inteligence v pohybu polohovací systémy komponenty 06

Transkript

1 inteligence v pohybu POLOHOVACÍ SYSTÉMY KOMPONENTY 06

2 POLOHOVACÍ SYSTÉMY KOMPONENTY Lineární motory Torzní motory Odměřovací systémy Křížová ložiska 3/21 22/27 28/39 40/

3 Lineární motory Řada LMS s kovovým jádrem jsou třífázové vzduchem chlazené motory vhodné pro běžné aplikace automatizace a manipulace. Pro laserové skenovací a měřící aplikace je vhodná řada LMC s nekovovým jádrem. Nová řada motorů LMF, která má možnost připojení vodního chlazení, byla koncipována převážně pro obráběcí centra. 06

4 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem 1. Lineární motory konstrukční řady LMF 1.1 Všeobecné informace HIWIN synchronní motory LMF jsou lineární motory s kovovým jádrem s integrovaným chladícím okruhem. Přesto se vyznačují velmi vysokou hustotou zatížení. Prostřednictvím speciálního uspořádání permanentních magnetů mohl být klidový moment zredukován na minimum. Třífázové motory se skládají v podstatě z primárního dílu (Rotor) s navinutým svazkem plechů a s vodním chlazením a sekundárního dílu s permanentními magnety (stator). Kombinací více statorů je možno realizovat dlouhé pojezdové dráhy. 3-fázové Možnost připojení kapalinového chlazení UL-certifikace Vhodné pro napětí meziokruhu do 800V Možnost dodání s kabelem (1000 mm) nebo motorovou zástrčkou Teplotní čidla 1 x KTY x (3 PTC v sérii) Volitelné: Teplotní senzorika (KTY PTC) v sérii Volitelné: Třída ochrany IP65 Stator s magnetickými drahami zalitými v epoxidové pryskyřici 1.2 Síly primárních dílů (Rotor) Tabulka 1.1 Síly primárních dílů (Rotor) Rotor LMF01 LMF02 LMF03 LMF11 LMF12 LMF13 LMF14 LMF21 LMF22 LMF23 LMF24 LMF31 LMF32 LMF33 LMF34 LMF41 LMF42 LMF43 LMF44 LMF01L LMF02L LMF03L LMF11L LMF12L LMF13L LMF14L LMF21L LMF22L LMF23L LMF24L LMF31L LMF32L LMF33L LMF34L LMF41L LMF42L LMF43L LMF44L F P [N] F C [N] F C (WC) [N] F A [N] Primární díly s L vinutím dovolují díky malé napěťové konstantě (back EMF) vysoké rychlosti. Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C F C = Trvalá síla při teplotě cívky motoru 120 C F C (WC) = Trvalá síla s kapalinovým chlazením, hodnota průtoku 5l/min při teplotě na přítoku vody 25 C F P = Špičková síla po dobu 1 sek. F A = Magnetická přitažlivá síla mezi primárním dílem a sekundárním dílem Diagram zatížení lineárních motorů LMF 8892 Síla [N] 8000 Špičková síla Trvalá síla (bez chlazení vodou) Trvalá síla (s chlazením vodou) LMF01 LMF02 LMF03 LMF11 LMF12 LMF13 LMF LMF21 LMF22 LMF23 LMF24 LMF31 LMF32 LMF33 LMF34 LMF41 LMF42 LMF43 LMF Typ lineárního motoru

5 inteligence v pohybu 1.3 Rozměry primárních dílů (Rotor) LMF0, LMF1, LMF2 Tabulka 1.2 Rozměry primárních dílů (Rotor) LMF0, LMF1, LMF2 Rotor LMF01 LMF02 LMF03 LMF11 LMF12 LMF13 LMF14 LMF21 LMF22 LMF23 LMF24 Lf [mm] 150,00 255,00 360,00 150,0 255,0 360,0 465,0 150,0 255,0 360,0 465,0 Wf [mm] 67,00 67,00 67,00 96,0 96,0 96,0 96,0 126,0 126,0 126,0 126,0 Wf 1 [mm] 18,50 18,50 18,50 33,0 33,0 33,0 33,0 40,5 40,5 40,5 40,5 Wf 2 [mm] 30,00 30,00 30,00 30,0 30,0 30,0 30,0 45,0 45,0 45,0 45,0 Wf 3 [mm] 55,00 55,00 55,00 81,5 81,5 81,5 81,5 111,5 111,5 111,5 111,5 Wf 4 [mm] 14,40 14,40 14, ,0 20,0 20,0 20,0 20,0 20,0 20,0 Wf 5 [mm] 33,75 33,75 33, ,0 43,0 43,0 58,0 58,0 58,0 58,0 n Hf 1 [mm] 15,00 15,00 15, ,0 18,0 18,0 18,0 18,0 18,0 18,0 Hf 2 [mm] 10,50 10,50 10,50 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 Hmotnost [kg] 1,50 2,30 3,10 2,4 4,0 5,6 7,6 3,2 5,5 8,0 10,4 Výška celého systému viz Kapitola 1.7, strana 9 polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 4 / 5

6 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem 1.4 Rozměry primárních dílů (Rotor) LMF3, LMF4 Tabulka 1.3 Rozměry primárních dílů (Rotor) LMF3, LMF4 Rotor LMF31 LMF32 LMF33 LMF34 LMF41 LMF42 LMF43 LMF44 Lf [mm] 221,0 382,0 543,0 704,0 221,0 382,0 543,0 704,0 Wf [mm] 141,0 141,0 141,0 141,0 188,0 188,0 188,0 188,0 Wf 1 [mm] 40,5 40,5 40,5 40,5 54,0 54,0 54,0 54,0 Wf 2 [mm] 60,0 60,0 60,0 60,0 80,0 80,0 80,0 80,0 Wf 3 [mm] 126,5 126,5 126,5 126,5 173,5 173,5 173,5 173,5 Wf 4 [mm] 30,0 30,0 30,0 30,0 30,0 30,0 30,0 30,0 Wf 5 [mm] 65,5 65,5 65,5 65,5 89,0 89,0 89,0 89,0 n Hmotnost [kg] 6,4 11,7 17,3 22,5 9,5 16,2 23,0 29,0 Výška celého systému viz kapitola 1.7, strana 9

