Paradigmata kinematického řízení a ovládání otevřených kinematických řetězců.
|
|
- Martin Bezucha
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Přednáška 6 Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství Paradigmata kinematického řízení a ovládání otevřených kinematických řetězců. Kinematickým zákonem řízení rozumíme předpis, který na základě direktiv pohybu w (žádaná poloha koncového bodu řetězce v kartézských souřadnicích, nebo poloha řetězce v zobecněných souřadnicích), a jejich derivací, vytváří kinematické řídící veličiny u pro pohony v jednotlivých kinematických dvojicích řetězce ruky, za účelem dosažení stavu kde direktivy pohybu jsou totožné se skutečnými kinematickými veličinami ruky, viz obr.6.1. u Obr. 6.1: Blokové schéma kinematického řízení pomocí transponovaného jakobiánu Kde veličiny mají následující význam : x d souřadnicích (direktiva pohybu), x = x d je žádaná poloha koncového bodu paže v kart. x je regulační odchylka mezi žádanou a skutečnou polohou koncového bodu paže, u je řídící veličina představující akční zásah pohonů a v našem paradigmatu řízení má rozměr zobecněných rychlostí, které pohony musí na reálném řetězci odpracovat, viz. vztah (6.2), q je vektor aktuálních zobecněných souřadnic (polohy jednotlivých kinematických dvojic) který je možno měřit na reálné soustavě pomocí k realizuje podle vztahu (6.3) úlohu přímé inkrementálních snímačů na osách pohonů, blok ( ) kinematiky a transformuje zobezněné souřadnice na jim odpovídající polohu koncového bodu paže v kartézských souřadnicích. (6.2) r M M 1 = Tn 1 rn (6.3) Toto schéma je obecné schéma zpětnovazebního řízení. Nezaručuje stabilitu a přesnost sledování trajektorie, protože kinematické řízení nenastavuje parametry regulátoru ze znalosti dynamického popisu regulované soustavy. Proto se kinematické řízení používá pouze v případech, kdy rychlosti soustavy jsou malé a hmotnosti elementů soustavy zanedbaletné. Stránka 1 z 7
2 Experimentální ověření kinematického řízení pomocí transponovaného jakobiánu v prostředí Matlab/Simulink. Na základě paradigmatu kinematického řízení (obr.6.1) sestavíme v prostředí Matlab/Simulink regulační obvod, kde regulovanou soustavu můžeme nahradit integrátorem za předpokladu, že zobecněné rychlosti představující akční zásah regulátoru budou skutečnými pohony odpracovány, pokud ne zmenšíme hodnoty zisků K p v diagonální matici proporcionálního regulátoru. Obr. 6.2 : Kinematické řízení paže v prostředí Matlab/Simulink. Bloky realizující vztahy (6.2) a (6.3) tedy úlohu transformace rychlostí na zobecněné rychlosti a úlohu přímé kinematiky, tj. zobrazení polohy paže v zobecněných souřadnicích na polohu koncového bodu paže v kartézských souřadnicích v Simulinku realizujeme pomocí bloků Matlab function. V nich máme možnost uživatelsky definovat funkci (m-fail), která se bude volat z prostředí Simulink. Jak je patrné z obr.6.2 každá uživatelsky naprogramovaná fce přijímá na vstupu proměnné se kterými se volá a na výstup posílá výsledky, viz. následující kód (m-fail) realizující přímou úlohu kinematiky: Stránka 2 z 7
3 function kartpoloha=transformace(zobecnene); % konstanty y54 =.31; y76 =.29; y7m =.11; % zobecněné promennne (aktuální polohy v kin. dvojicích) fi21 = zobecnene(1); fi32 = zobecnene(2); fi43 = zobecnene(3); fi54 = zobecnene(4); fi65 = zobecnene(5); fi76 = zobecnene(6); % pruvodice mezi kinem dvojicemi r54=[; y54; ; 1]; r76=[; y76; ; 1]; r7m=[; y7m; ; 1]; % transformacni matice TT21 = [cos(fi21) sin(fi21) ; 1 ;-sin(fi21) cos(fi21) ; 1]; % rotace v y-ove ose o fi21 TT32 = [1 ; cos(fi32) -sin(fi32) ; sin(fi32) cos(fi32) ; 1]; % rotace kolem x-ove osy o fi32 TT43 = [cos(fi43) -sin(fi43) ;sin(fi43) cos(fi43) ; 1 ; 1]; % rotace kolem z-ove osy o fi43 TT54 = [1 ; cos(fi54) -sin(fi54) y54; sin(fi54) cos(fi54) ; 1]; % rotace kolem x-ove osy o fi54 TT65 = [cos(fi65) sin(fi65) ; 1 ;-sin(fi65) cos(fi65) ; 1]; % rotace kolem y-ove osy o fi65 TT76 = [1 ; cos(fi76) -sin(fi76) y76; sin(fi76) cos(fi76) ; 1]; % rotace kolem x-ove osy o fi76 % výsledná transformacni matice z prostoru telesa 7 do prostoru telesa 1 TT71=TT21*TT32*TT43*TT54*TT65*TT76; % poloha koncového bodu paže vůči rámu v kartézských souřadnicích pol=tt71*r7m; kartpoloha=[pol(1:3)]; end tedy fce načítá vektor šesti zobecněných souřadnic zobecněne(1 6) a vrací vypočtenou polohu koncového bodu v kartézských souřednicích kartpoloha(1 3). Stejným způsobem realizujeme další uživatelsky definované funkce v prostředí Simulink. Parametry proporcionálního maticového regulátoru volíme s ohledem na dobu regulace a charakter regulačního děje (kmitavý, aperiodický), a také s ohledem zda generované řízení regulátorem mající význam rychlosti v pohonech jsou těmito pohony realizovatelné. Dále si ukážeme vliv velikosti zisků na průběh regulačního děje a průběh akční veličiny pro dvě varianty nastavení zisků proporcionálního regulátoru. Stránka 3 z 7
