|
|
- Ivo Musil
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 PODROBNÝ OBSAH O knize... 8 Úvod BASCOM Omezení kompilátoru Postup tvorby programu v BASCOM Pohonný subsystém robotu Stejnosmìrný motor Princip èinnosti Charakteristiky Budicí obvody stejnosmìrného motoru Krokový motor Krokový motor s pasivním rotorem Hybridní krokový motor Lineární krokový motor Základní charakteristiky krokových motorù Statická momentová charakteristika krokového motoru Momentová charakteristika krokového motoru Rezonance a nestabilita Zpùsoby øízení krokových motorù Ètyøtaktní øízení s magnetizací jedné fáze Ètyøtaktní øízení s magnetizací dvou fází Osmitaktní øízení Mikrokrokování Øízení KM se sníženou energetickou nároèností Budicí obvody krokového motoru srovnání typù Buzení z napì ového zdroje Buzení vnuceným proudem Pulzní proudový zdroj chopper Budicí obvody krokového motoru pro režim mikrokrokování PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
2 2.2.7 Vícefázové krokové motory Integrované obvody pro ovládání krokových motorù Urèení krokovacích intervalù Lineární rychlostní charakteristika Lineární akcelerace Dosažení provozní rychlosti v daném kroku Lineární deakcelerace Dimenzování motoru Servo Øízení serva Senzorický subsystém mobilního robotu Interní senzory Senzory natoèení Inkrementální senzor Dekódování kvadraturního signálu Poèítaèová myš Absolutní senzor Otáèkomìry Externí senzory Taktilní senzor Infraèervený detektor pøekážek Popis èinnosti Zjištìní vzdálenosti k pøekážce Realizace GP2D Sonary Sonar SRF Sonar SRF Kompas CMPS Modul a senzor pro sledování èáry Øídicí subsystém Øídicí systém s PC Koncepce øídicího systému A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 5
3 4.3 Øídicí systém s mikrokontrolérem Atmel AT89C Komunikace Rozhraní RS Navigace mobilního robotu Globální navigaèní systémy Relativní navigace Odometrie Inertní navigace Absolutní navigace Neuronové sítì v robotice Neuronové sítì Použití neuronových sítí Základní model neuronu Hebbovo uèení Robot sledující cíl a vyhýbající se pøekážkám Vícevrstvé sítì Metoda Backpropagation (BPG) Kohonenova sí Kohonenovy samoorganizaèní mapy Kohonenovy samoorganizaèní mapy algoritmus LVQ Aplikace neuronové sítì pøi øízení MR Robot øízený asociativní pamìtí Využití Kohonenovy mapy pøi navigaci robotu Napájení Pøíklady konstrukcí mobilního robotu Všesmìrový MR Pohybový subsystém robotu Senzorický subsystém robotu Øídicí systém VMR PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
4 8.2 Šestinohý kráèející robot Øídicí subsystém Pohybový subsystém Chùze Senzorický subsystém Závìr Literatura a odkazy Knihy nakladatelství BEN technická literatura Kontakty na prodejny technické literatury Pár slov o nakladatelství A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 7
5 O KNIZE Cílem této publikace je poskytnout základní informace potøebné k návrhu, sestavení a oživení základních subsystémù mobilního robotu [dále také MR] na kolovém, pøípadnì pásovém a kráèejícím podvozku pro výukové a experimentální úèely vèetnì aplikování základního autonomního chování. Ambicí knihy je také dát inspiraci pro experimentální èinnost v oblastech mobilní robotiky. Výbìr, skladba a rozsah jednotlivých kapitol byl volen s ohledem na uvedení základních informací potøebných pro návrh a konstrukci pohonného, senzorického a øídicího subsystému mobilního robotu pro edukaèní a experimentální úèely. Pozornost je také vìnována aplikování jednoduchých neuronových sítí v oblasti autonomního chování. V textu lze též nalézt øadu odvolání na jiné zdroje zabývající se danou problematikou. První kapitola je vìnována struènému popisu základních vlastností a omezení kompilátoru jazyka BASIC, který je souèástí vývojového prostøedí BASCOM Jedná se o pøekladaè pro mikrokontroléry s jádrem x51/52, softwarový simulátor a debugger. V tomto jazyku je napsána a odladìna vìtšina programù v této publikaci. Rovnìž je zde vysvìtlen dùvod jeho použití vèetnì uvedení jiných alternativ. Jednou z nosných kapitol je kapitola druhá pohonný subsystém robotu. Jsou zde popsány principy èinnosti, základní vlastnosti, charakteristiky, zpùsoby øízení a napájení malých stejnosmìrných a krokových motorù pøipadajících v úvahu jako souèást pohonu MR. Na praktickém pøíkladu je zde demonstrován možný postup výbìru vhodného stejnosmìrného nebo krokového motoru jako pohonu. V závìru kapitoly je též popsáno použití serva jako dostupné alternativy pohonu. Kapitola Senzorický subsystém jak už název napovídá, je vìnována popisu a