Návrh systému robotizovaného dalekohledu

Transkript

1 ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ Katedra Telekomunikační techniky Návrh systému robotizovaného dalekohledu , verze před exkurzí na hvězdárnu v Úpici Autoři: Vrána Jaroslav Vláčil Petr Chmela Ladislav Cejnar Zdeněk

2

3 Obsah 1 Úvod Návrh Uživatelské rozhraní Registrace Uživatel Administrátor Počítání a návrh času fotografování Řízení systému Sestavování plánu fotografování Ovládání dalekohledu Výstupní data Vyhodnocování podmínek okolí Analýza počasí Ochranné systémy MARK Poděkování Použitá literatura Co je třeba ještě zjistit:

4 1 Úvod Tento projekt navazuje na semestrální práci slečny Aleny Křivské s názvem Dálkové ovládání robotizovaného dalekohledu [1]. Značná část technického návrhu byla provedena na základě spolupráce s Ing. Martinem Fuchsem a Ing. Jiřím Svobodou, kteří se starají o obdobný projekt MARK [2] na Štefánikově hvězdárně v Praze a přislíbili nám případnou další pomoc. Cílem je vytvořit robotizovaný dalekohled schopný práce bez lidské obsluhy s omezenými energetickými zdroji tak, aby reagoval na pokyny vzdálené obsluhy, které přijímá pomocí internetového rozhraní, případně ve formě textových zpráv a možných příkazů mobilní sítě telefonů. Systém musí být schopen tyto příkazy analyzovat, rozpoznat nereálné a nelogické příkazy (např. objekty pod obzorem, přesahující schopnosti přístroje či objekty pro systém jinak nebezpečné) a tyto příkazy dle možností (počasí, noční doba) realizovat, případně je zařadit do fronty. V případě nevhodných meteorologických podmínek neuskutečnit realizaci, či pozastavit již probíhající proces a systém bezpečně a rychle zaparkovat. Dále systém musí rozlišovat nastavenou prioritu uživatelů. V případě práce ve frontě optimalizovat pořadí prováděných operací (snímků). Výsledky (pořízené snímky) spolu s protokoly o procesu (log) musí dopravit zpět k operátorovi a zadavateli. Systém musí zaručovat mechanickou spolehlivost jednotlivých součástí (kryt či kopule, montáž, dalekohled, řídící počítač, snímací zařízení, přenosové zařízení) a softwarovou stabilitu, spolu s alespoň základní autodiagnostikou. Nejdůležitější je spolehlivé a bezpečné zaparkování systému. 2

5 2 Návrh Celý systém lze rozdělit do logických funkčních bloků podle schématu obr 2.1: obr 2.1 Fyzické rozložení jednotlivých funkcí bude podle obr 2.2. obr 2.2 Celý systém je ovládán třemi počítači, z nichž se každý stará o jinou část systému. První počítač se stará o všechna čidla počasí a sledování okolí. Podle informací přijatých z čidel vyhodnocuje, zda je možné fotografovat či nikoliv. Zároveň zajišťuje diagnostiku systému. Všechny tyto informace předává druhému počítači, který sleduje databázi požadavků a informace o systému a na jejich základě sestavuje nejvhodnější plán pořizování snímků. Otevře kopuli, nasměruje dalekohled a zpracuje pořízené snímky. Snímky předá třetímu počítači, jež se stará již o komunikaci s uživateli a administrátory a vyhodnocuje jejich požadavky. Dále si třetí počítač zjišťuje od prvního informace o stavu systému a počasí, aby uživatelé a administrátoři 3

