LAKOVACÍ ROBOTY - CMA GR650ST

Transkript

1 LAKOVACÍ ROBOTY - CMA GR650ST Antropomorfní robot model GR-650 je elektronicky řízený stroj se 6 osami, který je určen k automatickému lakování práškovými barvami pro povrchovou úpravu dřevěných, kovových nebo plastových povrchů. Rameno robota umožňuje dokonalou manipulaci díky systému kloubů a perfektnímu pneumatickému vyvážení za použití speciálních lehkých slitin. Díky zvláštní konfiguraci chapadla s rotací každé osy o 360 umožňuje hladké dosažení všech částí dílců, které mají být lakovány, což dodává systému větší flexibilitu. Robot může být naprogramován jak pomocí systému přímého samoučení, tak i systémem PTP (bod po bodu). Při samoučení provádí obsluha požadovaný cyklus lakování, řídicí počítač ukládá provedené pohyby a poté je reprodukuje stejnou rychlostí (případně rychleji nebo pomaleji), jako je naprogramovaná rychlost. Uložené programy lze modifikovat pomocí "blokového" programovacího systému; existuje také možnost řízení různých funkcí lakování během procesu samoučení. V systému PTP (bod po bodu) spočívá programování v mapování a zpracovávání geometricky důležitých bodů povrchu, který má být lakován, a to pomocí specializovaného softwaru. Úpravy je možné provádět v jakémkoli okamžiku, a to jak v bodech, tak v parametrech procesu. Ukládání a správa programů se provádí pomocí osobního počítače integrovaného do řízení; programy jsou uspořádány pomocí alfanumerických kódů na paměťových kartách compact flash s možností zálohování. Programy lze vybrat ručně pomocí standardní klávesnice s rychlým vyhledávacím systémem nebo budou automaticky zasílány z řídícího systému insight. Hardware Počet os robota 6 Pomocné osy 6 Nosnost chapadla Motory Polohování os Hmotnost robota Přesnost dráhy Maximální rychlost v osách 1, 2 a 3 Maximální rychlost v osách 4, 5 a 6 Režimy pohybu Provozní teplota Maximální vlhkost 5 kg Bezkartáčové servomotory absolutní enkodéry 450 kg 1 mm 120 /s 360 /s Souřadnice kloubové, kartézské, nástrojové + 0 C / + 40 C Barva robota RAL 6018 Stlačený vzduch Stupeň ochrany robota IP 65 Programování Programovací nástroj Nevýbušnost Celkové rozměry robota: 75% bez kondenzace 7 bar 20 litrů/min Atex verze 220 l/min Samoučení / PTP Joystick + rozhraní Teach Pandant Ex-p Viz přiložený dokument

2 Systém založený na průmyslovém PC bez ventilátoru, vybavený procesorem Intel Atom N270 1,6 GHz. Průmyslový počítač zajišťuje jak správu operátorského rozhraní založeného na systému Windows XP, výpočet trajektorií robota, tak i správu logického PLC pomocí podsystému "Real-Time". Ovládání polohy a rychlosti os robota je prováděno digitálními ovladači vybavenými interním DSP, které jsou schopny aktualizovat kóty os každých 400 mikrosekund. Uživatelské rozhraní je zobrazeno na mobilním panelu vybaveném procesorem Intel PXA MHz a operačním systémem Windows CE. Komunikace probíhá prostřednictvím sítě Ethernet pomocí technologie "Vzdálená plocha". Oba průmyslové počítače mají vysoce kvalitní paměťové karty Compact Flash pro podporu ukládání do paměti. Kapacita paměťové jednotky je konfigurovatelná uživatelem. Pro zálohování programů se používá USB port. Programovací jednotka Programovací jednotka je vybavena 6,5 palcovým barevným displejem TFT (dotykový displej) s rozlišením 640 x 480 pixelů. Navíc je vybaven bezpečnostním zařízením "tlačítko mrtvého muže" se třemi pozicemi: jednou pro programování PTP, druhou pro nouzový spínač a klávesou pro odpojení funkce dotykové obrazovky. Pro programování lze kromě monitoru použít i klávesnici, která umožňuje nejčastěji používané funkce, a analogový joystick se třemi stupni volnosti. Mobilní panel je vybaven kabelem o délce 10 metrů, aby mohl být používán v blízkosti robota. Software Programování samoučením pomocí joysticku, které je aplikováno na chapadlo robota. Programování PTP pomocí mobilního panelu. Lineární a kruhová interpolace. Makro funkce pro lakování souvislých rovných ploch. On line pomoc pro programování PTP. Zrychlení a zpomalení jak v programu samoučení, tak v programu PTP během provádění programu. Rozdělení kteréhokoli programu do více nezávislých komponent. Programování samoučením se synchronizací s dopravníkem: program se vytváří při pohybu s dopravníkem a během provádění se rychlost programu synchronizuje s rychlostí dopravníku. Programování samoučení, a programování PTP se zastaveným dílcem a provoz programu s dílcem v pohybu (line-tracking). Testovací funkce programů PTP, provádění kroků vpřed a vzad na pokyn pro kontrolu paměťových bodů. Provoz s omezením rychlosti. Optimalizace samoučících programů eliminací doby nečinnosti.

