem je tenká
Více9.4.2001. Ėlektroakustika a televize. TV norma ... Petr Česák, studijní skupina 205
Ėlektroakustika a televize TV norma.......... Petr Česák, studijní skupina 205 Letní semestr 2000/200 . TV norma Úkol měření Seznamte se podrobně s průběhem úplného televizního signálu obrazového černobílého
VíceElektromagnetický oscilátor
125 Pomůcky: Sytém ISES, moduly: ampérmetr, capacity-meter, kondenzátor na detičce, dvě cívky na uzavřeném jádře, zdroj elektrického napětí (např. PS 302A), ada rezitorů, přepínač, 7 pojovacích vodičů,
VíceProduktový katalog pro projektanty
Produktový katalog pro projektanty Obsah 1. Úvod 161-165 2. Příklad použití ventilu 166 3. Technická data 167-178 4. Návrhový příklad 179 160 1. Úvod Ballorex Thermo Termostatický cirkulační ventil (TCV)
VícePodniková norma energetiky pro rozvod elektrické energie ŽELEZOBETONOVÉ PATKY PRO DŘEVĚNÉ SLOUPY VENKOVNÍCH VEDENÍ DO 45 KV
Podniková norma energetiky pro rozvod elektrické energie REAS ČR, ZSE ŽELEZOBETONOVÉ PATKY PRO DŘEVĚNÉ SLOUPY VENKOVNÍCH VEDENÍ DO 45 KV PNE 34 8211 Odsouhlasení normy Konečný návrh podnikové normy energetiky
Více3. Polynomy Verze 338.
3. Polynomy Verze 338. V této kapitole se věnujeme vlastnostem polynomů. Definujeme základní pojmy, které se k nim váží, definujeme algebraické operace s polynomy. Diskutujeme dělitelnost polynomů, existenci
Více170/2010 Sb. VYHLÁŠKA. ze dne 21. května 2010
170/2010 Sb. VYHLÁŠKA ze dne 21. května 2010 o bateriích a akumulátorech a o změně vyhlášky č. 383/2001 Sb., o podrobnostech nakládání s odpady, ve znění pozdějších předpisů Ministerstvo životního prostředí
VíceMendelova zemědělská a lesnická univerzita v Brně Agronomická fakulta Ústav techniky a automobilové techniky
Mendelova zemědělská a lesnická univerzita v Brně Agronomická fakulta Ústav techniky a automobilové techniky Měření fyzikálních veličin Bakalářská práce Vedoucí práce: Vypracoval: doc. Ing. Josef Filípek,
VíceVyvažování tuhého rotoru v jedné rovině přístrojem Adash 4900 - Vibrio
Aplikační list Vyvažování tuhého rotoru v jedné rovině přístrojem Adash 4900 - Vibrio Ref: 15032007 KM Obsah Vyvažování v jedné rovině bez měření fáze signálu...3 Nevýhody vyvažování jednoduchými přístroji...3
VíceStanovení optimálních teplot výpalu vápenců z různých lokalit a jejich souvislostí s fyzikálními vlastnostmi vápenců
Stanovení optimálních teplot výpalu vápenců z různých lokalit a jejich souvislostí s fyzikálními vlastnostmi vápenců Ing. Radovan Nečas, Ing. Dana Kubátová, Ph.D., Ing. Jiří Junek, Ing. Vladimír Těhník
VíceREVITALIZACE VEŘEJNÝCH PROSTRANSTVÍ, III. ETAPA B2.1. TECHNICKÁ ZPRÁVA
REVITALIZACE VEŘEJNÝCH PROSTRANSTVÍ, III. ETAPA B2.1. TECHNICKÁ ZPRÁVA DOKUMENTACE PROVEDENÍ STAVBY Objednatel: MĚSTO ČESKÝ TĚŠÍN, NÁMĚSTÍ ČSA 1/1, 737 01,ČESKÝ TĚŠÍN Zhotovitel: ATRIS s.r.o Místo podnikání:
VíceMěření změny objemu vody při tuhnutí
Měření změny objemu vody při tuhnutí VÁCLAVA KOPECKÁ Katedra didaktiky fyziky, Matematicko-fyzikální fakulta Univerzity Karlovy v Praze Anotace Od prosince 2012 jsou na webovém portálu Alik.cz publikovány
VíceKritická síla imperfektovaných systémů
