Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B FA361771 Vydání 8/24 11267453 / CS Příručka
SEW-EURODRVE Driving the world
1 Důležitá upozornění... 4 2 Popis systému... 5 2.1 Oblasti použití... 5 2.2 Použitelné snímače absolutních hodnot... 5 2.3 DP11B a zpracování v systému POS plus... 6 2.4 Detekce snímače... 7 2.5 Sledování snímače... 7 2.6 Řídicí funkce... 8 3 Pokyny pro montáž a instalaci... 9 3.1 Pokyny pro kombinaci DP11B s DO11B... 9 3.2 Montáž doplňkové karty DP11B... 1 3.3 Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DP11B... 12 3.4 Připojení snímače absolutních hodnot... 13 4 Konfigurace... 14 4.1 Výběr snímače... 14 4.2 Parametrizace... 16 4.3 Konfigurace s externím napájením 24 V... 16 4.4 Parametrizace snímače... 16 5 Uvedení do provozu... 18 5.1 Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu... 18 5.2 Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS... 19 5.3 Ruční uvedení do provozu... 38 6 Funkce jednotky... 41 6.1 Vyhodnocení snímače... 41 6.2 Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot... 41 6.3 Zobrazované hodnoty... 42 6.4 Diagnostické možnosti v programu Shell... 43 7 Parametry programu POS plus... 44 7.1 Popis parametrů... 44 8 Příklad aplikace... 46 8.1 Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice... 46 8.2 Funkční popis... 47 9 Chybová hlášení... 49 9.1 MOVDRVE MDX61B s doplňkovým vybavením DP11B... 49 1 Technické údaje... 5 1.1 Elektrické charakteristiky doplňkového vybavení DP11B... 5 11 ndex... 51 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 3
1 Důležitá upozornění Příručka 1 Důležitá upozornění Tato příručka nenahrazuje zevrubný návod k použití! Zařízení MOVDRVE MDX6B/61B smí instalovat a uvádět do provozu pouze odborný elektrotechnický personál při respektování platných předpisů pro prevenci úrazů a podle pokynů návodu k obsluze! Dokumentace Přečtěte si pečlivě tuto příručku dříve, než začnete pracovat na instalaci a uvedení do provozu pohonových měničů MOVDRVE s doplňkovou kartou snímače absolutních hodnot DP11B. Vedle této uživatelské příručky k doplňkovému vybavení DP11B byste měli používat ještě následující podrobnější dokumenty SEW-EURODRVE: Systémová příručka MOVDRVE MDX6B/61B Příručka pro polohování a sekvenční řízení POS plus (integrované řízení polohování) Křížové odkazy jsou v této příručce označeny značkou "->". Např. označení (-> kap. X.X) znamená, že v kapitole X.X této příručky naleznete doplňující informace. Respektování dokumentace je předpokladem pro bezporuchový provoz a pro případné uplatňování nároků vyplývajících ze záruky. Bezpečnostní pokyny a varování Bezpodmínečně dodržujte zde uvedené bezpečností pokyny a varování! Nebezpečí úrazu elektrickým proudem. Možné následky: smrt nebo těžká poranění. Hrozící nebezpečí. Možné následky: smrt nebo těžká poranění. Nebezpečné situace. Možné následky: lehká nebo drobná poranění. Riziko poškození. Možné následky: poškození zařízení a okolí. Uživatelské tipy a užitečné informace. 4 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Popis systému Oblasti použití 2 2 Popis systému 2.1 Oblasti použití Karta snímače absolutních hodnot DP11B rozšiřuje jako doplňkové vybavení systém MOVDRVE o SS (single-system image) napojení snímače absolutních hodnot. Pomocí integrovaného řízení polohování POS plus tak nabízí následující možnosti: Při spuštění zařízenínebo po výpadku sítě není potřeba žádný referenční chod. Polohování buď přímo pomocí snímače absolutních hodnot, nebo pomocí inkrementálního snímače/dekodéru na motoru. Náhrada polohových spínačů na pojezdové dráze i bez zpětné vazby od snímačů. Volné zpracování absolutní polohy v programu POS plus. Použití jak synchronních, tak asynchronních motorů ve všech provozních režimech MOVDRVE (P7/71). Snímač absolutních hodnot může být namontován jak na motoru, tak také na dráze (např. sklad s výškovými regály). Jednoduché cejchování snímače při uživatelském uvádění do provozu. Nekonečné polohování v kombinaci s aktivovanou funkcí modulo. Řiďte se přitom také pokyny v příručce "POS plus ", jakož i v systémové příručce MOVDRVE MDX6B/61B ( kapitola "Popis parametrů"). 2.2 Použitelné snímače absolutních hodnot K doplňkovému vybavení DP11B se smějí připojovat pouze snímače uvedené v následující tabulce. Výrobce Označení snímače Objednací označení Poznámky Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) 312 219-67 Rotační snímač T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSS Rotační snímač T&R CE65 Cx65xxxSS Rotační snímač T&R CE1MSS Cx1xxxMSS Rotační snímač T&R ZE65 Zx65xxxSS Rotační snímač T&R LA66K - Lineární snímač dráhy T&R LE1 SS LE1SS Laserový měřič vzdálenosti T&R LE2 22-2 Laserový měřič vzdálenosti Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Systém snímání čárových kódů Leuze OMS1 Laserový snímač Leuze OMSE2 OMS2xx PB Laserový snímač Sick ATM6 ATM6 AxA12"12 Rotační snímač Sick DME 3 DME 3-x11 Laserový měřič vzdálenosti Sick DME 5 DME 5-x11 Laserový měřič vzdálenosti Stegmann AG1 MSS - Rotační snímač Stegmann AG626 ATM6 AxA12"12 Rotační snímač Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineární snímač dráhy Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineární snímač dráhy VSOLUX EDM - Laserový měřič vzdálenosti VO VO GM41 GM41.x2 xxxx Rotační snímač Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 5
