Poceedis o Ieaioal Scieiic Coeece o FME Sessio 4: Aoaio Cool ad Applied Ioaics Pape 44 Návh kobiovaého říeí VÍTEČEK Aoí Po I CSc kaeda ATŘ FS VŠB-Techická iveia Osava 7 lisopad 5 78 33 Osava-Poba e-ail: aoiviecek@vsbc Absak: Příspěvek popise ávh kobiovaého říeí po elieáí podsyséy s ečiosi eichž aeaické odely aí sadadí va Návh e alože a eodě aeace savových poěých e veli edodchý a ůže bý požívá be hlbších alosí eoie elieáího říeí Popisovaý přísp ožňe avho říeí skládaící se eobsí a obsí složky Klíčová slova: elieáí říeí obsí říeí elieáí syséy s ečiosi Úvod Pobleaika říeí elieáích podsyséů sále paří ei oevřeé a e í esále věováa veliká pooos Je o dáo áočo ideiikací eich dyaických vlasosí esadý ískáváí ioací o akálích hodoách savových veliči vyžívaých při říeí a veli časo obížo ěřielosí poch Poo e řeba věova pooos obsí aloiů říeí keé dovedo aisi dosaečo kvali říeí i při ečiosech v chováí elieáích podsyséů a při eěřielých pochách Khalil 996 Sloie & Li 99 Uki 99 Zíek & Víeček 999 Víeček Sadadí elieáí podsyséy Je važová elieáí podsysé s ečiosi s aeaický odele ve sadadí va Zíek & Víeček 999! v + + [ v + ] [ ] T [ ] T di di [ v v v ] T p [ ] T + + [ ] T v di v p di di
di di ; ; ; + e veko savových poěých sav - veko řídicích poěých říeí v - veko ěřielých pochových poěých pochy a - spoié vekoové kce a - aice spoiých kcí i a i - poče savových poěých řád elieáího podsysé - dílčí řád - poče řídicích poěých p - poče ěřielých pochových veliči T - sybol aspoice di diee veko ebo yp aice Z důvod řidielosi elieáího podsysé se předpokládá Zíek & Víeček 999 ak v V další e se ověž předpokládá i ; a sikě se eoliše ei poy podsysé sysé a odel Výay a oho apř vyadřova ečios v chováí elieáího podsysé epřesos ideiikace a vliv eěřielých poch Maí lové složky esp řádky keé odpovídaí lový řádků v aici Je řeé že elieáí podsysé le apsa ve va v v + +! 3a + 3b
T [ ] di 3 Folace úlohy ávh říeí Úloho syéy říeí e avho akové říeí v 4 keé aisí aby sadadí elieáí podsysé esp 3a sledoval přede adao požadovao savovo aekoii { } akový působe aby avřeý sysé říeí byl popsá aeaický odele e! e e e 5 e di e 6 T [ e e e ] di + + e e veko odchylek - spoiá vekoová kce se seo sko ako kce Předpokládá se že požadovaý avřeý sysé říeí 5 á ediý lobálě asypoicky sabilí ovovážý sav e 7 4 Řešeí úlohy ávh říeí Zaveďe ákladí aeačí aici D yp eíž eápoé pvky so dáy vahy d i po po i i 8 Nyí le ovice 3a a 5 apsa v aeovaé va! v + v + v 9 e e! D! e! D e! D D D D Je řeé že aeovaé veličiy! e! a aí diei esp so yp a že e le íska přío odpovídaících eaeovaých veliči! e! a vyecháí ěch složek esp řádků keé odpovídaí lový řádků v aici Úloh syéy říeí bdee řeši ak že říeí 4 bdee předpokláda kobiovaé e dvo složek v + v e