Kritická síla imperfektovaných systémů Petr Frantík 1, Jiří Macur 2 Úvod V minulém století nově vzniklé obory, opírající se o studium silně nelineárních systémů, jako jsou teorie katastrof, teorie bifurkací
VíceI. Objemové tíhy, vlastní tíha a užitná zatížení pozemních staveb
I. Objemové tíhy, vlastní tíha a užitná zatížení pozemních staveb 1 VŠEOBECNĚ ČSN EN 1991-1-1 poskytuje pokyny pro stanovení objemové tíhy stavebních a skladovaných materiálů nebo výrobků, pro vlastní
VíceČÁST A01 PRŮVODNÍ ČÁST PRŮVODNÍ A TECHNICKÁ ZPRÁVA Projekt pro ohlášení stavby OPRAVA MÍSTNÍCH KOMUNIKACÍ V OBCI CHLUMEK
ČÁST A01 PRŮVODNÍ ČÁST PRŮVODNÍ A TECHNICKÁ ZPRÁVA Projekt pro ohlášení stavby OPRAVA MÍSTNÍCH KOMUNIKACÍ V OBCI CHLUMEK 11.7.2011 1 z 13 Dle Vyhl. 146/2008 Sb. o Rozsahu a obsahu projektové dokumentace
VíceNÁVOD K OBSLUZE MODULU VIDEO 64 ===============================
NÁVOD K OBSLUZE MODULU VIDEO 64 =============================== Modul VIDEO 64 nahrazuje v počítači IQ 151 modul VIDEO 32 s tím, že umožňuje na obrazovce připojeného TV monitoru nebo TV přijímače větší
Více1 NÁPRAVA De-Dion Představuje přechod mezi tuhou nápravou a nápravou výkyvnou. Používá se (výhradně) jako náprava hnací.
1 NÁPRAVA De-Dion Představuje přechod mezi tuhou nápravou a nápravou výkyvnou. Používá se (výhradně) jako náprava hnací. Skříň rozvodovky spojena s rámem zmenšení neodpružené hmoty. Přenos točivého momentu
Více269/2015 Sb. VYHLÁŠKA
269/2015 Sb. - rozúčtování nákladů na vytápění a příprava teplé vody pro dům - poslední stav textu 269/2015 Sb. VYHLÁŠKA ze dne 30. září 2015 o rozúčtování nákladů na vytápění a společnou přípravu teplé
VícePříloha č. 7. ročník 9. 1h 1x za 14 dní. dotace. nepovinný. povinnost
Příloha č. 7 Seminář z matematiky V učebním plánu 2. druhého stupně se zařazuje nepovinný předmět Seminář z matematiky. V tematickém okruhu Čísla a početní operace na prvním stupni, na který navazuje a
VíceProstorová akustika. Akce: Akustické úpravy nové učebny č.01 ZŠ Líbeznice, Měšická 322, 250 65 Líbeznice. akustická studie. Datum: prosinec 2013
Prostorová akustika Číslo dokum.: 13Zak09660 Akce: Akustické úpravy nové učebny č.01 ZŠ Líbeznice, Měšická 322, 250 65 Líbeznice Část: akustická studie Zpracoval: Ing.arch. Milan Nesměrák Datum: prosinec
VíceZATÍŽENÍ SNĚHEM A VĚTREM
II. ročník celostátní konference SPOLEHLIVOST KONSTRUKCÍ Téma: Cesta k pravděpodobnostnímu posudku bezpečnosti, provozuschopnosti a trvanlivosti konstrukcí 21.3.2001 Dům techniky Ostrava ISBN 80-02-01410-3
VíceAntény. Zpracoval: Ing. Jiří. Sehnal. 1.Napájecí vedení 2.Charakteristické vlastnosti antén a základní druhy antén
ANTÉNY Sehnal Zpracoval: Ing. Jiří Antény 1.Napájecí vedení 2.Charakteristické vlastnosti antén a základní druhy antén Pod pojmem anténa rozumíme obecně prvek, který zprostředkuje přechod elektromagnetické
VíceMetodika kontroly naplněnosti pracovních míst
Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst Obsah Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst... 1 1 Účel a cíl metodického listu... 2 2 Definice indikátoru Počet nově vytvořených pracovních míst...
