Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2015
|
|
- Jaroslava Štěpánková
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2015 POUŽITÍ FUZZY LOGIKY PRO ŘÍZENÍ AUTONOMNÍHO ROBOTA - 2D MAPOVÁNÍ PROSTORU Michal JALŮVKA Ostravská univerzita v Ostravě Dvořákova Ostrava 23. dubna 2015 FAI UTB ve Zlíně
2 Klíčová slova: fuzzy, lego, robot, Java, mapování Anotace: Obsahem práce je návrh logiky chování autonomního robota při 2D mapování prostoru. Rozhodování robota je založeno na teorii fuzzy množin a fuzzy logice, jež umožňuje vyhodnocovat závěry na základě nepřesného popisu určité situace pomocí jazykově formulovaných fuzzy (IF-THEN) pravidel. Tato pravidla jsou následně integrována v programovatelném zařízení robota. Na konstrukci robota byla použita robotická stavebnice LEGO MINDSTORMS EV3. Funkčnost robota zahrnuje ovládání EV3 komponent, mapování prostoru, uchování získaných dat a vytvoření mapy daného prostoru. V rámci práce byl vyvinut program, který realizuje tuto funkčnost robota. V závěru jsou zhodnoceny výsledky mapování, které byly srovnány s reálným prostorem. Dále jsou uvedeny návrhy ke zlepšení programu a jeho využití v dalších projektech. 2
3 Obsah 1. LINGUISTIC FUZZY LOGIC CONTROLLER LEGO MINDSTORM EV POUŽITÍ FUZZY LOGIKY PRO ŘÍZENÍ AUTONOMNÍHO ROBOTA EXPERIMENTÁLNÍ STUDIE ZHODNOCENÍ VÝSLEDKŮ A ZÁVĚR... 8 Literatura
4 1. LINGUISTIC FUZZY LOGIC CONTROLLER Linguistic Fuzzy Logic Controller (LFLC) je software založený na teorii fuzzy množin a fuzzy logice. Umožňuje vyhodnocovat závěry na základě nepřesného popisu určité situace pomocí jazykově formulovaných fuzzy (IF-THEN) pravidel. Tento software vytváří soubor báze pravidel (v ní je obsažen vstupní a výstupní fuzzy množiny, IF-THEN pravidla), z něhož se provádí dedukce po předložení vstupních množin. Software byl vytvořen v Ústavu pro výzkum a aplikace fuzzy modelování (IRAFM) na Ostravské univerzitě. Jeho demo verze LFLC 2000 (např. omezený počet pravidel) a je volně dostupný na oficiálních stránkách s podrobnou dokumentací [3]. Program LFLC umožňuje generovat CSV soubor, ve kterém jsou kombinace vstupních hodnot dle jejich definičních oborů a po provedení inferenční metody i výsledná výstupní hodnota. V každém řádku je počet sloupců dle uvedených vstupních proměnných v RB souboru a jeden výstupní sloupec. Díky tomuto souboru je snadné vyhledat takovou výstupní hodnotu z řádku, ve které se vstupní hodnoty shodují nebo přibližují s hodnotami zadanými do bází pravidel. 2. LEGO MINDSTORM EV3 LEGO MINDSTORMS jsou programovatelné robotické stavební sady, které umožňují vytvořit a ovládat své vlastní LEGO roboty. Jedná se o třetí generaci LEGO MINDSTORMS, přičemž zkratka "EV" znamená evoluci, odtud tedy EV3. [2] Tato stavebnice disponuje programovatelnou řídící kostku EV3 brick, která se svým firmwarem může ovládat a řídit své vstupní a výstupní zařízení. Příkladem jednotlivých zařízení může být: 1. Motory: a. Velký motor b. Střední motor 2. Senzory: a. Barevný senzor b. Dotykový senzor c. Infračervený senzor d. Ultrazvukový senzor 3. Dálkový ovladač Řídící kostka má zaveden defaultně operační systém z dílen LEGO Mindstorms, který může komunikovat s vývojovým prostředím od totožné firmy. Existuje varianta, která umožňuje zavést do kostky jiný operační systém, zvláště takový, který umožňuje spouštět programy napsané v programátorském jazyce (C/C++, Java). Nejužívanější alternativy operačního systému je BrickOS pro programování v C/C++ a LeJOS [4] pro Javu. 3. POUŽITÍ FUZZY LOGIKY PRO ŘÍZENÍ AUTONOMNÍHO ROBOTA Chování robota je realizován za pomocí fuzzy pravidel, což jsou podmíněné jazykové výrazy ve tvaru [1]: IF antecedent THEN konsekvent (1) přičemž antecedent je složen z jedné nebo více fuzzy množin oddělených logickými spojkami a konsekvent je jediná fuzzy množina. 4
5 Báze pravidel jsou sestaveny v prostředí LFLC tak, aby se mohl robot rozhodovat, jak by měl získat souřadnice překážky. Ideálně se senzor snímající překážky chová jako radar, který je nastaven směrem dopředu vzhledem k jízdě robota a otáčí se o 180 doprava nebo doleva. Snímání senzoru vychází z předpokladu, že jeho lokace je vztažena k bodu [0;0] (označen fialovou tečkou). Z technických důvodů to nemusí být možné (zamotání datového kabelu, méně ideální konstrukce robota), a proto je senzor nastaven tak, aby snímal nanejvýš na 90 doprava nebo doleva. Aby robot pokryl snímání celý prostor, musel by se otáčet o 360. Důležitými vstupními proměnnými pro naše rozhodování je vzdálenost překážky a úhel (pro otočení senzoru a otočení robota). Pro naše experimentální účely je dostatečné, aby báze pravidel byla navržena pouze pro první kvadrant, tj. v rozmezí úhlu od 0 do 90. Pro pokrytí celého prostoru (0 až 360 ) je navržena další báze pravidel, která nám zaručí, v jakém kvadrantu snímáme