7 inteligence v pohybu 1.5 Elektrické parametry primárních dílů (Rotor) Tabulka 1.4 Elektrické parametry primárních dílů se standardním vinutím Rotor LMF01 LMF02 LMF03 LMF11 LMF12 LMF13 LMF14 LMF21 LMF22 LMF23 LMF24 LMF31 LMF32 LMF33 LMF34 LMF41 LMF42 LMF43 LMF44 I P [A eff ] 7,10 14,20 21,10 6,40 11,90 19,40 25,90 6,50 13,00 19,40 25,90 11,30 22,80 33,90 45,60 11,30 22,80 33,80 45,60 I C [A eff ] 2,40 4,90 7,20 2,20 4,40 6,50 8,80 2,20 4,40 6,50 8,80 3,80 7,70 11,40 15,50 3,80 7,70 11,50 15,50 I C (WC) [A eff ] 3,60 7,20 10,80 3,30 6,50 9,80 13,20 3,30 6,60 9,90 13,20 5,70 11,60 17,20 23,20 5,80 11,60 17,20 23,10 R 25 [ ] 9,00 4,40 3,00 12,40 6,20 4,40 3,10 17,20 8,60 5,80 4,30 6,00 3,00 1,90 1,40 7,80 3,90 2,60 2,00 L 25 [mh] 39,00 19,30 11,90 60,70 30,40 21,00 15,20 85,60 44,30 29,70 22,60 26,60 23,30 15,60 11,80 67,00 33,50 22,50 17,00 R th [ C/W] 0,93 0,45 0,31 0,82 0,40 0,26 0,20 0,59 0,29 0,19 0,14 0,54 0,27 0,19 0,14 0,42 0,21 0,14 0,10 K m [N/ W] 12,90 18,40 22,30 19,90 28,10 33,40 39,80 25,30 35,80 43,60 50,70 43,30 61,30 77,00 89,70 57,00 80,60 98,70 112,60 K f [N/A eff ] 47,30 47,30 47,30 85,80 85,80 85,80 85,80 128,70 128,70 128,70 128,70 130,00 130,00 130,00 130,00 195,00 195,00 195,00 195,00 K u [V/m/s] 27,00 27,00 27,00 49,00 49,00 49,00 49,00 73,50 73,50 73,50 73,50 59,10 59,10 59,10 59,10 88,70 88,70 88,70 88,70 Max. napětí meziobvodu [V] 800 Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C Tabulka 1.5 Elektrické parametry primárních dílů s L vinutím Rotor LMF01L LMF02L LMF03L LMF11L LMF12L LMF13L LMF14L LMF21L LMF22L LMF23L LMF24L LMF31L LMF32L LMF33L LMF34L LMF41L LMF42L LMF43L LMF44L I P [A eff ] 16,80 33,60 49,80 15,20 30,40 46,00 61,20 15,30 30,70 46,00 61,30 24,80 50,20 74,60 100,50 24,80 50,20 74,60 100,50 I C [A eff ] 5,70 11,60 17,10 5,20 10,40 15,50 20,80 5,20 10,30 15,50 20,90 8,50 17,10 25,20 34,10 8,40 17,00 25,20 34,00 I C (WC) [A eff ] 8,60 17,10 25,60 7,70 15,50 23,20 31,30 7,70 15,60 23,30 31,20 12,60 25,50 37,80 51,10 12,70 25,50 37,90 51,00 R 25 [ ] 2,10 1,00 0,70 2,90 1,50 1,00 0,70 4,10 2,00 1,40 1,00 1,60 0,80 0,50 0,40 2,10 1,10 0,70 0,50 L 25 [mh] 7,00 3,40 2,30 10,80 5,40 3,80 2,70 15,30 7,90 5,30 4,00 5,50 4,80 3,20 2,40 13,80 6,90 4,60 3,50 R th [ C/W] 0,93 0,45 0,31 0,82 0,40 0,26 0,20 0,59 0,290 0,19 0,14 0,54 0,27 0,19 0,14 0,42 0,21 0,14 0,10 K m [N/ W] 11,10 16,00 19,40 17,30 24,50 29,10 34,60 22,10 31,20 38,00 44,10 37,70 53,40 67,10 78,10 49,60 70,20 86,00 98,00 K f [N/A eff ] 20,00 20,00 20,00 36,30 36,30 36,30 36,30 54,40 54,40 54,40 54,40 59,00 59,00 59,00 59,00 88,50 88,50 88,50 88,50 K u [V/m/s] 11,40 11,40 11,40 20,70 20,70 20,70 20,70 31,10 31,10 31,10 31,10 26,80 26,80 26,80 26,80 40,30 40,30 40,30 40,30 Max. napětí meziobvodu [V] 800 Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C I P = Špičkový proud po dobu 1 sek. I C = Trvalý proud při teplotě cívky motoru 120 C I C (WC) = Trvalý proud s chlazením vodou, hodnota průtoku 5l/min při teplotě vody na vstupu 25 C R 25 = Odpor vinutí měřeno mezi fázemi L 25 = Indukce vinutí měřeno mezi fázemi R th = K m = K f = K u = V max = Tepelný odpor Motorová konstanta Silová konstanta Napěťová konstanta Maximální rychlost při 400 Vac 1.6 Mechanické parametry sekundárních dílů (statory) Stator s magnetickými drahami zalitými epoxidovou pryskyřicí (Standard) Stator s přídavnými kryty z nerezové oceli (volitelné) polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 6 / 7

8 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem Rozměry LMF0, LMF1, LMF2 (2 n)- (2 n) Ø5,5 Ø THRU; průchozí; Ø10 3,5DP Ø 10 3,5DP (LMF2 (LMF2 Series) řada) (2 n)- (2 n) Ø5,5 Ø THRU; průchozí; Ø10 1,5DP Ø 10 1,5DP (LMF1 (LMF1 Series) řada) (2 n)- (2 n) Ø4,5 Ø THRU; průchozí; Ø8 2DP Ø 8 2DP (LMF0 (LMF0 Series) Rozměry LMF3, LMF4 (2 n) Ø9THRU;Ø15 6DP Ws Ws1 Ws Ws1 Ls2 (n 1) 60 Ls (Ls1) Hs1 Hs Ls 2 (n 1) 92 Ls (Ls 1) Hs Hs1 Tabulka 1.6 Rozměry sekundárních dílů (Statory) Stator LMF0S1 LMF0S2 LMF0S3 LMF1S1 LMF1S2 LMF1S3 LMF2S1 LMF2S2 LMF2S3 LMF3S1 LMF3S2 LMF3S3 LMF4S1 LMF4S2 LMF4S3 Ls [mm] 120,00 180,00 300,00 120,00 180,00 300,00 120,00 180,00 300,00 184,00 276,00 460,00 184,00 276,00 460,00 (Ls 1 ) [mm] 124,87 184,87 304,87 122,77 182,77 302,77 123,09 183,09 303,09 189,60 281,60 465,60 189,03 281,03 465,03 n Ls 2 [mm] 31,25 31,25 31,25 30,60 30,60 30,60 30,40 30,40 30,40 49,20 49,20 49,20 48,90 48,90 48,90 Hs [mm] 11,80 11,80 11,80 11,80 11,80 11,80 13,80 13,80 13,80 16,50 16,50 16,50 18,50 18,50 18,50 Hs 1 [mm] 5,90 5,90 5,90 5,90 5,90 5,90 7,90 7,90 7,90 10,00 10,00 10,00 12,00 12,00 12,00 Ws [mm] 58,00 58,00 58,00 88,00 88,00 88,00 118,00 118,00 118,00 134,00 134,00 134,00 180,00 180,00 180,00 Ws 1 [mm] 48,00 48,00 48,00 74,00 74,00 74,00 104,00 104,00 104,00 115,00 115,00 115,00 161,00 161,00 161,00 Hmotnost [kg] 0,50 0,70 1,20 0,70 1,10 1,80 1,20 1,80 3,00 3,00 4,50 7,50 4,10 6,20 10,30 Vzdálenost pólů [mm] 30,00 30,00 30,00 30,00 30,00 30,00 30,00 30,00 30,00 46,00 46,00 46,00 46,00 46,00 46,00

9 inteligence v pohybu 1.7 Montážní tolerance Pro zajištění optimální funkce komponentů lineárního motoru musí být při montáži dodrženy následující tolerance pro okrajové konstrukční díly a pro vzájemné seřízení součástí. Pokud by tolerance nebyly dodrženy, mohlo by dojít k chybné funkci, výpadku nebo poškození konstrukčních součástí. Rotor Vzduchová mezera* = 0,9±0,1 * s krycím plechem Rotor LMF01 LMF02 LMF03 LMF11 LMF12 LMF13 LMF14 LMF21 LMF22 LMF23 LMF24 H [mm] 48,5 48,5 48,5 48,5 48,5 48,5 48,5 50,5 50,5 50,5 50,5 Rotor LMF31 LMF32 LMF33 LMF34 LMF41 LMF42 LMF43 LMF44 H [mm] 64,1 64,1 64,1 64,1 66,1 66,1 66,1 66,1 1.8 Objednací kódy pro lineární motory LMF Rotor LMF 01 C Stator LMF 1 S 2 E LMF lineární motor Provedení motoru (viz Tabulka 1.1, strana 4) bez: Kabelový výstup C: zástrčkový výstup Magnetická dráha (Stator) může být na přání dodána se zakrytováním z nerezové oceli. Max. délka pro jednodílný nerezový kryt činí 3 m. LMF lineární motor Šířka statoru 0: vyhovující pro LMF01-LMF03 1: vyhovující pro LMF11-LMF14 2: vyhovující pro LMF21-LMF24 3: vyhovující pro LMF31-LMF34 4: vyhovující pro LMF41-LMF44 Délka statoru [mm] 1: 120 pro LMFOHMF24 2: 180 pro LMFOHMF24 3: 300 pro LMFOHMF24 1: 184 pro LMF3HMF44 2: 276 pro LMF3HMF44 3: 460 pro LMF3HMF44 Model statoru S: Standard C: dle specifikace zákazníka bez: plechový kryt E: Magnety zalité v epoxidové pryskyřici polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 8 / 9