6 měli informace, v jakém stavu se systém nachází. Informace o počasí a systému se ukládají do log souborů, aby bylo možné zpětně zjistit jakými stavy systém procházel, či jinak statisticky tato data zpracovat. Softwarová základna systému: Operační systém Windows (Linux) SQL server (MySQL) Web server (Apache) 2.1 Uživatelské rozhraní Na úvodní stránce uživatelského rozhraní jsou umístěny informace o aktuálním stavu systému, zda je v provozu nebo mimo provoz a informace o počasí. Případně je zde umístěn odkaz na databázi již pořízených snímků. Tato databáze bude uchovávat již pořízené snímky, aby je uživatelé nemuseli dělat v případě stejné potřeby znovu. Dále je na úvodní stránce umístěn formulář pro přihlášení již registrovaných uživatelů a administrátorů a odkaz na registraci nového uživatele. Každý uživatel by měl rovněž mít právo svůj účet zrušit Registrace Zaregistrováním se stane uživatel tzv. obyčejným uživatelem. První administrátor bude vytvořen při tvorbě systému. Administrátor potom bude schopen přidělit administrátorská práva i jiným obyčejným uživatelům, případně je přesunout do jiné uživatelské kategorie s vyšší prioritou. Po registraci bude uživateli na uvedenou ovou adresu zaslán potvrzovací , na který reaguje potvrzením registrace. To by mělo sloužit jako ochrana proti neoprávněným registracím. Při registraci budou po uživateli požadována tato data: Jméno Heslo Uživatel Po přihlášení uvidí uživatel aktuální stav systému, počasí, novinky a jiné potřebné informace, které bude nutné sdělit uživatelům dalekohledu nebo které bude chtít uživatelům sdělit obsluha. V zobrazeném menu si bude uživatel moci zvolit: Prohlížet již dříve pořízené snímky objektů z veřejné databáze Prohlížení již dříve pořízených snímků sníží počet pozorování které budou chtít uživatelé pořídit, jelikož si budou moci již pořízené fotografie rovnou stáhnout, aniž by museli zadávat požadavek. Bude k dispozici vyhledávání již vyfotografovaných objektů podle jména, použitých filtrů, délky expozice a dalších parametrů. Počasí a jeho aktuální stav a statistiky Možnost prohlížet aktuální údaje o počasí. Dále bude možné zobrazit graficky průběhy teplot, tlaku, vlhkosti vzduchu, síly větru a další statistiky počasí za několik dní. Časové rozmezí pro zobrazení grafů si bude uživatel moci zvolit. Pořízení nových snímků Formulář pro zadávání snímků by se měl rozdělovat podle složitosti nejméně do dvou kategorií: 1.kategorie jednodušší formulář Uživatel zadá datum pozorování. Předpokládá se, že zná jméno objektu, případně si ho může vyhledat v katalogu. Přesné souřadnice nezná, jsou dopsány podle údajů z katalogu. Velmi 4

7 vhodný se jeví katalog NED NASA/IPAC Extragalactic Database umístěný na internetových stránkách (Odkazy na jiné katalogy jsou k nalezení na : Požadované souřadnice se získají odesláním dotazového formuláře a následnou separací příslušných souřadnic a dalších potřebných údajů (jasnost, ) z katalogem poskytnutých informací. Dále systém spočte a navrhne optimální dobu expozice. Uživatel může tuto navrženou dobu expozice schválit nebo ji pozměnit. V dalším bodě formuláře si uživatel zvolí, v jaké podobě bude chtít výstupní data. Nakonec by se měla zobrazit stránka se všemi zadanými informacemi. Vstupy/okénka formuláře: Datum Název objektu Doba expozice Komentář - (typ objektu, přiřazení vlastní priority, v případě kolize alternativní čas expozice) 2. kategorie složitější formulář Uživatel zná jméno objektu, případně si ho může vyhledat v katalogu. Souřadnice objektu si též může vyhledat v katalogu nebo je zadá ručně. Opět by se vycházelo z údajů katalogu. Následná tabulka ve formuláři by nabídla výběr z dostupných filtrů. Uživatel si zvolí typ filtru, případně žádný filtr. Používané filtry závisí na zakoupeném dalekohledu. Doby expozic jednotlivých snímků může zvolit sám nebo využije hodnoty spočítané programem. V dalším bodě formuláře si uživatel zvolí, v jaké podobě bude chtít výstupní data. Nakonec by se měla zobrazit stránka se všemi zadanými informacemi pro finální potvrzení. Vstupy/okénka formuláře: Datum Název objektu + souřadnice Filtry s expozičními časy Komentář - (typ objektu, přiřazení vlastní priority, v případě kolize alternativní čas fotografování) Sledování již zadaných požadavků Zde bude uživatel informován o stavu jeho požadavků. V případě, že požadavky ještě nebudou přijaty k fotografování, bude je možno změnit. Možnost vyzvednout poslední fotografie Po pořízení budou snímky odeslány na uvedený uživatelem při registraci. Pro každého uživatele zůstanou poslední snímky uloženy na jeho uživatelském účtu. Při dalším přihlášení do systému se bude moci uživatel na snímky podívat a označit je buď jako kvalitní nebo je smazat. V případě že je snímek kvalitní, bude zařazen do veřejné databáze a budou si jej moci prohlédnout i ostatní uživatelé. Po zařazení do databáze budou fotografie z uživatelského účtu odstraněny a zůstanou tam na ně jen odkazy. Prohlížení fotografií pořízených uživatelem, zařazených do veřejné databáze Uživatel si bude moci prohlížet fotografie, které již dříve pořídil a které zařadil do databáze. To budou zajišťovat odkazy které zůstanou v uživatelském učtu po tom co budou fotografie zařazeny do veřejné databáze. 5