3 Pohyb dílce v kartézských souřadnicích (x y z). Až 6 pomocných os, z toho 3 použitelné s interpolací (na přání). Až 8 analogových výstupů pro řízení rychlosti dopravníku a parametrů lakování (na přání). Integrované PID řízení množství lakovacího produktu. Automatický proces čištění stříkací pistole. ANO Provedení s reciprokátory. Rozhraní k terminálu nakládky s komunikací přes Ethernet. Kompletní kontrola podmínek robota, počínaje kótami os až po proudový příkon elektrických motorů. Diagnostika alarmů s uvedením chyby na displeji a každodenní zaznamenávání chyb do pměti. Výrobní protokol: datum a hodina zahájení šarže, datum a hodina ukončení šarže, počet zpracovaných kusů, množství vypotřebovaného lakovacího produktu (na přání). Modifikovatelné vlastnosti programů: Provozní rychlost 1-200% Nastavení vzdálenosti lakování Translace kartézských souřadnic robota (x y z) na přání Nastavení parametrů lakování (průtok, atomizace, ventilátor) na přání Propojení se zařízením pro změnu barev Vnější připojení: I/O připojení pomocí dálkového PLC Ethernetové připojení pro terminál nakládky Ethernetové připojení pro zálohování programů Modemové připojení pro vzdálenou pomoc (na přání) Samoučení v reálném čase: Tento systém umožňuje vytvořit programovací cyklus přímo na dílci. Obsluha vykonává skutečné lakování dílců pomocí joysticku připevněného na rameni či chapadle robota a připojeného k ovládacímu panelu. Velkou výhodou je, že pracovník obsluhy během programování může vidět konečný výsledek na dílci a je schopen upravit nebo přizpůsobit lakovací cyklus v reálném čase. Na joysticku se nachází všechny ovládací prvky jako: start / stop programu, ukládání programu, zapnutí a vypnutí pistole, ovládání rotačního zařízení a další v závislosti na konkrétním modelu. Tímto způsobem může naprogramovat robota jeden člověk. Doba programování bude stejná jako u cyklu lakování, obvykle ne více než několik minut nebo méně, v závislosti na velikosti kusů. Jelikož programování probíhá při nízkých rychlostech, při přechodu do automatického režimu se zvyšuje rychlost a zkracuje čas cyklu. Je povoleno programování se zastavenými dílci nebo dílci v pohybu a automatickým kontinuálním stříkáním. Výhody: Velmi rychlé programování Není třeba kvalifikovaného programátora, stačí běžná obsluha lakovny Systém se dá naučit rychle, stačí jeden den školení Programování on-line s dílci v pohybu

4 ATX D EEx-p verze Robota Robot s tímto doplňujícím prvkem může být používán v zónách s výbušnou atmosférou, která spočívá v hořlavém prachu, výparech nebo mlze, podle směrnice Evropského společenství č. 2014/34 / EU - ATEX. Kategorie: II 2 D Ex pd 21 T135 C Zařízení ATEX obsahuje jeden nebo více tlakových prostorů, které jsou udržovány pod tlakem panelem nazývaným "tlakový panel" a umístěny v ovládacím panelu přístroje. Robot ATEX může být používán jak v zóně 21, tak v zóně 22. GUN-SP-ST Standardní držáky pistolí Standardní držáky pistolí se upevňují na chapadla robota. Jsou navrženy tak, aby byly přizpůsobeny současným pistolím nejvýznamnějších značek lakovacího vybavení. SIN LTRX Line-tracking synchronizace s dopravníkem (atex) Systém sledování dráhy (line-tracking) umožňuje robotu programování nakonfigurované s dopravníkem, když je dílec zastavený a provádí ho automaticky, když je kus v pohybu. Toto umožňuje souprava LTR, která obsahuje systém elektronického sledování rychlosti dopravníku, nezbytný pro synchronizaci robota. Kromě koncových spínačů je umístění dílce identifikováno vzhledem k pevnému startu a ukládáno v programu robota; takže stroj vždy ví, kde je dílec umístěn, když je dopravník v provozu a když stojí. To umožňuje nezávisle nastavovat rychlost dopravníku a robota, dbát na to, aby doba provádění programu nebyla delší než doba přesunu závěsu.

5 Další výhodou tohoto systému je, že i v případě výpadku dorpavníku provede robot dokončení probíhajícího cyklu podle plánovaných parametrů. Předmět dodávky: 2 ks Robot CMA GR-650 ST 6 ti osý robot 2 ks ATX D verze robotu do Ex prostředí 2 ks GUN-SP-ST držák automatické pistole 2 ks Podstavců pro roboty včetně kotvícího materiálu 1 ks Line tracking atex verze synchronizace robotu s dopravníkem 2 ks Kovová ochranná bariéra 1 ks SW-TASBR Vzdálené připojení robotu do CMA 1 ks Školení v závodě zákazníka nebo ve výrobním závodě v Itálii 6 dnů