ANALÝZA SYNCHRONIZACE VÍCEOSÉHO HYDRAULICKÉHO SERVOPOHONU V VŠB-TU Oraa.Úod! " "!! #! #% #& a #"! #' ( # k!! #! z hledika pohyb jedné oy, j. práné F F ycházející z rozbor!! rychloí a zniklých zabýa e i chopnoí pohon odrani chyb ynchronizace, rep. jeho # rezero. w w ) "! # Reg. Reg. imlace. V" ynchronizace program Simlink!! hydralického obod. Regláor ynchronizace. Srkra a algorimy ynchronizace íceoého pohon * #+ #, " "! # & -)(./' SLAVE. V " + Regláor ynchronizace Obr. ( 5
k " generoané regláorem V " " obo, rep. šech ynchronizoaných V " anoena jedna oa jako & -)(./ drhá, rep. další jo ledjící SLAVE, obr.. Vyhodnocený rozdíl regláor ynchronizace ()/ k " regláor polohy w F Reg. SLAVE oy. ( " ()/#-)(./ korigoán #" w F Obr. Synchronizace MASTER - SLAVE Reg. Regláor ynchronizace QG HG Ramp w p /CH Gain p Sma Q GHG e5 Sod.propno HG ()*() Gpoj Fcn Ramp w P-reglá or Kr e = w - + K - Reg.ynch..5 ední hodnoa+ K - Reg.ynch. + Kr e = w - P-reglá or Seropohon p Hydromoor & Seroenil /.5 ní ma polohy ní ma polohy /.5 p Hydromoor & Seroenil 5 Qpoj,,,,, w,,, Seropohon #( 6
( " " # " ## " P-reglá or Seropohon Qpoj,,, Ramp w e = w - Kr,, w QG HG p /CH Gain p Sma Q GHG e5 Sod.propno HG ()*() Gpoj Fcn - K Reg.ynch. + p Hydromoor & Seroenil /.5 ní ma polohy ní ma polohy /.5 6 To Workpace,, To Workpace To Workpace Clock Ramp w To Workpace Kr e = w - P-reglá or p Hydromoor & Seroenil Seropohon 5,, #:( ' -)(./'()/ # & " []. Jejich realizací program Simlink byla! 567 %! " 8 p Makromodel eropohon je 5( 7 Hydromoor, obr.5. S! #! chémaech nebo jednodše # 9 "! kázána na obr.7 a obr.8. p Seroenil 5 7 Hydromoor #;- &7( <76< 6 7
p p Hydromoor & Seroenil Hydromoor Seroenil Seropohon Obr.6 Modely! "76<. VA VA+SA* SA SA* SA Sm K KA ()/() /(VA+VA) lak SA* SA *SA Gli In.od.prop. - /m zrych. a rychlo poloha Sm K KB ()/() /(VB+VB) lak SB *SB Sm F b lmení SB SB* SB VB+SB*(ma-) SB*(ma-). Sm8 ma ma VB Obr.7 Schéma model Hydromoor kryi opaka - + K/T^ zeí lení SV Sm rychlo polohy *ki/t a /T^ a p 5 5 dppa=p- dt=- dppa=p- dt=- MATLAB Fncion MATLAB Fcn MATLAB Fncion MATLAB Fcn MATLAB Fncion MATLAB Fcn MATLAB Fncion MATLAB Fcn6 B*ab(())*qr(ab(()))*()*(()>=) A dppa, ign(dppa), B*ab(())*qr(ab(()))*()*(()<) T dt, ign(dt), B*ab(())*qr(ab(()))*()*(()<) B dppb, ign(dppb), B*ab(())*qr(ab(()))*()*(()>=) T dt, ign(dt), =A-T =A+B =B-T =T+T Obr.8 Schéma model Seroenil 8
!"#%&%&%'()*#( +), ( #"!",, rychloí,, rozdíl poloh #, ykreleny náledjících g=!!!!! > Kalia ynchronizace e dále yhodnocje z # & "!?! # "! >!## "! "# polohy,.5 Rychloi,. 5, [m].8.6, [m/].5...5. d [m] - Rozdí l poloh, - - -6-8 -, [-].8.7.6.5... Poloha š opá ka, - #A(!!!! # >! #"! o @,#A"! z o dojde k ojde k " #!! #"! " # #+@#"! @ dojde k +@@B #! naycení i " obodech # % # #! # "!!! *!! " "[]. 9
6 polohy,. Rychloi,.5., [m].8.6, [m/] 5.5...5..5 - Rozdí l poloh, Poloha š opá ka, d [m] -.5 - -.5 -, [-].8.6. -.5 #+@( &# V" -)(./'()/! # " " #++ #! -)(./ dojde k "! ()/ oy. V"# " "! ()/# "" # "! # " #+, 6 polohy,. Rychloi,.5., [m].8.6, [m/] 5.5...5. 5 - Rozdí l poloh, Poloha š opá ka,.8 d [m] -5 -, [-].6. -5 - Obr. Synchronizace MASTER-SLAVE
6 polohy,. Rychloi,.5., [m].8.6, [m/] 5.5...5. d [m] - Rozdí l poloh,.5.5.5.5, [-].8.6. Poloha š opá ka, #+,( -)(./'()/! ()/ V"!! #! "!! " polohy,.5 Rychloi,. 5, [m].8.6, [m/].5...5. d [m] - Rozdí l poloh, 8 6, [-].8.7.6.5... Poloha š opá ka, - Obr.+( -)(./'()/!
-./* *! #!! ( * " "!! " prakickým z" # # " # > C # " # #! "#! jiná rkra a naaení regláor. D #!?! " E C = " D # yplýajících z!! #! #!! * # " " "! " Lierara [] Nokiei, P.: Modeloání a idenifikace yém.. yd. Oraa : MONTANEX, a.., 999. 76. ISBN 8-75--. [] Nokiei,P.: F pínicí. In: Sborník mezinárodní konference Reidenie Tekinoých yémo, Súlo,..-5..999, 6 ran. [] Nokiei,P. Modeloání hydroaických pohon pro edí MATLAB - Simlink. In:Proceeding of XXI Inernaional Colloqim ASIS 999 "Adanced Simlaion of Syem", Oraa 999, r.6-68. ISBN 8-85988--. [] Manály program MATLAB, Simlink. The MahWork Inc. FC *G( Email: per.nokieic@b.cz H Fakla rojní, VŠB TU Oraa 7.liopad 5 78 Oraa - Porba