Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
|
|
- Peter Matějka
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ , který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR
2 Akční veličina se nemění spojitě, ale může nabývat jen omezeného počtu (obvykle jen dvou nebo tří) hodnot. Výhody: v některých případech jednodušší a levnější konstrukce samotného regulátoru (zejména u nejjednodušších provedení dvoupolohových regulátorů jako je bimetalické čidlo běžně používané k regulaci teploty u řady domácích spotřebičů). Obecně jednodušší a levnější konstrukce akčních členů a jejich výkonových ovládacích obvodů (je snazší a levnější realizovat výkonový obvod, který něco jen zapíná či vypíná než obvod, který realizuje spojitou změnu) Nevýhody: obecně horší kvalita regulace než u spojitých regulátorů (u jednoduchých dvoupolohových regulátorů regulovaná veličina vždy v jistém pásmu osciluje a není ustálena na jedné konstantní hodnotě), výjimkou jsou číslicově či analogově realizované PID regulátory s nespojitým výstupem, které mohou být co do kvality regulace srovnatelné s jejich spojitými protějšky.
3 Polohové regulátory bez vnitřní zpětné vazby čistě statické prvky s následujícími charakteristikami
4 Dvoupolohový regulátor: je-li e>0, žádaná hodnota je větší než skutečná a výstupem regulátoru musí být hodnota akční veličiny u 2 vedoucí k nárůstu regulované veličiny (typicky zapnuto - on). V opačném případě musí být na výstupu hodnota u 1, vedoucí k jejímu poklesu (vypnuto - off), proto také on/off regulátory. Charakteristika b) by vedla k rychlému přepínání výstupu, rychlé opotřebení akčního členu. Proto se doplňuje o hysterezi H viz obr. c). Její hodnota musí být malá, maximální hodnoty, na něž lze velikost hystereze nastavit, se u běžných regulátorů pohybují v jednotkách procent rozsahu regulované veličiny, většinou se však používají hodnoty nižší, spíše v řádu desetin procenta. Typicky se používá pro nenáročné tepelné regulace: poloha zapnuto znamená aktivní ohřev, poloha vypnuto pasivní ochlazování od chladnějšího okolí.
5 Třípolohový regulátor: pokud regulátor může regulovanou veličinu aktivně měnit v obou směrech (aktivní topení např. topná spirála ve spojení s aktivním chlazením např. ventilátor; polohové servo otáčející se oběma směry apod.) je nutná také střední poloha odpovídající nulové akci při dosažení žádané hodnoty. Charakteristika je uvedena na obr. d). Zde je mezi dvěma krajními polohami vřazena ještě třetí poloha. Jeli e < N 2, kde N je tzv. pásmo necitlivosti, je výstup v nulovém stavu. Výstup třípolohového regulátoru je nejčastěji realizován dvojicí relé případně jiných spínacích prvků, přičemž sepnutí jednoho relé odpovídá hodnotě výstupu u 1, sepnutí druhého hodnotě u 2 a rozepnutí kontaktů obou relé nulovému výstupu u 3.
6 Příklad: obvodové zapojení a bloková struktura třípolohového regulátoru realizujícího nastavení elektricky ovládaného ventilu do správné polohy odpovídající akční veličině PID regulátoru
7 Analýza regulačních vlastností dvoupolohového regulátoru Předpokládáme, že řízený systém je systémem prvního řádu s dopravním zpožděním. Důvod: dvoupolohové regulátory se obvykle užívají pro regulaci teploty a nekmitavé přechodové charakteristiky vyššího řádu bez překmitu, s nimiž se v těchto aplikacích obvykle setkáváme, lze tímto typem přenosu velmi dobře aproximovat. G s ( s) = st ke D ( τ s + 1) Nejjednodušší aproximace: dopravní zpoždění rovné době průtahu a časová konstanta rovná době náběhu TD = Tu ; τ = TnTato aproximace je relativně hrubá, lepší je volit časovou konstantu rovnou době T 0,63, která uplyne mezi skončením doby průtahu a časem, v němž přechodová charakteristika dosáhla 63% své ustálené hodnoty.