VíceMěsto Mariánské Lázně
Město Mariánské Lázně Pravidla pro poskytování dotací na sportovní činnost Město Mariánské Lázně rozhodlo dne 11.12.2012 usnesením zastupitelstva města č. ZM/481/12 vydat tato Pravidla pro poskytování
VícePARAMETRICKÁ STUDIE PRŮBĚHU RYCHLOSTI PROUDĚNÍ V PULTOVÉ DVOUPLÁŠŤOVÉ PROVĚTRÁVANÉ STŘEŠE NA VSTUPNÍ RYCHLOSTI
PARAMETRICKÁ STUDIE PRŮBĚHU RYCHLOSTI PROUDĚNÍ V PULTOVÉ DVOUPLÁŠŤOVÉ PROVĚTRÁVANÉ STŘEŠE NA VSTUPNÍ RYCHLOSTI TOMÁŠ BARTOŠ, JAN PĚNČÍK Vysoké učení technické v Brně, Fakulta stavební, Veveří 331/95, 602
VíceMETODIKA PRO NÁVRH TEPELNÉHO ČERPADLA SYSTÉMU VZDUCH-VODA
METODIKA PRO NÁVRH TEPELNÉHO ČERPADLA SYSTÉMU VZDUCH-VODA Získávání tepla ze vzduchu Tepelná čerpadla odebírající teplo ze vzduchu jsou označovaná jako vzduch-voda" případně vzduch-vzduch". Teplo obsažené
VíceZásady pro vypracování disertační práce Fakulty strojní VŠB-TUO
Účinnost dokumentu od: 1. 4. 2014 Fakulty strojní VŠB-TUO Řízená kopie č.: Razítko: Není-li výtisk tohoto dokumentu na první straně opatřen originálem razítka 1/6 Disertační práce je výsledkem řešení konkrétního
VíceMMEE cv.4-2011 Stanovení množství obchodovatelného zboží mezi zákazníkem a dodavatelem
MMEE cv.4-2011 Stanovení množství obchodovatelného zboží mezi zákazníkem a dodavatelem Cíl: Stanovit množství obchodovatelného zboží (předmět směny) na energetickém trhu? Diagram odběru, zatížení spotřebitele
VíceDoplňující informace. A. Komentář k položkám Podklad pro stanovení záloh příspěvku vlastníka (nájemného) a na služby pro období 01/2015 12/2015.
Doplňující informace A. Komentář k položkám Podklad pro stvení záloh příspěvku vlastníka (nájemného) a na služby pro období 01/2015 12/2015. a) U položek č. 1 a 2 je uvedena výše předpisu roku 2014. Při
VícePŘÍSPĚVEK K ODHADŮM ÚČINNOSTI SPÍNANÝCH STEJNOSMĚRNÝCH MĚNIČŮ
Slaboprouý obzor oč 69 (3) Čílo 4 J Kalou: Přípěvek k ohaům účinnoti pínaných tejnoměrných měničů PŘÍSPĚVEK K OHAŮM ÚČNNOS SPÍNANÝH SEJNOSMĚNÝH MĚNČŮ oc ng Jarolav Kalou Sc Katera elektrotechniky; Fakulta
VíceEkvitermní regulátory, prostorová regulace a příslušenství
Ekvitermní regulátory, prostorová regulace a příslušenství 1 Regulátory druhy a vlastnosti Pro ovládání kotlů PROTHERM pokojovým regulátorem lze použít pouze takový regulátor, který má beznapěťový výstup,
VíceČÁST PÁTÁ POZEMKY V KATASTRU NEMOVITOSTÍ