Pví složka abepečí ealiaci požadovaého odel avřeého sysé říeí 5 při dokoalé alosi aeaického odel elieáího podsysé 3a včeě plé ěřielosi poch v a předpoklad Je řeé že složka říeí e eobsí časo se ověž aývá ekvivaleí říeí Khalil 996 Sloie & Li 99 Uki 99 Neobsí složk říeí ískáe edodcho úpavo po dosaeí 9 do v [! v e]! D! Je řeé že eise poože a ákladě a 8 plaí de 3 Sado se ůžee přesvědči že říeí při esp skečě ealie aeovaý požadovaý odel e keého po doplěí ovicei e! i e i + i 4 ískáe plý požadovaý odel avřeého sysé říeí 5 Úkole dhé složky říeí e odsai epříivý vliv epřesosí aeaického odel elieáího podsysé eěřielosi poch ad co e vyádřeo vekoe esp aeovaý vekoe Robsí složk říeí číe poocí Lapovovy kce keo volíe ve va T V 5a e [ e! e] dτ 5b Aby byl ealiová požadovaý aeovaý odel avřeého sysé říeí keý vyspe v 5b ako iead sí bý oálí deivace Lapovovy kce 5 T T V!! [ e! e] 6 ápoě deiií po Khalil 996 Po dosaeí 9 a do 6 se dosae V! T [ + ] < 7 a dále se předpokládá že plaí
< b kos 8 Říeí s vysoký esíleí Za předpoklad že obsí říeí á va Θ 9 le po edolivé složky 7 psá + b > Θ b > b Θ > esp Θ > Říeí s vysoký esíleí le apsa vekoově È È dia Θ Θ Θ È > složky Kloavé říeí [ ] Θ so dáy vahy esp Po edolivé složky 7 le ověž psá + b > b > b s 3 esp s 4 po > s po < Vahy 3 a 4 vyadří kloavá říeí keá oho bý apsáa vekoově
B s 5 esp U s 6 [ b b ] b B dia U dia[ ] s [s s s ] T Obě kloavá říeí so važováa se syeickýi oeeíi Kloavé říeí 5 á oeeí esíleí ávislé a sav a čase Vyspe de však poblé hoího odhad ečiosí vyádřeých diaoálí aicí B Kloavé říeí 6 á kosaí oeeí esíleí Sado se ealie a po pakické požií e vhoděší Kloavá říeí 5 a 6 so vysoce obsí Časo oho bý avžea ak že eobsí složka v říeí esí bý vůbec važováa Uki 99 Zíek & Víeček 999 Zásadí vado kloavého říeí e eho espoios keá působe vysoko akivi říeí poevící se esálý přepíáí ei eho kaíi hodoai Veli ychlé ěy akčí veličiy oho působi vysopeí vysokých kiočů vlive evažováí vysokoekvečí dyaiky elieáího podsysé keé oho apříčii i esabili celého sysé říeí Sloie & Li 99 Říeí s asyceí Vysoko akivi říeí le podsaě síži požií spoié áhady kloavého říeí poocí kce asyceí Khalil 996 Sloie & Li 99 Zíek & Víeček 999 B sa Θ 7 esp U sa Θ 8 Θ dia[ Θ Θ Θ ] Θ >> sa Θ T sa Θ sa Θ ] [sa Θ Θ po Θ sa Θ s po > Θ Říeí s asyceí 7 esp 9 e a odíl od kloavého říeí 3 esp 6 spoié ale eí hladké Poo le apř poží říeí Θ B h 9
esp h Θ U h 3 T Θ [h Θ h Θ h Θ ] keé e hladké 5 Závě V příspěvk e podobě popsá ávh kobiovaého říeí po sadadí elieáí podsyséy s ečiosi Je avžeo kobiovaé říeí keé se skládá e dvo složek Pví eobsí složka vyžívá alos aeaického odel elieáího podsysé a plo ěřielos poch dhá obsí složka pak odsaí ečios v chováí a vliv eěřielých poch Robsí složka ůže bý avžea ako espoiá ebo spoiá Všechy aloiy byly ověřey číslicovo silací a ěkeé i a eálých sosavách Příspěvek vikl a podpoy poeků MSM 73 a AČR //86 Lieaa KHALIL HK: Noliea Syses Secod Ed Peice Hall Uppe Saddle Rive 996 SLOTINE J & LI W: Applied Noliea Cool Peice-Hall Eelood Clis 99 UTKIN VI: Slidi Modes i Cool Opiiaio Spie-Vela Beli 99 ZÍTEK P & VÍTEČEK A: Návh říeí podsyséů se požděíi a elieaiai Vydavaelsví ČVUT Paha 999 VÍTEČEK A: Kloavé říeí I: Sboík 4 eiáodí vědecko-echické koeece ŘÍZENÍ PROCESŮ 7 s Koy ad Deso -46