překážku. Výsledná lokace (čtvercová oblast) má ve skutečnosti rozměry 150x150mm (obr. 1). Obr. 1: Úplné zobrazení snímaného prostoru Vstupní proměnná Vzdálenost překážky (báze pravidel pro snímání překážky) je vyjádřena v mm a je v rozsahu mm. Skládá se z množiny termů znázorňující prostor mezi dvěma sousedními kružnicemi (obr. 1). Každý z těchto termů má funkci příslušnosti tvaru lichoběžníku. Vstupní proměnná Úhel (báze pravidel pro snímání překážky) vyjadřuje otočení senzoru. Je definovaná od 0 do 90 (obr. 1). Každý z těchto termů má funkci příslušnosti tvaru trojúhelníkovou. Výstupní proměnná Souřadnice (báze pravidel pro snímání překážky) je chápána jako X-ová souřadnice vycházející ze vstupních proměnných Vzdálenost překážky a Úhel. Množina termů má funkci příslušnosti tvaru trojúhelníku. V tabulce 1 jsou vypsána fuzzy pravidla pro snímání překážky. Vzhledem k tomu, že tato báze pravidel je rozsáhlá, je vypsán výběr pravidel, která nabývají proměnnou úhel ostrý30. 5
6 Pořadí pravidla Vzdálenost překážky Úhel Souřadnice 05. do75 ostrý30 Souřadnice0 12. do150 ostrý30 Souřadnice0 19. do225 ostrý30 Souřadnice1 26. do300 ostrý30 Souřadnice1 33. do375 ostrý30 Souřadnice1 40. do450 ostrý30 Souřadnice1 47. do525 ostrý30 Souřadnice2 54. do600 ostrý30 Souřadnice2 61. do675 ostrý30 Souřadnice2 68. do750 ostrý30 Souřadnice2 75. do825 ostrý30 Souřadnice3 82. do900 ostrý30 Souřadnice3 89. do975 ostrý30 Souřadnice3 96. do1000 ostrý30 Souřadnice3 Tab.1: Výběr báze pravidel pro snímání překážky nabývající proměnná úhel ostrý30 Díky tomuto rozhodovacímu procesu získáme X-ovou souřadnici při předložení vstupních proměnných Vzdálenost překážky a Úhel. Pro Y-ovou souřadnici je třeba náš Úhel odečíst od 90. Takto získáme souřadnici překážky z prvního kvadrantu Vstupní proměnná Úhel (báze pravidel pro znaménko souřadnice) nabývá součtu úhlu natočeného senzoru a úhlu natočeného robota. Je definovaná od -359 do 359 (obr. 1). Každý z těchto termů má funkci příslušnosti tvaru lichoběžníku. Výstupní proměnná Znaménko (báze pravidel pro znaménko souřadnice) má množinu termů s funkcí příslušnosti tvaru trojúhelníku. V tabulce 2 jsou vypsána fuzzy pravidla pro snímání překážky. Vzhledem k tomu, že tato báze pravidel je rozsáhlá, je vypsán výběr pravidel, která nabývají proměnnou úhel ostrý30. Pořadí pravidla Úhel Znaménko 01. kladdo180 kladné 02. kladdo360 záporné 03. zapdo180 záporné 04. zapdo360 kladné Tab.2: Báze pravidel pro znaménko souřadnice 6
7 Podle těchto pravidel získáme skutečnou polohu překážky, která nám říká, ve kterém kvadrantu (z obrázku 1) se skutečně nalézá. Pro Y-ovou souřadnici budeme stejně jako v předchozí bázi zvyšovat úhel o EXPERIMENTÁLNÍ STUDIE Pro experimentální účely byl sestaven robot z robotické stavebnice Lego Mindstorm EV3. Tento robot (viz obr. 2) používá svou řídící kostku, jež má zavedený linuxový operační systém LeJOS. Tento robot používá: 2 velké motory pro pohyb roboty, střední motor pro otáčení senzoru a ultrasonický senzor. Obr. 2: Testovací robot Pro experimentální účely byl vytvořen program, jenž realizuje chování robota pro mapování prostoru, je rozdělen do pěti částí (vrstev) představující jednotlivé funkčnosti (obr. 3). Obr. 3: Use Case chování robota 7
8 Proces snímání prostoru má nastavení na 15 iterací (nemá implementován algoritmus, kdy se má sám zastavit). Každá iterace se skládá z dílčích činností (viz obr. 4). Obr. 4: Iterace procesu snímání Testování robota probíhalo ve vymezeném prostoru (obr. 5). Robot tento prostor nasnímal a vytvořil jeho mapu. Tento prostor je rozdělen do mřížky s rozměrem jedné buňky 5x5cm. Tato mřížka nám pomůže určit lokaci překážek, testovacího robota a jeho následných úkonů. Po spuštění programu robot začne snímat své okolí a zaznamenávat souřadnice překážek do své paměti. Po ukončení procesu snímání vytvoří výstupní obraz, tedy mapu snímaného prostoru, která byla porovnána s reálnou mapou. Obr. 5: Snímaný prostor 5. ZHODNOCENÍ VÝSLEDKŮ A ZÁVĚR Experimentální výsledky byly zhodnoceny porovnáním získané mapy, kterou robot nasnímal (obr. 6 vpravo) a mapy reálného snímaného prostoru (obr. 6 vlevo). Na mapě prostoru jsou označeny oblastí, kde se nachází překážky. Obě mapy jsou rozděleny do čtvercových oblastí, které ve skutečnosti odpovídá rozměrům 15x15 cm. 8