8 2.1.3 Administrátor Po přihlášení se administrátorovi zobrazí podobné informace jako uživateli. Navíc si bude moci zvolit: Správa uživatelů Správa systému Administrátor si zde bude moci prohlížet účty uživatelů a jejich požadavky. Požadavky bude moci upravovat. U uživatelů bude moci přiřadit administrátorská práva, případně přiřadit uživatele do jiné přednostní kategorie. Bude také mít právo uživatelům účet zrušit. Zde se administrátorovi zobrazí aktuální stav systému a jeho jednotlivých součástí. Administrátor bude schopen v případě nutnosti celý systém zastavit a vypnout. Další volba bude zobrazení log souborů o stavu systému. Správa veřejné databáze Administrátor bude schopen procházet veřejnou databázi a odebírat či přidávat do ní fotografie Počítání a návrh času fotografování Uživateli bude navržen čas, kdy je nejlepší v dohledné době objekt pozorovat. Tato doba se bude vypočítávat z data a času. Pomocí data a času určíme polohu slunce a měsíce a z ní odvodíme vhodnou dobu pro pořízení fotografie, aby nebyla příliš ovlivněna jejich jasem. 2.2 Řízení systému O řízení systému se bude starat počítač 02. Bude procházet databázi požadavků od jednotlivých uživatelů a podle nich sestaví plán fotografování. Po skončení fotografování uloží snímky do databáze na počítači 03 a ten je rozešle uživatelům. Řídící systém sleduje signály z počítače 01, který vyhodnocuje povětrnostní podmínky a na jejich základě a podle sestaveného plánu fotografování posílá ovládací signály do ovládání kopule a do dalekohledu. Dalekohled pořízené snímky posílá do řídícího počítače 02, který je zpracuje Sestavování plánu fotografování Řídící systém si načte požadavky uživatelů a sestaví konkrétní plán pozorování. Systém bude brát v úvahu hlavně prioritu uživatele. Dále se bude rozhodovat podle data, kdy byl požadavek zadán a podle toho, zda je vhodná doba pro fotografování daného objektu. Systém tak upřednostní uživatele s vyšší prioritou a následně ty, kteří zadali svůj požadavek dříve, případně je vhodnější doba pro pozorování jejich objektu. Sestavení plánu proběhne nějakou dobu před zahájením pozorování. Požadavky jež budou zahrnuty do plánu fotografování budou zablokovány a nebude již možné je změnit. Doba před pozorováním je dána i časem potřebným na přípravu kamery na fotografování. Některé kamery je třeba před fotografováním ochladit, čímž se dosáhne nižšího tepelného šumu Ovládání dalekohledu Na základě sestaveného plánu fotografování bude řídící systém otevírat kopuli a ovládat dalekohled. Vše bude podmíněno stavem počasí. Pokud bude počasí nepříznivé, plán se zruší a požadavky se odloží. V případě dobrého počasí se otevře kopule a podle souřadnic pozorovaného objektu se natočí požadovaným směrem. To samé provede i dalekohled. Ten se navíc zaostří na daný objekt. Polohování a ostření dalekohledu bude prováděno podle typu dalekohledu. Buďto se o to bude starat dalekohled sám, nebo bude nutné vyvinout zařízení, které se o to postará. Další důležitou věcí je zakrytování dalekohledu, aby se neprášilo na čočky. Při ukončení fotografování se dalekohled zaparkuje do základní polohy a uzavře se kopule. Při fotografování se snímky předávají z dalekohledu do řídícího počítače, který je předzpracuje a uloží do databáze na počítači 03. Jednou z hlavních věcí, kterou je třeba znát je způsob připojení dalekohledu k počítači. Záleží to na typu 6