2 Popis systému DP11B a zpracování v systému POSplus 2.3 DP11B a zpracování v systému POS plus Přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních hodnot (případ 1) v max a max DP Snímačabsolutních hodnot GO Wait... Program POS plus Profilgenerátor + - Regulátor polohy + - n skut Regulátor otáček M 53645ACS V programu POS plus se provádí přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních hodnot připojeného přes doplňkové vybavení DP11B. Na motoru musí být v každém případě inkrementální snímač/dekodér (X15) k zajištění zpětné vazby otáček. Vyrovnání skluzu mezi inkrementálním snímačem/dekodérem motoru a snímačem absolutních hodnot se provádí automaticky. V programu POS plus se polohovací příkazy, např. "GOA...", vztahují k údaji o skutečné poloze (zde: ke snímači absolutních hodnot připojenému na DP11B). Dosažitelná dynamická odezva závisí na vlastnostech a mechanickém upevnění snímače absolutních hodnot, jakož i na rozlišení dráhy. Řízení polohy pomocí inkrementálního snímače na motoru, zpracování polohy od snímače absolutních hodnot v programu POS plus (případ 2) Systémová proměnná GO Wait... JMP H... Program POS plus v max a max + - DP Regulátor polohy Pos skut + - Profilgenerátor Snímačabsolutních hodnot n skut Regulátor otáček M 53646ACS Řízení polohy se provádí programem POS plus pomocí připojeného snímače otáček motoru. Na motoru musí být v každém případě inkrementální snímač/dekodér k zajištění zpětné vazby otáček. Vysokou dynamickou odezvu měniče lze přímo využít pro polohování. Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu POS plus a řídicí program je může zpracovávat. Použití karty snímače absolutních hodnot DP11B slouží k odstranění nutnosti referenčního chodu. 6 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Popis systému Detekce snímače 2 Zpracování poloh od snímače absolutních hodnot v programu POS plus (případ 3) Systémová proměnná DP Snímačabsolutních hodnot n požad Program POS plus M 53647ACS Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu POS plus a řídicí program je může zpracovávat. Karta snímače absolutních hodnot DP11B slouží zejména k náhradě aplikací, u nichž se jinak k polohování využívá často rychloposuvu a pomalého dojezdu pomocí několika spínačů. Na motoru nemusí být žádný inkrementální snímač/dekodér pro zpětnou vazbu otáček, lze použít standardní asynchronní motor. 2.4 Detekce snímače Pojezdovou oblast zařízení lze pomocí parametrů posunout do detekční oblasti snímače. Snímač lze tudíž namontovat do libovolné polohy a pak jej nastavit tak, aby se v pojezdové oblasti nevyskytl žádný polohový skok. Směr čítání nastavitelný pomocí parametrů. Při výměně snímače lze provést prostřednictvím programu MOVTOOLS nové uvedení do provozu. Jednotlivé parametry lze měnit i pomocí obslužného zařízení DBG6B. Jednotka je vybavena funkcí automatického nastavení parametrů při výměně snímače. 2.5 Sledování snímače Doplňkové vybavení DP11B je vybaveno následujícími kontrolními a korekčními mechanismy, které jsou nutné, protože rozhraní SS (single-system image) žádné vlastní zabezpečení protokolu nemá. Je-li podporováno snímačem: vyhodnocení chyby napájení, příp. chybového bitu (bit 25). Kontrola správnosti snímačem hlášené skutečné polohy. Kompenzace mrtvých časů způsobených čtecími cykly snímače (refresh time zotavovací doba). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 7
2 Popis systému Řídicí funkce 2.6 Řídicí funkce "Touch-Probe (dotyková kontrolní)" funkce "Touch-Probe" funkce umožňuje přes binární vstup zachytit aktuální polohu snímače absolutních hodnot s minimálním časovým zpožděním. Tím lze, např. pomocí signálů spínačů, velmi přesně zachytit polohy a zpracovat je v programu. Override (přejezd) U přímého řízení polohy připojeným snímačem absolutních hodnot působí i aktivovaný Override (přejezd) přímo na programované pojezdové parametry. Funkce modulo Aplikace s nekonečnou smyčkou, jako např. pás dopravníku nebo rotační stoly, mohou být popsány ve formátu modulo (36 2 16 bit). Nedochází k žádné ztrátě polohy (ani u převodových poměrů "i" s velkým počtem desetinných míst). Kontrolní funkce v detekční oblasti snímače je deaktivována, tj. polohování může probíhat donekonečna bez ztráty polohy. 8 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Pokyny pro kombinaci DP11B s DO11B 3 3 Pokyny pro montáž a instalaci 3.1 Pokyny pro kombinaci DP11B s DO11B Doplňková karta DP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Všechny relevantní parametry pro DP11B lze nastavit pomocí DBG6B. Dodržujte obsazení svorek MOVDRVE MDX61B dovoluje na doplňkové kartě obsazení osmi binárních svorek vstupních a osmi binárních svorek výstupních. Používá-li se doplňkové vybavení DP11B spolu s doplňkovou kartou DO11B nebo s doplňkovým vybavením průmyslové sběrnice, řiďte se rozčleněním vstupních a výstupních svorek uvedeným v následující tabulce. Obsazení vstupních svorek Funkce Čtení svorek pomocí Parametr 61.. účinný pro Doplňkové vybavení DO11B DP11B DO11B DP11B Proměnná H483 H52 Bit DP11B sdo11b DP11B s nebo bez karty prům. sběrnice Vstupní svorka 6... 13 14... 21 8... 15 16... 23-6... 13-8... 15 D1... D17 DP11B s DO11B ano - ano - DP11B s nebo bez - ano - ano karty prům. sběrnice Obsazení výstupních svorek Funkce Nastavení svorek pomocí Parametr 63.. účinný pro Proměnná DO11B Doplňkové vybavení H48 DP11B DP11B s DO11B... 7 8... 15 Bit DP11B s nebo bez karty prům. sběrnice -... 7 Výstupní svorka DO1... DO17 DP11B s DO11B ano - DP11B s nebo bez karty - ano prům. sběrnice Nastavování svorek a jejich čtení pomocí proměnných je možné vždy, nezávisle na tom, které další doplňkové vybavení se používá s DP11B. Používá-li se DP11B spolu s kartou průmyslové sběrnice, jsou virtuální svorky průmyslové sběrnice k dispozici jen v programu POS plus prostřednictvím Čtení výstupních dat procesu (GETSYS Hxxx PO-DATA). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 9
3 Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DP11B 3.2 Montáž doplňkové karty DP11B Doplňkovou kartu DP11B lze namontovat jen do pohonových měničů MOVDRVE MDX61B, konstrukční velikost 1 až 6. Kombinace doplňkového vybavení DP11B s dalším doplňkovým vybavením není možná! Dříve než začnete Doplňková karta DP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Než začnete s montáží nebo demontáží doplňkové karty, respektujte následující pokyny: Odpojte měnič od napětí. Odpojte napětí 24 V DC a sít ové napájení. Pomocí vhodných opatření (svodová páska, vodivé rukavice apod.) vybijte svůj statický náboj dříve, než se dotknete karty. Před montáží doplňkové karty sejměte obslužné zařízení a čelní kryt. Po montáži doplňkové karty opět čelní kryt a obslužné zařízení namontujte. Karty doplňkových vybavení uschovávejte v originálním obalu a vyjměte je až bezprostředně před montáží. Doplňkové karty se dotýkejte pouze na jejím okraji. Nedotýkejte se žádných součástek. 1 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DP11B 3 Montáž a demontáž doplňkové karty 1. 2. 3. 4. Obr. 1: Montáž doplňkové karty do pohonových měničů MOVDRVE MDX61B, konstrukční velikost 1-6 531AXX 1. Povolte oba upevňovací šrouby v držáku karty. Držák karty vytáhněte rovnoměrným pohybem (bez vzpříčení!) ven z konektoru. 2. Na držáku karty povolte upevňovací šrouby černého krycího plechu. Vyjměte černý krycí plech. 3. Usaďte kartu pomocí upevňovacích šroubů přesně do vyznačených otvorů v držáku karty. 4. Držák s namontovanou doplňkovou kartou zasuňte přiměřeným tlakem opět do konektoru. Držák karty oběma upevňovacími šrouby znovu přišroubujte. 5. Při demontáži doplňkové karty postupujte v opačném pořadí. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 11