použití základních vnitøních a vnìjších senzorù MR. Dùraz je kladen na inkrementální senzory a dekódování jejich signálu a na senzory navigaèní. Ty jsou uvedeny poèínaje tìmi nejjednoduššími taktilními, pøes IR senzory (vèetnì konstrukce), sonary, digitální kompas a další. Pro zmiòované senzory jsou v textu také okomentované zdrojové texty obslužných programù. Následující kapitola uvádí možné typy øídicích systémù postavených na PC, mikropoèítaèích a mikrokontrolérech. Jedná se o typy, které pøicházejí v úvahu jako øídicí systém MR. Vzhledem k tomu, že v øadì zde popisovaných konstrukcí je použit mikrokontrolér ATMEL 89C2051, je zde také struènì popsán, vèetnì komunikaèních rozhraní RS232 a RS485 a principu víceprocesorové komunikace. Základní principy navigace mobilních robotù jako je globální a lokální navigace (vèetnì odometrie) jsou pøehledovì zmínìny ve stejnojmenné kapitole. Pro aplikování umìlé inteligence v øízení mobilních robotù je možné použít celé øady principù. V této knize jsou pro tento úèel použity neuronové sítì. Jejich úvodní popis, popis základních struktur a jejich uèení je obsahem kapitoly Neuronové sítì. Zmínìny jsou vícevrstvé sítì, lineární asociátor a Kohonenovy mapy. V závìru kapitoly jsou uve- 8 PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ A
6 deny praktické aplikace neuronových sítí pøi autonomním øízení a navigaci mobilních robotù s využitím senzorického subsystému postaveném na senzorech popsaných v kapitole Senzorický subsystém. Problematice napájení mobilních robotù akumulátorùm, je vìnována následující krátká kapitola. V závìreèné kapitole jsou struènì popsány dvì konstrukce mobilních robotù tøíkolového se všesmìrovými koly a kráèejícího šestinohého. Subsystémy tìchto robotù jsou až na výjimky postaveny na modulech a prvcích popsaných v pøedchozích kapitolách. A PETR NOVÁK: MOBILNÍ ROBOTY POHONY, SENZORY, ØÍZENÍ 9
Využití stavebnice Lego při výuce
Využití stavebnice Lego při výuce Usage brick box LEGO in education Michal Pikner Bakalářská práce 2008 UTB ve Zlíně, Fakulta aplikované informatiky, 2007 4 ABSTRAKT Tato práce pojednává o využití robotů,
VíceMETODICKÝ LIST. Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU
METODICKÝ LIST Aktivita projektu Obloha na dlani - Laboratoř vědomostí ROBOT NA PÁSOVÉM PODVOZKU 1. Základní programovatelné funkce Robot je vybaven třemi pohonnými jednotkami, z toho dvě jsou využity
VíceKatedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ Obsah 1. Úvod 2. Kontaktní logické řízení 3. Logické řízení bezkontaktní Leden 2006 Ing.
VíceVýukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma
Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu krokového motoru a jeho řízení Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Tvorba grafické
VíceVážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
VíceSOMFY-PHILIPS SPOLUPRÁCE ŘÍDÍCÍCH SYSTÉMŮ STÍNÍCÍ TECHNIKY A OSVĚTLENÍ
SOMFY-PHILIPS SPOLUPRÁCE ŘÍDÍCÍCH SYSTÉMŮ STÍNÍCÍ TECHNIKY A OSVĚTLENÍ Somfy spol. s r.o.,na Radosti 413, 155 21 Praha 5 Zličín 1 SOMFY-PHILIPS: SPOLUPRÁCE ŘÍDÍCÍCH SYSTÉMŮ STÍNÍCÍ TECHNIKY A OSVĚTLENÍ
VíceKomentář k datovému standardu a automatizovaným kontrolám obsahu F_ODPRZ_BAT
Komentář k datovému standardu a automatizovaným kontrolám obsahu F_ODPRZ_BAT Ohlašovací povinnost: Roční zpráva zpětného odběru baterií a akumulátorů Formulář: F_ ODPRZ_BAT Dle příslušné legislativy: Příloha
VíceVYŠŠÍ ODBORNÁ ŠKOLA, STŘEDNÍ ŠKOLA CENTRUM ODBORNÉ PŘÍPRAVY SEZIMOVO ÚSTÍ ABSOLVENTSKÁ PRÁCE. Robotino výukový text
VYŠŠÍ ODBORNÁ ŠKOLA, STŘEDNÍ ŠKOLA CENTRUM ODBORNÉ PŘÍPRAVY SEZIMOVO ÚSTÍ ABSOLVENTSKÁ PRÁCE Robotino výukový text Sezimovo Ústí 2012 Autor: Martin Klimenda Prohlášení Prohlašuji, že jsem svou práci
VíceDOTWALKER NAVIGACE PRO NEVIDOMÉ A SLABOZRAKÉ
DOTWALKER NAVIGACE PRO NEVIDOMÉ A SLABOZRAKÉ Libor DOUŠEK, Marek SUSČÍK ACE Design, s.r.o., Drážní 7, Brno, oko@acedesign.cz Anotace: DotWalker je aplikace pro usnadnění cestování zrakově hendikepovaných
VíceElektronicky řízené šroubovací systémy. Předprogramovaná inteligence. Technika, která spojuje
Elektronicky řízené šroubovací systémy Předprogramovaná inteligence Technika, která spojuje Šroubovací technika Pro nejvyšší nároky Elektronicky řízené šroubovací systémy WEBER jsou nasazovány všude tam,
VíceNADČASOVÉ ROBOTICKÉ SYSTÉMY V MEDICÍNĚ
MECHATRONICKÉ SYSTÉMY V PRŮMYSLOVÉ VÝROBĚ A FINÁLNÍCH PRODUKTECH Mechatronické aplikace ve zdravotní technice NADČASOVÉ ROBOTICKÉ SYSTÉMY V MEDICÍNĚ (ZÁCHRANA TRANSPORT REHABILITACE) ROBOTSYSTEM, s.r.o.
