Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - Kolokvium Božek 2010, Praha

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - Kolokvium Božek 2010, Praha 7.12.2010 -"

Markéta Blažková
před 9 lety
Počet zobrazení:

1 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání pro příčnou dynamickou stabilizaci 33A511 Simulační určení dosažitelného rozsahu příčné dynamické stabilizace synergií s aktiním péroáním Obsah prezentace princip rozkladu ertikálních sil stabilizační potenciál pro synergii ESP a aktiního péroání MBS model ozidla model ESP simulace jízdních manérů Projekt 1M568 Str. 1 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

dosažitelného rozsahu příčné dynamické stabilizace synergií s aktiním péroáním Obsah prezentace princip rozkladu ertikálních sil stabilizační

2 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Princip rozkladu ertikálních sil korekční moment pro potlačení přetáčiosti resp. nedotáčiosti ozidla z předchozích záěrů (29) plyne hlaní požadaek na aktiní péroání podpora funkce ESP jediná možná kombinace je zýšení ertikální síly u kola brzděného ESP nelimitní přibrzdění ostatních kol působí ke snížení rychlosti ozidla M bfr korekce nedotáčiosti -M corr M brr korekce přetáčiosti Projekt 1M568 Str. 2 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

nedotáčiosti ozidla z předchozích záěrů (29) plyne hlaní požadaek na aktiní péroání podpora funkce ESP jediná možná kombinace je zýšení ertikální síly u kola

3 Mb [Nm], dn [N] Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Maximální možný moment při korekci nedotáčiosti potřebné akční eličiny dn a Mb pro hodnoty δf=-1 a δf = -5 zýšený účinek ESP při kombinaci s aktiním péroáním nejětší potenciál se nachází oblasti β > 5, kdy práě zasahuje ESP 25 dn Mb δ f = 1, Mb [Nm] δ f = 1, dn [N] δ f = 5, Mb [Nm] δ f = 5, dn [N] β [ ] Projekt 1M568 Str. 3 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha Ms [Nm] passie ESC ESC + VDC δ f = 1, Ms pas δ f = 1, Ms esp δ f = 1, Ms opt δ f = 5, Ms pas δ f = 5, Ms esp δ f = 5, Ms opt β [ ]

účinek ESP při kombinaci s aktiním péroáním nejětší potenciál se nachází oblasti β > 5, kdy práě zasahuje ESP 25 dn 2 15 1 5 5 1 Mb δ f = 1, Mb [Nm] δ f = 1, dn [N] δ f = 5, Mb [Nm] δ f = 5, dn [N]

4 Mb [Nm], dn [N] Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Maximální možný moment při korekci přetáčiosti souhlasná orientace akčních sil při regulaci oladatelnosti i na mezi stability se zásahem ESP reerzace akčních sil nenastáá jako u korekce nedotáčiosti možnost řídit obojí jedním regulačním algoritmem dn Mb δ f = 1, Mb [Nm] δ f = 1, dn [N] δ f = 5, Mb [Nm] δ f = 5, dn [N] β [ ] 6 M bf R -Mcorr M br R ESC + VDC β [ ] Projekt 1M568 Str. 4 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha Ms [Nm] ESC passie δ f = 1, Ms pas δ f = 1, Ms esp δ f = 1, Ms opt δ f = 5, Ms pas δ f = 5, Ms esp δ f = 5, Ms opt

stability se zásahem ESP reerzace akčních sil nenastáá jako u korekce nedotáčiosti možnost řídit obojí jedním regulačním algoritmem dn Mb δ f = 1, Mb [Nm] δ f = 1, dn [N] δ f = 5, Mb [Nm] δ f = 5, dn

5 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Poronání řídicích strategií VDC samostatně a synergie VDC + ESP VDC control VDC control +Mcorr -Mcorr M bfr VDC + ESC -M corr M brr VDC + ESC korekce nedotáčiosti korekce přetáčiosti Projekt 1M568 Str. 5 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Poronání řídicích strategií VDC

6 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání MBS model ozidla pro ladění parametrů systému synergie VDC + ESP bylo nutné ytořit model ozidla Škoda Octaia software Simpack yužití SIMAT Co-simulation Interface pro Matlab Simulink Vehicle state obserer Projekt 1M568 Str. 6 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání MBS model ozidla pro ladění

7 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Model systému ESP tořeno prostředí Matlab / Simulink referenční model přezat z modelu 29 jednostopý model pracuje se na ladění algoritmu ESP odhad součinitele adheze případě nízkého součinitele adheze roste ýznam synergie ESP + VDC Steering Angle Yaw Velocity Long. Velocity Lat. Acceleration Brake Pressures Steering Angle Long. Velocity State & Friction Estimator µ Reference Model Yaw Velocity Slip Angle Desired Slip Angle ψ Desired Yaw Velocity β Steering Angle Yaw Velocity Long. Velocity Control Law & Logic Brake Pressures P1.. P4 Chassis Actuator P Projekt 1M568 Str. 7 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

se na ladění algoritmu ESP odhad součinitele adheze případě nízkého součinitele adheze roste ýznam synergie ESP + VDC Steering Angle Yaw Velocity Long. Velocity Lat.

