Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace. Ta.2 ZS 2014/ Ing. Václav Rada, CSc.

Transkript

1 Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2014/2015 Ta Ing. Václav Rada, CSc.

2 Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace taktilní 2 17.SPEC-tak.2. ZS 2014/ Ing. Václav Rada, CSc.

3 MĚŘENÍ TEORIE A PRINCIPY T- MaR Další pokračování Taktilní snímače 2 o taktilních snímačích

4 Taktilní senzory pro měření a automatizaci Různé praktické principy a aplikace 2013/2014

5 Taktilní senzory pro automatizaci snímače s tenzometry 2 T- MaR Senzory s tenzometry jsou založeny na měření deformace prvků robotu aktivní silou např. při uchopení předmětu. Je nutné nalézt na měřeném předmětu reprezentativní místo, kde umístěné tenzometry budou měřit deformaci způsobenou měřenou fyzikální veličinou nemusí to být jen síla, tlak, teplota,. VR - ZS 2011/2012

6 T- MaR snímače s tenzometry Jako převodník síly na elektrický signál = čidlo, se použije drátkový, fóliový nebo polovodičový tenzometr nalepený na sledovaný namáhaný díl, popř. se použijí čidla síly běžné produkce. Takto lze vytvořit senzor síly působící v daném místě nebo detekovat celkovou působící sílu. VR - ZS 2011/2012

7 T- MaR snímače s tenzometry VR - ZS 2011/2012

8 T- MaR snímače s tenzometry Příkladem snímače používaného v robotice k současnému měření úchopné normálové a smykové síly je dvousložkový snímač typu DOTS (Double Octagon Tactile Sensor). Snímačem typu DOTS lze měřit i velké síly s velkou citlivostí, a to při lineární závislost mezi působící silou a výstupem ze snímače. VR - ZS 2011/ obr. následuje

9 T- MaR snímače s tenzometry 1 normálová síla F τ Princip uspořádání snímače typu DOTS (Double Octagon Tactile Sensor δ AP δ AF smyková síla F τ až 12 tenzometry δ BF δ BP 12 VR - ZS 2011/2012

10 T- MaR snímače s kapacitním prvkem U kapacitních senzorů se nejčastěji využívá změna společných ploch elektrod, deskových nebo častěji ve tvaru souosých válců. Měří se vlastně deformace pružného členu se známými mechanickými vlastnostmi při působení síly. Pružný člen je obvykle vložen mezi elektrody - jindy může být jedna elektroda fixovaná a druhá spojená s pružným členem.

11 T- MaR snímače s vakuovou diodovou vrstvou

12 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem Pro převod síly na elektrický signál lze použít také piezoelektrický jev. Jako piezoelektrický materiál se nejprve používal křemen - nověji se používají i další materiály s podobnými vlastnostmi, a to piezoelektrická keramika (BaTiO 3, PbTiO 3, PbZrO 3 a niobáty) nebo polyvinylidenfluorid (PVDF 2 ) apod.

13 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)

14 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Rezonátorem ve snímačích je piezokeramický prvek s rozměry mm z materiálu PZK 850. Rezonátor je řídícím členem Colpittsova oscilátoru. Využívá se zde změna činitele jakosti. Zavedená síla vyvolá pokles amplitudy rezonančních kmitů piezorezonátoru. Vyhodnocovat lze také změnu rezonanční frekv., neboť se zatížením se mění kapacita rezonátoru.

15 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Převodní charakteristika snímače je v měřicím rozsahu 0 až 50 N blízká lineární při odpovídající změně napětí z asi 710 na 680 mv přičemž citlivost 0,68 mv*n 1 ), popř. při změně frekvence z 825 na 880 khz.

16 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Piezoelektrické snímače jsou vhodné pro snímání dynamických sil (vibrací). Při snímání pomaleji se měnících sil je nutné používat speciální zesilovače s velmi velkým vstupním odporem (tzv. nábojové).

17 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) jsou konstrukčně velmi jednoduché s malými rozměry senzoru -- nedostatkem je velký vnitřní odpor, který vyžaduje vstupní odpor vyhodnocovacích obvodů řádově 1*10 12 Ω. Byly vyvinuty snímače schopné měřit statickou sílu bez nábojového zesilovače novější konstrukce jej již obsahují.

18 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem

19 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem

20 T- MaR snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Odpor mezi elektrodami je 845 Ω. Střední hliníková elektroda je spojena s nulovým potenciálem a elektrody na horní a dolní straně senzoru jsou připojeny k nábojovým zesilovačům.