4 Varianta 1: zisk proporcionálního regulátoru.15 souřadnicích w =.2..3 K p 5 = 5, žádaná hodnota v kart. 5 Odpovídající průběhy regulované veličiny (poloha konc. bodu řetězce), akční veličiny (zobecněná rychlost pohonů), a regulační odchylky. Stránka 4 z 7
5 Varianta 2: zisk proporcionálního regulátoru K p 3 = 3, žádaná hodnota v kart souřadnicích w =.2..3 Stránka 5 z 7
6 Stránka 6 z 7
7 Vidíme, že čím větší zisk tím kratší doba regulace a větší hodnota akční veličiny. Stránka 7 z 7
Vrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky (G331, G332)
Předpoklady Funkce Technickým předpokladem pro vrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky je vřeteno s regulací polohy a systémem pro měření dráhy. Vrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky se programuje pomocí
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Otáčky DC motoru DC motor se zátěží Osvald Modrlák Lukáš Hubka Liberec 2010 Materiál vznikl v rámci projektu ESF
VíceÚloha s tepelným tokem řízená pomocí PAC Rockwell a PC
Úloha s tepelným tokem řízená pomocí PAC Rockwell a PC Autor: Bc. Jaroslav Antoš Vedoucí DP: Ing. Petr Mrázek, Ph.D. Konzultant DP: Ing. Jan Koprnický, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky,
VíceVOLBA TYPU REGULÁTORU PRO BĚŽNÉ REGULAČNÍ SMYČKY
VOLBA TYPU REGULÁTORU PRO BĚŽNÉ REGULAČNÍ SMYČKY Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VícePoznámky k verzi. Scania Diagnos & Programmer 3, verze 2.27
cs-cz Poznámky k verzi Scania Diagnos & Programmer 3, verze 2.27 Verze 2.27 nahrazuje verzi 2.26 programu Scania Diagnos & Programmer 3 a podporuje systémy ve vozidlech řady P, G, R a T a řady F, K a N
VícePřevodníky analogových a číslicových signálů
Převodníky analogových a číslicových signálů Převodníky umožňující transformaci číslicově vyjádřené informace na analogové napětí a naopak zaujímají v řídícím systému klíčové postavení. Značná část měřených
Vícehttp://www.zlinskedumy.cz
Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Autor Ročník 2, 3 Obor Anotace CZ.1.07/1.5.00/34.0514 III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Elektronické obvody, vy_32_inovace_ma_42_06
Více3. Rozměry a hmotnosti... 3. 4. Přiřazení typů a velikostí čelních desek... 7. 5. Odchylka od TPM... 8
Tyto technické podmínky stanovují řadu vyráběných velikostí připojovacích skříní v ekonomickém provedení, které lze použít k čelním deskám VVM, VVPM, ALCM a ALKM. Platí pro výrobu, navrhování, objednávání,
VíceDualita v úlohách LP Ekonomická interpretace duální úlohy. Jiří Neubauer. Katedra ekonometrie FEM UO Brno
Přednáška č. 6 Katedra ekonometrie FEM UO Brno Uvažujme obecnou úlohu lineárního programování, tj. úlohu nalezení takového řešení vlastních omezujících podmínek a 11 x 1 + a 1 x +... + a 1n x n = b 1 a
VíceMřížky a vyústky NOVA-C-2-R2. Vyústka do kruhového potrubí. Obr. 1: Rozměry vyústky
-1-1-H Vyústka do kruhového potrubí - Jednořadá 1 Dvouřadá 2 L x H Typ regulačního ústrojí 1) R1, RS1, RN1 R2, RS2, RN2 R, RS, RN Lamely horizontální 2) H vertikální V Provedení nerez A- A-16 Povrchová
VíceŘÍZENÍ FYZIKÁLNÍHO PROCESU POČÍTAČEM
VYSOKÁ ŠKOLA CHEMICKO-TECHNOLOGICKÁ V PRAZE FAKULTA CHEMICKO-INŽENÝRSKÁ Ústav počítačové a řídicí techniky MODULÁRNÍ LABORATOŘE ŘÍZENÍ FYZIKÁLNÍHO PROCESU POČÍTAČEM Programování systému PCT40 v LabVIEW
VícePingpongový míček. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
Petr Školník, Michal Menkina TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.7/../7.47, který je spolufinancován
VíceProstorový termostat. Nastavení žádané teploty pod krytem, pouze pro vytápění nebo pouze pro chlazení. 2-bodová regulace Spínané napětí AC 24...