9 dalekohledu. Nejpravděpodobnější je přes R232. Ovládání dalekohledu zahrnuje: Polohování kopule a dalekohledu Ostření Nastavení filtrů Nastavení expozice Pořízení snímku Přenos snímku do PC Zakrytování objektivu Výstupní data Jako nejvhodnější formát výstupních dat se jeví formát FITS (Flexible Image Transport System), který je nejhojněji využívaným v astronomii. Ve struktuře formátu nalezneme hlavičku s parametry snímku, kde můžou být zaznamenány mimo jiné také údaje o chodu motoru. Datová část obsahuje čísla, z nichž každé reprezentuje jasnost pixelu v matici nekomprimovaného obrázku. Formát FITS umožňuje též uchovávat obrazová data pořízená např. v rentgenovém a infračerveném záření v jednom FITS souboru. Podrobnější informace o formátu FITS najdeme na stránkách Další varianty typu souborů jsou RAW nebo TIFF. 2.3 Vyhodnocování podmínek okolí Systém vyhodnocování okolí (PC 03) se stará o zjišťování povětrnostních podmínek a stavu okolí dalekohledu a na základě nich pak vydává povolení k fotografování. Zároveň zajišťuje diagnostiku a ochranu systému. Údaje o počasí se ukládají do databáze pro další statistické zpracování a pro informování administrátorů a uživatelů o aktuálním stavu systému. Alternativa nebo spíše doplněk lokálních povětrnostních sond může být analýza meteorologických map dostupných na stránkách Českého hydrometeorologického ústavu (ČHMÚ) [3]. Ochrana systému musí především zajistit, aby nedošlo k poškození systému v krizových situacích jako je výpadek napájení. Záložní zdroje by měli zajistit bezpečné vypnutí systému, uzavření kopule a zaparkování dalekohledu Analýza počasí Správná analýza počasí je jedna z nejdůležitějších součástí celého systému, neboť špatné vyhodnocení atmosférických podmínek by mohlo vést až ke zničení interiéru kopule, včetně dalekohledu a fotoaparátu. Celý systém vyhodnocování podmínek se skládá z jednotlivých komponent a podsystémů, jejichž kooperace přispívá k vyšší jistotě správného rozpoznání eventuálních nebezpečí z okolí. Jednotlivé komponenty: Senzor počasí ( Kamera Senzorů počasí existuje mnoho typů, liší se způsoby posuzování počasí, kvalitou a cenou. Základními měřenými parametry jsou: směr a rychlost větru, teplota vzduchu a půdy, vlhkost vzduchu, tlak vzduchu, sluneční svit, promrzání půdy, výška základny oblačnosti, výpar vody, množství srážek. Pozorované prvky: horizontální dohlednost, pokrytí oblohy oblačností, charakteristiky oblačnosti, stav a průběh počasí, nebezpečné a zvláštní atmosférické jevy a náhlé změny počasí. Optická měření horizontální dohlednosti, stanovení druhu a intenzity padajících srážek, stanovení jevů snižujících dohlednost (mlha, kouřmo, zákal, kouř), atd. V systému by neměla chybět lokální kamera směřující na oblohu. Automatické 7

