Návrh algoritmu a vizualizace řídícího systému čerpací stanice Laboratoře vodohospodářského výzkumu Ústavu vodních staveb

Transkript

1 Vysoké učení technické v Brně Fakulta stavební Studentská vědecká a odborná činnost Akademický rok 2007/2008 Návrh algoritmu a vizualizace řídícího systému čerpací stanice Laboratoře vodohospodářského výzkumu Ústavu vodních staveb Jméno a příjmení studenta : Ročník, obor : Vedoucí práce : Ústav : Markéta Šnelerová 5. ročník, Vodní hospodářství a vodní stavby Ing. Michal Žoužela, Ph.D. Ústav vodních staveb

2 Obsah: 1 ÚVOD SOUČASNÝ STAV Měrné žlaby Stabilizační nádrž Akumulační nádrž Čerpadla, potrubí a armatury POPIS NAVRHOVANÉ INOVACE ČS Čerpadla, armatury a potrubí Napojení potrubí na měrné žlaby POŽADAVKY NA ŘÍZENÍ A ŘÍDÍCÍ SYSTÉM ŘEŠENÍ ALGORITMU ŘÍZENÍ ČS Schéma ČS Způsob pokrytí požadavků na řízení Provoz jednoho žlabu Paralelní provoz dvou žlabů Vývojový diagram VIZUALIZACE ŘÍDÍCÍHO SYSTÉMU NA DISPLEJI Interaktivní prvky Informační prvky ZÁVĚR Přílohy: Algoritmus řízení - vývojový diagram 2

3 1 ÚVOD Laboratoř vodohospodářského výzkumu sídlící v budově B Fakulty stavební VUT v Brně zajišťuje vědeckovýzkumnou i pedagogickou činnost v oblasti modelového výzkumu a hydrotechniky již od roku 1918, kdy byla postavena. Po dlouhých osmdesát let od svého založení pak fungovala dle původního projektu bez výraznějších zásahů, v rozmezí let byla její stavební část rekonstruována v rámci stavebních úprav realizovaných na Fakultě stavební. Inovace čerpací stanice (dále ČS), hydraulických okruhů a řídícího systému však doposud provedena nebyla. V roce 2007 bylo vedením ústavu zažádáno o možné financování inovace ČS z prostředků Rozvojového projektu VUT v Brně na rok 2008, žádost byla vyhodnocena kladně a byla tak započata práce na prováděcí projektové dokumentaci inovace ČS. Při ní vyvstala potřeba řešení návrhu algoritmu řízení ČS i následné vizualizace řídícího systému. Právě tyto oblasti jsou prezentovány v rámci předkládané práce. 2 SOUČASNÝ STAV Čerpací stanice (Obr.1) se nachází v 1. podzemním podlaží v budově B Fakulty stavební. Je osazena dvěmi velkými a dvěmi menšími horizontálními čerpadly, které čerpají vodu z podzemní akumulační nádrže do horní nádrže stabilizační, která se nachází v 1. nadzemním podlaží přímo nad čerpací stanicí. Ze stabilizační nádrže je voda gravitačně rozváděna do jednotlivých měrných tratí s pomocí ručně ovládaných šoupátek, kterými jsou průtoky regulovány škrcením. Z měrných tratí je voda odváděna zpět do akumulační nádrže. Fungování laboratoře je tedy založeno na recirkulačním principu. 3

4 Obr. 1. Stávající čerpací stanice v LVV ÚVST v budově B FAST Současný způsob řízení spolu se stabilizací vody před nátokem do měrných tratí neodpovídá soudobému technickému pokroku, stejně tak i dnes již zastaralá čerpadla a ručně ovládané armatury. Toto zapříčiňuje zvyšující se četnost výpadků omezujících řádný chod laboratoře. Problematické je také napájení více tratí najednou. Tyto potíže by měly být inovací ČS a řídícího systému minimalizovány. 2.1 Měrné žlaby V dotčené části laboratoře jsou osazeny tři stálé měrné žlaby s možností rozšíření měření o jednu trať rezervní. Pro přehlednost byly tyto žlaby označeny následujícím způsobem: Žlab 3,5 nachází se v 1.NP a je na přítoku osazen ostrohranným trojúhelníkovým Thomsonovým přelivem. Nátok do měrné nádrže je řešen ze dna pomocí divergentního potrubí. 4