VíceStavíme MOBILNÍHO ROBOTA
Stavíme MOBILNÍHO ROBOTA Ing. Martin Locker 67 95 120 Úvod Úvod Kdo z technicky založených nadšenců by si nechtěl splnit sen mít vlastního robota? Dnes to již není problém. Stačí se na chvíli stát konstruktérem,
VíceULTRAZVUKOVÝ DÁLKOMĚR
Středoškolská technika 2010 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT ULTRAZVUKOVÝ DÁLKOMĚR Tomáš Pelikán, Václav Vejvoda Střední průmyslová škola dopravní, a.s. Plzeňská 102/219, 150
VíceDoc. Ing. Jaromír Kolouch, CSc. kolouch@feec.vutbr.cz. Doc. Ing. Jaromír Kolouch, CSc. kolouch@feec.vutbr.cz
Témata SOČ 2010 FEKT VUT v Brně Téma Vedoucí Popis Zkušební přípravek pro vývoj aplikací programovatelných logických obvodů Komunikace programovatelný obvod PC rozhraním USB Doc. Ing. Jaromír Kolouch,
VíceROBOTIKA. univerzální Rozdělení manipulačních zařízení podle způsobu řízení: jednoúčelové manipulátory
ROBOTIKA je obor zabývající se teorií, konstrukcí a využitím robotů slovo robot bylo poprvé použito v roce 1920 ve hře Karla Čapka R.U.R (Rossum s Universal Robots pro umělou bytost) Robot je stroj, který
VícePrověření layoutu za pomoci dynamické simulace Siemens Elektromotory s.r.o.
Prověření layoutu za pomoci dynamické simulace Siemens Elektromotory s.r.o. UPLATNĚNÍ: Dynamická simulace layoutu ODVĚTVÍ: Výroba elektromotorů PŘÍNOS: Vytvoření dynamického simulačního modelu pro řešení
VíceVÝZVA K PODÁNÍ NABÍDKY VE VEŘEJNÉ ZAKÁZCE MALÉHO ROZSAHU
VÝZVA K PODÁNÍ NABÍDKY VE VEŘEJNÉ ZAKÁZCE MALÉHO ROZSAHU Z 356 - Zajištění přímých přenosů a záznamů z jednání ZMČ preambule Tato veřejná zakázka malého rozsahu není v souladu s ust. 18 odst. 5 zákona
VíceHartmann. Petruzalek s.r.o. Bratislavská 50 690 02 Břeclav Tel.: 519 365 111. www.petruzalek.cz
Petruzalek s.r.o. Bratislavská 50 690 02 Břeclav Tel.: 519 365 111 www.petruzalek.cz Hartmann Společnost GHD Georg Hartmann Maschinenbau GmbH je špičkovým německým výrobcem krájecích strojů, porcovacích
Více910-0762x Terminál pro otvírač (TR42) Vyřazený z produkce. Náhrada: Terminál pro otvírač (TR43)
910-0762x Terminál pro otvírač (TR42) Vyřazený z produkce. Náhrada: Terminál pro otvírač (TR43) Popis: Terminál pro otvírač je používán v přístupových systémech pro kontrolu vstupu. Terminál na základě
VíceŽáci mají k dispozici pracovní list. Formou kolektivní diskuze a výkladu si osvojí grafickou minimalizaci zápisu logické funkce
Číslo projektu Číslo materiálu Název školy Autor Název Téma hodiny Předmět Ročník /y/ CZ.1.07/1.5.00/34.0394 VY_32_INOVACE_9_ČT_1.09_ grafická minimalizace Střední odborná škola a Střední odborné učiliště,
VíceNázev laboratorní úlohy: Popis úlohy: Fotografie úlohy:
Míč na rotujícím válci Tato úloha představuje složitý mechatronický nelineární systém, který se řídí pomocí experimentálně navrženého regulátor. Cílem je udržet míč ve vertikální poloze, čehož je dosaženo
VíceSvařování tlakových nádob
Svařování tlakových nádob Vzhledem k možnosti výroby ingotů do určité hmotnosti se svařují větší tlakové nádoby z kovaných kroužků a vrchlíku. Hlavní obvodové svary tlakové nádoby běžně používají klasický
Více30.5.2008 8536 69 10 Úřední věstník Evropské unie CS C 133/357 Pro koaxiální kabely Do této podpoložky patří pouze zástrčky a zásuvky používané pro koaxiální propojení, kterým lze koaxiální kabely trvale
VícePUBLICITA v OP VK. Seminář pro příjemce v rámci globálních grantů Olomouckého kraje. Olomouc, 20. a 21. dubna 2009
PUBLICITA v OP VK Seminář pro příjemce v rámci globálních grantů Olomouckého kraje Olomouc, 20. a 21. dubna 2009 Obecně k publicitě.. Každý příjemce je povinen informovat příjemce pomoci (cílové skupiny),