3 561 RAA11 Nastavení žádané teploty pod krytem, pouze pro vytápění nebo pouze pro chlazení 2-bodová regulace Spínané napětí AC 24250 V Použití Termostat RAA11 se používá pro regulaci prostorové teploty
VíceÚstav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.5.2 ZS 2010/2011. reg-5-2. 2010 - Ing. Václav Rada, CSc.
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 reg-5-2 10.5.2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VícePVGIS - Fotovoltaický GIS Photovoltaic Geographical Information System (PVGIS)
Photovoltaic Geographical Information System (PVGIS) Vznik - Joint Research Centre o podpora projektu EU pro zvýšení podílu energie z obnovitelných zdrojů o dostupné v podobě webové služby pro širokou
VíceJaké jsou důsledky použití kulového ventilu jako regulačního ventilu?
regulačního ventilu? Kulový ventil zavřen Objemový průtok kulového ventilu je regulován axiální rotací koule s otvorem. Kulové ventily jsou konstrukčně on/off uzavírací ventily. Při plně otevřeném ventilu
VícePŘEPOČET ZÚČTOVANÝCH ZÁLOH V 10% NA 14% V KONOCOVÉ
PŘEPOČET ZÚČTOVANÝCH ZÁLOH V 10% NA 14% V KONOCOVÉ FAKTUŘE 2012 Výrazná změna, která nás v letošním roce potkala je změna sazby DPH. NASTAVENÍ SAZEB DPH Nastavení jednotlivých sazeb DPH provedete v menu
Více3.2.4 Podobnost trojúhelníků II
3..4 odobnost trojúhelníků II ředpoklady: 33 ř. 1: Na obrázku jsou nakresleny podobné trojúhelníky. Zapiš jejich podobnost (aby bylo zřejmé, který vrchol prvního trojúhelníku odpovídá vrcholu druhého trojúhelníku).
VíceSada 2 - MS Office, Excel
S třední škola stavební Jihlava Sada 2 - MS Office, Excel 20. Excel 2007. Kontingenční tabulka Digitální učební materiál projektu: SŠS Jihlava šablony registrační číslo projektu:cz.1.09/1.5.00/34.0284
Více2.7.2 Mocninné funkce se záporným celým mocnitelem
.7. Mocninné funkce se záporným celým mocnitelem Předpoklady: 70 Mocninné funkce se záporným celým mocnitelem: znamená? 3 y = = = = 3 y y y 3 = ; = ; = ;.... Co to Pedagogická poznámka: Nechávám studenty,
Více{ } 9.1.9 Kombinace II. Předpoklady: 9108. =. Vypiš všechny dvoučlenné kombinace sestavené z těchto pěti prvků. Urči počet kombinací pomocí vzorce.
9.1.9 Kombinace II Předpoklady: 9108 Př. 1: Je dána pěti prvková množina: M { a; b; c; d; e} =. Vypiš všechny dvoučlenné kombinace sestavené z těchto pěti prvků. Urči počet kombinací pomocí vzorce. Vypisujeme
VíceTlumení kmitů na servomechanismech s poddajnými členy
Tlumení kmitů na servomechanismech s poddajnými členy David Ústav pro nanomateriály, pokročilé technologie a inovace 212 EPO 1 Druhy servomechanismů Jedno-hmotové servomechanismy Veškerou zátěž (hmotné
Více4.2.7 Voltampérová charakteristika rezistoru a žárovky
4.2.7 Voltampérová charakteristika rezistoru a žárovky Předpoklady: 4205 Pedagogická poznámka: Tuto hodinu učím jako běžnou jednohodinovku s celou třídou. Některé dvojice stihnou naměřit více odporů. Voltampérová
VíceE-ZAK. metody hodnocení nabídek. verze dokumentu: 1.1. 2011 QCM, s.r.o.