8 Rozkmit kolem žádané hodnoty žádaná hodnota ve středu regulačního rozsahu K přepnutí výstupu regulátoru dojde ihned poté, co se reg. veličina odchýlí o více než H/2 od žádané hodnoty. V důsledku dopravního zpoždění resp. doby průtahu však ještě po dobu T d pokračuje pohyb dosavadním směrem kolísání regulované veličiny je výrazně vyšší než by odpovídalo šířce hystereze regulátoru H. d y = w + ( H 2) y e T τ + y h ( max ) ( ) d y = w ( H 2) y e T τ + y d max min min T max min Td τ y = y y = ( y y )(1 e ) + He h max d d τ y = ( y y )(1 e ) + He max min = ɺ ( T T )( y y ) + H u n min ( T u T n T 1, u T e = ɺ T n ) u Tn He = ɺ H Pro dosažitelnou kvalitu regulace není rozhodující absolutní velikost zpoždění (resp. doby průtahu), ale relativní hodnota tzv. normalizovaného zpoždění Θ definovaného jako poměr doby průtahu ku době náběhu Θ = Tu Tn Pro přijatelnou regulaci dvoupolohovým regulátorem musí být nanejvýše v řádu setin T d τ T d τ
9 Posuv střední hodnoty kmitů od žádané hodnoty v závislosti na její poloze v rámci regulačního rozsahu Tento posuv (svým způsobem ustálená regulační odchylka) je nad polovinou regulačního rozsahu kladný a pod polovinou záporný. Rostoucí normalizované dopravní zpoždění způsobuje nárůst tohoto posuvu. Tu max min T max min yh + yd y + y y + y n es = w = w ( w ) e Tu ymax + ymin = ɺ ( w ) T 2 n
10 Záporná zpětná vazba na vstup regulátoru z výstupu nelineárního členu možná cesta k odstranění těchto problémů K přepínání dvoupolohového členu nedochází pouze na základě regulační odchylky, ale od regulační odchylky je nejprve odečten výstup zpětnovazebního dynamického členu y zv. K přepnutí dojde dříve než při překročení hranice a při vhodné volbě konstant zpětné vazby je tak možné dosáhnout podstatně menšího rozkmitu hodnot regulované veličiny. Vlastnosti dvoupolohové nelinearity s malou hysterezí se blíží členu s velkým zesílením A 1 1 G s = ɺ lim = = 1+ Tzvs A 1 + AG ( s) G ( s) K ( ) ( ) zv zv zv Ve vztahu ke střední hodnotě tohoto impulsního průběhu má regulátor PD chování a lze jej označit za nespojitý PD regulátor případně impulsní PD regulátor.
11 Nespojitý PD regulátor má trvalou regulační odchylku podobně jako spojitý PD regulátor, lze rozšířit na nespojitý PID regulátor G zv ( ) G s ( s) = Kzv ( Tzv 2 Tzv 1) s ( T s + 1)( T s + 1) 1 = = G ( s) zv zv1 zv2 Tzv 1T zv2 Tzv 1T 2 1 zv 1+ s + K zv ( Tzv 2 Tzv 1) Tzv 1 + Tzv 2 ( Tzv 1 + Tzv 2 ) s nespojitý PID regulátor s interakcí, s hodnotami konstant T T T T r = ; T = ; T = T + T zv1 zv2 zv1 zv2 0 d i zv1 zv2 Kzv ( Tzv 2 Tzv 1) Tzv 1 + Tzv 2 Přepočet z parametrů PID regulátoru na parametry zpětné vazby 1 T T K = ; T = 1 1 4( T T ) ; T = ( T T ) ( ) i ( ) i zv zv1 d i zv2 d i r ( Td Ti )
12 Frekvence přepínání výstupu regulátoru: a) dvoupolohový regulátor bez zpětné vazby Předpoklady: systém prvního řádu se zpožděním velmi malá hystereze regulátoru ekvivalentní přenos dvoupolohové nelinearity lze pokládat za čistě reálný Hledáme frekvenci kmitů, tzn. frekvenci, na níž je fázové zpoždění přenosu systému prvního řádu se zpožděním rovno π. T u výrazně menší než T n (jinak by byl nepřijatelně velký rozkmit) fázové zpoždění výrazu ve jmenovateli narůstá zpočátku relativně rychleji a na frekvenci, kde zpoždění exponenciály v čitateli dosáhne π/2, bude i fázové zpoždění jmenovatele blízké své mezní hodnotě π/2 a dohromady tak přenos bude mít fázové zpoždění π. Pro frekvenci spínání výstupu lze proto postupně psát jω T sp u arg( e ) = π 2 2π f T = π 2 f =ɺ 1 (4 T ) sp u sp u Jelikož přenos prvního řádu se zpožděním je aproximací, platí tento vztah přibližně s přesností cca ±20%
