Řízení robota senzorem teploty II. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 2. část:

Transkript

1 Název: Řízení robota senzorem teploty II. Tematický celek: Termodynamika. Komplexní úloha - 2. část: Použijte konstrukci robota popsanou v rvs_i_29. Naprogramujte robota tak, aby rozhodl, které z kapalných těles má větší teplotu. Po změření teploty obou kapalných těles vydá robot zvukový signál, kterým označí teplejší, resp. chladnější těleso. Robotické vnímání světa I. /29 1

2 Programování robota a) předpokládáme, že robot stojí před prvním kapalným tělesem; pohyblivé rameno řídí motor C, jeho spuštěním ponoříme sondu teplotního senzoru do kapalného tělesa (úhel natočení zjistíme pokusně pomocí senzoru otáček) Robotické vnímání světa I. /29 2

3 b) senzor máme ponořený ve vodě, nyní 10 s počkáme, než se změří teplota; použijeme na to blok Tima ze skupiny Wait c) přidáme teplotní senzor, připojíme ho do portu 1; podmínku nastavovat nemusíme, v dalším běhu programu použijeme naměřenou hodnotu Robotické vnímání světa I. /29 3

4 d) následují tři bloky Move; prvním vytáhneme z kapaliny senzor, druhým popojedeme k druhé nádobě, třetím ponoříme senzor do druhé nádoby. Pak pomocí bloku Time opět 10 sekund počkáme než se změří teplota. Robotické vnímání světa I. /29 4

5 e) přidáme ještě jednou teplotní senzor, dále ze skupiny Data vybereme blok Compare, pomocí něhož porovnáme teploty z obou měření. Robotické vnímání světa I. /29 5

6 f) nyní musíme vytvořit datové spojení mezi oběma senzory a blokem Compare; hodnotu prvního měření vyvedeme na vstup A, hodnotu druhého měření na B. Testujeme podmínku, zda je A < B. Robotické vnímání světa I. /29 6

7 g) vložíme Switch, hodnotu Control nastavíme na Value (budeme se rozhodovat na základě předchozího srovnání a ne pomocí dat z některého ze senzorů Robotické vnímání světa I. /29 7

8 h) vytvoříme logické spojení mezi blokem Compare a Switchem. Na základě srovnání obou naměřených teplot, zapsaných do proměnných A a B, proběhne rozhodování. i) do obou větví bloku Switch zařadíme bloky Sound, nahoru (podmínka splněna) hlášení Teplejší, dolů (podmínka nesplněna) hlášení Chladnější j) program máme téměř hotový, vytáhneme teploměr a program ukončíme Robotické vnímání světa I. /29 8