ČÁST PÁTÁ POZEMKY V KATASTRU NEMOVITOSTÍ Pozemkem se podle 2 písm. a) katastrálního zákona rozumí část zemského povrchu, a to část taková, která je od sousedních částí zemského povrchu (sousedních pozemků)
VícePřechodové děje při startování Plazmatronu
Přechodové děje při startování Plazmatronu Ing. Milan Dedek, Ing. Rostislav Malý, Ing. Miloš Maier milan.dedek@orgrez.cz rostislav.maly@orgrez.cz milos.maier@orgrez.cz Orgrez a.s., Počáteční 19, 710 00,
VíceModel dvanáctipulzního usměrňovače
Ladislav Mlynařík 1 Model dvanáctipulzního usměrňovače Klíčová slova: primární proud trakčního usměrňovače, vyšší harmonická, usměrňovač, dvanáctipulzní zapojení usměrňovače, model transformátoru 1 Úvod
VíceFraktální analýza tiskových struktur
Fraktální analýza tiskových struktur O. Zmeškal, M. Nežádal, M. Buchníček, J. Fedák * Ústav fyzikální a spotřební chemie, FCH VUT Brno, Purkyňova 118, 612 00 Brno * Katedra polygrafie a aplikované fotochemie,
VíceQRS DETEKTOR V PROSTŘEDÍ SIMULINK
QRS DETEKTOR V PROSTŘEDÍ SIMULINK FUNDA T. a HÁNA K. ČVUT v Praze, Fakulta biomedicínského inženýrství, Společné pracoviště ČVUT a UK Abstrakt Problém detekce QRS v EKG signálu byla pro přehlednost a snadnou
VíceOsvětlovací modely v počítačové grafice
Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd Semestrální práce z předmětu Matematické modelování Osvětlovací modely v počítačové grafice 27. ledna 2008 Martin Dohnal A07060 mdohnal@students.zcu.cz
VíceKLASIFIKÁTOR IZOLOVANÝCH SLOV NA BÁZI UMĚLÉ NEURONOVÉ SÍTĚ
KLASIFIKÁTOR IZOLOVANÝCH SLOV NA BÁZI UMĚLÉ NEURONOVÉ SÍTĚ David Juráček PČR MŘ Brno Abstrakt V příspěvku je demonstrováno využití umělé neuronové sítě pro klasifikaci izolovaných slov od vybrané skupiny
VíceZapojení horního spína e pro dlouhé doby sepnutí III
- 1 - Zapojení horního spína e pro dlouhé doby sepnutí III (c) Ing. Ladislav Kopecký, srpen 2015 V p edchozí ásti tohoto lánku jsme dosp li k zapojení horního spína e se dv ma transformátory, které najdete
VíceAKČNÍ ČLENY POHONY. Elektrické motory Základní vlastností elektrického motoru jsou určeny:
AKČNÍ ČLENY Prostřednictvím akčních členů působí regulátor přímo na regulovanou soustavu. Akční členy nastavují velikost akční veličiny tj. realizují vstup do regulované soustavy. Akční veličina může mít
VíceMezní kalibry. Druhy kalibrů podle přesnosti: - dílenské kalibry - používají ve výrobě, - porovnávací kalibry - pro kontrolu dílenských kalibrů.