13 b) dvoupolohový regulátor se zpětnou vazbou dojde k výraznému zvýšení frekvence spínání výstupu, pro nejvyšší hodnotu spínací frekvence, která se může objevit na výstupu nespojitého PID či PD regulátoru lze odvodit přibližný vztah f = ( y y ) 4Hr T sp max min 0 Hodnoty z obrázku ilustrujícího průběhy s nespojitým PID regulátorem (T d =0,5 s; H=0,005; r 0 =3; y max =1; y min =0), frekvence spínání asi 34 Hz, bez zpětné vazby by byla cca 0,25 Hz a zvýšení je tedy více než stonásobné. Podstatný problém: nepřípustné opotřebení akčního členu Částečně lze řešit s využitím faktu, že nespojité PID regulátory jsou schopné uspokojivě pracovat i při poměrně velkých hodnotách hystereze až zhruba do 5-10% a zvětšením H ve jmenovateli snížit hodnotu spínací frekvence. d
14 Podstatně lepší a dnes běžnější řešení je použít číslicový PID algoritmus s PWM modulací na výstupu akční veličiny. Četnost spínání výstupu je pak dána dobou cyklu PWM modulace ( T c ). Tato doba je tak dalším parametrem regulátoru vedle konstant r 0, T i a T d. V závislosti na vypočtené hodnotě akční veličiny se během regulace mění pouze střída signálu na výstupu regulátoru (poměr T on /T off ) a tím i jeho střední hodnota. Periodu pracovního cyklu je nutné volit ve vhodném poměru k časovým konstantám regulované soustavy, aby nedocházelo ke kmitání regulované veličiny (příliš dlouhé T c ) ani rychlému opotřebení kontaktů (příliš krátké T c ).
15 Třípolohové regulátory: dva základní případy použití a) regulovaná soustava statická i akční člen má statickou povahu. (typicky přepínání mezi variantami výstupu topení, chlazení a nulový výstup) Chování regulátoru je pak v principu obdobné jako s dvoupolohovou nelinearitou. b) regulátor ve spojení se servomotorem ovládajícím akční člen (obvykle regulační ventil). Na polohový servopohon lze v tomto případě pohlížet jako na integrátor, jehož výstupní hodnota lineárně narůstá při jedné hodnotě výstupu regulátoru, klesá při druhé a zůstává konstantní při třetí nulové hodnotě. Pracuje-li třípolohový regulátor se zpětnou vazbou od polohy servomotoru, je výsledkem člen, jehož chování je v zásadě proporcionální pouze zatížené jistým zpožděním daným časem potřebným na nájezd do nové polohy.
16 Třípolohový regulátor je však také používán ve spojení s pohonem bez zpětné vazby od jeho polohy PD plus integrátor vytváří PI regulátor. Počáteční rychlý náběh probíhá dokud výstup ze zpětné vazby nedosáhne stejné hodnoty jako vstupní skok regulační odchylky zmenšený o N/2 a pak se již motor pohybuje po jednotlivých krocích odpovídajících tomu, jak výstup zpětné vazby kmitá v rámci hystereze. Přechodová odezva tohoto tzv. krokového regulátoru (stepping controller resp. positioner) se blíží spojitému PI regulátoru, pouze na počátku není skok, ale rychlý zhruba lineární náběh akční veličiny. Levnější řešení, obejde se bez potenciometrické zpětné vazby, používá se v číslicové i analogové verzi.
Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Kvalita regulačního pochodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita
VíceRegulace. Dvoustavová regulace
Regulace Dvoustavová regulace Využívá se pro méně náročné aplikace. Z principu není možné dosáhnout nenulové regulační odchylky. Měřená hodnota charakteristickým způsobem kmitá kolem žádané hodnoty. Regulační
VíceKlasické pokročilé techniky automatického řízení
Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceAut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2)
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: AUTOMATIZACE DRUHÝ ZDENĚK KOVAL Název zpracovaného celku: 27. 3. 2013 Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) 5.5 REGULOVANÉ SOUSTAVY Regulovaná
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VícePROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceRegulační obvody s nespojitými regulátory
Regulační obvody s nespojitými regulátory Dvoupolohový regulátor ve spojení s regulovanou statickou a astatickou soustavou. Známe již funkci regulovaných soustav a nespojitých regulátorů a můžeme přejít
VíceO /OFF a PID REGULACE Co je to O /OFF regulace?