5 Obr. 2. Protiproudní pohled na nátok žlabu 3,5 v úrovni 1.NP Obr. 3. Divergentní nátokové potrubí na žlab 3,5 v 1.PP Žlab 1,0 nachází se v 1.PP, avšak voda je na něj přiváděna samospádem z měrné nádrže umístěné o patro výš a osazené přelivem Thomsonova typu. Nátok ze stabilizační nádrže do nádrže měrné je vyřešen pomocí rozvodného potrubí světlosti DN 315, které před zaústěním prochází nosnou zdí rozdělující prostory laboratoře. 5

6 Obr. 4. Protiproudní pohled na Thomsonův přeliv situovaný před žlabem 1,0 Obr. 5. Pohled na nátokové potrubí žlabu 1,0 prostupující nosnou zdí Žlab 10 je umístěn v 1.PP; osazená přelivná hrana je stejného typu jako u předchozích dvou žlabů. Potrubí přivádějící vodu je zaústěno ve výšce 6

7 0,27 m nad podlahou pomocí příruby přišroubované přímo ke stěně žlabu. K tomuto žlabu je v v případě potřeby možné připojit rezervní trať pomocí napojení na šoupě, které je na žlabu nainstalováno v prostoru za přelivnou hranou. Obr. 6. Pohled na měrnou nádrž s Thomsonovým přelivem žlabu 10 včetně nátokového potrubí 2.2 Stabilizační nádrž V prostoru mezi úrovní 1.NP a stropu laboratoře - přímo nad současnou čerpací stanicí - je na nosné konstrukci tvořené systémem I a U-profilů osazena ocelová stabilizační nádrž s dlouho přelivnou. Přístup k ní je zajištěn, jak je patrno z Obr.7, pomocí schodišťového žebříku. Potrubním systémem je z ní voda dopravována gravitačně do všech výše zmíněných žlabů. 7

8 Obr. 7. Pohled na stabilizační nádrž osazenou nad čerpací stanicí 2.3 Akumulační nádrž V laboratoři voda recirkuluje přes betonovou akumulační nádrž nacházející se pod úrovní 1.PP. Akumulační prostor má tvar obráceného písmene J. Výška prostoru je proměnlivá v závislosti na spádu dna, pohybuje se v rozsahu 1,2 1,4 m. Nádrž je ukončena zahloubenou čerpací jímkou, v níž jsou umístěny sací koše. Odsud je také možný vstup do akumulační nádrže. Čerpací jímka je totiž od 1.PP oddělena pouze odnímatelným ocelovým roštem. 8

9 Obr. 8. Akumulační nádrž s čerpací jímkou 2.4 Čerpadla, potrubí a armatury Jak je patrné z Obr.1, chod laboratoře zajišťují dvě velká a dvě menší horizontální čerpadla spolu se systémem výtlačných a rozvodných potrubí s instalovanými šoupátky. Potrubí jsou převážně ocelolitinová silnostěnná, opatřená ochranným nátěrem, provedená ve velké škále různých světlostí od DN50 do DN 315. Regulace průtoků je zajištěna šesti šoupaty. 9

10 3 POPIS NAVRHOVANÉ INOVACE ČS Navrhovaná inovace zahrnuje výměnu čerpadel i rozvodných potrubí, osazení nových klapkových uzávěrů a elektrotechnologických prvků potřebných k automatizaci řízení stanice. Systém distribuce vody do měrných tratí bude změněn ze stávajícího gravitačního na tlakový. Nově navržený stav umožní provozovat i dvě hydraulické tratě současně nezávisle na sobě, aniž by došlo k ohrožení stability průtoků či dopadu na přesnost měření. Také bude zřízena nová plně samostatně fungující rezervní trať, označená jako R (v současné době je sice možno užívat rezervní trať avšak pouze pomocí průtoku vody přes žlab 10). Další velkou výhodou nového systému ČS bude také možnost řízení průtoků v reálném čase, kdy bude možné simulovat neustálené proudění (např. průběh povodňové vlny apod.). 3.1 Čerpadla, armatury a potrubí Po inovaci bude laboratoř napájena dvěmi novými ponornými čerpadly. Tyto budou nainstalovány do čerpací jímky na místo stávajících sacích košů. Maximální čerpané množství se při odpovídající dopravní výšce pro každé čerpadlo pohybuje okolo 75 l/s. Řízení čerpání bude zajištěno pomocí měničů frekvence s PID regulační zpětnou vazbou na skutečné průtočné množství před měrnou tratí. Toto bude stanoveno za pomoci ultrazvukových hladinoměrů (v případě rezervní trati pomocí indukčního průtokoměru). Dimenze rozvodných potrubí jsou navrženy tak, aby zajistily jak dostačující tlakové poměry tak i požadovanou průtočnou kapacitu. Kromě napájení tří stávajících žlabů bude v rámci inovace zřízená i rezervní trať, na níž budou průtoky měřeny pomocí indukčního průtokoměru. V době, kdy nebude tato trať provozována, bude uzavřena pomocí zaslepovací příruby. 10