VíceJan Hájek ÈASOVAÈ 555 PRAKTICKÁ ZAPOJENÍ S JEDNÍM ÈASOVAÈEM AA Praha a BEN technická literatura Jan Hájek ÈASOVAÈ 555 Bez pøedchozího písemného svolení nakladatelství nesmí být kterákoli èást kopírována
VíceCo najdete v ASPI? (pro uživatele SVI FSE UJEP)
Co najdete v ASPI? (pro uživatele SVI FSE UJEP) ASPI = komplexní pokrytí všech předpisů publikovaných na území ČR včetně předpisů měst a obcí a předpisů ES / EU Manuál ASPI: http://www.systemaspi.cz/co_je_system_aspi/co_je_system_aspi.html
VíceBMW Group Česká republika
Strana 1 Světová premiéra na ženevském autosalonu. Nové BMW Concept řady 5 ActiveHybrid. Současně se světovou výstavní premiérou nového BMW řady 5 Sedan se na ženevském autosalonu v roce 2010 představuje
VíceFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Zadání bakalářské / diplomové práce
Příjmení a jméno studenta (osobní číslo - nepovinné) Zkratka pracoviště Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Zadání bakalářské / diplomové práce Šmutzer Michal MTI Datum zadání BP/DP
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
Lokalizace zbynek.winkler at mff.cuni.cz http://robotika.cz/guide/umor05/cs 21. listopadu 2005 1 Tank Auto 2 Relativní versus absolutní Kalmanův filtr Lokalizace Kde to jsem? Obsah sledování pozice (position
VíceSbírka úloh pro elektronickou stavebnici. Stručný popis programovacího jazyka Bascom AVR
Sbírka úloh pro elektronickou stavebnici Sbírka úloh obsahuje pracovní listy pro práci s moduly elektronické stavebnice, které vedou k samostatné práci. Ve sbírce jsou uvedeny pracovní listy, které postupnými
VíceObr. 1 Jednokvadrantový proudový regulátor otáček (dioda plní funkci ochrany tranzistoru proti zápornému napětí generovaného vinutím motoru)
http://www.coptkm.cz/ Regulace otáček stejnosměrných motorů pomocí PWM Otáčky stejnosměrných motorů lze řídit pomocí stejnosměrného napájení. Tato plynulá regulace otáček motoru však není vhodná s energetického
VíceTechnické lyceum - výběrové předměty
Technické lyceum - výběrové předměty Zaměření 3.ročník 4.ročník Předmět Dotace Předmět Dotace Výpočetní technika Počítačové sítě (CNA) 4 Počítačové sítě (CNA) 4 Tvorba WWW stránek 2 Ekologie Monitorování
VícePodrobný postup pro vygenerování a zaslání Žádosti o podporu a příloh OPR přes Portál farmáře
Podrobný postup pro vygenerování a zaslání Žádosti o podporu a příloh OPR přes Portál farmáře 3. a 4. výzva příjmu žádostí Operačního programu Rybářství (2014 2020) V následujícím dokumentu je uveden podrobný
VíceObvody s programovatelným řídicím relé
Obvody s programovatelným řídicím relé Úvod Programovatelná řídicí relé jsou pokrokovými elektrickými přístroji, nacházející se svými možnostmi mezi klasickými jednofunkčními řídícími přístroji (jako například
VíceKomunikativní regulátor fancoilu s ventilátorem
FC013 Komunikativní regulátor fancoilu s ventilátorem Shrnutí FC013 je komunikativní regulátor pro topné a chladicí panely řízené signálem 0...10 V ss a řízení otáček EC (elektronicky komutovaného) motoru
VíceVyužití interaktivní tabule ve výuce
Využití interaktivní tabule ve výuce Vzdělávání je neustále inovováno využíváním moderní didaktické techniky a učebních pomůcek, které se pro dnešní generaci vzdělávání staly téměř nepostradatelnými. V
VíceAktivity s GPS 3. Měření některých fyzikálních veličin
Aktivity s GPS 3 Měření některých fyzikálních veličin Autor: L. Dvořák Cílem materiálu je pomoci vyučujícím s přípravou a následně i s provedením terénního cvičení s využitím GPS přijímačů se žáky II.
