Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Hlavní algoritmy vozidlo versus inteligentní transportní systém (7.1.3.)

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Hlavní algoritmy vozidlo versus inteligentní transportní systém (7.1.3.)"

Rostislav Malý
před 8 lety
Počet zobrazení:

1 Návrh adaptivního tempomatu (7.1.1.) Studie srovnání stávajících řešení Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Studie jednoduchého zkušebního stavu zmenšených pneumatik Základní charakteristiky skutečných vozidel a vozidlových souprav Hlavní algoritmy vozidlo versus inteligentní transportní systém (7.1.3.) Příčná dynamika při řazení do kolony 1M Str. 1 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

) Studie jednoduchého zkušebního stavu zmenšených pneumatik Základní charakteristiky skutečných vozidel

2 Adaptivní tempomat (Adaptive Cruise Control) Rozšiřuje funkce běžného tempomatu o automatické dodržování vzdálenosti před automobilem Nedostatky neexistuje optimální nastavení časového odstupu (časový úsek odpovídající ujeté vzdálenosti), k vpředu jedoucímu vozidlu nepříjemná (až nebezpečná) prodleva reakce vozidla po náhlém uvolnění prostoru před vozem (například po předjetí), funkce od 30 km/h, stabilita kolony. Zdroj: Bosch Adaptivní fuzzy tempomat 1M Str. 2 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

jedoucímu vozidlu nepříjemná (až nebezpečná) prodleva reakce vozidla po náhlém uvolnění prostoru před vozem (například po předjetí),

3 Adaptivní tempomat - Zkušební vozidlo TNO Automotive spolu s firmou Groeneveld (nizozemský dodavatel ACC senzoru), samočinná převodovka 1M Str. 3 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

senzoru), samočinná převodovka 1M6840770002 Str.

4 Adaptivní tempomat - Scénáře testů (1) V Nizozemí byla realizována následující měření provedená ve spolupráci s TNO Automotive, Helmond Jednalo se vždy o páry měření, pokaždé s vypnutým a se zapnutým adaptivním tempomatem Testy A, B a C simulují hustou dopravu, kdy řidič vozidla s ACC nemůže předjíždět v okamžiku kdy by chtěl, protože levý jízdní pruh je obsazen jinými vozidly. Musí tedy brzdit a čekat až se jízdní pruh uvolní. Test A Test B+C Zdroj: Bosch 1M Str. 4 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

kdy řidič vozidla s ACC nemůže předjíždět v okamžiku kdy by chtěl, protože levý jízdní pruh je obsazen jinými vozidly.

5 Adaptivní tempomat - Scénáře testů (2) Plynulé předjíždění. Testy D a E simulují víkendovou dopravu, kdy je levý jízdní pruh zpravidla volný a řidič tak nemusí přizpůsobovat svou rychlost pomalejším vozidlům v pravém jízdním pruhu před předjížděcím manévrem Neočekávané vjetí jiného vozidla do jízdní dráhy. Tento test byl realizován jen se zapnutým ACC. Jeho cílem bylo zjistit citlivost automobilu na běžné předjížděcí manévry ze strany okolní dopravy. Test D+E Test F+G 1M Str. 5 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

pomalejším vozidlům v pravém jízdním pruhu před předjížděcím manévrem Neočekávané vjetí jiného vozidla do jízdní dráhy.

6 Adaptivní tempomat - Záznam dat z provedených experimentů Pro vyhodnocení měření byly zaznamenáváno 19 signálů, nejdůležitější z nich: Hlavní skupina: Rychlost automobilu [m/s] Odstup [m] Relativní změna vzdálenosti relativní rychlost [m/s] Další data: Pozice pedálu akcelerátoru Pozice pedálu provozní brzdy Úhel natočení volantu Zrychlení Stáčivá rychlost Okamžitá spotřeba paliva Točivý moment motoru Video signál 1M Str. 6 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

[m/s] Další data: Pozice pedálu akcelerátoru Pozice pedálu provozní brzdy Úhel natočení volantu Zrychlení Stáčivá rychlost

7 Adaptivní tempomat - Simulace v prostředí Matlab/Simulink Modely regulátorů adaptivního tempomatu v kombinaci s ideálním vozidlem Vstupem modelu jsou veličiny popisující podélnou dynamiku jízdy a interakce s okolními automobily (rychlost jízdy, relativní rychlost vůči okolním objektům, okamžitá vzdálenost od objektu). Výstupem je požadované zrychlení automobilu. V první fázi vozidlo dosahuje požadovaného zrychlení bezprostředně zjednodušení, které neodpovídá realitě (zvoleno pro zkoumání vlastností regulátorů). 1M Str. 7 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

okamžitá vzdálenost od objektu). Výstupem je požadované zrychlení automobilu.