O /OFF a PID REGULACE Pro jednoduchost se budeme zabývat regulací na konstantní hodnotu žádaná hodnota se v čase nemění. Co je to O /OFF regulace? Je to základní typ regulace zapnuto / vypnuto, též dvoupolohová
VíceSauter Components 71211642920 05
21.164/1 SHK 621...661: Regulátory teploty pro jednotky Fan Coil, elektromechanické Vaše výhoda pro dosažení vyšší energetické účinnosti Umožňuje ovládat vzduchotechnické komponenty na základě potřeby.
VíceZásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka
Zásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka 23.4.2014 Schématické znázornění Posuvová osa s rotačním motorem 3 regulační smyčky Proudová smyčka Rychlostní smyčka Polohová smyčka Blokové schéma
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VícePROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
NS / PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha č. - Dvoupolohová regulace teploty Vypracoval: Ha Minh.. Spolupracoval: Josef Dovrtěl I. Zadání ) Zapojte laboratorní úlohu dle schématu. ) Zjistěte a zhodnoťte
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VíceZákladní pojmy z oboru výkonová elektronika
Základní pojmy z oboru výkonová elektronika prezentace k přednášce 2013 Projekt ESF CZ.1.07/2.2.00/28.0050 Modernizace didaktických metod a inovace výuky technických předmětů. výkonová elektronika obor,
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VíceHlavní parametry mající zásadní vliv na přesnost řízení a kvalitu pohonu
Hlavní parametry mající zásadní vliv na přesnost řízení a kvalitu pohonu Radomír Mendřický Elektrické pohony a servomechanismy 12.8.2015 Obsah prezentace Požadavky na pohony Hlavní parametry pro posuzování
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VíceÚloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL
VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným
VíceMechatronické systémy se spínanými reluktančními motory
Mechatronické systémy se spínanými reluktančními motory 1. SRM Mechatronické systémy se spínaným reluktančním motorem (Switched Reluctance Motor = SRM) mají několik předností ve srovnání s jinými typy
VíceBezpečnost chemických výrob N111001
Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních
Vícek DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor
METODICKÝ LIST k DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor Téma DUM: spojitá regulace test 1 Anotace: Digitální učební materiál DUM - slouží k výuce regulátorů
VícePřímá regulace momentu
Přímá regulace momentu Metoda přímé regulace momentu podle Depenbrocka - poprvé publikována M. Depenbrockem z TU Bochum v roce 1985 - v aplikacích využívá firma ABB (lokomotivy, pohony všeobecného užití)
VíceŘízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC
Řízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC Jan Beran TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceObrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace
Automatizace 4 Ing. Jiří Vlček Soubory At1 až At4 budou od příštího vydání (podzim 2008) součástí publikace Moderní elektronika. Slouží pro výuku předmětu automatizace na SPŠE. 7. Regulace Úkolem regulace
VíceNastavení parametrů PID a PSD regulátorů
Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum: 9. 1. 2010 Zadání Je dána
VícePráce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži
Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceProgramovatelná řídící jednotka REG10. návod k instalaci a použití 2.část. Řídící jednotka skleníku VS9
Programovatelná řídící jednotka REG10 návod k instalaci a použití 2.část Obsah: Řídící jednotka skleníku VS9 1.0 Obecný popis... 1 1.1 Popis programu... 1 1.2 Vstupní měřené veličiny... 1 1.3 Další zobrazované
VíceISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory
Regulátory a vlastnosti regulátorů Jak již bylo uvedeno, vlastnosti regulátorů určují kvalitu regulace. Při volbě regulátoru je třeba přihlížet i k přenosovým vlastnostem regulované soustavy. Cílem je,
VíceBASPELIN RPS. Popis obsluhy regulátoru RPS B02
BASPELIN RPS Popis obsluhy regulátoru RPS B02 červenec 2008 B02 RPS Důležité upozornění Obsluhovat zařízení smí jen kvalifikovaná a řádně zaškolená obsluha. Nekvalifikované svévolné zásahy zejména do elektrického
VíceVýukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma
Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Tvorba grafické vizualizace principu řídícího systému - analogové systémy v řízení výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef
Více6 Algebra blokových schémat