9 Obr. 6: Mapa reálného prostoru a získaná mapa z robota Bylo vytvořeno několik experimentů a vždy jsme získali podobné výsledky, které jsou prezentovány na obrázku 6. Výsledná mapa se částečně shoduje s mapou reálného prostoru. Během testování jsem si všiml, že se robot nepohybuje do přesné vzdálenosti a neotáčí se pod úhlem, jakým chceme dosáhnout. To způsobuje vychýlení dráhy a přepisování parametrů ve snímaných čtvercových oblastí. Dále jsem si všiml, že senzoru nemá vhodné umístění. Způsobuje špatné vyhodnocování směru pro příští iteraci snímání. Jeden z příkladu je takový, že tělo robota je postaven hned vedle překážky, ale senzor vidí vedle se volnou cestu, to má za následek otočení robota a kolize senzoru s přepážkou. V některém případě došlo i k neustále otáčením doleva a doprava. Bylo by vhodné umístit senzor ve středu těla, aby rozhodování příštího směru bylo korektním. Dalším problém je přepisování překážek během snímání. Stává se, že senzor pod určitým úhlem nezaznamená překážku, která je před ním. To nám způsobuje, že dříve zaznamenanou překážku ve čtvercové oblasti vyhodnotí jako oblast bez překážky, tudíž ve výsledné mapě z černého bodu vznikne šedý bod. V poslední řadě bych zmínil zaznamenání oblastí mimo snímaného prostoru (vpravo od zeleného obdélníka) způsobené tím, že překážka je oblepena papírem a ultrazvukové vlny jemu prochází. Literatura [1] Novák, V. Základy fuzzy modelování. 1. Praha : BEN, ISBN [2] Podpora - Mindstorms LEGO.com. LEGO Mindstorms EV3. [Online] The LEGO GROUP, [Citace: ] [3] IFRAM. LFLC. Ostrava : Ostravská univerzita, [4] LeJOS, Java for LEGO Mindstorms. [Online] [Citace: ] 9
Metodické pokyny k materiálu č. 35 Mobilní robot III - Závodní auto (STAVBA)
Metodické pokyny k materiálu č. 35 Mobilní robot III - Závodní auto (STAVBA) Třída: 8. Učivo: Praktická stavba robota se stavebnicí LEGO Mindstorms NXT 2.0 Obsah inovativní výuky: Prostřednictvím tohoto
VíceODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.1. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta
Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Téma: MEIV 3.1.1 Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Obor: Mechanik Elektronik Ročník: 4.
VíceMerkur perfekt Challenge Studijní materiály
Merkur perfekt Challenge Studijní materiály T: 541 146 120 IČ: 00216305, DIČ: CZ00216305 / www.feec.vutbr.cz/merkur / steffan@feec.vutbr.cz 1 / 10 Název úlohy: Autonomní dopravní prostředek Anotace: Úkolem
VícePROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU
PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU J. Mareš*, A. Procházka*, P. Doležel** * Ústav počítačové a řídicí techniky, Fakulta chemicko-inženýrská, Vysoká škola chemicko-technologická, Technická
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Naprogramuj si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké
VíceZáklady fuzzy řízení a regulace
Ing. Ondřej Andrš Obsah Úvod do problematiky měkkého programování Základy fuzzy množin a lingvistické proměnné Fuzzyfikace Základní operace s fuzzy množinami Vyhodnocování rozhodovacích pravidel inferenční
VíceMETODICKÝ LIST 1. Název výukové aktivity (tématu): 2. Jméno autora: Ing. Petr Hořejší, Ph.D., Ing. Jana Hořejší 3. Anotace:
METODICKÝ LIST 1. Název výukové aktivity (tématu): Stavba LEGO MINDSTORMS NXT robota pro třídění barevných LEGO kostek (představujících různé druhy produktů ve výrobě) 2. Jméno autora: Ing. Petr Hořejší,
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Naprogramuj si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké
VíceMetodické pokyny k materiálu č. 39 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 1 (PROGRAM 1)
Metodické pokyny k materiálu č. 39 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 1 (PROGRAM 1) Třída: 8. Učivo: Praktický rozbor programu robota Obsah inovativní výuky: Prostřednictvím tohoto materiálu
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Sestav si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké zařízení
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Sestav si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké zařízení
VíceROBOTICKÝ POPELÁŘ. Jan Dimitrov, Tomáš Kestřánek. VOŠ a SPŠE Františka Křižíka Na Příkopě 16, Praha 1
Středoškolská technika 2014 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT ROBOTICKÝ POPELÁŘ Jan Dimitrov, Tomáš Kestřánek VOŠ a SPŠE Františka Křižíka Na Příkopě 16, Praha 1 Anotace Cílem
VíceODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ MEIV 3.1.2. Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta
Projekt: ODBORNÝ VÝCVIK VE 3. TISÍCILETÍ Téma: MEIV 3.1.2 Souborná činnost na složitých elektronických zařízeních zaměřená na servisní a profesní působení studenta Obor: Mechanik Elektronik Ročník: 4.
VíceNázev: Dráha a rychlost pohybu robota I. Tematický celek: Pohyb těles
Název: Dráha a rychlost pohybu robota I. Tematický celek: Pohyb těles Úkol: 1. Sestrojte podle schématu robota s jedním motorem a ultrazvukovým senzorem. 2. Naprogramujte robota postupně tak, aby se pohyboval
VíceCharakteristika základních konstruktů robota. Popis ovládacího prostředí robota.
Název: Anotace: Úvod do robotického programování Charakteristika základních konstruktů robota. Popis ovládacího prostředí robota. Klíčová slova: Řídící jednotka, servomotor, senzor, programovací blok.