8 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Simulace mezních staů ozidla manér pro hodnocení systémů ESP počáteční rychlost 8km/h sinus s 5ms ýdrží model manéru Simulinku - přípraa na automatizaci zkoušek yhodnocuje se ustálení rychlosti stáčení po skončení manéru steerangle [rad] abs [N] force output.$f_def.signal u( fparam( 1) ) Diagram.6.4 T T km/h dψ ctrl dψ pas dψ ref time [s] dψ [s 1] PSI peak reference controlled T passie cas [s] T +1 T % PSI peak 2% PSI peak 5ms Projekt 1M568 Str. 8 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

manéru Simulinku - přípraa na automatizaci zkoušek yhodnocuje se ustálení rychlosti stáčení po skončení manéru steerangle [rad] abs [N] force output.$f_def.signal u( fparam( 1) ).8.6.4.2. -.2 -.4 -.

9 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání Dosažené ýsledky a ýstupy pro praxi zjištěn potenciál yužití ertikální dynamiky a rozkladu sil pro synergii se systémem ESP definoány principy způsobu regulace ytořen MBS model ozidla pracuje se na ladění algoritmu ESP definoána hodnoticí metodika Publikace Drobný, V., Valášek, M. "Synergy between Lateral Dynamic Stability Control and Limited- Actie Nonlinear Suspension Control", In: Proc. of AVEC'1, 1th International Symposium on Adanced Vehicle Control, pp , Loughborough, UK, 21. Projekt 1M568 Str. 9 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

se systémem ESP definoány principy způsobu regulace ytořen MBS model ozidla pracuje se na ladění algoritmu ESP definoána hodnoticí metodika Publikace Drobný, V., Valášek, M.

10 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 Noá řešení a optimalizace struktur i řídicích algoritmů ozidla 3.3 Synergie systémů řízení podozku ozidel 33A11 Nárh řízení systému aktiního péroání pro příčnou dynamickou stabilizaci nalezeny stay při kterých lze yužít synergie ESP s aktiním péroáním ozidla (VDC) naržena strategie řízení VDC+ESP yžití dynamického manéru stejného pro hodnocení systémů ESP km/h dψ ctrl dψ pas dψ ref +Mcorr VDC control korekce nedotáčiosti VDC+ ESP -Mcorr VDC control M b FR korekce přetáčiosti -M corr VDC+ M ESP M b RR dψ [s 1].2.2 reference controlled.4.6 passie cas [s] Projekt 1M568 Str. 1 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

péroáním ozidla (VDC) naržena strategie řízení VDC+ESP yžití dynamického manéru stejného pro hodnocení systémů ESP.6.4 61.

11 Výzkumné centrum spaloacích motorů a automobilů Josefa Božka V3 New Noá Concepts řešení a optimalizace and Optimization struktur of Vehicle i řídicích Structures algoritmů and ozidla Integrated Control Systems 3.3 Synergy Synergie between systémů Control řízení podozku Systems ozidel of Vehicle Suspension 33A11 Actie suspension control proposal for lateral dynamics stabilisation found states where ESP and actie suspension (VDC) synergy is possible designed control strategy of VDC+ESP ESP dynamical maneuer ealuation used km/h dψ ctrl dψ pas dψ ref +Mcorr understeer corection VDC control VDC+ ESP -Mcorr VDC control M b FR oersteer correction -M corr VDC+ M ESP M b RR dψ [s 1].2.2 reference controlled.4.6 passie cas [s] Projekt 1M568 Str. 11 Vladisla Drobný, TÜV SÜD Czech s.r.o., Praha

3 Synergy Synergie between systémů Control řízení podozku Systems ozidel of Vehicle Suspension 33A11 Actie suspension control proposal for lateral dynamics stabilisation found states where ESP and

Podobné dokumenty

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu.

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu. Popis aktivity Návrh a realizace řídicích algoritmů pro lineární elektrický motor použitý jako poloaktivní aktuátor tlumení pérování