6 Algebra blokových schémat Operátorovým přenosem jsme doposud popisovali chování jednotlivých dynamických členů. Nic nám však nebrání, abychom přenosem popsali dynamické vlastnosti složitějších obvodů,
VíceUNIVERZÁLNÍ PID REGULÁTORY
UNIVERZÁLNÍ PID REGULÁTORY TZN4S (rozměry: š x v x h = 48 x 48 x 100mm) dvoupolohová nebo PID regulace jeden nezávislý alarm druhá žádaná hodnota externím kontaktem manuální i automatické nastavení konstant
VíceKompaktní mikroprocesorový regulátor MRS 04
Kompaktní mikroprocesorový regulátor MRS 04 Dvojitý čtyřmístný displej LED Čtyři vstupy Čtyři výstupy Regulace: on/off, proporcionální, PID, PID třístavová Přístupové heslo Alarmové funkce Přiřazení vstupu
VíceVýukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma
Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k základním pojmům principu řídicích systémů u výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady
VíceProfilová část maturitní zkoušky 2015/2016
Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové
VíceLaboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK
Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování
Více2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění
Regulace v technice prostředí (staveb) (2161087 + 2161109) 2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění 9. 3. 2016 a 16. 3. 2016 Ing. Jindřich Boháč Regulace v technice prostředí Ing. Jindřich Boháč
VíceREGULÁTOR TEPLOTY. typ REGU 2198. www.aterm.cz. REGU2198 Technická dokumentace. REGU2198 Technická dokumentace
REGULÁTOR TEPLOTY typ REGU 2198 1. Úvod Tento výrobek byl zkonstruován podle současného stavu techniky a odpovídá platným evropským a národním normám a směrnicím. U výrobku byla doložena shoda s příslušnými
VíceBinární data. Číslicový systém. Binární data. Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu
5. Obvody pro číslicové zpracování signálů 1 Číslicový systém počítač v reálném prostředí Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu Binární data
VíceServisní manuál. Řídící systém MS 300. v aplikaci pro vzduchotechniku SERVISNÍ MANUÁL
v aplikaci pro vzduchotechniku SERVISNÍ MANUÁL 0 OBSAH 1. Úvod 2 2. Bezpečnostní upozornění 2 3. Hardwarová koncepce regulátoru 2 4. Servisní menu 3 4.1 Vstup do servisního menu 3 4.2 Orientace v servisním
VíceProjekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje
Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité
Vícefiltry FIR zpracování signálů FIR & IIR Tomáš Novák
filtry FIR 1) Maximální překývnutí amplitudové frekvenční charakteristiky dolní propusti FIR řádu 100 je podle obr. 1 na frekvenci f=50hz o velikosti 0,15 tedy 1,1dB; přechodové pásmo je v rozsahu frekvencí
VíceRobustnost regulátorů PI a PID
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 8. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceAutomatické měření veličin
Měření veličin a řízení procesů Automatické měření veličin» Čidla» termočlánky, tlakové senzory, automatické váhy, konduktometry» mají určitou dynamickou charakteristiku» Analyzátory» periodický odběr
VíceṠystémy a řízení. Helikoptéra Petr Česák
Ṡystémy a řízení Helikoptéra 2.......... Petr Česák Letní semestr 2001/2002 . Helikoptéra 2 Identifikace a řízení modelu ZADÁNÍ Identifikujte laboratorní model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné
VíceAbychom se vyhnuli užití diferenčních sumátorů, je vhodné soustavu rovnic(5.77) upravit následujícím způsobem
Abychom se vyhnuli užití diferenčních sumátorů, je vhodné soustavu rovnic(5.77) upravit následujícím způsobem I 1 = 1 + pl 1 (U 1 +( )), = 1 pc 2 ( I 1+( I 3 )), I 3 = pl 3 (U 3 +( )), 1 U 3 = (pc 4 +1/
VíceŘízení asynchronních motorů
Řízení asynchronních motorů Ing. Jiří Kubín, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceRegulátor prostorové teploty RCU60../61..
3 046 RCU60 RCU61 RCU60.1 RCU61.1 Regulátor prostorové teploty RCU60../61.. pro systémy CAV a VAV (s konstantním nebo proměnným průtokem vzduchu) Spojitá P regulace Řídící výstupní signál 0-10 V ss pro
Více1. Regulace proudu kotvy DC motoru
1. Regulace proudu kotvy DC motoru Regulace proudu kotvy u stejnosměrných pohonů se užívá ze dvou zásadních důvodů: 1) zajištění časově optimálního průběhu přechodných dějů v regulaci otáček 2) možnost
VíceHt200 / Ht205. programový regulátor. český výrobce měřicí a regulační techniky dodavatel zařízení pro tepelné procesy
Ht200 / Ht205 programový regulátor český výrobce měřicí a regulační techniky dodavatel zařízení pro tepelné procesy Popis regulátoru Ht200/Ht205 je jednosmyčkový programový regulátor pro průmyslové aplikace.
