Simulátory parních kotlù v programu Matlab a Simulink a možnosti realizace jejich operátorských rozhraní Petr Neuman, Bohumil Šulc, Javed Alam Jan, Michal Tauchman Model uhelného parního kotle s nelineární statickou èástí je vhodný prostøedek pro zhotovení výcvikových simulátorù. Tato úloha ovšem vyžaduje realizaci operátorského rozhraní odpovídajícího reálným podmínkám v dozornì. V pøíspìvku je ukázáno øešení prostøedky Matlab a Simulink a zkoumána možnost napojit model na prùmyslový øídicí a informaèní systém InTouch, jenž umožòuje vyhotovit repliku operátorského rozhraní. V uvedené ukázce panelu instruktora naprogramované pomocí prostøedkù Matlab je zahrnuta realizace významných funkcí pro výcvik operátorù, jako je backtracking (tj. funkce dovolující využít data z právì uskuteèòovaného bìhu k opakování libovolného èasového okamžiku zaznamenané minulosti s novým nastavením parametrù se vzájemným grafickým porovnáním výsledkù), zmìna rychlosti simulace, zmrazení, definice podmínek simulaèního bìhu (napø. velikost a okamžik zmìn poruchových velièin, prùbìžná možnost zmìnit seøízení regulátorù atd).. Úvod Inženýrská simulace se poslední dobou stává relativnì samostatnou èástí intenzivnì se rozvíjející a k rùzným úèelùm používané simulace systémù. Její oznaèení signalizuje využití k inženýrské èinnosti pøi návrzích a modifikacích složitých zaøízení, ale z názvu také vyplývá výrazný podíl inženýrského pøístupu a empirie pøi tvorbì používaných modelù. Obvykle se totiž vychází z modelu, jehož struktura byla získána exaktními metodami deduktivní identifikace. Teoreticky odvozené hodnoty parametrù modelu je však tøeba pøizpùsobit konkrétní konstrukèní a rozmìrové variantì modelovaného zaøízení. Jednu z nejvýznamnìjších aplikaèních oblastí jsou inženýrské modely používané ve výukových nebo výcvikových simulátorech. U tìchto aplikací se klade vìtší dùraz na kvalitativní shodu chování než na exaktní èíselnou shodu s reálnými hodnotami velièin. To dovoluje realizovat inženýrské modely s použitím jednodušších, aproximativních modelù (napø. pøenosové aproximace systémù s dopravním zpoždìním a se spojitì rozloženými parametry) a poskytuje to vìtší volnost ve volbì parametrù simulaèního modelu, která je podmínìna znalostí (alespoò nìkterých) konkrétních reakcí reálného zaøízení. Dùsledkem je mnohem vìtší hospodárnost pøi tvorbì a poèítaèové realizaci takových modelù, nedosažitelná u plnorozsahových simulaèních modelù s detailním modelováním všech podstatných jevù. Dùvodem pro použití plnorozsahového modelu je buï požadavek garance maximální vìrohodnosti chování a vlastností novì vyvíjených zaøízení s vysokou investièní nároèností a velkými nároky na bezpeènost provozu nebo požadavek provozovatele na extrémní pøesnost modelu u již provozovaných zaøízení, napø. trenažérù pro výcvik operátorù jaderných elektráren. 2. Koncepce operátorských rozhraní u simulátorù Pøi tvorbì prezentovaných inženýrských modelù elektrárenských blokù s parními práškovými kotli se ukázaly velmi úèinným nástrojem podpory inženýrského pøístupu simulaèní programy nabízené v softwarovém balíku Matlab, zejména program Simulink. Hlavní pøedností je velmi snadné postupné ladìní modelù jednotlivých technologických èástí (zauhlování, spalovací komora s výparníkem, pøehøívák, napájení atd.) a sledování dopadù na chování a seøízení regulaèních obvodù pøi jejich postupném pospojování, které lze dobøe inženýrsky hodnotit a ovlivòovat. výukové simulátory s jednoduchými generickými modely 9 8 7 6 5 4 inženýrské simulátory výcvikové trenažéry s generickými