VíceDUM č. 13 v sadě. 29. Inf-5 RoboLab a Lego Mindstorms
projekt GML Brno Docens DUM č. 13 v sadě 29. Inf-5 RoboLab a Lego Mindstorms Autor: Hana Křetínská Datum: 25.06.2014 Ročník: 1AV, 2AV, 3AV, 4AV, 5AV Anotace DUMu: Výuka robotiky a programování pomocí stavebnice
VíceCharakteristika základních konstruktů robota. Popis ovládacího prostředí robota. Další možnosti programování robota.
Název: Anotace: Úvod do robotického programování Charakteristika základních konstruktů robota. Popis ovládacího prostředí robota. Další možnosti programování robota. Klíčová slova: Řídící jednotka, servomotor,
VíceMETODICKÝ LIST. Výklad: Seznámení se se stavebnicí, ukázky jiných projektů a možností stavebnice
METODICKÝ LIST 1. Název výukové aktivity (tématu): Stavba LEGO MINDSTORMS NXT robota pro zavážení barevných LEGO kostek (představujících různé druhy produktů ve výrobě) dále jen nakladač. Tento model navazuje
VíceLFLC 2000 + MATLAB/SIMULINK - SYSTÉM PRO UNIVERSÁLNTÍ APLIKACE FUZZY LOGIKY. Antonín Dvořák, Hashim Habiballa, Vilém Novák a Vikátor Pavliska
LFLC 2000 + MATLAB/SIMULINK - SYSTÉM PRO UNIVERSÁLNTÍ APLIKACE FUZZY LOGIKY Antonín Dvořák, Hashim Habiballa, Vilém Novák a Vikátor Pavliska Abstrakt. Softwarový balík LFLC 2000 je komplexním nástrojem
VíceÚKOLOVÝ LIST. Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU
ÚKOLOVÝ LIST Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU Úkoly Na základě sestavených algoritmů k jednotlivým úkolům naprogramujeme robota pomocí jednoduchého softwaru
VíceStudentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2017
Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2017 HW vývojový systém pro robotiku Bc. David Wunderlich FAI UTB ve Zlíně 20. dubna 2017 FAI UTB ve Zlíně Klíčová slova: Espruino, Lego, STM32, Altium, JavaScript.
VíceUčivo: Detailnější zopakování používání některých částí uživatelského rozhraní LEGO MINDSTORMS NXT Paleta programování
Metodické pokyny k materiálu č. 27 Paleta programování - opakování Třída: 8. Učivo: Detailnější zopakování používání některých částí uživatelského rozhraní LEGO MINDSTORMS NXT Paleta programování Obsah
VícePavel Koupý. Anti-crash robot
Pavel Koupý Anti-crash robot Stavba Mezi několika konstrukcemi sem si nakonec zvolil takovou která nejlépe vyhovovala potřebám anticrash robota. Základní konstrukce uvedené v návodu dodávanému k sestavě
VíceLekce 11 Měření vzdálenosti a rychlosti
algoritmizaci a programování s využitím robotů Lekce 11 Měření vzdálenosti a rychlosti Tento projekt CZ.1.07/1.3.12/04.0006 je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky.
VíceVýukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma
Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady a grafická vizualizace k určení souřadnicových systémů výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D.
VíceMetodické pokyny k materiálu č. 41 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 2 (STAVBA)
Metodické pokyny k materiálu č. 41 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 2 (STAVBA) Třída: 8. Učivo: Praktická stavba robota se stavebnicí LEGO Mindstorms NXT 2.0 Obsah inovativní výuky:
VíceRobotická rehabilitační pomůcka pro děti
Středoškolská technika 2014 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT Robotická rehabilitační pomůcka pro děti Jakub Fibigar, Jan Škoda Střední průmyslová škola elektrotechnická a Vyšší
Víceití empirických modelů při i optimalizaci procesu mokré granulace léčivl ková SVK ÚOT
Využit ití empirických modelů při i optimalizaci procesu mokré granulace léčivl Jana Kalčíkov ková 5. ročník Školitel: Doc. Ing. Zdeněk k Bělohlav, B CSc. Granulace Prášek Granule Vlhčivo Promíchávání
VíceProjekt podpořený Operačním programem Přeshraniční spolupráce Slovenská republika Česká republika 2007-2013
Projekt podpořený Operačním programem Přeshraniční spolupráce Slovenská republika Česká republika 2007-2013 Informace a ukázka experimentálního programu Automatizace a robotika Projekt OBLOHA NA DLANI
VíceL07 Univerzální Robot verze 1.2
Zeleně jsou čísla pracovních karet a aktivit, kde je možné robota využít. L07 Univerzální Robot verze 1.2 světelné čidlo sledování čáry Z10, J10, P8 P10 dálkově ovládaný robot J11 hledání naleziště P11S
Více1. 5. Minimalizace logické funkce a implementace do cílového programovatelného obvodu CPLD
.. Minimalizace logické funkce a implementace do cílového programovatelného obvodu Zadání. Navrhněte obvod realizující neminimalizovanou funkci (úplný term) pomocí hradel AND, OR a invertorů. Zaznamenejte
VíceNávod připojení a základní práce s programem RT ToolBox
Návod připojení a základní práce s programem RT ToolBox Střední škola, Havířov-Šumbark, Sýkorova 1/613, příspěvková organizace Tento výukový materiál byl zpracován v rámci akce EU peníze středním školám
VíceDUM č. 20 v sadě. 29. Inf-5 RoboLab a Lego Mindstorms
projekt GML Brno Docens DUM č. 20 v sadě 29. Inf-5 RoboLab a Lego Mindstorms Autor: Hana Křetínská Datum: 25.06.2014 Ročník: 1AV, 2AV, 3AV, 4AV, 5AV Anotace DUMu: Výuka robotiky a programování pomocí stavebnice
VíceDiplomová práce Prostředí pro programování pohybu manipulátorů
