Robustnost regulátorů PI a PID
|
|
- Klára Beranová
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS VŠB-Technická univerzita Ostrava,7. listopadu 5, Ostrava-Poruba, miluse.viteckova@vsb.cz, Abstrakt: Příspěvek je věnován ověření robustnosti analogových regulátorů PI a PID seřízených metodou inverze dynamiky pro regulované soustavy proporcionální aperiodické s dopravním zpožděním. Jsou sledována tři různá kritéria kvality regulačního pochodu při změnách parametrů regulované soustavy až o ± 50%. Je ukázáno, že oba typy regulátorů PI a PID seřízených metodou inverze dynamiky vykazují dostatečně vysokou robustnost. Klíčová slova: robustnost, metoda inverze dynamiky, dopravní zpoždění Úvod Syntéza regulačních obvodů s dopravním zpožděním patří mezi náročné problémy aplikované teorie automatického řízení. Jedním z přístupů, který efektivně řeší problém regulace soustav i s dominantním dopravním zpožděním, je metoda inverze dynamiky (Vítečková 998, Vítečková 999). Příspěvek je věnován ověření robustnosti standardních lineárních regulátorů PI a PID seřízených metodou inverze dynamiky pro regulované soustavy s dopravním zpožděním. 2 Metoda inverze dynamiky Pro ověření robustnosti PI a PID regulátorů seřízených metodou inverze dynamiky byly vybrány dvě regulované soustavy proporcionální aperiodické s dopravním zpožděním. V tab. jsou uvedeny přenosy regulovaných soustav G S a odpovídajících doporučených regulátorů G R, kde k je zesílení regulované soustavy, T i setrvačné časové konstanty, T di dopravní zpoždění, i řád regulované soustavy (i =, 2), k P zesílení regulátoru, T I integrační časová konstanta, T D derivační časová konstanta. Tab. Type G R (s) (s) PI 2 PID k P k P + TI s + + TDs TI s G S k T d e T s + ( T s + ) 2 s k T d 2 2 Vztahy pro výpočet stavitelných parametrů regulátorů metodou inverze dynamiky jsou (Vítečková 998, Vítečková 999): * PI regulátor: * koti kp = k, * T I = T () e s
2 PID regulátor: * I * kot kp = k, * T I = 2T2, * D * 0,25TI T =. (2) V uvedených vztazích je k o zesílení otevřeného regulačního obvodu, které zajistí požadovaný relativní překmit κ přechodové charakteristiky uzavřeného regulačního obvodu při skokové změně polohy žádané veličiny nebo poruchové veličiny působící na výstupu regulované soustavy. Toto zesílení je dáno vztahem k o =, (3) βt di ve kterém koeficient β je dán tab. 2. Tab. 2. κ 0 0,05 0,0 0,5 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50 β 2,78,944,720,56,437,337,248,72,04,045 0,992 3 Ověření robustnosti Pro ověření robustnosti regulačního obvodu byla použita dvě integrální kritéria: absolutní regulační plocha t max I = e( t) dt 0 a ITAE t max I 2 = t e( t) dt, 0 (4) (5) kde e je regulační odchylka, t max doba ustálení, pro kterou platí e ( t max ) 0. (6) Rovněž jako kritérium byl použit výchozí požadavek na požadovaný relativní překmit κ. Pro vlastní ověření robustnosti regulačního obvodu byly zvoleny dvě konkrétní regulované soustavy s dominantním dopravním zpožděním s nominálními přenosy (viz tab. ) G a G S S 0s ( s) = e, Tˆ = s, Tˆ s s + d = 0 (7) 0s ( s) = e, T 2 ˆ2 = s, Tˆ d 2 = 0s. (8) ( s + ) kde znak označuje nominální hodnotu. Byly uvažovány změny nominálních hodnot parametrů pochody s κ = 0 a κ = 0,, tj. Tˆ i a di Tˆ o ± 50% pro regulační
3 Ti = γtˆ i ; γ = 0,5; 0,75; ;,25;, 5 ; (9) Tdi = δtˆ di ; δ = 0,5; 0,75; ;,25;, 5. (0) Ověřování vlivu změn parametrů T i a T di na integrální kritéria (4), (5) a překmit bylo provedeno pomocí simulačního programu SIPRO (Farana 996). Jako nezávisle proměnná byla zvolena δ, protože její změny měly na sledovaná kritéria zásadní vliv. PI regulátor a) Požadovaný relativní překmit κ = 0 (obr. ) Doba ustálení t max = 300 s. Obr. a, c ukazují, že pro hodnoty δ, γ hodnota integrálního kritéria (4) je přibližně konstantní a překmit nulový. Z obr. b vyplývá, že při seřízení regulátoru typu PI na mezní aperiodický pochod ( κ = 0 ) je současně přibližně minimalizováno integrální kritérium ITAE. abs. r. pl gama = 0,5 gama = 0,75,25, ,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9,,2,3,4,5,6 Obr. a. Absolutní regulační plocha s regulátorem PI a kapa = ITAE gama=0.5 gama = ,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9,,2,3,4,5,6 Obr. b. ITAE s regulátorem PI a kapa = 0