3 Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DP11B 3.3 Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DP11B Katalogové číslo Doplňková karta snímače absolutních hodnot, typ DP11B: 824 969 5 Doplňkové vybavení DP11B lze používat jen ve spojení s pohonovými měniči MOVDRVE MDX61B, konstrukční velikost 1 až 6. Doplňková karta DP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Čelní pohled na DP11B DP11B 1 X6 Popis Svorka Funkce X6: Připojení binárních vstupů X6:1... 8 Připojení binárních vstupů D1... D17, potenciálově oddělené optickými vazebními členy (R i =3 k, E =1 ma, vzorkovací perioda 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC)) Signální úroveň (podle EN 61131-2): "1" = +13 V... +3 V "" = 3 V... +5 V 1 1 X61 9 X6:9 X6:1 X61: Připojení binárních výstupů X61:1... 8 DCOM referenční potenciál binárních vstupů DGND referenční potenciál binárních signálů a 24VN (X61:9): bez propojky X6:9-X6:1 (DCOM-DGND) potenciálově oddělené binární vstupy s propojkou X6:9-X6:1 (DCOM-DGND) potenciálově propojené binární vstupy Připojení binárních výstupů DO1... DO17 (doba odezvy 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC)) Signální úroveň (nepřipojujte externí napětí!): "1" = 24 V "" = V X62: Připojení snímače absolutních hodnot X61:9 X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VN vstupní napájecí napětí: pro binární výstupy a snímač nutně zapotřebí (referenční potenciál DGND) Data + Časování + DGND Data Časování 24 V výstup X62 9 6 5 1 5368AXX Napět ový vstup 24VN Napět ový vstup 24VN (X61:9) slouží jako napájecí napětí +24 V pro binární výstupy DO1... DO17 a snímač absolutních hodnot. Referenční potenciál je DGND (X6:1). Není-li napájecí napětí +24 V připojeno, není na binárních výstupech žádná definovaná úroveň a snímač absolutních hodnot není napájen. Napájecí napětí +24 V smí být také přivedeno propojkou ze svorky X1:8 měniče, nepřekročí-li celkové zatížení 4 ma (proudový omezovač na X1:8). DP11B V X6 1 DGND 24V X61 9 24VN 53669AXX 12 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Připojení snímače absolutních hodnot 3 3.4 Připojení snímače absolutních hodnot Všeobecné pokyny pro instalaci Max. délka kabelů doplňkového vybavení DP11B (měnič snímač absolutních hodnot): 1 m při měrné kapacitní zátěži 12 nf/km Průřez vodiče:,2...,5 mm (AWG24... 2) Používejte stíněný kabel s párově zkroucenými vodiči; stínění zapojte na obou koncích: na snímači v šroubovací kabelové spojce nebo v konektoru na měniči v krytce kolíkového miniaturního konektoru Sub-D nebo na kovové objímce/uvolnění tahu na spodní straně měniče Kabel snímače veďte odděleně od silových kabelů Schéma připojení max. 1 m (33 ft) Data + 1 Data - 6 T+ T- GND 3 8 5 24V out 9 DP11B 5 9 6 1 6675ACS Obr. 2: Připojení snímače absolutních hodnot na doplňkové vybavení DP11B s napájením interním napětím 24 V DC Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 13
4 Konfigurace Výběr snímače 4 Konfigurace 4.1 Výběr snímače Abyste dosáhli optimálních charakteristik pojezdu a dobrých dynamických vlastností zařízení, musíte při výběru snímače absolutních hodnot brát v úvahu následující aspekty: Při měření dráhy nesmí docházet ke skluzu. Náhon rotačních snímačů by se měl realizovat tvarovým stykem přes ozubený řemen. Bezpodmínečně se vyhněte jakýmkoliv spojením přes třecí kola. Měření dráhy musí být tuhé. Bezpodmínečně vylučte jakoukoliv pružnost a vůli. Měření dráhy musí mít co největší rozlišovací schopnost. Čím více inkrementálních impulzů snímače se na jednotku dráhy napočítá, tím přesněji je možné dojet do cílové polohy tím větší tuhost regulační smyčky lze nastavit "Zotavovací doba" (doba, kterou snímač absolutních hodnot potřebuje pro stanovení nové skutečné polohy) by měla být kratší než 1 ms. Tato hodnota má rozhodující vliv na dynamické charakteristiky pohonu. Údaj snímače absolutních hodnot o skutečné poloze by neměl být průměrován nebo filtrován, jinak se dynamické charakteristiky pohonu značně omezí. Snímače, které se používají při provozu s doplňkovým vybavením DP11B, se rozdělují do tří kategorií: Vysokootáčkové rotační snímače, např. T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Laserové měřiče vzdálenosti, např. T&R LE2, Sick DME5 Lineární snímače dráhy, např. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Vysokootáčkové rotační snímače deální aplikací pro vysokootáčkové rotační snímače jsou zátěže s nuceným pohonem (přenos energie tvarovým stykem). V takovém případě může být snímač absolutních hodnot namontován na motorové hřídeli pohonu. Montážní náklady jsou přitom velmi nízké a rozlišení polohy díky převodovému poměru zpravidla velmi vysoké. Provádí-li se měření dráhy externě namontovaným rotačním snímačem (snímačem dráhy), musíte dbát na dostatečný převodový poměr mezi snímačem a ozubeným řemenem. Poměr rozlišení polohy mezi snímačem otáček motoru a snímačem dráhy by neměl překročit koeficient 8. Příklad Pohon pojezdu s následujícími daty: Převodový motor: R97DV16L4BMG11, i = 25,3 Průměr hnacího kola: 15 mm Průměr kolečka snímače: 65 mm Snímač T&R CE65MSS s: 496 x 496 inkrementy Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na motorovou hřídel: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 inkr./mm 14 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Konfigurace Výběr snímače 4 Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na dráze: 496 / (π x 65 mm) = 2 inkr./mm Výsledek: poměr rozlišení polohy motor/dráha je 1,9 (větší než 8). Průměr kolečka snímače by se musel snížit. Laserový měřič vzdálenosti Měření vzdálenosti je u laserových systémů založené na měření doby běhu impulzních infračervených paprsků. Aby bylo možno tímto postupem získat přesný údaj o poloze, musí snímač zpracovat řadu naměřených hodnot. Tím u těchto systémů vzniká při měření polohy zpoždění až 5 ms. Toto zpoždění se negativně projevuje na dynamických charakteristikách a přesnosti polohování pohonu. Při použití a konfigurování laserových měřičů vzdálenosti berte v úvahu následující aspekty: Při montáži měřicího systému dbejte na to, aby nemohlo docházet k vibracím, např. u pohonů regálových obslužných zařízení. V takovém případě montujte měřicí systém dole, jinak by se negativně projevil orbitální pohyb horní části konstrukce. Maximální zrychlení pohonu by nemělo překročit,8 ms 2. Vlastnosti snímače vedou zpravidla k tomu, že přesnost polohování nemůže být lepší než ± 1... 3 mm. Velké zpoždění způsobuje, že servořízení rychlosti (P915) se za určitých okolností musí silně omezit zesílení v regulátoru polohy (P91) lze nastavit jen na nízké hodnoty (,1...,4). Nelze tak dosáhnout vysoké dynamičnosti. Vzniká rychlostně závislá vlečná chyba, která znesnadňuje sledování pohonu (zpožděné vypnutí v případě chyby). Míra realizovaná kovovým pravítkem Způsob činnosti tohoto systému odpovídá fungování vysokootáčkových rotačních snímačů. Neprovádí se žádný výpočet střední hodnoty, takže tento systém nemá při měření polohy žádné zpoždění. Lineární snímač dráhy má následující přednosti: Nedochází k žádnému omezení dynamiky. Servořízení rychlosti (P915) je 1 % možné, tj. nevzniká žádná rychlostně závislá vlečná chyba. Kontrolní funkce jsou plně účinné, vlečná chyba je v malém rozsahu přípustná. Nevýhody lineárního snímače dráhy: Rozlišení polohy,8 mm. Požadovaná přesnost polohování by neměla být větší než ± 2 mm. Zvýšené nároky na mechanickou instalaci s ohledem na instalování kovového pravítka. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 15
4 Konfigurace Parametrizace 4.2 Parametrizace Upozornění pro konfigurování systému s absolutním snímačem dráhy: Měřicí rozsah vybraného měřicího systému musí být větší než pojezdová dráha. To znamená, detekční oblast [2] musí být větší než požadovaná pracovní oblast [1] ( následující obrázek). Nastavení snímače [1] 2-31 -1 X [inkr.] -(2-31 -1) [2] 5449ACS 4.3 Konfigurace s externím napájením 24 V Doplňkové vybavení DP11B musí být zásadně napájeno napětím 24 V DC přes svorku X61:9 (24VN). Napájecí napětí +24 V DC lze přivádět propojkou ze svorky X1:8 (VO24) měniče, nebude-li překročeno zatížení 4 ma. Pokud by byla tato hodnota, např. připojením dalšího doplňkového vybavení, překročena, musí být doplňkové vybavení DP11B napájeno z externího zdroje. 4.4 Parametrizace snímače Při výběru a parametrizaci zde uvedených snímačů je třeba dodržovat následující pokyny. HEDENHAN ROQ 424 (AV1Y) Je podporována verze SS na 1... 3 V. Typové označení udává všechny další podmínky. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSS, LE 1 SS, LE 2, LA 66K-SS, ZE 65 Nastavte 24 datových bitů a signální bity naprogramujte na logickou "". Na 25. bitu může být buď "", nebo nějaká chyba, příp. chyba napájení. Za touto pozicí se žádné další speciální bity nevyhodnocují. 25bitová verze není podporována. Výstupní kód musí být programován na "šedou". Výstupní režim musí být "přímý". Rozhraní musí být nastaveno na "SS". 16 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Konfigurace Parametrizace snímače 4 STEGMANN AG1 MSS, AG626, ATM6 Je podporována jen 24bitová verze. SCK DME-5-111 Rozhraní musí být nastaveno na "SS". Nastavte 24 datových bitů. Na 25. bitu je k dispozici chybový bit. Rozlišení nastavte na,1 mm. STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typové označení udává všechny požadované podmínky. Délka přívodu ke snímači nesmí překročit 1 m. VSOLUX EDM 3/12/14-2347/244 Jsou podporovány všechny režimy. Doporučení: režim (přepínače DP 3 a 4 na ON (ZAP)) nebo režim 3 (přepínače DP 3 a 4 na OFF (VYP)) a měření na "trojitý reflektor" (přepínač DP 2 na OFF (VYP)). LEUZE OMS1, OMSE2 Nastavte 24 datových bitů. Na 25. bitu je k dispozici chybový bit. Rozlišení nastavte na,1 mm. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 17
5 Uvedení do provozu Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu 5 Uvedení do provozu 5.1 Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu Pohon se musí uvádět do provozu spolu s pohonovým měničem MOVDRVE MDX61B, jak je popsáno v systémové příručce MOVDRVE MDX6B/61B. Pohyb pohonu musí být možno ovládat zadáním vhodných požadovaných hodnot a zdroje řízení. Ujistěte se, že instalace doplňkového vybavení DP11B zapojení obsazení svorek a bezpečnostní vypínání byly provedeny správně a v souladu s aplikací. Není nutné provádět výrobní nastavení. Při přechodu na nastavení od výrobce se parametry pohonového měniče MOVDRVE MDX61B přestaví zpátky na základní nastavení. Týká se to také obsazení svorek, které je pak příp. nutno předefinovat na požadované nastavení. 18 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 5.2 Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Pro uvedení do provozu pomocí PC potřebujete software MOVTOOLS od verze 4.2. Všeobecně Svorka X13:1 (D "/BLOKOVÁNÍ REGULÁTORU") musí dostat signál ""! Spust te program MOVTOOLS. Ve skupině "Language" ("Jazyk") vyznačte požadovaný jazyk. V rozbalovací nabídce "PC-COM" vyberte rozhraní PC (např. COM 1), na něž je měnič připojen. Ve skupině "Device type" ("Typ přístroje") vyberte "Movidrive B". Ve skupině "Baud rate" ("Přenosová rychlost") vyberte "57,6 kbd" (standardní nastavení). Klikněte na [Update] ([Aktualizace]). Zobrazí se připojený měnič. Obr. 3: Úvodní okno programu MOVTOOLS 178AEN Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 19