10 vyhodnocování obrazu ovšem není jednoduché a výsledné resumé je třeba brát s rezervou. Je ovšem dobré instalovat webové kamery namířené na oblohu, do okolí i přímo do kopule, abychom měli i přes internet vizuální kontrolu toho, jaký je skutečný stav na hvězdárně. Meteosat ( ČHMÚ využívá snímků z geostacionárních družic MSG (Meteosat druhé generace) volně poskytovaných EUMETSATem ( a snímků z polárních družic NOAA ( Zpracování dat z družic vyžaduje specializovaný software. Mimo komerční software odkazuje ČHMÚ na svých stránkách také na některé volně šiřitelné, ale přesto velmi kvalitní programy pro práci s družicovými daty. Snímky jsou pořizovány v několika speciálních kanálech (MSG - 12 kanálů, NOAA - 6 kanálů) s různou vlnovou délkou pro co nejrozmanitější informace o atmosférických podmínkách. Data z družic je možno získávat a zpracovávat i bez ČHMÚ, ale vyžaduje to další vybavení (parabolická anténa a minimálně další dva až tři počítače s příslušným softwarem). Zpracování družicových dat zahrnuje převod dat do vhodných fyzikálních jednotek (radiační teplota u tepelných kanálů a odrazivost u solárních kanálů), přeprojektování do geografických projekcí (Evropa, střední Evropa a Česká republika) a grafickou úpravu výsledných snímků (zlepšení kontrastu, barevné úpravy, vytváření RGB kombinací). Výsledkem jsou obrázky ve formátu jpg, které ČHMÚ distribuuje jak uvnitř ČHMÚ, tak vybraným externím uživatelům. Radar ( Senzor oblačnosti ČHMÚ využívá dvou meteorologických radiolokátorů: pro střední Moravu radar Gematronik ve Skalkách u Protivanova a pro střední Čechy radar EEC na Brdské vrchovině (Brdy - Praha). Radary slouží k detekci výrazné srážkové oblačnosti (bouřky do cca 250 km) a mohou být použity pro odhad okamžitých intenzit srážek do cca 150 km od jednotlivých radarů. Princip funkce radaru je založen na zpětném rozptylu mikrovln (vlnová délka jednotky cm) na vodních kapkách a ledových krystalcích ve srážkách a oblačnosti. Vysílač generuje krátké vysokoenergetické pulsy elektromagnetického vlnění, které anténa vyzařuje v podobě úzkého svazku do atmosféry. Část energie se "odrazí" (přesněji: zpětně rozptýlí) od cílů meteorologických (srážky) či jiných (terén, letadla apod.). Část zpětně rozptýlené energie je zachycena anténou a zpracována přijímačem radaru. Podle polohy antény (azimut, elevace) a času mezi vysláním a příjmem pulsu se určuje poloha cíle. Množství odražené energie je úměrné intenzitě (radiolokační odrazivosti) cíle. Meteorologická měření se skládají z cca otáček antény v azimutu s proměnným výškovým úhlem (elevací). Tato objemová měření jsou opakována každých 5-15 minut. Tvorba sloučené radarové informace ČR z dat radarové sítě ČHMÚ se provádí každých 10 minut centrálně na serveru na pracovišti v Praze-Libuši. Tvorba sloučené informace přímo u uživatelů, tedy i v našem systému, je možná pomocí programů RADSHOW2 nebo ODRWIN. Pomocí dat radiolokační odrazivosti z radarů je tedy možno určit odhad srážek. Radarová měření poskytují okamžitý přehled o pohybu a struktuře srážkových systémů, umožňují velmi krátkodobou předpověď (na několik minut až hodin dopředu) a varování před nebezpečnými jevy, spojenými s konvektivní oblačností (bouřky, kroupy apod.). Lokální senzor oblačnosti provádí optická měření pokrytí oblohy oblačností a charakteristik vrstev oblačnosti (množství, výška). Může a nemusí být již součástí senzoru počasí. Také může obsahovat tzv. detektor první kapky. Nejprofesionálnější automatické meteorologické stanice, které v sobě obsahují mj. i senzory oblačnosti i počasí, zajišťují měření a pozorování následujících prvků a jevů: teplota, tlak a vlhkost vzduchu, směr a rychlost větru, charakteristiky oblačnosti, přízemní dohlednost, charakteristiky stavu počasí, množství atmosférických srážek, charakteristiky dna a profilů vodních toků a ploch včetně teploty vody, detekci blesků (atmosférickou elektřinu). Celkově tedy platí, že informace o počasí musíme mít podložené z co nejvíce zdrojů, pokud možno nezávislých na sobě, lokálních i externích, pracujících na odlišných principech analýzy meteorologických a atmosférických podmínek. 8