4 h,4,2,,08,06,04 gama = 0,5 gama = 0,75,25,5,02 0,98 0,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. c. Maximální hodnota přechodové charakteristiky s PI regulátorem a kapa = 0 b) Požadovaný relativní překmit κ = 0, (obr. 2) Doba ustálení t max = 300 s. Obr. 2a ukazuje, že hodnota integrálního kritéria (4) pro δ, γ 0, 5 přibližně kvadraticky roste. Na obr. 2b kritérium ITAE nabývá pro 0,5 γ, 5 v rozmezí 0,7 δ 0, 8 minima. Lze proto usuzovat, že při požadovaném relativním překmitu κ = 0, lze současně přibližně minimalizovat hodnotu kritéria ITAE, pokud pro určení zesílení regulátoru k P bude uvažována zvýšená hodnota dopravního zpoždění v rozmezí (,25,43) Td. Z průběhů na obr. 2c vyplývá, že pro δ < 0, 7 regulační pochod je prakticky aperiodický bez překmitu. abs. r. pl gama = 0,5 gama = 0,75,25 gama =, ,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 2a. Absolutní regulační plocha s regulátorem PI a kapa = 0,
5 ITAE gama = 0,5 gama.25, ,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 2b. ITAE s regulátorem PI a kapa = 0, h,5,4,3,2.25.5, 0,9 0,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 2c. Maximální hodnota přechodové chatakteristiky s PI regulátorem a kapa = 0, PID regulátor a) Požadovaný relativní překmit κ = 0 (obr. 3) Doba ustálení t max = 300 s. Z obr. 3 a 3c vyplývají podobné závěry jako v případě PI regulátoru při relativním překmitu κ = 0. Pouze minimum hodnoty kritéria ITAE je více závislé na obou hodnotách δ i γ.
6 abs. r. pl gama = ,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 3a. Absolutní regulační plocha s regulátorem PID a kapa = 0 ITAE ,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 3b. ITAE s regulátorem PID a kapa = 0 h,2,,08,06,04 gama=0,5 gama=0,75 gama= gama=,25 gama=,5,02 0,98 0,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 3c. Maximální hodnota přechodové charakteristiky s PID regulátorem a kapa = 0
7 b) Požadovaný relativní překmit κ = 0, (obr. 4) Doba ustálení t max = 300 s. Rovněž i v tomto případě z obr. 4 lze učinit podobné závěry jako v případě PI regulátoru při κ = 0,. Z obr. 4b vyplývá, že minimum hodnoty kritéria ITAE vystupuje pro 0,5 γ, 5 přibližně v rozmezí 0,6 δ 0, 7, tj. pokud je žádoucí minimalizovat kritérium ITAE, je vhodné pro výpočet zesílení regulátoru k P použít zvýšenou hodnotu dopravního zpoždění v rozmezí (,43,67) Td 2. abs. r. pl ,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 4a. Absolutní regulační plocha s regulátorem PID a s kapa = 0, ITAE ,2 0,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 4b. ITAE s regulátorem PID a kapa = 0,
8 h,5,4,3,2, ,9 4 Závěr 0,4 0,6 0,8,2,4,6 Obr. 4c. Maximální hodnota přechodové charakteristiky s PID regulátorem a kapa = 0, Jako nejnepříznivější se ukázala současná změna časové konstanty i dopravního zpoždění o +50%, což se předpokládalo. Všechny průběhy na obr. 4 ukazují, že seřízení analogových regulátorů typu PI a PID metodou inverze dynamiky zajišťuje poměrně dostatečnou robustnost regulačních obvodů. Je to velmi důležité především z praktického hlediska. Proto lze očekávat, že seřizování regulačních obvodů metodou inverze dynamiky najde své uplatnění v technické praxi. Příspěvek vznikl za podpory projektů MSM a GAČR 02/00/086. Literatura FARANA, R.: Univerzální simulační program SIPRO 3.4. Uživatelská příručka FS VŠB-TU Ostrava, 996. VÍTEČKOVÁ, M.: Seřízení regulátorů metodou inverze dynamiky. Skripta FS VŠB-TU Ostrava, 998. VÍTEČKOVÁ, M.: Seřízení číslicových i analogových regulátorů pro regulované soustavy s dopravním zpožděním. Automatizace r. 42, č. 2, únor 999, str. 06-.
Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech
Proceedings of International Scientific onference of FME Session 4: Automation ontrol and Applied Informatics Paper 7 Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech DAVIDOVÁ, Olga
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VícePROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
VícePráce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži
Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceÚloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL
VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným
Vícek DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor
METODICKÝ LIST k DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor Téma DUM: spojitá regulace test 1 Anotace: Digitální učební materiál DUM - slouží k výuce regulátorů
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceProjekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje
Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 10. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Kvalita regulačního pochodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita
VíceDUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad
DUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VíceNastavení parametrů PID a PSD regulátorů
Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum: 9. 1. 2010 Zadání Je dána
Více1. Regulace proudu kotvy DC motoru
1. Regulace proudu kotvy DC motoru Regulace proudu kotvy u stejnosměrných pohonů se užívá ze dvou zásadních důvodů: 1) zajištění časově optimálního průběhu přechodných dějů v regulaci otáček 2) možnost
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceṠystémy a řízení. Helikoptéra Petr Česák
Ṡystémy a řízení Helikoptéra 2.......... Petr Česák Letní semestr 2001/2002 . Helikoptéra 2 Identifikace a řízení modelu ZADÁNÍ Identifikujte laboratorní model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné
VíceThe Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08
XXX. ASR '005 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, April 9, 005 6 he Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08 DOLEŽEL, Petr & VAŠEK, Vladimír Ing., Univerzita omáše Bati
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VíceHPS - SEŘÍZENÍ PID REGULÁTORU PODLE PŘECHODOVÉ CHARAKTERISTIKY
Schéma PS - SEŘÍZENÍ PID REGULÁTORU PODLE PŘECODOVÉ CARAKTERISTIKY A1 K1L U1 K1R A2 PC K2L K2R B1 U2 B2 PjR PjR F C1 S1 h L S2 F C2 h R A/D, D/A PŘEVODNÍK A OVLÁDACÍ JEDNOTKA u R u L Obr. 1 Schéma úlohy
VíceZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE, FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ, KATEDRA ŘÍDICÍ TECHNIKY Modelování a simulace systémů cvičení 9 ZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI Petr Hušek (husek@fel.cvut.cz)
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 8. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory
Regulátory a vlastnosti regulátorů Jak již bylo uvedeno, vlastnosti regulátorů určují kvalitu regulace. Při volbě regulátoru je třeba přihlížet i k přenosovým vlastnostem regulované soustavy. Cílem je,
VícePodpora cvičení z předmětu: Teorie automatického řízení I.
Podpora cvičení z předmětu: Teorie automatického řízení I. Support exercising from subject: Automatic control theory I Jana Vyoralová Bakalářská práce 2007 UTB ve Zlíně, Fakulta aplikované informatiky,
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky IDENTIFIKACE A REGULACE SOUSTAVY HUMUSOFT CE 151. Michal Semonský
UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky IDENTIFIKACE A REGULACE SOUSTAVY HUMUSOFT CE 151 Michal Semonský Bakalářská práce 2016 Prohlášení Prohlašuji: Tuto práci jsem vypracoval samostatně.
VíceBezpečnost chemických výrob N111001
Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních
VíceÚstav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.2 ZS 2010/2011. reg Ing. Václav Rada, CSc.