E-ZAK metody hodnocení nabídek verze dokumentu: 1.1 2011 QCM, s.r.o. Obsah Úvod... 3 Základní hodnotící kritérium... 3 Dílčí hodnotící kritéria... 3 Metody porovnání nabídek... 3 Indexace na nejlepší hodnotu...4
VíceTvorba trendové funkce a extrapolace pro roční časové řady
Tvorba trendové funkce a extrapolace pro roční časové řady Příklad: Základem pro analýzu je časová řada živě narozených mezi lety 1970 a 2005. Prvním úkolem je vybrat vhodnou trendovou funkci pro vystižení
VíceFunkce více proměnných
Funkce více proměnných Funkce více proměnných Euklidův prostor Body, souřadnice, vzdálenost bodů Množina bodů, které mají od bodu A stejnou vzdálenost Uzavřený interval, otevřený interval Okolí bodu
VíceZvyšování kvality výuky technických oborů
Zvyšování kvality výuky technických oborů Klíčová aktivita IV. Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji matematické gramotnosti žáků středních škol Téma IV.. Kvadratické funkce, rovnice a nerovnice
VíceNÁVRH LQG ŘÍZENÍ PRO FYZIKÁLNÍ MODEL KULIČKY NA TYČI
NÁVRH LQG ŘÍZENÍ PRO FYZIKÁLNÍ MODEL KULIČKY NA TYČI Petr Vojčinák, Martin Pieš, Radovan Hájovský Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra měřicí a
VíceOptika. VIII - Seminář
Optika VIII - Seminář Op-1: Šíření světla Optika - pojem Historie - dva pohledy na světlo ČÁSTICOVÁ TEORIE (I. Newton): světlo je proud částic VLNOVÁ TEORIE (Ch.Huygens): světlo je vlnění prostředí Dělení
Více4.6.6 Složený sériový RLC obvod střídavého proudu
4.6.6 Složený sériový LC obvod střídavého proudu Předpoklady: 41, 4605 Minulá hodina: odpor i induktance omezují proud ve střídavém obvodu, nemůžeme je však sčítat normálně, ale musíme použít Pythagorovu
VíceLABORATORNÍ CVIČENÍ Elektrotechnika a elektronika
VUT FSI BRNO ÚVSSaR, ODBOR ELEKTROTECHNIKY JMÉNO: ŠKOLNÍ ROK: 2010/2011 PŘEDNÁŠKOVÁ SKUPINA: 1E/95 LABORATORNÍ CVIČENÍ Elektrotechnika a elektronika ROČNÍK: 1. KROUŽEK: 2EL SEMESTR: LETNÍ UČITEL: Ing.
VícePřevodníky AD a DA. AD a DA. Převodníky AD a DA. Základní charakteristika
Převodníky AD a DA K.D. - přednášky 1 Převodník AD v MCU Základní charakteristika Většinou převodník s postupnou aproximací. Pro více vstupů (4 16) analogový multiplexor na vstupu. Převod způsobem sample
VíceELEKTROTECHNICKÁ MĚŘENÍ PRACOVNÍ SEŠIT 2-3
ELEKTROTECHNICKÁ MĚŘENÍ PRACOVNÍ SEŠIT - Název úlohy: Měření vlastností regulačních prvků Listů: List: Zadání: Pro daný regulační prvek zapojený jako dělič napětí změřte a stanovte: a, Minimálně regulační
VíceZvyšování IT gramotnosti zaměstnanců vybraných fakult MU MS POWERPOINT 2010
Zvyšování IT gramotnosti zaměstnanců vybraných fakult MU MS POWERPOINT 2010 Novinky v PowerPoint 2010 Správa souborů v novém zobrazení Backstage Automatické ukládání verzí prezentace Uspořádání snímků
Vícež ú Ď ň ň ú Á É ž Ý Ě É ň Ě É É ž Ť Ť Ť ú Ň ŤŤ Ť ó Á ú ú Ť ň ú ň ž É Š Š ž ó ó Ť É Ť Ě Ť ň Ťň Ť ž ňž Ť Ó Ť ú ž Ť ú ž Ť ó ž ž Ť Ť ž Ě Š ú ž ž ň Č ž ž ž ž Ť Ť Ť Č Ň Á Ť Ý ú Ť ž ň ž Ť Ý Ť Ť ž ň Ťň Š ž ú ž
VíceMODEL MECHANISMU STĚRAČE SE TŘENÍM. Inženýrská mechanika a mechatronika Martin Havlena
MODEL MECHANISMU STĚRAČE SE TŘENÍM Inženýrská mechanika a mechatronika Martin Havlena Osnova 2/17 Obsah prezentace Cíle práce Požadavky společnosti PAL International s.r.o. Souprava stěrače čelního skla
VíceLokální a globální extrémy funkcí jedné reálné proměnné
Lokální etrémy Globální etrémy Použití Lokální a globální etrémy funkcí jedné reálné proměnné Nezbytnou teorii naleznete Breviáři vyšší matematiky (odstavec 1.). Postup při hledání lokálních etrémů: Lokální
VíceKonfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop Szymeczek Michal Elektrotechnika, Študentské práce 20.10.2010 Bakalářská práce se zabývá konfigurací
VíceSemestrální práce NÁVRH ÚZKOPÁSMOVÉHO ZESILOVAČE. Daniel Tureček zadání číslo 18 cvičení: sudý týden 14:30
Semestrální práce NÁVRH ÚZKOPÁSMOVÉHO ZESILOVAČE Daniel Tureček zadání číslo 18 cvičení: sudý týden 14:30 1. Ověření stability tranzistoru Při návrhu úzkopásmového zesilovače s tranzistorem je potřeba
VíceStřední škola pedagogická, hotelnictví a služeb, Litoměříce, příspěvková organizace
Střední škola pedagogická, hotelnictví a služeb, Litoměříce, příspěvková organizace Předmět: Počítačové sítě Téma: Servery Vyučující: Ing. Milan Káža Třída: EK3 Hodina: 5 Číslo: III/2 S E R V E R Y 3.4.