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Spuštění procesu uvádění do provozu Ve skupině "Execute Program" ("Vykonání programu") zvolte v podskupině "Parameters/Diagnosis" ("Parametrizace/diagnostika") přepínací tlačítko [Shell]. Spustí se program Shell. V programu Shell zvolte položku nabídky [Startup] / [DP-Startup] ([Uvedení do provozu / Uvedení do provozu DP]). MOVTOOLS otevře nabídku uvedení do provozu pro snímač absolutních hodnot DP. Řiďte se pokyny asistenta uvedení do provozu. Při dotazech ohledně uvedení do provozu použijte online nápovědu programu MOVTOOLS. Obr. 4: Vyvolání nabídky uvedení do provozu přes DP 179AEN 2 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 První uvedení do provozu DP11B Obr. 5: Vyberte požadovaný typ uvedení do provozu 171AEN Vyberte mezi "Completely new startup of DP option card" ("kompletním prvním uvedením DP11B do provozu") (např. po první instalaci) a "Encoder adjustment with existing DP startup" ("opětným uvedením DP11B do provozu") (např. po výměně snímače absolutních hodnot). V následujících odstavcích bude nejprve popsáno kompletní první uvedení DP11B do provozu. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 21
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Nastavení taktovací frekvence Obr. 6: Nastavení taktovací frekvence 1711AEN Tímto parametrem zadejte "Cycle frequency" ("Taktovací frekvenci"), s jakou DP11B načítá informace ze snímače absolutních hodnot. Hodnota 1 % odpovídá přitom jmenovité frekvenci. Jmenovitá frekvence je hodnota, kterou výrobce snímače udává pro délku vedení 1 m ( kap. "Připojení snímače"). Je-li délka vedení < 1 m, lze taktovací frekvenci zvýšit. Rychlé načítání polohy zlepšuje regulačně technické vlastnosti. Hodnota taktovací frekvence nesmí být nikdy menší než minimální taktovací frekvence snímače. 22 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Výběr snímače absolutních hodnot Obr. 7: Výběr snímače absolutních hodnot 1712AEN Ze seznamu přípustných snímačů vyberte "nstalled absolute encoder" ("Připojený snímač absolutních hodnot"). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 23
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Výběr inkrementálního doplňkového vybavení Obr. 8: Výběr inkrementálního doplňkového vybavení Vyberte " would like to use increments" ("Chtěl bych používat inkrementy"). 1713AEN 24 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Nastavení pracovního rozsahu snímače Obr. 9: Nastavení pracovního rozsahu snímače 1773AEN Abyste mohli nastavit pracovní rozsah snímače, musíte pohonem popojet o několik otočení motoru. Klikněte proto na přepínací tlačítko [Manual operation] ([Ruční provoz]). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 25
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Ruční provoz Obr. 1: Nastavení referenčního chodu v ručním provozu 1715AEN "Setpoint speed" ("Požadovanou rychlost") nastavte přepínacími tlačítky [F7=Variable speed (proměnná rychlost)], [F8=Slow speed (dojezd)] nebo [F9=Rapid speed (rychloposuv)]. Vyberte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Klikněte na přepínací tlačítko [F11=START (START)] a následně na přepínací tlačítko [F=Reference travel (referenční chod)] a popojeďte pohonem o několik otočení motoru. Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (zavřít)]. Aktuální hodnota snímače se aktivuje jako požadovaná hodnota. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)]. Opět se vyvolá okno "Operation range of the encoder" ("Nastavení pracovního rozsahu snímače"). Tam klikněte na přepínací tlačítko [Next (Dále)]. 26 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Zadání parametrů integrovaného řízení polohování POS plus Obr. 11: Zadání parametrů integrovaného řízení polohování POS plus 1759AEN Zadejte všechny parametry (P91 a následující), které jsou pro programování POS plus relevantní. Parametry se uplatní pouze v provozním režimu "...&POS". Klikněte na [Next (Dále)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 27
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Nastavení parametrů referenčního chodu Obr. 12: Nastavení parametrů referenčního chodu 176AEN "Reference travel" ("Referenční chod") je nutný pro jednoznačné přiřazení údajů snímače absolutních hodnot mechanickému referenčnímu bodu. Zadejte potřebné parametry (P9 a následující). Na spuštění referenčního chodu přejdete kliknutím na [Next (Dále)]. 28 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Spuštění referenčního chodu Obr. 13: Spuštění referenčního chodu 1761AEN Referenční chod spustíte kliknutím na přepínací tlačítko [[Manual operation] (Ruční provoz)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 29
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Provedení referenčního chodu v ručním provozu Obr. 14: Provedení referenčního chodu v ručním provozu 1762AEN Přepínacím tlačítkem [F6=Controller inhibit (blokování regulátoru)] uvolněte osu. Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Klikněte na přepínací tlačítko [F11=START (START)] a následně na přepínací tlačítko [F=Reference travel (referenční chod)] a popojeďte pohonem o několik otočení motoru. Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (Zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)]. Otevře se okno "dentify current absolute position" ("Označení aktuální absolutní polohy"). 3 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Označení aktuální absolutní polohy Obr. 15: Zadejte referenční offset v inkrementech 1763AEN Do zadávacího políčka "Reference offset" ("Referenční offset") zadejte číselnou hodnotu v inkrementech, která má odpovídat aktuální poloze. Potom klikněte na [Next (Dále)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 31
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Uložení parametrů DP Obr. 16: Uložení parametrů DP 1764AEN Klikněte na [Finish (konec)], aby se data přenesla do měniče. Tím je první uvedení do provozu uzavřeno. 32 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Opětné uvedení DP11B do provozu Obr. 17: Opětné uvedení DP11B do provozu 1765AEN Vyberte "Encoder adjustment with existing DP startup" ("Cejchování snímače podle předchozího uvedení DP do provozu") (např. po výměně snímače absolutních hodnot). V následujících odstavcích bude popsáno kompletní opětné uvedení DP11B do provozu. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 33