11 V rámci splnění požadavku na možnost provozu dvou měrných tratí současně budou potrubí osazena 6 klapkovými uzávěry, jejichž rozmístění je patrné ze schématu ČS z obr. 10. Klapky bude možné ovládat dálkově pomocí řídícího systému a to buď ze vzdáleného počítače a nebo přímo z laboratoře pomocí dotykového displeje. Obr. 9. Uzavírací klapka, pohon klapky a indukční průtokoměr 3.2 Napojení potrubí na měrné žlaby V rámci inovace bude odstraněna převážná část stávajících potrubí, veškeré armatury a také stabilizační nádrž. Nově navržená trubní síť bude provedena z nerezové oceli. Ze současných trubních rozvodů zůstanou zachovány dva divergentní úseky potrubí zajišťující nátok do žlabu 3,5. Na tyto bude napojeno nově navržené potrubí pomocí přivařovaní příruby. Speciálním přírubovým kusem bude řešeno i napojení žlabu 1,0. Zde se využije stávajícího potrubí DN 315, avšak pouze v části procházející nosnou konstrukcí. Zbývající část bude v blízkosti zdi (v části nad ČS) odříznuta a nahrazena novým trubním rozvodem. Napojení na žlab 10 bude vyřešeno podobným způsobem jako v současnosti. Stávající příruba bude nahrazena novou přivařovaní přírubou, pomocí níž bude potrubí do žlabu zaústěno. 11

12 4 POŽADAVKY NA ŘÍZENÍ A ŘÍDÍCÍ SYSTÉM Základním požadavkem na inovovanou čerpací stanici je napájení čtyř měrných tratí. Kromě stávajícího žlabu 3,5 umístěného v 1.NP a žlabů 1,0 a 10 nacházejících se v 1.PP bude laboratoř rozšířena ještě o samostatnou rezervní trať připojenou na trubní rozvody v úrovni 1.PP. V laboratoři je požadována možnost měření buďto na libovolném jednom měrném žlabu a nebo na dvou měrných tratí současně. Množství kombinací žlabů jejichž společný, na sobě nezávislý, provoz je uživateli dovolen, by mělo být co největší. Tomuto požadavku bylo uzpůsobeno vedení trubních rozvodů a osazení klapkových uzávěrů. Při samostatném provozu jednoho žlabu je požadován rozsah volených průtoků v intervalu (0 150) l/s. V případě výběru kterékoliv libovolné kombinace paralelního provozu dvou žlabů by mělo být napájení vodou každé z těchto dvou měrných tratí povoleno v rozsahu (0 75) l/s. Systém řízení by také měl umožňovat provoz laboratoře ve dvou různých uživatelských úrovních. Úroveň první uživatelsky nenáročnou, kdy bude povolen výběr provozovaných žlabů a na nich volených průtočných množství v rozsahu viz výše. Druhou variantou je ruční režim, v němž by bylo možné nastavit cokoliv, a do nějž by byl přístup chráněn heslem. Využívat by jej směla pouze řádně vyškolená obsluha. Předpokládaný způsob řízení ČS bude umožněn jak ze vzdáleného počítače, tak i za pomoci dotykového displeje umístěného přímo v prostorách laboratoře. 12