10 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem 2. Lineární motory - konstrukční řady LMS 2.1 Všeobecné informace HIWIN synchronní lineární motory LMS vynikají svou velkou hustotou sil a tím jsou vhodné pro větší zatížení. Třífázové motory sestávají z primárního dílu (Rotor) se s navinutým svazkem plechů a sekundárního dílu (stator). Kombinací více statorů je možno realizovat dlouhé pojezdové dráhy. Diagram zatížení lineárních motorů LMS 3-fázové Vysoká posuvová síla Velmi dobré zrychlení Nízký klidový moment Libovolně dlouhý zdvih Možno více Rotorů na jednom statoru Síla [N] Špičková síla Trvalá síla LMS13 LMS17 LMS23 LMS27 LMS37 LMS47 LMS57 LMS67 Typ lineárního motoru 2.2 Síly primárních dílů Tabulka 2.1 Síly primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMS13 LMS17 LMS23 LMS27 LMS37 LMS37L LMS47 LMS47L LMS57 LMS57L LMS67 LMS67L Špičková síla po dobu 1 sek. Fp [N] Trvalá síla (při 120 C) Fc [N] Magnetická přitažlivá síla Fa [N] Poznámka: hodnoty v tabulce se vztahují na provoz bez nuceného chlazení Tabulka 2.2 Elektrické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMS13 LMS17 LMS23 LMS27 LMS37 LMS37L LMS47 LMS47L LMS57 LMS57L LMS67 LMS67L Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 16,0 13,7 13,7 13,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 Trvalý proud (při 120 C) I c [A eff ] 5,0 4,5 4,4 4,3 4,3 8,5 4,2 8,5 4,3 8,5 4,3 8,5 Silová konstanta K f [N/A eff ] 44,0 58,0 61,0 97,0 136,0 68,0 186,0 93,0 223,0 112,0 271,0 136,0 Max. Teplota vinutí T max [ C] 120 Elektrická časová konstanta K e [ms] 10,4 10,6 10,5 11,3 11,6 11,0 13,0 12,2 12, ,4 12,6 Odpor* R 25 [ ] 3,1 4,8 4,6 6,8 8,9 2,1 11,9 2,7 13,8 3,1 15,4 3,4 Indukčnost* L [mh] 32,2 50,8 48,4 76,8 103,4 23,1 154,4 33,0 170,8 37,3 190,7 43,0 Vzdálenost pólů 2 [mm] 32 Napěťová konstanta K u [V eff /(m/s)] 26,0 31,0 43,0 51,0 71,0 36,0 101,0 51,0 121,0 61,0 141,0 71,0 Motorová konstanta K m [N/ W] 20,4 21,6 23,2 30,4 37,2 38,3 44,0 46,2 49,0 51,9 56,4 60,2 Tepelný odpor R th [ C/W] 0,6 0,5 0,5 0,4 0,3 0,3 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 Termospínač 3 x PTC SNM120 Max. napětí meziobvodu [V] 600 Poznámka: hodnoty v tabulce se vztahují na provoz bez nuceného chlazení Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C * měřeno mezi fázemi

11 inteligence v pohybu 2.3 Rozměry primárních dílů (Rotor) Tabulka 2.3 Mechanické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMS13 LMS17 LMS23 LMS27 LMS37 LMS37L LMS47 LMS47L LMS57 LMS57L LMS67 LMS67L Ohybový poloměr kabelu motoru R bend [mm] 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 27,0 Rotor-hmotnost M f [kg] 1,8 2,7 2,7 4,1 5,9 5,9 8,0 8,0 9,4 9,4 10,8 10,8 Výška celého systému H [mm] 55,2 57,4 55,2 57,4 57,4 57,4 57,4 57,4 57,4 57,4 57,4 57,4 Poznámka: hodnoty v tabulce se vztahují na provoz bez nuceného chlazení Rozměry lineárního motoru LMS13 12-M6 1P 7DP (500) 4,7 26, M6 1P 7DP 12-M6 1P 7DP 12-M6 1P 7DP (500) 22-M6x1Px8DP (500) (500) (500) 4,7 4, ,5 17, , ,5 10 x 25 = , = ,2 26, = , = M3 2-M3 0,5P x 0,5P 6DP x 6DP M3 0,5P 6DP M6 1P 7DP 12-M6 1P 7DP 22-M6 1P (500) 8DP (500) 22-M6 22-M6 1P 1P 8DP 8DP (500) (500) 22-M6 1P 8DP (500) Rozměry lineárního motoru LMS (500) 4,7 4,7 11,5 26, = = , = ,2 2-M3 0,5P 6DP 2-M3 0,5P 6DP 2-M3 0,5P 6DP 4,7 4,7 4, ,5 37,5 27, , = M3 0,5P 6DP Rozměry lineárního motoru LMS ,7 4,7 17, ,5 27, ,5 4,7 80 Rozměry lineárního motoru LMS27 11, = , = , M3 0,5P 6DP 11, = ,2 2-M3 0,5P 6DP 44,2 2-M3 0,5P 6DP M6 1P 8DP (500) 22-M6 1P 8DP (500) polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 4, / 11 4,7

12 22-M6 1P 8DP (500) 4, , = , ,5 80 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem 2-M3 0,5P 6DP Rozměry lineárního motoru LMS37 (L) 22-M6 1P 8DP (500) 4,7 Rozměry lineárního motoru LMS47 (L) M6 1P 8DP 33-M6 33-M6 1P 8DP 1P 8DP (500) (500) (500) = = = ,5 52,5 4,7 4,7 4,7 11,5 11, = = = M6 1P 8DP 33-M6 33-M6 1P 8DP 1P 8DP (500) 11,5 11, = = = M6 1P 8DP (500) 44-M6 1P 8DP (500) 4, = , , , , , M3 0,5P 6DP 44,2 2-M3 0,5P 2-M3 6DP 0,5P 6DP Rozměry lineárního motoru LMS57 (L) (500) (500) = = = ,7 4, ,5 62, ,5 4, , , ,2 382-M3 0,5P 6DP 44,2 2-M3 0,5P 2-M3 6DP 0,5P 6DP 44-M6 1P 8DP (500) , = = ,5 72,5 Rozměry lineárního motoru LMS67 (L) 31 4, ,5 11, = ,2 2-M3 0,5P 6DP 11, ,5 11, = = = , , M3 0,5P 6DP 44,22-M3 0,5P 2-M3 6DP 0,5P 6DP

13 inteligence v pohybu 2.4 Rozměry sekundárních dílů (statory) Tabulka 2.4 Mechanické parametry sekundárních dílů (statory) Symbol Jednotky LMS1S LMS2S LMS3S LMS4S LMS5S LMS6S Vlastní hmotnost statoru M s [kg/m] 4,2 6,2 8,2 11,5 13,7 15,9 Šířka statoru W s [mm] 60,0 80,0 100,0 130,0 150,0 170,0 Délka statoru/rozměr N L s [mm] 128 mm/n= 1, 192 mm/n=2, 320 mm/n=4 Rozteč montážních otvorů A s [mm] 45,0 65,0 85,0 115,0 135,0 155,0 Poznámka: hodnoty v tabulce se vztahují na provoz bez nuceného chlazení Ø 6,5/průchozí, Ø11/4 hloubka 2.5 Montážní tolerance lineárních motorů LMS Rotor Forcer Pro zajištění optimální funkce komponentů lineárního motoru musí být při montáži dodrženy následující tolerance pro okrajové konstrukční díly a pro vzájemné seřízení součástí. Pokud by tolerance nebyly dodrženy, mohlo by dojít k chybné funkci, výpadku nebo poškození konstrukčních součástí. +0,2 0 Vzduchová mezera* (0,7mm) Luftspalt (0,7 mm) +0,2 0 Celková výška H podle tabulky 2.3, str. 11 Stator 2.6 Objednací kód pro lineární motory LMS Rotor Stator LMS 47 LMS 1 S 2 LMS Lineární motor Stator pro lineární motor LMS Provedení motoru (viz Tabulka 2.1, strana 10) Šířka statoru 1: vyhovující pro LMS13 a LMS17 2: vyhovující pro LMS23 a LMS27 3: vyhovující pro LMS37 (L) 4: vyhovující pro LMS47 (L) 5: vyhovující pro LMS57 (L) 6: vyhovující pro LMS67 (L) Model statoru S: Standard C: Dle specifikace zákazníka Délka statoru [mm] 0: 128 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=2) 1: 192 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=3) 3: 320 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=5) polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 12 / 13

