Explorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Create

Transkript

1 Explorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Create Martin Sobotka TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ , který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR

2 Cíle práce Výběr senzoru a jeho osazení na platformu Tvorba uživatelského rozhraní Návrh a implementace algoritmů robotické explorace Návrh využití v praxi 2

3 irobot Create 3

4 Dálkoměry Ultrazvukový SFR08 Infračervený ( IR ) GP2Y0A21 4

5 Microsoft Kinect IR emitor & IR kamera RGB kamera Pole mikrofonů Motor pro náklon 5

6 Microsoft Kinect Data kamer RGB kamera IR kamera Microsoft Kinect SDK IR kamera OpenKinect (Aforge.NET) 6

7 Microsoft Kinect Testy senzoru: Ovladače Měřitelná vzdálenost Přesnost Rozpoznání povrchů a objektů Výškové umístění senzoru 7

8 Microsoft Kinect Funkční prostředí Ukázka při snímání objektu na linoleu 8

9 Microsoft Kinect Nefunkční prostředí Ukázka při snímání objektu na leštěných parketách 9

10 Microsoft Kinect Výškové umístění senzoru Snímaná scéna Výška 9 cm Výška 15 cm Výška 32 cm 10

11 Konstrukce pro senzor Nová konstrukce se senzorem Stará konstrukce Nová konstrukce 11

12 Zpracování obrazu Prahování Přijatá data Prahování práh 40 Prahování práh 60 12

13 Zpracování obrazu Objekty v obraze Přijatá data Hrany s obsahem 10< Čtyři největší nalezené objekty 13

14 Aplikace Získání dat ze senzoru 14

15 Aplikace Zpracování hloubkových dat 15

16 Praktická ukázka robotické explorace 16

17 Výsledky práce Platforma osazena senzorem Rozbor funkčnosti senzoru Tři aplikace pro práci se senzorem Zpracování výstupních dat senzoru Zpracování hloubkového obrazu pro robotickou exploraci Praktická ukázka robotické explorace Knihovna pro využití senzoru v dalších aplikacích 17

18 Děkuji za pozornost 18