Mezní kalibry Mezními kalibry zjistíme, zda je rozměr součástky v povolených mezích, tj. v toleranci. Mají dobrou a zmetkovou stranu. Zmetková strana je označená červenou barvou. Délka zmetkové části je
VíceObr. 1 Jednokvadrantový proudový regulátor otáček (dioda plní funkci ochrany tranzistoru proti zápornému napětí generovaného vinutím motoru)
http://www.coptkm.cz/ Regulace otáček stejnosměrných motorů pomocí PWM Otáčky stejnosměrných motorů lze řídit pomocí stejnosměrného napájení. Tato plynulá regulace otáček motoru však není vhodná s energetického
VíceOPTIMALIZOVANÉ PREFABRIKOVANÉ BALKONOVÉ DÍLCE Z VLÁKNOBETONU
OPTIMALIZOVANÉ PREFABRIKOVANÉ BALKONOVÉ DÍLCE Z VLÁKNOBETONU Ctislav Fiala, Petr Hájek, Vlastimil Bílek, Marek Ženka 1 Úvod V rámci výzkumu zaměřeného na optimalizaci využití konstrukčních materiálů byl
Více1. POLOVODIČOVÁ DIODA 1N4148 JAKO USMĚRŇOVAČ
1. POLOVODIČOVÁ DIODA JAKO SMĚRŇOVAČ Zadání laboratorní úlohy a) Zaznamenejte datum a čas měření, atmosférické podmínky, při nichž dané měření probíhá (teplota, tlak, vlhkost). b) Proednictvím digitálního
VícePROUDĚNÍ V SEPARÁTORU S CYLINDRICKOU GEOMETRIÍ
PROUDĚNÍ V SEPARÁTORU S CYLINDRICKOU GEOMETRIÍ Autoři: Ing. Zdeněk CHÁRA, CSc., Ústav pro hydrodynamiku AV ČR, v. v. i., e-mail: chara@ih.cas.cz Ing. Bohuš KYSELA, Ph.D., Ústav pro hydrodynamiku AV ČR,
VíceHORNÍ PĚNA. ČÁST 3 analýza řešení PPO obcí v povodí Nežárky přírodě blízkým způsobem
PODKLADOVÁ ANALÝZA VYBRANÝCH PŘÍRODĚ BLÍZKÝCH OPATŘENÍ V POVODÍ NEŽÁRKY ČÁST 3 analýza řešení PPO obcí v povodí Nežárky přírodě blízkým způsobem HORNÍ PĚNA BŘEZEN 2011 Obsah 1 Úvodní informace 3 2 Popis
VíceMS měření teploty 1. METODY MĚŘENÍ TEPLOTY: Nepřímá Přímá - Termoelektrické snímače - Odporové kovové snímače - Odporové polovodičové
1. METODY MĚŘENÍ TEPLOTY: Nepřímá Přímá - Termoelektrické snímače - Odporové kovové snímače - Odporové polovodičové 1.1. Nepřímá metoda měření teploty Pro nepřímé měření oteplení z přírůstků elektrických
VíceNázev laboratorní úlohy: Popis úlohy: Fotografie úlohy:
Míč na rotujícím válci Tato úloha představuje složitý mechatronický nelineární systém, který se řídí pomocí experimentálně navrženého regulátor. Cílem je udržet míč ve vertikální poloze, čehož je dosaženo
Více1.2.5 Reálná čísla I. Předpoklady: 010204
.2.5 Reálná čísla I Předpoklady: 00204 Značíme R. Reálná čísla jsou čísla, kterými se vyjadřují délky úseček, čísla jim opačná a 0. Každé reálné číslo je na číselné ose znázorněno právě jedním bodem. Každý
Vícedoc. Ing. Martin Hynek, PhD. a kolektiv verze - 1.0 Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky
Katedra konstruování strojů Fakulta strojní K2 E doc. Ing. Martin Hynek, PhD. a kolektiv verze - 1.0 Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky LISOVACÍ
VíceProvoz a poruchy topných kabelů
Stránka 1 Provoz a poruchy topných kabelů Datum: 31.3.2008 Autor: Jiří Koreš Zdroj: Elektroinstalatér 1/2008 Článek nemá za úkol unavovat teoretickými úvahami a předpisy, ale nabízí pohled na topné kabely
Více1.2.2 Síly II. Předpoklady: 1201
1.. Síly II Předoklady: 101 Oakování z minulé hodiny: Pohyb a jeho změny zůobují íly. Pro každou ravou ílu můžeme najít: ůvodce (těleo, které ji zůobuje), cíl (těleo, na které íla ůobí), artnerkou ílu
VíceODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ. Moderní způsoby strojního obrábění na frézkách a horizontálních vyvrtávačkách
Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Téma: Moderní způsoby strojního obrábění na frézkách a horizontálních vyvrtávačkách Obor: Nástrojař Ročník: 2. Zpracoval(a): Pavel Rožek Střední průmyslová škola
VíceTlačítkový spínač s regulací svitu pro LED pásky TOL-02
Tlačítkový spínač s regulací svitu pro LED pásky TOL-02 Tlačítkový spínač slouží ke komfortnímu ovládání napěťových LED pásků. Konstrukčně je řešen pro použití v hliníkových profilech určených pro montáž
VícePoužití softwaru VisVAP pro vývoj nových systémů řízení dopravy aplikace fuzzy algoritmů pro LŘD a SSZ.