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Cejchování snímače Obr. 18: Cejchování snímače 1766AEN Vyberte podle okolností případu jednu z následujících možností: "The absolute encoder has been replaced. The position offset was set so that the POSplus programs can be used without being edited." ("Byl vyměněn snímač absolutních hodnot. Offset polohy je nastaven tak, že programy POS plus lze nadále bez úprav používat"). "The reference cam has been changed" ("Byla vyměněna referenční vačka"). Klikněte na [Next (Dále)]. 34 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Spuštění referenčního chodu Obr. 19: Provedení referenčního chodu 1767AEN Referenční chod spustíte kliknutím na přepínací tlačítko [Manual operation (ruční provoz)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 35
5 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS Provedení referenčního chodu v ručním provozu Obr. 2: Provedení referenčního chodu v ručním provozu 1768AEN Přepínacím tlačítkem [F6=Controller inhibit (blokování regulátoru)] uvolněte osu. Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Klikněte na přepínací tlačítko [F11=START (START)] a následně na přepínací tlačítko [F=Reference travel (referenční chod)] a popojeďte pohonem o několik otočení motoru. Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (Zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)]. Otevře se okno [Save DP parameters (Uložení parametrů DP)]. 36 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVTOOLS 5 Uložení parametrů DP Obr. 21: Uložení parametrů DP 1764AEN Klikněte na [Finish (Konec)], aby se data přenesla do měniče a opětné uvedení do provozu se ukončilo. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 37
5 Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu 5.3 Ruční uvedení do provozu Alternativně lze uvedení doplňkového vybavení DP11B do provozu provádět po jednotlivých krocích, jak je popsáno dále. Vyskytne-li se při uvádění do provozu chybové hlášení F92 DP operation range (pracovní rozsah DP), potvrďte chybové hlášení tlačítkem Reset (Reset) a pokračujte v uvádění do provozu. Po úspěšném uvedení do provozu se toto chybové hlášení již nesmí vyskytnout. Volba P95 typ snímače Vyberte snímač absolutních hodnot připojený na doplňkové vybavení DP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: ŽÁDNÝ SNÍMAČ VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME-3-111 STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME 5-111 Použitelnost jiných snímačů musí být otestována a schválena firmou SEW-EURODRVE. Nastavení parametru P35x Smysl otáčení motoru Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování skutečné polohy P3, může parametr P35 Obrácení smyslu otáčení zůstat nezměněn ( indikace skutečné polohy v programu SHELL nebo na obslužném zařízení DBG6B). Dochází-li přitom ke snižování skutečné polohy, musí se P35 přestavit. Nastavení parametru P951 Smysl čítání snímače absolutních hodnot s rozhraním SS Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování polohy od snímače absolutních hodnot (H59 ACTPOS.ABS), může P951 Smysl čítání zůstat nezměněn. Dochází-li přitom ke snižování polohy od snímače absolutních hodnot, musíte P951 přestavit. 38 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu 5 Nastavení parametru P955 měřítko snímače Není-li k dispozici žádný snímač otáček motoru (žádná regulace otáček), nastavte P955 na "1". Touto hodnotou se polohový údaj snímače absolutních hodnot násobí. Parametr se nastaví tak, aby byl poměr dráhových údajů mezi snímačem otáček motoru a snímačem absolutních hodnot co nejbližší "1". Postup zjišt ování: Nejprve nastavte parametr P955 na hodnotu "1". Poznamenejte si hodnoty proměnných H59 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT. Popojeďte pohonem cca o jedno otočení motoru. Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H59 stará H59 nová = H59 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Vypočítejte kvocient Q z rozdílů H59 rozdíl a H511 rozdíl: Q = H59 rozdíl / H511 rozdíl Nastavte parametr P955 měřítko snímače na hodnotu co nejbližší získanému kvocientu Q, přednostně volte menší hodnotu. Nastavení nulového offsetu P954 Nulová odchylka se používá pro přiřazení určité polohy požadované hodnotě. Rozsah hodnot může zahrnovat kladné i záporné polohové údaje. Nesmí dojít k překročení maximální platné hodnoty. Omezení je dáno rozsahem hodnot čítače (± 2 31 ) a rozsahem snímače absolutních hodnot. Najeďte pohonem do známé polohy. Odečtěte hodnotu proměnné H59 ACT.POS.ABS a do parametru P954 nulový offset zaveďte následující hodnotu: P954 = proměnná H59 požadovaná hodnota. Požadovaná hodnota je zobrazovaná hodnota aktuální polohy. Nastavení parametrů P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt ování: Poznamenejte si hodnoty proměnných H59 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT. Popojeďte pohonem cca o 3 inkrementů (H511). Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H59 stará H59 nová = H59 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (2 15 1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou. Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H59 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 39