13 5 ŘEŠENÍ ALGORITMU ŘÍZENÍ ČS Po analýze veškerých požadavků na způsob řízení a provozu ČS byl sestaven příslušný algoritmus řízení, jehož vizuální podoba byla zaznamenána do vývojového diagramu (viz příloha xy: Algoritmus řízení - vývojový diagram). Tento bude poskytnut dodavateli softwarového vybavení ČS jako podklad pro sestavení řídícího programu ČS. 5.1 Schéma ČS Pro jednoznačnost sepsaného algoritmu bylo sestaveno základní schéma ČS, které je zobrazeno na Obr.10. SCHÉMA ČS PRO SESTAVENÍ ALGORITMU ŘÍZENÍ LEGENDA l/s l/s KLAPKA ŽLAB 1,0 Q=... l/s ŽLAB 3,5 Q=... l/s l/s ŽLAB R l/s ŽLAB 10 FR KULOVÝ VENTIL FREKVENČNÍ MĚNIČ OBTOK 1 M1 M3 OBTOK 2 M2 M4 OBTOK 6 Q=... l/s M6 OBTOK 5 Q=... l/s M5 FR Hz FR Hz ČM1 ČM2 Obr. 10. Schéma ČS Ve schématu jsou zjednodušeným způsobem vyobrazeny trubní rozvody spolu s klapkovými uzávěry označenými M1 až M6 a také trubními bypassy (obtoky), jimiž 13

14 bude umožněno napájení měrných žlabů velmi malými průtoky. Číslování obtoku vždy odpovídá číslu klapky. Pro nově osazená čerpadla byly použity zkratky ČM1 a ČM2. U těchto je zobrazena jejich předpokládaná provozní frekvence FR motorů měněná za pomoci frekvenčních měničů v rozsahu (18 50) Hz. 5.2 Způsob pokrytí požadavků na řízení Po sestavení schématu byl řešen vlastní algoritmus řízení s ohledem na pokrytí veškerých požadavků na řízení laboratoře. Tento popisuje oba dva způsoby řízení laboratoře uživatelsky nenáročný automatický režim a režim ruční, jehož využívání bude povoleno pouze proškolené obsluze. V řešeném algoritmu je jeho stěžejní částí právě automatický způsob řízení laboratoře, neboť zde systém musí provést veškerá nastavení otevření uzávěrů i spuštění jednotlivých čerpadel za uživatele. Následující text je tedy věnován tomuto způsobu řízení. Limitujícím byl pro řešení systému rozsah čerpaných množství každého z nově navržených čerpadel (0 75) l/s a také jejich provozní frekvence v rozsahu (18 50) Hz Provoz jednoho žlabu S ohledem na výše zmíněné parametry a omezující podmínky byly pro samostatný provoz jednoho žlabu stanoveny čtyři různé způsoby řízení. Pro napájení žlabů velmi malými průtoky jsou u uzavíracích klapek umístěných u nátoků do jednotlivých žlabů navrženy krátké obtoky (tzv. bypassy), jejichž provoz je umožněn pomocí osazených ručně ovládaných kulových uzávěrů. Umístění jednotlivých obtoků v systému trubního vedení je zřejmý z Obr.10. Bypassy by měly být otevírané pouze při požadavku napájení trati množstvím v rozsahu (0 4) l/s. Tento způsob řešení byl navržen proto, aby i při velmi malých průtocích nedošlo 14

15 k poklesu provozní frekvence čerpadla pod 18Hz, tj. čerpadlo bude provozováno na frekvenci výrazně vyšší oproti průtočnému množství, které je požadováno. Malé průtočné množství však bude zaručeno přiškrcením trati pomoci bypassu. Zapojeno bude pouze jedno čerpadlo. Pro průtoky v intervalu (4 75) l/s bude také provozováno pouze jedno čerpadlo a to ve frekvenčním rozsahu (18 50) Hz dle požadovaného průtočného množství na měrném žlabu. Problematickým se jevily především průtoky v oblasti připojení druhého čerpadla do provozu. Tato oblast byla pro potřeby algoritmu omezena na l/s. Přesná hranice oblasti bude definována stejně jako i ostatní limitní množství jednotlivých způsobů provozu až během zkušebního provozu. V této oblasti provozu budou tedy zapojena obě čerpadla a to tak, že jedno z nich bude nastaveno na 40 Hz a druhé bude fungovat v rozsahu (18 50) Hz tak, aby bylo dosaženo požadovaného průtoku žlabem. Poslední interval průtoků zajišťuje dodávku vody v množství od 100 do 150 l/s. Provozována budou obě čerpadla, jedno na svou maximální frekvenci 50 Hz a druhé v rozsahu (18 50) Hz. Každý ze čtyř měrných žlabů má tedy čtyři provozní způsoby řízení, podle nichž budou různě otevírané jednotlivé uzávěry. Celkem tedy vzniká šestnáct způsobů řízení pro provozování jednoho žlabu obecně (4 žlaby každý 4 způsoby provozu) Paralelní provoz dvou žlabů Vzhledem k dispozičnímu řešení trubních vedení spolu s klapkovými uzávěry je v řídícím systému povoleno pět různých kombinací paralelního provozu dvou měrných tratí, jedná se o tyto kombinace: Žlab 1,0 + Žlab 3,5 Žlab 1,0 + Žlab R 15