Diplomová práce Prostředí pro programování pohybu manipulátorů Štěpán Ulman 1 Úvod Motivace: Potřeba plánovače prostorové trajektorie pro výukové účely - TeachRobot Vstup: Zadávání geometrických a kinematických
VíceZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14
ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 8 14/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 18 0:40 Roboti a jejich programování Robotické mechanické
VíceZpracování neurčitosti
Zpracování neurčitosti Úvod do znalostního inženýrství, ZS 2015/16 7-1 Usuzování za neurčitosti Neurčitost: Při vytváření ZS obvykle nejsou všechny informace naprosto korektní mohou být víceznačné, vágní,
VícePřekladač a jeho struktura
Překladač a jeho struktura Překladače, přednáška č. 1 Šárka Vavrečková Ústav informatiky, FPF SU Opava sarka.vavreckova@fpf.slu.cz http://fpf.slu.cz/ vav10ui Poslední aktualizace: 23. září 2008 Definice
VíceOvěření funkčnosti ultrazvukového detektoru vzdálenosti
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Ověření funkčnosti ultrazvukového detektoru vzdálenosti Plšek Stanislav Elektrotechnika 06.12.2010 Práce se zabývá ověřením funkčnosti ultrazvukového detektoru
VíceMetodické pokyny k materiálu č. 38 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 1 (STAVBA)
Metodické pokyny k materiálu č. 38 Mobilní robot III - Závodní auto - Dálkové ovládání 1 (STAVBA) Třída: 8. Učivo: Praktická stavba robota se stavebnicí LEGO Mindstorms NXT 2.0 Obsah inovativní výuky:
VíceProgramování NXT - ovládání (pracovní list)
Zvyšování kvality výuky v přírodních a technických oblastech CZ.1.07/1.128/02.0055 Programování NXT - ovládání (pracovní list) Označení: EU-Inovace-Lego-9 Předmět: Programování a LEGO Roboti Cílová skupina:
VíceDATA MIGRATION AND OPTIMIZATION OF RELATIONAL DATABASES WITH UNCERTAINTY. Bogdan Walek
MIGRACE A OPTIMALIZACE DAT RELAČNÍCH DATABÁZÍ ZA NEURČITOSTI DATA MIGRATION AND OPTIMIZATION OF RELATIONAL DATABASES WITH UNCERTAINTY Bogdan Walek Katedra informatiky a počítačů, Přírodovědecká fakulta
VíceMezinárodní kolo soutěže Baltík 2010, kategorie C a D
Pokyny: 1. Pracovat můžete v ikonkových režimech nebo v režimech C#, ani jedna z variant nebude při hodnocení zvýhodněna. 2. Řešení úloh ukládejte do složky, která se nachází na pracovní ploše počítače.
Více13 Barvy a úpravy rastrového
13 Barvy a úpravy rastrového Studijní cíl Tento blok je věnován základním metodám pro úpravu rastrového obrazu, jako je např. otočení, horizontální a vertikální překlopení. Dále budo vysvětleny různé metody
VíceKapitola 2. o a paprsek sil lze ztotožnit s osou x (obr.2.1). sil a velikost rovnou algebraickému součtu sil podle vztahu R = F i, (2.
Kapitola 2 Přímková a rovinná soustava sil 2.1 Přímková soustava sil Soustava sil ležící ve společném paprsku se nazývá přímková soustava sil [2]. Působiště všech sil m i lze posunout do společného bodu
VíceSW IAI - jednoduché programování pohonu
SW IAI - jednoduché programování pohonu 1 SW IAI - jednoduché programování pohonu Abstrakt Tento aplikační postup ukazuje na příkladu pohonu ERC3 jednoduchost práce se SW pro vytváření pozic u pohonů IAI.
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Naprogramuj si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké
VíceŠkola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491
Škola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491 Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Kód DUMu Název DUMu Autor DUMu Studijní obor Ročník Předmět Anotace CZ.1.07/1.5.00/34.0560
VíceVYUŽITÍ SNÍMACÍCH SYSTÉMU V PRŮMYSLOVÉ AUTOMATIZACI SVOČ FST 2019
VYUŽITÍ SNÍMACÍCH SYSTÉMU V PRŮMYSLOVÉ AUTOMATIZACI SVOČ FST 2019 Bc. Michael Froněk Západočeská univerzita v Plzni Univerzitní 8, 306 14 Plzeň Česká republika ABSTRAKT Práce se zabývá řešením problému
Víceve spolupráci KTIV PdF UP porádá
ve spolupráci KTIV PdF UP porádá 6. rocník souteže malých robotu RoboTrip 2018 6.12.2018 Místo konání: Katedra technické a informační výchovy Pedagogická fakulta UP Olomouc Žižkovo nám. 5, Olomouc (GPS:
VíceRobotický LEGO seminář 11.10-12.10.2013 na FEL ČVUT v Praze
Robotický LEGO seminář 11.10-12.10.2013 na FEL ČVUT v Praze Ing. Martin Hlinovský, Ph.D Bc. Lenka Caletková Filip Kirschner www.robosoutez.cz Organizace Robotického LEGO semináře Na začátku se rozdělíte
VíceTabulkový procesor. Základní rysy
Tabulkový procesor Tabulkový procesor je počítačový program zpracovávající data uložená v buňkách tabulky. Program umožňuje použití vzorců pro práci s daty a zobrazuje výsledné hodnoty podle vstupních
VíceProgramování LEGO MINDSTORMS s použitím nástroje MATLAB a Simulink
26.1.2018 Praha Programování LEGO MINDSTORMS s použitím nástroje MATLAB a Simulink Jaroslav Jirkovský jirkovsky@humusoft.cz www.humusoft.cz info@humusoft.cz www.mathworks.com Co je MATLAB a Simulink 2
VíceZáklady logického řízení
Základy logického řízení 11/2007 Ing. Jan Vaňuš, doc.ing.václav Vrána,CSc. Úvod Řízení = cílené působení řídicího systému na řízený objekt je členěno na automatické a ruční. Automatickéřízení je děleno
VíceŘídicí technika. Obsah. Fuzzy řízení Fuzzy množiny Operace s fuzzy množinami Fuzzy pravidla Fuzzy regulátory. Fuzzy řízení.