21 Senzory s optickými vlákny Optický vláknový senzor je tvořen optickým vláknem, v němž vnější vlivy modulují procházející světlo. Lze měnit jeho amplitudu, fázi, polarizaci nebo spektrální vlastnosti. Optický senzor je napájen zdrojem světla (laser, laserová dioda, LED). Velikost změny způsobené měřenou veličinou je analy-zována detektorem.

22 Senzory s optickými vlákny Optické vláknové senzory nejsou citlivé na vnější elektro-magnetická pole a umožňují přenášet informaci mezi objekty s rozdílnými elektrickými potenciály v širokém pásmu kmitočtů a na velké vzdálenosti.

23 Senzory s optickými vlákny V taktilních senzorech se nejčastěji využívá změna amplitudy procházejícího světla. Tu lze ovlivnit několika způsoby: změnou okrajových podmínek šíření světla v optickém prostředí (např. mikroohyb), změnou vzájemné optické vazby, změnou tlumení, změnou přechodu a odrazu světla.

24 Senzory se změnou přechodu a odrazu světla U těchto čidel se využívá změna energie odrážené od reflexní vrstvy do snímacího vlákna s detektorem. Síla působí na část s reflexní vrstvou a mechanické vlastnosti senzoru jsou dány mechanickými vlastnostmi deformovaného materiálu, např. pružinové oceli. Obdobně lze uspořádat reflexní čidlo - zdrojová i snímací vlákna jsou umístěna paralelně pod průsvitným elastomerem, který umí měnit své optické vlastnosti.

25 Senzory s optickými vlákny se vzájemnou optickou vazbou Na obou jeho vláknech v místě dotyku je odstraněn plášť - tím jsou odhalena jádra, která přicházejí do vzájemného kontaktu. Při vhodně navržených parametrech (délka styčné plochy vláken, úhel jejich křížení) ovlivňovaných působící silou, ovlivňuje se těsnosti vzájemné vazby, pak přechází úměrná část energie z prvního vlákna do druhého. Ke zdroji světla je připojeno první optické vlákno a k detektoru druhé.

26 síla, teplota,. deformační člen od zdroje světla k detektoru světla Uspořádání optického taktilního čidla se změnou vazby (čidlo s deformačním členem)

27 Senzory se změnou útlumu Obsahují průsvitný člen vřazený do optického vlákna, který vlivem vnějšího prostředí mění své optické vlastnosti. Optické vlákno zde samo ovlivňováno není a je určeno jen k vedení světelné energie. Nejčastěji se používají k měření teploty, kdy optické vlastnosti průsvitného členu jsou závislé na teplotě.

28 síla deformační člen od zdroje světla k detektoru světla síla Uspořádání optického taktilního čidla se změnou útlumu (čidlo s deformačním členem)

29 Senzory s mikroohybem vlákna Využívá se porušení podmínky úplného vnitřního odrazu, např. na rozhraní mezi jádrem a pláštěm optického vlákna. Porušení lze dosáhnout buď změnou geometrie (zakřivení) vlákna nebo změnou poměrů indexů lomu.

30 Senzory s mikroohybem vlákna Při ohýbání optického vlákna pod kritický poloměr stává porušení podmínky pro vidy vyšších řádů a dochází k průniku světla do pláště optického vlákna. Tyto vidy se mohou dále šířit podél optického vlákna jako plášťové vidy nebo mohou uniknout do okolního prostředí. Tím klesá intenzita světla šířícího se jádrem optického vlákna.

31 Ohybová deska Optické ztráty Senzory s mikroohybem vlákna Optické vlákno Síla Uspořádání optického taktilního čidla se změnou útlumu (čidlo s deformačním členem)

32 Senzory s mikroohybem vlákna Uspořádání maticového taktilního snímače složeného ze senzorů s mikroohybem optického vlákna ukazuje další obrázek. Nedostatkem snímače je potřeba velkého počtu zdrojů a zejména detektorů světla, neboť každé vlákno musí mít svůj vlastní zdroj a detektor, které navíc musí být multiplexovány. Vždy smí svítit jen jeden zdroj a snímat jen jeden detektor (smí být aktivován jen jeden řádek a jen jeden sloupec).

33 síla Senzory s mikroohybem vlákna síla Uspořádání optického taktilního čidla snímače s optickými vláknovými senzory s mikroohybem

34 U zdravotně postižených lidí lze taktilní údaje využívat jako dodatečný zdroj informace. Například existuje vibrační opasek pro zrakově postižené nebo při pohybu v těžkém a nepřehledném terénu (prales, poušť,.) - je popsaný na webu Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z vibračních motorů umístěných na opasku.