14 Technika elektrických pohonů Lineární motory s nekovovým jádrem 3. Lineární motory - konstrukční řady LMC 3.1 Všeobecné informace HIWIN synchronní lineární motory LMC jsou určeny pro lehčí aplikace s nízkým zatížením. Motor se skládá z nekovového primárního dílu (Rotor) s trojfázovým vinutím a sekundárního dílu (Stator) tvořené permanentními magnety. Díky nekovovému primárnímu dílu je motor velice lehký a vhodný pro dynamické aplikace. 3-fázové Extrémně dynamické Dobrý synchronní chod a vysoká stálost rychlosti Malá setrvačnost a vysoké zrychlení Malá konstrukční výška Žádný klidový moment Možno více Rotorů na jednom statoru 3.2 Síly primárních dílů (Rotor) Síla [N] 800 Diagram zatížení lineárních motorů LMC Špičková síla Trvalá síla LMCA2 LMCA3 LMCA4 LMCA5 LMCA6 LMCB3 LMCB LMCB5 LMCB6 LMCB7 LMCB8 LMCBA Typ lineárního motoru Síla [N] Špičková síla Trvalá síla LMCC7 LMCC8 LMCD4 LMCD6 LMCD8 LMCDA LMCE4 LMCE6 LMCE8 LMCEA LMCEC Typ lineárního motoru

15 inteligence v pohybu Tabulka 3.1 Síly primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMCA2 LMCA3 LMCA4 LMCA5 LMCA6 LMCB3 LMCB4 LMCB5 LMCB6 LMCB7 LMCB8 LMCBA Špičková síla po dobu 1 sek. F p [N] Trvalá síla (při 100 C) F c [N] Symbol Jednotky LMCC7 LMCC8 LMCD4 LMCD6 LMCD8 LMCDA LMCE4 LMCE6 LMCE8 LMCEA LMCEC Špičková síla po dobu 1 sek. F p [N] Trvalá síla (při 100 C) F c [N] Tabulka 3.2 Elektrické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMCA2 LMCA3 LMCA4 LMCA5 LMCA6 LMCB3 LMCB4 LMCB5 LMCB6 LMCB7 LMCB8 LMCBA Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 9,2 8,4 8,4 7,2 7,2 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 Trvalý proud (při 100 C) I c [A eff ] 2,3 2,1 2,1 1,8 1,8 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 Silová konstanta K f [N/A eff ] 10,6 15,8 21,2 28,2 33,8 27,2 36,3 45,4 54,5 63,5 72,5 90,6 Max. Teplota vinutí T max [ C] 100 Elektrická časová konstanta K e [ms] 0,4 0,3 0,3 0,3 0,3 0,4 0,4 0,4 0,4 0,3 0,3 0,3 Odpor* R 25 [ ] 2,7 4,1 5,4 6,7 8,2 5,4 7,1 9,0 10,7 12,6 14,6 17,9 Indukčnost* L [mh] 1,0 1,4 1,9 2,3 2,8 1,9 2,6 3,2 3,8 4,4 5,0 6,2 Vzdálenost pólů 2 [mm] 32 Napěťová konstanta K u [V eff /(m/s)] 5,9 8,8 11,9 14,5 17,4 15,2 20,0 24,8 29,3 34,7 40,0 50,0 Motorová konstanta K m [N/ W] 5,2 6,5 7,5 9,1 9,8 9,5 11,2 12,4 13,6 14,7 15,5 17,5 Tepelný odpor R th [ C/W] 2,80 2,21 1,68 1,84 1,50 1,85 1,41 1,11 0,93 0,79 0,68 0,56 Termospínač PTC Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] 500 Symbol Jednotky LMCC7 LMCC8 LMCD4 LMCD6 LMCD8 LMCDA LMCE4 LMCE6 LMCE8 LMCEA LMCEC Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 8,0 8,0 13,0 13,0 13,0 13,0 13,0 13,0 13,0 13,0 13,0 Trvalý proud (při 100 C) I c [A eff ] 2,00 2,00 3,25 3,25 3,25 3,25 3,25 3,25 3,25 3,25 3,25 Silová konstanta K f [N/A eff ] 85,4 97,5 40,3 60,6 80,6 100,9 56,6 84,9 113,2 141,5 169,8 Max. Teplota vinutí T max [ C] 100 Elektrická časová konstanta K e [ms] 0,3 0,3 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 Odpor* R 25 [ ] 15,8 0 18,20 4,60 7,10 9,00 11,60 5,60 8,40 11,00 13,80 16,7 Indukčnost* L [mh] 5,5 6,3 2,3 3,5 4,7 5,8 2,9 4,4 5,9 7,3 8,8 Vzdálenost pólů 2 [mm] Napěťová konstanta K u [V eff /(m/s)] 45,4 51,9 25,0 38,0 50,0 63,0 35,0 53,0 70,0 88,0 106,0 Motorová konstanta K m [N/ W] 17,6 18,7 14,6 17,8 20,0 22,2 19,1 23,4 27,0 30,2 33,2 Tepelný odpor R th [ C/W] 0,63 0,55 0,82 0,53 0,42 0,33 0,68 0,45 0,34 0,27 0,23 Termospínač PTC Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] 500 Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C * měřeno mezi fázemi polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 14 / 15

16 Technika elektrických pohonů Lineární motory s nekovovým jádrem 3.3 Rozměry primárních dílů (Rotor) Tabulka 3.3 Mechanické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMCA2 LMCA3 LMCA4 LMCA5 LMCA6 LMCB3 LMCB4 LMCB5 LMCB6 LMCB7 LMCB8 LMCBA Ohybový poloměr kabelu motoru R bend [mm] 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 Rotor-hmotnost M f [kg] 0,15 0,23 0,31 0,38 0,45 0,29 0,38 0,48 0,58 0,68 0,72 0,88 Rotor-délka/rozměr N L f [mm] 66/2 98/3 130/4 162/5 194/6 98/3 130/4 162/5 194/6 226/7 258/8 322/10 Rotor - výška h [mm] 59,0 59,0 59,0 59,0 59,0 79,0 79,0 79,0 79,0 79,0 79,0 79,0 Celková výška systému H [mm] 74,5 74,5 74,5 74,5 74,5 94,5 94,5 94,5 94,5 94,5 94,5 94,5 Symbol Jednotky LMCC7 LMCC8 LMCD4 LMCD6 LMCD8 LMCDA LMCCE4 LMCCE6 LMCCE8 LMCEA LMCEC Ohybový poloměr kabelu motoru R bend [mm] 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 37,50 Rotor-hmotnost M f [kg] 0,74 0,76 0,88 1,32 1,76 2,20 1,23 1,84 2,46 3,08 3,70 Rotor-délka/rozměr N L f [mm] 226/7 258/8 260/7 380/10 500/13 620/16 260/7 380/10 500/13 620/16 740/19 Rotor - výška h [mm] 99,0 99,0 87,5 87,5 87,5 87,5 107,5 107,5 107,5 107,5 107,5 Celková výška systému H [mm] 117,5 117,5 105,0 105,0 105,0 105,0 125,0 125,0 125,0 125,0 125, Rozměry řady LMCA, LMCB, LMCC 500 N N hloubka oboustranné N N hloubka Rozměry řady LMCD, LMCE 30 (n-2) 40 2 (n-1)-m5 0,8P 6DP 10 n-m4 0,7P 8DP Lf (n-1) 40 (500) 3,8 33,5 6,5 h 33,5 16,7 3,5 4 8,4 Stator 2-M3 0,5P 4DP Forcer 1,2

17 inteligence v pohybu 3.4 Rozměry sekundárních dílů (statory) Tabulka 3.4 Mechanické parametry sekundárních dílů (statory) Symbol Jednotky LMCAS LMCBS LMCC LMCDS LMCES Vlastní hmotnost statoru M s [kg/m] Výška statoru H s [mm] 60,0 80,0 103,0 86,8 106,8 Šířka statoru W s [mm] 31,2 31,2 35,2 35,5 35,5 Délka statoru/rozměr N L s [mm] 128mm/N=2, 192mm/N=3, 320mm/N=5 120 mm/n=2, 180 mm/n=3, 300 mm/n=5 500 N N N Rozměry řady LMCA, LMCB, LMCC N L s 2-Ø4/průchozí 30 (n-2) x 40 2 x (n-1)-m5 x 0,8P x 6DP 3,5 10 n-m4 x 0,7P x 8DP Lf (n-1) x 40 (500) 3,8 4 33,5 6,5 h 33,5 16,7 Stator 8,4 1,2 Forcer * LMCASX / LMCBSX N - Ø 5,5/průchozí, Ø 9,5/8 hloubka, oboustranný * LMCCSX N - Ø 6,5/průchozí, Ø 11/10 hloubka, oboustranný 2-M3 x 0,5P x 4DP Rozměry řady LMCD, LMCE Ls 30 (N-1) x 60 35,5 Motor Assembly N-Ø6,5THRU, Ø11 x 8DP Hs Stator H Hs Forcer ±0.05 polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 16 / 17