20..207 Akademický rok 207/208 Připravil: Radim Farana Řídicí technika Fuzzy řízení 2 Obsah Fuzzy řízení Operace s fuzzy množinami y 3 Fuzzy řízení Fuzzy řízení je spolu s dalšími přístupy, jako například
VíceZápočtový projekt předmětu Robotizace a řízení procesů
Zápočtový projekt předmětu Robotizace a řízení procesů Zpracovali: Vladimír Doležal, Jiří Blažek Projekt: Robot stopař Cíl projektu: Robot sleduje černou čáru na povrchu, po kterém jede Datum: duben 2015
VíceProgramátorská dokumentace
Programátorská dokumentace Požadavky Cílem tohoto programu bylo představit barevné systémy, zejména převody mezi nejpoužívanějšími z nich. Zároveň bylo úkolem naprogramovat jejich demonstraci. Pro realizaci
VíceMETODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU:
METODICKÝ LIST K TECHNICKÉMU KROUŽKU: Název kroužku: Naprogramuj si svého robota Jméno autora kroužku: Ing. Roman Stark, CSc. Anotace: Ze stavebnice LEGO Mindstorms NXT si postav svého robota nebo nějaké
VíceCVIČNÝ TEST 35. OBSAH I. Cvičný test 2. Mgr. Tomáš Kotler. II. Autorské řešení 6 III. Klíč 15 IV. Záznamový list 17
CVIČNÝ TEST 35 Mgr. Tomáš Kotler OBSAH I. Cvičný test II. Autorské řešení 6 III. Klíč 15 IV. Záznamový list 17 I. CVIČNÝ TEST 1 Vypočtěte [( 3 3 ) ( 1 4 5 3 0,5 ) ] : 1 6 1. 1 bod VÝCHOZÍ TEXT K ÚLOZE
VíceON-LINE SLEDOVÁNÍ POHYBUJÍCÍHO SE PŘEDMĚTU S VYUŽITÍM DIGITÁLNÍ KAMERY ON-LINE TRACKING OF MOVING OBJECT USING DIGITAL CAMERA
ON-LINE SLEDOVÁNÍ POHYBUJÍCÍHO SE PŘEDMĚTU S VYUŽITÍM DIGITÁLNÍ KAMERY ON-LINE TRACKING OF MOVING OBJECT USING DIGITAL CAMERA Jan Mareš 1, Lucie Gráfová 2, Aleš Procházka 3 Anotace: Příspěvek popisuje
VíceNázev předmětu: Školní rok: Forma studia: Studijní obory: Ročník: Semestr: Typ předmětu: Rozsah a zakončení předmětu:
Plán předmětu Název předmětu: Algoritmizace a programování (PAAPK) Školní rok: 2007/2008 Forma studia: Kombinovaná Studijní obory: DP, DI, PSDPI, OŽPD Ročník: I Semestr: II. (letní) Typ předmětu: povinný
VíceAlgoritmizace a programování
Algoritmizace a programování Řídicí struktury jazyka Java Struktura programu Příkazy jazyka Blok příkazů Logické příkazy Ternární logický operátor Verze pro akademický rok 2012/2013 1 Struktura programu
VícePřípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím
Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím karty Humusoft MF624. (Jan Babjak) Popis přípravku Pro potřeby výuky na katedře robototechniky byl vyvinut přípravek umožňující řízení pohonu
VíceDual Eye Mapping Duální navigace a sledování povrchu (inteligentnější a rychlejší úklid)
Dual Eye Mapping Duální navigace a sledování povrchu (inteligentnější a rychlejší úklid) Horní senzor CV-SLAM (Ceiling vision based Simultaneous Localization and Mapping) Kamera snímá povrch stropu 30x
VíceZkoušení heterogenních a austenitických svarů technikou Phased Array a technikou TOFD
Zkoušení heterogenních a austenitických svarů technikou Phased Array a technikou TOFD Ing. Miloš Kováčik, SlovCert s. r. o. Bratislava, Jan Kolář ČEZ JE Temelín Úvod V jaderné energetice a těžkých chemických
VíceCAD_Inventor -cvičení k modelování a tvorbě technické obrazové dokumentace Spirála
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: CAD druhý, třetí Petr Machanec 25.5.2013 Název zpracovaného celku: CAD_Inventor -cvičení k modelování a tvorbě technické obrazové dokumentace Spirála Spirála vrták s válcovou
VíceRasterizace je proces při kterém se vektorově definovaná grafika konvertuje na. x 2 x 1
Kapitola 4 Rasterizace objektů Rasterizace je proces při kterém se vektorově definovaná grafika konvertuje na rastrově definované obrazy. Při zobrazení reálného modelu ve světových souřadnicích na výstupní
VíceInterpolace obrazu pro experimentální měřiče plošného teplotního rozložení
Interpolace obrazu pro experimentální měřiče plošného teplotního rozložení Bc. Zdeněk Martinásek Vysoké učení technické v Brně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, Ústav telekomunikací,
VíceMerkur perfekt Challenge Studijní materiály
Merkur perfekt Challenge Studijní materiály T: 541 146 120 IČ: 00216305, DIČ: CZ00216305 / www.feec.vutbr.cz/merkur / steffan@feec.vutbr.cz 1 / 15 Název úlohy: Kresba čtyřlístku pomocí robotické ruky Anotace:
VíceZáznam dat Úvod Záznam dat zahrnuje tři základní funkce: Záznam dat v prostředí třídy Záznam dat s MINDSTORMS NXT
Úvod Záznam dat umožňuje sběr, ukládání a analýzu údajů ze senzorů. Záznamem dat monitorujeme události a procesy po dobu práce se senzory připojenými k počítači prostřednictvím zařízení jakým je NXT kostka.