11 2.3.2 Ochranné systémy Rozmanitost ochranného systému bude záviset na aktuálních požadavcích bezpečnosti. V první řadě musí mít systém záložní zdroje pro všechny elektrifikované součásti, zejména pro zavírání kopule. Dále jsou to bezpečnostní kamery, detektory pohybu, detektory požáru (protipožární ochrana), atd. Záložní zdroje V případě výpadku proudu je systém schopen být v provozu ještě nějakou dobu, jejíž délka se odvíjí od použitého typu záložního zdroje (od desítek minut až po několik hodin). Nejbezpečnější je ihned po výpadku proudu dokončit či přerušit započaté procesy, zavřít kopuli a zaparkovat systém. Je ale možné, v případě dobrého záložního zdroje, nejdříve nějaký čas dělat, jako by se nic nestalo a pracovat normálně dál, a teprve nedojde-li do určité doby (minuty až desítky minut) k obnovení dodávky elektřiny z el. sítě, zavřít kopuli a zaparkovat systém. Obecně je ovšem bezpečnější reagovat na výpadek proudu okamžitě. Kontrolní a bezpečnostní kamery Detektory pohybu S kamerami jsme se již seznámili při řešení analýzy počasí. Z hlediska ochrany systému je dobré instalovat kamery sledující okolí a interiér kopule. Jednak kvůli zlodějům, kteří by mohli automatizovaného otevírání kopule využít, ale také kvůli případným živočišným návštěvníkům kopule (ptáci, veverky, kuny, apod.). Lze použít software pro rozeznání objektů na obraze. Takhle bude mít administrátor a pracovníci hvězdárny rychlý přehled o dění kolem dalekohledu. Systém bezpečnostních kamer bude podporován detektory pohybu instalovanými v kopuli. V případě opuštěné hvězdárny a rozpoznání vniknutí nežádoucí bytosti do kopule dostane tedy pověřený pracovník poplašnou zprávu od systému (např. pomocí SMS). Pracovník bude moci přes internet zkontrolovat pomocí kamer dění na hvězdárně a systém buď "uklidnit" v případě planého poplachu, nebo příslušně na poplach reagovat, jedná-li se o skutečnou hrozbu systému. Je zde také možnost automaticky poslat zprávu na policii. Protipožární ochrana Protipožární ochranou může být pouze detektor kouře, který zalarmuje pověřeného pracovníka stejně jako při detekci nežádoucího pohybu v kopuli. Pracovník má opět možnost přes internet situaci zkontrolovat. Propracovanější ochranou proti požáru je automatický hasící systém, který je ovšem finančně mnohem náročnější. Je zde opět možnost automaticky poslat zprávu hasičskému záchrannému sboru. 3 MARK MARK, neboli Malý Autonomní Robotický teleskop, je navržen a realizován na Štefánkově hvězdárně v Praze. A jeho zkušební provoz by měl být spuštěn na podzim roku Pro tento projekt je použit dalekohled MEADE LX200 konstrukce Schmidt-Cassegrain o průměru 16" (cca. 40cm), se kterým, jak nám bylo zděleno, byla spousta problém (spíše s mechanickou částí dalekohledu, jako je ostření a najíždění). Bylo třeba spoustu úprav, než mohl být v projektu využit. A pokud by tento typ dalekohledu nebyl na hvězdárnu zakoupen, ještě před vznikem projektu, pro jiné účely, zřejmě by se rozhodli pro jiný ty dalekohledu. Ovšem rozhodujícím faktorem jsou samozřejmě vynaložené finance. Pro zhotovení snímků je zde použita profesionální astronomická kamera SBIG ST-10 s rozlišením 2 megapixely, která má dle autorů mnohem lepší vlastnosti, než některé lacinější kamery či fotoaparáty, u kterých mohou nastat problémy například s tepelným šumem, apod. Řízení dalekohledu obstarávají tři počítače, z nichž jeden má na starost počasí, které je hlídáno meteorologickou stanicí VANTAGE PRO, dalšími čidly (např. na měření oblačnosti a v neposlední řadě jsou analyzovány snímky z ČHMÚ, na kterých je hlídán výskyt srážek v oblasti teleskopu. Druhý počítač se stará o samotné řízení dalekohledu a kopule, kdežto třetí slouží jako server na kterém bude uložena databáze uživatelů, snímků, atd. 9

12 Z hlediska softwarového řešení zde mají velmi propracovaný systém pro výpočet nejvhodnější doby pro zhotovení snímku a velmi kvalitně je také propracováno webové rozhraní dalekohledu. 4 Poděkování Především bychom chtěli poděkovat Ing. Martinovi Fuchsovi a Ing. Jiřímu Svobodovi ze Štefánkovi hvězdárny za vstřícnost se kterou k nám přistupovali i za jejich veškerou prozatímní i budoucí spolupráci. Poděkování také patří slečně Aleně Křivské, jejíž semestrální práce se stala naším startem. A samozřejmě děkujeme také našemu konzultantovi Ing. Jaroslavovi Burčíkovi, vedoucímu našeho projektu. 5 Použitá literatura [1] KŘIVSKÁ, A. Dálkové ovládání robotizovaného dalekohledu. Praha: Elektotechnická fakulta ČVUT, s. Semestrální práce. [2] Projekt MARK. Praha: Štefánikova hvězdárna, (citace ). Přístup z internetu: URL: [3] Český hydrometeorologický ústav. Praha: ČHMÚ, 2006 (citace ). Přístup z internetu: URL: 6 Co je třeba ještě zjistit: Jaké objekty se budou fotit a jak moc detailně Jaký dalekohled bude pro systém použit Jaký je výstup z jednoho focení kolik fotek Jestli chtějí veřejnou databázi fotografií Jak je ovládaná kopule Jaké mají počítačové vybavení Jaké mají připojení k internetu Jaké mají sondy počasí Jaké mají současné zabezpečení a jaké požadují po systému 10