VíceRegulátor ECL Comfort 110 Pro střídavé napětí 230 V a 24 V
Datový list Regulátor ECL Comfort 110 Pro střídavé napětí 230 V a 24 V a zároveň je prostřednictvím čipové karty a komunikačního rozhraní uzpůsoben pro využití v nových aplikacích. Konstrukce regulátoru
VíceProstředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy
VŠB-TU OSTRAVA 2005/2006 Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy Jiří Gürtler SN 7 Zadání:. Seznamte se s laboratorní úlohou využívající PLC k reálnému řízení a aplikaci systému
VíceElektroenergetika Téma Vypracoval
Elektroenergetika Základní elektrárenské pojmy, elektrizační a distribuční soustava; návrh přípojnic Druhy prostředí rozdělení, značení prostředí; rozvodné sítě nn Elektrotechnické předpisy IEC/ČSN33 2000-4;
Více3. D/A a A/D převodníky
3. D/A a A/D převodníky 3.1 D/A převodníky Digitálně/analogové (D/A) převodníky slouží k převodu číslicově vyjádřené hodnoty (např. v úrovních TTL) ve dvojkové soustavě na hodnotu nějaké analogové veličiny.
VíceBASPELIN RPL. Popis obsluhy regulátoru RPL FIN1
BASPELIN RPL Popis obsluhy regulátoru RPL FIN1 listopad 2007 FIN1 RPL Důležité upozornění Obsluhovat zařízení smí jen kvalifikovaná a řádně zaškolená obsluha. Nekvalifikované svévolné zásahy zejména do
VíceŘízení tepelné soustavy pomocí PLC Siemens
Řízení tepelné soustavy pomocí PLC Siemens Martin Kopal TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceREGULÁTOR MTR21 Návod k montáži a obsluze (verze 2.1)
22.7.10 MTR21 1 mut electronics Heinemannova 2697/12 Praha 6 www.mutint.cz REGULÁTOR MTR21 Návod k montáži a obsluze (verze 2.1) červenec 2010 Výrobce ujišťuje, že na tento výrobek vydal prohlášení o shodě
VícePříloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru
Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Sestavte model real-time řízení v prostředí Matlab Simulink. 1.1. Zapojení motoru Začněte rozběhem motoru. Jeho otáčky se řídí
VíceVÝKONOVÉ TRANZISTORY MOS
VÝKONOVÉ TANZSTOY MOS Pro výkonové aplikace mají tranzistory MOS přednosti: - vysoká vstupní impedance, - vysoké výkonové zesílení, - napěťové řízení, - teplotní stabilita PNP FNKE TANZSTO MOS Prahové
VíceZpětnovazební struktury řízení technické a biologické systémy
technické a biologické systémy Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
Vícei β i α ERP struktury s asynchronními motory
1. Regulace otáček asynchronního motoru - vektorové řízení Oproti skalárnímu řízení zabezpečuje vektorové řízení vysokou přesnost a dynamiku veličin v ustálených i přechodných stavech. Jeho princip vychází
VíceSTOČ 2007. Laboratorní model řízení procesů s využitím průmyslové sběrnice Profibus-PA. Úvod
Laboratorní model řízení procesů s využitím průmyslové sběrnice Profibus-PA VŠB-TU OSTRAVA, FEI Miroslav Štefela, kat.455 Úvod Motivace práce Pro řízení procesů s využitím průmyslové sběrnice Profibus-PA
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VícePXR3 PXR4 PXR7 PXR5 PXR9 PXR4
Regulátory řady PXR jsou určené pro typické regulační úlohy. Kromě standardních funkcí jako je dvoupolohová, třípolohová nebo PID regulace nabízí též funkce automatické optimalizace regulačních parametrů,
VíceDUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad
DUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VícePrůmyslový regulátor KS 406
Process and Machinery Automation Průmyslový regulátor KS 406 Návod k použití PROFESS spol. s r.o. Květná 5, 326 00 Plzeň Tel: 377 454 411, 377 240 470 Fax: 377 240 472 E-mail: profess@profess.cz Internet:
VíceSauter Components 7146205 CZ 01