VíceTeoretické úlohy celostátního kola 53. ročníku FO
rozevřete, až se prsty narovnají, a znovu rychle tyč uchopte. Tuto dobu změříte stopkami velmi obtížně. Poměrně přesně dokážete zjistit, kam se posunulo na tyči místo úchopu. Vzdálenost obou míst, v nichž
VíceModul pro testování elektrických obvodů
Modul pro testování elektrických obvodů Martin Němec VŠB-TU Ostrava, FEI Řešeno za podpory projektu ESF OP VK CZ.1.07/2.2.00/07.0339 Obsah Motivace Výhody modulu Požadavky Základní popis modulu Rozšíření
VíceZvlhčovače vzduchu řady UX
Návod k používání a obsluze Zvlhčovače vzduchu řady UX Výrobek název: Zvlhčovač vzduchu FRANCO typ: UX56-M, UX56-T, UX71-TT, UX71-TS Dodavatel název: AGRICO s.r.o. adresa: Rybářská 671, 379 01 Třeboň IČO:
VíceUmělá inteligence. Příklady využití umělé inteligence : I. konstrukce adaptivních systémů pro řízení technologických procesů
Umělá inteligence Pod pojmem umělá inteligence obvykle rozumíme snahu nahradit procesy realizované lidským myšlením pomocí prostředků automatizace a výpočetní techniky. Příklady využití umělé inteligence
VíceInformace k novému vydání učebnice 2015 Manažerské účetnictví nástroje a metody (2. aktualizované a přepracované vydání) OBSAH 2015
Informace k novému vydání učebnice 2015 Manažerské účetnictví nástroje a metody (2. aktualizované a přepracované vydání) Na jaře 2015 bylo publikováno i druhé vydání učebnice nakladatelství Wolters Kluwer
VíceNapájecí soustava automobilu. 2) Odsimulujte a diskutujte stavy které mohou v napájecí soustavě vzniknout.
VŠB-TU Ostrava Datum měření: 3. KATEDRA ELEKTRONIKY Napájecí soustava automobilu Fakulta elektrotechniky a informatiky Jména, studijní skupiny: Zadání: 1) Zapojte úlohu podle návodu. 2) Odsimulujte a diskutujte
VíceSvobodná chebská škola, základní škola a gymnázium s.r.o. pochopení pojmů a výpočtů objemů a obvodů
METODICKÝ LIST DA46 Název tématu: Autor: Předmět: Ročník: Metody výuky: Formy výuky: Cíl výuky: Získané dovednosti: Stručný obsah: Obvod a obsah I. - obrazce Astaloš Dušan Matematika šestý frontální, fixační,
Vícesouřadné systémy geometrické určení polohy pevně spojené se vztažným tělesem
souřadné systémy geometrické určení polohy pevně spojené se vztažným tělesem kartézský souřadný systém Z Y X kartézský souřadný systém Z Y X kartézský souřadný systém Z x y Y X kartézský souřadný systém
VíceKYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava
KYBERNETIKA Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 28 . ÚVOD DO TECHNICKÉ KYBERNETIKY... 5 Co je to kybernetika... 5 Řídicí systémy... 6 Základní pojmy z teorie
Vícel: I. l Tento projekt je spolufinancován Evropskou unií a státním rozpočtem České republiky.
Vysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství Ústav strojírenské technologie Odbor technologie obrábění Téma: 1. cvičení - Základní veličiny obrábění Inovace studijních programů bakalářských,
Více9.2.5 Sčítání pravděpodobností I
9.2.5 Sčítání pravděpodobností I Předpoklady: 9203 Pedagogická poznámka: Následující problém sice zadávám jako příklad, ale minimálně na začátku s žáky počítám na tabuli. I kvůli tomu, aby jejich úprava
Více1.3.1 Kruhový pohyb. Předpoklady: 1105
.. Kruhový pohyb Předpoklady: 05 Předměty kolem nás se pohybují různými způsoby. Nejde pouze o přímočaré nebo křivočaré posuvné pohyby. Velmi často se předměty otáčí (a některé se přitom pohybují zároveň
VíceVýrazy lze též zavést v nečíselných oborech, pak konstanty označuji jeden určitý prvek a obor proměnné není množina čísel.