VíceMobilní reklama ve vyhledávání
Mobilní reklama ve vyhledávání Mobilní vyhledávání ve světě roste a s ním i možnosti, které poskytují jednotlivé PPC systémy. Co všechno je tedy s mobilní reklamou ve vyhledávání možné? Má pro nás smysl
VíceZ OBRAZOVÉHO ZÁZNAMU. Jan HAVLÍK. Katedra teorie obvodů, Fakulta elektrotechnická
POROVNÁNÍ HRANOVÝCH DETEKTORŮ POUŽITÝCH PŘI PARAMETRIZACI POHYBU Z OBRAZOVÉHO ZÁZNAMU Jan HAVLÍK Katedra teorie obvodů, Fakulta elektrotechnická České vysoké učení technické v Praze Abstrakt Tento článek
Více- 1 - ZNALECKÝ POSUDEK. č. 21/2016
- 1 - ZNALECKÝ POSUDEK č. 21/2016 o ceně podílu 7/240 pozemků : 1) parc. č. 1600/12, 1604/73 a 1679/7 v k.ú. Vinařice u Kladna, obec Vinařice, okr. Kladno. 2) parc. č. 2098/31, 2238/5 a 2255/2 v k.ú. a
VíceČlánek I. Základní ustanovení. Článek II. Příjmy fondu
OBEC BRUMOVICE Vyhláška č. 22/2000 O vytvoření a použití účelových prostředků Fondu rozvoje bydlení obce Brumovice v rámci programu poskytování státních půjček na opravy, modernizaci a rozšíření bytového
Víceanimeo Compact animeo Compact
animeo Compact řídicí systém pro sluneční a pohledové clony v komerčních budovách - 1 - Řídicí systém SOMFY animeo Compact představuje novou generaci řídicích systémů, která uživateli poskytuje bohaté
VícePRAKTICKÉ APLIKACE SERVISNÍCH ROBOTŮ
Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní PRAKTICKÉ APLIKACE SERVISNÍCH ROBOTŮ Studijní opora Ladislav Kárník Ostrava 2011 Tyto studijní materiály vznikly za finanční podpory Evropského
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 110-3447/12
ZNALECKÝ POSUDEK č. 110-3447/12 o obvyklé ceně pozemků parc.č. 942, 1072/6, 1072/23, 1112 (PK) a 1115 (PK) v k.ú. Lhota u Vsetína, obec Lhota u Vsetína, okr. Vsetín. Objednatel posudku: Exekutorský úřad
VíceObec Vlasatice. SMĚRNICE č. 1 / 2015. Pravidla pro poskytování dotací z rozpočtu obce Vlasatice
Obec Vlasatice SMĚRNICE č. 1 / 2015 Pravidla pro poskytování dotací z rozpočtu obce Vlasatice O b s a h: I. Úvodní ustanovení, účel dotací II. Vymezení pojmů III. Druhy dotací IV. Příjemci dotací V. Náležitosti
Více1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY
1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY 1.1 VÝVOJ MECHATRONIKY Ve vývoji mechatroniky lze vysledovat tři období: 1. etapa polovina 70. let, Japonsko, založení nového oboru shrnuje poznatky z mechaniky,
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 2355/2012
ZNALECKÝ POSUDEK č. 2355/2012 O ceně nemovitosti - obvyklá cena bytové jednotky č. 1173/2 v objektu čp. 1173/34, ulice Bajkalská, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných částech domu
VícePLAN CONTROL s.r.o., U Trojice 120, 380 01 Český Krumlov
PLAN CONTROL s.r.o., U Trojice 120, 380 01 Český Krumlov Zpráva o výsledcích přezkoumání hospodaření svazku obcí Identifikační údaje: IČO 15789683 Název svazku:svazek Lipenských obcí Jména osob provádějících
VíceVYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE
VYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE V. Hon VŠB TU Ostrava, FEI, K455, 17. Listopadu 15, Ostrava Poruba, 70833 Abstrakt Neuronová síť (dále
Více1. LINEÁRNÍ APLIKACE OPERAČNÍCH ZESILOVAČŮ
1. LNEÁNÍ APLKACE OPEAČNÍCH ZESLOVAČŮ 1.1 ÚVOD Cílem laboratorní úlohy je seznámit se se základními vlastnostmi a zapojeními operačních zesilovačů. Pro získání teoretických znalostí k úloze je možno doporučit
VíceInteligentní stavový ukazatel pro všeobecné použití
Inteligentní stavový ukazatel pro všeobecné použití Stručná charakteristika: je určen pro 3-stavovou indikaci napětí v libovolném rozsahu. Diferenční měření umožňuje měřit i napětí, které není přímo vztaženo
Vícemodul Jízdy a Kniha jízd uživatelská příručka
modul Jízdy a Kniha jízd uživatelská příručka 2 UŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA MODULY JÍZDY A KNIHA JÍZD Moduly Jízdy a Kniha jízd Jak to funguje Jízdy jsou části trasy. Vypočítávají se na základě dat přijatých
VíceSRF08 ultrazvukový dálkoměr
SRF08 ultrazvukový dálkoměr Technické údaje Ultrazvukový dálkoměr SRF08 komunikuje pomocí sběrnice I2C, která je dostupná na řadě oblíbených kontrolérů jako OOPic, Stamp BS2p, Atom či Picaxe. Z hlediska
VíceObsah: 5 KONCEPCE USPOŘÁDÁNÍ KRAJINY... 4 5.1 NÁVRH PLOŠNÉ A LINIOVÉ ZELENĚ... 4 5.2 PROSTUPNOST KRAJINY... 4 6 GRAFICKÁ ČÁST ÚZEMNÍ STUDIE...
Obsah: 1 CÍLE A ÚČEL ŘEŠENÍ ÚZEMNÍ STUDIE... 3 VYMEZENÍ ŘEŠENÉHO ÚZEMÍ... 3 3 ZÁKLADNÍ URBANISTICKÁ KONCEPCE A JEJÍ REGULACE... 3 3.1 HODNOTY A LIMITY ŘEŠENÉHO ÚZEMÍ... 3 3. ZPŮSOB VYUŽITÍ PLOCH V LOKALITĚ...
Více14.4 Převody řemenové - klínovými řemeny
Název školy Číslo projektu Autor Název šablony Název DUMu Tematická oblast Předmět Druh učebního materiálu Anotace Vybavení, pomůcky Střední průmyslová škola strojnická Vsetín CZ.1.07/1.5.00/34.0483 Ing.