modely s plnorozsahovými modely 3 2 2 4 6 8 investiční náklady (%) využitelnost ve výcviku (%) tréninkové simulátory Obr.. Závislost nákladù na typu simulátoru Využití programu Matlab ve výzkumných a vývojových pracích je všeobecnì známo a zejména na vysokých školách má mnohaletou tradici. Poslední dobou se projevuje i rostoucí zájem o trenažéry, u nichž je simulace realizována v tomto programu. Je však vyžadován uživatelský dialog, který co nejvíce odpovídá operátorským zobrazením používaného øídicího systému a jeho vizualizaèních nástrojù. Bylo vyzkoušeno (a na pøíkladu bude demonstrováno), že se pøi využití nástrojù programu Simulink lze tomuto požadavku pøiblížit v míøe dostateèné pro nìkteré úèely praxe. Je možné vytvoøit panel nezbytného instruktorského ovládání a pro výcvikové potøeby uskuteènit užiteèné simulaèní funkce, jako je backtracking, zmìnu pomìru simulaèního a reálného èasu, zmìnu výbìru zobrazovaných velièin a parametrù v prùbìhu simulace atd. Nejvíce je v praxi oceòována realizace simulátorù, která pro vizualizaci a monitorování používá stejný software jako u øídicího systému daného zaøízení. Jednoznaènou výhodou tìchto simulátorù je zcela totožné operátorské rozhraní. Operátor pøi práci s tímto simulátorem pracuje se shodnými snímky na obrazovce a používá stejná zaøízení pro obsluhu (klávesnici, myš, technologickou klávesnici atd.). Pro bližší pochopení používaných pojmù, typù a klasifikace simulátorù a trenažérù uvedeme jejich základní charakteristiky. Z hlediska typu trenažéru lze realizovat tzv. plnorozsahový trenažér typu replika (podle norem v Evropské unii nazývaný full stimulation), který využívá existující systém øízení, tzn. že distribuovaný øídicí systém, monitorovací systém a ovládací systém spoluvytváøejí pracovištì operátora. Výhodou tohoto typu je naprosto stejné prostøedí, jako je na pracovišti školeného operátora, tzn. stejné snímky na obrazovce a stejná ovládací klávesnice. Existují však i dùvody vycházející z praxe proti volbì tohoto typu trenažéru. Z hlediska výcvikového støediska je tøeba spíše vyhovìt nutnosti modelovat rùzná energetická zaøízení (parní kotle, turbosoustrojí, energetické bloky), pøièemž není nutné dodržet stejné nároky na spolehlivost funkce jako v pøípadì reálného systému øízení. Naproti tomu je ale potøebné simulovat chování energetického zaøízení nejen v reálném èase, ale i ve zrychleném simulaèním režimu, nebo odstraòování nìkterých poruchových stavù mùže trvat i nìkolik hodin, a proto je možnost simulace v èase rychlejším než reálný èas velmi výhodná. Z tohoto hlediska je výhodnìjší AUTOMA (22) èíslo 47
použití emulaèního trenažéru, na kterém je programo vými prostøedky dodavatele trenažéru modelován (emulován) nejen energetický proces, ale i øídicí systémy (automaty) a monitorovací a ovládací systém (pracovištì operátora). Nìkteré další aspekty byly již zmínìny v práci [6]. Komerènì dostupných prùmyslových informaèních a monitorovacích systémù je k dispozici na trhu znaèný poèet. Prezentované použití systému InTouch je dáno výrazným rozšíøením v oblasti energetiky, pøedevším ve spojení s øídicími systémy firmy ZAT Pøíbram. Systémy ZAT výhradnì používají systém In Touch, který vyhovuje zejména svou otevøeností, univerzálností, možností doplòovat jej o další prùbìžnì vytváøené moduly nejen pro øízení procesù, ale i pro øízení podnikù, a v neposlední øadì širokými možnostmi komunikace s øídicími systémy. Zmiòovaný simulaèní model je výsledkem vývoje modelu bloku Elektrárny Opatovice, která systémy ZAT a In Touch používá již nìkolik let. Výhodou této realizace výcvikového simulátoru je možnost ušít simulátor pøesnì podle požadavkù zákazníka nejen z technického hlediska, ale i z obchodního hlediska. Zákazníkovi lze nabídnout simulátor s plnou licencí Matlab a Simulink, s nímž bude možné upravovat a rozšiøovat model v souladu s rekonstrukcemi technologického zaøízení vlastními silami zákazníka; avšak bude pro nìj investiènì nároènìjší. Druhou možností je nabídka simulátoru s modelem pøeloženým z Matlabu do programu C, bez možnosti pozdìjších úprav a rozšiøování modelu. Tato varianta je cenovì ménì nároèná. 3. Prùmyslová realizace simulátorù a trenažérù Simulátory a výcvikové trenažéry energetických zdrojù se obecnì skládají ze tøí základních funkèních celkù.. Pracovištì operátora a instruktora. Jeho hlavní funkcí je monitorovat a ovládat energetický proces, pøipravovat a nastavovat školicí scénáøe. Pracovištì operátora mùže být realizováno reálnými hardwarovými a softwarovými prostøedky konkrétního systému øízení (typ replika stimulaèní trenažér) nebo emulováno na osobním poèítaèi programovými prostøedky dodavatele trenažéru (emulaèní trenažér). 2. Øídicí systém. Je to buï reálný systém øízení (stimulaèní trenažér) nebo emulovaná kopie øídicího systému, tzn. øídicích automatù a na nich uskuteèòovaných algoritmù øízení (emulaèní trenažér). 3. Dynamický model energetického zaøízení. Tento model je vždy simulován a mùže emulovat konkrétní model daného energetického zaøízení, nebo je to obecný model urèi tého typu zaøízení a konkrétní model lze pak získat nastavením a parametrizováním tohoto obecného modelu (plnorozsahový model nebo tok paliva přebytek napájecí vody porucha dodávky paliva nelineární statická část modelu lineární dynamická část modelu regulace primár. a sekundár. vzduchem regulace tokem paliva model jiného typu, napø. generický, èásteèný). Z uvedeného je zøejmé, že z hlediska provozovatele se nabízí možnost získat plnì stimulaèní trenažér pøímo v dozornì. Lze toho dosáhnout tak, že se odpojí reálný proces a k systémùm instalovaným v dozornì se místo reálného procesu pøipojí pouze dynamický model øízeného energetického zaøízení. Velkou nevýhodou je však to, že simulátor lze realizovat a využít pouze v dobì úplné odstávky zaøízení do studeného stavu, což je v podstatì pouze v dobì poruchové odstávky, plánované èi neplánované odstávky pro opravu zaøízení a v dobì odstavení pøi nulové poptávce po dodávce energií (tj. pouze u kotlù výtopen mimo topnou sezónu). Tato doba je nejen krátká, ale také nemusí vyhovovat pro uskuteèòování výcvikových kursù (u letních odstávek jde o dobu dovolených). Další nevýhodou je umístìní trenažéru pøímo v provozní dozornì, která nevyhovuje tepelný tok Obr. 2. Schéma spojení nelineární a lineární èásti Obr. 3. Schéma trenažéru r z hlediska dispozièního prostoru, a provozovatel musí v tìchto podmínkách zajistit celý pedagogický projekt, vèetnì personálního a organizaèního zajištìní výcviku. Pøi lokalizaci trenažéru ve specializovaném výcvikovém støedisku vše komplexnì zajiš uje profesionální firma a provozovatel pouze uvolní své pracovníky bez dalších nárokù na investice, personální a technické požadavky. 4. Realizace modelu energetického bloku v programu Simulink Pøíklad blokového schématu lineární dynamické èásti kotle Elektrárny Opatovice (uhelný mlýn a spalovací komory) je ve spodní èásti obr. 2, který pøedstavuje schéma kotle s propojením lineární dynamické a nelineární statické èásti [2]. Lineární a nelineární èásti modelù jsou propojeny podle modifikovaného principu Hammersteinova modelu [5]. Takto vytvoøený model byl realizován v simulaèním programu Simulink. Jde o zjednodušený model kotle bez napájecí soustavy (napájeèek) a bez turbíny elektrického generátoru. S ohledem na cíl simulace ovìøit metody a zpùsoby regulace výkonu parního energetického parního kotle je zde modelován pouze pøísun paliva uhlí [7], spalování a pøenos tepla do varných trubek výparníku [8], vývin u a množství [9] a vliv množství primárního a sekundárního na vývin []. Zaèlenìní modelu pøehøíváku do komplexního modelu kotle a turbíny je na obr. 3. Podrobnìjší popis komplexního modelu 48 (22) èíslo AUTOMA
porucha v dodávce paliva dm f = kg/s v čase s žádaná hodnota poměru vzduch/palivo antiwindup PID model regulace poměru vzduch/ / palivo model přenosů spalovací komory a výparníku Excess změna tepelného toku (za výparníkem) přebytek 2s změny u z výparníku zpětná vazba u 35s paliva fuel flow atd.), jejichž hodnoty jsou uvádìny jak v èíselné, tak i v grafické podobì v rùznì volitelných alternativách. Je pøipravena možnost pøímého zadávání hodnot parametrù regulátorù a realizace poruch. Pro lepší odeèítání je možné využít alternativu zobrazení møížky (grid). Podle potøeb výcviku lze obdobnì vytvoøit panel operátora. nominální zatížení model systému dodávky PID regulátor u nominální hodnota přebytku přepočet zatížení (%) na (kg/s) model závislosti emisí NOx a CO na přebytku výpočet (odchylek) přebytku změny u ps energetického bloku je v [2]. Model pøehøíváku je do komplexního modelu zaèlenìn vhodným propojením vstupních a výstupních velièin jednotlivých dílèích modelù. Komplexní model kotle tedy vznikne spojením dílèích modelù zauhlování, spalovací komory a výparníku s dalšími submodely napájení kotle a bubnu, pøehøíváku, podu ve spalovací komoøe a turbosoustrojí turbínagenerátor, které jsou popsány napø. v [4]. Pøi vývoji matematických modelù kotle a turbíny a submodelù jednotlivých èástí technologického zaøízení vycházeli autoøi pøíspìvku rovnìž z dostupné literatury [], [3], [4]. Z podrobnìjší klasifikace jednotlivých typù simulátorù a trenažérù, uvedené v práci [8], vyplývá možnost využívat vyvinuté modely pro inženýrské aplikace, napø. pro návrh a simulaèní ladìní nestandardních regulaèních smyèek. Jedním z øešených problémù byla extremální regulace spalování v komoøe práškového uhelného kotle s cílem minimalizovat škodlivé emise [7], [], [7], dalšími øešenými problémy byla detekce poruch [5], [2] a øízení elektrizaèní soustavy [6], []. Standardním základním zapojením, které bylo na modelu také simulováno, je regulace množství paliva podle u za pøehøívákem vzduch řídicí veličina obvodu regulace u změnyu Qa změny u M s (kg/s) za výparníkem ( kg/s) za ohřívákem (m /s) za výparníkem (MPa) dodávka paliva (kg/s) Q a p s M f M s (kg/s) změny u p s (MPa) dynamika ventilu 35s (m 3 /s),5 35s nebo v bubnu a regulace množství (primárního) podle prùtoku do spotøebièe. Pøi návrhu regulaèních smyèek a regulátorù byly použity pøístupy popsané kromì jiného v literatuøe [9], [2]. 5. Realizace pracovištì operátora a instruktora v prostøedí Matlab Pøi tvorbì panelu je tøeba dosáhnout vzhledu zobrazení odpovídajícího obvyklému vzhledu zobrazení prùmyslových øídicích systémù (obr. 5). Dále je nutné realizovat možnost zasáhnout z pracovištì instruktora do èinnosti operátora využitím obvyklých i nadstandardních funkcí: napø. tlaèítkem Start se spouští simulaèní program, tlaèítkem B. T. se spouští funkce backtracking, tlaèítkem Clear se nulují promìnné pro nový bìh, tažením táhla Speed se plynule nastavuje rychlost simulace (simulaèní a skuteèný èas jsou zobrazovány v levé èásti panelu), tlaèítkem Pause je umožnìno pøechodné pozastavení simulace, tlaèítkem Stop se ukonèí simulaèní bìh a tlaèítkem Quit se ukonèí zobrazování panelu. Dalšími ovládacími prvky (zaškrtávací pole, textová nabídka) lze vybírat zobrazované velièiny ( steam pressure, množství změnaodběru M s = kg/s v čase 3 s (MPa) Obr. 4. Blokové schéma inženýrského modelu kotle v programu Simulink,5 stat množství paliva (kg/s) 6. Vizualizace procesu Wonderware InTouch Wonderware InTouch je software pro vytváøení komplexních aplikací kategorie SCADA/HMI (Supervisory Control And Data Acquisition/HumanMachine Interface) pro sbìr dat, vizualizaci a supervizní øízení jakýchkoliv technologických procesù na PC, univerzálnì použitelný témìø ve všech prùmyslových oborech. Je urèený pøedevším k vytváøení uživatelských rozhraní pro rutinní prùmyslové použití. Jeho vlastnosti mu však otevírají cestu i do neménì dùležité oblasti pøípravy podmínek pro bezproblémový chod technologií. Do této kategorie aplikací spadá rovnìž výcvik operátorù, kteøí na svých pracovištích mohou pracovat se známými zobrazeními svého operátorského pracovištì, ale v pozadí bìžící simulaèní systém jim pomùže nauèit se øešit situace, do kterých by se ve skuteènosti nikdy nechtìli dostat. 7. Propojení programù InTouch a Matlab protokolem DDE DDE (Dynamic Data Exchange) je jedním z nìkolika zpùsobù vzájemné komunikace podporované operaèním systémem Windows. Jedna ze dvou aplikacích zapojených do výmìny dat je oznaèována jako server, druhá jako klient. Klientská aplikace využívá data, která jí poskytuje server. Kdykoliv klientská aplikace zahájí komunikaci prostøednictvím DDE, musí identifikovat dva parametry definované serverem. Prvním parametrem je jméno aplikace, s kterou se má komunikovat (service name). Pro InTouch je to View a pro Matlab je to Matlab. Druhým parametrem je subjekt komunikace (topic name), pro InTouch je to Tag name a pro Matlab je to System. Když serverová aplikace obdrží žádost o komunikaci zahrnující pøenášený subjekt, potvrdí žádost a založí komunikaci DDE. Kombinace parametrù service name a topic name jednoznaènì identifikuje komunikaci. Parametry service a topic nemohou být v prùbìhu komunikace mìnìny, aèkoliv jedna aplikace mùže se stejným service name udržovat více než jednu komunikaci. V prùbìhu komunikace serverová a klientská aplikace vymìòují data mezi pøíslušnými položkami (items). Item je odkaz na data, která se týkají komunikace mezi obìma aplika AUTOMA (22) èíslo 49
cemi. Kterákoliv aplikace v prùbìhu komunikace mùže položku mìnit. Data z programu Matlab jsou posílána druhé aplikaci prostøednictvím specifické funkce oznaèené ddepoke. Napøíklad Steam Pressure je jméno položky (item name) v programu InTouch, které odpovídá v programu Matlab promìnná Sp. Pro uskuteènìní popisované úlohy tvorby operátorského rozhraní jsou ze systému programù InTouch dùležité dvì hlavní èásti: Window Maker a Window Viewer. Window Maker je vývojové prostøedí, které používá objektovì orientovanou grafiku k vytváøení animovaných operátorských snímkù. Windows Viewer je run time prostøedí užívané k zobrazování snímkù vytvoøených programem Window Maker. 8. Závìr Stejnì jako v zemích s vyspìlou ekonomikou poci ují i provozovatelé energetických zdrojù v Èeské republice naléhavou potøebu zvýšit a trvale udržovat odbornou úroveò operátorù energetických blokù, tzn. topièù, strojníkù, blokaøù a vedoucích smìn. Jedním z nejúèinnìjších zpùsobù, jak toho dosáhnout, je použít výcvikové simulátory, resp. trenažéry jako nedílné souèásti komplexních výcvikových a doškolovacích kursù. K naléhavosti tohoto požadavku pøispívá v poslední dobì i zpùsob provozu energetických zdrojù vlastnìných a provozovaných nezávislými výrobci. Tito výrobci prodávají tepelnou a elektrickou energii, pøièemž obchod s elektrickou energií se uskuteèòuje pøevážnì s monopolními distribuèními spoleènostmi, a to èasto v rozsahu trvalého jmenovitého výkonu. Takový zpùsob provozu klade extrémní požadavky na provozní spolehlivost technického zaøízení a zejména na vysokou odbornou i psychickou úroveò obsluhy, tzn. právì topièù a strojníkù. Pøi trvalém provozu na úrovni jmenovitého nebo i maximálního výkonu energetického zdroje je nezbytná vysoká úroveò automatizace dosahovaná spolehlivými poèítaèovými distribuovanými øídicími systémy. To však pøináší i nevýhodu, která spoèívá v tom, že operátor se èasto i velmi dlouhou dobu nedostane k urèitým operátorským èinnostem, napø. k najíždìní zaøízení ze studeného stavu na plný výkon. V takovém pøípadì ztrácí potøebné návyky, a jeli nucen tuto operátorskou aktivitu uskuteènit, výraznì se zvìtšuje pravdìpodobnost nesprávného zásahu a následnì odstavení energetického zdroje, nebo dokonce fyzického znièení technologického zaøízení nebo jeho èástí. Tomuto nebezpeèí zabraòuje základní i prùbìžný doškolovací výcvik s použitím simulaèního trenažéru. V Èeské republice se v minulých letech uskuteènilo nìkolik výbìrových øízení na dodávky simulaèních trenažérù urèitých energetických blokù, ale v pøevážné vìtšinì byla tato výbìrová øízení pozastavena nebo zrušena pro nedostatek investièních prostøedkù na uspokojení požadavkù zahranièních dodavatelù. Proto jsou zatím v Èeské republice v provozu pouze plnorozsahové trenažéry blokù jaderných elektráren, kde je jejich použití v rámci školení a výcviku operátorù pøímo vyžadováno tzv. atomovým zákonem (zákon è. 8/997 Sb., o mírovém využívání jaderné energie a ionizujícího záøení a o zmìnì a doplnìní nìkterých zákonù, ve znìní zákona è. 83/998 Sb.) a pøíslušnými provádìcími vyhláškami. Tento pøíspìvek pøedkládá k uvážení možnost vyvinout, dodávat a provozovat investiènì pøijatelné a zároveò požadavkùm provozovatelù vyhovující simulaèní trenažéry energetických blokù pro výcvik operátorù a provozního personálu. Zároveò je zde naznaèeno, že ve spolupráci se specializovaným výcvikovým støediskem by náklady na základní i prùbìžné doškolovací kursy mohly být pøijatelné i pro menší energetické zdroje s menším poètem operátorù. Pøedložený pøíspìvek se opírá o profesní aktivity jednotlivých spoluautorù, které byly v nìkterých èástech podpoøeny zapojením do výzkumného zámìru Ministerstva školství, mládeže a tìlovýchovy Èeské republiky èíslo J4/98: 22 2 9 Zvyšování úèinnosti energetických strojù a zaøízení a snižování ekologických dopadù. Rovnìž firma Pantek (CS), s. r. o. kromì spoluautorského pøispìní poskytla významnou konzultaèní a softwarovou podporu. V neposlední øadì patøí dík i pracovníkùm Elektrárny Opatovice, kteøí pro realizaci popisovaného pilotního projektu simulaèního trenažéru ochotnì poskytli jejich plnou aplikaci InTouch provozovanou na øídicím systému ZAT. Literatura: [] ÈERMÁK, J. PETERKA, V. ZÁVORKA, J.: Dynamika regulovaných soustav. Praha, Academia 968. [2] DLOUHÝ, T.: Využití modelu statického chování kotlù pro úèely jejich regulace. In: Sborník pøednášek konference doprovodného programu veletrhu Pragoregula 99. Praha, Masarykova akademie práce 999, s. 475. [3] HANUŠ, B.: Regulaèní charakteristiky výmìníkù tepla. Praha, NÈSAV 957. [4] KARTÁK, J. JANEBA, B. ŠULA, O.: Dynamika a regulace parních kotlù. Praha, SNTL 98. Obr. 5.Ukázka panelu operátora vytvoøeného v prostøedí Matlab [5] KEVICZKY, L. VAJK, I. HETTHÉSSY, J.: A selftuning extremal controller for the generalized Hammerstein model. In: Proceedings 5th I AC Symposium on Identification and System Parameter Estimation. Darmstadt 979. [6] NEUMAN, P.: Predictive integral and selftuning regulator for loadfrequency control simulation of interconnected power systems. In: Proceedings 9th I AC World Congress. Budapest 984, pp. 6469. [7] NEUMAN, P. ŠTOSEK, V.: Advanced NO x measures and control systems in the Czech Republic. In: Proceedings th Annual International Pittsburgh Coal Conference. Pittsburgh 994, pp. 343349. [8] NEUMAN, P.: Engineering simulator for fossil power plant. In: Preprints I AC/CIGRE Symposium on Control of Power Systems and Power Plants. Beijing 997, pp. 375383. [9] NEUMAN, P. ŠULC, B. JAROLÍMEK, A.: Inženýrský simulátor pro regulaci parního kotle. In: Sborník pøednášek konference doprovodného programu veletrhu Pragoregula 99. Praha, Masarykova akademie práce 999, s. 74. [] NEUMAN, P. ŠULC, B. JAROLÍMEK, A.: Engineering simulator of a coal fired steam boiler applied to optimum combustion control. In: Proceedings 4th World I AC Congress. Beijing 999, pp. 6772. [] NEUMAN, P. MÁSLO, K. ŠULC, B. JAROLÍMEK, A.: Power system and power plant dynamic simulation. In: Proceedings 4th World I AC Congress. Beijing 999, pp. 7984. [2] NEUMAN, P. ŠULC, B. DLOUHÝ, T.: Nonlinear model of coal fired heating boiler for emission reduction control. In: Proceedings of the workshop District Heating Control 99. Zlín 999, pp. 229. [3] NEUMAN, P. ŠULC, B JAROLÍMEK, A.: Engineering models and control simulators of a coal fired steam boiler (in Czech). In: Sborník 7. konference Matlab 99. Praha, s. 722. 5 (22) èíslo AUTOMA
[4] NEUMAN, P. ŠULC, B. DLOUHÝ, T.: Nonlinear model of a coal fired boiler applied to an engineering simulator. In: Accepted to I AC Symposium on Power Plants and Power Systems Control 2. Brussels, pp. 536. [5] NEUMAN, P. ŠULC, B. ZÍTEK, P. DLOUHÝ, T.: Nonlinear engineering simulator of coal fired steam boiler applied to fault detection of optimum combustion control. In: Preprints 4th Symposium on ault Detection, Supervision and Safety for Technical Processes Safeprocess 2. Budapest, pp. 927932. [6] NEUMAN, P. ŠULC, B.: Inženýrský model parního kotle a jeho využití pro výuku a školení. In: Sborník pøednášek konference doprovodného programu veletrhu Pragoregula 2. Praha, Masarykova akademie práce, s. 5966. [7] ŠULC, B. NEUMAN, P. DLOUHÝ, T.: Engineering Simulator of Coal ired Steam Boiler Used for Optimum Combustion Control Design. In: Seznam posterových prezentací Workshop 2. Praha, ÈVUT 2, s. 27. [8] ŠULC, B.: Integral action and anti windup.in: Proceedings of 3rd I AC Symposium Advances in Control Education ACE 94. Tokio. [9] ŠULC, B.: Integral windup in control and system simulation. In: Control Engineering Solutions a practical approach. London, IEE 997, pp. 676. [2] ŠULC, B. NEUMAN, P.: Modelling of a coal fired steam boiler applied to improve emission parameters (in Czech). In: International Symposium lame 99. Praha, pp. 3745. [2] ZÍTEK, P. VYHLÍDAL, T. HLAVA. J.: ault detection of slowly operating process by means of steady state observer. In: IQ2 D Copernicus inal Workshop Proceedings. ClujNapoca, pp. 824. Ing. Petr Neuman, CSc., Výcvikové støedisko energetiky VSE Tušimice a. s., doc. Ing. Bohumil Šulc, CSc., ÚPØT ÈVUT v Praze, Ing. Javed Alam Jan,UPØT ÈVUT av Praze, Ing. Michal Tauchman, Pantek (CS) AUTOMA (22) èíslo 5