Výrazy. Rovnice a nerovnice. Výraz je matematický pojem používaný ve školské matematice. Prvním druhem matematických ů jsou konstanty. Konstanty označují právě jedno číslo z množiny reálných čísel. Například
VíceI Mechanika a molekulová fyzika
Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM I Mechanika a molekulová fyzika Úloha č.: XVII Název: Studium otáčení tuhého tělesa Pracoval: Pavel Brožek stud. skup. 12
VíceIMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE
Nové formy výuky s podporou ICT ve školách Libereckého kraje IMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE Podrobný návod Autor: Mgr. Michal Stehlík IMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE 1 Úvodem Tento
VíceAstronomie 1 ... 3. Dopiš do správných míst schématu vývoje hvězdy následující pojmy: bílý trpaslík, černá díra, globule, neutronová hvězda, obr
Astronomie Autor: Miroslav Randa. Poloměr Slunce je přibližně stokrát větší než poloměr Země. Kolikrát je větší objem Slunce než objem Země? Poloměr Země je 6 78 km.. Doplňovačka se skrytou tajenkou nejvzdálenější
VíceTECHNICKÁ DOKUMENTACE
TECHNICKÁ DOKUMENTACE 0 OBSAH 1. Úvod 2 2. Základní funkce 2 3. Doporučené aplikace 3 4. Připojení k podstanici SLV 740 4 5. Návod na údržbu 4 6. Základní technické údaje 4 7. Požadavky na kvalifikaci
VícePostup práce s elektronickým podpisem
Obsah 1. Obecné informace o elektronickém podpisu... 2 2. Co je třeba nastavit, abyste mohli používat elektronický podpis v MS2014+... 2 2.1. Microsoft Silverlight... 2 2.2. Zvýšení práv pro MS Silverlight...
VíceŘÍZENÍ ABSORBERU KMITŮ POMOCÍ MATLABU
ŘÍZENÍ ABSORBERU KMITŮ POMOCÍ MATLABU Jiří Vondřich ; Evžen Thőndel Katedra mechaniky a materiálů, Fakulta elektrotechnická ČVUT Praha Abstrakt Periodické síly působící na strojní zařízení - například
VíceV týmové spolupráci jsou komentáře nezbytností. V komentářích se může např. kolega vyjadřovat k textu, který jsme napsali atd.
Týmová spolupráce Word 2010 Kapitola užitečné nástroje popisuje užitečné dovednosti, bez kterých se v kancelářské práci neobejdeme. Naučíme se poznávat, kdo, kdy a jakou změnu provedl v dokumentu. Změny
VícePrvní přihlášení a první kroky po přihlášení do Registru zdravotnických prostředků pro již ohlášenou osobu
První přihlášení a první kroky po přihlášení do Registru zdravotnických prostředků pro již ohlášenou osobu Podle tohoto návodu postupujte tehdy, pokud jste osoba zacházející se zdravotnickými prostředky,
VíceMatice a maticová algebra, soustavy lineárních rovnic, kořeny polynomu a soustava nelin.rovnic
co byste měli umět po dnešní lekci: definovat matici, přistupovat k jejím prvkům provádět základní algebraické operace spočíst inverzní matici najít řešení soustavy lineárních rovnic určit vlastní čísla
VíceDUM 10 téma: Stavová tabulka výklad
DUM 10 téma: Stavová tabulka výklad ze sady: 01 Logické obvody ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 3. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
Více- světlo je příčné vlnění
Podstata polarizace: - světlo je příčné vlnění - směr vektoru el. složky vlnění (el. intenzity) nemá stálý směr (pól, ke kterému by intenzita směrovala) takové světlo (popř.vlnění) nazýváme světlo (vlnění)
Více2.4.11 Nerovnice s absolutní hodnotou
.. Nerovnice s absolutní hodnotou Předpoklady: 06, 09, 0 Pedagogická poznámka: Hlavním záměrem hodiny je, aby si studenti uvědomili, že se neučí nic nového. Pouze používají věci, které dávno znají, na
VíceLineární algebra. Vektorové prostory
Lineární algebra Vektorové prostory Operační program Vzdělávání pro konkurenceschopnost Název projektu: Inovace magisterského studijního programu Fakulty ekonomiky a managementu Registrační číslo projektu:
Vícegeometrická (trigonometrická, nebo goniometrická) metoda (podstata, vhodnost)
1. Nalezení pólu pohybu u mechanismu dle obrázku. 3 body 2. Mechanismy metoda řešení 2 body Vektorová metoda (podstata, vhodnost) - P:mech. se popíše vektor rovnicí suma.ri=0 a následně provede sestavení
VíceDYNAMICKÝ MODEL TERMOSTATU S PEVNÝM TEPLONOSNÝM MEDIEM
DYNAMICKÝ MODEL ERMOSAU S PEVNÝM EPLONOSNÝM MEDIEM Gunnar Kűnzel, Miloslav Linda Abstract V referátu je uvedena analýza sestavy maloobjemového termostatu s vysokým činitelem stabilizace. Uvažovaný thermostat
VíceM7061 ROTAČNÍ POHONY VENTILŮ
M7061 ROTAČNÍ POHONY VENTILŮ TECHNICKÉ INFORMACE VLASTNOSTI Chráněno proti přetížení a zablokování Bezúdržbový elektrický pohon pro rotační ventily Zřetelný indikátor polohy Přímá montáž na rotační ventily
VícePRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus
Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus Úloha č.: XIV Název: Relaxační kmity Pracoval: Pavel Brožek stud. skup. 12 dne 5.12.2008 Odevzdal
VíceMechatronické systémy s krokovými motory
Mechatronické systémy s krokovými motory V současné technické praxi v oblasti řídicí, výpočetní a regulační techniky se nejvíce používají krokové a synchronní motorky malých výkonů. Nejvíce máme možnost
VíceVypracovat přehled paralelních kinematických struktur. Vytvořit model a provést analýzu zvolené PKS
Autor BP: Vedoucí práce: Tomáš Kozák Ing. Jan Zavřel, Ph.D. Vypracovat přehled paralelních kinematických struktur Vytvořit model a provést analýzu zvolené PKS Provést simulaci zvolené PKS Provést optimalizaci
VícePADS návrh jednoduchého regulátoru
PADS návrh jednoduchého regulátoru zpracováno podle: http://www.people.vcu.edu/~rhklenke/tutorials/pads/pads_tutorial_3.3v_reg/simplereg.html Schéma - 1. Začneme spuštěním PADS Logic z příslušného adresáře
VícePopis připojení elektroměru k modulům SDS Micro, Macro a TTC.