VíceVítězslav Bártl. červen 2013
VY_32_INOVACE_VB19_K Jméno autora výukového materiálu Datum (období), ve kterém byl VM vytvořen Ročník, pro který je VM určen Vzdělávací oblast, vzdělávací obor, tematický okruh, téma Anotace Vítězslav
VíceVyužití ICT pro rozvoj klíčových kompetencí CZ.1.07/1.5.00/34.0448
Střední odborná škola elektrotechnická, Centrum odborné přípravy Zvolenovská 537, Hluboká nad Vltavou Využití ICT pro rozvoj klíčových kompetencí CZ.1.07/1.5.00/34.0448 CZ.1.07/1.5.00/34.0448 1 Základy
VíceSimulátor termoelektrického článku typu K
ok / Year: Svazek / Volume: Číslo / Number: 2014 16 2 Simulátor termoelektrického článku typu K A simulator of thermocouple type K Sang Van Doan, Přemysl Janů {sangvan.doan, premysl.janu}@unob.cz Fakulta
VíceStudentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2013
Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2013 PRŮZKUMNÝ ROBOT Bc. Martin MACHÁČEK 17. listopadu 15/2172, 708 33 Ostrava Poruba 25. dubna 2013 FAI UTB ve Zlíně Klíčová slova: Arduino, senzory, řízeni, podvozek
VícePříloha č. 4 vý zvy Oprava části chodníku K Nouzovu v Praze 12 technická specifikace. Stávajícístav
Příloha č. 4 vý zvy Oprava části chodníku K Nouzovu v Praze 12 technická specifikace Stávajícístav Stávající chodník na již ní straně v ulici K Nouzovu je v jedné části proveden z betonový ch dlaž dic
VíceSMLOUVA O POSKYTNUTÍ DOTACE
SMLOUVA O POSKYTNUTÍ DOTACE I. Smluvní strany Statutární město Jihlava se sídlem: Masarykovo náměstí 1, 586 28 Jihlava IČ: 00286010, DIČ: CZ00286010 zastoupené: bankovní spojení: Česká spořitelna a. s.,
VíceBifurkační řízení rychlosti DC mikropohonu
Bifurkační řízení rychlosti DC mikropohonu Doc. Ing. Josef Koláčný, CSc. Ing. Roman Kříž Vysoké učení technické v Brně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Ústav výkonové elektrotechniky
VícePříloha Průběžné zprávy. Shrnutí návrhu algoritmu
Příloha Průběžné zprávy Shrnutí návrhu algoritmu Obsah 1. Zadání a definice 2. Předpoklady použitíalgoritmu 3. Ocenění lesní půdy Ocenění zemědělské půdy Oceněníbudov a zastavěných ploch Ocenění vodních
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 2884/2014
ZNALECKÝ POSUDEK č. 2884/2014 O ceně nemovitosti - obvyklé ceně nemovitosti (též tržní) bytové jednotky č. 1827/5 v objektu čp. 1827/65, ulice Průběžná, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných
VícePŘÍLOHA 2 DETAILNÍ VYHODNOCENÍ PŘÍNOSŮ STRATEGIÍ, POLITIK A PROGRAMŮ NA ÚROVNI KRAJŮ PRO NAPLŇOVÁNÍ CÍLŮ STRATEGIE REGIONÁLNÍHO ROZVOJE
PŘÍLOHA 2 DETAILNÍ VYHODNOCENÍ PŘÍNOSŮ STRATEGIÍ, POLITIK A PROGRAMŮ NA ÚROVNI KRAJŮ PRO NAPLŇOVÁNÍ CÍLŮ STRATEGIE REGIONÁLNÍHO ROZVOJE I. JIHOMORAVSKÝ KRAJ I.1 Alokace a indikátory Příspěvek Jihomoravského
VíceNova AVR 500 Nova AVR 625 Nova AVR 1250
w w w. e a t o n. c o m Nova AVR 625 Nova AVR 1250 UPS - zdroj nepřerušeného napájení zálohovaného z baterie Instalační a uživatelská příručka DŮLEŽITÉ BEZPEČNOSTNÍ POKYNY Čtěte před instalací produktu!
VíceÚPRAVNA VODY ZAJEČÍ - INTENZIFIKACE A REKONSTRUKCE
- - - - Revize Datum revize Schválil Vedoucí projektu Ing. Petr Baránek Paré: Zástupce vedoucího projektu Zodpovědný projektant Vypracoval Kontroloval Investor Objednatel Ing. Roman Wognitsch Ing. Petr
VíceZakázka malého rozsahu - Oznámení o zahájení výběrového řízení - Výzva k podání nabídek k realizaci projektu "Využití biologického odpadu v Otinovsi"
OPERAČNí Zakázka malého rozsahu - Oznámení o zahájení výběrového řízení - Výzva k podání nabídek k realizaci projektu "Využití biologického odpadu v Otinovsi" spočívající v dodávce domácích kompostérů
VíceDynamický model predikovaného vývoje krajiny. Vilém Pechanec
Dynamický model predikovaného vývoje krajiny Vilém Pechanec Přístup k nástrojům Ojedinělá skupina nástrojů v prostředí GIS Objeveno náhodou, při hledání vhodného nástroje pro formalizovaný výběr optimálního
VíceCN-GP50N. Provozní pokyny. Prohlížeč snímků Telefon (Handsfree) Česky. Přenosný navigační systém
Přenosný navigační systém CN-GP50N Provozní pokyny Prohlížeč snímků Telefon (Handsfree) Česky Před použitím tohoto výrobku si prosím přečtěte Bezpečnostní informace v dokumentu Důležité informace. Copyright
VíceZNALECKÝ POSUDEK číslo 970-09 / 10
ZNALECKÝ POSUDEK číslo 970-09 / 10 o ceně dále uvedených pozemků dle LV číslo 163 pro k.ú. Dobrá Voda u Křižanova, obec Dobrá Voda, okres Žďár nad Sázavou, kraj Vysočina Objednatel posudku: Mgr. Pavla
VícePříloha č. 2 Vyhledávání souřadnic definičních bodů v Nahlížení do KN OBSAH
Příloha č. 2 Vyhledávání souřadnic definičních bodů v Nahlížení do KN OBSAH 1) Úvodní informace... 2 2) Vyhledání bodu zadáním souřadnic... 2 Hledání... 2 Mapové podklady... 3 3) Doplňkové funkce... 4
VíceHromadná korespondence 5. Word 2003
Hromadná korespondence 5 Word 2003 Předmět: Informační a komunikační technologie Autor: Milan Franek Hromadná korespondence 5 Cílová skupina: Žáci středních škol. 2 Anotace: Zdroje dat, příklady zdrojů.