Použití softwaru VisVAP pro vývoj nových systémů řízení dopravy aplikace fuzzy algoritmů pro LŘD a SSZ. ČVUT v Praze Fakulta dopravní, Ústav aplikované informatiky v dopravě Zdroj: http://www.okruhprahy.cz/
VíceSTÍRÁNÍ NEČISTOT, OLEJŮ A EMULZÍ Z KOVOVÝCH PÁSŮ VE VÁLCOVNÁCH ZA STUDENA
STÍRÁNÍ NEČISTOT, OLEJŮ A EMULZÍ Z KOVOVÝCH PÁSŮ VE VÁLCOVNÁCH ZA STUDENA ÚVOD Při válcování za studena je povrch vyválcovaného plechu znečištěn oleji či emulzemi, popř. dalšími nečistotami. Nežádoucí
Více5 ZKOUŠENÍ CIHLÁŘSKÝCH VÝROBKŮ
5 ZKOUŠENÍ CIHLÁŘSKÝCH VÝROBKŮ Cihelné prvky se dělí na tzv. prvky LD (pro použití v chráněném zdivu, tj. zdivo vnitřních stěn, nebo vnější chráněné omítkou či obkladem) a prvky HD (nechráněné zdivo).
VíceVYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE
VYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE V. Hon VŠB TU Ostrava, FEI, K455, 17. Listopadu 15, Ostrava Poruba, 70833 Abstrakt Neuronová síť (dále
VíceZÁPIS Z JEDNÁNÍ DNE 16.5.2012
V Ý B O R P R O Ú Z E M N Í P L Á N A R O Z V O J M Ě S T A Vaše značka (čj.) Naše značka (čj.) Vyřizuje/linka Datum ORM/2/2012/Kuč-7 Ing. Vladimír Kučírek, 569 497 132, 16. květen 2012 JID:34689/2012/muhb
Více1.11 Vliv intenzity záření na výkon fotovoltaických článků
1.11 Vliv intenzity záření na výkon fotovoltaických článků Cíle kapitoly: Cílem laboratorní úlohy je změřit výkonové a V-A charakteristiky fotovoltaického článku při změně intenzity světelného záření.
VíceFILTR SRÁŽKOVÝCH VOD AS-PURAIN SROVNÁVACÍ TEST FILTRŮ
FILTR SRÁŽKOVÝCH VOD AS-PURAIN SROVNÁVACÍ TEST FILTRŮ 2 Filtr srážkových vod AS-PURAIN FILTR SRÁŽKOVÝCH VOD AS-PURAIN SROVNÁVACÍ TEST FILTRŮ Platnost od 28.1. 2013 Tel.: 548 428 111 Fax: 548 428 100 http://www.asio.cz
VíceProvozní deník jakosti vody
Provozní deník jakosti vody Pro zdroje tepla z hliníku Pro odbornou firmu Logamax plus GB162 Logano plus GB202 Logano plus GB312 Logano plus GB402 Před montáží a údržbou pečlivě pročtěte. 6 720 642 944
VíceOblastní stavební bytové družstvo, Jeronýmova 425/15, Děčín IV
Oblastní stavební bytové družstvo, Jeronýmova 425/15, Děčín IV Směrnice pro vyúčtování služeb spojených s bydlením Platnost směrnice: - tato směrnice je platná pro městské byty ve správě OSBD, Děčín IV
VíceScintilační gama spektrometrie
1 Scintilační gama pektrometrie Úkolem cintilační pektrometrie záření γ může být - tanovení energií fotonů interagujících e cintilačním detektorem a - analýzou energetického pektra určení radionuklidů
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Anemometrické metody Učební text Ing. Bc. Michal Malík Ing. Bc. Jiří Primas Liberec 2011 Materiál vznikl v rámci
VíceINTELIGENTNÍ DŮM. Zdeněk Kolář, Viktor Daněk. Střední průmyslová škola sdělovací techniky Panská 856/3, 110 00 Praha 1
Středoškolská technika 2013 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT INTELIGENTNÍ DŮM Zdeněk Kolář, Viktor Daněk Střední průmyslová škola sdělovací techniky Panská 856/3, 110 00 Praha
VíceFrantišek Dušek, Daniel Honc Katedra řízení procesů a výpočetní techniky, FCHT, Univerzita Pardubice
ŘÍZENÍ LABORATORNÍHO MODELU V REÁLNÉM ČASE František Dušek, Daniel Honc Katedra řízení procesů a výpočetní techniky, FCHT, Univerzita Pardubice Abstrakt Spojení počítače s okolním prostředím vyžaduje kromě
VíceBaby centrum M O T Ý L E K, s.r.o.