46.205/1 RDT 711: Regulátor pro větrání a klimatizaci s rozšířenými funkcemi Regulátor s digitálním ovládacím panelem pro regulaci přívodní teploty kaskádovou nebo na konstantní hodnotu ve větracích a
VíceADEX SL3.3 REGULÁTOR KOTLE VARIMATIK
KTR U Korečnice 1770 Uherský Brod 688 01 tel. 572 633 985 s.r.o. nav_sl33.doc Provedení: Skříňka na kotel ADEX SL3.3 REGULÁTOR KOTLE VARIMATIK Obr.1 Hmatník regulátoru ADEX SL-3.3 1. POPIS REGULÁTORU Regulátor
VícePŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA
PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA Schéma Obr. 1 Schéma úlohy Popis úlohy Dynamická soustava na obrázku obr. 1 je tvořena stejnosměrným motorem M, který je prostřednictvím spojky EC spojen se stejnosměrným generátorem
VíceNávrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla. Martin Krajíček
Návrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla Autor: Vedoucí diplomové práce: Martin Krajíček Prof. Michael Valášek 1 Cíle práce 1. Vytvoření specifikace zařízení 2. Návrh zařízení včetně hydraulického
VíceŘízení motoru Mendocino
Laboratorní úloha Řízení motoru Mendocino Návod k úloze Obsah: 1. Obecný popis úlohy 2 2. Seřízení PID regulátoru 3 2.1 Uzavřený regulační obvod 3 2.2 Úkol úlohy 3 2.3 Metoda relé 4 2.4 Spouštění úlohy
VíceMULTIFUNKČNÍ REGULÁTOR MTR22 Návod k montáži a obsluze (verze 2.0)
21.10.13 MTR22 1 mut electronics Heinemannova 2697/12 Praha 6 www.mutint.cz MULTIFUNKČNÍ REGULÁTOR MTR22 Návod k montáži a obsluze (verze 2.0) Září 2013 Výrobce ujišťuje, že na tento výrobek vydal prohlášení
VíceOperační zesilovač, jeho vlastnosti a využití:
Truhlář Michal 6.. 5 Laboratorní práce č.4 Úloha č. VII Operační zesilovač, jeho vlastnosti a využití: Úkol: Zapojte operační zesilovač a nastavte jeho zesílení na hodnotu přibližně. Potvrďte platnost
VíceREG10. návod k instalaci a použití 2.část
Programovatelná řídící jednotka REG10 návod k instalaci a použití 2.část Řídící jednotka skleníkového topení HST Obsah: 1.0 Obecný popis...2 1.1 Popis programu...2 1.2 Zobrazení, vstupy, výstupy...3 2.0
VíceProgramovatelná řídící jednotka REG10. návod k instalaci a použití 2.část. Řídící jednotka regulace podtlaku TPR
Programovatelná řídící jednotka REG10 návod k instalaci a použití 2.část Řídící jednotka regulace podtlaku TPR Obsah: 1.0 Obecný popis... 2 1.1 Popis programu... 2 1.2 Vstupní měřené veličiny... 2 1.3
VíceProgramovatelná řídící jednotka REG10. návod k instalaci a použití 2.část Program RS03-02 regulátor pro řízení servopohonů
Obsah: Programovatelná řídící jednotka REG10 návod k instalaci a použití 2.část Program RS03-02 regulátor pro řízení servopohonů 1.0 Obecný popis... 1 1.1 Popis programu... 1 1.2 Popis zobrazení... 2 1.3
VíceAPOSYS 10. Kompaktní mikroprocesorový regulátor APOSYS 10. MAHRLO s.r.o. Ľudmily Podjavorinskej 535/11 916 01 Stará Turá
APOSYS 10 Kompaktní mikroprocesorový regulátor APOSYS 10 Popis dvojitý čtyřmístný displej LED univerzální vstup s galvanickým oddělením regulační výstupy reléové regulace: on/off, proporcionální, PID,
VíceKanálový regulátor teploty vzduchu
3 332 SYNCO 100 Kanálový regulátor teploty vzduchu se 2 výstupy DC 0...10 V RL162 Kanálový regulátor teploty vzduchu pro regulaci teploty přiváděného a odváděného vzduchu v jednoduchých větracích a klimatizačních
VíceStřední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno Ing. Miroslav Krýdl Tematická oblast ELEKTRONIKA
Číslo projektu Číslo materiálu CZ.1.07/1.5.00/34.0581 VY_32_INOVACE_ENI_2.MA_03_Filtrace a stabilizace Název školy Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno Autor Ing. Miroslav Krýdl Tematická
VíceBASPELIN MRP Popis obsluhy indikační a řídicí jednotky MRP T2