35 Je známo i mnoho dalších možností, např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel informující pilota o různých stavech prostřednictvím vibrací 93 Aerodynamická měření různých objektů, např. letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán právě taktilními snímači

36 Podobně představují příležitost pro aplikování taktilních čidel a snímačů jsou v kombinaci se speciálními konstrukcemi využívajícími, tzv. inteligentní (smart) textilie.

37 V průmyslu se s taktilní informací pracuje nejdéle a nejčastěji v robotice. Proto se další informace o aplikacích dotýkají oblasti robotiky - tímto směrem se v současnosti upírá největší zájem. Úchopové prvky manipulátorů a robotů jsou jejich základní a nejdůležitějších částí. Zpočátku byly taktilní snímače používány jen k indikaci uchopení předmětu úchopnou hlavicí, později k řízení úchopu, měření prokluzu a popř. k přesnému nastavování polohy objektů.

38 Některé z taktilních snímačů jsou vhodné jen pro úchopné hlavice robotů, některé lze použít též jako určitou náhradu lidského hmatu. To je zřejmě jedna z největších oblastí uplatnění. Dnešní situace v oblasti taktilních snímačů je výrazně ovlivňována pokrokem ve znalostech a praktických aplikačních možnostech celé oblasti nanotechnologií. 2012/2013

39 Zdaleka však není uspokojivě vyřešen problém při nasazení v oblasti smykových senzorů, a to jak pro roboty, tak především pro náhradu hmatu. Smyslová náhrada (při praktických aplikacích např. u robotických prstů či umělé lidské ruky) jen tlakem na taktilní snímač totiž k plnohodnotné funkci nestačí. U aplikací použitelných přímo pro člověka, je zde navíc ještě problém s připojením k jeho nervovému systému. 2012/2013

40 Podrobněji o využití taktilních zařízení v robotice. V blízké budoucnosti se očekává výrazné rozšíření servisních robotů, které mají poskytovat všestrannou pomoc a podporu lidem v nejrůznějších oblastech, např. v nebezpečných prostorech (chemicky či radioaktivně zamořených nebo jinak životu nebezpečných prostředích), v krizových a různých havarijních situacích, při péči o nemocné a handicapované osoby, při rehabilitacích, dokonce i jako pomocníci v domácnosti. Aplikační oblast skutečně obrovská a široká.

41 Aby se roboty mohly pohybovat v přirozeném prostředí vytvořeném pro člověka, musí být vybaveny dostatečně výkonným řídicím systémem s využitím umělé inteligence, učících se systémů, principů a aplikací fuzzy a selské logiky (systémy vágního řízení vágně definovaných systémů), energeticky úspornými výkonovými prvky a systémy + výkonnými a přesnými čidly a snímači. 2012/2013

42 V mnoha případech je nezbytná univerzální antropomorfní úchopná hlavice. Hlavice mohou být tříprsté až pětiprsté, vybavené různými typy senzorů. Tříprstá antropomorfní úchopná hlavice (ruka) se senzory typu DLR vhodná k použití v průmyslu je popsána /2012

43 Dále je na uveden popis čtyřprsté antropomorfní hlavice, jejíž poslední články jsou osazeny taktilními senzory DLR a každý kloub je opatřen senzorem momentu. Do ruky jsou spolu se senzory kompletně integrovány pohony a výkonová a komunikační elektronika. Ruka je aktivně ohebná a schopna činnosti v neznámém prostředí, včetně navazování kontaktu s lidmi. Při zkouškách se v praxi osvědčila robustní, stabilní a rychlá inteligentní úchopná hlavice, která dokáže mnoho třeba přenést šálek kávy.

44 Antropomorfní čtyřprstá hlavice se senzory DLR v akci s míčkem

45 Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mime-tic Control Research Centru v Japonsku Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem. Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost.

46 Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze.

47 Interaktivní lidský robot RI-MAN v činnosti s figurínou pacienta

48 K naplnění tohoto cíle musí být v první řadě vybaven schopností oboustranné komunikace lidským hlasem se schopností reagovat na povely, jejichž význam si uvědomuje a obsahově analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost navíc má určité reakce a určitá konání natvrdo a neovlivnitelně předprogramovány (chování ve vybraných a krizových situacích a v chování vůči člověku aplikace tzv. robotických zákonů). 2012/2013

49 K prostorové polohové i funkční orientaci musí být (a prototyp skutečně je takto vybaven) dále opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami ke snímání okolní scény pro prostorovou a směrovou orientaci pohybu. Další významnou schopností je veškerá orientace včetně následných reakcí v reálném čase,. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. 2012/2013

50 Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace využití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje vibrační opasek pro zrakově postižené, Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z malinkých vibračních motorků umístěných v opasku.