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceZásady pro udělování a užívání značky MORAVSKÝ KRAS regionální produkt
Zásady pro udělování a užívání značky MORAVSKÝ KRAS regionální produkt 1 Značka MORAVSKÝ KRAS regionální produkt 1.1 Cíl značky Značka MORAVSKÝ KRAS regionální produkt (dále jen značka ) se uděluje výrobkům
VíceÚzemní studie ÚS 5-02/2015 Pro lokalitu Stará čtvrť Ostrava - Lhotka
Magistrát města Ostravy, Útvar hlavního architekta a stavebního řádu Územní studie ÚS 5-02/2015 Pro lokalitu Stará čtvrť Ostrava - Lhotka Pořizovatel: Magistrát města Ostravy Útvar hlavního architekta
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 2878/2014
ZNALECKÝ POSUDEK č. 2878/2014 O ceně nemovitosti - obvyklá hodnota (též tržní) bytové jednotky č.1864/14 v objektu čp. 1861-1864, ulice Na Hroudě, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných
VíceMATURITNÍ PRÁCE dokumentace
MATURITNÍ PRÁCE dokumentace Dálkové IR ovládání motoru s MCU Lukáš Němec školní rok: 2012/2013 obor: třída: Elektronické počítačové systémy PS4B Tímto bych rád poděkoval vedoucímu práce panu Ing. Františku
VíceŠkola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491
Škola VOŠ a SPŠE Plzeň, IČO 49774301, REDIZO 600009491 Číslo projektu Číslo a název šablony klíčové aktivity Tematická oblast Kód DUMu Název DUMu Autor DUMu Studijní obor Ročník Předmět Anotace CZ.1.07/1.5.00/34.0560
VíceGIGAmatic. Tenzometrický přetěžovací převodník. 1. Popis 2. 2. Použití 2. 3. Technické informace 2. 4. Nastavení 3. 5. Popis funkce 6. 6.
GIGAmatic Tenzometrický přetěžovací převodník OBSAH 1. Popis 2 2. Použití 2 3. Technické informace 2 4. Nastavení 3 5. Popis funkce 6 6. Zapojení 8 7. Údržba 9 Strana # 1 z 8 Revize: 1.8 Květen 2007 1.
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 3108/2015. Účel znaleckého posudku: Zjištění ceny nemovitosti pro účely prodeje elektronickou aukcí
ZNALECKÝ POSUDEK č. 3108/2015 O ceně nemovitosti - obvyklá cena bytové jednotky č. 1008/16 v objektu čp. 1008/13, ulice Holandská, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných částech domu
VíceObsah. Zelinka: UI v problémech globální optimalizace BEN technická literatura 3
UMÌLÁ INTELIGENCE V PROBLÉMECH GLOBÁLNÍ OPTIMALIZACE Ivan Zelinka Praha 2002 Tato publikace vznikla za podpory grantù MŠM 26500014, GAÈR 102/00/0526 a GAÈR 102/02/0204 Kniha seznamuje ètenáøe se dvìma
VíceProduktová řada FAAST
Technologie nasávacích kouřových hlásičů požáru Produktová řada FAAST 2 FAAST Investujte do své bezpečné budoucnosti Většina současných organizací se opírá o činnost mnoha složitých systémů od informačních
VíceAXEmotor-10. Schéma zapojení AXEmotor-10: Popis zapojení. o bčasník p r o u ž i v a t e l e m i k r o k o n t r o l é rů PICAXE
PICAXE magazín 01 o bčasník p r o u ž i v a t e l e m i k r o k o n t r o l é rů PICAXE PICAXE tm 2010 AXEmotor-10 AXEmotor je vývojový a konstrukční modul pro mikrokontrolér PICAXE-08M, na kterém je,
VíceDatový list Kotlový systém - zavážení PYROMAT-DYN
3010-1 Popis: je kotel s patentově chráněnou dvojitou spalovací komorou. Kotlový systém tak umožňuje optimalizovaný provoz s automatickým zavážením a plnohodnotný provoz s kusovým dřívím. Pro snadné plnění
VíceEMPLA spol. s r. o. Hradec Králové Centrum pro osvětu, vzdělání a informace v ochraně prostředí a zdraví
EMPLA spol. s r. o. Hradec Králové Centrum pro osvětu, vzdělání a informace v ochraně prostředí a zdraví ve spolupráci s Asociací ekologických expertů, o. s. POŘÁDÁ ODBORNÝ WORKSHOP SYSTÉM ŘÍZENÍ ENVIRONMENTÁLNÍHO
VíceSPARKER RACING 3 NÁVOD
SPARKER RACING 3 NÁVOD SPARKER RACING3 je zapalování pro silniční motocykly. Princip zapalování je induktivní. Je programovatelné pomocí počítace. Zapalování je plně laditelné z hlediska timingu zápalu.