16 Žlab 1,0 + Žlab 10 Žlab 3,5 + Žlab R Žlab 3,5 + Žlab 10 Jediný způsob zapojení společného fungování dvou měrných tratí, který není systémem umožněn je v kombinaci Žlab 10 + Žlab R. Důvod tohoto omezení je patrný jak z vizualizace na Obr.12, tak i ze schématu na Obr.10. Mezi těmito dvěma žlaby totiž není umístěn uzávěr. Toto je odůvodněno omezenými investičními prostředky na inovaci ČS a v případě nutnosti je možné v budoucnu osadit i zde klapku a umožnit tak paralelní provoz libovolných dvou žlabů v laboratoři. Jak již bylo vysvětleno v předchozí kapitole, při paralelním provozu dvou žlabů se mohou dopravovaná množství vody do každé z obou napájených tratí pohybovat v rozsahu (0 75) l/s a celkový průtok systémem je tedy opět (0 150) l/s. Způsoby řízení ČS při každé libovolné kombinaci paralelního provozu jsou tedy opět čtyři. V každém z níže zmíněných způsobů řízení jsou obě čerpadla provozována na frekvenci (18 50) Hz. První možnost napájení systému je taková, že na oba žlaby je požadováno dopravit průtočné množství (0 4) l/s. Do obou žlabů je průtok směrován přes jim příslušné bypassy, kde dochází ke škrcení průtoku. Dále mohou být požadovány na obou žlabech průtoky v rozsahu (4 75) l/s. Zde je do obou žlabů voda dopravována hlavními trubními rozvody. Obtoky jsou uzavřeny. Třetím způsobem řízení je stav, kdy na první ze žlabů chceme dopravit průtok (4 75) l/s a na druhý (0 4) l/s. U prvního ze žlabů je obtok zavřený a voda protéká hlavním trubním rozvodem, naopak na druhé potrubí je průtok škrcen přes příslušný bypass a hlavní nátokové potrubí do žlabu je uzavřeno klapkou. Poslední kombinací je možnost, kdy na první ze žlabů teče (0 4) l/s a do druhé měrné trati je požadováno (4 75) l/s. Řešení je tedy přesně opačné výše popsanému způsobu. 16

17 Jelikož je v systému povoleno pět výše zmíněných kombinací paralelního provozu dvou žlabů a každá z nich má své čtyři provozní stavy. Je celkový počet provozních stavů při výběru současného měření na dvou tratích dvacet. 5.3 Vývojový diagram Jako podklad pro naprogramování řídícího systému byl sestaven přehledný vývojový diagram algoritmu řízení ČS připojený k této práci v příloze č.1. Pro jeho vypracování byly použity zásady sestavování vývojových diagramů a následující symbolika: začátek a konec algoritmu příkaz (v našem případě = otevření / zavření armatury či obtoku) podmínka (pokud ano udělej A pokud ne udělej B ) Vstup zadávaný uživatelem (požadovaný průtok Q) šipka určující směr algoritmu Algoritmus zahrnuje jak způsob řízení ruční tak i automatický. Tento je ve vývojovém diagramu značně dominantní. Popisuje všech šestnáct způsobů řízení pro volbu měření na jednom samostatném žlabu i dalších dvacet provozních stavů pro paralelní měření na dvou různých žlabech. Automatický režim se tedy rozvětvuje do třiceti šesti větví. Každá z nich popisuje, které armatury mají být při té či oné volbě otevřeny resp. uzavřeny tak, aby byl řídící systém vždy schopen bez problémů splnit bezchybně požadavky uživatele. 17