51 Další z možností, jak využít taktilní informaci, je např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím vibrací 93 Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů - letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán taktilními snímači

52 Na základě informací z úrovně současného výzkumu a zejména aplikovaného vývoje je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů.. Informace o taktilních snímačích vznikly na základě infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze

53 Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mimetic Control Research Centru v Japonsku Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem. Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. 2011/2012

54 Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace využití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje vibrační opasek pro zrakově postižené, Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z malinkých vibračních motorků umístěných v opasku. 2011/2012

55 Další z možností, jak využít taktilní informaci, je např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím vibrací 93 Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů - letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán taktilními snímači /2012

56 Na základě informací z úrovně současného výzkumu a zejména aplikovaného vývoje je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů.. Informace o taktilních snímačích vznikly na základě údajů z článku v časopise AUTOMA č. 8, rok autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze z webu Wikipedie z webu o robotech a robotických senzorech 2012/2013

57 Na základě informací z úrovně současného výzkumu a zejména aplikovaného vývoje je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů.. Informace o taktilních snímačích vznikly na základě infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze 2011/2012

58 Taktilní snímače -VÝBĚR Antropomorfní čtyřprstá hlavice se senzory DLR v akci s míčkem 2011/2012

59 Taktilní snímače -VÝBĚR Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mime-tic Control Research Centru v Japonsku Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem. Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. 2011/2012

60 Taktilní snímače -VÝBĚR K naplnění tohoto cíle musí být v první řadě vybaven schopností oboustranné komunikace lidským hlasem se schopností reagovat na povely, jejichž význam si uvědomuje a obsahově analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost navíc má určité reakce a určitá konání natvrdo a neovlivnitelně předprogramovány (chování ve vybraných a krizových situacích a v chování vůči člověku aplikace tzv. robotických zákonů). 2012/2013

61 Taktilní snímače -VÝBĚR K prostorové polohové i funkční orientaci musí být (a prototyp skutečně je takto vybaven) dále opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami ke snímání okolní scény pro prostorovou a směrovou orientaci pohybu. Další významnou schopností je veškerá orientace včetně následných reakcí v reálném čase. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. 2012/2013

62 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Umožňují sledovat tlaková pole ve styku s tělesem a mj. slouží i k rozpoznávání objektů. Relevantními fyzikálními parametry při styku dvou anebo většího počtu objektů jsou právě síla (dotykový tlak) a deformace, které úzce souvisejí s elastickými vlastnosti objektu. V ideálním případě umožňují řešit úlohy dvou typů snímání: - spojité snímaní sil v oblasti dotyku, - snímání deformačního profilu povrchu objektu.

63 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR jsou velmi zajímavou aplikací u snímačů síly umožňují sledovat tlaková pole ve styku s tělesem slouží i k rozpoznávání objektů - při rozpoznávání obrazů jsou prostředníkem poznání v oboru sil a tlaků ve styku dvou těles robotizovat montážních prácí - sledování polohy a natočení manipulované součásti i řízení bezpečného uchopení bez prokluzu a přitom bez poškození součásti nadměrnou silou stisku chapadla. v lékařství při testech např. tlaku chodidla apod..

64 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Při stavbě maticových taktilních snímačů (MTS) se v současné době využívá několika základních fyzikálních principů. Základem MTS je vždy maticové uspořádání citlivých prvků, a to od několika málo až po stovky kusů. Informace, kterou MTS poskytuje, je rozložení normálových složek sil působících na jednotlivé citlivé prvky snímacího pole. Nezastupitelnou úlohu musí sehrávat i kalibrace snímače jednotlivé citlivé prvky jsou při kalibraci i při použití v praxi vystaveny množství vzájemných ovlivnění - problémem je zejména nejednotná, či dokonce vůbec neexistující metodika kalibrace

65 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS Od jednoduchého dotyku, kdy se měří jen jedna nebo několik málo diskrétních sil, se MTS výrazně liší tím, že měří i rozložení sil. Použité pole snímačů síly využívá zpravidla vlastnosti pokoušející se napodobovat vlastnosti kůže (hmat) živých tvorů.