18 500 Technika elektrických N N pohonů Lineární motory s nekovovým jádrem N 3.5 Montážní tolerance lineárních motorů LMC Pro zajištění optimální funkce komponentů lineárního motoru Nmusí být při montáži dodrženy následující tolerance pro okrajové konstrukční díly a pro vzájemné seřízení součástí. Pokud by tolerance nebyly dodrženy, mohlo by dojít k chybné funkci, výpadku nebo poškození konstrukčních součástí. Stator Forcer Rotor 1,2 LMCA, LMCB, LMCD, LMCE : a=1 LMCC: a=3 b = 1,0 (LMCA, LMCB, LMCC) b = 1,2 (LMCD, LMCE) 3.6 Objednací kód pro lineární motory LMC Rotor Stator LM CA6 LMC A S 1 LMC Lineární motor Stator pro lineární motor LMC Provedení motoru (viz Tabulka 3.1, strana 15) Výška statoru [mm] A: 60 B: 80 C: 103 D: 86,8 E: 106,8 Model statoru S: Standard C: Dle specifikace zákazníka Délka statoru [mm] LMCA, LMCB, LMCC: 0: 128 (Počet upevňovacích otvorů: = 2) 1: 192 (Počet upevňovacích otvorů: = 3) 3: 320 (Počet upevňovacích otvorů: = 5) LMCO, LMCE 1: 120 (Počet upevňovacích otvorů: = 2) B: 180 (Počet upevňovacích otvorů: = 3) 2: 300 (Počet upevňovacích otvorů: = 5)

19 inteligence v pohybu 4. Lineární motory - konstrukční řady LMSC 4.1 Všeobecné informace HIWIN synchronní lineární motory LMSC jsou motory s kovovým jádrem s podobnými vlastnostmi jako motory konstrukční řady LMS. Zvláštním uspořádáním rotoru mezi dvěma statory se ruší magnetické přitažlivé síly u motorů LMSC. Tím bude odlehčena zejména vodící kolejnice a bude dosaženo vysoké hustoty zatížení u relativně krátkých pojezdů. Obzvláště vysoká trvalá síla Možné chlazení vodou Kompenzace síly magnetu Žádný vstup magnetické síly do vodících prvků Možno více rotorů na jednom statoru Libovolně dlouhý zdvih 4.2 Síly primárních dílů (rotor) Tabulka 4.1 Síly primárních dílů (rotor) Symbol Jednotky LMSC7 LMSC7 (WC) 2) LMSC7L LMSC7L (WC) 2) Špičková síla (1s) F p [N] Trvalá síla [při 120 C] F c [N] Přitažlivá síla F a [N] 0 1) 0 1) 0 1) 0 1) Tabulka 4.2 Elektrické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMSC7 LMSC7 (WC) 2) LMSC7L LMSC7L (WC) 2) Špičkový proud (1 s) I p [A eff ] 13,7 13,7 27,3 27,3 Trvalý proud (při 120 C) Ic [A eff ] 3,9 7,9 7,9 15,7 Silová konstanta K f [N/A eff ] 271,0 271,0 136,0 136,0 Max. teplota vinutí T max [ C] 120 Elektrická časová konstanta K e [ms] 10,5 10,5 10,0 10,0 Odpor* R 25 [ ] 17,8 17,8 4,2 4,2 Indukčnost* L [mh] 206,8 206,8 46,2 46,2 Vzdálenost pólů 2 [mm] Napěťová konstanta K u [V eff /(m/s)] 141,0 141,0 71,0 71,0 Motorová konstanta [při 25 C] K m [N/ W] 45,7 45,7 47,2 47,2 Tepelný odpor R th [ C/W] 0,17 0,04 0,18 0,05 Termospínač PTC Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] 600 Počet fází [t ] Poznámky: 1) 0 = zrušeno stejnou přitažlivou silou 2) WC = s chlazením vodou, hodnota průtoku 5l/min při teplotě přívodu vody 25 C. Hodnoty v tabulce platí pro provoz bez nuceného chlazení; výjimka lineární motory označené (WC) Všechny hodnoty ± 10% při teplotě okolí 25 C * měřeno mezi fázemi polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 18 / 19

20 Technika elektrických pohonů Lineární motory s kovovým jádrem 4.3 Rozměry primárních dílů (Rotor) Tabulka 4.3 Mechanické parametry primárních dílů (Rotor) Symbol Jednotky LMT37 LMT37 (WC) 1) LMT37L LMT37L (WC) 1) Ohybový poloměr kabelu motoru R bend [mm] 37,5 37,5 37,5 37,5 Rotor-hmotnost M f [kg] 14,0 14,0 14,0 14,0 Celková výška systému H [mm] 131,5 131,5 131,5 131,5 Poznámky: 1) WC = s chlazením vodou Hodnoty v tabulce platí pro provoz bez nuceného chlazení; výjimka lineární motory označené (WC) Rozměry rotoru lineárního motoru LMSC 4.4 Rozměry sekundárních dílů (Statory) Tabulka 4.4 Mechanické parametry sekundárních dílů (Statory) Symbol Jednotky LMS3S0 LMS3S1 LMS3S3 Vlastní hmotnost statoru M s [kg/m] 16,4 16,4 16,4 Šířka statoru W s [mm] Délka statoru/rozměr N L s [mm] 128/1 192/2 320/4 Rozteč montážních otvorů A s [mm] Ø 6,5/průchozí, Ø11/4 hloubka

21 inteligence v pohybu 4.5 Montážní tolerance lineárních motorů LMSC Pro zajištění optimální funkce komponentů lineárního motoru musí být při montáži dodrženy následující tolerance pro okrajové konstrukční díly a pro vzájemné seřízení součástí. Pokud by tolerance nebyly dodrženy, mohlo by dojít k chybné funkci, výpadku nebo poškození konstrukčních součástí. Montáž lineárních motorů LMSC Připojení chladicí kapaliny 4.6 Objednací kód pro lineární motory LMSC Rotor LMA C7 WC Stator LMS 3 S 2 LMS Lineární motor Stator pro lineární motor LMS Provedení motoru (viz Tabulka 4.1, strana 19) Chlazení vodou bez: Standard WC: s chlazením vodou Šířka statoru 3: vyhovující pro LMSC7 a LMTC7 L Délka statoru [mm] 0: 128 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=2) 1: 192 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=3) 3: 320 (Počet upevňovacích otvorů: N+ 1=5) Model statoru S: Standard C: Dle specifikace zákazníka Sendvičovým uspořádáním magnetické dráhy musí být objednávané množství zdvojnásobeno polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 20 / 21

22 Torzní motory Torzní motory jsou převážně vhodné pro polohovací stoly v automatizaci, kde je požadována vysoká dynamika a přesnost přestavení. Motory nejsou vhodné pro vysokootáčkové aplikace. Nová řada torzních motorů TMRW je koncipována pro obráběcí stroje díky dosahovaným velkým točivým momentům z důvodu možnosti externího vodního chlazení. 06

23 inteligence v pohybu 5. Torzní motory - konstrukční řada TMR 5.1 Všeobecné informace Torzní motory konstrukční řady TMR jsou motorové prvky připravené k montáži a sestávající ze statoru a rotoru. Rotor je proveden jako prstencový prvek. Díky své vysoké hustotě zatížení umožňují vysoká zrychlení a tím krátké časy cyklu. Ve většině případů je možno při použití torzního motoru vypustit použití převodového mechanismu. Vhodná křížová válečková ložiska pro uložení torzního motoru naleznete v kapitole 7, strana Vlastnosti Bezkartáčový pohon Rotor s dutým hřídelem Bez opotřebení Vysoká hustota zatížení Bezúdržbový 5.3 Výhody Vysoká účinnost Extrémně dynamický Nízké údržbové náklady Kompaktní montážní rozměry Jednoduchá regulace 5.4 Objednací kód pro torzní motory konstrukční řady TMR TM R 3 4 L Torzní motor Provedení R: Komponenty Vnější průměr [mm] 0: 110 1: 150 3: 200 7: 300 Výška rotoru [mm] 2: 20 3: 30 4: 40 6: 60 7: 65 8: 80 C: 120 Varianta vinutí bez: Standardní vinutí L: pro vysoké otáčky polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 22 / 23

