ZÁKLADY ROBOTIKY ABB Rapid language, RobotStudio

Transkript

1 ZÁKLADY ROBOTIKY ABB language, Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ , který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR

2 Základní otázky pro tento blok? Jak na online a offline programování? Co je? Co je? Co je Robot studio? Ovládání robota z RobotStudia, tvorba trajektorií? Výhody, nevýhody, srovnání?

3 PC programovací rozhraní, možno modelovat pracovní stanici, využití knihoven robotů a řídicích systémů Knihovna nástrojů Offline programování Kontrola dosažitelnosti Spolupráce s více roboty, detekce kolize a blízkého minutí Možnost pojmenovat pozice, komentáře OFFLINE SIMULACE

4 Virtuální řídicí kontrolér robota V offline dovoluje simulovat program V online se stará o propojení RobotStudia a fyzického řídicího systému

5 - syntax := přiřazení! komentář Parametry instrukce oddělené, ukončené ; Break, Stop, Exit, StopMove, Return, ExitCycle;

6 cykly FOR i FROM 1 TO 10 DO!kód a{i} := a{i-1}; ENDFOR WHILE podminka DO!kód ENDWHILE

7 čekání WaitUntil [\InPos] podmínka [\MaxTime] [\TimeFlag] WaitTime

8 příkládekkládek VAR bool timeout; WaitUntil start_input = 1 AND grip_status = 1 \MaxTime := 60\TimeFlag := timeout; IF timeout THEN TPWrite "No start order received within expected time"; ELSE start_next_cycle; ENDIF

9 příkládekkládek WaitUntil \Inpos, di4 = 1;!robot zastaví!!! a čeká na di4

10 podmínky IF podmínka jeden příkaz;!pouze jeden IF podmínka1 THEN ; {ELSEIF podmínka2 THEN ;} ELSE ; ENDIF

11 - Speciální ZONEDATA jak má být dosaženo polohy Stop point přesná poloha a orientace Fly-by point změna polohování je provedena před dosažením bodu

12 ZONEDATA - vysvětlení ReferenceManual, System Data Types and Routines On-line.pdf

13 Speciální poloha ReferenceManual, System Data Types and Routines On-line.pdf

14 Speciální rychlost ReferenceManual, System Data Types and Routines On-line.pdf

15 Speciální pohyb a singularity MOTSETDATA Globální nastavení maximální rychlosti a rychlostního přetížení, zrychlení a jerku Nastavení prevence singularity a povolení změny orientace (zápěstí nebo ruky) Nastavení maximálních odchylek ve stupních pro jednotlivé osy

16 Speciální zatížení LOADDATA Pro kvalitnější řízení lze zadat vlastnosti zátěž s jakou robot manipuluje Vlastní hmotnost efektoru je uložena v konfiguraci nástroje Hmostnost, těžistě, hlavní osa momentu setrvačnosti, momenty setrvačnosti!!!při definici zatížení mít opravdu zátež aplikovanou!!!

17 omezení pohybů AccSet 50,25!omezení zrychlení na 50%!rampy zrychlení na 25% SoftAct 3,20;!osa 3 změkčení 20% VelSet 50, 600!omezeni na 50% zadání, maximálně však na 600mm/s ConfJ \On!nedovoleno řídicímu systému použít jinou konfiguraci kloubu (než jak byla naprogramována)

18 - přerušeníerušenení CONNECT xx WITH yy!propojení zdroje přerušení s obslužným kódem ISignalDI x_signal,1,yy!nastavení zdroje přerušení od digitálního vstupu v TRUE Obslužný kód TRAP yy!obslužný kód ENDTRAP

19 - přerušeníerušenení IDelete xx!zrušení přerušení smazání ISleep!dočasné potlačení konkrétního přerušení IWatch!zpětné povolení IDisable!potlačení všech přerušení IEnable

20 zdroje přerušeníerušenení ISignalDI!zdroj od DI ISignalDO!zdroj od DO nebo systémového signálu ITimer!cyklické časový přerušení ITimer \Single!pouze jedno přerušení IVarValue!přerušení při hodnotě proměnné