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 10.2 reg-2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření Teorie
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 203 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VícePŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA
PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA Schéma Obr. 1 Schéma úlohy Popis úlohy Dynamická soustava na obrázku obr. 1 je tvořena stejnosměrným motorem M, který je prostřednictvím spojky EC spojen se stejnosměrným generátorem
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky. NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar
UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar Bakalářská práce 2015 1 2 3 Prohlášení Prohlašuji: Tuto práci jsem vypracoval
VíceRegulace. Dvoustavová regulace
Regulace Dvoustavová regulace Využívá se pro méně náročné aplikace. Z principu není možné dosáhnout nenulové regulační odchylky. Měřená hodnota charakteristickým způsobem kmitá kolem žádané hodnoty. Regulační
VíceProstředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy
VŠB-TU OSTRAVA 2005/2006 Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy Jiří Gürtler SN 7 Zadání:. Seznamte se s laboratorní úlohou využívající PLC k reálnému řízení a aplikaci systému
VíceDIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta strojní Ústav mechaniky DIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska 2004 Jan KRYŠTŮFEK Motivace Účel diplomové práce: Porovnání nelineárního řízení
Více2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění
Regulace v technice prostředí (staveb) (2161087 + 2161109) 2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění 9. 3. 2016 a 16. 3. 2016 Ing. Jindřich Boháč Regulace v technice prostředí Ing. Jindřich Boháč
VíceZásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka
Zásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka 23.4.2014 Schématické znázornění Posuvová osa s rotačním motorem 3 regulační smyčky Proudová smyčka Rychlostní smyčka Polohová smyčka Blokové schéma
VíceCITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I
Informačné a automatizačné technológie v riadení kvality produkcie Vernár,.-4. 9. 005 CITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I KÜNZEL GUNNAR Abstrakt Příspěvek uvádí základní definice, fyzikální interpretaci
VíceIdentification and Design Control for Hydraulic-Pneumatic Model Identifikace a návrh regulátoru pro hydraulicko-pneumatickou soustavu
XXXII. Seminar ASR '2007 Instruments and Control, Farana, Smutný, Kočí & Babiuch (eds) 2007, VŠB-TUO, Ostrava, ISBN 978-80-248-272-4 Identification and Design Control for Hydraulic-Pneumatic Model Identifikace
VíceGUI APLIKACE PRO VÝUKU AUTOMATIZACE
GUI APLIKACE PRO VÝUKU AUTOMATIZACE J. Škutová VŠB-Technická univerzita Ostrava, Fakulta strojní Abstrakt V rámci projektu ESF byla vytvořena GUI aplikace pro výuku předmětu Základy automatizace. Cílem
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VíceAUTOS 82. konference AUTOMATIZACE VE STROJÍRENSTVÍ 1. DÍL. Ô-S f** /J PLZEŇ. INIS-mf 9037
INIS-mf 9037 Ô-S f** /J Pobočka ČSVTS Ústředního výzkumného ústavu k. p. ŠKODA KV Komitétu pro aplikovanou kybernetiku ČSVTS Plzeň Podnikový výbor ČSVTS k. p. ŠKODA Plzeň ORS - VTEI, Technické služby k.
VíceAut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2)
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: AUTOMATIZACE DRUHÝ ZDENĚK KOVAL Název zpracovaného celku: 27. 3. 2013 Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) 5.5 REGULOVANÉ SOUSTAVY Regulovaná
VíceMechatronika ve strojírenství
Mechatronika ve strojírenství Zpracoval: Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Pracoviště: katedra vozidel a motorů (TUL) Tento materiál vznikl jako součást projektu In-TECH 2, který je spolufinancován Evropským
VíceSmart Temperature Contact and Noncontact Transducers and their Application Inteligentní teplotní kontaktní a bezkontaktní senzory a jejich aplikace
XXXII. Seminar ASR '2007 Instruments and Control, Farana, Smutný, Kočí & Babiuch (eds) 2007, VŠB-TUO, Ostrava, ISBN 978-80-248-1272-4 Smart Temperature Contact and Noncontact Transducers and their Application
VícePROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
NS72 2005/2006 PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha č.2 - Průmyslová sběrnice RS485 Vypracoval: Ha Minh 7. 5. 2006 Spolupracoval: Josef Dovrtěl Zadání. Seznamte se s úlohou distribuovaného systému řízení
VíceREKONSTRUKCE REGULOVANÝCH POHONŮ VÁLCOVACÍ LINKY TANDEM NA VŠB-TU FMMI OSTRAVA
REKONSTRUKCE REGULOVANÝCH POHONŮ VÁLCOVACÍ LINKY TANDEM NA VŠB-TU FMMI OSTRAVA Václav Sládeček, Pavel Hlisnikovský, Petr Bernat *, Ivo Schindler **, VŠB TU Ostrava FEI, Katedra výkonové elektroniky a elektrických
VíceAplikovaná numerická matematika