Popis připojení elektroměru k modulům SDS Micro, Macro a TTC. V tomhle případě předpokládáme, že modul SDS je již zapojen do sítě a zprovozněn. První zapojení a nastavení modulů SDS najdete v návodech
VíceSTEREOMETRIE. Vzdálenost bodu od přímky. Mgr. Jakub Němec. VY_32_INOVACE_M3r0113
STEREOMETRIE Vzdálenost bodu od přímky Mgr. Jakub Němec VY_32_INOVACE_M3r0113 VZDÁLENOST BODU OD PŘÍMKY V PROSTORU Při hledání vzdálenosti bodu od geometrického útvaru v prostoru je nutné si vždy úlohu
VíceIII/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT. Pracovní list č. 8 k prezentaci Pneumatická hradla
Číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0514 Číslo a název šablony klíčové aktivity III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Tematická oblast Technologie montáží, vy_32_inovace_m_21_16 utor Ing.
VíceSYLABUS PŘEDNÁŠKY 6a Z INŽENÝRSKÉ GEODÉZIE (Polohové vytyčovací sítě) 4. ročník bakalářského studia studijní program G studijní obor G
SYLABUS PŘEDNÁŠKY 6a Z INŽENÝRSKÉ GEODÉZIE (Polohové vytyčovací sítě) 4. ročník bakalářského studia studijní program G studijní obor G říjen 2014 1 7. POLOHOVÉ VYTYČOVACÍ SÍTĚ Vytyčení je součástí realizace
VíceMechanika tuhého tělesa. Dynamika + statika
Mechanika tuhého tělesa Dynamika + statika Moment hybnosti U tuhého tělesa není hybnost vhodnou veličinou pro posouzení dynamického stavu rotujícího tělesa Definujeme veličinu analogickou hybnosti, která
VíceStudijní opory k předmětu 6AA. 6AA Automatizace. Studijní opory k předmětu. Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA AUTOMATIZACE 6AA - cvičení
6AA Automatizace Studijní opory k předmětu Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA Obsah: Logické řízení - Boolova algebra... 4 1. Základní logické funkce:... 4 2. Vyjádření Booleových funkcí... 4 3. Zákony a pravidla
VíceMechanika
Mechanika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Mechanika Kinematika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
VíceLogické řízení výšky hladiny v nádržích
Popis úlohy: Spojené nádrže tvoří dohromady regulovanou soustavu. Přívod vody do nádrží je zajišťován čerpady P1a, P1b a P3 ovládaných pomocí veličin u 1a, u 1b a u 3, snímání výšky hladiny je prováděno
VíceAndroid OpenGL. Animace a ovládání pomocí dotykové obrazovky
Android OpenGL Animace a ovládání pomocí dotykové obrazovky Principy animace Animace udává pohyb objektů v čase Může být reprezentována mnoha způsoby Procedurální Pozice objektů se počítá přímo v programu
Více7. Analýza pohybu a stupňů volnosti robotické paže
7. Analýza pohybu a stupňů volnosti robotické paže Úkoly měření a výpočtu ) Změřte EMG signál, vytvořte obálku EMG signálu. ) Určete výpočtem nutný počet stupňů volnosti kinematického řetězce myoelektrické
VíceSTŘEDNÍ ODBORNÁ ŠKOLA a STŘEDNÍ ODBORNÉ UČILIŠTĚ, Česká Lípa, 28. října 2707, příspěvková organizace
Název školy: STŘEDNÍ ODBORNÁ ŠKOLA a STŘEDNÍ ODBORNÉ UČILIŠTĚ, Česká Lípa, 28. října 2707, příspěvková organizace Číslo a název projektu: Číslo a název šablony klíčové aktivity: CZ.1.07/1.5.00/34.0880
VíceObrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace
Automatizace 4 Ing. Jiří Vlček Soubory At1 až At4 budou od příštího vydání (podzim 2008) součástí publikace Moderní elektronika. Slouží pro výuku předmětu automatizace na SPŠE. 7. Regulace Úkolem regulace
VíceRobotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren
Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních
VíceKvadratické rovnice pro učební obory
Variace 1 Kvadratické rovnice pro učební obory Autor: Mgr. Jaromír JUŘEK Kopírování a jkaékoliv další využití výukového materiálu je povoleno pouze s uvedením odkazu na www.jarjurek.cz. 1. Kvadratické
VíceTEKUTINOVÉ POHONY. Pneumatické (medium vzduch) Hydraulické (medium kapaliny s příměsí)
TEKUTINOVÉ POHONY TEKUTINOVÉ POHONY Pneumatické (medium vzduch) Hydraulické (medium kapaliny s příměsí) Přednosti: dobrá realizace přímočarých pohybů dobrá regulace síly, která je vyvozena motorem (píst,
VíceRESTREINT UE. Ve Štrasburku dne 1.7.2014 COM(2014) 447 final 2014/0208 (NLE) This document was downgraded/declassified Date 23.7.2014.