24 Technika elektrických pohonů Torzní motory 5.5 Torzní motory konstrukční řady TMR Rozměry torzních motorů TMR0 6-M5x0,8Px10DP 8-M4x0,7Px8DP Ø110 58,7 Ø40 Ø30 L* H* 10 Stator Rotor * viz Tabulka M4x0,7Px8DP 6-M5x0,8Px10DP Ø32 Ø40 102, Mechanické parametry TMR0 Tabulka 5.1 Mechanické parametry TMR0 Symbol Jednotky TMR03 TMR07 Špičkový moment po dobu 1 sek. T p [Nm] 8,7 17,4 Trvalý moment (teplota vinutí 120 C) T c [Nm] 3,5 7,0 Klidový moment (teplota vinutí 120 C) T s [Nm] 2,45 4,90 Počet pólů 2p Moment setrvačnosti prstence rotoru J [kgm 2 ] 18 x x 10-5 Hmotnost motoru M m [kg] 2,6 4,3 Výška statoru L [mm] 68,5 101,0 Výška rotoru H [mm] 32,5 65,0 Standardní délka kabelu motoru [mm] Elektrické parametry TMR0 Tabulka 5.2 Elektrické parametry TMR0 Symbol Jednotky TMR03 TMR07 Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 5,6 5,6 Trvalý proud (teplota vinutí 120 C) I c [A eff ] 2,3 2,3 Klidový proud (teplota vinutí 120 C) I s [A eff ] 1,61 1,61 Motorová konstanta K m [Nm/ W] 0,5 0,7 Odpor vinutí* R 25 [ ] 7,1 12,4 Indukčnost motoru* L [mh] 15,2 30,4 Elektrická časová konstanta T e [ms] 2,1 2,5 Momentová konstanta K t [Nm/A eff ] 1,55 3,10 Napěťová konstanta K u [V eff /(rad/s)] 0,82 1,70 Tepel. odpor R th [K/W] 1,76 1,01 Termospínač PTC; Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] Veškeré hodnoty ± 10% při 25 C teplotě okolí * měřeno mezi fázemi

25 inteligence v pohybu 5.6 Torzní motory konstrukční řady TMR Rozměry torzních motorů TMR1 6-M5x0,8Px10DP 8-M4x0,7Px8DP Ø150 Ø142 Ø86 Ø66 Ø55 L* H* 10 Stator Rotor * viz tabulka M4x0,7Px8DP 6-M5x0,8Px10DP Ø57 Ø66 Ø Mechanické parametry TMR1 Tabulka 5.3 Mechanické parametry TMR1 Symbol Jednotky TMR12 TMR14 TMR16 TMR18 Špičkový moment po dobu 1 sek. T p [Nm] 14,1 28,1 42,2 56,3 Trvalý moment (teplota vinutí 120 C) T c [Nm] 5,6 11,3 16,9 22,5 Klidový moment (teplota vinutí 120 C) T s [Nm] 3,9 7,9 11,8 15,8 Počet pólů 2p Moment setrvačnosti prstence rotoru J [kgm 2 ] Hmotnost motoru M m [kg] 3,1 4,8 6,6 9,5 Výška statoru L [mm] 50,0 70,0 90,0 110,0 Výška rotoru H [mm] 20,0 40,0 60,0 80,0 Standardní délka kabelu motoru [mm] Elektrické parametry TMR1 Tabulka 5.4 Elektrické parametry TMR1 Symbol Jednotky TMR12 TMR14 TMR16 TMR18 Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 11,3 11,3 11,3 11,3 Trvalý proud (teplota vinutí 120 C) I c [A eff ] 4,5 4,5 4,5 4,5 Klidový proud (teplota vinutí 120 C) I s [A eff ] 3,2 3,2 3,2 3,2 Motorová konstanta K m [Nm/ W] 0,6 1,0 1,3 1,6 Odpor vinutí* R 25 [ ] 2,6 3,9 5,2 6,5 Indukčnost motoru* L [mh] 8,2 14,0 20,0 26,0 Elektrická časová konstanta T e [ms] 3,2 3,6 3,8 4,0 Momentová konstanta K t [Nm/A eff ] 1,25 2,50 3,75 5,00 Napěťová konstanta K u [V eff /(rad/s)] 0,60 1,20 1,80 2,40 Tepel. odpor R th [K/W] 1,20 0,80 0,60 0,48 Termospínač PTC; Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] Veškeré hodnoty ± 10% při 25 C teplotě okolí * měřeno mezi fázemi polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 24 / 25

26 Technika elektrických pohonů Torzní motory 5.7 Torzní motory konstrukční řady TMR Rozměry torzních motorů TMR3 8 M6 1P 15 Ø 193 Ø 182 Ø 137 Ø 120 Ø M5 0,8P 15 Stator L* H* 10 * viz tabulka M5 0,8P 15 8 M6 1P 15 Ø 111 Ø 120 Ø 182 Rotor Kabel Motorkabel motoru Mechanické parametry TMR3 Tabulka 5.5 Mechanické parametry TMR3 Symbol Jednotky TMR32 TMR34 TMR34L TMR38 TMR38L TMR3C TMR3CL Špičkový moment po dobu 1 sek. T p [Nm] 28,1 56,3 56,0 112,5 112,0 168,8 168,0 Trvalý moment (teplota vinutí 120 C) T c [Nm] 11,3 22,5 22,5 45,0 45,0 67,5 67,5 Klidový moment (teplota vinutí 120 C) T s [Nm] 7,9 15,8 15,8 31,5 31,5 47,3 47,3 Počet pólů 2p Moment setrvačnosti prstence rotoru J [kgm 2 ] 0,002 0,005 0,005 0,009 0,009 0,014 0,014 Hmotnost motoru M m [kg] 5,7 8,2 8,2 13,2 13,2 18,1 18,1 Výška statoru L [mm] 60,0 80,0 80,0 120,0 120,0 160,0 160,0 Výška rotoru H [mm] 20,0 40,0 40,0 80,0 80,0 120,0 120,0 Standardní délka kabelu motoru [mm] Elektrické parametry TMR3 Tabulka 5.6 Elektrické parametry TMR3 Symbol Jednotky TMR32 TMR34 TMR34L TMR38 TMR38L TMR3C TMR3CL Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 8,4 8,4 16,8 8,4 16,8 8,4 16,8 Trvalý proud (teplota vinutí 120 C) I c [A eff ] 3,4 3,4 6,8 3,4 6,8 3,4 6,8 Klidový proud (teplota vinutí 120 C) I s [A eff ] 2,4 2,4 4,8 2,4 4,8 2,4 4,8 Motorová konstanta K m [Nm/ W] 1,2 2,0 2,0 3,2 3,2 4,0 4,0 Odpor vinutí* R 25 [ ] 5,3 7,5 1,9 11,9 3,0 16,3 4,1 Indukčnost motoru* L [mh] 19,0 34,6 8,7 63,8 16,0 93,0 23,3 Elektrická časová konstanta T e [ms] 3,6 4,6 4,6 5,4 5,4 5,7 5,7 Momentová konstanta K t [Nm/A eff ] 3,33 6,67 3,33 13,33 6,67 20,00 10,00 Napěťová konstanta K u [V eff /(rad/s)] 1,60 3,20 1,60 6,40 3,20 9,60 4,80 Tepel. odpor R th [K/W] 1,05 0,74 0,74 0,47 0,47 0,34 0,34 Termospínač PTC; Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] Veškeré hodnoty ± 10% při 25 C teplotě okolí * měřeno mezi fázemi