66 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS U zkoumaného objektu zjišťovat: - geometrické vlastnosti jako prostou přítomnost, polohu, orientaci - statické vlastnosti jako velikost, rozměry, tvar a jeho poruchy, oblast dotyku, identitu, vlastnosti povrchu (drsnost, textura) apod., - dynamometrické vlastnosti jako tlak, rozložení tlaku, sílu dotyku, rozložení sil, hmotnost, tření, elasticitu apod.

67 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS Má-li se taktilní snímač blížit hmatovým vlastnostem lidské kůže, měl by současně splňovat další náročná kritéria: - prostorové rozlišení asi 2 mm, - citlivost asi 2 g, - největší dotyková síla asi 10 N, - doba odezvy do 5 ms, - malá hystereze, - spolehlivost i v nepříznivých provozních podmínkách, - necitlivost na změny okolních podmínek (teplota, vlhkost apod.), - schopnost zjistit a popř. předvídat prokluz.

68 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Používané principy Existuje mnoho fyzikálních principů a konstrukčních řešení MTS, lišících se rozměry, vlastnostmi a použitím: MTS s maticí hrotů, optické MTS, piezorezistivní tenzometrický MTS, ultrazvukový MTS, chemický MTS, MTS se změnou dotykové plochy, MTS s proměnlivou tloušťkou elastické vrstvy, piezorezistivní a piezoelektrický MTS.

69 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS

70 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS

71 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR Funkce MTS

72 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR

73 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR

74 Taktilní snímače -VÝBĚR Maticové taktilní snímače T- MaR

75 Taktilní snímače -VÝBĚR Informace o taktilních snímačích vznikly na základě údajů: z článku v časopise AUTOMA č. 8, rok autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze z článku v časopise AUTOMA č. 11, rok autoři Ing. Martin Halaj, Ph.D. a doc. Ing. Rudolf Palenčár, CSc., SjF STU, Bratislava, Ing. František Vdoleček, CSc., FSI VUT, Brno z webu Wikipedie z webů o robotech a robotických senzorech 2012/2013

76 A nakonec trochu odkazů do literatury: TURÁN, J. PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava, 1990, ISBN MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05. VOLF, J. VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO World Kongres,. Osaka, 1999, pp LIU, H. MEUSEL, P. HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR Three-Finger Robot Hand. In: ISMCR 2004, Houston, JOCKUSH, J. WALTER, J. RITTER, H.: Tactile Sensor System for a Three-Fingered Robot Manipulator. Department of Computer Science, University of Bielefeld, VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its Practical Tests. In.: The 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN

77 MĚŘENÍ TEORIE A PRINCIPY T- MaR Vhodná literatura z této oblasti.. [1] Technical documentation of the conductive composite elastomer CS 57-7 RSC. Yokohama Rubber Co. Ltd., [2] VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its Practical Tests. In.: The 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN [3] YUJI, J. I. SHIDA, K.: A discriminating method of three mixed tactile information using pressuretemperature sensitive materials. Trans. of Electrical Engineers of Japan, 1999, Part E, vol. 119-E, No. 4. [4] Interlink electronics: Force Sensing Resistors Integration Guide and Evaluation Parts Catalog, [5] LIU, H. MEUSEL, P. HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR Three-Finger Robot Hand. In: ISMCR 2004, Houston, [6] JOCKUSH, J. WALTER, J. RITTER, H.: Tactile Sensor System for a Three-FingeredRobot Manipulator. Department of Computer Science, University of Bielefeld, [7] MATSUMIYA, T. et al.: Intelligent control method for robot hand based on tactile information by doubleoctagon tactile sensor. In: 1999 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (Cat. No. 99CH37028), vol. 2. IEEE, Piscataway, [8] VOLF, J. VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO World Kongres,. Osaka, 1999, pp [9] VOLF, J. VLČEK, J. SEMNICKÝ, T.: The piezoelectric tactile sensor for static force measurement. In: XVIII IMEKO World Congress, Rio de Janeiro, [10] NAKAMURA, Y. HANAFUSA, H. UENO, N.: A piezoelectric film sensor with+uniformly expanded surface to detect tactile information for robotic end-effectors. In: Proceedings of 85 International Conference on Advanced Robotics, Japan Ind. Robot Assoc., [11] TURÁN, J. PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava, 1990, ISBN [12] MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05.

78 T- MaR a to by bylo k 2. informaci o prvcích pro automatizaci zatím vše... VR - ZS 2014/2015

79 Ta.2