VíceZÁKLADY ROBOTIKY Úvod do mobilní robotiky
ZÁKLADY ROBOTIKY Úvod do mobilní ky Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceSBÍRKA ZÁKONŮ. Ročník 2012 ČESKÁ REPUBLIKA. Částka 14 Rozeslána dne 31. ledna 2012 Cena Kč 53, O B S A H :
Ročník 2012 SBÍRKA ZÁKONŮ ČESKÁ REPUBLIKA Částka 14 Rozeslána dne 31. ledna 2012 Cena Kč 53, O B S A H : 37. Zákon, kterým se mění některé zákony v souvislosti s reformou dohledu nad finančním trhem v
Vícehttp://cs.wikipedia.org/wiki/elektromotor
http://cs.wikipedia.org/wiki/elektromotor Krokové motory princip funkce, metody řízení Občas se v praxi vyskytne potřeba pohonu, který umí přesně nastavit svoji polohu a tuto polohu i přes působící síly
VíceVážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 2893/2014
ZNALECKÝ POSUDEK č. 2893/2014 O ceně nemovitosti - obvyklá cena (též tržní) bytové jednotky č. 743/14 v objektu čp. 743/24, ulice Žitomírská, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných částech
Vícetémata: [ Informační technologie ] [ Elektronika a diagnostika ] [ Zpracování obrazu ] Informační technologie
1. ročník, 2. semestr - NMP Při hledání téma na projekt doporučujeme prohlédnout si i témata diplomových prací, protože u většiny z nich lze zvýšit pravděpodobnost úspěšného obhájení pomocí projektu!!
Více2 3 4 5 6 7 8 9 10 12,999,976 km 9,136,765 km 1,276,765 km 499,892 km 245,066 km 112,907 km 36,765 km 24,159 km 7899 km 2408 km 76 km 12 14 16 3 1 12 7 1 6 2 5 4 3 11 9 10 8 18 20 21 22 23 24 26 28 30
VíceCena celkem včetně DPH. E122099020 1 215 Kč 971332H001 1 656 Kč 52902P000012 1,2 714 Kč Cena bez DPH Cena celkem včetně DPH.
15 000 km/12 měsíců GD015ADCMP00 0,9 536 Kč 30 000 km/24 měsíců 45 000 km/36 měsíců GD030ADCMP00 1,4 833 Kč 4 339 Kč 5 251 Kč GD045ADCMP00 0,9 536 Kč 60 000 km/48 měsíců GD060ADCMP00 1,6 952 Kč 4 790 Kč
VíceBURZA FILANTROPIE 1 V PARDUBICKÉM KRAJI 16. 10. 2013 Ústí nad Orlicí druhá polovina října 2013 Litomyšl
+420 461 031 821 BURZA FILANTROPIE 1 V PARDUBICKÉM KRAJI 16. 10. 2013 Ústí nad Orlicí druhá polovina října 2013 Litomyšl Organizace - název Kontaktní osoba e-mail, telefon Krátké představení organizace
VíceZNALECKÝ POSUDEK. č. 3199/2015
ZNALECKÝ POSUDEK č. 3199/2015 O ceně nemovitosti - obvyklá cena bytové jednotky č. 1012/6 v objektu čp.1012/6, ulice Limuzská, obec Praha, včetně spoluvlastnického podílu na společných částech domu a pozemku
VíceTyp RT/MRT..a Velikost: 30 180. převodový poměr: 5:1 100:1. Výkon: 0,06 15 kw. kroutící moment: 5 2 540 nm
Typ RT/MRT..a Velkost: 30 180 převodový poměr: 5:1 100:1 Výkon: 0,06 15 kw kroutíí moment: 5 2 540 nm ŠNEKOVÉ PŘEVODOVKY Obsah Šnekové převodovky 1 Všeobený pops 2 2 Konstruke 2 3 Typové označení 2 4
VíceŢÁDOST O POSKYTNUTÍ POBYTOVÉ SOCIÁLNÍ SLUŢBY DOMOVA PRO SENIORY KORÝTKO
ŢÁDOST O POSKYTNUTÍ POBYTOVÉ SOCIÁLNÍ SLUŢBY ŢADATEL PŘÍJMENÍ DOMOVA PRO SENIORY KORÝTKO JMÉNO TITUL DATUM NAROZENÍ TRVALÉ BYDLIŠTĚ AKTUÁLNÍ BYDLIŠTĚ neshoduje-li se s trvalým E-MAIL MOBIL TELEFON DŮVOD
VíceISA 402 ZVAŽOVANÉ SKUTEČNOSTI TÝKAJÍCÍ SE SUBJEKTŮ VYUŽÍVAJÍCÍCH SLUŽEB SERVISNÍCH ORGANIZACÍ
ZVAŽOVANÉ SKUTEČNOSTI TÝKAJÍCÍ SE SUBJEKTŮ VYUŽÍVAJÍCÍCH SLUŽEB SERVISNÍCH ORGANIZACÍ (Platí pro audity účetních závěrek sestavených za období počínající 15. prosince 2004 nebo po tomto datu.)* O B S A
Více