P R O T O K O L H A C C P stanovení kritických bodů Baby centrum M O T Ý L E K, s.r.o. Obchodní firma: Sídlo firmy: Přemyšlenská 90, Praha 8 Kobylisy, 182 00 IČ: 24693383 Účinnost: od 8. 11. 2010 POŢADAVKY
VícePreference v u ívání prost edk elektronické komunikace áky a studenty
Preference v u ívání prost edk elektronické komunikace áky a studenty (dotazníkový pr zkum) Zuzana Pustinová Dne ní doba nabízí mnohé mo nosti, jak komunikovat, ani by se ú astníci hovoru nacházeli na
VícePOŽÁRNĚ BEZPEČNOSTNÍ ŘEŠENÍ. PŘÍSTAVBA ZŠ HROCHŮV TÝNEC Areál školy - p. č. 536/3 v k. ú. Hrochův Týnec
POŽÁRNĚ BEZPEČNOSTNÍ ŘEŠENÍ PŘÍSTAVBA ZŠ HROCHŮV TÝNEC Areál školy - p. č. 536/3 v k. ú. Hrochův Týnec Datum zpracování: Únor 2015 Vypracoval: Jaroslav Bíža v.r. Požárně bezpečnostní řešení akce : Přístavba
VíceAktivity s GPS 3. Měření některých fyzikálních veličin
Aktivity s GPS 3 Měření některých fyzikálních veličin Autor: L. Dvořák Cílem materiálu je pomoci vyučujícím s přípravou a následně i s provedením terénního cvičení s využitím GPS přijímačů se žáky II.
VíceZ ÁPIS č. 6/2015 8. ZASE D ÁN Í F IN ANČ N Í HO VÝBORU ZMČ BRNO-LÍŠE Ň ze dne 7. 9. 2015
Z ÁPIS č. 6/2015 8. ZASE D ÁN Í F IN ANČ N Í HO VÝBORU ZMČ BRNO-LÍŠE Ň ze dne 7. 9. 2015 ÚČASTNÍCI ZASEDÁNÍ: Ing. Tomáš Klíma, Ing. Michal Kuba, Gabriela Adámková, Ing. Radek Neužil LL.M, Ing. Jan Sadecký
VíceInovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT. Tváření. Název: Přesný střih. Téma: Ing. Kubíček Miroslav. Autor:
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1 Šablona: Název: Téma: Autor: Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Tváření Přesný střih Ing. Kubíček Miroslav Číslo:
VíceVY_52_INOVACE_2NOV39. Autor: Mgr. Jakub Novák. Datum: 9. 10. 2012 Ročník: 8. a 9.
