Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světelné a zvukové jevy. Úkol:

HTML
DOWNLOAD

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světelné a zvukové jevy. Úkol:"

Michal Bílek
před 9 lety
Počet zobrazení:

1 Název: Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světelné a zvukové jevy. Úkol: Zopakuj si, čím je daná barva předmětu. Zjisti, jak pracuje senzor barev. Navrhni robota pro vyhledání a označení barevného předmětu. Analyzuj výhody a nevýhody daného řešení, srovnej se světelným senzorem. Robotické vnímání světa I. /23 1

Úkol: Zopakuj si, čím je daná barva předmětu. Zjisti, jak pracuje senzor barev.

2 1. Barva předmětu pokud světlo svítí na předmět, ten část světla odrazí, část pohltí tím předmět změní spektrum světla, které na něj dopadá nebo přes něj prochází barva předmětu je tedy dána jednak vlastnostmi povrchu, jednak barvou (spektrem) dopadajícího světla dokonale bílý předmět odráží všechno světlo dokonale černý předmět pohlcuje všechno světlo bílá a šedá jsou stejné barvy, které se liší svou světlostí šedá světlo méně odráží než bílá Robotické vnímání světa I. /23 2

(spektrem) dopadajícího světla dokonale bílý předmět odráží všechno světlo dokonale černý předmět pohlcuje všechno

3 2. Barevný senzor (color senzor) najdeme jej v paletě Sensor, položka Color senzor základní verze senzoru rozlišuje šest barev černou, modrou, zelenou, žlutou, červenou, bílou pro správnou funkčnost musí být senzor barev maximálně 2 cm od povrchu zkoumaného předmětu Robotické vnímání světa I. /23 3

zelenou, žlutou, červenou, bílou pro správnou funkčnost musí být senzor

4 3. Konstrukce robota Můžeme zde využít prakticky jakoukoliv dřívější konstrukci; důležité je upevnění světelného senzoru v přiměřené výšce a tak, aby byl při pohybu robota dostatečně blízko zkoumaným předmětům (1-2 cm). a) pohled zepředu, uchycení senzoru Robotické vnímání světa I. /23 4

tak, aby byl při pohybu robota dostatečně blízko zkoumaným předmětům

5 b) pohled z vrchu Robotické vnímání světa I. /23 5

4. Programování robota a) Spustíme NXT Programing, vytvoříme nový projekt b) Na paletě Complete zvolíme skupinu Flow, blok Loop (cyklus) c) V konfiguračním panelu

6 4. Programování robota a) Spustíme NXT Programing, vytvoříme nový projekt b) Na paletě Complete zvolíme skupinu Flow, blok Loop (cyklus) c) V konfiguračním panelu cyklu ponecháme Forever, počet opakování tím nijak neomezujeme d) Ze skupiny Flow zvolíme Switch (rozhodování), vložíme do cyklu Loop Robotické vnímání světa I. /23 6

cyklu ponecháme Forever, počet opakování tím nijak neomezujeme d) Ze skupiny Flow

7 e) Konfigurační panel bloku Switch: V pravé dolní části konfiguračního panelu nastavíme pomocí posuvníků barvu hledaného předmětu (v našem případě zelená) f) Dále je program stejný jako v úloze rvs_i_22. Bude-li podmínka splněná, zastavíme robota a pomocí bloku Sound ho necháme vydat zvukový signál: g) Pokud podmínka neplatí, robot se rovnoměrně pohybuje dál Robotické vnímání světa I. /23 7

8 5. Nalezení modrého předmětu Pokud hledáme předmět jiné barvy, v konfiguračním panelu jen změníme rozsah hledaných barev: Robotické vnímání světa I. /23 8

9 6. Analýza konstrukce a) Robot funguje spolehlivě pouze při vzdálenosti předmětů 1,5 až 2cm. b) Pokud bude rychlost robota příliš velká, je riziko, že procesor data ze senzoru nestihne zpracovat a robot předmět přejede. c) Při změně osvětlení spolehlivost výrazně neklesá, color senzor pracuje spolehlivě při různém osvětlení, přirozeném i umělém. d) Nevýhodou oproti světelnému senzoru je, že kromě jmenovaných šesti barev color senzor žádnou jinou nenajde, v tom je světelný senzor přece jen variabilnější. Robotické vnímání světa I. /23 9

c) Při změně osvětlení spolehlivost výrazně neklesá, color senzor pracuje spolehlivě při různém osvětlení, přirozeném i umělém.

Podobné dokumenty

Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světlo. Úkol:

Název: Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světlo. Úkol: Zopakuj si, čím je daná barva předmětu a jak se míchají barvy ve fyzice a výpočetní technice. Zjisti, jak pracuje senzor barev.