Návod připojení a základní práce s programem RT ToolBox

Transkript

1 Návod připojení a základní práce s programem RT ToolBox Střední škola, Havířov-Šumbark, Sýkorova 1/613, příspěvková organizace Tento výukový materiál byl zpracován v rámci akce EU peníze středním školám - OP VK 1.5 Výuková sada MECHATRONIKA, DUM č. 15

2 Připojení 1.) Propojit kříženým UTP kabelem PC s programem RT ToolBox s řídící jednotkou robotické ruky. K úspěšnému připojení musí být výrobní linka zapnutá. 2.) Otevřít složku s projektem nebo vytvořit nový projekt.

3 3.) Nyní lze vytvořit síťové připojení. Oznámení o úspěšném připojení. Nezdařilé připojení čekání na odezvu linky.

4 pokud počítač nemá od linky odezvu, je třeba zkontrolovat, zda je linka správně zapnutá, zda je připojen správný UTP kabel, je li zapojen v řídící jednotce linky (konektor vzadu), popřípadě restartovat linku a PC. Lze použít i ping na IP adresu ) Nyní lze pracovat Online s rukou V bočním panelu nalezneme složku Offline, online a backup. a. Složka Offline Zde lze vytvářet programy a spouštět simulaci. b. Složka Online Zde lze také vytvářet programy, ale ukládají se přímo v řídicím systému, nelze provést simulaci. Zde program ovládat a provádět po jednotlivých řádcích. c. Složka backup - je pro zálohu, zde lze stáhnout veškeré programy s řídící jednotky a zálohovat je v počítači. 5.) Vytvoříme nový program.

5 6.) Podle příručky napíšeme část programu a XYZ souřadnice pozic ruky. Do paměti lze uložit až 256 programů, které lze mezi sebou přepínat.

6 7.) Hotový program uložíme a spustíme ladění (debug). Vyskočí upozornění, aby uživatel měl poblíž ruky tlačítko E-Stop. (emerency stop).

7 Ovládání běhu programu Tento program nelze zavřít je nutno jej ukončit přes správce úloh.

8 3D zobrazení robotické ruky Ruku lze natočit a pozorovat ji z různých úhlů. Souřadnice zobrazíme tlačítkem na liště.

9 Bezpečnostní opatření Při manipulaci s robotem je třeba dodržovat tyto bezpečnostní opatření, aby nedošlo ke škodám na robotice a dalších komponentech. 1. Při ladění, zvláště pak nového programu, je nutno snížit rychlost ruky na úplné minimum. 2. Dále je pak dobré program zkoušet po krocích místo plynulé funkce. Minimalizuje se tak možnost vynechání kroku programu a následnému nárazu ruky do některého z předmětů. 3. Pokud přece jen dojde k nárazu ruky, nemanipulujte s rukou dále. Je třeba nejprve ruku manuálně posunout zpět. 4. Pokud je to možné, využívejte již daných souřadnic z programu ŠKOLA. Vyhnete se nepřesnému určení souřadnic a tak i nárazu do stojanů či vozíčku. 5. Zvláštní pozornost je třeba věnovat čidlům, jakožto nejcitlivějším zařízením. Zničené čidlo pro rozpoznání barev je vcelku drahá záležitost. Tabulka poloh robotické paže - Polohy je třeba v programu pojmenovat podle sebe!!!! (bez diakritiky). - Nelze některé polohy používat přímo, s vysokou pravděpodobností dojde ke kolizi (např. Uchop čepu do čelisti). Nejprve je třeba přesunout Čelist nad čep, poté poloha Uchop čepu do čelisti, uchopit ho a zpět do polohy Čelist nad čep.

10 Poloha X Y Z A B C L1 L2 Flg1 Flg x x 0 0 Nad vozíkem x x Uchopení domečku x x Nad stojanem bílá x x 7 0 Uchop stojan bílá x x 7 0 Nad stojanem černá x x 7 0 Uchop stojan černá x x 7 0 Hlásí se o materiál x x 6 0 Čelist nad čepem x x 6 0 Čidlo nad čepem x x 6 0 Uchop čepu do čelisti x x 6 0 Čep v domečku x x Nad pozicí 1. pro výrobek x x Pozice 1. Pro výrobek x x Nad pozicí 2. pro výrobek x x Pozice 2. Pro výrobek x x Nad pozicí 3. pro výrobek x x Pozice 3. Pro výrobek x x Nad pozicí 4. pro výrobek x x Pozice 4. Pro výrobek x x Nad pozicí 5. pro výrobek x x Pozice5. Pro výrobek x x Nad pozicí 6. pro výrobek x x Pozice 6. Pro výrobek x x Nad pozicí 7. pro výrobek x x Pozice 7. Pro výrobek x x Nad pozicí 8. pro výrobek x x Pozice 8. Pro výrobek x x Nad pozicí 9. pro výrobek x x Pozice 9. Pro výrobek x x

11 Zdroje MELFA: Průmyslové roboty. MELFA: Průmyslové roboty [online] [cit ]. Dostupné z: ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Návod k obsluze a údržbě: Popis software robota, dopravníky a otoče. Ostrava - Vítkovice, ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Úlohy: Software robota, dopravník. Ostrava - Vítkovice, 2011.