5 Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu Není-li snímač otáček motoru k dispozici (žádná regulace otáček pomocí MOVDRVE ), doporučujeme poměr rozlišení snímače k otočení motoru alespoň odhadnout. Použijte k tomu pro snímač otáček motoru hodnotu 496 inkrementů na jedno otočení motoru. Parametr P943 koeficient snímače, jmenovatel stanovte výše popsaným postupem. Do parametru P942 koeficient snímače, čitatel dosaďte hodnotu "496 x počet vykonaných otočení motoru". Přesnost koeficientu snímače je v takovém případě (žádná regulace otáček) méně důležitá. Hodnoty slouží pouze pro orientační kontrolu absolutních hodnot z DP11B. Nastavení parametru P941 zdroj skutečné polohy Parametr určuje, který snímač se používá pro řízení polohy, když je v parametru P7 provozní režim nastaven provozní režim "... & POS". V programu POS plus jsou polohovací příkazy pro řízení motoru připojeného na pohonový měnič MOVDRVE MDX61B. Má-li být polohování motoru řízeno podle snímače absolutních hodnot, musíte parametr P941 zdroj skutečné polohy nastavit na "Absolute encoder DP" ("Snímač absolutních hodnot DP"). Zesílení obvodu pro řízení polohy v programu POS plus, parametr P91 zesílení X-regulátoru, se přednastavuje při uvádění do provozu regulačního obvodu pro řízení otáček. Přednastavení předpokládá řízení polohy podle snímače otáček motoru. Rozdíl v rozlišení snímače nebo časové charakteristiky snímače absolutních hodnot (např. laserového měřiče vzdálenosti) si mohou vyžádat snížení nastavené hodnoty. Nastavte poloviční hodnotu vypočteného přednastavení. V programu POS plus spust te střední rychlostí polohování mezi dvěma platnými body. Po jednotlivých krocích parametr P91 zesílení X-regulátoru snižujte nebo zvyšujte, dokud nedosáhnete nejlepších pojezdových a polohovacích charakteristik. Polohový údaj od snímače absolutních hodnot je k dispozici v proměnné H59 ACTPOS.ABS. Polohový údaj lze interním řízením programu POS plus zpracovávat i bez přímého polohování. 4 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Funkce jednotky Vyhodnocení snímače 6 6 Funkce jednotky 6.1 Vyhodnocení snímače Všechny připojené snímače se, v závislosti na provozním režimu (P7), stále vyhodnocují. Provozní režimy s polohováním (VFC-n-Reg. & POS, CFC & POS, SERVO & POS) vždy vyžadují na X15 snímač otáček motoru. Skutečnou polohu lze vyhodnocovat funkcí Touchprobe (vzorkování). Typ snímače Snímač absolutních hodnot na DP11B P941: Absolute encoder (DP) Simulace inkrementálního snímače P941: External encoder (X14) Připojení X62 na DP11B X14 na dop. vybav. DEH/DER11B Skutečná hodnota v proměnné Rozlišení Touchprobe (vzorkování) nkrementální snímač/dekodér P941: Motor encoder (X15) X15 na dop. vybav. DEH/DER11B H59 ACTPOS.ABS H51 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Absolutní poloha po přepočítání parametrů: nulový offset (P954) offset polohy (P953) smysl čítání (P951) Skutečný počet dílků snímače (s 4nás. vyhodnocením) Vždy 496 inkr./ otočení motoru, nezávisle na skutečném rozlišení snímače hrana na D2 H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1.MOT hrana na D3 H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT max. zpoždění 1 ms 1 µs 6.2 Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot V následujícím uvedené kontrolní funkce nezávisí na použití karty snímače absolutních hodnot, typ DP11B. Jejich znalost je však důležitá pro optimální používání. Kontrola otáček Kontrola otáček zjišt uje nastavení N-regulátoru a, v režimu řízení M, rozsah skutečných otáček. Protože se počet otáček bere vždy ze snímače otáček motoru, "snímač připojený na kartu DP11B" se funkcí kontrola otáček P5_ "nekontroluje" buď vůbec, nebo nepřímo. Kontrola vlečné chyby Aktivní kontrola vlečné chyby zjišt uje rozdíl mezi okamžitou požadovanou polohou a skutečnou polohou. Maximální přípustná hodnota se nastavuje parametrem P923 rozsah vlečné chyby. Kontrola vlečné chyby je účinná pouze tehdy, když se pohon nachází ve stavu polohování. Rozlišení je vždy v "inkrementech snímače" (výjimka: P941 = Motor encoder (snímač otáček motoru) (X15), potom, nezávisle na dělení snímače, 496 inkr./otočení motoru). Hlášení "Osa vpoloze" Tato funkce pracuje s rozlišením inkrementů snímače zadaného parametrem P941 zdroj skutečné polohy (výjimka: P942 = Motor encoder (snímač otáček motoru) (X15), potom, nezávisle na dělení snímače, 496 inkr./otočení motoru). Nebylo-li parametrem P7 nastaveno žádné polohování, nebo je-li pohon v režimu referenčního chodu, funkce dává vždy výsledek "Osa v poloze = ". Referenční chod Referenční chod a s ním spojené parametry P9... P93, jakož i příkazy pro referenční chod, se vztahují k poloze motoru (X15) a tím také ke snímači otáček motoru. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 41
6 Funkce jednotky Zobrazované hodnoty Hlášení "Axis referenced" ("Osa přiřazena") se vztahuje na uskutečněné přiřazení poloh motoru bodům na ose. Proměnnou H51 ACTPOS.EXT (X14) lze nastavit např. programem POS plus. Poloha DP11B v proměnné H59 ACTPOS.ABS je zpracovaným polohovým údajem. Vypočítá se z absolutní hodnoty od snímače s ohledem na parametry DP11B P952 smysl čítání a P954 nulový offset. Funkce modulo Funkce modulo se aktivuje parametrem programu Shell (P96ff) ( systémová příručka MOVDRVE MDX6B/61B). Umožňuje vám přímé polohování na stupnici 36 = 2 16 bit. Skutečná poloha se indikuje v proměnné H455 ModActPos. Polohování lze spustit, je-li cílová poloha (proměnná H454 ModTagPos) zapsána s příznakem "enabled" ("povoleno"). Další informace vyhledejte, prosím, v příručce "MOVDRVE Polohování a sekvenční řízení POS plus. Systémové proměnné relevantní pro snímač absolutních hodnot Systémová proměnná H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Význam Vzorkovaná poloha snímače na DP11B Vzorkovaná poloha snímače na DP11B Absolutní poloha po přepočítání s parametry nulový offset, offset polohy, smysl čítání, měřítko snímače Softwarové koncové spínače Funkce softwarových koncových spínačů kontroluje, zda se aktuální cílová poloha (H492 TARGETPOSTON) nalézá v platném rozsahu. Funkce je aktivní, když je pohon nastaven na referenční hodnoty, nebo je nastaven parametr P941 = absolute encoder (DP) (snímač absolutních hodnot (DP)) a pohon je ve stavu polohování. Přejdete-li na polohování podle "external encoder" ("externího snímače") a potřebujete koncové spínače, musíte provést referenční chod. 6.3 Zobrazované hodnoty Obslužný software SHELL a obslužné zařízení DBG6B zobrazují ve skupině parametrů P_ Display values / Process values (P_ zobrazované hodnoty / hodnoty procesu) polohové údaje snímače otáček motoru. Platí to i pro vstupní data procesu "ACTUAL position LOW and HGH" ("SKUTEČNÁ poloha, DOLNÍ a HORNÍ část") průmyslové sběrnice. Systémová proměnná H59 ACTPOS.ABS obsahuje zpracovaný polohový údaj snímače absolutních hodnot. Můžete jej zobrazit pomocí obslužného softwaru SHELL a obslužného zařízení DBG6B. Přenos dat s průmyslovou sběrnicí se uskutečňuje nastavením přenosu vstupních dat procesu parametry P873/4/5 na "POS P DATA" a zapsáním vstupních dat procesu příkazem SetSys v programu POS plus. Zápis vstupních dat procesu příkazem SetSys lze také využít, když je možno nějakou skutečnou polohu (bez ohledu na snímač) přenést s měřítkem. 