Aplikovaná numerická matematika 6. Metoda nejmenších čtverců doc. Ing. Róbert Lórencz, CSc. České vysoké učení technické v Praze Fakulta informačních technologií Katedra počítačových systémů Příprava studijních
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceVÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE
VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE Přednáška na semináři CAHP v Praze 4.9.2013 Prof. Ing. Petr Noskievič, CSc. Ing. Miroslav Mahdal, Ph.D. Katedra automatizační
VíceAkademický rok 2018/2019 Připravil: Radim Farana Řídicí technika Obsah Obsah předmětu Poř. Datum Obsah
Akademický rok 2018/2019 Připravil: Radim Farana Řídicí technika Základní princip teorie řízení 2 Obsah Obsah předmětu Cíl předmětu Požadavk na absolvování Základní pojm z teorie sstémů Základní pojm z
VíceLaboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK
Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) 8) Kvalita
VíceModelování a simulace Lukáš Otte
Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast
VíceKlasické pokročilé techniky automatického řízení
Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VíceAutomatické měření veličin
Měření veličin a řízení procesů Automatické měření veličin» Čidla» termočlánky, tlakové senzory, automatické váhy, konduktometry» mají určitou dynamickou charakteristiku» Analyzátory» periodický odběr
VíceŘízení technologických systémů v elektroenergetice
Řízení technologických systémů v elektroenergetice Ivan Petružela Provoz elektrizačních soustav 1. Řízení technologických systémů 1 Řízení energetické soustavy Vznik elektrizačních soustav Řízení technologických
VíceVY_32_INOVACE_AUT -2.N-09-REGULACNI TECHNIKA. Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno
Číslo projektu Číslo materiálu Název školy Autor Tematická oblast Ročník CZ.1.07/1.5.00/34.0581 VY_32_INOVACE_AUT -2.N-09-REGULACNI TECHNIKA Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno Ing.
VíceFakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky v Brně
Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky Algoritmy řízení topného článku tepelného hmotnostního průtokoměru Autor práce: Vedoucí
VíceObsah. Gain scheduling. Obsah. Linearizace
Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů - str. 1/29 Obsah Obsah Gain scheduling Linearizace Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů -
VíceAutomatizační technika. Obsah
Akademický rok 2016/2017 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Úvod do automatizace 2 Obsah Obsah předmětu Cíl předmětu Požadavk na absolvování Základní pojm z teorie sstémů Základní pojm z teorie
Vícei β i α ERP struktury s asynchronními motory
1. Regulace otáček asynchronního motoru - vektorové řízení Oproti skalárnímu řízení zabezpečuje vektorové řízení vysokou přesnost a dynamiku veličin v ustálených i přechodných stavech. Jeho princip vychází
VíceIvan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I
Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo
VíceRegulátory I N G. M A R T I N H L I N O V S K Ý, P H D.
Regulátory I N G. M A R T I N H L I N O V S K Ý, P H D. K A T E D R A Ř Í D I C Í T E C H N I K Y, F E L Č V U T Motivace Regulace v každodenním životě, o které ne tak často přemýšlíme: Sprchování (nastavení
Více1. Regulace otáček asynchronního motoru - skalární řízení
1. Regulace otáček asynchronního motoru skalární řízení Skalární řízení postačuje pro dynamicky nenáročné pohony, které často pracují v ustáleném stavu. Je založeno na dvou předpokladech: a) motor je popsán
VíceVzpěr jednoduchého rámu, diferenciální operátory. Lenka Dohnalová
1 / 40 Vzpěr jednoduchého rámu, diferenciální operátory Lenka Dohnalová ČVUT, fakulta stavební, ZS 2015/2016 katedra stavební mechaniky a katedra matematiky, Odborné vedení: doc. Ing. Jan Zeman, Ph.D.,
VíceKNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ
KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ Radim Pišan, František Gazdoš Fakulta aplikované informatiky, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Nad stráněmi 45, 760 05 Zlín Abstrakt V článku je představena knihovna
VíceProgramová podpora laboratorních úloh předmětu Teorie automatického řízení II
Programová podpora laboratorních úloh předmětu Teorie automatického řízení II Software Support for Laboratory Excercises for the " Theory of Automatic Control II" Course Tomáš Rapala Bakalářská práce 2008
VícePOUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH
POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH P. Chalupa Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta technologická Ústav řízení procesů Abstrakt Příspěvek se zabývá problémem
VíceVyužití přímé inverzní metody pro řízení reálných systémů
XXVI. ASR '2001 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, April 26-27, 2001 Paper 70 Využití přímé inverzní metody pro řízení reálných systémů ŠKUTOVÁ, Jolana Ing., Katedra ATŘ-352, VŠB-TU Ostrava, 17.