EVROPSKÁ KOMISE Ve Štrasburku dne 1.7.2014 COM(2014) 447 final 2014/0208 (NLE) This document was downgraded/declassified Date 23.7.2014 Návrh NAŘÍZENÍ RADY, kterým se mění nařízení (ES) č. 2866/98, pokud
VíceTestování výškové přesnosti navigační GPS pro účely (cyklo)turistiky
Fakulta aplikovaných věd Katedra matematiky Testování výškové přesnosti navigační GPS pro účely (cyklo)turistiky Kompletní grafické přílohy bakalářské práce Plzeň 2006 David Velhartický Seznam příloh Praktický
VíceGeodézie a kartografie 3 roky
Bakalářské studijní programy a jejich obory Geodézie a kartografie 3 roky Geodézie, kartografie a geoinformatika Územní informační systémy pro veřejnou správu Bakalářské studijní programy a jejich obory
VíceBIOMECHANIKA. 3, Geometrie lidského těla, těžiště, moment setrvačnosti
BIOMECHANIKA 3, Geometrie lidského těla, těžiště, moment setrvačnosti Studijní program, obor: Tělesná výchovy a sport Vyučující: PhDr. Martin Škopek, Ph.D. GEOMETRIE LIDSKÉHO TĚLA Segmenty těla jsou části
VíceZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů
ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF
VícePro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je:
Ivan Douša Vodárna2. Pro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je: 1. povolena odchylka do 5% v ustáleném stavu na skok řídicí veličiny
VíceLeonardo. Montážní návod a schéma zapojení řídící jednotky. Programovaní řídící jednotky. 14.Kde nás najdete
14.Kde nás najdete Montážní návod a schéma zapojení řídící jednotky Leonardo Programovaní řídící jednotky Autogas Centrum spol. s r.o. Strakonice Heydukova 1269 Tel./Fax:383 324 912-14 e-mail: info@autogascentrum.cz
VíceInovace výuky prostřednictvím ICT v SPŠ Zlín, CZ.1.07/1.5.00/34.0333 Vzdělávání v informačních a komunikačních technologií
VY_32_INOVACE_33_12 Škola Střední průmyslová škola Zlín Název projektu, reg. č. Inovace výuky prostřednictvím ICT v SPŠ Zlín, CZ.1.07/1.5.00/34.0333 Vzdělávací oblast Vzdělávání v informačních a komunikačních
VíceZapojení obvodu elektrického hnacího ústrojí zvonů. Oblast techniky
Zapojení obvodu elektrického hnacího ústrojí zvonů Oblast techniky Technické řešení se týká zapojení obvodu elektrického pohonu, řídícího celý průběh vyzvánění od počátku do konce s možností nastavení
VíceSekvenční logické obvody
Sekvenční logické obvody 7.přednáška Sekvenční obvod Pokud hodnoty výstupů logického obvodu závisí nejen na okamžitých hodnotách vstupů, ale i na vnitřním stavu obvodu, logický obvod se nazývá sekvenční.
VíceŽ é é ť Ů ž š é Ž Ú Ú ť ď Ň Ě ž Ž Ú Ú ó é Ž é ó Ž ó š š Á é é é ž ó Ž Á ó ó É š š Ž ť Ú Ě Á ó ž ž é é é ž é ž š ť Ú Ž ť Ťť Ů Ú ť ď ď š š š Ž Ú Ú Ť ó š ó ó ó ó ó Ú Ť ó Ť ó Ž Ú Ě Ó ó Ú é ó ť Ý ů é Ž Ž Ý
Více