8 Adaptivní tempomat - Ukázka výsledku simulací Rychlost Zrychlení Vzdálenost mezi vozidly Vedoucí automobil Následující automobil (měření) Následující automobil (simulace) 1M Str. 8 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

Následující automobil (měření) Následující automobil

9 Adaptivní tempomat Další postup Dokončení a validace modelů komponent automobilu. Zástavba modelu fuzzy regulátoru adaptivního tempomatu do validovaného modelu vozidla. Návrh změn regulátoru ACC vzhledem k problematickým oblastem zjištěným během záznamu dat. Srovnání přínosů jednotlivých opatření, doporučení, závěry. Zprovoznění modelu tempomatu ve zmenšeném vozidle SMALL. 1M Str. 9 Ondřej Láník, Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

Návrh změn regulátoru ACC vzhledem k problematickým oblastem zjištěným během záznamu dat.

10 Dynamika jízdy pomocí zmenšených modelů Ověření dynamiky jízdy a některých elektronických systémů na dvounápravovém tahači nebo vícenápravové soupravě vozidel pomocí zmenšených modelů. Adaptivní tempomat Inteligentní transportní systémy Řazení do kolony vozidel Spolupráce s Uni Arnhem (NL) 1M Str. 10 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

11 Dynamika jízdy pomocí zmenšených modelů Dvounápravový přívěs Návěs Jednonápravový přívěs 1M Str. 11 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

12 yaw[grad/s] Charakteristiky skutečných a zmenšených modelů, jízdní zkoušky Yaw rate of FSV, SMALL simulation and SMALL mesurement The FSV Škoda Felicia 1.3 LXi The SMALL SMALL - measurement Yaw moment 2 2 I z = 1435kgm I z = 0.966kgm of inertia 1M Str. 12 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha u[m/s] FSV - measurement SMALL-simulation vehicle The Π numbers a Mass m = 1198kg m = 16.92kg Π 1 = = L Wheel base L = 2.450m L = 0.535m Π b 2 = = L Distance COG to front axle Distance COG to Rear axle Cornering stiffness front axle Cornering stiffness Rear axle a = 1.325m a = 0.289m b = 1.125m b = 0.246m C L Π = = mu For Fα ufsv = 10ms C L Π = = mu For Fα ufsv 1 = 10ms C = CFα N / rad Fα N / rad = Π 5 = = ml C = Fα N / rad C N / rad = Fα I z 1

12 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha 5 2 4 6 8 10 12 14 u[m/s] FSV - measurement SMALL-simulation vehicle The Π numbers a Mass m = 1198kg m = 16.92kg Π 1 = = 0.541 L Wheel base L = 2.450m L = 0.

13 Zkoušky pneumatik zmenšených modelů Nastavitelné natočení a odklon kola Zkoušky brzděného kola 1M Str. 13 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

14 Zkoušky pneumatik zmenšených modelů inputs wheel braking steering vertical load longitudinal slip slip angle camber angle, etc testing stand primary outp. secondary outp. longitudinal force dyn. tire radius lateral force stiffness functions aligning moment 1M Str. 14 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

15 Další postup zmenšené modely Zpřesnění simulačního modelu vozidlové soupravy Zkoušky se zmenšeným modelem a zmenšenou vozidlovou soupravou Stavba zkušebního stavu pneumatik zmenšených modelů Teorie podobnosti pro skutečné a zmenšené pneumatiky Inteligentní transportní systémy (autonomní jízda, mezivozidlová komunikace, ) 1M Str. 15 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

modelů Teorie podobnosti pro skutečné a zmenšené pneumatiky Inteligentní transportní systémy

16 Výstupy Fuzzy regulátor adaptivního tempomatu Až čtyřnápravová zmenšená vozidlová souprava pro jízdní zkoušky Publikace (MECCA, konference, ) DP 1M Str. 16 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze, Praha

Podobné dokumenty

Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle Autonomní jízda zmenšeného modelu Inteligentní transportní systém Řesené dílčí etapy 7.1.3 Sestavení hlavních algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní