Matematický model malířského robota
|
|
- Jaroslav Veselý
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Matematický model malířského robota Ing. Michal Bruzl 1,a, Ing. Vyacheslav Usmanov 2,b, doc. Ing. Pavel Svoboda, CSc. 3,c,Ing. Rostislav Šulc, Ph.D. 4,d 1,2,3,4 Katedra technologie staveb (K122), Fakulta stavební ČVUT v Praze Thákurova 7/2077, , Praha 6 Dejvice, Česká republika a michal.bruzl@fsv.cvut.cz, b vyacheslav.usmanov@fsv.cvut.cz, c pavel.svoboda@fsv.cvut.cz, d rostislav.sulc@fsv.cvut.cz Klíčová slova Robotizace, matematický model, modelování a simulace pohybu, robot, robotické rameno, trajektorie dráhy, skalární součin, sinové a kosinové věty Abstrakt Hlavní cíl výzkumné práce bylo vytvoření technologicko-matematického modelu pohybu robotického ramene při provádění malířských prací, jenž by zefektivnil rychlost a kvalitu prováděných prací s ohledem na úsporu materiálu. Pro experiment byl zvolen model robotického ramene, které svojí konstrukcí odpovídá robotů, které se používají ve strojní průmyslové výrobě. Tento model byl adaptován do podmínek pro provádění malířských prací. Matematický model je určen k nalezení optimální trajektorie pro pohyb robotického ramene, přičemž je kladen důraz na to, aby délka dráhy pohybu koncového bodu ramene robotu byla minimalizována a tím se snížila i celková spotřeba energie pro danou stavební činnost. Nejprve byla zvolena optimální matematická metoda modelování, kterou byla volena dle okrajových podmínek prostředí a parametrů robotického ramene. Dle aplikované metody byl dále vybrán software, pomocí kterého byl vytvořen algoritmus, a zavedeny okrajové podmínky. Následně byla provedena počítačová simulace a výpočet optimálního pohybu za použití kombinace virtuálních kružnic, sinové a kosinové věty. Dále byla provedena kontrola všech přípustných úhlů a výpočet pootočení robotické ruky v prostoru pro každou přípustnou variantu. Posledním krokem byl výběr optimální trajektorie pohybu robotického ramene ve 3D prostoru. Úvod Téma daného projektu úzce souvisí se snahou začlenění robotizace a automatizace do stavebních procesů, které se díky rozsahu prováděných operací, mobilitě a proměnlivému pracovnímu prostředí zcela liší od automatizace výroby v průmyslu. Díky robotizaci ve stavebnictví docílíme vyšší bezpečnosti práce, zvýšení produktivity a dodržení kvality výsledného produktu. Na začátku projektu jsme volili nejjednodušší stavební proces, na který se dá robot použít, a tím byly finální malby povrchů stěn. Při této činnosti se používají dva druhy aplikátorů barvy a to malířská štětka nebo malířská stříkací pistole. Obzvláště při práci se stříkací pistolí dochází k rozptylování aerosoly barvy do okolí, které mají negativní dopad na pracovníky. Dlouhodobý pobyt v tomto prostředí má negativní vliv na jejich zdravotní stav a může zanechat i trvalé následky na zdraví (např. chronické plicní choroby). Pracovníci jsou zde neustále nuceni používat ochranné pracovní prostředky respirátory. Kvůli bezpečnosti a ochraně zdraví lidí na pracovišti se nám zdála tato činnost ideální pro aplikování robotu a nahrazení lidského faktoru za stroj. Projekt byl díky své složitosti rozdělen do několika fází. Prvním stupněm byl výběr robotického stroje. Zde jsme se nechali inspirovat průmyslovými roboty a zvolili si robotické [1]
2 šestiosé rameno, které umožňuje nejvíce variability pohybu v prostoru. Dalším stupněm byla simulace samotného pohybu, který musí splňovat určitá kritéria, jakými jsou: Úspora energie Plynulost pohybu Aproximace pohybu Vyhnutí se a vyřešení kolize Modelování a simulace pohybu Proces modelování a simulace stavebních procesů je možné shrnout do čtyř základních kroků, které se budou cyklicky opakovat pro každý technologický proces, viz Obrázek č. 1: modelování (použití matematických metod a algoritmů); implementace (použití programů nebo speciálních softwarů); simulace (použití výpočetní techniky); analýza a vyhodnocení výsledků (použití matematických metod vícekriteriálního rozhodnutí). Na Obrázku č. 2 je zobrazeno schéma postupu modelování, které názorně popisuje pořadí plnění dílčích cílů práce. Obrázek č. 1: Proces modelování a simulace stavebních procesů [5, upravený] [2]
3 Obrázek č. 2: Schéma postupu modelování Ještě před zahájením byly stanoveny dílčí cíle a zformulovány základní otázky ohledně počítačové simulace malířského robotu, které musejí být zodpovězeny během práce: volba a zdůvodnění použití simulačního softwaru; využití navržené matematické metody a popsaných zákonitostí modelování při simulaci ve speciálním softwaru; analýza a verifikace výsledků modelování a simulace; programování a tvorba simulačního prostředí. Na Obrázku č. 3 je zobrazeno schematické zobrazení robotické ruky, které názorně popisuje základní parametry robotu a předpokládané rozsahy pohybu ramen. [3]
4 Obrázek č. 3: Schematické zobrazení robotické ruky robotu Obrázek č. 4 zobrazuje zjednodušené blokové schéma optimalizačního algoritmu bez podrobných výpočtů a simulací. Na začátku budou nastaveny počáteční podmínky a vstupní parametry modelu: délky ramen robotické ruky; počáteční bod; koncový bod; omezující podmínky a přepážky pro pohyb; nastavení optimalizačních parametrů (váhy koeficientů). Další kroky reprezentují simulaci a výpočet optimálních pohybu pomocí virtuálních kružnic, kosinové a sinové věty. Matematická simulace se provede pro každý bod, ležící na virtuální kružnice R1 a R2 s konstantním krokem j = 1. Počet přípustných variant se zase zredukuje za podmínky shody délky středního ramena robotické ruky. Počet iterací se odhaduje na = Následně bude provedena kontrola přípustných úhlů a výpočet pootočení robotické ruky v prostoru pro každou přípustnou variantu. V posledním kroku je představen výsledek v tabulkovém formátu a výběr optimální trajektorie pohybu robotické ruky. [4]
5 Obrázek č. 4: Blokové schéma optimalizačního algoritmu [5]
6 Pro názornost matematického modelování optimálního pohybu robotické ruky dále bude uveden ukázkový příklad výpočtu. Vstup, výpočet a výstup jsou zobrazené na Obrázku č. 5, 6 a 7. Matematický základ výpočtu je založen na použití skalárního součinu, sinové a kosinové věty. V dalším kroku se používá transformace souřadnicového systému. Rotace v homogenních souřadnicích se provádí pomocí matice: Obrázek č. 5: Vstupní hodnoty programu Obrázek č. 6: Výstupní hodnoty programu [6]
7 Obrázek č. 7: Výstupní tabulka přípustných bodů Optimální trajektorie pohybu robotické ruky se může vybírat dle následujících parametrů: minimální délka trajektorie pohybu koncového bodu; plynulost pohybu koncového bodu; minimální spotřeba energie. Na Obrázku č. 8 je vidět námi zvolená ideální trajektorie robotické ruky. Pohyb bude složen ze dvou fází. První fází bude pohyb horizontálně vzestupný, kde se rameno robota začne pohybovat zprava doleva vždy o vzdálenost a, než dojede na konec desky, kde se potom posune o míru b nahoru a bude pokračovat v pohybu zleva doprava opět po vzdálenostech a. Tímto pohybem bude robot stoupat postupně nahoru, než pokryje celou pracovní plochu a potom se přesune na druhou desku, kde bude opakovat pohyb, který ale bude horizontálně sestupný. Ve druhé fázi bude trajektorie pohybu vertikálně vzestupná a rameno se bude posouvat o vzdálenosti b směrem nahoru. Nahoře se posune o vzdálenost a doprava a bude pokračovat směrem dolů. Takto se pohyb bude opakovat na obou pracovních plochách. Tím, že bude trajektorie pohybu složena ze dvou fází, docílíme absolutního pokrytí obou pracovních ploch a nevzniknou nám nikde žádná hluchá místa. Důležitým aspektem bude volba malířského nástroje (stříkací pistole), která bude muset mít určitou šíři nástřiku. Malířský nástroj není hlavním tématem této práce a budeme se mu věnovat v další fázi výzkumu. [7]
8 Obrázek č. 8: Trajektorie pohybu robotického ramene (modrá linie 1. fáze, zelená linie 2. fáze) Závěr Pomocí prostředí Visual Basic v. 7.0 se nám podařilo vytvořit matematický model simulace pohybu pro malířského robota. V další fázi výzkumu se zaměříme na aplikování pohybu na model robotického ramene, který musíme upravit pro malířskou funkci, a ověření výsledků. Na Obrázku č. 9 můžete vidět prvotní model malířského robotu, kde musíme ještě vyřešit problémy s transportem barvy do stříkací pistole a plynulost pohybu, které se zde jeví zbytečně obtížná kvůli omezenému softwaru modelu. Literatura Obrázek č. 9: Prvotní model malířského robotického ramene [8]
9 [1] SOKOLOWSKI, J.A., BANKS, C.M.: Modeling and simulation fundamentals. New Jersey: John Wiley & Sons, s. ISBN [2] KLVAŇA, J. Modelování 20: Operační výzkum. 3. vyd. 246 s. Praha: ČVUT, ISBN [3] SVÍTEK, M., BORKA, J., VLČEK M.: Modelování systémů a procesů. Praha: ČVUT v Praze, s. ISBN [4] NOSKIEVIČ, P.: Modelování a identifikace systémů. Ostrava: Montanex a.s. Ostrava, s. ISBN [5] STANĚK M. Aplikace průmyslových robotů v oblasti obrábění. Brno 2009 [9]
téma: Formuláře v MS Access
DUM 06 téma: Formuláře v MS Access ze sady: 3 tematický okruh sady: Databáze ze šablony: 07 - Kancelářský software určeno pro: 2. ročník vzdělávací obor: vzdělávací oblast: číslo projektu: anotace: metodika:
VíceVYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE
VYUŽITÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ PROSTŘEDÍ MATLAB K PREDIKCI HODNOT NÁKLADŮ PRO ELEKTRICKÉ OBLOUKOVÉ PECE V. Hon VŠB TU Ostrava, FEI, K455, 17. Listopadu 15, Ostrava Poruba, 70833 Abstrakt Neuronová síť (dále
VíceInformace o zkoušce k získání profesního osvědčení učitele výuky a výcviku řízení motorových vozidel
Informace o zkoušce k získání profesního osvědčení učitele výuky a výcviku řízení motorových vozidel 1. Náležitosti přihlášky ke zkoušce: údaje o žadateli: - příjmení, jméno, titul; - datum narození a
VíceČeská zemědělská univerzita v Praze Fakulta provozně ekonomická. Obor veřejná správa a regionální rozvoj. Diplomová práce
Česká zemědělská univerzita v Praze Fakulta provozně ekonomická Obor veřejná správa a regionální rozvoj Diplomová práce Problémy obce při zpracování rozpočtu obce TEZE Diplomant: Vedoucí diplomové práce:
VíceAutodesk Inventor 8 vysunutí
Nyní je náčrt posazen rohem do počátku souřadného systému. Autodesk Inventor 8 vysunutí Následující text popisuje vznik 3D modelu pomocí příkazu Vysunout. Vyjdeme z náčrtu na obrázku 1. Obrázek 1: Náčrt
VíceKOREKCE MAXIMÁLNÍ DOSAHOVANÉ RYCHLOSTI NÁKLADNÍCH VLAKŮ CORRECTIONS OF MAXIMUM SPEED ACHIEVED BY FREIGHT TRAINS
KOREKCE MAXIMÁLNÍ DOSAHOVANÉ RYCHLOSTI NÁKLADNÍCH VLAKŮ CORRECTIONS OF MAXIMUM SPEED ACHIEVED BY FREIGHT TRAINS Tomáš Vicherek 1 Anotace: Článek pojednává o metodě průběžných korekcí maximální dosahované
VíceUživatelská dokumentace
Uživatelská dokumentace k projektu Czech POINT Provozní řád Konverze dokumentů z elektronické do listinné podoby (z moci úřední) Vytvořeno dne: 29.11.2011 Verze: 2.0 2011 MVČR Obsah 1. Přihlášení do centrály
VíceProjekt 438 Vytvoření studijních oborů Řešitel: prof. Ing. Václav Janda, CSc.
Projekt 438 Vytvoření studijních oborů Řešitel: prof. Ing. Václav Janda, CSc. 1 Původní cíle projektu Cílem projektu bylo připravit podmínky pro akreditaci dvou bakalářských studijních oborů uskutečňovaných
VícePOZVÁNKA NA MIMOŘÁDNOU VALNOU HROMADU
Do vlastních rukou akcionářů DEK a.s. POZVÁNKA NA MIMOŘÁDNOU VALNOU HROMADU Představenstvo společnosti DEK a.s., se sídlem Tiskařská 10/257, PSČ 108 00, IČ: 276 36 801, zapsané v obchodním rejstříku, vedeném
VíceKatedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB - TU Ostrava 16. ZÁKLADY LOGICKÉHO ŘÍZENÍ Obsah 1. Úvod 2. Kontaktní logické řízení 3. Logické řízení bezkontaktní Leden 2006 Ing.
VíceWORKSHOP DOKTORANDŮ KATEDRY TECHNOLOGIE STAVEB 9. listopadu 2015
WORKSHOP DOKTORANDŮ KATEDRY TECHNOLOGIE STAVEB 9. listopadu 2015 Katedra technologie staveb, Fakulta stavební ČVUT v Praze Thákurova 7/2077, 166 29, Praha 6 Dejvice, Česká republika Seznam příspěvků: Matematický
VíceHodnotící standard. A. Kritéria a způsoby hodnocení. Administrativní a organizační zajištění. Dílčí kvalifikace DK 1
Hodnotící standard Dílčí kvalifikace DK 1 Název dílčí kvalifikace Stavitel podzemní hrobky kvalifikační úroveň 3 A. Kritéria a způsoby hodnocení Administrativní a organizační zajištění a) Výběr vhodného
VíceCesta kolem světa za 80 dní. Cesta kolem světa pro 2-6 hráčů od 10 let od Michaela Rienecka, Kosmos 2004
Cesta kolem světa za 80 dní. Cesta kolem světa pro 2-6 hráčů od 10 let od Michaela Rienecka, Kosmos 2004 Hra je nejlépe hratelná ve 3-5 hráčích, při 6 hráčích se neúměrně prodlužuje. Speciální pravidla
VíceVI. Finanční gramotnost šablony klíčových aktivit
VI. Finanční gramotnost šablony klíčových aktivit Číslo klíčové aktivity VI/2 Název klíčové aktivity Vazba na podporovanou aktivitu z PD OP VK Cíle realizace klíčové aktivity Inovace a zkvalitnění výuky
Více-1- N á v r h ČÁST PRVNÍ OBECNÁ USTANOVENÍ. 1 Předmět úpravy
-1- I I. N á v r h VYHLÁŠKY ze dne 2009 o účetních záznamech v technické formě vybraných účetních jednotek a jejich předávání do centrálního systému účetních informací státu a o požadavcích na technické
VíceInovace profesního vzdělávání ve vazbě na potřeby Jihočeského regionu CZ.1.07/3.2.08/03.0035. Závěrečná práce
Závěrečná práce Studijní opora pro kurz Rozpočtování staveb v rámci projektu Inovace profesního vzdělávání ve vazbě na potřeby Jihočeského regionu Petr Hruška 2013 České Budějovice Obsah Průvodce studiem
VíceMikromarz. CharGraph. Programovatelný výpočtový měřič fyzikálních veličin. Panel Version. Stručná charakteristika:
Programovatelný výpočtový měřič fyzikálních veličin Stručná charakteristika: je určen pro měření libovolné fyzikální veličiny, která je reprezentována napětím nebo ji lze na napětí převést. Zpětný převod
VíceOrientační průvodce mateřstvím a rodičovstvím v zadávacích dokumentacích poskytovatele
Orientační průvodce mateřstvím a rodičovstvím v zadávacích dokumentacích poskytovatele Z důvodu ulehčení, snazší orientace, poskytnutí jednoznačných a široce komunikovatelných pravidel v otázkách mateřství
VícePříloha č. 54. Specifikace hromadné aktualizace SMS-KLAS
Název projektu: Redesign Statistického informačního systému v návaznosti na zavádění egovernmentu v ČR Příjemce: Česká republika Český statistický úřad Registrační číslo projektu: CZ.1.06/1.1.00/07.06396
VíceDynamický model predikovaného vývoje krajiny. Vilém Pechanec
Dynamický model predikovaného vývoje krajiny Vilém Pechanec Přístup k nástrojům Ojedinělá skupina nástrojů v prostředí GIS Objeveno náhodou, při hledání vhodného nástroje pro formalizovaný výběr optimálního
VíceVzdělávací program pro obchodní partnery společnosti ROCKWOOL průvodce školením
Vzdělávací program pro obchodní partnery společnosti ROCKWOOL průvodce školením RockExpert školení přímo pro Vás RockExpert je internetový vzdělávací nástroj (přístupný online), určený pro zaměstance obchodních
Víceúčetních informací státu při přenosu účetního záznamu,
Strana 6230 Sbírka zákonů č. 383 / 2009 Částka 124 383 VYHLÁŠKA ze dne 27. října 2009 o účetních záznamech v technické formě vybraných účetních jednotek a jejich předávání do centrálního systému účetních
VíceVYR-32 POKYNY PRO SPRÁVNOU VÝROBNÍ PRAXI - DOPLNĚK 6
VYR-32 POKYNY PRO SPRÁVNOU VÝROBNÍ PRAXI - DOPLNĚK 6 Platnost od 1.1.2004 VÝROBA PLYNŮ PRO MEDICINÁLNÍ ÚČELY VYDÁNÍ PROSINEC 2003 1. Zásady Tento doplněk se zabývá průmyslovou výrobou medicinálních plynů,
VíceZabezpečení. Uživatelská příručka
Zabezpečení Uživatelská příručka Copyright 2006 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Microsoft a Windows jsou registrované ochranné známky společnosti Microsoft Corporation v USA. Informace uvedené
VícePostup při úmrtí. Ústav soudního lékařství a toxikologie 1.LF UK a VFN v Praze doc. MUDr. Alexander Pilin, CSc
Postup při úmrtí Ústav soudního lékařství a toxikologie 1.LF UK a VFN v Praze doc. MUDr. Alexander Pilin, CSc 1 Postup při úmrtí Úmrtí osoby nebo nález těla mimo zdravotnické zařízení poskytovatele se
Více5.6.6.3. Metody hodnocení rizik
5.6.6.3. Metody hodnocení rizik http://www.guard7.cz/lexikon/lexikon-bozp/identifikace-nebezpeci-ahodnoceni-rizik/metody-hodnoceni-rizik Pro hodnocení a analýzu rizik se používají různé metody. Výběr metody
VícePokyn D - 293. Sdělení Ministerstva financí k rozsahu dokumentace způsobu tvorby cen mezi spojenými osobami
PŘEVZATO Z MINISTERSTVA FINANCÍ ČESKÉ REPUBLIKY Ministerstvo financí Odbor 39 Č.j.: 39/116 682/2005-393 Referent: Mgr. Lucie Vojáčková, tel. 257 044 157 Ing. Michal Roháček, tel. 257 044 162 Pokyn D -
VíceDATABÁZE 2007. DŮLEŽITÉ: Před načtením nové databáze do vaší databáze si prosím přečtěte následující informace, které vám umožní:
DATABÁZE 2007 DŮLEŽITÉ: Před načtením nové databáze do vaší databáze si prosím přečtěte následující informace, které vám umožní: - jednoduše a rychle provést úpravy ve struktuře vaší databáze podle potřeby
VíceTESTOVÁNÍ SOFTWARU PAM STAMP MODELOVÝMI ZKOUŠKAMI
TESTOVÁNÍ SOFTWARU PAM STAMP MODELOVÝMI ZKOUŠKAMI Petr Kábrt Jan Šanovec ČVUT FS Praha, Ústav strojírenské technologie Abstrakt Numerická simulace procesu lisování nachází stále větší uplatnění jako činný
VíceMiroslav Kunt. Srovnávací přehled terminologie archivních standardů ISAD(G), ISAAR(CPF) a české archivní legislativy
Příloha č. 2 k výzkumné zprávě projektu VE20072009004 Miroslav Kunt Srovnávací přehled terminologie archivních standardů ISAD(G), ISAAR(CPF) a české archivní legislativy Pozn.: Za českou archivní legislativu
VíceSTÍRÁNÍ NEČISTOT, OLEJŮ A EMULZÍ Z KOVOVÝCH PÁSŮ VE VÁLCOVNÁCH ZA STUDENA
STÍRÁNÍ NEČISTOT, OLEJŮ A EMULZÍ Z KOVOVÝCH PÁSŮ VE VÁLCOVNÁCH ZA STUDENA ÚVOD Při válcování za studena je povrch vyválcovaného plechu znečištěn oleji či emulzemi, popř. dalšími nečistotami. Nežádoucí
VíceZabezpečení Uživatelská příručka
Zabezpečení Uživatelská příručka Copyright 2008 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Microsoft a Windows jsou registrované ochranné známky společnosti Microsoft Corporation v USA. Informace uvedené
Více11. Pravidla pro provádění informačních a propagačních aktivit
11. Pravidla pro provádění informačních a propagačních aktivit 11.1 Obecná pravidla zajišťování publicity projektu Na základě Nařízení Evropské komise (ES) č. 1828/2006 je příjemce povinen informovat příjemce
VíceÚprava fotografií hledání detailu, zvětšování (pracovní list)
Zvyšování kvality výuky v přírodních a technických oblastech CZ.1.07/1.128/02.0055 Úprava fotografií hledání detailu, zvětšování (pracovní list) Označení: EU-Inovace-Inf-6-01 Předmět: Informatika Cílová
VíceZLATO ELFŮ. od Alana R. Moona
ZLATO ELFŮ. od Alana R. Moona Idea hry Zlato elfů je rozšíření Elfenlandu a nedá se hrát samostatně. Přídavek peněz, dražby a magie dělá Elfenland mnohem taktičtější a zajímavější. Herní materiál 65 zlatých
VíceDoc. Ing. Jaromír Kolouch, CSc. kolouch@feec.vutbr.cz. Doc. Ing. Jaromír Kolouch, CSc. kolouch@feec.vutbr.cz
Témata SOČ 2010 FEKT VUT v Brně Téma Vedoucí Popis Zkušební přípravek pro vývoj aplikací programovatelných logických obvodů Komunikace programovatelný obvod PC rozhraním USB Doc. Ing. Jaromír Kolouch,
VíceModel dvanáctipulzního usměrňovače
Ladislav Mlynařík 1 Model dvanáctipulzního usměrňovače Klíčová slova: primární proud trakčního usměrňovače, vyšší harmonická, usměrňovač, dvanáctipulzní zapojení usměrňovače, model transformátoru 1 Úvod
VícePROGRAM PRO POSKYTOVÁNÍ DOTACÍ Z ROZPOČTU MĚSTA LUBY NA PODPORU SPORTOVNÍCH AKTIVIT A VOLNOČASOVÝCH AKTIVIT DĚTÍ A MLÁDEŽE (dále jen program )
Město Luby nám.5. května 164 tel.: 354 420 410 351 37 Luby tel./fax.: 354 420 419 IČO 00254053 e-mail: starosta@mestoluby.cz PROGRAM PRO POSKYTOVÁNÍ DOTACÍ Z ROZPOČTU MĚSTA LUBY NA PODPORU SPORTOVNÍCH
VíceÚVOD DO INFORMAČNÍ A KOMUNIKAČNÍ TECHNOLOGIE
ÚVOD DO INFORMAČNÍ A KOMUNIKAČNÍ TECHNOLOGIE Informační a komunikační technologie Mechanik seřizovač První Mgr. Fjodor Kolesnikov 1 Prohlášení Prohlašuji, že jsem tento výukový materiál vypracoval(a) samostatně,
VíceSpecialista pro vytvá řenívztahů Specialist for Creating Relations
Specialista pro vytvá řenívztahů Specialist for Creating Relations Roman KOZEL If universities want to succeed on the market, they have to deal with higher assertivity their graduates. They need a specialist,
Více4 Část II Základy práce v systému. 6 Část III Úvodní obrazovka. 8 Část IV Práce s přehledy. 13 Část V Kontakty. 19 Část VI Operativa
2 Dokumentace SMAN Obsah Kapitoly Část I Úvod 4 Část II Základy práce v systému 6 Část III Úvodní obrazovka 8 Část IV Práce s přehledy 13 Část V Kontakty 19 Část VI Operativa 23 Část VII Nabídky 35 Index
Vícefunkční na dual-sim telefonech možnost přesměrovat příchozí hovory možnost nastavení více telefonních čísel pro případ, že je jedno nedostupné
Analyzujte, navrhněte a implementujte aplikaci pro sledování spánku dětí Chůvička pro telefony na platformě Android. Od existujících aplikací se bude aplikace odlišovat tímto: funkční na dual-sim telefonech
VíceUŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA PRO INTERNETBANKING PPF banky a.s.
UŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA PRO INTERNETBANKING PPF banky a.s. PPF banka a.s., Evropská 2690/17, P.O. Box 177, 160 41 Praha 6 1/17 Obsah: 1. Všeobecné informace... 3 2. Způsoby přihlášení do Internetbankingu
VícePříprava odborného pojednání Yvona Řepová
Příprava odborného pojednání Yvona Řepová Název školy Název a číslo projektu Název modulu Obchodní akademie a Střední odborné učiliště, Veselí nad Moravou Motivace žáků ke studiu technických předmětů OP
Vícestavební úpravy MATEŘSKÉ ŠKOLY
statika - technická zpráva, technologie bourání DOKUMENTACE PRO REALIZACI STAVBY stavební úpravy MŠ Ostašovská stavební úpravy MATEŘSKÉ ŠKOLY OSTAŠOVSKÁ Č.P. 100, LIBEREC XX - OSTAŠOV Vypracoval ing. Petr
VíceVyužití EduBase ve výuce 10
B.I.B.S., a. s. Využití EduBase ve výuce 10 Projekt Vzdělávání pedagogů v prostředí cloudu reg. č. CZ.1.07/1.3.00/51.0011 Mgr. Jitka Kominácká, Ph.D. a kol. 2015 1 Obsah 1 Obsah... 2 2 Úvod... 3 3 Autorský
VíceODŮVODNĚNÍ VEŘEJNÉ ZAKÁZKY
ODŮVODNĚNÍ VEŘEJNÉ ZAKÁZKY s názvem MRAZÍCÍ BOXY PROJEKTU CEITEC IV. ČÁST 1. vyhotovené podle 156 zákona č. 137/2006 Sb., o veřejných zakázkách, 1. ODŮVODNĚNÍ ÚČELNOSTI VEŘEJNÉ ZAKÁZKY v platném znění
VíceINTERNETOVÝ TRH S POHLEDÁVKAMI. Uživatelská příručka
INTERNETOVÝ TRH S POHLEDÁVKAMI Uživatelská příručka 1. března 2013 Obsah Registrace... 3 Registrace fyzické osoby... 3 Registrace právnické osoby... 6 Uživatelské role v systému... 8 Přihlášení do systému...
Více3 nadbytek. 4 bez starostí
Metody měření spokojenosti zákazníka Postupy měření spokojenosti zákazníků jsou nejefektivnější činnosti při naplňování principu tzv. zpětné vazby. Tento princip patří k základním principům jakéhokoliv
VíceS T A N D A R D S A M O S T A T N É
S T A N D A R D S A M O S T A T N É O D B O R N É P R Á C E Žáci zpracovávají samostatnou odbornou práci na závěr svého studia v posledním ročníku k naplnění závěrečných zkoušek. Standard se týká tříletých
VíceOdborné kreslení. (Cvičebnice pro 1. ročník oboru Cukrář Cukrářka) Vhodná i pro žáky se specifickými poruchami učení. Jméno: Třída: Ročník:
Odborné kreslení (Cvičebnice pro 1. ročník oboru Cukrář Cukrářka) Vhodná i pro žáky se specifickými poruchami učení Jméno: Třída: Ročník: Úvod V této cvičebnici jde zejména o to, aby si žák osvojil psaní
VíceREKONSTRUKCE A DOSTAVBA CHODNÍKU V ULICI PETRA BEZRUČE
REKONSTRUKCE A DOSTAVBA CHODNÍKU V ULICI PETRA BEZRUČE DÚR+DSP DUBEN 2014 C.1 TECHNICKÁ ZPRÁVA a) Identifikační údaje stavby Název stavby: Rekonstrukce a dostavba chodníku v ulici Petra Bezruče Místo stavby:
VícePOKYNY K VYPLNĚNÍ žádosti o akreditaci rekvalifikačního programu směřujícího k čisté rekvalifikaci
Platnost k 15. 10. 2012 POKYNY K VYPLNĚNÍ žádosti o akreditaci rekvalifikačního programu směřujícího k čisté rekvalifikaci (druhá záložka tabulky hodinových dotací) Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy
VíceEnvironmentální prohlášení o produktu (Environmental Product Declaration) STAVEBNÍ VÝROBKY
Environmentální prohlášení o produktu (Environmental Product Declaration) STAVEBNÍ VÝROBKY 12/05/2014 1 Oč jde? 2 Environmentální značení a prohlášení typy typ I ekologicky šetrné produkty ČSN ISO 14024:2000
VícePrověření layoutu za pomoci dynamické simulace Siemens Elektromotory s.r.o.
Prověření layoutu za pomoci dynamické simulace Siemens Elektromotory s.r.o. UPLATNĚNÍ: Dynamická simulace layoutu ODVĚTVÍ: Výroba elektromotorů PŘÍNOS: Vytvoření dynamického simulačního modelu pro řešení
VíceSedláčková TŘÍDA ANOTACE PLNĚNÉ VÝSTUPY
ČÍSLO SADY III/2 AUTOR/KA Mgr. Ilona Sedláčková číselné označení DUM 1 NÁZEV Pádové otázky, určování pádů - PL DATUM OVĚŘENÍ DUM 20.12.2012 IV. TŘÍDA ANOTACE PLNĚNÉ VÝSTUPY Pracovní list slouží k procvičení
VíceOvoce do škol Příručka pro žadatele
Ve smečkách 33, 110 00 Praha 1 tel.: 222 871 556 fax: 296 326 111 e-mail: info@szif.cz Ovoce do škol Příručka pro žadatele OBSAH 1. Základní informace 2. Schválení pro dodávání produktů 3. Stanovení limitu
VíceZ OBRAZOVÉHO ZÁZNAMU. Jan HAVLÍK. Katedra teorie obvodů, Fakulta elektrotechnická
POROVNÁNÍ HRANOVÝCH DETEKTORŮ POUŽITÝCH PŘI PARAMETRIZACI POHYBU Z OBRAZOVÉHO ZÁZNAMU Jan HAVLÍK Katedra teorie obvodů, Fakulta elektrotechnická České vysoké učení technické v Praze Abstrakt Tento článek
VíceEVROPSKÝ PARLAMENT 2014-2019. Výbor pro životní prostředí, veřejné zdraví a bezpečnost potravin NÁVRH STANOVISKA
EVROPSKÝ PARLAMENT 2014-2019 Výbor pro životní prostředí, veřejné zdraví a bezpečnost potravin 4. 3. 2015 2014/0255(COD) NÁVRH STANOVISKA Výboru pro životní prostředí, veřejné zdraví a bezpečnost potravin
VíceČást 1. Část 2. Projektová dokumentace staveb. Nezbytný obsah žádosti o vyjádření k projektové dokumentaci stavby:
Část 1 Nezbytný obsah žádosti o vyjádření k projektové dokumentaci stavby: Podává se žádost o vyjádření k projektové dokumentaci stavby, která obsahuje zejména (pokud tyto údaje nejsou jasně a zřetelně
VíceZáloha a obnovení Uživatelská příručka
Záloha a obnovení Uživatelská příručka Copyright 2009 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Windows je ochranná známka společnosti Microsoft Corporation registrovaná v USA. Informace uvedené v této
Více29 Evidence smluv. Popis modulu. Záložka Evidence smluv
29 Evidence smluv Uživatelský modul Evidence smluv slouží ke správě a evidenci smluv organizace s možností připojení vlastní smlouvy v elektronické podobě včetně přidělování závazků ze smluv jednotlivým
VíceNavigace po budovách FEL (NaFEL)
Abstrakt Navigace po budovách FEL (NaFEL) Aplikace bude sloužit pro navigaci uživatelů po budovách Elektrotechnické fakulty (Dejvice, Karlovo náměstí). Uživatel zadá aktuální polohu v budově (označení
VícePokud se vám tyto otázky zdají jednoduché a nemáte problém je správně zodpovědět, budete mít velkou šanci v této hře zvítězit.
Pro 2 až 6 hráčů od 10 let Určitě víte, kde leží Sněžka, Snad také víte, kde pramení Vltava, kde leží Pravčická brána, Černé jezero nebo Prachovské skály. Ale co třeba Nesyt, jeskyně Šipka, Pokličky nebo
VíceAktivity s GPS 3. Měření některých fyzikálních veličin
Aktivity s GPS 3 Měření některých fyzikálních veličin Autor: L. Dvořák Cílem materiálu je pomoci vyučujícím s přípravou a následně i s provedením terénního cvičení s využitím GPS přijímačů se žáky II.
VíceMETODICKÉ LISTY. výstup projektu Vzdělávací středisko pro další vzdělávání pedagogických pracovníků v Sokolově
METODICKÉ LISTY výstup projektu Vzdělávací středisko pro další vzdělávání pedagogických pracovníků v Sokolově reg. č. projektu: CZ.1.07/1.3.11/02.0005 Sada metodických listů: KABINET INFORMATIKY Název
VíceWEBMAP Mapový server PŘÍRUČKA PRO WWW UŽIVATELE. 2005-2008 Hydrosoft Veleslavín, s.r.o., U Sadu 13, Praha 6 www.hydrosoft.eu
WEBMAP Mapový server PŘÍRUČKA PRO WWW UŽIVATELE 2005-2008 Hydrosoft Veleslavín, s.r.o., U Sadu 13, Praha 6 www.hydrosoft.eu Obsah Obsah 1 1.1 3 Internetový... prohlížeč map 4 Rozložení ovládacích... prvků
VíceOBOUSMĚRNÝ PŘEKLAD V ELETRONICKÝCH SLOVNÍCÍCH ZNAKOVÉHO JAZYKA
OBOUSMĚRNÝ PŘEKLAD V ELETRONICKÝCH SLOVNÍCÍCH ZNAKOVÉHO JAZYKA Langer J. Univerzita Palackého v Olomouci Anotace: Cílem příspěvku je přiblížit problematiku lexikografie znakového jazyka i jejích specifik
VíceŽáci mají k dispozici pracovní list. Formou kolektivní diskuze a výkladu si osvojí grafickou minimalizaci zápisu logické funkce
Číslo projektu Číslo materiálu Název školy Autor Název Téma hodiny Předmět Ročník /y/ CZ.1.07/1.5.00/34.0394 VY_32_INOVACE_9_ČT_1.09_ grafická minimalizace Střední odborná škola a Střední odborné učiliště,
VícePOKYNY BOZP a EMS pro DODAVATELE
POKYNY BOZP a EMS pro DODAVATELE - vjezd do objektu - vyhodnocení rizik - pohyb po objektu - používání osobních ochranných pracovních prostředků - pravidla nakládky, vykládky a manipulace se zbožím Tento
VíceVIRTUÁLNÍ SVAŘOVACÍ TRENAŽÉR. Corporate presentation 1/6/2014-1
Corporate presentation 1/6/2014-1 Corporate presentation 1/6/2014-2 WeldTrainerje trenažér virtuálního svařování zaměřený na odborné vzdělávání v oblasti svařovacích procesů Použití nejmodernější technologie
VíceFaremní systémy podle zadání PS LFA s účastí nevládních organizací
Faremní systémy podle zadání PS LFA s účastí nevládních organizací TÚ 4102 Operativní odborná činnost pro MZe ZADÁNÍ MIMOŘÁDNÉHO TEMATICKÉHO ÚKOLU UZEI Č.J.: 23234/2016-MZE-17012, Č.Ú.: III/2016 Zadavatel:
VíceFormulář pro standardní informace o spotřebitelském úvěru - vzor
Formulář pro standardní informace o spotřebitelském úvěru - vzor Příloha č. 6 k zákonu č. 145/2010 Sb. 1. Údaje o věřiteli/zprostředkovateli spotřebitelského úvěru Věřitel Adresa Telefonní číslo (*) E-mailová
VíceStatistika ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA DOPRAVNÍ. Jiří Volf, Adam Kratochvíl, Kateřina Žáková. Semestrální práce - 0 -
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA DOPRAVNÍ Jiří Volf, Adam Kratochvíl, Kateřina Žáková 2 34 Statistika Semestrální práce - 0 - 1. Úvod Popis úlohy: V této práci se jedná se o porovnání statistických
VíceMetodika kontroly naplněnosti pracovních míst
Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst Obsah Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst... 1 1 Účel a cíl metodického listu... 2 2 Definice indikátoru Počet nově vytvořených pracovních míst...
VícePoukázky v obálkách. MOJESODEXO.CZ - Poukázky v obálkách Uživatelská příručka MOJESODEXO.CZ. Uživatelská příručka. Strana 1 / 1. Verze aplikace: 1.4.
MOJESODEXO.CZ Poukázky v obálkách Verze aplikace: 1.4.0 Aktualizováno: 22. 9. 2014 17:44 Strana 1 / 1 OBSAH DOKUMENTU 1. ÚVOD... 2 1.1. CO JSOU TO POUKÁZKY V OBÁLKÁCH?... 2 1.2. JAKÉ POUKÁZKY MOHOU BÝT
VíceŠkolicí středisko TL-ULTRALIGHT s.r.o.
Školicí středisko TL-ULTRALIGHT s.r.o. Záměrem projektu je rekonstrukce v současné době nevyužívané budovy v areálu letiště v Hradci Králové na školicí středisko leteckého průmyslu. Vzdělávání bude určeno
VíceSTŘEDNÍ ŠKOLA TECHNICKÁ ŽĎÁR NAD SÁZAVOU MECHATRONIKA. Střední škola technická je držitelem certifikátu kvality dle ČSN EN ISO 9001
STŘEDNÍ ŠKOLA TECHNICKÁ ŽĎÁR NAD SÁZAVOU MECHATRONIKA Střední škola technická je držitelem certifikátu kvality dle ČSN EN ISO 9001 PROJEKT OP VK IMPLEMENTACE MECHATRONIKY DO VÝUKY TECHNICKÝCH OBORŮ NA
VíceODŮVODNĚNÍ VEŘEJNÉ ZAKÁZKY Dostavba splaškové kanalizace - Prostřední Bečva a Horní Bečva, zhotovitel, dle vyhlášky č. 232/2012 Sb.
ODŮVODNĚNÍ VEŘEJNÉ ZAKÁZKY Dostavba splaškové kanalizace - Prostřední Bečva a Horní Bečva, zhotovitel, dle vyhlášky č. 232/2012 Sb. Zadavatel Dobrovolný svazek obcí Prostřední Bečva a Horní Bečva Sídlo
VíceInformace pro uchazeče o ověření profesní kvalifikace NSK:
Informace pro uchazeče o ověření profesní kvalifikace NSK: Administrátor projektu (kód: 63-006-N) Manažer projektu (kód: 63-007-R) Manažer programů a komplexních projektů (kód: 63-008-T) Platnost od: 4.10.
VíceRADA EVROPSKÉ UNIE. Brusel 12. července 2013 (16.07) (OR. en) 12263/13. Interinstitucionální spis: 2013/0235 (NLE) ENV 700 ENT 221
RADA EVROPSKÉ UNIE Brusel 12. července 2013 (16.07) (OR. en) Interinstitucionální spis: 2013/0235 (NLE) 12263/13 ENV 700 ENT 221 NÁVRH Odesílatel: Evropská komise Ze dne: 9. července 2013 Č. dok. Komise:
VíceORGANIZAČNÍ ŘÁD ŠKOLY
Základní škola Hošťálková, okres Vsetín ORGANIZAČNÍ ŘÁD ŠKOLY část: SM - KAMEROVÝ SYSTÉM - PROVOZOVÁNÍ Č.j.: 1-20/2016 Vypracoval: Schválil: Mgr. Miloš Sobotka, ředitel školy Mgr. Miloš Sobotka, ředitel
VíceNovinky verzí SKLADNÍK 4.24 a 4.25
Novinky verzí SKLADNÍK 4.24 a 4.25 Zakázky standardní přehled 1. Možnosti výběru 2. Zobrazení, funkce Zakázky přehled prací 1. Možnosti výběru 2. Mistři podle skupin 3. Tisk sumářů a skupin Zakázky ostatní
VíceUpíše-li akcie osoba, jež jedná vlastním jménem, na účet společnosti, platí, že tato osoba upsala akcie na svůj účet.
UPOZORNĚNÍ Tato osnova je určena výhradně pro studijní účely posluchačů předmětu Obchodní právo v případových studiích přednášeném na Právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze a má sloužit pro jejich
VícePOPIS VÝROBKU A ZAMÝŠLENÉ POUŽITÍ
Návod ON POPIS VÝROBKU A ZAMÝŠLENÉ POUŽITÍ Tento vysílač patří do řady výrobků NiceOne, vyráběných firmou Nice. Vysílače v této řadě jsou určeny pro řízení automatických otvíračů dveří, otvíračů bran a
VíceZákon o elektronickém podpisu
Zákon o elektronickém podpisu Zaručený elektronický podpis Je jednoznačně spojen s podepisující osobou (jen fyzická osoba!); umožňuje identifikaci podepisující osoby ve vztahu k datové zprávě; byl vytvořen
VíceS B Í R K A O B S A H :
S B Í R K A INTERNÍCH AKTŮ ŘÍZENÍ GENERÁLNÍHO ŘEDITELE HASIČSKÉHO ZÁCHRANNÉHO SBORU ČESKÉ REPUBLIKY A NÁMĚSTKA MINISTRA VNITRA Ročník: 2003 V Praze dne 11. prosince 2003 Částka: 53 O B S A H : Část I.
VíceVýzva k podání nabídek
Výzva k podání nabídek Číslo zakázky Název zakázky: Předmět zakázky Vzděláváním k vyšší adaptabilitě zaměstnanců firmy Pozemní stavitelství Zlín, a.s. jazykové vzdělávání Zakázka na nákup služeb Datum
VíceOBEC HORNÍ MĚSTO Spisový řád
OBEC HORNÍ MĚSTO Spisový řád Obsah: 1. Úvodní ustanovení 2. Příjem dokumentů 3. Evidence dokumentů 4. Vyřizování dokumentů 5. Podepisování dokumentů a užití razítek 6. Odesílání dokumentů 7. Ukládání dokumentů
VíceÚvod do problematiky dlouhodobé ochrany digitálních dokumentů - díl 4.
Úvod do problematiky dlouhodobé ochrany digitálních dokumentů - díl 4. Jan Hrabal, Zdeněk Hruška V závěrečném dílu našeho seriálu se tentokrát zaměříme na důvěryhodnost digitálních repozitářů a jaké nástroje
VíceDatabáze invazivních vstupů jako zdroj dat pro účinnou kontrolu infekcí
NÁZEV PROJEKTU: Databáze invazivních vstupů jako zdroj dat pro účinnou kontrolu infekcí Projekt do soutěže Bezpečná nemocnice na téma: Co můžeme udělat (děláme) pro zdravotníky, aby mohli poskytovat bezpečnou
VícePříloha Průběžné zprávy. Shrnutí návrhu algoritmu
Příloha Průběžné zprávy Shrnutí návrhu algoritmu Obsah 1. Zadání a definice 2. Předpoklady použitíalgoritmu 3. Ocenění lesní půdy Ocenění zemědělské půdy Oceněníbudov a zastavěných ploch Ocenění vodních
VíceR O Z H O D N U T Í. ú z e m n í r o z h o d n u t í
Městský úřad Sedlčany odbor výstavby a územního plánování 264 01 SEDLČANY Č.j: V Sedlčanech dne: 15.8.2012 Telefon: 318 822 742, linka 241 R O Z H O D N U T Í Dne 4.7.2012 podal pan Petr Pelikán, nar.
Více2. CÍL A SOUVISLOSTI VÝBĚROVÉ ŘÍZENÍ 1. NÁZEV
Příloha I Podmínky zadávacího řízení ze dne 2. března 2009 SPECIFIKACE Produkce "open air" festivalu k oslavě Dne Evropy (9. května), který bude informovat o záležitostech EU, propagovat 5.výročí rozšíření
VíceNÚOV Kvalifikační potřeby trhu práce
Zadavatel: Národní ústav odborného vzdělávání v Praze se sídlem: Weilova 1271/6, 102 00 Praha 10, IČ: 00022179 zastoupený : RNDr. Miroslavem Procházkou, CSc. prostřednictvím osoby pověřené výkonem zadavatelských
VíceProgram MEZINÁRODNÍ DEN VODY 2013. s Otevřenou vědou
Program MEZINÁRODNÍ DEN VODY 2013 s Otevřenou vědou CO? přednášky, exkurze, experimenty, výstava KDY? pátek 22. března 2013, 9:00 14:30 hod. KDE? Nová aula VŠB-TUO, 17. listopadu 15, Ostrava-Poruba Ústav
Vícemetodická příručka DiPo násobení a dělení (čísla 6, 7, 8, 9) násobilkové karty DiPo
metodická příručka DiPo násobení a dělení () PLUS násobilkové karty DiPo OlDiPo, spol. s r.o. tř. Svobody 20 779 00 Olomouc telefon: 585 204 055 mobil: 777 213 535 e-mail: oldipo@oldipo.cz web: www.oldipo.cz
VíceNázory obyvatel na přijatelnost půjček leden 2016
TISKOVÁ ZPRÁVA Centrum pro výzkum veřejného mínění Sociologický ústav AV ČR, v.v.i. Jilská 1, Praha 1 Tel.: 286 840 129 E-mail: milan.tucek@soc.cas.cz Názory obyvatel na přijatelnost půjček leden 2016
VíceŠkolní kolo soutěže Mladý programátor 2016, kategorie A, B
Doporučené hodnocení školního kola: Hodnotit mohou buď učitelé školy, tým rodičů nebo si žáci, kteří se zúčastní soutěže, mohou ohodnotit úlohy navzájem sami (v tomto případě doporučujeme, aby si žáci
VíceAkce GS SROP. Rady pro žadatele pro 4. kolo výzvy
EVROPSKÁ UNIE Akce GS SROP Rady pro žadatele pro 4. kolo výzvy 6/2006 Oddělení řízení grantových schémat, odbor regionálního a ekonomického rozvoje Moravskoslezský kraj Krajský úřad OBECNÉ RADY A PŘIPOMENUTÍ
Více