VíceZměna přesnosti obrábění vlivem vibrací stroje
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 9 měna přesnosti obrábění vlivem vibrací stroje KOČÍ, Petr, Ing. Katedra ATŘ-352, VŠB-TU
VíceSIGNÁLY A LINEÁRNÍ SYSTÉMY
SIGNÁLY A LINEÁRNÍ SYSTÉMY prof. Ing. Jiří Holčík, CSc. holcik@iba.muni.cziba.muni.cz II. SIGNÁLY ZÁKLADNÍ POJMY SIGNÁL - DEFINICE SIGNÁL - DEFINICE Signál je jev fyzikální, chemické, biologické, ekonomické
VíceSIGNÁLY A LINEÁRNÍ SYSTÉMY
SIGNÁLY A LINEÁRNÍ SYSTÉMY prof. Ing. Jiří Holčík, CSc. holcik@iba.muni.cz II. SIGNÁLY ZÁKLADNÍ POJMY SIGNÁL - DEFINICE SIGNÁL - DEFINICE Signál je jev fyzikální, chemické, biologické, ekonomické či jiné
VíceTeorie řízení technologických procesů II
Nadpis kapitoly nebo odstavce Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Teorie řízení technologických procesů II učební text Milan HEGER, Alois BURÝ Ostrava 27 Nadpis kapitoly nebo odstavce POKYNY
Vícefiltry FIR zpracování signálů FIR & IIR Tomáš Novák
filtry FIR 1) Maximální překývnutí amplitudové frekvenční charakteristiky dolní propusti FIR řádu 100 je podle obr. 1 na frekvenci f=50hz o velikosti 0,15 tedy 1,1dB; přechodové pásmo je v rozsahu frekvencí
VíceMechatronické systémy struktury s asynchronními motory
1. Regulace otáček asynchronního motoru skalární řízení Skalární řízení postačuje pro dynamicky nenáročné pohony, které často pracují v ustáleném stavu. Je založeno na dvou předpokladech: a) motor je popsán
VíceADAPTIVNÍ ŘÍZENÍ POMOCÍ DELTA MODELŮ V PROGRAMOVÉM PROSTŘEDÍ MATLAB. M. Sysel, V. Bobál
ADAPIVNÍ ŘÍZENÍ POMOCÍ DELA MODELŮ V PROGRAMOVÉM PROSŘEDÍ MALAB M. Sysel, V. Bobál Univerzita omáše Bati ve Zlíně, Institut informačních technologií Anotace: Cílem adaptivního řízení je řešit problematiku
VíceD C A C. Otázka 1. Kolik z následujících matic je singulární? A. 0 B. 1 C. 2 D. 3
atum narození Otázka. Kolik z následujících matic je singulární? 4 A. B... 3 6 4 4 4 3 Otázka. Pro která reálná čísla a jsou vektory u = (,, 3), v = (3, a, ) a w = (,, ) lineárně závislé? A. a = 5 B. a
VícePŘECHODOVÝ DĚJ VE STEJNOSMĚRNÉM EL. OBVODU zapnutí a vypnutí sériového RC členu ke zdroji stejnosměrného napětí
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB -TU Ostrava PŘEHODOVÝ DĚJ VE STEJNOSMĚNÉM EL. OBVODU zapnutí a vypnutí sériového členu ke zdroji stejnosměrného napětí Návod do
VícePraktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech.
Praktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech. Neznalost amplitudové a fázové frekvenční charakteristiky dolní a horní RC-propusti
VíceObvodové prvky a jejich
Obvodové prvky a jejich parametry Ing. Martin Černík, Ph.D. Projekt ESF CZ.1.07/2.2.00/28.0050 Modernizace didaktických metod a inovace. Elektrický obvod Uspořádaný systém elektrických prvků a vodičů sloužící
VícePro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je:
Ivan Douša Vodárna2. Pro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je: 1. povolena odchylka do 5% v ustáleném stavu na skok řídicí veličiny
VícePOPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ
POPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ Z.Macháček, V. Srovnal Katedra měřicí a řídicí techniky, Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB-TU Ostrava Abstrakt
VíceAnalýza vývoje hodnot ukazatelů průměrné osobní sazby daně a progresivity průměrné sazby u vybraných poplatníků v ČR v letech 2001-2010
VŠB-TU Ostrava, Ekonomická fakulta, katedra Financí 8. - 9. září 21 Analýza vývoje hodnot ukazatelů průměrné osobní sazby daně a progresivity průměrné sazby u vybraných poplatníků v ČR v letech 21-21 Iveta
Více1 Tyto materiály byly vytvořeny za pomoci grantu FRVŠ číslo 1145/2004.
Prostá regresní a korelační analýza 1 1 Tyto materiály byly vytvořeny za pomoci grantu FRVŠ číslo 1145/2004. Problematika závislosti V podstatě lze rozlišovat mezi závislostí nepodstatnou, čili náhodnou
VíceFilmová odparka laboratorní úlohy
VYSOKÁ ŠKOLA CHEMICKO-TECHNOLOGICKÁ V PRAZE Filmová odparka laboratorní úlohy Část 1 ÚLOHY PRO VÝUKU PŘEDMĚTU MĚŘICÍ A ŘÍDICÍ TECHNIKA Verze: 1.0 Prosinec 2004 ÚLOHA 1 Regulace tlaku v brýdovém prostoru
VíceKZPE semestrální projekt Zadání č. 1
Zadání č. 1 Navrhněte schéma zdroje napětí pro vstupní napětí 230V AC, který bude disponovat výstupními větvemi s napětím ±12V a 5V, kde každá větev musí být schopna dodat maximální proud 1A. Zdroj je
VíceX31EO2 - Elektrické obvody 2. Kmitočtové charakteristiky
X3EO - Elektrické obvody Kmitočtové charakteristiky Doc. Ing. Petr Pollák, CSc. Letní semestr 5/6!!! Volné šíření není povoleno!!! Fázory a spektra Fázor harmonického průběhu Û m = U m e jϕ ut) = U m sinωt
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ ESTIMÁTOR V SYSTÉMU REGULACE S PROMĚNLIVOU STRUKTUROU DIPLOMOVÁ PRÁCE
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION DEPARTMENT OF CONTROL AND INSTRUMENTATION
VíceModelování a řízení pece pro analýzu vzorku koksu
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 48 Modelování a řízení pece pro analýzu vzorku koksu ZEZULKA, František & FOJÍK, Pavel
VíceSTŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA ELEKTROTECHNICKÁ BRNO, KOUNICOVA 16 PRO 3. ROČNÍK OBORU SLABOPROUDÁ ELEKTROTECHNIKA 2. ČÁST
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA ELEKTROTECHNICKÁ BRNO, KOUNICOVA 6 PRO 3. ROČNÍK OBORU SLABOPROUDÁ ELEKTROTECHNIKA. ČÁST ZPRACOVALA ING. MIROSLAVA ODSTRČILÍKOVÁ BRNO 3 OBSAH.ÚVOD...5..Charakteristika jednotlivých
VíceVŠB - Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra měřicí a řídicí techniky. Samonastavitelné regulátory v prostředí PLC
VŠB - Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra měřicí a řídicí techniky Studentská tvůrčí a odborná činnost (STOČ 2009) Samonastavitelné regulátory v prostředí PLC 2009
VíceStatistická a simulační identifikace proporcionální soustavy 1. řádu
XXVIII. ASR '2003 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, May 6, 2003 225 Statistická a simulační identifikace proporcionální soustavy. řádu MORÁVKA, Jan Ing., Ph.D., Třinecký inženýring, a.s., Divize
Více15 - Stavové metody. Michael Šebek Automatické řízení
15 - Stavové metody Michael Šebek Automatické řízení 2016 10-4-16 Stavová zpětná vazba Když můžeme měřit celý stav (všechny složky stavového vektoru) soustavy, pak je můžeme využít k řízení u = K + r [
Více