42 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Funkce jednotky Diagnostické možnosti v programu Shell 6 6.4 Diagnostické možnosti v programu Shell Můžete si zobrazit aktuální stav programu (např. aktuální skutečnou polohu snímače absolutních hodnot). Postupujte takto: V programu Shell otevřete položku nabídky [Display] / [POS nformation] ([Display] / [nformace POS]). 1769AEN Na obrazovce se otevře okno [POS Status] ([Stavové údaje POS]). Zde získáte informace o aktuálním stavu programu ( následující obrázek). 177AEN Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 43
7 P6.. P6. P6 Parametry programu POSplus Popis parametrů 7 Parametry programu POS plus 7.1 Popis parametrů Následuje popis parametrů programu POS plus. Nastavení od výrobce je podtrženo. Parametr P941 zdroj skutečné polohy Nastavitelný rozsah: Motor encoder (X15) (Snímač otáček motoru (X15)) / Ext. encoder (X14) (Ext. snímač (X14)) / Absolute encoder (DP) (Snímač absolutních hodnot (DP)) Tímto parametrem se definuje snímač, podle něhož program POS plus provádí polohování. Parametry P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel Nastavitelný rozsah: 1... 32767 Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt ování: Poznamenejte si hodnoty proměnných H59 DP-Position a H511 Aktuelle Motorposition. Popojeďte pohonem cca o 3 inkrementů (H511). Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H59 stará H59 nová = H59 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (2 15 1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou. Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H59 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel. Parametr P95 typ snímače Volí se snímač absolutních hodnot připojený na DP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: ŽÁDNÝ SNÍMAČ VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME-3-111 STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME 5-111 44 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B
Parametry programu POSplus Popis parametrů P6.. P6. P6 7 Parametr P951 smysl čítání Nastavitelný rozsah: NORMAL (NORMÁLNÍ) / NVERTERT (NVERTOVANÝ) Určuje smysl čítání snímače absolutních hodnot. Nastavení se musí provést tak, aby smysl čítání snímače otáček motoru (X15) a snímače absolutních hodnot (X62) souhlasil. Parametr P952 taktovací frekvence Nastavitelný rozsah: 1... 2 % Určuje taktovací frekvenci, kterou se budou absolutní hodnoty od snímače přenášet do měniče. Taktovací frekvence = 1 % odpovídá jmenovité frekvenci snímače, stanovené pro délku vedení 1 m. Parametr P954 nulová odchylka Nastavitelný rozsah: (2 31 1)...... 2 31 1 Nulová odchylka se používá pro přiřazení určité polohy požadované hodnotě. Rozsah hodnot může zahrnovat kladné i záporné polohové údaje. Nesmí dojít k překročení maximální platné hodnoty. Omezení je dáno rozsahem hodnot čítače (± 2 31 ) a rozsahem snímače absolutních hodnot. Najeďte pohonem do známé polohy. Odečtěte hodnotu proměnné H59 ACT.POS.ABS a do parametru P954 nulová odchylka zaveďte následující hodnotu: P954 = proměnná H59 požadovaná hodnota. Požadovaná hodnota je zobrazovaná hodnota aktuální polohy. Parametr P955 měřítko snímače Nastavitelný rozsah: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Tímto parametrem se přizpůsobuje váha rozlišení polohy snímače otáček motoru a snímače absolutních hodnot. Parametr se nastaví tak, aby byl poměr dráhových údajů mezi snímačem otáček motoru a externím snímačem co nejbližší "1". Nejprve parametr nastavte na "x1". Poznamenejte si k tomu hodnoty proměnných H51 a H511. Popojeďte pohonem cca o 1 inkrementů (H511). Zjistěte rozdíl mezi poznamenanými a aktuálními hodnotami a vypočítejte kvocienty. Parametr P944 měřítko snímače, ext. snímač, nastavte na hodnotu, která je nejbližší zjištěnému kvocientu. Pozor: Měřítko snímače má přímý vliv na parametry P9 referenční offset, P942 koeficient snímače, čitatel a P943 koeficient snímače, jmenovatel a na skupinu parametrů P92x kontroly programu POS. Při použití externího snímače je dále nutno přizpůsobit všechny polohy programu POS plus. Při každé změně měřítka snímače se pak musí provést nastavení všech uvedených parametrů. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B 45
8 Příklad aplikace Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice 8 Příklad aplikace 8.1 Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice Aplikační modul "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" se zvlášt hodí pro aplikace, u nichž je nutno najíždět na libovolný počet poloh různou rychlostí a s různými urychlovacími rampami. U polohování podle externího snímače, které je nutné u poddajných spojení mezi motorovou hřídelí a zátěží, můžete volitelně použít inkrementální snímač nebo snímač absolutních hodnot. Aplikační modul "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" je zvlášt vhodný pro následující odvětví a aplikace: Dopravní technika Pojezdy Zdvihací zařízení Kolejová vozidla Logistika Regálová obslužná zařízení Příčné pojezdy "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" se vyznačuje následujícími přednostmi: Uživatelsky přívětivé ovládací rozhraní Pro "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" stačí zadat potřebné parametry (převodové poměry, rychlosti, průměry). Asistované nastavování parametrů namísto náročného programování. Monitorování provozu nabízí optimální diagnostiku. Uživatel nemusí mít žádné programátorské zkušenosti. Umožňuje dlouhé pojezdové dráhy (2 18 jednotka dráhy). Umožňuje použít jako externí snímač volitelně inkrementální snímač nebo snímač absolutních hodnot. Odpadá zdlouhavé zaškolování. 46 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DP11B pro MOVDRVE MDX61B