VY_52_INOVACE_2NOV39 Autor: Mgr. Jakub Novák Datum: 9. 10. 2012 Ročník: 8. a 9. Vzdělávací oblast: Člověk a příroda Vzdělávací obor: Fyzika Tematický okruh: Elektromagnetické a světelné děje Téma: Závislost
VíceUNIFORM. Podlahové lišty. Technická příručka. Systém podlahových lišt / ztraceného bednění. Verze: CZ 12/2015
Podlahové lišty Systém podlahových lišt / ztraceného bednění Verze: CZ 12/2015 Technická příručka Podlahové lišty Systém podlahových lišt / ztraceného bednění Výhody systému Univerzální modulový bednící
VíceCENÍK SLUŽBA ETHERNET. Účinnost od 1. 1. 2012 Ceny uvedeny bez i s 20% DPH 1. PODMÍNKY
CENÍK SLUŽBA ETHERNET Účinnost od 1. 1. 2012 Ceny uvedeny bez i s 20% DPH 1. PODMÍNKY 1. Poskytování služby Ethernet se řídí Provozními podmínkami pro poskytování Veřejně dostupné služby Přenosu dat a
Vícečj. ČŠI-510/09-07 Charakteristika školy
Česká školní inspekce Jihočeský inspektorát INSPEKČNÍ ZPRÁVA čj. ČŠI-510/09-07 Název školy: Gymnázium, Třeboň, Na Sadech 308 Adresa: Na Sadech 308, 379 26 Třeboň Identifikátor: 600008291 IČ: 60816945 Místo
VícePrincipy normativního rozpisu rozpočtu přímých výdajů RgŠ územních samosprávných celků na rok 2015 Č.j. MSMT-33071/2014
Principy normativního rozpisu rozpočtu přímých výdajů RgŠ územních samosprávných celků na rok 2015 Č.j. MSMT-33071/2014 1. ÚVOD Postup při financování krajského a obecního školství na rok 2015 je definován
VícePravidla o poskytování a rozúčtování plnění nezbytných při užívání bytových a nebytových jednotek v domech s byty.
Pravidla o poskytování a rozúčtování plnění nezbytných při užívání bytových a nebytových jednotek v domech s byty. Preambule Rada města Slavičín se usnesla podle 102 odst.3 zákona č. 128/2000Sb., vydat
VíceTECHNICKÁ ZPRÁVA D.2.3.1
Obsah 1. Účel a rozsah projektu... 2 2. Projekt neřeší... 2 3. Výchozí podklady... 2 4. Výchozí závazné normativní dokumenty... 2 5. Určení vnějších vlivů... 3 6. Elektrické napájení... 3 7. Ochrana před
Více14.4 Převody řemenové - klínovými řemeny
Název školy Číslo projektu Autor Název šablony Název DUMu Tematická oblast Předmět Druh učebního materiálu Anotace Vybavení, pomůcky Střední průmyslová škola strojnická Vsetín CZ.1.07/1.5.00/34.0483 Ing.
Více7. Domy a byty. 7.1. Charakteristika domovního fondu
7. Domy a byty Sčítání lidu, domů a bytů 2011 podléhají všechny domy, které jsou určeny k bydlení (např. rodinné, bytové domy), ubytovací zařízení určená k bydlení (domovy důchodců, penziony pro důchodce,
VíceL A B O R A T O R N Í C V I Č E N Í Z F Y Z I K Y
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE KATEDRA FYZIKY L A B O R A T O R N Í C V I Č E N Í Z F Y Z I K Y Jméno TUREČEK Daniel Datum měření 3..6 Stud. rok 6/7 Ročník. Datum odevzdání 3..7 Stud. skupina 3 Lab.
Více2. Úroveň bydlení, náklady na bydlení a ceny nemovitostí v Olomouckém kraji
2. Úroveň bydlení, náklady na bydlení a ceny nemovitostí v Olomouckém kraji 2.1. Charakteristika domovního a bytového fondu a úrovně bydlení Domovní fond Olomouckého kraje zahrnoval podle sčítání lidu,
Vícetéma: Formuláře v MS Access
DUM 06 téma: Formuláře v MS Access ze sady: 3 tematický okruh sady: Databáze ze šablony: 07 - Kancelářský software určeno pro: 2. ročník vzdělávací obor: vzdělávací oblast: číslo projektu: anotace: metodika:
VíceObchodní podmínky 1. 2. 2016
Obchodní podmínky 1. 2. 2016 Obchodní podmínky společnosti Celius CZ s.r.o, které platí pro nákup zboží v internetovém obchodě www.ultra-fit-slim.fast.cz a blíže specifikují práva i povinnosti prodávajícího
VíceZákladní ustanovení. změněno s účinností od poznámka vyhláškou č. 289/2013 Sb. 31.10.2013. a) mezi přepravní soustavou a
změněno s účinností od poznámka vyhláškou č 289/203 Sb 30203 08 VYHLÁŠKA ze dne 4 dubna 20 o měření plynu a o způsobu stanovení náhrady škody při neoprávněném odběru, neoprávněné dodávce, neoprávněném
Více