27 inteligence v pohybu 5.8 Torzní motory konstrukční řady TMR Rozměry torzních motorů TMR7 8 M8 1,25P 15 Ø 291 Ø 280 Ø mind. 234 Ø 190 Ø M5 0,8P 15 Stator L* H* 25 * viz tabulka M5 0,8P 15 8 M8 1,25P 15 Ø 198 Ø 210 Ø 280 Rotor Kabel Motorkabel motoru Mechanické parametry TMR7 Tabulka 5.7 Mechanické parametry TMR7 Symbol Jednotky TMR74 TMR74L TMR76 TMR76L TMR7C TMR7CL Špičkový moment po dobu 1 sek. T p [Nm] 136,0 136,0 200,0 200,0 400,0 400,0 Trvalý moment (teplota vinutí 120 C) T c [Nm] 56,3 56,3 84,4 84,4 168,8 168,8 Klidový moment (teplota vinutí 120 C) T s [Nm] 39,4 39,4 59,0 59,0 118,2 118,2 Počet pólů 2p Moment setrvačnosti prstence rotoru J [kgm 2 ] 0,044 0,044 0,061 0,061 0,110 0,110 Hmotnost motoru M m [kg] 11,1 11,1 15,1 15,1 26,0 26,0 Výška statoru L [mm] 80,0 80,0 100,0 100,0 160,0 160,0 Výška rotoru H [mm] 40,0 40,0 60,0 60,0 120,0 120,0 Standardní délka kabelu motoru [mm] Elektrické parametry TMR7 Tabulka 5.8 Elektrické parametry TMR7 Symbol Jednotky TMR74 TMR74L TMR76 TMR76L TMR7C TMR7CL Špičkový proud po dobu 1 sek. I p [A eff ] 8,4 16,8 8,4 16,8 8,4 16,8 Trvalý proud (teplota vinutí 120 C) I c [A eff ] 3,4 6,8 3,4 6,8 3,4 6,8 Klidový proud (teplota vinutí 120 C) I s [A eff ] 2,4 4,8 2,4 4,8 2,4 4,8 Motorová konstanta K m [Nm/ W] 3,8 3,8 5,0 5,0 7,6 7,6 Odpor vinutí* R 25 [ ] 12,9 3,2 17,0 4,3 29,0 7,3 Indukčnost motoru* L [mh] 47,8 12,0 71,7 17,9 143,4 35,9 Elektrická časová konstanta T e [ms] 3,7 3,7 4,2 4,2 4,9 4,9 Momentová konstanta K t [Nm/A eff ] 16,67 8,33 25,00 12,50 50,00 25,00 Napěťová konstanta K u [V eff /(rad/s)] 10,80 5,40 16,20 8,10 32,40 16,20 Tepel. odpor R th [K/W] 0,43 0,43 0,33 0,33 0,19 0,19 Termospínač PTC; Spínací bod při 120 C Max. napětí meziokruhu [V] Veškeré hodnoty ± 10% při 25 C teplotě okolí * měřeno mezi fázemi polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 26 / 27

28 Odměřovací systém Magnetický inkrementální odměřovací systém je vyráběn ve dvou variantách výstupního signálu. Pro aplikace s lineárními motory je nejčastěji používán analogový signál sin/ cos 1Vpp. Druhým typem výstupního signálu je digitální TTL 5V. Dosahovaná přesnost polohy je do 0,04mm, opakovatelnost najetí do polohy je do 0,01mm. 06

29 inteligence v pohybu 6. HIWIN-MAGIC - magnetické systémy odměřování dráhy Magnetické odměřovací systémy konstrukční řady HIWIN-MAGIC jsou optimalizované pro odměřování dráhy u lineárních pohybů a přitom zvláště u os lineárních motorů. Odměřovací systémy sestávají z magnetického měřícího tělesa, nerezového nosného pásu a superploché snímací jednotky. Robustní plášť s vynikajícím elektrickým odstíněním a výstupním signálem v reálném čase činí z HIWIN-MAGIC správnou volbu odměřovacího systému pro náročné aplikace. HIWIN-MAGIC- PG má speciální konstrukci, která umožňuje namontovat snímací hlavu přímo na pohyblivý vozík. Měřící pásek je potom integrován přímo ve vodící kolejnici. Bezdotykové měření s 1 V pp nebo digitálním výstupem Digitální rozlišení až do 0,5 µm Snímací jednotka a měřící těleso jsou odolné vůči prachu, vlhkosti, oleji a třískám Snímací jednotka s kovovým tělesem a třídou ochrany IP67 Jednoduché upevnění a seřízení Výstup signálu v reálném čase Speciální plášť pro optimalizaci EMV 6.1 Snímací jednotky Snímací jednotka HIWIN-MAGIC Optimalizována pro použití s lineárními motory Oddělený měřící pásek ,5 3,5 38± 0,1 M3 průchozí (2 ) Připojovací kabel Ø 5,3 12 Referenční hranu snímací hlavy slícovat s magnetickým páskem 10 ± 0,1 Směr načítání Poloha snímací elektroniky Magnetický pásek vč. krycího pásku 1,85 ± 0,15 1 0,2 ± 0,1 (vzduchová mezera) Objednací kód pro HIWIN-MAGIC MAGIC T A M 1500 L Typ odměřovacího systému Typ snímací hlavy Délka kabelu [mm] 1) Flexibilní kabel L: s otevřeným koncem 1) R: válcový konektor M17 (zástrčka) 2) S: Sub-D konektor pro displej PMED 3) Výstupní signál A: analogový 1 V pp 0: digitální TTL Index M:Multi-Index S: Jednoduchý Index Poznámky: 1) u otevřených konců je standardní délka kabelu 5000 mm 2) Vyhovující pro flexibilní HIWIN prodlužovací kabel. Viz kapitola 6.3 3) Displej musí být objednán zvlášť polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 28 / 29

30 Technika elektrických pohonů Magnetické odměřovací systémy Snímací jednotka HIWIN-MAGIC-PG Optimalizována pro použití s lineárními motory Magnetický pásek integrován ve vodící kolejnici Snímací hlavu lze namontovat na vozík lineárního vedení velikostí HG-20 a HG-25 Objednací kód lineární vedení vč. odměřovacího systému MAGIC-PG PG H W 20 C A 1 /2 T 1600 ZA H PG: PG-konstrukční řada Třída přesnosti: H H: zakládá se na konstrukční řadě HG w: přírubový pojezdový vozík H: vysoký blokový pojezdový vozík L: nízký blokový pojezdový vozík Velikost 20, 25 6) Třída zatížení: C: těžké zatížení H: Super-těžké zatížení Upevnění pojezdového vozíku: A: shora C: shora a zespoda Pojezdový vozík na osu Upevnění profilové kolejnice: R: shora T: zespoda Celkový počet pojezdových vozíků se senzorem pro všechny osy Označení předepnutí: ZO, ZA, ZB Délka profilové kolejnice [mm] Objednací kód pokračování 1 /2 KK E2 M A M 2500 L Počet kolejnic s měřícím systémem Kolejnice na osu 1) Protiprachová ochrana SS, ZZ, DD, KK, SW, ZWX 2) Index: M: Multi-Index S: jednoduchý Index Délka kabelu [mm] 3) Flexibilní kabel L: s otevřeným koncem 3) R: válcový konektor M17 (zástrčka) 4) S: Sub-D konektor pro displej PMED 5) bez: Standard E2: s olejovou mazací jednotkou E2 Typ odměřovacího systému M: MAGIC Výstupní signál A: analogový 1V pp 0: digitální TTL Poznámky: 1) číslo 2 je také údaj o množství, tzn. Jeden kus výše popsaného zboží sestává z páru kolejnic. U jednotlivých profilových kolejnic není uveden počet. 2) Bez údaje bude pojezdový vozík dodán se standardní ochranou proti prachu (Standardní koncové těsnění a spodní těsnící lišta) 3) U otevřených konců je standardní délka kabelu 5000 mm. 4) Vyhovující pro flexibilní prodlužovací kabel HIWIN. Viz kapitola 6.3 5) Displej musí být objednán zvlášť. 6) Není stejná konstrukce se standardní kolejnicí HGR25R bez drážky. Montážní šrouby M5 místo M6

31 inteligence v pohybu Objednací kód pro snímací hlavu MAGIC-PG MAGIC PG H 20 A M 2500 L Typ odměřovacího systému Typ snímací hlavy H: založeno na konstrukční řadě HG Délka kabelu 1) Index: M: Multi-Index S: jednoduchý Index Flexibilní kabel L: s otevřeným koncem 1) R: válcový konektor M17 (zástrčka) 2) S: Sub-D konektor pro displej PMED 3) velikost Výstupní signál A: analogový 1Vpp 0: digitální TTL Poznámky: 1) U otevřených konců je standardní délka kabelu 5000 mm 2) Vyhovující pro flexibilní prodlužovací kabel HIWIN. Viz kapitola 6.3 3) Displej musí být objednán zvlášť technická data odměřovacího systému HIWIN MAGIC a HIWIN MAGIC-PG Typ 1 V pp (analogový) TTL (digitální) Elektrické vlastnosti Specifikace výstupního signálu sin/cos, 1 V pp Kvadratický signál dle RS 422 Rozlišení nekonečné, perioda signálu 1 mm 1 µm Přesnost opakování obousměrná 0,01 mm 0,01 mm Absolutní přesnost Viz třída přesnosti magnetického pásku (Tabulka 6.3) Referenční signál 1) Viz tabulka 6.6 Provozní napětí 5V±5% 5V±5% Spotřeba proudu typ. 35 ma, max. 70 ma typ. 70 ma, max. 120 ma Max. rychlost měření 10 m/s 1 m/s Třída odrušení 3, dle IEC 801 Mechanické vlastnosti Materiál tělesa Vysoce kvalitní hliníková slitina, těleso senzoru z nerezové oceli Rozměry snímací hlavy MAGIC D Š V: 45mm 12mm 14mm Délka kabelu 2) 5m Min. ohybový poloměr kabelu 40mm 40 mm Třída ochrany IP67 IP67 Provozní teploty 0 C až +50 C Hmotnost snímací hlavy MAGIC 80 g 80 g Hmotnost snímací hlavy MAGIC-PG 80 g 80 g MAGIC-PG vyhovující pro pojezdový vozík Typ HG20 a HG25 1) Použitelné s přibližovacím spínačem (viz kapitola 6.8) 2) Pro použití ve vlečných řetězech doporučujeme použití našeho flexibilního kabelu enkodéru s jednostranně předmontovaným válcovým konektorem M17 (zásuvka), vyhovující volitelnému válcovému konektoru M17 (zástrčka) snímací hlavy. Otázky k tomuto tématu Vám rád zodpoví Váš technik HIWIN. polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 30 / 31