VíceAutomatizace v silniční dopravě
Automatizace v silniční dopravě Roman Srp, Sdružení pro dopravní telematiku r.srp@sdt.cz, www.sdt.cz Dopravní systém Dopravní systém je chápán jako sjednocení tří dílčích částí: - dopravních prostředků,
Více5 Přehled operátorů, příkazy, přetypování
5 Přehled operátorů, příkazy, přetypování Studijní cíl Tento studijní blok má za cíl pokračovat v základních prvcích jazyka Java. Konkrétně budou uvedeny detaily týkající se operátorů. Doba nutná k nastudování
VíceProfilová část maturitní zkoušky 2015/2016
Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové
VíceObecná rovnice kvadratické funkce : y = ax 2 + bx + c Pokud není uvedeno jinak, tak definičním oborem řešených funkcí je množina reálných čísel.
5. Funkce 9. ročník 5. Funkce ZOPAKUJTE SI : 8. ROČNÍK KAPITOLA. Funkce. 5.. Kvadratická funkce Obecná rovnice kvadratické funkce : y = ax + bx + c Pokud není uvedeno jinak, tak definičním oborem řešených
VíceŘÍZENÍ MECHANICKÝCH ZAŘÍZENÍ
Středoškolská technika 2016 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT ŘÍZENÍ MECHANICKÝCH ZAŘÍZENÍ Jiří Bendík, Martin Bárta Střední odborná škola strojní a elektrotechnická U Hřiště
VíceKonvexnost, konkávnost
20. srpna 2007 1. f = x 3 12x 2. f = x 2 e x 3. f = x ln x Příklad 1. Určete intervaly, na kterých je funkce konvexní a konkávní a určete inflexní body f = x 3 12x Příklad 1. f = x 3 12x Řešení: Df = R
VíceTÉMATICKÝ OKRUH Teorie zpracování dat, Databázové a informační systémy a Teorie informačních systémů
TÉMATICKÝ OKRUH Teorie zpracování dat, Databázové a informační systémy a Teorie informačních systémů Číslo otázky : 16. Otázka : Funkční a dynamická analýza informačního systému. Obsah : 1. Úvod 2. Funkční
VíceMATLABLINK - VZDÁLENÉ OVLÁDÁNÍ A MONITOROVÁNÍ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ
MATLABLINK - VZDÁLENÉ OVLÁDÁNÍ A MONITOROVÁNÍ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ M. Sysel, I. Pomykacz Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, Fakulta aplikované informatiky Nad Stráněmi 4511, 760 05 Zlín, Česká republika
VíceNázev projektu: Život s počítačem. Číslo projektu: OPVK.CZ.1.07/1.2.32/01.0041
Název projektu: Život s počítačem Číslo projektu: OPVK.CZ.1.07/1.2.32/01.0041 Metodické pokyny k pracovnímu listu Projektový den Robotika I Žáci se seznámí s robotem Lego Mindstorms, s jeho stavěním a
Více6. ROČNÍK ŠKOLNÍ SOUTĚŽE V PROGRAMOVÁNÍ 2013
6. ROČNÍK ŠKOLNÍ SOUTĚŽE V PROGRAMOVÁNÍ 2013 Pořadí úloh si určujete sami, u každé úlohy je uvedeno její bodové hodnocení. Můžete řešit různé úlohy v různých programovacích jazycích. Každou hotovou úlohu
VíceŘízení robota senzorem teploty II. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 2. část:
Název: Řízení robota senzorem teploty II. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 2. část: Použijte konstrukci robota popsanou v rvs_i_29. Naprogramujte robota tak, aby rozhodl, které z kapalných
VíceFuzzy logika. Informační a znalostní systémy
Fuzzy logika Informační a znalostní systémy Fuzzy logika a odvozování Lotfi A. Zadeh (*1921) Lidé nepotřebují přesnou číslem vyjádřenou informaci a přesto jsou schopni rozhodovat na vysoké úrovni, odpovídající
VíceVyužití stavebnice LEGO Mindstorms EV3 nejenom ve výuce technických předmětů
Využití stavebnice LEGO Mindstorms EV3 nejenom ve výuce technických předmětů Martin Hlinovský 1 e-mail: martin.hlinovsky@fel.cvut.cz 1 České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, katedra
VícePříloha č. 2 Technická specifikace
Příloha č. 2 Technická specifikace Název veřejné zakázky: MoVI-FAI Malé robotické pracoviště IDENTIFIKAČNÍ ÚDAJE ZADAVATELE Obchodní název: Sídlo Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně nám. T. G. Masaryka 5555,
VícePracoviště pro vývoj FPGA karet
Pracoviště pro vývoj FPGA karet Martin Bodlák 1 Úvod do problematiky COMPASS je mezinárodní experiment z oboru fyziky elementárních částic běžící na urychlovači SPS (Super Proton Synchotron) v CERN (Ženeva,
VíceOpen Roberta Lab. Jan Preclík 1
1 Jiráskovo gymnázium, Náchod, Řezníčkova 451 Open Roberta Lab Jan Preclík 1 e-mail: preclik@gymnachod.cz Klíčová slova Open Roberta, výuková robotika, grafické programování, Blockly, LEGO Mindstorms,