21 výstupy InvertDO do14;!změna výstupu 14 PulseDO \Plength:=1.0 do15;!1s pulz SetDO do15,1 (on,high);!nastavení výstupu SetDO do15 \SDelay:=0.2 do15 Set AO ao2, 5.5;

22 výstupy - sběrnice Lze nastavovat skupinu signálů a postavit si tak sběrnici SetGO groupsig, 12;!dekadicky vyšší výstup vyšší bity

23 vstupy WaitDI di4,1;!true na di4 WaitDI Signal Value[\MaxTime] [\TimeFlag] WaitDO do4,1;!čekání na digitální výstup nebo vnitřní výstup systému Nebo využít WaitUntil

24 polohování Lineární, kruhové a volné polohování Společně s polohováním lze synchronizovaně volat proceduru, nastavit výstup na konci Lze nastavit rychlost polohování, nebo celkový čas k polohování Zone chování Tool jaký je aktuální nástroj, nebo v případě stacionárního nástroje WObj

25 polohování MoveC p1, p2, v500, z20, tool1 MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3 MoveAbsJ MoveJ p1, vmax, z30, tool2; MoveL p1, v1000, z30, tool2; MoveL Offs (p1,0,0,10), v1000,.

26 RS232 Lze zapsat ASCII soubor Write IODevice String [\Num] [\Bool] [\Pos] [\Orient] [\NoNewLine] Binární soubor WriteBin IODevice Buffer NChar

27 některé funkce Běžné matematické (Abs, Sin, Cos, ACos, Round, Trunc, Sqrt, ) Funkce čtení (AOutput,TestDI) Konverze typů(bytetostr, StrToByte, NumToStr) Vyčtení aktuálních hodnot (CJointT, Cpos, EulerZYX) Transformace systémů (PoseInv, PoseMult, PoseVect)

28 Programovací jazyk řídicího systému robota V u lze programovat pomocí ovládacího terminálu Tvorba programu v RobotStudiu probíhá pomocí

29

30 Nejsnazší cesta k cílic Tvorba pracovní Import robota Tvorba/import geometrie efektoru a obrobu Import kontroléru Definice poloh a trajektorií Ověření dosažitelnosti Tvorba programu v Přechod Online Ladění atd

31 Základní ovládání Nabídka Menu a kontextové nabídky se mění v závislosti na situaci Ovládání 3D view Musí být aktivní pracovní plocha (nejprve kliknout mimo objekty) Ctrl+Lclick posun Ctrl+Rclick+pohyb doleva doprava Zoom In Zoom Out (kolečko)

32 Základní ovládání Ctrl+Shit+pohyb otáčení kolem všech os Rclick na ploše nabídka zobrazení (chybí isoview)

33 Tvorba pracovní New Station Templeate System (robot včetně kontroléru) Empty Station (lepší pro tvorbu složitější geometrie)

34 Tvorba pracovní

35 Vložení dalších ších komponent Import library Záložka Modeling běžné geometrické objekty, ale i definice nových souřadných uživatelských systému Volná grafika se dá sdružovat do skupin a lze vzájemně svázat geometrii

36 Vložení dalších ších komponent

37 Menu modelování a kontextová nabídka

38 Výsledná pracovní Máme stanici, importujeme geometrii objektu Definujeme polohy a tvoříme trajektorii

39 Manipulace s robotem Vybereme link robota a v nabídce freehand jednu z možností

40 Definice cílových c poloh V menu target vybereme Teach Target Nebo Create, kde ho můžeme přímo pevně definovat Pozor je potřeba mít aktivní ten systém, pro který jsou cíle určeny (lze opravit)

41 Tvorba Menu Empty Path, vytvoříme prázdnou trajektorii Cílové pohohy označíme a přesuneme do V dolní části definujeme druh pohybu, rychlost, zónu ()

42 Testování Kontextové menu Move Along Path Synchronize to VC vytvoří program

43 Náhled programového modulu Záložka Offline, vybrat správný kontrolér Editovat spínání apod.

44 Tvorba hlavního ho programu Pro vykonání programového modulu je nutné jej zavolat z main PROC main() muj_pokus; ENDPROC

45 Přechod do Online 5.12, možné pouze s kontroléry řady 5 FTP Upload do řídicího systému a spuštění pomocí operátorského panelu

46 Poděkování Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ Reflexe požadavků průmyslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.