32 Technika elektrických pohonů Magnetické odměřovací systémy 6.2 Rozměry HIWIN MAGIC-PG 1. Vozík se snímací jednotkou L1 L B B1 Rozměr [mm] HG_20CA HG_20HA HG_25CA HG_25HA L 116,5 131,2 121,0 141,6 L1 39,0 39,0 37,0 37,0 B1 43,0 43,0 46,4 46,4 2.Kolejnice s drážkou, montáž shora D H h d W L E1 P E2 Konstr. řada/ velikost d [mm] D [mm] h [mm] H [mm] W [mm] P [mm] Max. délka [mm] Max. délka E 1 = E2 [mm] E 1/2 min [mm] E 1/2 max [mm] Hmotnost [kg/m] HGR20R G1 6,0 9,5 8,5 17,5 20,0 60, ,3 HGR25R G1_C 6,0 9,5 8,5 22,0 23,0 60, ,2 3. Kolejnice s drážkou, montáž zespoda E1 P L E2 h H S W Konstr. řada/ velikost s [mm] h [mm] H [mm] W [mm] P [mm] Max. délka [mm] Max. délka E 1 = E2 [mm] E 1/2 min [mm] E 1/2 max [mm] Hmotnost [kg/m] HGR20T G1 M6 10,0 17,5 20,0 60, ,21 HGR25T G1 M6 12,0 22,0 23,0 60, ,23

33 inteligence v pohybu 6.3 Připojení analogové a digitální varianty Uspořádání kabelů (u analogové a digitální varianty) Pokud je použit vysoce kvalitní, 8 žilový kabel vhodný k vlečení, vždy v párech invertovat V1 +, V1-; V2+, V2- a V0+, V0- (resp. A, Á; B, B a Z, Ź u digitálních variant). Pro použití ve vlečných řetězcích doporučujeme použít náš flexibilní kabel enkodéru s jednostranně předmontovaným válcovým konektorem M17 (zásuvka), vyhovující pro volitelný válcový konektor M17 (zástrčka) snímací hlavy. Otázky k tomuto tématu Vám rád zodpoví Váš technik HIWIN. 6.4 Formáty a výstupy analogové varianty sin/cos 1 V pp Formát signálu sinus/cosinus výstupu 1 V pp Doporučené zapojení uspořádání elektroniky u výstupu sinus/cosinus 1 V pp Elektrické signály podle rozdílového vstupu sekvenční elektroniky. Rozhraní HIWIN MAGIC-PG sinus/cosinus 1 Vpp se orientuje důsledně na specifikaci Siemens. Délka periody sinusového výstupního signálu činí 1 mm. Délka periody referenčního signálu činí 1 mm. napětí [V] sin = V2 V1+ V1+ V1+ V2+ V2+ V2+ V1 V1 V1 V2 V2 V2 cos = V1 V1-Kanal V0+ V0+ V0+ V2-Kanal V0 V0 V0 Výstupní signály uvnitř periody měřícího modulu (1000 µm) ve stupních (360 = 1000 µm) Referenční kanál 6.5 Formáty a výstupy digitální varianty TTL Digitální TTL výstup Doporučené zapojení uspořádání elektroniky u digitálního TTL výstupu Signály na kanálu A a kanálu B fázově posunuty o 90 [dle RS422-specifikace podle DIN 66259) Doporučená odporová zátěž Z = 120 Ω Výstupní signály: A, Ā a B, B a Z, Ż Jednotlivý referenční impuls (volitelné) Definice minimální délky impulzu (volitelné) A-Signál B-Signál A-Kanál B-Kanál Z-Signál (referenční signál) Referenční kanál polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 32 / 33

34 Technika elektrických pohonů Magnetické odměřovací systémy 6.6 Magnetická páska Tabulka 6.3 Technická data magnetické pásky Objednací kód (xxxx = délka [mm]) xxxx (vč. nerezového krycího pásku) Nerezový krycí pásek Třída přesnosti 1) ± 20 µm/m Koeficient délkové roztažnosti 11, K-1 Perioda 1 mm Tloušťka Samotný magnetický pásek 1,70 ± 0,10 mm S nerezovým krycím páskem 1,85 ± 0,15 mm Vč. Lepicího pásku cca. 0,15 mm Šířka 10,05 ± 0,10 mm 10 mm Maximální délka 40 m 40 m Magnetická remanence > 240 mt Délka pólu (vzdálenost již. a sev. pólu) 1 mm Jednotlivé referenční značky volitelné Materiál Elastomere, Nitril und EPDM Nerezová ocel, lepicí pásek Hmotnost 70 g/m (A) (B) A - samostatný magnetický pásek bez krycí pásky, B - Magnetický pásek integrovaný v kolejnici s krycím páskem z ušlechtilé oceli

35 inteligence v pohybu 6.7 Displej PMED Všeobecné informace Displej PMED nabízí ve spojení s odměřovacím systémem HIWIN MAGIC nebo HIWIN MAGIC-PG možnost zobrazit aktuální polohu snímací hlavy. Navíc disponuje displej 4 reléovými výstupy a rozhraním RS Vlastnosti 8-místný LED displej Pro analogový a digitální vstupní signál Jednoduché ovládání Kompaktní a robustní design Snadná montáž Funkce Pružné nastavení nulového bodu, Automatické nastavení nulového bodu do středu pojezdové dráhy Absolutní a relativní početní funkce Jednotky v mm/palcích 4 přepínatelné reléové výstupy RS-232 rozhraní (volitelné) Technická data Displej 8 místný LED displej Rozlišení 1 µm, 2 µm, 5 µm, 10 µm Vstupní signál analogový: SIN/COS 1 Vpp digitální: 5V RS422/TTL Vstupní frekvence analogová: 2 khz digitální: 0,5 MHz Spotřeba proudu DC 5V±5%/1lA Spínací výkon relé DC 24V/2A Provozní teplota 0 C až 50 C Skladovací teplota -5 C až 70 C Třída ochrany IP43 polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 34 / 35

36 Technika elektrických pohonů Magnetické odměřovací systémy Objednací kódy PMED H Display PMED Typ: H1-Display Počet os 1: 1 osa Provedení: 00: Pro HIWIN MAGIC; 1 mm perioda; analog/digitál 0: Standard (4 reléové výstupy) 1: 4 reléové výstupy a rozhraní RS Rozměry ± M3x0.5

37 inteligence v pohybu Vstupy a výstupy I/0 2 Signal I/0 1 RS232 +5V Konektor vstupního signálu (HD D-Sub, 15-pinový) Tabulka 6.4 obsazení konektoru vstupního signálu Pin-č. Signál Pin-č. Signál Pin-č. Signál 1 +5V 6 FG [těleso stínítka) 11 A+ (analogový) 2 GND 7 Z+ (referenční dráha) 12 A-(analogový) 3 A+ (Digital) 8 Z - (referenční dráha) 13 B+ (analogový) 4 B+ (Digital) 9 A-(digitální) 14 B-(analogový) 5 neobsazeno 10 B-(digitální) 15 neobsazeno Konektor výstupů relé Tabulka 6.5 Obsazení konektoru výstupů relé Reléový výstup I/01 Reléový výstup I/02 Pin-č. Signál Pin-č. Signál 1 1 neobsazeno 2 2 neobsazeno 3 3 neobsazeno 4 4 neobsazeno 5 5 Relé 0 (kanál 0) 6 6 Relé 2 (kanál 2) 7 7 Relé 1 (kanál 1) 8 8 Relé 3 (kanál 3) polohovací systémy komponenty hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 36 / 37