Více2. Mechatronický výrobek 17
Předmluva 1 Úvod 3 Ing. Gunnar Künzel 1. Úvod do mechatroniky 5 1.1 Vznik, vývoj a definice mechatroniky 5 1.2 Mechatronická soustava a její komponenty 9 1.3 Mechatronický systém a jeho struktura 11 1.4
VíceDPZ10 Radar, lidar. Doc. Dr. Ing. Jiří Horák Institut geoinformatiky VŠB-TU Ostrava
DPZ10 Radar, lidar Doc. Dr. Ing. Jiří Horák Institut geoinformatiky VŠB-TU Ostrava RADAR SRTM Shuttle Radar Topography Mission. Endeavour, 2000 Dobrovolný Hlavní anténa v nákladovém prostoru, 2. na stožáru
VíceSEKVENČNÍ LOGICKÉ OBVODY
Sekvenční logický obvod je elektronický obvod složený z logických členů. Sekvenční obvod se skládá ze dvou částí kombinační a paměťové. Abychom mohli určit hodnotu výstupní proměnné, je potřeba u sekvenčních
VíceLekce 01 Úvod do algoritmizace
Počítačové laboratoře bez tajemství aneb naučme se učit algoritmizaci a programování s využitím robotů Lekce 01 Úvod do algoritmizace Tento projekt CZ.1.07/1.3.12/04.0006 je spolufinancován Evropským sociálním
VíceČtyřnohý kráčející robot
Čtyřnohý kráčející robot Jan Šimurda (134 629) Martin Řezáč (134 600) Ivan Štefanisko (138 952) Radek Sysel (133 850) Vedoucí projektu: Ing. Vlastimil Kříž ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY Obsah 1.
VíceOSTRAVSKÁ UNIVERZITA V OSTRAVĚ PŘÍRODOVĚDECKÁ FAKULTA
OSTRAVSKÁ UNIVERZITA V OSTRAVĚ PŘÍRODOVĚDECKÁ FAKULTA BAKALÁŘSKÁ PRÁCE 2002 SEDLÁK MARIAN - 1 - OSTRAVSKÁ UNIVERZITA PŘÍRODOVĚDECKÁ FAKULTA KATEDRA INFORMATIKY A POČÍTAČŮ Vizualizace principů výpočtu konečného
VíceMěření výkonových parametrů spalovacího motoru na hydrodynamické motorové brzdě SF 902. Radim Čech, Petr Tomčík
Měření výkonových parametrů spalovacího motoru na hydrodynamické motorové brzdě SF 902. Radim Čech, Petr Tomčík 1. Cíl cvičení Seznámit studenty s metodikou měření parametrů a výstupních charakteristik
VíceSystém, který na základě stavu světla detekuje snímání pohybu. vzorová úloha (SŠ) Jméno Třída Datum
Systém, který na základě stavu světla detekuje snímání u vzorová úloha (SŠ) Jméno Třída Datum 1 Teoretický úvod Cílem této úlohy je sestavit systém, který bude zvukově upozorňovat v případě detekování
VíceLogické proměnné a logické funkce
Booleova algebra Logické proměnné a logické funkce Logická proměnná je veličina, která může nabývat pouze dvou hodnot, označených 0 a I (tedy dvojková proměnná) a nemůže se spojitě měnit Logická funkce
VíceKritéria hodnocení praktické maturitní zkoušky z databázových systémů
Kritéria hodnocení praktické maturitní zkoušky z databázových systémů Otázka č. 1 Datový model 1. Správně navržený ERD model dle zadání max. 40 bodů teoretické znalosti konceptuálního modelování správné
VíceRozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem Elektrickém zapojení Principu činnosti Způsobu programování
8. Rozšiřující deska Evb_IO a Evb_Motor Čas ke studiu: 2-3 hodiny Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete něco vědět o Výklad Rozšiřující desce s dalšími paralelními porty Rozšiřující desce s motorkem
VíceVarianta: 1201 TEST STUDIJNÍCH PŘEDPOKLADŮ 4 strany 1. strana INSTRUKCE
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ FAKULTA PODNIKATELSKÁ Přijímací řízení 2016 Bakalářský studijní program: Systémové inženýrství a informatika VYPLNÍ UCHAZEČ: Kódové číslo Datum narození ZÁZNAM ZKUŠEBNÍ KOMISE
Vícepracovní list studenta
Výstup RVP: Klíčová slova: pracovní list studenta Goniometrické funkce Mirek Kubera žák načrtne grafy elementárních funkcí a určí jejich vlastnosti, při konstrukci grafů aplikuje znalosti o zobrazeních,
VícePHP framework Nette. Kapitola 1. 1.1 Úvod. 1.2 Architektura Nette
Kapitola 1 PHP framework Nette 1.1 Úvod Zkratka PHP (z anglického PHP: Hypertext Preprocessor) označuje populární skriptovací jazyk primárně navržený pro vývoj webových aplikací. Jeho oblíbenost vyplývá
VíceAplikace vytěžování dat
Aplikace vytěžování dat Funkcionalita aplikace Tato sekce popisuje stavájící funkcionalitu aplikace. Stav projektu Aplikace je v současnosti ve fázi prototypu, který lze v relativně krátkém čase 2 měsíců
Více