18 6 VIZUALIZACE ŘÍDÍCÍHO SYSTÉMU NA DISPLEJI Řídící systém ČS založený na algoritmu popsaném v předchozí kapitole bude umožňovat komunikaci s uživatelem buďto pomocí vzdáleného počítače nebo pomocí dotykového displeje (tzv. Power Panelu, typ 420) umístěného na silovém rozvaděči přímo v prostoru laboratoře. Obr. 11. Dotykový displej firmy B&R s rozlišením 640x480 Dotykový displej s úhlopříčkou 10 bude mít rozlišení 640x480 pixelů. Jedná se tedy o poměrně omezenou pracovní plochu. Proto byl při návrhu vizualizace (viz níže Obr.12) kladen důraz kromě estetické stránky především na přehlednost řešení. Na obrázku Obr.12 je možno si povšimnout, že je pracovní plocha displeje rozdělena do několika sektorů. Horní část displeje by měla být věnována jednotlivým pracovním záložkám. Tyto dovolují uživateli kromě celkového přehledu řízení laboratoře také práci s grafy, parametry systému či práci v servisním režimu. Naopak spodní lišta je věnována alarmovému řádku. V největší, prostřední části obrazovky bude vyobrazeno přehledné zjednodušené schéma ČS. Toto bude obsahovat jak informační tak i interaktivní prvky. 18

19 Obr. 12. Návrh vizualizace řídícího systému ČS 6.1 Interaktivní prvky Interaktivní prvky jsou v navržené vizualizaci na Obr.12 odlišeny zelenou barvou. Jedná se o tlačítka umožňující volbu režimu provozu ČS, dále jednotlivé armatury, pole nastavení čerpaného množství přímo na čerpadlech a pole průtoků umístěná na jednotlivých potrubích. Dotykem bude řešen i výběr žlabů, na nichž bude uživatel chtít provozovat měření. Výběr žlabu bude nastaven tak, že se jej uživatel dotkne v blízkosti zaškrtávacího pole. Vybraný žlab bude od ostatních odlišen zaškrtnutím tohoto políčka. Ovládání klapkových uzávěrů bude možné pouze v ručním režim. Při dotyku interaktivního tlačítka dané klapky se na displeji zobrazí nastavení armatury a to otevřeno, zavřeno, stop. Nastavení provozu klapky bude potvrzeno poklepem vybrané volby. Při výběru otevření některé z klapek se její příslušné interaktivní políčko podbarví jinak nežli zeleně. 19

20 V případě nastavení požadovaného průtoku na některý ze žlabů se při dotyku příslušného obdélníkového pole zobrazí na displeji dotyková numerická klávesnice pomocí níž bude zadáno průtočné množství v jednotkách l/s s povolenou přesností. Obdobným způsobem bude řešeno v ručním režimu nastavení případné požadované provozní frekvence čerpadla. Velmi důležitými tlačítky jsou pole pro nastavení provozního režimu ČS. Na Obr.12 jsou tato tlačítka seřazena pod sebe a umístěna v pravém horním rohu pracovní plochy. Jak je z Obr.12 patrné, byly navrženy 3 provozní stavy ČS ruční nebo automatický režim a možnost nečerpat. Po jejím zvolení dojde k vypnutí čerpadel, avšak s tím, že způsob provozu měrných tratí zůstane nastaven, jak byl uživatelem zadán. Způsob využití této volby nastává např. v případě, kdy uživatel bude muset přerušit měření a opustit laboratoř, ale po svém návratu bude chtít ve zcela stejném měření pokračovat. 6.2 Informační prvky Informační prvky jsou ve vizualizaci na Obr.12 vyobrazeny v barvě šedé. Při pohledu na displej lze okamžitě zjistit aktuální průtočné množství přepadající přes přelivnou hranu na jednotlivých žlabech. Dále bude možné sledovat tlaky na výtlačných potrubích, aktuální teplotu vody v akumulační nádrži i v prostorách laboratoře a také aktuální provozní frekvence čerpadel. 7 ZÁVĚR Předkládaná práce stručně nastiňuje problematiku návrhu inovace čerpací stanice Laboratoře vodohospodářského výzkumu Ústavu vodních staveb FAST VUT v Brně, která rozšíří vědeckovýzkumnou i pedagogickou využitelnost laboratoře. 20

21 Podrobněji je pak v této práci vysvětlen postup při vytváření základního algoritmu řízení ČS a prezentován návrh řešení vizualizace řídícího systému na displeji. Předložená zpráva vznikla společně s projekčními pracemi na prováděcí dokumentaci Inovace ČS za podpory rozvojového projektu VUT v Brně na rok 2008, prezentované výstupy mají aplikační charakter a budou rozhodujícím podkladem pro dodavatele řídícího systému ČS. 21

22