Baspelin, s.r.o. Hálkova 10 614 00 BRNO tel. + fax: 545 212 382 tel.: 545212614 e-mail: info@baspelin.cz http://www.baspelin.cz BASPELIN MRP Popis obsluhy indikační a řídicí jednotky MRP T2 květen 2004
VíceTel-30 Nabíjení kapacitoru konstantním proudem [V(C1), I(C1)] Start: Transient Tranzientní analýza ukazuje, jaké napětí vytvoří proud 5mA za 4ms na ka
Tel-10 Suma proudů v uzlu (1. Kirchhofův zákon) Posuvným ovladačem ohmické hodnoty rezistoru se mění proud v uzlu, suma platí pro každou hodnotu rezistoru. Tel-20 Suma napětí podél smyčky (2. Kirchhofův
VíceII. Nakreslete zapojení a popište funkci a význam součástí následujícího obvodu: Integrátor s OZ
Datum: 1 v jakém zapojení pracuje tranzistor proč jsou v obvodu a jak se projeví v jeho činnosti kondenzátory zakreslené v obrázku jakou hodnotu má odhadem parametr g m v uvedeném pracovním bodu jakou
VíceInovace výuky předmětu Robotika v lékařství
Přednáška 7 Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství Senzory a aktuátory používané v robotických systémech. Regulace otáček stejnosměrných motorů (aktuátorů) Pro pohon jednotlivých os robota jsou často
VíceBASPELIN CPL. Popis obsluhy ekvitermního regulátoru CPL EQ23/EQ24
BASPELIN CPL Popis obsluhy ekvitermního regulátoru CPL EQ23/EQ24 červenec 2007 EQ23 CPL Důležité upozornění Obsluhovat zařízení smí jen kvalifikovaná a řádně zaškolená obsluha. Nekvalifikované svévolné
VíceProgramovatelná řídící jednotka REG10. návod k instalaci a použití 2.část. Měřící jednotka výkonu EME
Obsah: Programovatelná řídící jednotka REG10 návod k instalaci a použití 2.část Měřící jednotka výkonu EME 1.0 Obecný popis... 2 1.1 Popis programu... 2 1.2 Vstupní měřené veličiny... 2 1.3 Další zobrazované
VíceTECHNICKÁ DOKUMENTACE
Regulátor řady MST 510 v aplikaci pro vzduchotechniku TECHNICKÁ DOKUMENTACE 0 OBSAH 1. Úvod 2 2. Základní technické údaje 2 3. Hardwarová koncepce 3 4. Standardní funkce periférií 3 5. Doporučené příslušenství
VíceDynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci.
Dynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci. 10.12.2014 Obsah prezentace Chyby interpolace Chyby při lineární interpolaci Vlivem nestejných polohových zesílení interpolujících
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VíceTémata profilové maturitní zkoušky z předmětu Elektroenergie
ta profilové maturitní zkoušky z předmětu Elektroenergie Druh zkoušky: profilová povinná 1. Základní elektrárenské pojmy, elektrizační a distribuční soustava; návrh přípojnic 2. Druhy prostředí rozdělení,
VíceTémata profilové maturitní zkoušky z předmětu Elektroenergie
ta profilové maturitní zkoušky z předmětu Elektroenergie 1. Základní elektrárenské pojmy, elektrizační a distribuční soustava; návrh přípojnic 2. Druhy prostředí rozdělení, značení prostředí; rozvodné
VíceDUM 19 téma: Digitální regulátor výklad
DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VíceOVLÁDÁNÍ FAN COIL JEDNOTKY 02
Typová aplikace řeší regulaci teploty prostoru místnosti pomocí dvoutrubkové Fan Coil jednotky nebo skupiny Fan Coil jednotek s topnými nebo chladicími výměníky se zabudovaným jednorychlostním ventilátorem.
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
Závěrečná přednáška zbynek.winkler at mff.cuni.cz http://robotika.cz/guide/umor05/cs 9. ledna 2006 1 2 3 Obsah Obsah zapnutí levého i pravého motoru na plný výkon ještě nutně neznamená pohyb po přímce
VíceMechatronické systémy struktury s asynchronními motory
1. Regulace otáček asynchronního motoru skalární řízení Skalární řízení postačuje pro dynamicky nenáročné pohony, které často pracují v ustáleném stavu. Je založeno na dvou předpokladech: a) motor je popsán
Více